JP3960807B2 - Offshore supply hose suspension position control method and offshore supply device - Google Patents
Offshore supply hose suspension position control method and offshore supply device Download PDFInfo
- Publication number
- JP3960807B2 JP3960807B2 JP2002012238A JP2002012238A JP3960807B2 JP 3960807 B2 JP3960807 B2 JP 3960807B2 JP 2002012238 A JP2002012238 A JP 2002012238A JP 2002012238 A JP2002012238 A JP 2002012238A JP 3960807 B2 JP3960807 B2 JP 3960807B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- saddle
- length
- feeding
- longest
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、洋上の2船間に架設して給油や給水などを行う補給ホースの吊下位置を適正に制御するための、洋上補給ホースの吊下位置制御方法および洋上補給装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
洋上を航行しながら、補給船から受給船にオイルや水などを補給する場合、両船間にスパンワイヤという太いロープを架設し、これに複数の滑車を介して補給ホースを吊り下げて掛け渡し、補給ホースからオイルや水を補給する。スパンワイヤに設けられた各滑車はそれぞれサドルワイヤによって支持されている。ところで、両船間の距離はピッチングやローリングなどの船体運動によって大きく変動するため、スパンワイヤ長を伸縮制御し、緩め過ぎて補給ホースが海面に着水しないように、あるいは補給ホースを引張過ぎないように制御する必要がある。
【0003】
上記問題に対処するために、たとえば特開昭52−10913号公報に開示された従来技術は、スパンワイヤの架設長に対応して、所定の関数により各サドルワイヤの繰出し長を演算し、サドルワイヤ長を制御するものである。
【0004】
また現行に実施されている他の従来技術は、各サドルワイヤの張力が一定になるように自動的に張力制御したり、または手動ハンドル等により速度制御するものがあった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前者の従来技術では、スパンワイヤの架設長が基準となるため、補給ホースの吊下位置を制御できる場合は、補給ホースが結合された時のみであり、補給船から受給船に補給ホースを送り出す繰出時や巻き取る格納時に、補給ホースの吊下位置を制御できないという問題があった。
【0006】
また後者の従来技術でも、各サドルワイヤの張力が基準となるため、補給ホースの吊下位置を制御するためには、補給ホースが受給船に接続されて滑車位置が所定位置に保持されている必要があり、したがって、補給ホースの繰出時や格納時には、補給ホースの吊下位置を制御できないという問題があった。また各サドルワイヤのサドルウインチにそれぞれ油圧アキュムレータなどの張力制御装置が必要であり、装置が大型化するという問題もあった。
【0007】
さらに手動ハンドル等により速度制御するものは、荒天の海象条件では、正確な制御が困難であるという問題があった。
本発明は上記問題点を解決して、補給時はもとより、補給ホースを送り出す繰出時および巻き取る格納時にも補給ホースの吊下位置の制御が可能で、かつ装置のコンパクト化が図れ、荒天時にも正確な制御操作が可能な洋上補給ホースの吊下位置制御方法および洋上補給装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1記載の補給ホースの吊下位置制御方法は、補給船と受給船との間に架設したスパンワイヤに、補給ホースを複数箇所でサドルにより動滑車を介して移動自在に支持させ、先端部が前記各動滑車にそれぞれ連結されたサドルワイヤによりサドルウインチを介して前記補給ホースの吊下位置を制御するに際し、最先端の動滑車に連結した最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が、前記最先端以外の各動滑車が移動を開始する繰出開始長をそれぞれ越えると、該繰出開始長を越えて繰出された最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数に基づき各サドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御するものである。
【0009】
上記構成によれば、最長サドルワイヤ以外のサドルワイヤの繰出開始長を越えて繰出される最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長を基準として、各サドルワイヤの繰出ワイヤ長を演算し、サドルウインチを制御するので、補給時はもとより、補給ホースを送り出す繰出時や巻き取る格納時であっても、最長サドルワイヤの長さを適正に制御して最先端の動滑車の位置を制御するだけで、残りのサドルワイヤの繰出ワイヤ長を適正に制御して他の動滑車の位置を制御することができ、補給ホースを適正位置に吊り下げて保持することができ、緩め過ぎて着水したり、補給ホースを引張過ぎるのを防止することができる。また張力調整装置を削減できるので、装置のコンパクト化を図ることができる。
【0010】
請求項2記載の補給ホースの吊下位置制御方法は、請求項1記載の構成において、最長サドルワイヤよりも繰出ワイヤ長が短いサドルワイヤのうち、先端部がスパンワイヤに支持される先端側動滑車に連結され、中間部で該先端側動滑車のサドルウインチ側に隣接配置された補助動滑車を支持する中間吊下用サドルワイヤを制御する際に、最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が前記先端側動滑車の繰出開始長を越えて中間吊下用スパンワイヤの繰出しが開始された後に、最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が、補助動滑車の移動を調整する調整開始長を越えた時に、前記調整開始長を越えて繰出された最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数に基づいて中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御するものである。
【0011】
上記構成によれば、中間部に補助動滑車を吊下支持する中間吊下用サドルワイヤであっても、先端側動滑車が移動を開始して中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長が制御されている途中で、最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が補助動滑車の調整開始長を越えると、この調整開始長を越える最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長に応じて、中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長を求め、中間吊下用サドルワイヤのサドルウインチを制御することで、中間吊下用サドルワイヤの先端側動滑車と補助動滑車とを適正位置に制御することができ、補給ホースが着水するのを防止することができる。
【0012】
請求項3記載の洋上補給ホースの吊下位置制御方法は、請求項1または2記載の構成において、補給ホースが受給船に接続された状態で、先端部が最先端の動滑車に連結され連結用ワイヤを受給船に連結固定して、最先端の動滑車をスパンワイヤの一定位置保持し、最長サドルワイヤの張力が一定となるように、最長サドルワイヤのサドルウインチを制御するものである。
【0013】
上記構成によれば、最長サドルワイヤが張力一定制御される補給時であっても、繰出時や格納時と同様に、他のサドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御して動滑車をそれぞれ適正位置に保持することができ、補給ホースが着水するのを防止することができる。また最長サドルワイヤのサドルウインチ以外のサドルウインチに張力調整装置が不要となり、装置のコンパクト化を図ることができる。
【0014】
請求項4記載の洋上補給装置は、補給船と受給船との間に架設されたスパンワイヤと、該スパンワイヤに移動自在に支持された複数の動滑車と、前記各動滑車にサドルを介して吊下支持された補給ホースと、前記各動滑車にそれぞれ連結されてサドルウインチに巻き取られるサドルワイヤとを具備した洋上補給装置であって、前記各サドルワイヤの繰出ワイヤ長をそれぞれ検出するワイヤ長検出手段と、前記ワイヤ長検出手段により、最先端の動滑車に連結した最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が、最先端以外の各動滑車が移動を開始する繰出開始長をそれぞれ越えるのを検出すると、前記繰出開始長を越えて繰出された最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数に基づいて、それぞれのサドルワイヤの繰出ワイヤ長を演算する最適繰出長演算部を有するサドルワイヤ制御装置とを具備し、前記サドルワイヤ制御装置により各サドルウインチをそれぞれ制御するように構成したものである。
