JP3952745B2

JP3952745B2 - Vehicle operating device

Info

Publication number: JP3952745B2
Application number: JP2001346111A
Authority: JP
Inventors: 洋司山内
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-11-12
Filing date: 2001-11-12
Publication date: 2007-08-01
Anticipated expiration: 2021-11-12
Also published as: JP2003146105A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操作部材の操作により車両を前進および後退させる車両操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、例えば、特開平８−３４３５３号公報に開示されているようにジョイスティックを用いて車両の加減速操作を行う車両操作装置がある。一般に、この種の車両操作装置では、ジョイスティックが運転席近傍における車両の中央側部分に設けられており、運転者は車両を前進走行させる場合も、後退走行させる場合もこのジョイスティックを持って車両の操作を行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のジョイスティックを用いた車両操作装置では、車両を前進走行または後退走行させる場合のジョイスティックの操作方向が同じになっている。したがって、運転者は、前方を向いて車両を前進走行させる場合と、後方を向いて車両を後退走行させる場合とでは、加速と制動の操作が逆になった感覚になり車両の操作がし難いという問題がある。また、後退走行の際に、加速と制動の操作を間違い易くなるという問題もある。
【０００４】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、車両を後退走行させるときに、前進走行時と同じ感覚で車両操作が行える車両操作装置を提供することである。
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明による車両操作装置の構成上の特徴は、車両を加速および制動するために運転者により操作される操作部材と、操作部材の操作により車両を前進および後退させる駆動装置と、操作部材の操作により車両を制動するブレーキ制御装置と、車両の前進および後退を指示するシフト操作部と、シフト操作部によって車両の前進が指示されたとき操作部材の一方向への操作により車両を加速させながら前進させるように駆動装置を制御するとともに、操作部材の他方向への操作により車両を制動させるようにブレーキ制御装置を制御し、シフト操作部によって車両の後退が指示されたとき操作部材の他方向への操作により車両を加速させながら後退させるように駆動装置を制御するとともに、操作部材の一方向への操作により車両を制動させるようにブレーキ制御装置を制御する電気制御装置とを備えたことにある。
【０００６】
前記のように構成した本発明の車両操作装置では、車両を前進走行させる場合と、後退走行させる場合とで、車両を加速させるときの操作部材の操作方向が異なる方向になるようにしている。したがって、運転者が、車両を後退走行させるときに体を反転させて後方を向いた状態で操作部材を操作すると、その車両操作が前進走行時と同じ感覚で行うことができる。たとえば、前進走行の際に、運転者が操作部材を体の前方に向かって押すと車両が加速するとすれば、後退走行の際に、運転者が体（上半身）を反転させた状態で操作部材を体の前方に押すと、車両は前進走行時と同様に加速するようになる。これによって、運転操作がし易くなるとともに、運転者が操作部材を間違って操作することが少なくなり、車両操作の安全性も高まるようになる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による車両操作装置の一実施形態を図面を用いて説明する。図１は、この車両操作装置を備えた車両１０を概略的に示しており、この車両１０は電気制御装置１１を備えている。この電気制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータによって構成されており、車両１０を操作するための操作部材としての操作レバー（ジョイスティック）１２（図２および図３参照）を備えた操作部１３と、車両１０のシフトレンジを切り換えるためのシフト操作部１４とに接続されている。
【０００８】
また、電気制御装置１１は、エンジン制御装置１５、トランスミッション装置１６、ブレーキ制御装置１７およびステアリング制御装置１８にも接続されており、シフト操作部１４の切り換え操作に応じてトランスミッション装置１６を制御するとともに、操作部１３の操作に応じてエンジン制御装置１５、ブレーキ制御装置１７およびステアリング制御装置１８を制御する。
【０００９】
操作部１３は、図２に示したように、車両１０内における運転席１９と助手席（図示せず）の間に設けられたコンソールボックス２０に設けられており、図３に概略斜視図を示した操作レバー装置を備えている。そして、操作部１３は、操作レバー装置を収容するコンソールボックス２０の上面に操作レバー１２の把持部１２ａを突出させて構成されている。操作レバー１２は、運転者の操作により車体の前後方向および左右方向に傾動（変位）され、その操作によって車両１０を加減速および操舵する。また、操作レバー１２は、円柱状に形成された把持部１２ａと、この把持部１２ａを上部外周に固定した丸棒状のロッド１２ｂを備えており、ロッド１２ｂは、略中央部に球状部１２ｃを備えて、この球状部１２ｃによって車体に対して前後方向および左右方向に回動可能に支持されている。
【００１０】
操作レバー１２のロッド１２ｂにおける下部側部分には、ガイドプレート２１が係合しており、このガイドプレート２１は、歯車２２を一体的に備えた回転軸２３に固定されている。ガイドプレート２１は、Ｌ字状に屈曲された板状体からなり、回転軸２３に固定された片が鉛直面になるように配置され、鉛直面の下端に水平方向に配置される片が位置している。そして、この水平方向の片に車両左右方向に長手方向を有する溝２１ａが設けられ、この溝２１ａ内をロッド１２ｂの下部側部分が移動可能な状態で貫通している。
【００１１】
回転軸２３は、その軸線が車両左右方向に沿うとともに、操作レバー１２の球状部１２ｃの中心を通るように車体に対して回転可能に支持されている。また、歯車２２は他の歯車（図示せず）を介して電動モータに連結され、電動モータの駆動により必要に応じて回転力（操作レバー１２の操作量に対抗する反力）が付与されるようになっている。また、回転軸２３の端部位置における車体側には、操作量センサ２４が固定されており、この操作量センサ２４は、回転軸２３の回転角を操作レバー１２の前後方向の操作量として検出する。この操作量センサ２４の出力である操作量の値は、操作レバー１２が前後方向の中立位置にあるときに「０」となるように調整されている。
【００１２】