【0015】
上記構成によれば、ワイヤ長検出手段により最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長を検出し、繰出開始長を越えて繰出されると、サドルワイヤ制御装置の最適繰出長演算部で、繰出開始長を越える最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長に対応して各サドルワイヤの繰出ワイヤ長を演算し、サドルワイヤ制御装置によりサドルウインチを制御するので、補給時はもとより、補給ホースを送り出す繰出時や巻き取る格納時であっても、最長サドルワイヤの長さを適正に制御して最先端の動滑車の位置を制御するだけで、残りのサドルワイヤの繰出ワイヤ長を適正に制御して他の動滑車の位置を制御することができ、補給ホースを適正位置に吊り下げて保持することができ、緩め過ぎて着水したり、補給ホースを引張過ぎるのを防止することができる。また張力調整装置を削減できるので、装置のコンパクト化を図ることができる。
【0016】
請求項5記載の洋上補給装置は、請求項4記載の構成において、最長サドルワイヤよりも繰出ワイヤ長が短いサドルワイヤのうち、先端側でスパンワイヤに支持される先端側動滑車と、該先端側動滑車よりもサドルウインチ側でサドルワイヤに支持される後方の補助動滑車とを支持する中間吊下用サドルワイヤを設け、サドルワイヤ制御装置を、最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が先端側動滑車の繰出開始長を越えて先端側動滑車の移動が開始された後に、最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が、補助動滑車の移動を調整する調整開始長を越えた時に、前記調整開始長を越えて繰出された最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数に基づいて中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御するように構成したものである。
【0017】
上記構成によれば、中間部に補助動滑車を支持する中間吊下用サドルワイヤであっても、先端側動滑車が移動を開始して中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長が制御されている途中で、ワイヤ長検出手段により最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が補助動滑車の調整開始長を越えたのを検出すると、最適繰出長演算部をによりこの調整開始長を越える最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長に応じて、中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長を求め、サドルワイヤ制御装置により中間吊下用サドルワイヤのサドルウインチを制御することで、中間吊下用サドルワイヤの先端側動滑車と補助動滑車とを適正位置に制御することができ、補給ホースが着水するのを防止することができる。
【0018】
請求項6記載の洋上補給装置は、請求項4または5記載の構成において、補給ホースが受給船に接続された状態で、先端部が最先端の動滑車に連結され基端部が該受給船に連結固定されて最先端の動滑車をスパンワイヤの一定位置に保持する連結用ワイヤを設け、サドルワイヤ制御装置により、ワイヤ張力検出手段の検出値に基づいて最長サドルワイヤの張力が一定となるようにサドルウインチを制御するように構成したものである。
【0019】
上記構成によれば、連結用ワイヤにより最先端の動滑車が一定位置に保持され、ワイヤ張力検出手段の検出値に基づいてサドルワイヤ制御装置により最長サドルワイヤが一定の張力となるように制御される補給時であっても、繰出時や格納時と同様に、他のサドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御して動滑車をそれぞれ適正位置に保持することができ、補給ホースが着水するのを防止することができる。また最長サドルワイヤのサドルウインチ以外のサドルウインチに張力調整装置が不要となり、装置のコンパクト化を図ることができる。
【0020】
【発明の実施の形態】
ここで、本発明に係る洋上補給装置の実施の形態を図1〜図7に基づいて説明する。
【0021】
図1および図2に示すように、補給船1に補給用支柱11が立設されるとともに、受給船2に支柱8が立設されており、補給船1のスパンウインチ12から張力調整装置13を介して繰出されたスパンワイヤ3が補給用支柱11のスパン用固定滑車14を介して上方から下方に傾斜して繰出され、その先端部が受給船2の支柱8にフック9を介して連結されており、張力調整装置13によりスパンワイヤ3が一定の張力で繰出し、巻取り可能に張設されている。前記張力調整装置13は、2組の滑車およびこれら滑車を接近離間駆動するラムシリンダとからなる張力調整ユニット13aと、前記ラムシリンダに油圧を供給するアキュムレータ13bとで構成されている。
【0022】
補給船1の給油装置の送出口15から受給船2の補給タンクの接続ジョイント10に接続された給油ホース(補給ホース)4は、先端部のプローブ継手16aが先端支持滑車16を介してスパンワイヤ3に支持され、次いで、第1動滑車5A、第2動滑車5Bおよび第3動滑車5Cと、スパンワイヤ3に支持されていない補助動滑車5Dにそれぞれサドル(金属製ホース継手)5a〜5dを介して所定位置でスパンワイヤ3に支持されて吊り下げられている。
【0023】
また補給船1には、第1〜第3サドルウインチ7A〜7Cがそれぞれ設置されており、第1,第2サドルウインチ7A,7Bから繰出された第1,第2サドルワイヤ6A,6Bは、支柱11に設けられた第1,第2固定滑車18A,18Bを介して第1,第2動滑車5A,5Bにそれぞれ連結されている。さらに第3サドルウインチ7Cから繰出された第3サドルワイヤ6Cは、支柱11に設けられた第3−1固定滑車18Caを介して導出され、補助動滑車5Dを移動自在に支持した後、さらに支柱11の第3−2固定滑車18Cbを介して導出されて第3可動滑車5Cに連結されている。
【0024】
さらにまた、給油ホース4が接続ジョイント10に接続された状態では、前記第1動滑車5Aは、所定長のライディングワイヤ(連結用ワイヤ)19により受給船2に連結固定されてスパンワイヤ3上の一定位置に保持されるとともに、第1サドルワイヤ6Aが補給時には船間距離が変動しても一定の張力になるように第1サドルウインチ7Aと張力調整装置13とにより張力制御される。また給油ホース4の繰出し時および格納時には、第1サドルワイヤ6Aの繰出し、巻取り速度が制御される。
【0025】
次に図3を参照して電動ウインチを使用した場合のサドルワイヤ制御装置21を説明する。
各第1〜第3サドルウインチ7A〜7Cは、各ウインチドラム23A〜23Cを減速機24A〜24Cを介して正逆回転駆動する第1〜第3ウインチ駆動モータ22A〜22Cをそれぞれ具備し、第1〜第3ウインチ駆動モータ22A〜22Cの回転数が回転センサ25A〜25Cによりそれぞれ読み取られ、第1〜第3モータ駆動回路26A〜26Cと後述する第1〜第3ワイヤ長演算部35,42,52とにそれぞれ出力される。
【0026】
サドルワイヤ制御装置21は、第1〜第3サドルワイヤ制御部30,40,50とその支援装置で構成されている。
すなわち、第1サドルワイヤ制御部30は、ワイヤ張力センサ(ワイヤ張力検出手段)31の検出値と張力設定器32の出力値から第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長偏差を演算する減算器33と、減算器33の繰出ワイヤ長偏差を第1ウインチ駆動モータ22Aの制御指令値に変換する張力制御部34と、この制御指令値により第1ウインチ駆動モータ22Aを駆動する第1モータ駆動回路26Aと、回転センサ25Aの出力値に基づいて第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長を演算する第1ワイヤ長演算部35とが具備されている。また第1サドルワイヤ制御部30には、第1ワイヤ速度操作レバー36からの操作信号に基づいて第1サドルワイヤ6Aの巻取り速度あるいは繰出し速度を演算する第1ワイヤ速度制御演算部37が設けられており、前記張力制御演算部34による張力モードとこの第1ワイヤ速度制御演算部37による速度モードとを選択する第1モード切替スイッチ38が具備されている。
【0027】
第2サドルワイヤ制御部40は、第3サドルワイヤ制御部50と兼用で第1ワイヤ長演算部35の出力値から、第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長に基づいて第2サドルワイヤ6Bの最適長を演算する最適繰出長演算部41と、第2サドルウインチ7Bの回転センサ25Bから第2ワイヤ長演算部42を介して出力される第2サドルワイヤ6Bの繰出ワイヤ長および最適繰出長演算部41による演算値とに基づいて第2サドルワイヤ6Bの繰出ワイヤ長偏差を求める減算器43と、該減算器43による繰出ワイヤ長偏差を第2ウインチ駆動モータ22Bの制御指令値に変換して第2モータ駆動回路26Bに出力する第2サドルウインチ制御部44とが具備されている。また第2サドルワイヤ制御部40には、第2ワイヤ速度操作レバー45の操作信号に基づいて第2サドルワイヤ6Bの巻取り速度あるいは繰出し速度を演算する第2ワイヤ速度制御演算部46が設けられており、この第2ワイヤ速度制御演算部45による速度モードと第2サドルウインチ制御部44による自動追従モードとを切り替える第2モード切替スイッチ47が具備されている。
【0028】
第3サドルワイヤ制御部50は、第1ワイヤ長演算部35の出力値から第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長に基づいて第3サドルワイヤ6Cの最適長を演算する最適繰出長演算部41と、第3サドルウインチ7Cの回転センサ25Cから第3ワイヤ長演算部52を介して出力される検出値および最適繰出長演算部41の演算値とに基づいて第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長偏差を求める減算器53と、該減算器53による繰出ワイヤ長偏差を第3ウインチ駆動モータ22Cの制御指令値に変換して第3モータ駆動回路26Cに出力する第3サドルウインチ制御部54とが具備されている。また第3サドルワイヤ制御部50には、第3ワイヤ速度操作レバー55の入力信号に基づいて第3サドルワイヤ6Cの巻取り速度あるいは繰出し速度を演算する第3ワイヤ速度制御演算部56が設けられており、第3サドルウインチ制御部54による自動追従モードと第3ワイヤ速度制御演算部56による速度モードとを切り替える第3モード切替スイッチ57が具備されている。
【0029】
次に図4〜図6を参照して、第1サドルワイヤ(最長サドルワイヤ)6A以外のサドルワイヤ6B,6Cの制御方法を説明する。
第1サドルウインチ7Aから繰出された第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長が、第1ウインチ駆動モータ22Aの回転センサ25Aから第1ワイヤ長演算部35を介して最適繰出長演算部41に入力され、最適繰出長演算部41では、第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長に基づいて第2サドルワイヤ6Bおよび第3サドルワイヤ6Cの最適長が演算される。
【0030】
すなわち、先端部に1つの動滑車が連結されたサドルワイヤ、たとえば第2サドルワイヤ6Bについては、第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長:L1、第2サドルワイヤ6Bの繰出ワイヤ長に関する定数:K2とすると、
第2サドルワイヤ6Bの繰出ワイヤ長:L2は、
L1<L11の範囲で、L2=0、
L1≧L11の範囲で、L2=K2×(L1−L11)…▲1▼により求められる。
【0031】
ここでL11は、第1サドルワイヤ6Aが繰出開始から第2動滑車5Bが移動開始される点P21までの間の第1サドルワイヤ6Aの繰出開始長で、▲1▼式では、繰出開始長L11を越えて繰出された第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長(L1−L11)がパラメータとなる。
【0032】
次に、先端側にスパンワイヤ3に支持された先端側動滑車である第3動滑車5Cが連結されるとともに、中間部に第3サドルワイヤ6C自身に移動自在に支持された補助動滑車5Dを有する中間吊下用サドルワイヤである第3サドルワイヤ6Cの場合は、第3動滑車5Cの移動に追従する制御と、補助動滑車5Dの移動を許容するための制御が行われる。
【0033】
すなわち、第3動滑車5Cの移動は、▲1▼式と同様に、第3動滑車5Cに対する第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長に関する定数:K31とすると、
第3サドルワイヤの繰出ワイヤ長:L3は、
L1<L12の範囲で、L3=0、
L12≦L1<L13の範囲で、L3=K21×(L1−L12)…▲2▼
ここでL12は、第1サドルワイヤ6Aが繰出開始から第3動滑車5Cの移動が開始される点P31までの第1サドルワイヤ6Aの繰出開始長で、▲2▼式では、繰出開始長:L12を越えて繰出された第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長(L1−L12)がパラメータとなる。
【0034】
そして第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長:L1が補助動滑車5Dの位置調整が必要な調整開始長:L13となる点P32を越える(L1≧L13)と、
第3サドルワイヤの繰出ワイヤ長:L3は、
L3=K31×L12+K32×(L1−L13)…▲3▼となる。
【0035】
この▲3▼式では、調整開始長:L13を越えて繰出された第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長(L1−L13)がパラメータとなる。
このように、第3サドルワイヤ6Cでは、先端部に第3動滑車5Cが連結されるとともに中間部に第4動滑車5Dが支持されるため、第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長は、補助動滑車5Dの調整開始長:L13の位置を境に変化することになる。
【0036】
なお、P21,P22,P31,P33は、作業現場で最初の運用時に油圧ホース4を繰出しながら第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長L1に対する上記プリセット位置や繰出量勾配の設定を操作器から入力して記憶させたり、または机上計算やシュミレーションにより上記プリセット位置を求めて入力し記憶させる。また図5に示すグラフでは、一次関数による折れ線により表されているが、二次関数による曲線グラフであってもよい。
【0037】
したがって、第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長L1が第2サドルワイヤ6Bの繰出開始長L11を超えると、第2サドルワイヤ制御部40の最適繰出長演算部41で演算された第2サドルワイヤ6Bの演算値と、第2サドルウインチ7Bの回転センサ25Bから第2ワイヤ長演算部42を介して入力された第2サドルワイヤ6Bの繰出ワイヤ長とが減算器43に入力され、減算器43で第2サドルワイヤ6Bの繰出ワイヤ長の偏差量が求められ、この偏差量に基づいて第2サドルウインチ制御部44から制御指令値が第2モータ駆動回路26Bに出力され、第2ウインチ駆動モータ22Bが制御される。これにより第2サドルワイヤ6Bが適正量繰出されあるいは巻き取られて、第2動滑車5Bが適正位置に移動される。
【0038】
また第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長L1が第3サドルワイヤ6Cの繰出開始長L12を超えると、第3サドルワイヤ制御部50で、最適繰出長演算部41で演算された第3サドルワイヤ6Cの演算値と、第3サドルウインチ7Cの回転センサ25Cから第3ワイヤ長演算部52を介して出力される第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長が減算器53に入力され、減算器53で第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長の偏差量が求められ、この偏差量に基づいて制御指令値が第3モータ駆動回路26Cに出力されて第3ウインチ駆動モータ22Cが制御される。これにより第3サドルワイヤ6Cが適正量繰出されあるいは巻き取られて第3動滑車5Cが適正位置に移動される。
【0039】
さらに第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長L1が第3サドルワイヤ6Cの調整開始長L13を超えると、第3サドルワイヤ制御部50で、最適繰出長演算部41で演算された第3サドルワイヤ6Cの演算値と、第3サドルウインチ7Cの回転センサ25Cから第3ワイヤ長演算部52を介して出力される第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長が減算器53に入力され、減算器53で第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長の偏差量が求められ、この偏差量に基づいて制御指令値が第3モータ駆動回路265Cに出力されて第3ウインチ駆動モータ22Cが制御される。これにより第3サドルワイヤ6Cが適正量繰出されあるいは巻き取られ補助同滑車5Dが適正位置に移動される。
【0040】
上記制御動作により第2,第3動滑車5B,5Cおよび補助動滑車5Dによる給油ホース4の吊下位置が適正に制御されて、給油ホース4を緩め過ぎて着水したり、引張過ぎるようなトラブルが防止される。
【0041】