さらに、操作レバー１２のロッド１２ｂにおける上部側部分にも、Ｌ字状に屈曲された板状体からなるガイドプレート２５が係合しており、このガイドプレート２５は、歯車２６を一体的に備えた回転軸２７に固定されている。ガイドプレート２５は、回転軸２７に固定された片が鉛直面になるように配置され、その鉛直面の上端に水平方向に配置される片が位置している。そして、この水平方向の片に車両前後方向に長手方向を有する溝２５ａが設けられ、この溝２５ａ内をロッド１２ｂの上部側部分が移動可能な状態で貫通している。
【００１３】
回転軸２７は、その軸線が車両前後方向に沿うとともに、操作レバー１２の球状部１２ｃの中心を通るように車体に対して回転可能に支持されている。また、歯車２６は他の歯車（図示せず）を介して電動モータに連結され、電動モータの駆動により必要に応じた回転力が付加されるようになっている。回転軸２７の端部位置における車体側には、操作量センサ２８が固定されており、この操作量センサ２８は、回転軸２７の回転角を操作レバー１２の左右方向の操作量として検出する。この操作量センサ２８の出力である操作量の値は、操作レバー１２が左右方向の中立位置にあるときに「０」となるように調整されている。
【００１４】
シフト操作部１４はシフトレバー装置を備えており、図２に示すように、コンソールボックス２０における操作部１３の前方側に設けられている。このシフト操作部１４は、コンソールボックス２０の内部にシフトレバー装置を収容させ、コンソールボックス２０の上面にガイド孔２９が設けられた指示プレート２９ａを配置させている。そして、シフトレバー装置のシフトレバー３０がガイド孔２９を挿通して指示プレート２９ａの上方に延設されている。また、ガイド孔２９の縁部側には、Ｌ、２、Ｄ、Ｎ、Ｒ、Ｐの文字が記されている。そして、シフトレバー３０を前後に移動させて、前記文字の所定位置にシフトレバー３０を合わせることにより、車両１０のシフトレンジを、ロー、セカンド、ドライブ、ニュートラル、リバース、パーキングに設定できるようになっている。
【００１５】
エンジン制御装置１５はスロットル開度を制御するスロットルアクチュエータ（図示せず）を制御し、スロットルアクチュエータは車両を加速制御する。エンジン制御装置１５は、操作量センサ２４が検出する操作レバー１２の操作量に基づいて電気制御装置１１によって制御され、シフト操作部１４のシフトレバー３０がローＬ、セカンド２またはドライブＤに設定されているときには、操作レバー１２を、中立位置から前方側位置の間で移動させることにより駆動する。すなわち、操作レバー１２は、図４にその前進走行時の運転操作制御態様を示すように、車両１０の前後方向において、その中立位置を境に前方（図示の上方）に変位するに従って車両１０の加速度を大きくし、中立位置側に変位するに従って車両１０の加速度を小さくするように設定され、中立位置においては加速度は「０」になるように設定されている。
【００１６】
また、エンジン制御装置１５は、シフト操作部１４のシフトレバー３０がリバースＲに設定されているときには、操作レバー１２を、中立位置から後方側位置の間で移動させることにより駆動する。すなわち、操作レバー１２は、図５に後退走行時の運転操作制御態様を示すように、車両１０の後退走行時には、車両１０の前後方向において、その中立位置を境に後方に変位するに従って車両１０の加速度を大きくし、中立位置側に変位するに従って車両１０の加速度を小さくするように設定され、中立位置においては加速度が「０」になるように設定されている。
【００１７】
トランスミッション装置１６は、エンジン制御装置１５のエンジンに連結され、エンジンで発生した出力（トルク）をシフトレンジに応じて変更しプロペラシャフト３１、ディファレンシャル３２、後輪車軸３３等を介して駆動輪ＲＷ，ＲＷ（前輪駆動車両の場合は、前側の左右輪ＦＷ，ＦＷ）に伝えるとともに、車両１０の走行方向を前進と後退に切り換える。この走行方向の前進と後退との切り換えは、クラッチをフォーワードクラッチとリバースクラッチに切り換えることによって行われ、シフト操作部１４のシフトレバー３０を、ローＬ、セカンド２またはドライブＤに設定することによって前進走行になり、リバースＲに切り換えることによって後退走行になる。
【００１８】
この場合、シフトレバー３０をニュートラルＮに設定すると、トランスミッション装置１６の入力側の軸と出力側の軸の動力伝達が切断されて、車両１０は加速制御できない状態になり、パーキングＰに設定するとプロペラシャフト３１につながった出力軸が固定され車両１０は停止状態になる。なお、エンジン制御装置１５とトランスミッション装置１６とで本発明の駆動装置３４が構成される。
【００１９】
ブレーキ制御装置１７は、車両１０に制動力を付与するためのブレーキアクチュエータ（図示せず）を制御し、ブレーキアクチュエータは車両を減速制御する。この減速制御は、左右輪ＦＷ，ＦＷおよび駆動輪ＲＷ，ＲＷのディスクにキャリパー３５を圧接することによって行われる。ブレーキ制御装置１７は、操作量センサ２４が検出する操作レバー１２の操作量に基づいて電気制御装置１１によって制御され、シフト操作部１４のシフトレバー３０がリバースＲ以外のシフトレンジに設定されているときには、操作レバー１２を、中立位置から後方側位置の間で移動させることにより駆動する。操作レバー１２は、図４に示すように、車両１０の前後方向において、その中立位置を境に後方に変位するに従って車両１０の制動力を大きくし、中立位置側に変位するに従って車両１０の制動力を小さくするように設定され、中立位置においては制動力は「０」になるように設定されている。
【００２０】
また、ブレーキ制御装置１７は、シフト操作部１４のシフトレバー３０がリバースＲに設定されているときには、操作レバー１２を、中立位置から前方側位置の間で移動させることにより駆動する。図５に後退走行時の運転操作制御態様を示すように、操作レバー１２は、車両１０の前後方向において、その中立位置を境に前方に変位するに従って車両１０の制動力を大きくし、中立位置側に変位するに従って車両１０の制動力を小さくするように設定され、中立位置においては制動力は「０」になるように設定されている。
【００２１】
ステアリング制御装置１８は、左右輪ＦＷ，ＦＷを操舵するための操舵機構に組み込まれて、運転者による操作レバー１２の操作に従った左右方向の変位量により同操舵機構を駆動して左右輪ＦＷ，ＦＷを左右に操舵する。すなわち、電気制御装置１１は、操作量センサ２８が検出する操作レバー１２の左右方向の変位量を入力して、この入力した変位量に対応した左右輪ＦＷ，ＦＷの車輪切れ角を計算する。この車輪切れ角は、図４および図５に示したように、操作レバー１２が中立位置にあって、操作量センサ２８が検出する変位量が「０」であるとき「０」に設定される。
【００２２】
そして、操作レバー１２が、その中立位置を境に車両右側に変位するに従って左右輪ＦＷ，ＦＷに連結されたタイロッド３６の操舵角（操舵量）が右側に大きくなり、車両左側に変位するに従ってタイロッド３６の操舵角が左側に大きくなるように設定されている。このため、左右輪ＦＷ，ＦＷには、タイロッド３６の操舵量に応じた車輪切れ角が生じる。
【００２３】
そして、電気制御装置１１は、算出した操舵制御信号をステアリング制御装置１８に出力し、テアリング制御装置１８は、この操舵制御信号に応じて電動モータ（図示せず）の回転を制御して、左右輪ＦＷ，ＦＷを操舵する。これにより、左右輪ＦＷ，ＦＷは、運転者による操作レバー１２の左右への操作、すなわち操作量センサ２８が検出する変位量に応じて左右に操舵される。なお、ステアリング制御装置１８による操舵制御においては、シフト操作部１４のシフトレバー３０がリバースＲに設定されていても、それ以外のシフトレンジに設定されていても同様の状態で操舵制御が行われる。