ところで、第1サドルワイヤ6Aは、給油ホース4を補給船1から受給船2に向かって伸長する繰出時や、受給船2側から補給船1に巻き取る格納時には、第1モード切替スイッチ38により速度モードが選択され、第2,第3モード切替スイッチ57,47で自動追従モードを選択することにより、第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長に対応して第2サドルワイヤ5Bおよび第3サドルワイヤ5Cが長制御されるので、サドルワイヤ制御装置30の操作数を1/3と簡略化することができる。また受給船2に給油ホース4を接続した後の第1サドルワイヤ6Aは、第1モード切替スイッチ38により張力一定モードが選択され、第2サドルワイヤ5Bおよび第3サドルワイヤ5Cが自動追従モードにより自動制御される。
【0042】
上記サドルワイヤ3の繰出ワイヤ長の制御において、図6は第2,第3サドルウインチ制御部44,54における制御の具体例を示すもので、繰出ワイヤ長の偏差が少ない範囲は低ゲインとし、外乱が少ない時はゆっくりと制御するのが望ましい。
【0043】
なお、従来と同様に、第2,第3サドルワイヤ制御部40,50において、第1,第2モード切替スイッチ38,40によりそれぞれ単独の速度モードを選択することもできる。また給油ホース4の繰出は、上方から下方に傾斜するスパンワイヤ3に沿って自重により第1動滑車5Aをスパンワイヤ3に沿って移動させている。自重により油圧ホース4の繰出しが困難な場合には、受給船側からライディングワイヤ19を引っ張ることによって繰出すこともできる。
【0044】
上記実施の形態によれば、先端部が第2動滑車5Bに連結された第2スパンワイヤ6Bの場合には、最長の第1サドルワイヤの繰出ワイヤ長が動滑車の繰出開始長を越えると、第2サドルワイヤ6Bの繰出ワイヤ長を、第2サドルワイヤ6Bの繰出開始長を越えて繰出された第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数(▲1▼式)により、最適な長さとなるように制御する。また中間部に補助動滑車5Dを支持する第3サドルワイヤ6Cの場合には、第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長が第3動滑車5Cの繰出開始長を越えると、第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長を、第3サドルワイヤ6Cの繰出開始長を越えて繰出された第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数(▲2▼式)により、最適な長さとなるように制御し、さらに第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長が補助動滑車5Dの調整開始長を越えると、第3サドルワイヤ6Cの繰出ワイヤ長を、補助動滑車5Dの調整開始長を越えて繰出された第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長L1をパラメータとする関数(▲3▼式)により最適な長さとなるように比例制御する。
【0045】
したがって、第1サドルワイヤ6Aが張力一定制御される給油時はいうに及ばず、給油ホース4の繰出時および格納時に第1サドルワイヤ6Aが第1サドルウインチ7Aにより速度制御される場合であっても、第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長に従って、第2,第3サドルワイヤ6B,6Cを第2,第3サドルウインチ7B,7Cにより自動追従モードで制御することができる。これにより、給油ホース4の繰出および格納ならびに給油のすべての作業時に、第1サドルワイヤ6Aの繰出ワイヤ長を制御するだけで、第2,第3サドルワイヤ6B,6Cの繰出ワイヤ長を自動追従させて、第2〜第3動滑車5B〜5Cと補助動滑車5Dの位置を適正位置に散設することができ、給油ホース4を引張過ぎたり、緩め過ぎて海面や波浪に着水することもない。また、サドルワイヤ張力制御は、第1サドルウインチ7Aに設けるだけで済むので、装置をコンパクト化することができる。
【0046】
先の実施の形態では、サドルワイヤ制御装置21のウインチ駆動モータ7A〜7Cを電動モータとしたが、図7に示す他の実施の形態では、第1サドルウインチを油圧モータとした場合であり、先の実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【0047】
すなわち、第1サドルウインチ62は、ウインチドラム63を正逆回転駆動する油圧式ウインチモータ64を具備し、ウインチドラム63に回転角度を読み取る各角度センサ65が設けられ、角度センサ65から第1ワイヤ長演算部35に出力するように構成されている。
【0048】
第1サドルワイヤ制御および駆動部70は、油圧発生ユニット71から得られた油圧を一定値で供給する定圧供給装置72と、油圧発生ユニット71から得られた油圧を制御する油圧制御弁73と、第1ワイヤ速度操作レバー74の操作信号に基づいて第1サドルワイヤ6Aの巻取り速度あるいは繰出し速度を演算して油圧制御弁73を操作する第1ワイヤ速度制御部75と、定圧供給装置72による張力モードと油圧制御弁73による速度モードとを繰り替える第1モード切替弁76とを具備している。
【0049】
他の第2サドルワイヤ制御部40および第3サドルワイヤ制御部50は、先の実施の形態と同様に構成される。
上記実施の形態によれば、油圧モータに比較して高回転低トルク特性の電動モータに代えて、低回転高トルクの油圧モータを第1サドルウインチ62のウインチ駆動モータ64として採用することで、定圧供給装置72により張力制御を簡単な構成で容易に行うことができるとともに減速機も不要となり、設備コストを削減することができる。
【0050】
上記実施の形態では、補給ホースを給油ホース4としてが、他の液体を供給するものでもよく、飲料水などを供給する給水ホースであってもよい。
【0051】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項1記載の補給ホースの吊下位置制御方法によれば、最長サドルワイヤ以外のサドルワイヤの繰出開始長を越えて繰出される最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長を基準として、各サドルワイヤの繰出ワイヤ長を演算し、サドルウインチを制御するので、補給時はもとより、補給ホースを送り出す繰出時や巻き取る格納時であっても、最長サドルワイヤの長さを適正に制御して最先端の動滑車の位置を制御するだけで、残りのサドルワイヤの繰出ワイヤ長を適正に制御して他の動滑車の位置を制御することができ、補給ホースを適正位置に吊り下げて保持することができ、緩め過ぎて着水したり、補給ホースを引張過ぎるのを防止することができる。また残りのサドルワイヤの張力調整装置を削減できるので、装置のコンパクト化を図ることができる。
【0052】
請求項2記載の補給ホースの吊下位置制御方法によれば、中間部に補助動滑車を吊下支持する中間吊下用サドルワイヤであっても、先端側動滑車が移動を開始して中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長が制御されている途中で、最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が補助動滑車の調整開始長を越えると、この調整開始長を越える最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長に応じて、中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長を求め、中間吊下用サドルワイヤのサドルウインチを制御することで、中間吊下用サドルワイヤの先端側動滑車と補助動滑車とを適正位置に制御することができ、補給ホースが着水するのを防止することができる。
【0053】
請求項3記載の洋上補給ホースの吊下位置制御方法によれば、最長サドルワイヤが張力一定制御される補給時であっても、繰出時や格納時と同様に、他のサドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御して動滑車をそれぞれ適正位置に保持することができ、補給ホースが着水するのを防止することができる。また最長サドルワイヤのサドルウインチ以外のサドルウインチに張力調整装置が不要となり、装置のコンパクト化を図ることができる。
【0054】
請求項4記載の洋上補給装置によれば、ワイヤ長検出手段により最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長を検出し、繰出開始長を越えて繰出されると、サドルワイヤ制御装置の最適繰出長演算部で、繰出開始長を越える最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長に対応して各サドルワイヤの繰出ワイヤ長を演算し、サドルワイヤ制御装置によりサドルウインチを制御するので、補給時はもとより、補給ホースを送り出す繰出時や巻き取る格納時であっても、最長サドルワイヤの長さを適正に制御して最先端の動滑車の位置を制御するだけで、残りのサドルワイヤの繰出ワイヤ長を適正に制御して他の動滑車の位置を制御することができ、補給ホースを適正位置に吊り下げて保持することができ、緩め過ぎて着水したり、補給ホースを引張過ぎるのを防止することができる。また張力調整装置を削減できるので、装置のコンパクト化を図ることができる。
【0055】
請求項5記載の洋上補給装置によれば、中間部に補助動滑車を支持する中間吊下用サドルワイヤであっても、先端側動滑車が移動を開始して中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長が制御されている途中で、ワイヤ長検出手段により最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が補助動滑車の調整開始長を越えたのを検出すると、最適繰出長演算部をによりこの調整開始長を越える最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長に応じて、中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長を求め、サドルワイヤ制御装置により中間吊下用サドルワイヤのサドルウインチを制御することで、中間吊下用サドルワイヤの先端側動滑車と補助動滑車とを適正位置に制御することができ、補給ホースが着水するのを防止することができる。
【0056】
請求項6記載の洋上補給装置によれば、連結用ワイヤにより最先端の動滑車が一定位置に保持され、ワイヤ張力検出手段の検出値に基づいてサドルワイヤ制御装置により最長サドルワイヤが一定の張力となるように制御される補給時であっても、繰出時や格納時と同様に、他のサドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御して動滑車をそれぞれ適正位置に保持することができ、補給ホースが着水するのを防止することができる。また最長サドルワイヤのサドルウインチ以外のサドルウインチに張力調整装置が不要となり、装置のコンパクト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る洋上給油装置の実施の形態を示す全体構成図である。
【図2】図1の要部拡大図である。
【図3】同洋上給油装置のサドルウインチ制御装置を示す構成図である。
【図4】同サドルウインチの制御手順を示すブロック図である。
【図5】同サドルウインチ制御装置の最適繰出長演算部における演算例を示すグラフである。
【図6】同サドルウインチ制御装置のウインチ制御部における制御例を示すグラフである。
【図7】第1サドルウインチを油圧モータにより駆動する場合の第1サドルワイヤ制御部を示す構成図である。
【符号の説明】
1 補給船
2 受給船
3 スパンワイヤ
4 給油ホース
5A〜5C 第1〜第3動滑車
5D 補助動滑車
6A〜6C 第1〜第3サドルワイヤ
7A〜7C 第1〜第3サドルウインチ
12 スパンウインチ
13 張力調整装置
19 ライディングワイヤ
21 サドルワイヤ制御装置
22A〜C 第1〜3ウインチ駆動モータ
23A〜C ウインチドラム
30 第1サドルワイヤ制御部
31 ワイヤ張力センサ
34 張力制御演算部
35 第1ワイヤ長演算部
40 第2サドルワイヤ制御部
41 最適繰出長演算部
42 第2ワイヤ長演算部
44 第2サドルウインチ制御部
50 第3サドルワイヤ制御部
52 第3ワイヤ長演算部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for controlling a suspended position of an offshore supply hose and an onshore supply device for appropriately controlling the suspended position of a supply hose that is installed between two ships on the ocean and supplies oil or water.
[0002]
[Prior art]
When supplying oil or water from a supply ship to a receiving ship while navigating offshore, a thick rope called a span wire is installed between the two ships, and a supply hose is suspended over several pulleys. Supply oil and water from the supply hose. Each pulley provided on the span wire is supported by a saddle wire. By the way, the distance between the two ships greatly varies depending on the hull movement such as pitching and rolling, so the length of the span wire is controlled so that it does not loosen too much and the supply hose does not touch the sea surface, or the supply hose does not pull too much. Need to control.
[0003]
In order to deal with the above problem, for example, the prior art disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 52-10913 calculates the feeding length of each saddle wire according to a predetermined function corresponding to the span length of the span wire, and the saddle The wire length is controlled.
[0004]
In addition, other conventional techniques currently in use include automatic tension control so that the tension of each saddle wire is constant, or speed control using a manual handle or the like.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the former prior art, since the span wire erection length is the reference, the suspension position of the supply hose can be controlled only when the supply hose is coupled, and the supply hose is supplied from the supply ship to the receiving ship. There is a problem that the suspended position of the replenishing hose cannot be controlled at the time of feeding or retracting.
[0006]
Also in the latter prior art, since the tension of each saddle wire is the reference, in order to control the suspended position of the supply hose, the supply hose is connected to the receiving ship and the pulley position is held at a predetermined position. Therefore, there is a problem that the suspended position of the supply hose cannot be controlled when the supply hose is extended or stored. Further, a tension control device such as a hydraulic accumulator is required for each saddle winch of each saddle wire, which causes a problem that the device becomes large.
[0007]
Furthermore, the speed controlled by a manual handle or the like has a problem that accurate control is difficult under rough sea conditions.