【００２４】
つぎに、以上のように構成した車両操作装置において、車両１０を前進走行または後退走行させるときの加速・制動の動作を、図６のフローチャートを用いて説明する。図６は、図１に示した電気制御装置１１のＣＰＵが実行するプログラムを示したものであり、このプログラムは、電気制御装置１１のＲＯＭに記憶されており、運転者の操作によりイグニッションスイッチがオン状態にされて車両１０が走行可能になったのちに、所定の短時間ごとに繰り返し実行される。
【００２５】
まず、プログラムは、ステップＳ１００において開始され、ＣＰＵは、ステップＳ１０２において、シフト操作部１４のシフトレバー３０が設定されているシフトレンジを入力する。このシフト操作部１４のシフトレバー３０は、車両操作を開始するときに運転者によって切り換えられて所定のシフトレンジに設定されている。
【００２６】
ついで、ステップＳ１０４において、シフトレバー３０のシフトレンジが前進側であるか否かが判定される。ここで、運転者が車両１０を前進走行させようとしているときで、シフトレバー３０をローＬ、セカンド２またはドライブＤに設定していれば、ステップＳ１０４において「ＹＥＳ」と判定する。この場合、トランスミッション装置１６のクラッチはフォーワードクラッチ側に連結されて、車両１０は前進走行可能な状態になっている。そして、ステップＳ１０６において、操作量センサ２４が検出する操作レバー１２の位置を入力して、プログラムはステップＳ１０８に進む。
【００２７】
ステップＳ１０８においては、操作レバー１２の操作位置が前方側であるか否かを判定する。ここで、運転者は車両１０を発進させようとしているときで操作レバー１２が前方側に操作されていれば、ステップＳ１０８において「ＹＥＳ」と判定する。この操作レバー１２の変位は、操作量センサ２４が検出してその変位量に応じた信号が電気制御装置１１に送信される。そして、ステップＳ１１０に進み、ステップＳ１１０において操作レバー１２の変位量に応じた加速制御が行われる。
【００２８】
その際、電気制御装置１１は、エンジン制御装置１５に、エンジンに燃料を供給するための制御信号を出力する。そして、エンジン制御装置１５がスロットルアクチュエータを制御することにより、車両１０は前進走行を開始し、操作レバー１２の変位量に応じてその前進走行を加速する。すなわち、操作レバー１２の位置が前方側に変位するに従って加速度が増して車両１０は高速走行になり、中立位置に近づくに従って加速度が減少して車両１０は定速走行になる。そして、ステップＳ１１２に進んでプログラムは一旦終了する。
【００２９】
所定時間後、ステップＳ１００からプログラムの実行を再び開始し、ＣＰＵは、ステップＳ１０２の処理をしたのち、ステップＳ１０４において、シフトレバー３０のシフトレンジが前進側であるか否かが判定される。ここで、車両１０は、まだ前進走行しており、シフトレバー３０のシフトレンジが前進側であれば、ステップＳ１０４において「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ１０６において、操作レバー１２の位置を入力して、ステップＳ１０８に進む。
【００３０】
ステップＳ１０８において、操作レバー１２の位置が前方側であるか否かを判定する。ここで、操作レバー１２は前方側に操作されて車両１０が加速状態であれば、ステップＳ１０８において「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１１０に進み、ステップＳ１１０において操作レバー１２の変位量に応じた加速制御が行われる。この場合、操作レバー１２が、前回のプログラム実行時よりもさらに前方側に操作されていれば車両１０は、さらに加速度を増して高速走行になる。また、操作レバー１２が、前回のプログラム実行時よりも前方側における中立位置に近い位置に位置していれば、車両１０は加速度を減少して定速走行になる。そして、ステップＳ１１２に進んでプログラムは一旦終了する。
【００３１】
また、運転者が操作レバー１２を操作して、操作レバー１２が中立位置よりも後方側に変位していれば、ステップＳ１０６において入力した操作レバー１２の位置は後方側になってステップＳ１０８において「ＮＯ」と判定する。この場合も、操作レバー１２の変位量は操作量センサ２４によって検出され、その変位量に応じた信号が電気制御装置１１に送信される。そして、プログラムはステップＳ１１４に進み、ステップＳ１１４において操作レバー１２の変位量に応じた制動制御が行われる。
【００３２】
すなわち、電気制御装置１１は、操作レバー１２の変位量に応じた制動力を算出し、その制御信号をブレーキ制御装置１７に出力する。そして、ブレーキ制御装置１７がブレーキアクチュエータを制御することにより車両１０の前進走行を制動する。その際、操作レバー１２の位置が後方側に変位するに従って制動力が増して車両１０は急速に停止状態に近づき、中立位置に近づくに従って制動力が減少して車両１０は緩やかに減速する。そして、プログラムはステップＳ１１２に進んで終了する。
【００３３】
再度、プログラムをステップＳ１００から実行した際に、車両１０を車庫入れや幅寄せ等をさせるために、運転者が、シフト操作部１４のシフトレバー３０をリバースＲに設定しているとすると、シフトレバー３０のシフトレンジは後退側であるためステップＳ１０４において「ＮＯ」と判定する。この場合、トランスミッション装置１６のクラッチはリバースクラッチ側に連結されて、車両１０は後退走行可能な状態になっている。そして、ＣＰＵは、ステップＳ１１６において、操作量センサ２４が検出する操作レバー１２の位置を入力して、ステップＳ１１８に進み、ステップＳ１１８において、操作レバー１２の位置が後方側であるか否かを判定する。
【００３４】
この場合、操作レバー１２が後方側に操作されていれば車両１０は加速制御され、操作レバー１２が前方側に操作されていれば車両１０は制動制御される。ここで、運転者の操作によって操作レバー１２が後方側に操作されていれば、ステップＳ１１８において「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１２０に進み、ステップＳ１２０において操作レバー１２の変位量に応じた加速制御が行われる。これによって、車両１０は後退走行を開始し、操作レバー１２の変位量に応じて後退走行を加速する。その際、操作レバー１２を後方側に変位させるに従って加速度が増して車両１０は高速走行になり、中立位置に近づけるに従って加速度は減少して車両１０は定速走行になる。そして、プログラムはステップＳ１１２に進んで終了する。
【００３５】
また、運転者の操作により操作レバー１２が中立位置よりも前方側に操作され、ステップＳ１０４，Ｓ１１８において「ＮＯ」と判定すると、プログラムはステップＳ１１８からステップＳ１２２に進む。ステップＳ１２２においては、操作レバー１２の変位量に応じた制動制御が行われ、これによって、車両１０は操作レバー１２の変位量に応じて後退走行を制動される。この場合、制動力は、操作レバー１２を前方側に変位させるに従って大きくなる。そして、プログラムはステップＳ１１２に進んで終了する。
【００３６】