The present invention solves the above-described problems, and can control the suspended position of the supply hose not only during replenishment but also when feeding the replenishment hose and when retracting the storage hose, and the device can be made compact, so that it can be used in rough weather. Another object of the present invention is to provide an offshore supply hose hanging position control method and an offshore supply device capable of accurate control operation.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the suspension hose suspended position control method according to
[0009]
According to the above configuration, the saddle winch is controlled by calculating the feeding wire length of each saddle wire based on the feeding wire length of the longest saddle wire fed beyond the feeding start length of the saddle wires other than the longest saddle wire. Therefore, not only during replenishment, but also when feeding the replenishment hose or when retracting it, the length of the longest saddle wire is properly controlled to control the position of the most advanced moving pulley. It is possible to control the position of the other pulleys by properly controlling the length of the feeding wire of the saddle wire. The supply hose can be suspended and held at the appropriate position. Can be prevented from being pulled too much. Moreover, since the tension adjusting device can be reduced, the device can be made compact.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for controlling the suspended position of the supply hose according to the first aspect, wherein the distal end portion of the saddle wire having a shorter feeding wire length than the longest saddle wire is supported by the span wire. When controlling an intermediate suspension saddle wire connected to a pulley and supporting an auxiliary moving pulley arranged adjacent to the saddle winch side of the distal end side pulley at the intermediate portion, the feeding wire length of the longest saddle wire is When the extension wire length of the longest saddle wire exceeds the adjustment start length for adjusting the movement of the auxiliary pulley, after the extension start length of the intermediate suspension pulley is started beyond the extension start length of the side pulley. The feeding wire length of the intermediate suspension saddle wire is controlled based on a function having the feeding wire length of the longest saddle wire fed out beyond the adjustment start length as a parameter.
[0011]
According to the above configuration, even when the saddle wire for the intermediate suspension is used to suspend and support the auxiliary movable pulley at the intermediate portion, the leading-side movable pulley starts to move and the feeding wire length of the intermediate suspension saddle wire is controlled. If the length of the longest saddle wire that is extended exceeds the adjustment start length of the auxiliary pulley, the length of the longest saddle wire that exceeds the adjustment start length is extended according to the length of the longest saddle wire that is extended. By determining the wire length and controlling the saddle winch of the saddle wire for intermediate suspension, the leading and auxiliary pulleys of the intermediate suspension saddle wire can be controlled to the proper position, and the replenishing hose is attached. Water can be prevented.
[0012]
The suspension position control method for the offshore supply hose according to
[0013]
According to the above-described configuration, even when the longest saddle wire is replenished with a constant tension control, the length of the other saddle wires is controlled so that the moving pulley is set to an appropriate position in the same manner as when feeding and storing. It can hold | maintain and it can prevent that a supply hose lands. In addition, a tension adjusting device is not required for saddle winches other than the saddle winch of the longest saddle wire, and the device can be made compact.
[0014]
The offshore replenishment device according to
[0015]
According to the above configuration, when the wire length detecting unit detects the feeding wire length of the longest saddle wire and the wire is fed beyond the feeding start length, the optimum feeding length calculation unit of the saddle wire control device exceeds the feeding start length. The length of each saddle wire is calculated according to the length of the longest saddle wire, and the saddle winch is controlled by the saddle wire control device. Even so, the length of the longest saddle wire is properly controlled to control the position of the most advanced moving pulley, and the length of the remaining saddle wire is properly controlled to control the position of other moving pulleys. Can be controlled, the supply hose can be suspended and held in an appropriate position, and it can be prevented that the supply hose is loosened too much and the supply hose is pulled too much. Moreover, since the tension adjusting device can be reduced, the device can be made compact.
[0016]
The offshore replenishing device according to claim 5 is the construction according to
[0017]
According to the above configuration, even when the saddle wire for intermediate suspension supports the auxiliary movable pulley at the intermediate portion, the leading-side movable pulley starts to move and the feeding wire length of the intermediate suspension saddle wire is controlled. When the wire length detecting means detects that the wire length of the longest saddle wire has exceeded the adjustment start length of the auxiliary pulley, the optimum feed length calculation unit is used to supply the longest saddle wire that exceeds the adjustment start length. By determining the feeding wire length of the intermediate suspension saddle wire according to the wire length, and controlling the saddle winch of the intermediate suspension saddle wire by the saddle wire control device, the leading side pulley of the intermediate suspension saddle wire And the auxiliary movable pulley can be controlled to an appropriate position, and the supply hose can be prevented from landing.
[0018]
The offshore replenishment apparatus according to claim 6 is the construction according to
[0019]
According to the above configuration, the state-of-the-art movable pulley is held at a fixed position by the connecting wire, and the longest saddle wire is controlled to have a constant tension by the saddle wire control device based on the detection value of the wire tension detecting means. Even during replenishment, the length of other saddle wires can be controlled to keep the movable pulleys in their proper positions, and the replenishing hose can land. Can be prevented. In addition, a tension adjusting device is not required for saddle winches other than the saddle winch of the longest saddle wire, and the device can be made compact.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Here, an embodiment of the offshore supply device according to the present invention will be described with reference to FIGS.
[0021]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a
[0022]
The refueling hose (replenishment hose) 4 connected from the
[0023]
The
[0024]
Furthermore, in a state where the
[0025]
Next, the saddle
Each of the first to third saddle winches 7A to 7C includes first to third
[0026]
The saddle
That is, the first saddle
[0027]
The second saddle
[0028]
The third saddle
[0029]
Next, a method for controlling the
The feeding wire length of the first saddle wire 6A fed from the
[0030]
That is, for a saddle wire, for example, the
The payout wire length of the
In the range of L1 <L11, L2 = 0,
In the range of L1 ≧ L11, L2 = K2 × (L1−L11) (1) is obtained.
[0031]
Here, L11 is the feeding start length of the first saddle wire 6A from the start of feeding of the first saddle wire 6A to the point P21 at which the second
[0032]
Next, a third
[0033]
That is, the movement of the third
The payout wire length of the third saddle wire: L3 is
In the range of L1 <L12, L3 = 0,
Within the range of L12 ≦ L1 <L13, L3 = K21 × (L1-L12) (2)
Here, L12 is the feeding start length of the first saddle wire 6A from the start of feeding of the first saddle wire 6A to the point P31 at which the movement of the third
[0034]
When the feeding wire length L1 of the first saddle wire 6A exceeds the point P32 where the adjustment start length L13 that requires the position adjustment of the
The payout wire length of the third saddle wire: L3 is
L3 = K31 × L12 + K32 × (L1−L13) (3)
[0035]
In the equation (3), the feed wire length (L1-L13) of the first saddle wire 6A fed beyond the adjustment start length L13 is a parameter.
In this way, in the third saddle wire 6C, the third moving
[0036]
Note that P21, P22, P31, and P33 are input from the operating unit for the preset position and the feeding amount gradient with respect to the feeding wire length L1 of the first saddle wire 6A while feeding the
[0037]
Accordingly, when the feeding wire length L1 of the first saddle wire 6A exceeds the feeding start length L11 of the
[0038]
When the feeding wire length L1 of the first saddle wire 6A exceeds the feeding start length L12 of the third saddle wire 6C, the third saddle wire 6C calculated by the optimum feeding
[0039]
Further, when the feeding wire length L1 of the first saddle wire 6A exceeds the adjustment start length L13 of the third saddle wire 6C, the third saddle wire 6C calculated by the optimum feeding
[0040]
The suspension position of the
[0041]
By the way, the first saddle wire 6A is operated by the first mode changeover switch 38 when the
[0042]
In the control of the feeding wire length of the
[0043]
As in the prior art, in the second and third
[0044]
According to the above embodiment, in the case of the
[0045]
Therefore, not only when the first saddle wire 6A is supplied with a constant tension, but also when the speed of the first saddle wire 6A is controlled by the
[0046]
In the previous embodiment, the
[0047]
That is, the first saddle winch 62 includes a
[0048]
The first saddle wire control and drive
[0049]
The other second saddle
According to the above embodiment, instead of the electric motor having the high rotation and low torque characteristics compared to the hydraulic motor, the low rotation high torque hydraulic motor is employed as the
[0050]
In the said embodiment, although the replenishment hose is the
[0051]
【The invention's effect】
As described above, according to the suspension position control method of the replenishment hose according to
[0052]
According to the suspension position control method of the supply hose according to
[0053]
According to the suspension position control method of the offshore replenishment hose according to
[0054]
According to the offshore replenishing device of the fourth aspect, when the wire length detecting means detects the feeding wire length of the longest saddle wire and the feeding wire length exceeds the feeding start length, the optimum feeding length calculation unit of the saddle wire control device The feeding wire length of each saddle wire is calculated in accordance with the feeding wire length of the longest saddle wire exceeding the feeding start length, and the saddle winch is controlled by the saddle wire control device. Even when retracting and retracting, the length of the longest saddle wire is properly controlled to control the position of the most advanced moving pulley, and the length of the remaining saddle wire is properly controlled. The position of the other pulleys can be controlled, the supply hose can be suspended and held in the proper position, preventing too much loosening and landing of the supply hose and too much pulling of the supply hose Door can be. Moreover, since the tension adjusting device can be reduced, the device can be made compact.
[0055]
According to the offshore replenishing device of the fifth aspect, even if the intermediate suspension saddle wire supports the auxiliary moving pulley at the intermediate portion, the distal side moving pulley starts moving and the intermediate hanging saddle wire is fed out. While the wire length is being controlled, when the wire length detecting means detects that the feeding wire length of the longest saddle wire has exceeded the adjustment starting length of the auxiliary pulley, this adjustment starting length is set by the optimum feeding length calculation unit. The intermediate suspension saddle wire is controlled by controlling the saddle winch of the intermediate suspension saddle wire using the saddle wire control device. The tip end side pulley and the auxiliary pulley on the wire can be controlled to appropriate positions, and the supply hose can be prevented from landing.
[0056]
According to the offshore replenishing device of the sixth aspect, the state-of-the-art moving pulley is held at a fixed position by the connecting wire, and the longest saddle wire is fixed by the saddle wire control device based on the detection value of the wire tension detecting means. Even at the time of replenishment controlled to become the same as at the time of delivery and storage, the length of other saddle wires can be controlled to hold the movable pulleys in their respective proper positions. Can be prevented from landing. In addition, a tension adjusting device is not required for saddle winches other than the saddle winch of the longest saddle wire, and the device can be made compact.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of an offshore oiling device according to the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view of a main part of FIG.
FIG. 3 is a configuration diagram showing a saddle winch control device of the offshore oiling device.
FIG. 4 is a block diagram showing a control procedure of the saddle winch.
FIG. 5 is a graph showing a calculation example in an optimum feed length calculation unit of the saddle winch control device.
FIG. 6 is a graph showing an example of control in a winch control unit of the saddle winch control device.
FIG. 7 is a configuration diagram showing a first saddle wire control unit when the first saddle winch is driven by a hydraulic motor.
[Explanation of symbols]
1 Supply ship
2 Receiving ship
3 Spun wire
4 Refueling hose
5A-5C First to third pulleys
5D auxiliary pulley
6A-6C 1st to 3rd saddle wires
7A-7C 1st to 3rd saddle winches
12 Span winch
13 Tension adjusting device
19 Riding wire
21 Saddle wire controller
22A to C 1st to 3rd winch drive motor
23A ~ C Winch drum
30 First Saddle Wire Control Unit
31 Wire tension sensor
34 Tension control calculation unit
35 First wire length calculator
40 Second saddle wire controller
41 Optimum feed length calculator
42 Second wire length calculator
44 Second saddle winch controller
50 Third saddle wire controller
52 Third wire length calculator
Claims (6)
最先端の動滑車に連結した最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が、前記最先端以外の各動滑車が移動を開始する繰出開始長をそれぞれ越えると、該繰出開始長を越えて繰出された最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数に基づき各サドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御する
ことを特徴とする洋上補給ホースの吊下位置制御方法。A span wire erected between a supply ship and a receiving ship is supported by a saddle wire with a supply hose movably supported by a saddle at a plurality of locations via saddles, and a saddle wire whose tip is connected to each of the dynamic pulleys. When controlling the suspension position of the replenishment hose through the winch,
If the feeding wire length of the longest saddle wire connected to the most advanced moving pulley exceeds the feeding start length at which each moving pulley other than the most advanced moving pulley starts moving, the longest saddle fed beyond the feeding start length. A suspension position control method for an offshore replenishment hose, characterized in that the supply wire length of each saddle wire is controlled based on a function having the wire supply wire length as a parameter.
最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が前記先端側動滑車の繰出開始長を越えて中間吊下用スパンワイヤの繰出しが開始された後に、
最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が、補助動滑車の移動を調整する調整開始長を越えた時に、前記調整開始長を越えて繰出された最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数に基づいて中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御する
ことを特徴とする請求項1記載の洋上補給ホースの吊下位置制御方法。Among the saddle wires whose feeding wire length is shorter than that of the longest saddle wire, the tip portion is connected to the tip side moving pulley supported by the span wire, and the auxiliary portion is disposed adjacent to the saddle winch side of the tip side moving pulley at the intermediate portion. When controlling the intermediate suspension saddle wire that supports the moving pulley,
After the feeding wire length of the longest saddle wire exceeds the feeding start length of the tip side pulley, the feeding of the intermediate suspension span wire is started.
When the length of the longest saddle wire is longer than the adjustment start length for adjusting the movement of the auxiliary pulley, based on a function using as a parameter the length of the longest saddle wire fed beyond the adjustment start length. The suspension position control method for an offshore supply hose according to claim 1, wherein the feeding wire length of the intermediate suspension saddle wire is controlled.
最長サドルワイヤの張力が一定となるように、最長サドルワイヤのサドルウインチを制御する
ことを特徴とする請求項1または2記載の洋上補給ホースの吊下位置制御方法。With the supply hose connected to the receiving ship, the tip is connected to the most advanced moving pulley, the connecting wire is connected and fixed to the receiving ship, and the most advanced moving pulley is held at a fixed position on the span wire.
3. The suspension position control method for an offshore supply hose according to claim 1, wherein the saddle winch of the longest saddle wire is controlled so that the tension of the longest saddle wire is constant.