また、ステップＳ１０４において、シフトレバー３０のシフトレンジが、ニュートラルＮまたはパーキングＰに設定されて「ＮＯ」と判定した場合も、ステップＳ１１６に進み、その後、操作レバー１２の変位量に応じた加速または制動制御が行われるが、この場合は、前述したように、車両１０は加速不可の状態または停止状態を維持する。なお、この車両操作装置においては、前述した前進走行および後退走行を制御するためのプログラムが別途設けられ、電気制御装置１１のＲＯＭに記憶されている。そして、シフトレバー３０の設定に応じて適宜そのプログラムが選択されて実行されるようになっている。
【００３７】
このように、このフローチャートに示したプログラムでは、車両１０を前進走行させるときには、操作レバー１２を前方側に操作することにより車両１０が加速制御され、操作レバー１２を後方側に操作することにより車両１０が制動制御されるようになっている。そして、車両１０を後退走行させるときには、操作レバー１２を後方側に操作することにより車両１０が加速制御され、操作レバー１２を後方側に操作することにより車両１０が制動制御されるようになっている。
【００３８】
したがって、運転者が車両１０を前進走行させるときには体を前方に向けた状態で、また、車両１０を後退走行させるときには後ろを振り向いて体（上半身）を反転させた状態で車両１０を操作すると、前進走行時と後退走行時とで同じ方向感覚で車両操作を行うことができる。この結果、後退走行時の車両操作がし易くなるとともに、加速と制動の操作を誤って行う誤操作が生じ難くなる。
【００３９】
また、この車両操作装置においては、前述した車両１０を前進走行または後退走行させるときの加速・制動の制御以外に、車両１０の操舵を制御するためのプログラム（図示せず）も別途設けられ、電気制御装置１１のＲＯＭに記憶されている。そして、適宜そのプログラムが実行される。この車両１０の操舵においては、シフト操作部１４のシフトレバー３０のシフトレンジに関係なく同じ制御が行われる。
【００４０】
したがって、シフト操作部１４のシフトレバー３０をリバースＲに設定し、車両１０を後退走行させながら、操作レバー１２を右方向（後方を振り向いた運転者から見ると左方向）に変位させると、左右輪ＦＷ，ＦＷの車輪切れ角は右側に変化するため、車両１０は後方右側（運転者から見て前方左側）にカーブしながら後退走行し、操作レバー１２を左方向（運転者から見ると右方向）に変位させると車両１０は後方左側（運転者から見て前方右側）にカーブしながら後退走行する。この場合の車両１０の走行方向は運転者から見ると前進走行時と同様である。したがって、運転者は、車両１０を操舵する場合も、車両１０を前進走行させるときと後退走行させるときとで、同じ感覚で車両１０の操作を行うことができる。
【００４１】
なお、本実施形態では、前進走行時においては、操作レバー１２を中立位置よりも前方の部分で、前方側に変位させると加速度が発生し、中立位置よりも後方の部分で、後方側に変位させると制動力が発生するようになっているが、これを逆にして、後方側に変位させると加速度が発生し、前方側に変位させると制動力が発生するようにしてもよい。この場合、後退走行時においては、操作レバー１２を前方側に変位させると加速度が発生し、後方側に変位させると制動力が発生するようにする。
【００４２】
また、操作部１３の取り付け位置は、コンソールボックス２０に限らず、図２におけるインストルメントパネル３７と右側のフロントドア３８との角部における運転席１９の近傍にすることもできる。これによると、前進走行時の車両操作を右手でできるようになるため、右利きの運転者にとっては操作がし易くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による車両操作装置を備えた車両の概略図である。
【図２】本発明の一実施形態による車両操作装置を備えた車両の運転席近傍を示す平面図である。
【図３】操作レバー装置の概略斜視図である。
【図４】前方走行する際の操作レバーの変位方向に応じた車両の運転操作制御態様を表す説明図である。
【図５】後退走行する際の操作レバーの変位方向に応じた車両の運転操作制御態様を表す説明図である。
【図６】電気制御装置のＣＰＵが実行する車両を前進走行または後退走行させるときの加速・制動の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…車両、１１…電気制御装置、１２…操作レバー、１３…操作部、１４…シフト操作部、１５…エンジン制御装置、１６…トランスミッション装置、２４…操作量センサ、３０…シフトレバー、３４…駆動装置。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle operating device that moves a vehicle forward and backward by operating an operation member.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, for example, there is a vehicle operation device that performs acceleration / deceleration operation of a vehicle using a joystick as disclosed in JP-A-8-34353. In general, in this type of vehicle operating device, a joystick is provided in a central portion of the vehicle in the vicinity of the driver's seat, and the driver holds the joystick with the joystick when traveling forward or backward. The operation is to be performed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in a conventional vehicle operation device using a joystick, the operation direction of the joystick when the vehicle travels forward or backward is the same. Therefore, it is difficult for the driver to operate the vehicle because the acceleration and braking operations are reversed between the case where the vehicle moves forward and the case where the vehicle moves backward and the vehicle moves backward. There is a problem. In addition, there is also a problem that the acceleration and braking operations are likely to be mistaken during reverse running.
[0004]
SUMMARY OF THE INVENTION
The present invention has been made to cope with the above problem, and an object of the present invention is to provide a vehicle operating device capable of operating the vehicle with the same feeling as when traveling forward when the vehicle travels backward.
[0005]
In order to achieve the above object, the structural features of the vehicle operating device according to the present invention include an operating member operated by a driver for accelerating and braking the vehicle, and moving the vehicle forward and backward by operating the operating member. With drive A brake control device for braking the vehicle by operating the operation member; Indicate both forward and backward Shift operation section and shift operation section Therefore, when the vehicle is instructed to advance, the vehicle is operated by operating the operation member in one direction. While accelerating Control the drive to Control the brake control device to brake the vehicle by operating the operating member in the other direction. Good, In the shift operation section Therefore, when the backward movement of the vehicle is instructed, the vehicle is operated by operating the operation member in the other direction. After accelerating Control the drive to retreat An electric control device for controlling the brake control device so as to brake the vehicle by operating the operation member in one direction; It is in having.
[0006]
In the vehicle operating device of the present invention configured as described above, the operating direction of the operating member when the vehicle is accelerated differs between when the vehicle is traveling forward and when the vehicle is traveling backward. Therefore, if the driver operates the operation member with the body turned upside down and turned backward when the vehicle is traveling backward, the vehicle operation can be performed with the same feeling as during forward traveling. For example, if the vehicle accelerates when the driver pushes the operating member toward the front of the body during forward traveling, the operating member remains in the state where the driver reverses the body (upper body) during backward traveling. When is pushed in front of the body, the vehicle accelerates in the same manner as when traveling forward. As a result, the driving operation is facilitated, the driver is less likely to operate the operation member by mistake, and the safety of the vehicle operation is improved.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a vehicle operating device according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 schematically shows a vehicle 10 provided with this vehicle operating device. Is electric An air control device 11 is provided. The electric control device 11 is constituted by a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and includes an operation lever (joystick) 12 (see FIGS. 2 and 3) as an operation member for operating the vehicle 10. For switching the operating range 13 and the shift range of the vehicle 10 The Connected to the operation unit 14.
[0008]
The electric control device 11 is also connected to the engine control device 15, the transmission device 16, the brake control device 17, and the steering control device 18, and controls the transmission device 16 according to the switching operation of the shift operation unit 14. The engine control device 15, the brake control device 17, and the steering control device 18 are controlled in accordance with the operation of the operation unit 13.
[0009]
As shown in FIG. 2, the operation unit 13 is provided in a console box 20 provided between a driver seat 19 and a passenger seat (not shown) in the vehicle 10, and a schematic perspective view is shown in FIG. The operating lever device shown is provided. And the operation part 13 is comprised by making the holding | grip part 12a of the operation lever 12 protrude on the upper surface of the console box 20 which accommodates an operation lever apparatus. The operation lever 12 is tilted (displaced) in the front-rear direction and the left-right direction of the vehicle body by the driver's operation, and accelerates / decelerates and steers the vehicle 10 by the operation. The operation lever 12 includes a grip portion 12a formed in a columnar shape, and a round rod-shaped rod 12b that fixes the grip portion 12a to the outer periphery of the upper portion. The rod 12b has a spherical portion 12c at a substantially central portion. In addition, the spherical portion 12c is supported so as to be rotatable in the front-rear direction and the left-right direction with respect to the vehicle body.
[0010]
A guide plate 21 is engaged with a lower portion of the rod 12 b of the operation lever 12, and the guide plate 21 is fixed to a rotary shaft 23 integrally provided with a gear 22. The guide plate 21 is composed of a plate-like body bent in an L shape, and is arranged such that a piece fixed to the rotary shaft 23 is a vertical surface, and a piece arranged in the horizontal direction is positioned at the lower end of the vertical surface. is doing. And the groove | channel 21a which has a longitudinal direction in the vehicle left-right direction is provided in the piece of this horizontal direction, and has penetrated the inside of this groove | channel 21a in the state which the lower part side of the rod 12b can move.
[0011]
The rotary shaft 23 is supported so as to be rotatable with respect to the vehicle body so that the axis thereof extends along the left-right direction of the vehicle and passes through the center of the spherical portion 12 c of the operation lever 12. The gear 22 is connected to an electric motor through another gear (not shown), and a rotational force (a reaction force that opposes the operation amount of the operation lever 12) is applied as required by driving the electric motor. It is like that. Further, an operation amount sensor 24 is fixed to the vehicle body side at the end position of the rotation shaft 23, and this operation amount sensor 24 detects the rotation angle of the rotation shaft 23 as an operation amount in the front-rear direction of the operation lever 12. To do. The value of the operation amount that is the output of the operation amount sensor 24 is adjusted to be “0” when the operation lever 12 is in the neutral position in the front-rear direction.
[0012]
Further, a guide plate 25 made of a plate-like body bent in an L shape is also engaged with an upper side portion of the rod 12b of the operation lever 12, and this guide plate 25 is integrally provided with a gear 26. The rotating shaft 27 is fixed. The guide plate 25 is arranged so that the piece fixed to the rotating shaft 27 becomes a vertical plane, and the piece arranged in the horizontal direction is located at the upper end of the vertical plane. And the groove | channel 25a which has a longitudinal direction in the vehicle front-back direction is provided in this horizontal piece, and has penetrated in this groove | channel 25a in the state which the upper side part of the rod 12b can move.
[0013]
The rotary shaft 27 is supported so as to be rotatable with respect to the vehicle body so that the axis thereof runs along the vehicle front-rear direction and passes through the center of the spherical portion 12 c of the operation lever 12. The gear 26 is connected to an electric motor via another gear (not shown), and a rotational force as required is applied by driving the electric motor. An operation amount sensor 28 is fixed to the vehicle body side at the end position of the rotation shaft 27, and this operation amount sensor 28 detects the rotation angle of the rotation shaft 27 as an operation amount in the left-right direction of the operation lever 12. The value of the operation amount that is the output of the operation amount sensor 28 is adjusted to be “0” when the operation lever 12 is in the neutral position in the left-right direction.
[0014]
The shift operation unit 14 includes a shift lever device, and is provided on the front side of the operation unit 13 in the console box 20 as shown in FIG. The shift operation unit 14 accommodates a shift lever device inside the console box 20, and an instruction plate 29 a provided with a guide hole 29 on the upper surface of the console box 20. A shift lever 30 of the shift lever device extends through the guide hole 29 and above the instruction plate 29a. Further, letters L, 2, D, N, R, and P are marked on the edge side of the guide hole 29. Then, the shift range of the vehicle 10 can be set to low, second, drive, neutral, reverse, and parking by moving the shift lever 30 back and forth and aligning the shift lever 30 with the predetermined position of the character. ing.
[0015]
The engine control device 15 controls a throttle actuator (not shown) that controls the throttle opening, and the throttle actuator performs acceleration control of the vehicle. The engine control device 15 is controlled by the electric control device 11 based on the operation amount of the operation lever 12 detected by the operation amount sensor 24, and the shift lever 30 of the shift operation unit 14 is set to low L, second 2 or drive D. In this case, the operation lever 12 is driven by moving between the neutral position and the front position. That is, as shown in FIG. 4, the operation lever 12 is controlled so that the operation lever 12 moves forward (upward in the drawing) with respect to the neutral position in the front-rear direction of the vehicle 10. The acceleration is set so that the acceleration of the vehicle 10 decreases as the acceleration is increased and displaced toward the neutral position, and the acceleration is set to “0” at the neutral position.
[0016]
Further, when the shift lever 30 of the shift operation unit 14 is set to reverse R, the engine control device 15 is driven by moving the operation lever 12 between the neutral position and the rear position. That is, as shown in FIG. 5, the operation lever 12 is controlled so that the vehicle 10 moves backward when the vehicle 10 moves backward as the vehicle 10 moves backward in the longitudinal direction of the vehicle 10 with respect to the neutral position. The acceleration of the vehicle 10 is set so as to decrease as the acceleration of the vehicle is displaced toward the neutral position, and the acceleration is set to “0” at the neutral position.
[0017]
The transmission device 16 is connected to the engine of the engine control device 15, changes the output (torque) generated by the engine according to the shift range, and drives the drive wheels RW, via the propeller shaft 31, the differential 32, the rear wheel axle 33, and the like. RW (in the case of a front wheel drive vehicle) is transmitted to the front left and right wheels FW and FW, and the traveling direction of the vehicle 10 is switched between forward and backward. Switching between forward and reverse in the traveling direction is performed by switching the clutch between the forward clutch and the reverse clutch, and by setting the shift lever 30 of the shift operation unit 14 to low L, second 2 or drive D. Forward travel is performed, and reverse travel is performed by switching to reverse R.
[0018]
In this case, when the shift lever 30 is set to the neutral N, the power transmission between the input side shaft and the output side shaft of the transmission device 16 is cut off, and the vehicle 10 becomes in a state where acceleration control cannot be performed. The output shaft connected to the shaft 31 is fixed and the vehicle 10 is stopped. The engine control device 15 and the transmission device 16 constitute the drive device 34 of the present invention.
[0019]
The brake control device 17 controls a brake actuator (not shown) for applying a braking force to the vehicle 10, and the brake actuator controls the vehicle to decelerate. This deceleration control is performed by pressing the caliper 35 to the discs of the left and right wheels FW and FW and the drive wheels RW and RW. The brake control device 17 is controlled by the electric control device 11 based on the operation amount of the operation lever 12 detected by the operation amount sensor 24, and the shift lever 30 of the shift operation unit 14 is set to a shift range other than reverse R. In some cases, the operation lever 12 is driven by moving between the neutral position and the rear position. As shown in FIG. 4, the operation lever 12 increases the braking force of the vehicle 10 as it is displaced backward from the neutral position in the front-rear direction of the vehicle 10, and controls the vehicle 10 as it is displaced toward the neutral position. The power is set to be small, and the braking force is set to “0” in the neutral position.
[0020]
Further, when the shift lever 30 of the shift operation unit 14 is set to reverse R, the brake control device 17 is driven by moving the operation lever 12 between the neutral position and the front position. As shown in FIG. 5 in the driving operation control mode during reverse travel, the operation lever 12 increases the braking force of the vehicle 10 as it is displaced forward in the front-rear direction of the vehicle 10 from the neutral position. The braking force of the vehicle 10 is set to be smaller as it is displaced to the side, and the braking force is set to “0” at the neutral position.
[0021]
The steering control device 18 is incorporated in a steering mechanism for steering the left and right wheels FW and FW, and drives the steering mechanism by the amount of displacement in the left and right direction according to the operation of the operation lever 12 by the driver, thereby driving the left and right wheels FW. , Steer FW left and right. That is, the electric control device 11 inputs the displacement amount in the left-right direction of the operation lever 12 detected by the operation amount sensor 28, and calculates the wheel turning angle of the left and right wheels FW, FW corresponding to the input displacement amount. This wheel turning angle is set to “0” when the operation lever 12 is in the neutral position and the displacement detected by the operation amount sensor 28 is “0”, as shown in FIGS. .
[0022]
The steering angle (steering amount) of the tie rod 36 connected to the left and right wheels FW, FW increases to the right as the operating lever 12 is displaced to the right side of the vehicle from the neutral position, and the tie rods are displaced to the left side of the vehicle. The steering angle 36 is set to increase to the left. For this reason, a wheel turning angle corresponding to the steering amount of the tie rod 36 occurs in the left and right wheels FW and FW.
[0023]
Then, the electric control device 11 outputs the calculated steering control signal to the steering control device 18, and the tearing control device 18 controls the rotation of the electric motor (not shown) in accordance with the steering control signal, and the left and right Steer the wheels FW, FW. As a result, the left and right wheels FW, FW are steered left and right in accordance with the left / right operation of the operation lever 12 by the driver, that is, the amount of displacement detected by the operation amount sensor 28. In the steering control by the steering control device 18, the steering control is performed in the same state regardless of whether the shift lever 30 of the shift operation unit 14 is set to the reverse R or the other shift range. .
[0024]
Next, in the vehicle operating device configured as described above, the acceleration / braking operation when the vehicle 10 travels forward or backward will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 6 shows a program executed by the CPU of the electric control device 11 shown in FIG. 1, and this program is stored in the ROM of the electric control device 11, and the ignition switch is operated by the operation of the driver. After the vehicle 10 is turned on and can run, the process is repeatedly executed every predetermined short time.
[0025]
First, the program is started in step S100, and the CPU inputs a shift range in which the shift lever 30 of the shift operation unit 14 is set in step S102. The shift lever 30 of the shift operation unit 14 is switched by the driver when the vehicle operation is started and is set to a predetermined shift range.
[0026]
Next, in step S104, it is determined whether or not the shift range of the shift lever 30 is the forward side. Here, if the driver is going to drive the vehicle 10 forward and the shift lever 30 is set to low L, second 2 or drive D, “YES” is determined in step S104. In this case, the clutch of the transmission device 16 is connected to the forward clutch side, and the vehicle 10 is in a state where it can travel forward. In step S106, the position of the operation lever 12 detected by the operation amount sensor 24 is input, and the program proceeds to step S108.
[0027]
In step S108, it is determined whether or not the operation position of the operation lever 12 is the front side. Here, if the driver is about to start the vehicle 10 and the operation lever 12 is operated to the front side, “YES” is determined in step S108. The displacement of the operation lever 12 is detected by the operation amount sensor 24 and a signal corresponding to the displacement amount is transmitted to the electric control device 11. And it progresses to step S110 and the acceleration control according to the displacement amount of the operation lever 12 is performed in step S110.
[0028]
At that time, the electric control device 11 outputs a control signal for supplying fuel to the engine to the engine control device 15. Then, when the engine control device 15 controls the throttle actuator, the vehicle 10 starts traveling forward and accelerates traveling forward according to the amount of displacement of the operation lever 12. That is, as the position of the control lever 12 is displaced forward, the acceleration increases and the vehicle 10 travels at a high speed. As the vehicle approaches the neutral position, the acceleration decreases and the vehicle 10 travels at a constant speed. Then, the process proceeds to step S112 and the program is temporarily terminated.
[0029]
After a predetermined time, execution of the program starts again from step S100, and after the CPU performs the process of step S102, in step S104, it is determined whether or not the shift range of the shift lever 30 is the forward side. Here, if the vehicle 10 is still traveling forward and the shift range of the shift lever 30 is the forward side, “YES” is determined in step S104, the process proceeds to step S106, and in step S106, the operation lever 12 is selected. Is entered, and the process proceeds to step S108.
[0030]
In step S108, it is determined whether or not the position of the operation lever 12 is the front side. Here, if the operation lever 12 is operated to the front side and the vehicle 10 is in an acceleration state, “YES” is determined in step S108, the process proceeds to step S110, and the amount of displacement of the operation lever 12 is determined in step S110. Acceleration control is performed. In this case, if the operation lever 12 is operated further forward than the previous program execution, the vehicle 10 further increases the acceleration and travels at a high speed. If the operation lever 12 is positioned closer to the neutral position on the front side than when the previous program was executed, the vehicle 10 travels at a constant speed with reduced acceleration. Then, the process proceeds to step S112 and the program is temporarily terminated.
[0031]
If the driver operates the operation lever 12 and the operation lever 12 is displaced rearward from the neutral position, the position of the operation lever 12 input in step S106 is rearward and “ It is determined as “NO”. Also in this case, the displacement amount of the operation lever 12 is detected by the operation amount sensor 24, and a signal corresponding to the displacement amount is transmitted to the electric control device 11. Then, the program proceeds to step S114, and braking control according to the displacement amount of the operation lever 12 is performed in step S114.
[0032]
That is, the electric control device 11 calculates a braking force according to the amount of displacement of the operation lever 12 and outputs the control signal to the brake control device 17. Then, the brake controller 17 brakes the forward traveling of the vehicle 10 by controlling the brake actuator. At that time, the braking force increases as the position of the operation lever 12 is displaced rearward, and the vehicle 10 rapidly approaches the stop state, and the braking force decreases as the vehicle approaches the neutral position, and the vehicle 10 decelerates slowly. Then, the program proceeds to step S112 and ends.
[0033]
If the driver has set the shift lever 30 of the shift operation unit 14 to reverse R in order to put the vehicle 10 into the garage or to reduce the width when the program is executed again from step S100, the shift is performed. Since the shift range of the lever 30 is the backward side, “NO” is determined in the step S104. In this case, the clutch of the transmission device 16 is connected to the reverse clutch side, and the vehicle 10 is in a state where it can travel backward. In step S116, the CPU inputs the position of the operation lever 12 detected by the operation amount sensor 24, and proceeds to step S118. In step S118, the CPU determines whether or not the position of the operation lever 12 is the rear side. To do.
[0034]
In this case, if the operation lever 12 is operated to the rear side, the vehicle 10 is controlled to be accelerated, and if the operation lever 12 is operated to the front side, the vehicle 10 is controlled to be braked. Here, if the operation lever 12 is operated backward by the driver's operation, “YES” is determined in step S118, the process proceeds to step S120, and the acceleration corresponding to the displacement amount of the operation lever 12 is performed in step S120. Control is performed. As a result, the vehicle 10 starts traveling backward and accelerates backward traveling according to the amount of displacement of the operation lever 12. At that time, as the operating lever 12 is displaced rearward, the acceleration increases and the vehicle 10 travels at a high speed, and as it approaches the neutral position, the acceleration decreases and the vehicle 10 travels at a constant speed. Then, the program proceeds to step S112 and ends.
[0035]
If the operation lever 12 is operated forward of the neutral position by the driver's operation, and the determination is “NO” in steps S104 and S118, the program proceeds from step S118 to step S122. In step S <b> 122, braking control is performed according to the amount of displacement of the operation lever 12, whereby the vehicle 10 is braked to travel backward according to the amount of displacement of the operation lever 12. In this case, the braking force increases as the operating lever 12 is displaced forward. Then, the program proceeds to step S112 and ends.
[0036]
Also, in step S104, when the shift range of the shift lever 30 is set to neutral N or parking P and it is determined “NO”, the process proceeds to step S116, and thereafter, the acceleration or the acceleration according to the displacement amount of the operation lever 12 is determined. Although braking control is performed, in this case, as described above, the vehicle 10 maintains a state in which acceleration is not possible or a stopped state. In this vehicle operation device, a program for controlling the above-described forward travel and reverse travel is separately provided and stored in the ROM of the electric control device 11. The program is appropriately selected and executed according to the setting of the shift lever 30.
[0037]
Thus, in the program shown in this flowchart, when the vehicle 10 travels forward, the vehicle 10 is accelerated by operating the operating lever 12 forward, and the vehicle is operated by operating the operating lever 12 backward. 10 is brake controlled. When the vehicle 10 travels backward, the vehicle 10 is controlled to be accelerated by operating the operating lever 12 to the rear side, and the vehicle 10 is controlled to be braked by operating the operating lever 12 to the rear side. Yes.
[0038]
Therefore, when the driver moves the vehicle 10 forward, the vehicle 10 is operated with the body facing forward, and when the vehicle 10 is driven backward, the vehicle 10 is operated with the body (upper body) turned around by turning back. The vehicle can be operated with the same sense of direction when traveling forward and when traveling backward. As a result, it is easy to operate the vehicle during reverse travel, and it is difficult for erroneous operation to erroneously perform acceleration and braking operations.
[0039]
Further, in this vehicle operating device, a program (not shown) for controlling the steering of the vehicle 10 is separately provided in addition to the acceleration / braking control when the vehicle 10 is moved forward or backward. It is stored in the ROM of the electric control device 11. Then, the program is executed as appropriate. In the steering of the vehicle 10, the same control is performed regardless of the shift range of the shift lever 30 of the shift operation unit 14.
[0040]
Accordingly, when the shift lever 30 of the shift operation unit 14 is set to reverse R and the vehicle 10 is moved backward, the operation lever 12 is displaced in the right direction (left direction when viewed from the driver turning back). Since the wheel turning angle of the wheels FW and FW changes to the right side, the vehicle 10 travels backward while curving toward the rear right side (front left side as viewed from the driver), and the control lever 12 is moved to the left (right from the driver side). When the vehicle 10 is displaced in the direction, the vehicle 10 travels backward while curving to the rear left side (front right side as viewed from the driver). The traveling direction of the vehicle 10 in this case is the same as that during forward traveling when viewed from the driver. Therefore, even when the driver steers the vehicle 10, the driver can operate the vehicle 10 with the same sensation when traveling forward and when traveling backward.
[0041]
In the present embodiment, during forward traveling, acceleration is generated when the operation lever 12 is displaced forward in the portion ahead of the neutral position, and is displaced rearward in the portion behind the neutral position. In this case, the braking force is generated. However, if this is reversed, the braking force may be generated when the vehicle is displaced backward and the acceleration is generated. In this case, during reverse running, acceleration is generated when the operating lever 12 is displaced forward, and braking force is generated when the operating lever 12 is displaced backward.
[0042]
Further, the mounting position of the operation unit 13 is not limited to the console box 20, but can be in the vicinity of the driver's seat 19 at the corner between the instrument panel 37 and the right front door 38 in FIG. 2. According to this, since the vehicle operation during forward traveling can be performed with the right hand, the right-handed driver can easily perform the operation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view of a vehicle including a vehicle operation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing the vicinity of a driver's seat of a vehicle equipped with a vehicle operating device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic perspective view of an operation lever device.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a driving operation control mode of the vehicle according to the displacement direction of the operation lever when traveling forward.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a driving operation control mode of the vehicle according to the displacement direction of the operation lever when traveling backward.
FIG. 6 is a flowchart showing an acceleration / braking operation when the vehicle of the electric control device is run forward or backward.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle, 11 ... Electric control apparatus, 12 ... Operation lever, 13 ... Operation part, 14 ... Shift operation part, 15 ... Engine control apparatus, 16 ... Transmission apparatus, 24 ... Operation amount sensor, 30 ... Shift lever, 34 ... Drive device.

Claims

車両を加速および制動するために運転者により操作される操作部材と、
前記操作部材の操作により車両を前進および後退させる駆動装置と、
前記操作部材の操作により車両を制動するブレーキ制御装置と、
車両の前進および後退を指示するシフト操作部と、
前記シフト操作部によって車両の前進が指示されたとき前記操作部材の一方向への操作により車両を加速させながら前進させるように前記駆動装置を制御するとともに、前記操作部材の他方向への操作により車両を制動させるように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記シフト操作部によって車両の後退が指示されたとき前記操作部材の他方向への操作により車両を加速させながら後退させるように前記駆動装置を制御するとともに、前記操作部材の一方向への操作により車両を制動させるように前記ブレーキ制御装置を制御する電気制御装置と
を備えたことを特徴とする車両操作装置。An operating member operated by a driver to accelerate and brake the vehicle;
A drive device for moving the vehicle forward and backward by operating the operation member;
A brake control device for braking the vehicle by operating the operation member;
And the shift operation unit that instructs a forward and backward movement of the vehicle,
Said drive device Gosuru with braking so as to pre advances while accelerating the vehicle by operating in one direction of the operation member when Thus the forward movement of the vehicle is instructed before Symbol shift operating unit, the other direction of the operating member Gyoshi control the brake control device so as to brake the vehicle by operation of the later while accelerating the vehicle by operating in the other direction of the operating member when the retraction of the thus vehicle before Symbol shift operation unit is instructed An electric control device that controls the drive device to retract and controls the brake control device to brake the vehicle by operating the operation member in one direction. Vehicle operating device.