前記各サドルワイヤの繰出ワイヤ長をそれぞれ検出するワイヤ長検出手段と、
前記ワイヤ長検出手段により、最先端の動滑車に連結した最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が、最先端以外の各動滑車が移動を開始する繰出開始長をそれぞれ越えるのを検出すると、前記繰出開始長を越えて繰出された最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数に基づいて、それぞれのサドルワイヤの繰出ワイヤ長を演算する最適繰出長演算部を有するサドルワイヤ制御装置とを具備し、
前記サドルワイヤ制御装置により各サドルウインチをそれぞれ制御するように構成した
ことを特徴とする洋上補給装置。A span wire laid between a supply ship and a receiving ship, a plurality of movable pulleys supported movably on the span wire, a supply hose supported by suspension on each of the movable pulleys via a saddle, An offshore replenishing device comprising a saddle wire coupled to each of the movable pulleys and wound around a saddle winch,
Wire length detection means for detecting the feeding wire length of each saddle wire;
When the wire length detecting means detects that the feeding wire length of the longest saddle wire connected to the most advanced moving pulley exceeds the feeding start length at which each moving pulley other than the leading edge starts moving, the feeding start is started. A saddle wire control device having an optimum payout length calculation unit for calculating the payout wire length of each saddle wire based on a function having the payout wire length of the longest saddle wire drawn beyond the length as a parameter;
An offshore replenishing device, wherein each saddle winch is controlled by the saddle wire control device.
サドルワイヤ制御装置を、最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が先端側動滑車の繰出開始長を越えて先端側動滑車の移動が開始された後に、最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長が、補助動滑車の移動を調整する調整開始長を越えた時に、前記調整開始長を越えて繰出された最長サドルワイヤの繰出ワイヤ長をパラメータとする関数に基づいて中間吊下用サドルワイヤの繰出ワイヤ長を制御するように構成した
ことを特徴とする請求項4記載の洋上補給装置。Of the saddle wires whose feeding wire length is shorter than that of the longest saddle wire, the tip portion is connected to the tip side moving pulley supported by the span wire, and is arranged adjacent to the saddle winch side in the middle portion than the tip side moving pulley. Provide a saddle wire for intermediate suspension to support the auxiliary pulley,
After the length of the longest saddle wire exceeds the start length of the leading pulley, the leading wire length of the longest saddle wire is adjusted to When the adjustment start length for adjusting the movement is exceeded, the feeding wire length of the saddle wire for intermediate suspension is controlled based on a function using the feeding wire length of the longest saddle wire drawn beyond the adjustment starting length as a parameter. The offshore replenishing device according to claim 4, which is configured as described above.
サドルワイヤ制御装置により、ワイヤ張力検出手段の検出値に基づいて最長サドルワイヤの張力が一定となるようにサドルウインチを制御するように構成した
ことを特徴とする請求項4または5記載の洋上補給装置。With the supply hose connected to the receiving ship, the tip is connected to the most advanced moving pulley and the base end is connected and fixed to the receiving ship so that the cutting edge pulley is held at a fixed position on the span wire. Wire for
6. The offshore replenishment according to claim 4 or 5, wherein the saddle wire control device controls the saddle winch so that the tension of the longest saddle wire is constant based on the detection value of the wire tension detecting means. apparatus.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002012238A JP3960807B2 (en) | 2002-01-22 | 2002-01-22 | Offshore supply hose suspension position control method and offshore supply device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002012238A JP3960807B2 (en) | 2002-01-22 | 2002-01-22 | Offshore supply hose suspension position control method and offshore supply device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003212182A JP2003212182A (en) | 2003-07-30 |
JP3960807B2 true JP3960807B2 (en) | 2007-08-15 |
Family
ID=27649489
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002012238A Expired - Fee Related JP3960807B2 (en) | 2002-01-22 | 2002-01-22 | Offshore supply hose suspension position control method and offshore supply device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3960807B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106585883A (en) * | 2016-11-17 | 2017-04-26 | 武汉船用机械有限责任公司 | Sealift system control device |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007131045A (en) * | 2005-11-08 | 2007-05-31 | Universal Shipbuilding Corp | Fluid supplying device and offshore fluid supplying vessel |
JP4854290B2 (en) * | 2005-12-14 | 2012-01-18 | ユニバーサル造船株式会社 | Offshore supply ship |
CN106429871B (en) * | 2016-10-26 | 2018-07-06 | 武汉船用机械有限责任公司 | A kind of wave compensation system and its control method |
JP7026911B1 (en) * | 2021-09-27 | 2022-03-01 | 商船三井テクノトレード株式会社 | Refueling method |
KR102625221B1 (en) * | 2023-08-09 | 2024-01-15 | 한국해양과학기술원 | offshore platform capable of overcoming the intermittency of renewable energy and producing, storing, and supplying carbon neutral fuels |
-
2002
- 2002-01-22 JP JP2002012238A patent/JP3960807B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106585883A (en) * | 2016-11-17 | 2017-04-26 | 武汉船用机械有限责任公司 | Sealift system control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003212182A (en) | 2003-07-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7775383B2 (en) | Hoisting device with vertical motion compensation function | |
JP3869843B2 (en) | Troll netting device and method | |
US7731157B2 (en) | Apparatus and method for heave compensation | |
NL2005095C2 (en) | Device for dredging soil material under water. | |
IE44504B1 (en) | Heave compensating apparatus | |
JP3960807B2 (en) | Offshore supply hose suspension position control method and offshore supply device | |
DK161854B (en) | Method of laying pipes on the sea bottom from a drum- carrying vessel | |
CN102356200A (en) | A dredge vessel system | |
WO2009038468A1 (en) | Method for lift compensation | |
EP1235737A1 (en) | Marine heave compensating device and winch drive | |
US4147330A (en) | Method for setting down or taking up a load from or upon a loading location by means of a crane and an apparatus for carrying out the method | |
NO347456B1 (en) | Vessel comprising a damping device, damping device and method for stabilizing a mass or a vessel | |
US5381909A (en) | Winch for towing submerged objects | |
US5282136A (en) | Vertical releasing control device of crane hanging load | |
GB2524272A (en) | Underwater platform | |
JP3089129B2 (en) | Automatic transfer device for floating bodies | |
KR20160016045A (en) | WTIV having CLV function | |
JP3313010B2 (en) | Position control system for large structures | |
NL2001656C2 (en) | Hoisting device/hoisting crane for laying e.g. pipeline, on seabed during construction of e.g. underwater installation, has control unit compensating output signal of output unit based on measured joint diameter | |
GB2611020A (en) | Method and system for deploying an elongate member | |
JP6904649B2 (en) | Caisson position adjustment system and caisson position adjustment method | |
JPH09158254A (en) | Control device for excavating machine | |
AU2012241102B2 (en) | Installing an Anchor | |
JP2003026393A (en) | Hook lowering length keeping device of crane | |
JP2575461B2 (en) | Submerging box submersion equipment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070405 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070417 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070515 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100525 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110525 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120525 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130525 Year of fee payment: 6 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130525 Year of fee payment: 6 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |