JP3946375B2 - Tray transfer mechanism and component supply apparatus using the tray transfer mechanism - Google Patents

Tray transfer mechanism and component supply apparatus using the tray transfer mechanism Download PDF

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、組立ロボット等に部品を供給する部品供給装置用のトレー移送機構と、このトレー移送機構を用いた部品供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、部品供給装置には、例えば特開平７−１９６１６２号公報、特開平８−３０１４５１号公報に記載されたものが知られている。これらの部品供給装置は、複数の部品入りトレーを予めストックしたトレーストックユニット部（ストックモジュール）と、トレーストックユニット部からの部品入りトレーを組立ロボットの下へ搬送するとともに部品が取り出されて空となった空トレーを移送してその回収に供する部品取り出しユニット部（トレーチェンジャ）とを備える。
【０００３】
これらの部品供給装置におけるトレーストックユニット部では、トレーが積層されてなるトレー群が水平方向に配列されストックされており、そのトレー群のうち最も部品取り出しユニット部に近い側にあるものの最下段のトレーが、順次取り出されて部品取り出しユニット部に供給される。そして、最も部品取り出しユニット部に近い側にあるトレー群のトレーがすべて部品取り出しユニット部に供給されると、後続のトレー群が部品取り出しユニット部側に移送されて同様の動作が繰り返される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平７−１９６１６２号公報に記載のトレーストックユニット部は、トレー群を部品取り出しユニット部側に移送する際に、最も部品取り出しユニット部に近い側となるトレー群とそれに続くトレー群とを水平方向に分離するため、搬送速度の異なる２つのコンベアにより両トレー群間に間隙をつくり、そこにストッパーを挿入するように構成されている。また、特開平７−１９６１６２号公報、特開平８−３０１４５１号公報に記載のいずれのトレーストックユニット部も、トレー群の水平方向への移送機構とは別個に分離機構を備え、これにより最下段のトレーをトレー群から分離して取り出すこととしているため、機構が煩雑で制御が複雑となりコストの高騰化を招くという問題があった。
【０００５】
さらに、生産規模の変更等によりストックするトレーの数を異ならせたい場合に、そのトレー数に合わせてトレーストックユニット部のストック容量を容易に増減することができれば望ましい。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、水平方向に配列されたトレーを移送しながら分離し、機構の簡略化及び低コスト化を図ることができるとともに、ストック容量の増減を容易に行うことのできるトレー移送機構と、このトレー移送機構を用いた部品供給装置とを提供することを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、複数のトレー移送機構モジュールからなり、各トレー移送機構モジュールにはトレーを配列するトレー配列部が水平方向に延設され、該トレー配列部には該トレー配列部に沿って往復動するアンチバック用係合爪が設けられ、前記アンチバック用係合爪は、前記トレーの前記トレー配列部への供給時には該トレーの前端角部、側辺によって押されて、スプリングの付勢力に抗する方向に支軸を支点にして回動され、供給された前記トレーの前記トレー配列部への押し込み時には、前記アンチバック用係合爪は、前記スプリングの付勢方向に支軸を支点にして回動され、前記トレー配列部に複数の前記トレーが押し込まれて、前記アンチバック用係合爪が一方向に駆動されるときには、前記支軸を支点にして前記スプリングの付勢方向に回動された前記アンチバック用係合爪は該アンチバック用係合爪に形成された当接部を一のトレーの後端角部に当接させて、前記一のトレーを他のトレーと分離させて該一のトレーを前記一方向に移送させ、かつ、前記アンチバック用係合爪が前記一方向と反対方向に駆動されるときには、前記アンチバック用係合爪に形成された傾斜部が前記他のトレーの前端角部に当接して前記アンチバック用係合爪が前記支軸を支点にして前記スプリングの付勢力に抗する方向に回動されて、前記傾斜部が前記他のトレーの側辺に当接しつつ前記アンチバック用係合爪が前記一方向と反対方向に戻ることにより、前記他のトレーの前記一方向と反対方向への移送を禁止することを特徴とする。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載のトレー移送機構において、前記アンチバック用係合爪が前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記所定間隔は前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴とする。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１に記載のトレー移送機構において、前記アンチバック用係合爪が前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記アンチバック用係合爪の移動ストロークは前記所定間隔以上で前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１に記載のトレー移送機構において、前記アンチバック用係合爪が前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、各アンチバック用係合爪は連結部材を介して相互に連結されるとともに、１個のエアシリンダにより駆動されることを特徴とする。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項４に記載のトレー移送機構において、前記アンチバック用係合爪が前記トレー配列部に沿って複数個設置されたトレー搬送枠に取り付けられ、該トレー搬送枠のうち一のトレー搬送枠を駆動する駆動手段が設けられ、前記連結部材を介して前記一のトレー搬送枠に他のトレー搬送枠が連結されることにより、該他のトレー搬送枠が従動駆動されることを特徴とする。
【００１２】
請求項６の発明は、部品入りトレーをストックするトレーストックユニット部と、該トレーストックユニット部から供給された部品入りトレーを載置する複数個のトレー移送テーブルをベッド上に有し、かつ、一のトレー移送テーブルが前記部品入りトレーから部品を取り出す部品取り出し位置にあるときに他のトレー移送テーブルが前記トレーストックユニット部から前記部品入りトレーを受け入れるトレー受け入れ位置にあるように、前記各トレー移送テーブルを水平方向に往復動させる往復動手段を備えた部品取り出しユニットとが設けられ、前記トレーストックユニット部は複数のトレーストックユニット部モジュールからなり、各トレーストックユニット部モジュールには前記部品入りトレーが供給される供給位置から前記トレー受け入れ位置に向かって延び、かつ、前記部品入りトレーを配列するトレー配列部が水平方向に延設され、該トレー配列部には該トレー配列部に沿って往復動するアンチバック用係合爪が設けられ、前記アンチバック用係合爪は、前記部品入りトレーの前記トレー配列部への供給時には該部品入りトレーの前端角部、側辺によって押されて、スプリングの付勢力に抗する方向に支軸を支点にして回動され、供給された前記部品入りトレーの前記トレー配列部への押し込み時には、前記アンチバック用係合爪は、前記スプリングの付勢方向に支軸を支点にして回動され、前記トレー配列部に複数の前記部品入りトレーが押し込まれて、前記アンチバック用係合爪が前記トレー受け入れ位置に向かう方向に駆動されるときには、前記支軸を支点にして前記スプリングの付勢方向に回動された前記アンチバック用係合爪は該アンチバック用係合爪に形成された当接部を一の部品入りトレーの後端角部に当接させて、前記一の部品入りトレーを他の部品入りトレーと分離させて該一の部品入りトレーを前記トレー受け入れ位置に向かう方向に移送させ、かつ、前記アンチバック用係合爪が前記供給位置に向かう方向に駆動されるときには、前記アンチバック用係合爪に形成された傾斜部が前記他の部品入りトレーの前端角部に当接して前記アンチバック用係合爪が前記スプリングの付勢力に抗する方向に前記支軸を支点にして回動されて、前記傾斜部が前記他の部品入りトレーの側辺に当接しつつ前記アンチバック用係合爪が前記供給位置に向かう方向に戻ることにより、前記他の部品入りトレーの前記供給位置に向かう方向への移送を禁止することを特徴とする。
【００１３】
請求項７の発明は、請求項６に記載の部品供給装置において、前記アンチバック用係合爪が前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記所定間隔は前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴とする。
【００１４】
請求項８の発明は、請求項６に記載の部品供給装置において、前記アンチバック用係合爪が前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記アンチバック用係合爪の移動ストロークは前記所定間隔以上で前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴とする。
【００１５】
請求項９の発明は、請求項６に記載の部品供給装置において、前記アンチバック用係合爪が前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、各アンチバック用係合爪は連結部材を介して相互に連結されるとともに、１個のエアシリンダにより駆動されることを特徴とする。
【００１６】
請求項１０の発明は、請求項９に記載の部品供給装置において、前記アンチバック用係合爪が前記トレー配列部に沿って複数個設置されたトレー搬送枠に取り付けられ、該トレー搬送枠のうち一のトレー搬送枠を駆動する駆動手段が設けられ、前記連結部材を介して前記一のトレー搬送枠に他のトレー搬送枠が連結されることにより、該他のトレー搬送枠が従動駆動されることを特徴とする。
【００１７】
請求項１又は請求項６の発明によれば、アンチバック用係合爪により水平方向に配列されたトレーを移送しながら分離することができるとともに、トレーのストック構造がモジュール化されているのでストック容量の増減を容易に行うことができる。
【００１９】
請求項２又は請求項７の発明によれば、アンチバック用係合爪の設置間隔がトレーの移送方向長さの２倍未満であるので、各アンチバック用係合爪が２個以上のトレーを一度に移送することがなく、トレーの切り分けを行うことができる。
【００２０】
請求項３又は請求項８の発明によれば、アンチバック用係合爪の移動ストロークがその設置間隔以上でトレーの移送方向長さの２倍未満であるので、一旦トレーを一方向に押し出したアンチバック用係合爪が反対方向に復帰移動した後、再度一方向に移動する際に、各アンチバック用係合爪が後続のトレーを１個ずつ移送することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
【００２３】
【部品供給装置の全体の概略構成及び動作説明】
図１は部品供給装置の全体概略構成を示している。この図１において、１はトレーストックユニット部、２は部品取り出しユニット部、３は空トレー昇降ユニット部（エレベータ部ともいう）、４はトレー回収ユニット部である。トレーストックユニット部１はベース５を有する。部品取り出しユニット部２はベース６を有する。空トレー昇降ユニット部３は後で詳細に説明するチャック機構を有する。トレー回収ユニット部４は回収機枠７を有する。
【００２４】
ベース５の上部には下段トレー配列部８と上段トレー配列部９とが設けられている。下段トレー配列部８には部品入りのトレー１０が水平方向に複数個配列されている。上段トレー配列部９には部品入りのトレー１１が水平方向に複数個配列されている。
【００２５】
各部品入りのトレー１０、１１は供給位置１２から供給される。各トレー配列部８、９への部品入りトレーの供給は自動的に行っても良いし、人手によって行っても良い。トレー１０とトレー１１とは同じ形状のものであっても良いし、異なっていても良い。各トレー１０、１１には部品が整然と収容されている。この各トレー１０、１１に収納される部品は同じであっても良いし、異なっていても良い。
【００２６】
ベース６の上部には、トレー移送テーブル１３、１４がトレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの間で水平方向に往復動可能に設けられている。トレー移送テーブル１３は下段トレー配列部８から供給される部品入りのトレー１０を受け取り、トレー移送テーブル１４は上段トレー配列部９から供給される部品入りのトレー１１を受け取る。
【００２７】
図１にはトレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａにあり、トレー移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂにある状態が示されている。部品取り出し位置６Ｂには組立ラインに設置の産業用組立ロボット１５のアーム１６が上方から臨んでおり、トレーに収容されている部品（図示を略す）をプログラミング指令に従って、逐次取り出すようになっている。
【００２８】
図１において、トレー１１が空になると、トレー１１はトレー受け入れ位置６Ａに移送される。と同時に、トレー１０が部品取り出し位置６Ｂに移送される。トレー１０の部品を取り出している間に、図示を略すチャック機構が下降して、下降停止位置で空のトレー１１をチャックし、トレー移送テーブル１４から取り除く。そして、トレー移送テーブル１４に部品入りのトレー１１が新たに供給される。チャック機構は上昇位置でチャックを解除し、トレー回収ユニット部４に向けて空のトレー１１を排出する。なお、これらの動作制御は産業用ロボット１５と制御コンピュータとの信号の授受によって行われる。
【００２９】
【トレーストックユニット部１の詳細構成】
下段トレー配列部８と上段トレー配列部９とは図２に示すように二段重ねにして直方体形状のトレー機枠２０に設けられる。
【００３０】
下段トレー配列部８は、一対のトレー搬送レール２１、２１と、トレー搬送レール２１と平行に設けられたスライドレール２２と、スライドレール２２と平行に設けられたエアシリンダ２３とを備えている。これらのトレー搬送レール２１、２１、スライドレール２２、エアシリンダ２３はトレー機枠２０の下部フレーム２４、２４に掛け渡されている。
【００３１】
上段トレー配列部９は、一対のトレー搬送レール２５、２５と、トレー搬送レール２５と平行に設けられたスライドレール２６と、スライドレール２６と平行に設けられたエアシリンダ２７とを備えている。一対のトレー搬送レール２５、２５はトレー機枠２０の中間フレーム２８、２８に掛け渡されている。スライドレール２６、エアシリンダ２７は上部フレーム２９、２９に掛け渡されている。
【００３２】
スライドレール２２にはその長手方向に間隔を開けてトレー搬送枠３０、３０’がスライド可能に設けられている。トレー搬送枠３０にはアクチュエータ３１が取り付けられている。トレー搬送枠３０’はトレー搬送枠３０に連結板（図示を略す）を介して連結されている。スライドレール２６にはその長手方向に間隔を開けてトレー搬送枠３２、３２’が設けられている。トレー搬送枠３２にはアクチュエータ３３が取り付けられている。トレー搬送枠３２’はトレー搬送枠３２に連結板（連結部材）３４を介して連結されている。
【００３３】
エアシリンダ２３、２７の内部には、公知の磁石付きロッドレスタイプのピストンが設けられ、磁石付のピストンはエアシリンダ２３、２７内への空気の圧送制御により、その長手方向に往復可動される。アクチュエータ３１、３３は各エアシリンダ２３、２７にスライド可能に設けられ、磁石付きのピストンに吸引されて磁石付のピストンに従動して移動される。トレー搬送枠３０’はトレー搬送枠３０に連動され、トレー搬送枠３２’はトレー搬送枠３２に連動される。
【００３４】
各トレー搬送枠３０、３０’、３２、３２’はその搬送方向両サイドに取り付け板３５、３５を有する。この取り付け板３５、３５にはアンチバック用係合爪３６が設けられている。このアンチバック用係合爪３６は支軸３７に回動可能に支持されている。
【００３５】
このアンチバック用係合爪３６の先端部に各トレー１０、１１の後端角部１０Ａ、１１Ａに当接する傾斜当接部３６Ａが設けられている。このアンチバック用係合爪３６はその先端部がトレー側辺１０Ｂ、１１Ｂに当接する方向にスプリング３８により付勢されている。
【００３６】
そのトレー搬送枠３０、３０’、３２、３２’、アンチバック用係合爪３６はトレー１０、１１をトレー受け入れ位置６Ａに向けて搬送するためにトレー受け入れ位置６Ａに向かう方向と供給位置１２に向かう方向とに往復駆動され、エアシリンダ２３、２７と共にトレー搬送手段を構成している。アンチバック用係合爪３６はトレー受け入れ位置６Ａに向かう方向に駆動されるときにトレーに係合してこのトレーをトレー受け入れ位置６Ａに向かう方向に移送し、かつ、供給位置１２に向かう方向に駆動されるときに供給位置１２に向かう方向へのトレーの移送を禁止する機能を有する。このアンチバック用係合爪３６の作動の詳細については後述する。
【００３７】
下段トレー配列部８にはトレー１０の両側辺１０Ｂに接してこのトレー１０をガイドするサイドガイド板３９が設けられ、上段トレー配列部９にはトレー１１の両側辺１１Ｂに接してこのトレー１１をガイドするサイドガイド板４０が設けられている。トレー１０、１１はその両側辺をガイドされつつ、供給位置１２からトレー受け入れ位置６Ａに供給される。
【００３８】
下段トレー配列部８と上段トレー配列部９とには、トレー１０、１１の前端角部１０Ｃ、１１Ｃに当接する一対のストッパー部材４１が設けられている。このストッパー部材４１はトレー１０、１１の前端角部１０Ｃ、１１Ｃに当接する傾斜当接部材４２と、この傾斜当接部材４２を前端角部１０Ｃ、１１Ｃに当接する方向に付勢するシリンダ装置４３とから概略構成されている。このストッパー部材４１は、配列されたトレーが部品取り出しユニット部２に誤って進入するのを防止する役割を果たす。
【００３９】
このアンチバック構造のトレー搬送手段はモジュール化して増設することが可能である。
【００４０】
【アンチバック構造のトレー搬送手段のモジュール化】
図３はアンチバック構造のトレー搬送手段のモジュール化の説明図である。図３（ａ）において、２０’はモジュール機枠、５０〜５２はトレー搬送枠、５３、５３は一対のトレー搬送レールである。この一対のトレー搬送レール５３、５３は各モジュール機枠２０’のフレーム間に掛け渡される。搬送枠５０〜５２の取り付け板３５の内側には、一対のアンチバック用係合爪３６、支軸３７、スプリング３８が設けられている。これらの構成は図２に示すものと同じであるので、詳細な説明は省略する。
【００４１】
トレー搬送枠５０の一方の取り付け板３５には、アクチュエータ５４が取り付けられている。モジュール機枠２０’にはその長手方向にエアシリンダ５５が設けられている。アクチュエータ５４はエアシリンダ５５によって駆動される。アクチュエータ５４、エアシリンダ５５の構造は図２に示すものと同じである。トレー搬送枠５０の他方の取り付け板３５には、ガイド部５６が設けられている。このガイド部５６はエアシリンダ５５と平行のスライドレール５７に摺動可能に支持されている。スライドレール５７も同様にモジュール機枠２０’に取り付けられている。このトレー搬送枠５０、アクチュエータ５４、エアシリンダ５５、スライドレール５７は駆動モジュールを構成している。エアシリンダ５５側にも図示を略すが、符号５６で示すガイド部、符号５７で示すスライドレールがあることが望ましい。
【００４２】
トレー搬送枠５１、５２の上面板５８には、図３（ｂ）に示すように連結板３４の一端部が固定されている。トレー搬送枠５０の上面板５８にはトレー搬送枠５１の連結板３４の他端部がネジ止めされるネジ穴３４Ａが設けられ、トレー搬送枠５１はトレー搬送枠５０にネジ止め固定される。トレー搬送枠５１、５２の上面板５８には、隣接して連結されるトレー搬送枠の連結板３４の他端部がネジ止めされるネジ穴５９が設けられている。トレー搬送枠５１、５２の両取り付け板３５には、図３（ｃ）に示すように、ガイド部５６が設けられている。このガイド部５６は各モジュール機枠２０’に設けられたスライドレール５７に摺動可能に支持されている。
【００４３】
トレー搬送枠５１、５２は図３（ｂ）、図３（ｃ）に示す構成のものを連結モジュールとして逐次連結して増設することが可能である。トレー搬送レール５３、５３の両側にはサイドガイド板５８’が設けられている。
【００４４】
【アンチバック用係合爪の作動詳細説明】
【００４５】
【トレーストックユニット部１への部品入りトレーの供給】
ここでは、図３（ａ）に示す３個のトレー搬送枠５０、５１、５２が下段トレー配列部８に配列されてトレーを移送するものとして、また、部品入りのトレー１０という意味で部品入りトレーに改めて符号６０を付して説明する。
【００４６】
供給位置１２の側から部品入りトレー６０を図４（ａ）に示すように供給すると、アンチバック用係合爪３６は、部品入りトレー６０の前端角部６０Ｃ、側辺６０Ｂによって押され、スプリング３８の付勢力に抗する方向に支軸３７を支点にして回動される。部品入りトレー６０が下段トレー配列部８に押し込まれると、アンチバック用係合爪３６はスプリング３８の付勢方向に支軸３７を支点にして回動する。順次、部品入りトレー６０を下段トレー配列部８に押し込むと、下段トレー配列部８に部品入りトレー６０同志が密着して配列される。前方の部品入りトレー６０の前端角部６０Ｃがストッパー部材４１に当接するまで、この動作を繰り返す。図４（ａ）は下段トレー配列部８に３個の部品入りトレー６０が密着して配列されている状態が示されている。
【００４７】
ここでは、前方の部品入りトレー６０の前端角部６０Ｃがストッパー部材４１に当接するまで押し込むことにしたが、前方の部品入りトレー６０がストッパー部材４１に当接する前に押し込みを停止しても良い。
【００４８】
[トレーストックユニット部１からトレー受け入れ位置６Ａへの部品入りトレー６０の受け渡し]
シリンダ装置４３の作動により傾斜当接部材４２が後退して、ストッパー部材４１が部品入りトレー６０の移送域から退避する。次に、アクチュエータ５４が駆動されると、トレー搬送枠５０がスライドレール５７に沿ってスライドされつつ供給位置１２からトレー受け入れ位置６Ａに向かって矢印Ａ方向（一方向）に駆動される。
【００４９】
すると、トレー搬送枠５１、５２がトレー搬送枠５０に連動して矢印Ａ方向にスライドされる。これにより、図４（ｂ）に示すように、トレー搬送枠５０のアンチバック用係合爪３６の傾斜当接部３６Ａが先方のトレー６０の後端角部６０Ａに当接し、最前部のトレー６０がトレー受け入れ位置６Ａに向かって水平方向に供給される。トレー受け入れ位置６Ａには、トレー移送テーブル１３が受け入れ態勢にあり、その部品入りトレー６０はトレー移送テーブル１３に設置のストッパ起立片（後述する）に突き当たるまで移送されてトレー移送テーブル１３に載置される。
【００５０】
また、後続のトレー６０の後端角部６０Ａに後続のトレー搬送枠５１のアンチバック用係合爪３６の傾斜当接部３６Ａが当接するので、後続の部品入りトレー６０が順次トレー受け入れ位置６Ａに向かって移送される。ここで、各トレー搬送枠の間隔Ｌ２はトレー６０の移送方向長さＬ１の２倍未満であることが望ましい。このように構成すると、各トレー６０が互いに密着して配列されていても、トレー受け入れ位置６Ａへの供給時には１個１個切り分けて移送することができる。
【００５１】
各トレー搬送枠５０〜５２が反対方向に駆動されると、アンチバック用係合爪３６の背面傾斜部３６Ｂが後方のトレー６０の前端角部６０Ｃに当接し、支軸３７を支点にしてスプリング３８の付勢力により回動する方向と反対方向に回動する。アンチバック用係合爪３６がトレー６０の側辺６０Ｂに当接しつつ、各トレー搬送枠５０〜５２が供給位置方向に戻るため、各トレー６０の供給位置１２へ向かう方向の移送が禁止される。
【００５２】
ここで、各トレー搬送枠５０〜５２の移動ストロークＬ３は間隔Ｌ２以上でトレー６０の移送方向長さＬ１の２倍未満であることが望ましい。このように構成すると、各トレー搬送枠５０〜５２を供給位置方向に戻したときに、各トレー搬送枠５０〜５２のアンチバック用係合爪３６を、後続のトレー６０の１個分以上で２個分以下の位置に位置させることができる。これにより、トレー搬送枠５０〜５２を再度部品受け入れ位置方向に駆動させたときに、各トレー搬送枠５０〜５２が部品入りトレー６０を１個ずつ受け持って、これを水平方向に移送して順番にトレー受け入れ位置６Ａに供給する。
【００５３】
【部品取り出しユニット部２の詳細構成】
図５は部品取り出しユニット部２の構成を示す斜視図である。この図５には、トレーストックユニット部１から部品入りのトレー１１が供給される状態が示されている。ベッド６の上部には、トレー移送テーブル１３の往復動手段としてのエアシリンダ７０、トレー移送テーブル１３をスライド可能にガイドするスライドレール７１、トレー移送テーブル１４の往復動手段としてのエアシリンダ７２、トレー移送テーブル１４をスライド可能にガイドするスライドレール７３が設けられている。
【００５４】
トレー移送テーブル１３はトレー１０を載置する載置板１３Ａと載置板１３Ａの下部に取り付けられたアクチュエータ７４とからなっており、アクチュエータ７４はエアシリンダ７０によりその長手方向に往復動される。トレー移送テーブル１３はスライドレール７１にスライド可能に設けられている。
【００５５】
トレー移送テーブル１４はトレー１１を載置する載置板７５を有する。この載置板７５は一対の支持板７６、７６に支持されている。各支持板７６、７６はベッド６に対して横方向（搬送方向と直交する方向）に張り出している。一対の支持板７６、７６の下部には取り付け板７７が設けられている。取り付け板７７はエアシリンダ７０、スライドレール７１の下方に位置している。取り付け板７７はスライドレール７３にスライド可能に設けられている。この取り付け板７７にはアクチュエータ７８が取り付けられ、アクチュエータ７８はエアシリンダ７２によりその長手方向に往復動される。トレー移送テーブル１３、１４はここでは入れ子式とされている。
【００５６】
各トレー載置板１３Ａ、７５にはその両側部に一対のトレーガイド用起立片７９が設けられている。各トレー載置板１３Ａ、７５の挿入奥部にはトレー１０、１１の前端部１０Ｄ、１１Ｄに当接してトレーの脱落防止及び挿入位置決め用の一対のストッパ起立片８０が設けられている。
【００５７】
各トレー移送テーブル１３、１４は独立してトレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの間で往復駆動され、一方のトレー移送テーブルが部品取り出し位置６Ｂに位置するときに他方のトレー移送テーブルがトレー受け入れ位置６Ａに位置される。
【００５８】
部品取り出し位置６Ｂには、トレーをストッパー起立片８０に向けて押し込む押し込み機構が設けられている。この押し込み機構は下段押し込み機構と上段押し込み機構とから構成されている。各押し込み機構はアクチュエータ８１と回動軸８２と押し込みアーム８３とから構成され、押し込みアーム８３の先端部にはトレーの後端に当接してトレーをストッパー起立片８０に向けて押圧する押圧ゴムローラ８４が設けられ、各押し込み機構は独立に駆動される。なお、符号８５は押し込み機構の取り付け板を示す。
【００５９】
部品取り出し位置６Ｂにはベッド６の一側部に取り付け板８６が設けられている。この取り付け板８６は各トレーを他側部に向けて寄せるための片寄せ機構の一部なし、下段のトレーを片寄せする下段片寄せ機構と上段のトレーを片寄せする上段片寄せ機構とから構成されている。各片寄せ機構はアクチュエータ８７と押圧板８８とから大略構成されている。各トレーは部品取り出し位置６Ｂにおいて、押し込み機構と片寄せ機構とによって、産業用ロボット１５に対する原点位置が定められる。
【００６０】
このトレー移送テーブルはモジュール化して増設することが可能である。
【００６１】
【トレー移送テーブルの入れ子式モジュール化の構造】
図６、図７はトレー移送テーブルと往復動手段のモジュール化構造の説明図である。ベッド６上にはトレー移送テーブルが三段重ねにして配設されている。このトレー移送テーブルの下段側から上段側に向かって、符号９０〜９２を付する。すなわち、符号９０は下段のトレー移送テーブルを示し、符号９１は中段のトレー移送テーブルを示し、符号９２は上段のトレー移送テーブルを示す。
【００６２】
トレー移送テーブル９０は載置板９３とアクチュエータ９４とガイド部９５とから構成され、アクチュエータ９４とガイド部９５とは載置板９３の下部に設けられている。ベッド６の上面板６Ｃにはエアシリンダ９６とスライドレール９７とが設けられている。エアシリンダ９６にはアクチュエータ９４がスライド可能に設けられる。
【００６３】
トレー移送テーブル９１、９２は図８に示すモジュール枠体から構成されている。このモジュール枠体はトレーを載置する載置板９８と、載置板９８を支持する支持板９９と、往復動手段が取り付けられる取り付け板１００とから構成されている。支持板９９は下板１０１と上板１０２とからなっている。
【００６４】
載置板９８と取り付け板１００とには左右方向に延びる案内穴１０３が設けられている。下板１０１には上下方向に延びる案内穴１０４が設けられている。載置板９８の案内穴１０３には、上板１０２の挿入部１０２Ａが挿入されている。下板１０１の案内穴１０４には上板１０２の挿入部１０２Ｂが挿入されている。取り付け板１００の案内穴１０３には下板１０１の挿入部１０１Ａが挿入されている。上板１０２の挿入部１０２Ｂには上下方向に延びる長穴（図示を略す）が設けられ、この長穴にはボルト１０５が挿通され、載置板９８の高さは下板１０１に対する上板１０２の高さを調整して、ボルト１０５によって上板１０２と下板１０１とを締め付けることにより設定される。下板１０１の挿入部１０１Ａ、上板１０２の挿入部１０２Ａには横方向に延びる長穴（図示を略す）が設けられ、この長穴にはボルト１０６が挿通され、支持板９９の横方向への張り出し幅は取り付け板１００、載置板９８に対する横方向の張り出し量を調整して、ボルト１０６によって、下板１０１、上板１０２をそれぞれ取り付け板１００、載置板９８に締め付けることにより設定される。
【００６５】
なお、上板１０２の挿入部１０２Ｂに長穴の代わりに複数のボルト用穴を上下方向に所定間隔をおいて設け、これにボルト１０５を挿通しても良く、同様に、下板１０１の挿入部１０１Ａ、上板１０２の挿入部１０２Ａに長穴の代わりに複数のボルト用穴を横方向に所定間隔をおいて設け、これにボルト１０６を挿通しても良い。このように構成すると、等間隔で張り出し量、載置板高さを調整できて便利である。
【００６６】
取り付け板１００の下部にはアクチュエータ９４とガイド部９５とが取り付けられている。取り付け板１００の下方にはエアシリンダ９６とスライドレール９７とを取り付けるための座板１０７が設けられている。この座板１０７はエアシリンダ９６、スライドレール９７、止めネジ（後述する）と共に駆動モジュールを構成している。座板１０７の上部には起立部９６Ａに支持されたエアシリンダ９６と、スライドレール９７とが設けられている。座板１０７には止めネジ１０８がネジ止め固定され、止めネジ１０８にはネジ穴１０９が設けられている。ベッド６の上面板６Ｃの下部には止めネジ１０８’が設けられる。この止めネジ１０８’は止めネジ１０８と同一構成である。
【００６７】
トレー移送テーブル９１に連結されるエアシリンダ９６を支持する座板１０７は止めネジ１０８’を介してベッド６の上面板６Ｃに固定される。トレー移送テーブル９２に連結されるエアシリンダ９６を支持する座板１０７は止めネジ１０８’、止めネジ１０８を介してベッド６に固定される。このようにして、トレー移送テーブルを順次段積みして増設することが可能となる。
【００６８】
なお、図８では、モジュール枠体と駆動モジュールとを一体的に示しているが、駆動モジュールとモジュール枠体とは別体構成でも良く、この場合両者はガイド部９５をスライドレール９７に装着し、かつ、アクチュエータ９４をエアシリンダ９６に嵌合させることにより連結される。また、この発明の実施の形態では、モジュール枠体を横方向、高さ方向に伸縮自在としてモジュール化することにしたが、例えば載置板、取り付け板を横方向に伸縮させる構成とした場合には、支持板については高さの異なるものを複数個準備して載置板、取り付け板に取り付ける構成としても良い。
【００６９】
【トレー移送テーブルの片持ち式モジュール化の構造】
図９、図１０はトレー移送テーブルを片持ち式としてモジュール化した場合の説明図である。このトレー移送テーブルは図８に示すモジュール構造の他方の支持板９９を取り除くことにより構成でき、図８に示すトレー移送テーブルの構成要素に対応する構成要素に同一符号を付して詳細な説明を省略する。座板１０７に取り付けられるエアシリンダ９６、スライドレール９７は図８に示す構成と同一構成のものを用いることができるが、図１０に示すように、一方の支持板９９の側に片寄せする構成とすることもできる。
【００７０】
【トレー移送テーブルの作動説明】
図５を参照しつつトレー移送テーブルの作動を説明する。図５においては、トレー移送テーブル１３が部品取り出し位置６Ｂにあり、トレー移送テーブル１４がトレー受け入れ位置６Ａにある。ここでは、部品入りのトレー１０は図示していないが、トレー移送テーブル１３上には部品入りのトレー１０が載置されているものとする。部品入りのトレー１０に収容されている部品は産業用ロボット１５により順次プログラミング指令によって取り出される。
【００７１】
トレー移送テーブル１４の載置板７５上の空のトレー１１は空トレー昇降ユニット部３のチャック機構（後述する）により取り除かれている。トレー移送テーブル１３、１４の載置板１３Ａ、７５にトレー１０、１１があるかないかは後述するトレー横断センサによって検知されている。産業用ロボット１５から部品入りのトレー１１のトレー要求指令があると、アクチュエータ（図２参照）３３が駆動されて部品入りのトレー１１がトレー移送テーブル１４に移送される。
【００７２】
部品入りのトレー１０が空になると、産業用ロボット１５からトレー排出要求指令が出され、予め設定された所定のタイミングでアクチュエータ７４が駆動されてトレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに移送される。この駆動と独立に、アクチュエータ７８が駆動されてトレー移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂに移送される。
【００７３】
トレー移送テーブル１３に載置されているトレー１０に収容の部品とトレー移送テーブル１４に載置されているトレー１１に収容の部品とが異なっている場合、産業用ロボット１５の異なる部品の組み付けプログラミング要求指令に基づき、トレー移送テーブル１３とトレー移送テーブル１４とはトレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの間で交互に移送される。
【００７４】
トレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに退避してから所定のタイミングでチャック機構が下降動作を開始する。部品移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂに移送されてから所定のタイミングで産業用ロボット１５が部品入りのトレー１１から部品の取り出しを開始する。
【００７５】
トレー移送テーブルが三段以上、例えば、トレー移送テーブルが三段の場合、最下段のトレー移送テーブルが部品取り出し位置６Ｂにあるとき、最上段のトレー移送テーブルと中段のトレー移送テーブルとがトレー受け入れ位置６Ａにあることとすると、中段のトレー移送テーブルに載置されているトレーが空になったときに、中段のトレー移送テーブルに載っている空トレーを排出するに際し、上段のトレー移送テーブルがチャック機構の下降の邪魔になって中段のトレー移送テーブルに載置されている空のトレーを取り除くことができず、最下段のトレー移送テーブルと最上段のトレー移送テーブルとを部品取り出し位置６Ｂに位置させることとすると、中段のトレー移送テーブルに載置されている空のトレーが中段のトレー移送テーブルから取り除かれて、トレーストックユニット部２から中段のトレー移送テーブルに対応する部品入りトレーが中段のトレー移送テーブルに載置されるまでの間、最下段のトレー移送テーブルに載置されているトレーから部品を取り出すことができず、部品の取り出しに待ち時間が発生する。
【００７６】
そこで、トレー移送テーブルを三段以上の構成とした場合、トレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの間に、回収の際に邪魔となるトレー移送テーブルの待機位置を設ければ、待ち時間無く、空トレーをトレー受け入れ位置６Ａで回収できることになって望ましい。
【００７７】
【空トレー昇降ユニット部３の構成】
空トレー昇降ユニット部３には図１１に示すように直方形状のエレベータ機枠１１０が設けられている。エレベータ機枠１１０は調節脚１１１を有し、調節脚１１１を調節することによりその高さが調節可能とされている。このエレベータ機枠１１０はトレー受け入れ位置６Ａにおいてベッド６を跨いでいる。
【００７８】
このエレベータ機枠１１０には昇降可能にチャック機構（図１２参照）１１２が設けられている。エレベータ機枠１１０には上下方向に延びる取り付け板１１３が設けられている。この取り付け板１１３には上下方向に延びる一対のエレベータレール１１４が設けられている。
【００７９】
チャック機構１１２は図１２に示すように支持板１１５を有する。支持板１１５は一対のガイド部１１６を有し、ガイド部１１６はエレベータレール１１４に摺動可能に嵌合されている。
【００８０】
支持板１１５の下方には一対のトレーチャック部材１１７が設けられている。トレーチャック部材１１７は逆Ｌ字形状で上板部１１８と側板部１１９とからなっている。上板部１１８にはガイド部１２０が設けられている。側板部には切り欠き１１９Ａが形成され、側板部１１９とトレーガイド用起立片７９とが干渉しないようになっている。支持板１１５の下部には水平方向に延びる一対のレール１２１が設けられている。ガイド部１２０はレール１２１に摺動可能に嵌合されている。側板部１１９の下方は内側に向かって屈曲されて、トレーの下部に係合する係合爪１２２となっている。
【００８１】
一対のトレーチャック部材１１７の一方は駆動シリンダ１２３によって駆動され、その他方はリンク機構１２４によって駆動される。駆動シリンダ１２３は支持板１１５の上部に設けられている。支持板１１５には開口１２５が形成され、一方のトレーチャック部材１１７の上板部１１８には起立壁１２６が設けられ、駆動シリンダ１２３のロッド１２７の先端が起立壁１２６に取り付けられている。
【００８２】
リンク機構１２４は揺動アーム１２８、連結アーム１２９、１３０、中心軸１３１から構成されている。中心軸１３１は支持板１１５に固定され、揺動アーム１２８は支持板１１５の下方に設けられて、中心軸１３１を中心に揺動可能である。
【００８３】
連結アーム１２９の一端部１２９ａは揺動アーム１２８の一端部に回動可能に連結され、連結アーム１２９の他端部１２９ｂは一方のトレーチャック部材１１７の上板部１１８に回動可能に連結されている。連結アーム１３０の一端部１３０ａは揺動アーム１２８の他端部に回動可能に連結され、連結アーム１３０の他端部１３０ｂは他方のトレーチャック部材１１７の上板部１１８に回動可能に連結されている。
【００８４】
一対のトレーチャック部材１１７は駆動シリンダ１２３のロッド１２７を進出させるとレール１２１に案内されて互いに接近可動されてトレーをチャックし、ロッド１２７を後退させると、互いに離間可動されてトレーのチャックが解除される。
【００８５】
支持板１１５の下方にはエアシリンダ１３２が設けられている。このエアシリンダ１３２の両端は一対の取り付け部材１３３を介して支持板１１５に固定されている。エアシリンダ１３２には軸方向にスライドするアクチュエータ１３４が設けられている。そのアクチュエータ１３４にはトレー排出板１３５が取り付けられている。一対の取り付け部材１３３にはエアシリンダ１３２と平行に延びるレール１３６が取り付けられている。トレー排出板１３５にはガイド部１３８が設けられ、ガイド部１３８はレール１３６に摺動可能に嵌合され、トレーはこの排出板１３５によってトレー回収ユニット部４に向けて排出される。
【００８６】
エレベータ機枠１１０には、その上部に駆動モータ１４０が固定されると共に、従動軸１４１が固定されている。駆動モータ１４０の出力軸１４２には歯付きプーリ１４３が固定されている。従動軸１４１の両端部には２対のプーリ（スプロケット）１４４が固定されている。プーリ１４４には吊り下げチェーン１４５が掛け渡され、各吊り下げチェーン１４５の一端は支持板１１５の四隅（図１２参照）１４６に取り付けられ、他端は直方体形状のカウンタウエイト１４７の両端部１４８に取り付けられている。従動軸１４１には歯部１４９が周回り方向に設けられ、歯部１４９と歯付きプーリ１４３との間には歯付きタイミングベルト１５０が掛け渡されている。駆動モータ１４０を回転させると、従動軸１４１がその回転方向に回転され、チェーン１４５を介してカウンターウエイト１４７が昇降されると共に、そのカウンターウエイト１４７の昇降方向と反対方向にチャック機構１１２が昇降される。
【００８７】
一対の取り付け板１１３の一方には、昇降方向に間隔を開けて停止位置センサー１５１〜１５４が配設されている。停止位置センサ１５１、１５２はチャック機構１１２の上昇位置において駆動モータ１４０の駆動停止に用いられ、停止位置センサ１５３、１５４はチャック機構１１２の下降位置において駆動モータ１４０の駆動停止に用いられ、停止位置センサ１５１、１５３は上段のトレーを回収するときに用いられ、停止位置センサ１５２、１５４は下段のトレーを回収するときに用いられる。チャック機構１１２には停止位置センサを１５１〜１５４をオンオフするドグ（図示を略す）が設けられている。
【００８８】
チャック機構１１２はトレー受け入れ位置６Ａに上方から臨んでいる。そのエレベータ機枠１１０の上部には発光素子１５５が設けられ、エレベータ機枠１１０の下部には受光素子１５６が設けられている。この発光素子１５５と受光素子１５６とはトレーがトレーストックユニット部１から部品取り出しユニット部２に向かって横断したか否かを検出すると共に、エレベータ部３からトレー回収ユニット部４に向かってトレーが横断したか否かを検出するトレー横断センサとしての役割を果たす。
【００８９】
【空トレー昇降ユニット部３の作動】
ここでは、トレー１１が空であるとして説明することとする。産業用ロボット１５から空トレーの排出指令が出されると、駆動モータ４０が下降方向に駆動されて、チャック機構１１２が下降する。チャック機構１１２が下降位置に達すると、ドグによって停止位置センサ１５３がオンされ、これにより、駆動モータ４０が停止される。と同時に、駆動シリンダ１２３が作動されて、チャック部材１１７が空トレー１１をチャックする。その後、駆動モータ４０が上昇方向に駆動されて、チャック機構１１２が上昇する。チャック機構１１２が上昇位置に達すると、ドグによって停止位置センサ１５１がオンされ、これにより、駆動モータ４０が停止される。と同時に、アクチュエータ１３４が可動されてトレー排出板１３５が駆動され、空のトレー１１がトレー回収ユニット部４に向けて押し出される。トレー横断センサがトレー１１の横断を検出すると、アクチュエータ１３４が反対方向に駆動されて、トレー排出板１３５は元の位置に復帰する。また、駆動シリンダ１２３も反対方向に駆動されて、チャック部材１１７も元の位置に復帰する。押し出された空のトレー１１は、回転駆動されているトレー回収ユニット部４のモータローラ（後述する）によりトレー回収ユニット部４に引き込まれる。なお、トレー横断センサの作用の詳細については、説明の便宜のため後述する。
【００９０】
この空トレー昇降ユニット部３はトレー移送テーブルの段数に応じて随時増設することが可能である。
【００９１】
【空トレー昇降ユニット部３のモジュール化】
図１３〜図１５は空トレー昇降ユニット部３のモジュール化の説明図である。この空トレー昇降ユニット部３は脚枠モジュール２００、連結脚体モジュール２０１、分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３、駆動部材取り付け枠モジュール２０４、分割チェーン１４５Ａから構成されている。脚枠モジュール２００には調節脚１１１が設けられ、この調節脚１１１を調整することにより高さ調整が可能である。この脚枠モジュール２００には、嵌合突起２０５と受光素子１５６とが取り付けられている。
【００９２】
駆動部材取り付け枠モジュール２０４には、チャック機構１１２、駆動モータ１４０、従動軸１４１、カウンタウエイト１４７、発光素子１５５、取り付け板２０６、２０７が取り付けられている。チャック機構１１２とカウンタウエイト１４７とはチェーン１４５を介して連結されている。この駆動モータ１４０、従動軸１４１、カウンタウエイト１４７、チャック機構１１２の詳細構造は図１１、図１２に示すものと同一であるので、同一構成要素に同一符号を付してその詳細な説明は省略する。駆動部材取り付け枠モジュール２０４の下部には連結脚体モジュール２０１取り付け用の嵌合穴２０８が形成されている。
【００９３】
連結脚体モジュール２０１は図１４に詳細に示すようにその上部に嵌合突起２０９が形成され、その下部に嵌合穴２１０が形成されている。分割取り付け板モジュール２０２には分割エレベータレール２１１と停止センサ２１２とが設けられている。分割取り付け板モジュール２０２’には分割エレベータレール２１１が設けられている。分割取り付け板モジュール２０３には分割カウンタレール２１３が設けられている。停止位置センサ２１２には信号接続線（図示を略す）が設けられ、この信号接続線にはコネクタが設けられ、このコネクタは図示を略す後述の制御コンピュータの入出力端子に着脱自在に嵌合される。
【００９４】
分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３にはネジ穴２１４が形成されている。分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３は、図１５に示すように、連結プレート２１５とネジ２１６とを用いて相互に連結される。連結脚体モジュール２０１は上部の連結脚体モジュール２０１の嵌合穴２１０に下部の連結脚体モジュール２０１の嵌合突起２０９を嵌合させることにより相互に連結される。分割チェーン１４５Ａは適宜図示を略す連結部材を用いて相互に連結される。
【００９５】
この空トレー昇降ユニット部３を増設するには、増設すべき段数に対応する個数の連結脚体モジュール２０１、分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３、分割チェーン１４５Ａ、連結プレート２１５、ネジ２１６を準備する。
【００９６】
次に、脚枠モジュール２００から上部側の連結体を取り外し、増設すべき連結脚体モジュール２０１の嵌合穴２１０を脚枠モジュール２００の嵌合突起２０５に嵌合させ、増設すべき連結脚体モジュール２０１の嵌合突起２０９を連結体の最下部の連結脚体モジュール２０１の嵌合穴２１０に嵌合させる。これにより、連結脚体モジュール２０１が一段増設される。次に、連結体の最下部の分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３に連結プレート２１５とネジ２１６とを用いて増設すべき分割取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３をそれぞれ取り付ける。これにより、分割エレベータレール２１１と停止位置センサ２１２とが一段増設されると共に、分割カウンタレール２１３が一段増設される。次いで、チャック機構１１２から連結されているチェーンを取り外し、増設すべき分割チェーン１４５Ａの一端をチャック機構１１２に連結し、他端をすでに連結されている分割チェーン１４５Ａの下端に連結する。このようにして、空トレー昇降ユニット部３を高さ方向に増設することが可能となる。図１６はこのようにして構成された空トレー昇降ユニット部３の斜視図を示している。
【００９７】
この空トレー昇降ユニット部３の分割取り付け板モジュール２０２にはエレベータレール２１１と停止位置センサ２１２とを設け、分割取り付け板モジュール２０２’にはエレベータレール２１１を設けることにしたが、エレベータレール２１１は必ずしも設ける必要はない。
【００９８】
また、チェーン吊り下げ式ではなく、昇降駆動源としての駆動モータをチャック機構１１２そのものに設け、駆動モータの出力軸にピニオンを設け、分割取り付け板モジュール又は連結脚体モジュールにラックを設けて、ラックとピニオンとを噛み合わせて、昇降させる構成のチャック機構を用いても良い。
【００９９】
さらに、各連結脚体モジュール２０１の長さ、各分割取り付け板モジュール２０２、２０２’の長さは同一長であることが望ましい。このように構成すれば、トレーストックユニット部１、部品取り出しユニット部２を一定高さ毎に増段した場合、これに対応させて、空トレー昇降ユニット部３を容易に増設することができる。
【０１００】
【トレー回収ユニット部４の構成】
トレー回収ユニット部４の回収機枠７は図１７に示すように直方体形状である。この回収機枠７はトレー機枠２０の上段に設けられている。この回収機枠７には下段のトレーを回収する下段トレー回収部１６０と上段のトレーを回収する上段トレー回収部１６１とが設けられている。下段トレー回収部１６０はモータローラ１６２と一対のコロ機枠１６３とから構成され、上段トレー回収部１６１はモータローラ１６４と一対のコロ機枠１６５とから構成されている。モータローラ１６２、１６４は空トレー昇降ユニット部３に臨んでいる。モータローラ１６２、１６４には空トレーの引き込み力を得るために、摩擦係数の大きいゴム等が表面にコーティングされていることが望ましい。
【０１０１】
コロ機枠１６３、１６５は回収機枠７に斜めに掛け渡されて設けられ、各コロ機枠１６３、１６５には摩擦係数の小さいコロ（フリーローラ）１６６がその長手方向に所定間隔を開けて設けられている。例えば空のトレー１１がチャック機構１１２から押し出されると、モータローラ１６４により移送され、自重によってコロ１６６上を滑って回収される。空トレーはストッパー（図示を略す）によって落下が防止されている。
【０１０２】
このトレー回収ユニット部４は、モジュール構成として随時増設する構成とすることができる。
【０１０３】
【トレー回収ユニット部４のモジュール化の例１】
図１８はそのトレー回収ユニット部４のモジュール化の説明図である。符号１７０は駆動モジュール、符号１７１は連結モジュールを示す。駆動モジュール１７０はモジュール機枠１７２にモータローラ１７３、コロ１７４、ガイド板１７５を図１４に示すように設けることにより構成されている。連結モジュール１７１はモジュール機枠１７６にコロ１７７、ガイド板１７８を設けることにより構成される。この駆動モジュール１７０、１７１は連結プレート１７９と図示を略すネジとにより機枠同士が連結されることにより逐次高さ方向に増設される。連結モジュール１７１同士を連結プレート１７９と図示を略すネジとを用いて連結することにより、連結モジュール１７１を移送方向に増設可能である。このようにして、トレー回収ユニット部４は移送方向と高さ方向とに増設される。
【０１０４】
ここでは、モータローラとコロとをモジュール機枠１７２に設けることにより、トレー回収ユニット部４を増設する構成としたが、トレーストックユニット部１と同様にアンチバック機構を用いて駆動モジュール１７０を増設する構成としても良い。
【０１０５】
トレー回収ユニット部４のモジュール機枠１７２の縦、横、高さの寸法をトレーストックユニット部１のモジュール機枠２０’の縦、横、高さの寸法と同じにすれば、増設の際に便利である。
【０１０６】
【トレー回収ユニット部４のモジュール化の例２】
図１９は駆動モジュール１７０にアンチバック機構を用いた場合の説明図である。ここでは、モジュール機枠１７２にエアシリンダ１８０、スライドレール１８１、トレーガイドレール１８２、サイドガイド板１８３が設けられている。スライドレール１８１にはトレー搬送枠１８４がスライド可能に設けられている。符号１８５はスライドレール１８１にスライド可能に嵌合されたガイド部を示す。エアシリンダ１８０にはアクチュエータ１８６が摺動可能に設けられ、トレー搬送枠１８４はスライドレール１８１の延びる方向に往復動される。
【０１０７】
トレー搬送枠１８４の取り付け板１８７にはアンチバック用係合爪１８８が支軸１８９を支点にして回動可能に設けられている。このアンチバック用係合爪１８８はスプリング１９０により内側に向けて付勢されている。
【０１０８】
【アンチバック機構の作動説明】
図２０（ａ）に示すように、トレー搬送枠１８４が空トレー昇降ユニット部３の側で駆動モジュール１７０の受け入れ口１７０Ａに位置して、トレー１１の後端角部１１Ａにアンチバック用係合爪１８８の傾斜当接部１９１が当接している状態から説明する。トレー搬送枠１８４が連結モジュール１７１の側に向けて移送されると、図２０（ａ）、（ｂ）に示すように、トレー１１を連結モジュール１７１に向けて押し出す。トレー搬送枠１８４は空トレー１１の移送後、この位置で待機する。次に、後続の空トレー１１がトレー排出板１３５により押し出されて、トレー横断センサを横切ると、アクチュエータ１８６が可動されて、トレー搬送枠１８４が空トレー昇降ユニット部３に向かう方向に移送される。このとき、トレー１１の前端角部１１Ｃ、側辺１１Ｂがアンチバック用係合爪１８８に当接し、図２０（ｃ）に示すようにアンチバック用係合爪１８８がスプリング１９０の付勢方向と反対方向に回動する。従って、後続の空トレー１１が空トレー昇降ユニット部３の側に引き戻されることなく、トレー搬送枠１８４が空トレー昇降ユニット部３の側に移送される。
【０１０９】
次に、トレー搬送枠１８４は連結モジュール１７１側に向けて移送され、図２０（ｄ）に示すように、アンチバック用係合爪１８８の傾斜当接部１９１がトレー１１の後端角部１１Ａに当接し、これにより後続の空トレー１１が先方の空トレー１１に密着してかつ整列して移送されることになる。
【０１１０】
【トレー横断センサ１５５、１５６の作用の一例】
図２１はトレー横断センサ１５５、１５６の作用を説明するためのフローチャートである。
【０１１１】
いま、図５において、産業用ロボット１５が上段のトレー１１をトレー移送テーブル１４に供給すべき旨のトレー要求指令を図示を略す制御コンピュータに出したとする（図２１のＳ．１参照）。すると、トレーストックユニット部１からトレー移送テーブル１４に向かって、部品入りのトレー１１が供給される（Ｓ．２）。
【０１１２】
この部品入りのトレー１１が図１に示すトレー横断センサ１５５、１５６を横切ると、トレー１１が横断中であることが検知される（Ｓ．３）。トレー１１の横断が完了するまで、トレーストックユニット部１からの供給動作が繰り返される（Ｓ．２）。トレー１１の横断が完了すると（Ｓ．４）、コンピュータはトレー移送テーブル１４に部品入りのトレー１１が在籍しているとみなして、そのトレー１１の存在を在籍記憶する。
【０１１３】
一方、部品入りのトレー１０が空になると、産業用ロボット１５がコンピュータに空のトレー１０の排出要求指令を出す（Ｓ．６）。これによって、トレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに移送され、トレー移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂに移送され、空のトレー１０がチャック機構１１２の下降位置に臨む。一方、部品入りのトレー１１が部品取り出し位置６Ｂに位置する。
【０１１４】
トレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに移動して、所定のタイミングでチャック機構１１２が下降され、所定の停止位置で、チャック機構１１２が下降を停止する。このチャック機構１１２はトレー１０をチャックして上昇し、所定の上昇位置で上昇を停止する（Ｓ．７）。そして、空トレー昇降ユニット部３からトレー回収ユニット部４に向かって空のトレー１０が排出動作が開始される（Ｓ．８）。
【０１１５】
空のトレー１０がトレー横断センサ１５５、１５６を横切ると横断中であることが検知される（Ｓ．９）。制御コンピュータは空のトレー１０がトレー横断センサを横切るまで、Ｓ．７〜Ｓ．９の処理を繰り返し、空のトレー１０の横断を検出すると、トレー移送テーブル１３にトレー１０があるという在籍記憶を解除し、チャック機構１１２にトレー１０が存在するとみなしてコンピュータはトレー在籍を記憶する（Ｓ．１０）。
【０１１６】
空のトレー１０が押し出されて、トレー横断センサ１５５、１５６を完全に横切るまで、Ｓ．８〜Ｓ．１１の処理が繰り返され、空のトレー１１が完全にトレー横断センサを横切ると、コンピュータはチャック機構１１２のトレー在籍記憶を解除する（Ｓ．１２）。これにより、トレー１０の回収終了が判断される（Ｓ．１３）。トレー１１が空になった場合にも、同様の処理が実行される。
【０１１７】
本発明によれば、トレー移送テーブルの段数を３個以上に増やしたとしても、トレーがどこにあるかを検知するセンサを増やす必要がなく、コンピュータのプログラムを若干変更するのみで足り、トレー移送テーブルの積み増しに起因するコスト増加を極力回避することができる。
【０１１８】
【トレー横断センサ１５５、１５６の作用の他の例】
図２２はトレー横断センサの作用の他の例を説明するためのフローチャートである。
【０１１９】
ここでは、トレーストックユニット部１に部品入りのトレー１１がストックされていない場合の作用を説明する。トレーストックユニット部１にトレー１１がない場合には、産業用ロボット１５から部品入りのトレー１１の要求指令があったとしても、トレー横断センサがトレー１１の横断を検出しない。コンピュータは所定時間経過してもトレー１１の横断が検知されない場合には、Ｓ．３において、ノーと判断し、Ｓ．１４に移行し、待機状態となる。人間が手作業で部品入りのトレー１１をトレーストックユニット部１に供給し、又は、トレーストックユニット部１に部品入りのトレー１１が自動的に供給されると、トレーストックユニット部１へのトレー１１の供給個数をカウントする（Ｓ．１４）。
【０１２０】
コンピュータはトレーストックユニット部１の上段トレー配列部９のモジュールの連結個数（トレーストックユニット部１のトレー配列部９に配列すべきトレー１１の個数）とトレーストックユニット部１に押し込まれたトレー１１の個数とを比較し（Ｓ．１５）、トレーストックユニット部１の上段トレー配列部９に配列すべき個数のトレー１１が配列されるとトレーストックユニット部１を待機状態とする（Ｓ．１６）。次に、トレー１１の供給ボタンスイッチを操作すると、トレーストックユニット部１から部品取り出しユニット部２に供給される。
【０１２１】
なお、配列すべき個数の回数押し込み動作を行ってもトレーを検知しないときには、コンピュータはトレーストックユニット部１を待機状態とし、トレー投入後、供給ボタンスイッチで再び押し込み動作を繰り返す。このように構成すれば、トレーを１個投入する場合でも産業用ロボット１５の動作がスタートする。
【０１２２】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成したので、水平方向に配列されたトレーを移送しながら分離し、機構の簡略化及び低コスト化を図ることができるとともに、ストック容量の増減を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる部品供給装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】図１に示すトレー供給部の詳細構成を示す斜視図である。
【図３】図１に示すアンチバック構造のトレー搬送手段のモジュール構造を示す図であって、（ａ）はモジュール構造のトレー搬送手段を連結した状態を示す平面図であり、（ｂ）は（ａ）に示す連結モジュールの平面図、（ｃ）は（ｂ）に示す連結モジュールの正面図である。
【図４】部品入りトレーの搬送を説明するための図であって、（ａ）は下段トレー配列部に沿って部品入りトレーを密着して押し込んだ状態を示し、（ｂ）は（ａ）に示す部品入りトレーを切り分けて搬送する状態を示す。
【図５】部品取り出しユニット部の詳細構成を示す斜視図である。
【図６】トレー移送テーブルをモジュール構造とした部品取り出しユニット部の側面図である。
【図７】図６に示す部品取り出しユニット部の正面図である。
【図８】図７に示すモジュール枠体の詳細構成を示す図である。
【図９】図７に示すトレー移送テーブルを片持ち式のモジュール枠体として構成した部品取り出しユニット部の側面図である。
【図１０】図９に示す部品取り出しユニット部の正面図である。
【図１１】空トレー昇降ユニット部の斜視図である。
【図１２】空トレー昇降ユニット部のチャック機構を示す斜視図である。
【図１３】図１１に示す空トレー昇降ユニット部のモジュール構造の説明図である。
【図１４】図１１に示す連結脚体モジュールの拡大斜視図である。
【図１５】図１１に示す分割取り付け板モジュールの連結を説明するための斜視図である。
【図１６】図１３に示すモジュールを連結することにより形成された空トレー昇降ユニット部を示す斜視図である。
【図１７】トレー回収ユニット部の構成を示す斜視図である。
【図１８】トレー回収ユニット部のモジュール化の説明図である。
【図１９】トレー回収ユニット部のモジュール化をアンチバック構造により構成した場合の斜視図である。
【図２０】図１９に示す駆動モジュールの作用を説明するための図であって、（ａ）はトレー搬送枠が駆動モジュールの受け入れ口に位置して、空のトレーにアンチバック用係合爪が当接している状態を示し、（ｂ）はトレー搬送枠が連結モジュールの側に移動することにより、空のトレーを連結モジュールに向かって移送した状態を示し、（ｃ）はトレー搬送枠が再び駆動モジュールの受け入れ口に向かって移動している状態を示し、（ｄ）は後続の空トレーを再び連結モジュールの側に向かって移送した状態を示す。
【図２１】トレー横断センサの作用の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２２】トレー横断センサの作用の他の例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１…トレーストックユニット部（トレー移送機構）
２…部品取り出しユニット部
３…空トレー昇降ユニット部
４…トレー回収ユニット部
３６…アンチバック用係合爪
５０、５１、５２…トレー搬送枠
６０…トレー[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a tray transfer mechanism for a component supply device that supplies components to an assembly robot or the like, and a component supply device using the tray transfer mechanism.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as component supply apparatuses, those described in, for example, JP-A-7-196162 and JP-A-8-301451 are known. These parts supply devices have a tray stock unit section (stock module) in which a plurality of parts-containing trays are pre-stocked, and a part-containing tray from the tray stock unit section is transported under the assembly robot, and the parts are taken out and empty. A component take-out unit (tray changer) that transports the empty tray that has been used and collects the empty tray is provided.
[0003]
In the tray stock unit section in these component supply devices, a tray group in which trays are stacked is arranged and stocked in the horizontal direction, and the bottom of the tray group that is closest to the component pick-up unit section. The trays are sequentially taken out and supplied to the component picking unit. When all the trays in the tray group closest to the parts picking unit are supplied to the parts picking unit, the subsequent trays are transferred to the parts picking unit and the same operation is repeated.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the tray stock unit described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-196162 has a tray group that is closest to the component removal unit when the tray group is transferred to the component removal unit, and a tray group that follows the tray group. In order to separate the two in a horizontal direction, a gap is formed between both tray groups by two conveyors having different conveying speeds, and a stopper is inserted there. Also, any of the tray stock unit portions described in JP-A-7-196162 and JP-A-8-301451 is provided with a separation mechanism separately from the horizontal transfer mechanism of the tray group, thereby lowermost level. Since the trays are separated from the tray group and taken out, there is a problem that the mechanism is complicated, the control is complicated, and the cost is increased.
[0005]
Furthermore, when it is desired to change the number of trays to be stocked due to a change in production scale or the like, it is desirable if the stock capacity of the tray stock unit can be easily increased or decreased according to the number of trays.
[0006]
The present invention has been made in view of the above circumstances. The trays arranged in the horizontal direction are separated while being transported, and the mechanism can be simplified and the cost can be reduced. It is an object of the present invention to provide a tray transfer mechanism that can be easily performed and a component supply device that uses the tray transfer mechanism.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is composed of a plurality of tray transfer mechanism modules, and each tray transfer mechanism module has a tray arrangement portion for arranging trays extending in the horizontal direction. anti-back engagement pawls which reciprocates along said tray array portion is provided in parts, the anti-back engaging claw is sometimes supplied to the tray arrangement of said tray front edge portion of the tray is pushed by the side, is rotated in the fulcrum shaft in a direction against the biasing force of the spring, when viewed push write to the tray arrangement of supplied said tray, the anti-back-engagement When the claw is rotated around the support shaft in the biasing direction of the spring, the plurality of trays are pushed into the tray arrangement portion, and the anti-back engagement claw is driven in one direction, Above The anti-back engaging claw rotated in the spring urging direction with a shaft as a fulcrum contacts the abutting portion formed on the anti-back engaging claw with the rear end corner of one tray. When the one tray is separated from the other tray to transfer the one tray in the one direction, and the anti-back engagement pawl is driven in the opposite direction to the one direction, An inclined portion formed on the anti-back engagement claw abuts against a front end corner of the other tray so that the anti-back engagement claw resists the biasing force of the spring with the support shaft as a fulcrum. The anti-back engagement claw returns in the direction opposite to the one direction while rotating and the inclined portion is in contact with the side of the other tray, so that the direction of the other tray is opposite to the one direction. It is characterized by prohibiting the transfer to.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the tray transfer mechanism according to the first aspect, a plurality of the anti-back engagement claws are provided at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the predetermined interval is the transfer direction of the tray. It is characterized by being less than twice the length .
[0009]
According to a third aspect of the present invention, in the tray transfer mechanism according to the first aspect, a plurality of the anti-back engagement claws are provided at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the anti-back engagement claws are moved. The stroke is not less than twice the length in the transfer direction of the tray at the predetermined interval or more .
[0010]
According to a fourth aspect of the present invention, in the tray transfer mechanism according to the first aspect, a plurality of the anti-back engagement claws are provided at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the anti-back engagement claws are connected. It is connected to each other through members and is driven by one air cylinder .
[0011]
According to a fifth aspect of the present invention, in the tray transfer mechanism according to the fourth aspect , the anti-back engagement claws are attached to a plurality of tray conveyance frames installed along the tray arrangement portion, Drive means for driving one tray transport frame is provided, and the other tray transport frame is driven and driven by connecting the other tray transport frame to the one tray transport frame via the connecting member. characterized in that that.
[0012]
The invention of claim 6 has on the bed a tray stock unit part for stocking a tray with parts, and a plurality of tray transfer tables on which the trays with parts supplied from the tray stock unit part are placed, and Each tray is arranged such that when one tray transfer table is at a part removal position for removing parts from the part-containing tray, the other tray transfer table is at a tray receiving position for receiving the part-containing tray from the tray stock unit. And a component pick-up unit provided with a reciprocating means for reciprocating the transfer table in the horizontal direction, and the tray stock unit portion comprises a plurality of tray stock unit portion modules, and each tray stock unit portion module contains the components. From the supply position where the tray is supplied, the tray An anti-back engagement claw that extends toward the insertion position and that horizontally extends a tray arrangement portion for arranging the component-containing trays, and reciprocates along the tray arrangement portion. is provided, the anti-back engaging claw, the front edge portion of the feed at the said parts containing tray to tray row portion of the part-tray, pushed by the side, against the biasing force of the spring is rotated in the fulcrum shaft in a direction, when pushing into the tray row of supplied said part-tray, the anti-back engaging claw makes the support shaft as a fulcrum in the biasing direction of the spring And when the anti-back engagement claws are driven in the direction toward the tray receiving position, the support shaft is used as a fulcrum. The anti-back engaging pawl rotated in the spring biasing direction causes the abutting portion formed on the anti-back engaging pawl to abut the rear end corner of the tray with one component. The one component-containing tray is separated from the other component-containing tray, and the one component-containing tray is moved in a direction toward the tray receiving position, and the anti-back engagement claw is directed to the supply position. When driven in the direction, the inclined portion formed on the anti-back engagement pawl abuts against the front end corner of the other component-containing tray so that the anti-back engagement pawl resists the urging force of the spring. The anti-back engagement claw is returned to the direction toward the supply position while the inclined portion is in contact with the side of the other component-containing tray. And other parts It is forbidden to move the tray in the direction toward the supply position.
[0013]
According to a seventh aspect of the present invention, in the component supply apparatus according to the sixth aspect, a plurality of the anti-back engagement claws are installed along the tray arrangement portion at a predetermined interval, and the predetermined interval is a transfer direction of the tray. It is characterized by being less than twice the length .
[0014]
According to an eighth aspect of the present invention, in the component supply apparatus according to the sixth aspect, a plurality of the anti-back engagement claws are provided at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the anti-back engagement claws are moved. The stroke is not less than twice the length in the transfer direction of the tray at the predetermined interval or more .
[0015]
According to a ninth aspect of the present invention, in the component supply apparatus according to the sixth aspect, a plurality of the anti-back engagement claws are installed at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the anti-back engagement claws are connected. It is connected to each other through members and is driven by one air cylinder .
[0016]
According to a tenth aspect of the present invention, in the component supply apparatus according to the ninth aspect , the anti-back engagement claws are attached to a plurality of tray conveyance frames installed along the tray arrangement portion. Drive means for driving one tray transport frame is provided, and the other tray transport frame is driven and driven by connecting the other tray transport frame to the one tray transport frame via the connecting member. characterized in that that.
[0017]
According to the invention of claim 1 or claim 6, the trays arranged in the horizontal direction can be separated while being transferred by the anti-back engaging claws, and the stock structure of the tray is modularized, so the stock The capacity can be easily increased or decreased.
[0019]
According to the invention of claim 2 or claim 7 , since the installation interval of the anti-back engagement claws is less than twice the length of the tray in the transfer direction, each anti-back engagement claw has two or more trays. The trays can be separated without being transferred at a time.
[0020]
According to the invention of claim 3 or claim 8, the moving stroke of the anti-back engaging claw is less than 2 times the transport direction length of the tray in its installation interval above, once extruded tray in one direction When the anti-back engagement claws return in the opposite direction and then move again in one direction, each anti-back engagement claw can transfer the subsequent tray one by one.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[0023]
[Explanation of overall configuration and operation of parts supply device]
FIG. 1 shows an overall schematic configuration of the component supply apparatus. In FIG. 1, 1 is a tray stock unit part, 2 is a component picking unit part, 3 is an empty tray lifting unit part (also referred to as an elevator part), and 4 is a tray collection unit part. The tray stock unit 1 has a base 5. The component picking unit 2 has a base 6. The empty tray lifting unit 3 has a chuck mechanism that will be described in detail later. The tray collection unit 4 has a collection machine frame 7.
[0024]
A lower tray arrangement portion 8 and an upper tray arrangement portion 9 are provided on the upper portion of the base 5. A plurality of trays 10 containing parts are arranged in the lower tray arrangement portion 8 in the horizontal direction. A plurality of trays 11 containing components are arranged in the upper tray arrangement unit 9 in the horizontal direction.
[0025]
The trays 10 and 11 containing each part are supplied from a supply position 12. The supply of the tray with parts to each tray arrangement unit 8 or 9 may be performed automatically or manually. The tray 10 and the tray 11 may have the same shape or may be different. Each tray 10 and 11 accommodates parts in an orderly manner. The parts stored in each of the trays 10 and 11 may be the same or different.
[0026]
On the upper part of the base 6, tray transfer tables 13 and 14 are provided so as to be reciprocally movable in the horizontal direction between the tray receiving position 6A and the parts picking position 6B. The tray transfer table 13 receives the tray 10 containing parts supplied from the lower tray arrangement unit 8, and the tray transfer table 14 receives the tray 11 containing parts supplied from the upper tray arrangement unit 9.
[0027]
FIG. 1 shows a state in which the tray transfer table 13 is at the tray receiving position 6A and the tray transfer table 14 is at the parts picking position 6B. The arm 16 of the industrial assembly robot 15 installed on the assembly line faces from the upper side at the part removal position 6B, and parts (not shown) accommodated in the tray are sequentially taken out in accordance with a programming command. .
[0028]
In FIG. 1, when the tray 11 is empty, the tray 11 is transferred to the tray receiving position 6A. At the same time, the tray 10 is transferred to the component picking position 6B. While taking out the components of the tray 10, a chuck mechanism (not shown) is lowered, chucks the empty tray 11 at the lowering stop position, and removes it from the tray transfer table 14. Then, the tray 11 containing parts is newly supplied to the tray transfer table 14. The chuck mechanism releases the chuck at the raised position, and discharges the empty tray 11 toward the tray collection unit 4. These operation controls are performed by exchanging signals between the industrial robot 15 and the control computer.
[0029]
[Detailed configuration of tray stock unit 1]
The lower tray arrangement portion 8 and the upper tray arrangement portion 9 are provided in a rectangular parallelepiped tray machine frame 20 as shown in FIG.
[0030]
The lower tray arrangement unit 8 includes a pair of tray conveyance rails 21, 21, a slide rail 22 provided in parallel with the tray conveyance rail 21, and an air cylinder 23 provided in parallel with the slide rail 22. These tray transport rails 21, 21, slide rail 22, and air cylinder 23 are stretched over lower frames 24, 24 of the tray machine frame 20.
[0031]
The upper tray arrangement unit 9 includes a pair of tray conveyance rails 25, 25, a slide rail 26 provided in parallel with the tray conveyance rail 25, and an air cylinder 27 provided in parallel with the slide rail 26. The pair of tray transport rails 25, 25 are stretched over the intermediate frames 28, 28 of the tray machine frame 20. The slide rail 26 and the air cylinder 27 are stretched over the upper frames 29 and 29.
[0032]
The tray rails 30 and 30 'are slidably provided on the slide rail 22 at intervals in the longitudinal direction. An actuator 31 is attached to the tray conveyance frame 30. The tray transport frame 30 ′ is connected to the tray transport frame 30 via a connecting plate (not shown). The slide rail 26 is provided with tray transport frames 32 and 32 ′ spaced apart in the longitudinal direction. An actuator 33 is attached to the tray conveyance frame 32. The tray transport frame 32 ′ is connected to the tray transport frame 32 via a connecting plate (connecting member) 34.
[0033]
A known rodless type piston with magnet is provided inside the air cylinders 23 and 27, and the piston with magnet is reciprocally moved in the longitudinal direction by controlling the pressure of air to be fed into the air cylinders 23 and 27. . The actuators 31 and 33 are slidably provided in the air cylinders 23 and 27, and are attracted to and moved by the pistons with magnets. The tray transport frame 30 ′ is interlocked with the tray transport frame 30, and the tray transport frame 32 ′ is interlocked with the tray transport frame 32.
[0034]
Each tray transport frame 30, 30 ', 32, 32' has attachment plates 35, 35 on both sides in the transport direction. The attachment plates 35 and 35 are provided with anti-back engagement claws 36. The anti-back engagement claw 36 is rotatably supported on the support shaft 37.
[0035]
An inclined contact portion 36A that contacts the rear end corner portions 10A and 11A of the trays 10 and 11 is provided at the front end portion of the anti-back engagement claw 36. The anti-back engagement claw 36 is urged by a spring 38 in a direction in which a tip end thereof abuts on the tray side sides 10B and 11B.
[0036]
The tray transport frames 30, 30 ′, 32, 32 ′ and the anti-back engaging claws 36 are arranged in the direction toward the tray receiving position 6A and the supply position 12 in order to transport the trays 10 and 11 toward the tray receiving position 6A. It is reciprocated in the direction of heading, and constitutes a tray conveying means together with the air cylinders 23 and 27. When the anti-back engagement claw 36 is driven in the direction toward the tray receiving position 6A, the anti-back engagement pawl 36 is engaged with the tray to transfer the tray in the direction toward the tray receiving position 6A, and in the direction toward the supply position 12. It has a function of prohibiting the transfer of the tray in the direction toward the supply position 12 when driven. Details of the operation of the anti-back engagement pawl 36 will be described later.
[0037]
The lower tray arrangement part 8 is provided with a side guide plate 39 that guides the tray 10 in contact with both side edges 10B of the tray 10, and the upper tray arrangement part 9 is in contact with both side edges 11B of the tray 11 so that the tray 11 is attached. A side guide plate 40 for guiding is provided. The trays 10 and 11 are supplied from the supply position 12 to the tray receiving position 6A while being guided on both sides.
[0038]
The lower tray arrangement portion 8 and the upper tray arrangement portion 9 are provided with a pair of stopper members 41 that come into contact with the front end corner portions 10C and 11C of the trays 10 and 11, respectively. The stopper member 41 includes an inclined contact member 42 that contacts the front end corner portions 10C and 11C of the trays 10 and 11, and a cylinder device 43 that biases the inclined contact member 42 in a direction that contacts the front end corner portions 10C and 11C. It is roughly composed of The stopper member 41 serves to prevent the arranged trays from accidentally entering the component picking unit unit 2.
[0039]
This anti-back structure tray conveying means can be modularized and added.
[0040]
[Modularized tray transport means with anti-back structure]
FIG. 3 is an explanatory view of modularization of the tray conveying means of the anti-back structure. In FIG. 3A, 20 ′ is a module machine frame, 50 to 52 are tray conveyance frames, and 53 and 53 are a pair of tray conveyance rails. The pair of tray transport rails 53 and 53 are stretched between the frames of each module machine casing 20 ′. A pair of anti-back engagement claws 36, a support shaft 37, and a spring 38 are provided inside the attachment plate 35 of the transport frames 50 to 52. Since these structures are the same as those shown in FIG. 2, detailed description thereof is omitted.
[0041]
An actuator 54 is attached to one attachment plate 35 of the tray transport frame 50. An air cylinder 55 is provided in the longitudinal direction of the module machine casing 20 ′. The actuator 54 is driven by an air cylinder 55. The structures of the actuator 54 and the air cylinder 55 are the same as those shown in FIG. A guide portion 56 is provided on the other attachment plate 35 of the tray conveyance frame 50. The guide portion 56 is slidably supported on a slide rail 57 parallel to the air cylinder 55. Similarly, the slide rail 57 is attached to the module machine casing 20 ′. The tray conveyance frame 50, the actuator 54, the air cylinder 55, and the slide rail 57 constitute a drive module. Although not shown on the air cylinder 55 side, it is desirable to have a guide portion indicated by reference numeral 56 and a slide rail indicated by reference numeral 57.
[0042]
As shown in FIG. 3B, one end of the connecting plate 34 is fixed to the upper surface plate 58 of the tray transport frames 51 and 52. The upper surface plate 58 of the tray transport frame 50 is provided with a screw hole 34A in which the other end portion of the connecting plate 34 of the tray transport frame 51 is screwed, and the tray transport frame 51 is fixed to the tray transport frame 50 with screws. The upper surface plate 58 of the tray transport frames 51 and 52 is provided with a screw hole 59 in which the other end portion of the connecting plate 34 of the tray transport frame connected adjacently is screwed. As shown in FIG. 3C, guide portions 56 are provided on both the attachment plates 35 of the tray conveyance frames 51 and 52. The guide portion 56 is slidably supported on a slide rail 57 provided on each module machine casing 20 ′.
[0043]
The tray transport frames 51 and 52 can be added by sequentially connecting the tray transport frames 51 and 52 as a connection module having the configuration shown in FIGS. 3B and 3C. Side guide plates 58 ′ are provided on both sides of the tray transport rails 53, 53.
[0044]
[Detailed description of operation of anti-back engagement claw]
[0045]
[Supplying trays with parts to tray stock unit 1]
Here, it is assumed that the three tray transport frames 50, 51, 52 shown in FIG. 3A are arranged in the lower tray arrangement unit 8 to transfer the trays, and that the parts are contained in the meaning of the tray 10 containing parts. The tray will be described with reference numeral 60 again.
[0046]
When the component-containing tray 60 is supplied from the supply position 12 side as shown in FIG. 4A, the anti-back engagement claw 36 is pushed by the front end corner 60C and the side 60B of the component-containing tray 60, and the spring The pivot shaft 37 is pivoted in a direction against the urging force of 38. When the component-containing tray 60 is pushed into the lower tray arrangement portion 8, the anti-back engagement claw 36 rotates about the support shaft 37 in the urging direction of the spring 38. When the tray 60 with components is sequentially pushed into the lower tray arrangement portion 8, the trays 60 with components are arranged in close contact with the lower tray arrangement portion 8. This operation is repeated until the front end corner portion 60C of the front part-containing tray 60 comes into contact with the stopper member 41. FIG. 4A shows a state in which three component-containing trays 60 are arranged in close contact with the lower tray arrangement portion 8.
[0047]
Here, the front end corner portion 60C of the front component-containing tray 60 is pushed in until it comes into contact with the stopper member 41. However, the pushing may be stopped before the front component-containing tray 60 comes into contact with the stopper member 41. .
[0048]
[Transfer of tray 60 with parts from tray stock unit 1 to tray receiving position 6A]
The tilt contact member 42 is retracted by the operation of the cylinder device 43, and the stopper member 41 is retracted from the transfer area of the component-containing tray 60. Next, when the actuator 54 is driven, the tray transport frame 50 is driven in the direction of arrow A (one direction) from the supply position 12 toward the tray receiving position 6A while being slid along the slide rail 57.
[0049]
Then, the tray transport frames 51 and 52 are slid in the arrow A direction in conjunction with the tray transport frame 50. As a result, as shown in FIG. 4B, the inclined contact portion 36A of the anti-back engagement claw 36 of the tray transport frame 50 contacts the rear end corner portion 60A of the front tray 60, and the foremost tray. 60 is supplied in the horizontal direction toward the tray receiving position 6A. At the tray receiving position 6A, the tray transfer table 13 is ready to be received, and the tray 60 containing parts is transferred to the tray transfer table 13 until it hits a stopper standing piece (described later) and placed on the tray transfer table 13. Is done.
[0050]
Further, since the inclined contact portion 36A of the anti-back engagement claw 36 of the subsequent tray transport frame 51 contacts the rear end corner portion 60A of the subsequent tray 60, the subsequent component-containing tray 60 sequentially receives the tray receiving position 6A. It is transported toward. Here, the interval L2 between the tray conveyance frames is preferably less than twice the length L1 of the tray 60 in the transfer direction. If comprised in this way, even if each tray 60 is closely_contact | adhered and arrange | positioned mutually, at the time of the supply to tray receiving position 6A, it can cut and move one by one.
[0051]
When each tray transport frame 50 to 52 is driven in the opposite direction, the back inclined portion 36B of the anti-back engagement claw 36 comes into contact with the front end corner portion 60C of the rear tray 60, and the spring 37 is used as a fulcrum. It rotates in the direction opposite to the direction rotated by the biasing force of 38. Since each tray transport frame 50 to 52 returns to the supply position direction while the anti-back engagement claw 36 abuts the side 60B of the tray 60, the transfer of each tray 60 in the direction toward the supply position 12 is prohibited. .
[0052]
Here, it is desirable that the movement stroke L3 of each tray transport frame 50 to 52 is not less than twice the length L1 in the transfer direction of the tray 60 at an interval L2 or more. With this configuration, when the tray transport frames 50 to 52 are returned to the supply position direction, the anti-back engagement claws 36 of the respective tray transport frames 50 to 52 are provided by one or more of the subsequent trays 60. It can be located in two or less positions. As a result, when the tray transport frames 50 to 52 are driven again in the direction of the component receiving position, each tray transport frame 50 to 52 receives one tray 60 containing components one by one and transports them in the horizontal direction. To the tray receiving position 6A.
[0053]
[Detailed configuration of component pick-up unit 2]
FIG. 5 is a perspective view showing a configuration of the component picking unit 2. FIG. 5 shows a state in which the tray 11 containing parts is supplied from the tray stock unit unit 1. An air cylinder 70 as a reciprocating means for the tray transfer table 13, a slide rail 71 for slidably guiding the tray transfer table 13, an air cylinder 72 as a reciprocating means for the tray transfer table 14, a tray A slide rail 73 for slidably guiding the transfer table 14 is provided.
[0054]
The tray transfer table 13 includes a mounting plate 13A for mounting the tray 10 and an actuator 74 attached to the lower portion of the mounting plate 13A. The actuator 74 is reciprocated in the longitudinal direction by an air cylinder 70. The tray transfer table 13 is slidably provided on the slide rail 71.
[0055]
The tray transfer table 14 has a placement plate 75 on which the tray 11 is placed. The mounting plate 75 is supported by a pair of support plates 76 and 76. Each of the support plates 76 and 76 protrudes laterally with respect to the bed 6 (a direction orthogonal to the transport direction). A mounting plate 77 is provided below the pair of support plates 76, 76. The mounting plate 77 is located below the air cylinder 70 and the slide rail 71. The attachment plate 77 is slidably provided on the slide rail 73. An actuator 78 is attached to the attachment plate 77, and the actuator 78 is reciprocated in the longitudinal direction by an air cylinder 72. The tray transfer tables 13 and 14 are nested here.
[0056]
Each tray mounting plate 13A, 75 is provided with a pair of tray guide upright pieces 79 on both sides thereof. A pair of stopper upright pieces 80 for preventing the tray from falling off and for insertion positioning are provided at the insertion depths of the tray mounting plates 13A and 75 in contact with the front end portions 10D and 11D of the trays 10 and 11, respectively.
[0057]
Each of the tray transfer tables 13 and 14 is independently driven to reciprocate between the tray receiving position 6A and the parts picking position 6B. When one tray transferring table is located at the parts picking position 6B, the other tray transferring table is moved to the tray. Located in the receiving position 6A.
[0058]
A push-in mechanism that pushes the tray toward the stopper upright piece 80 is provided at the component removal position 6B. The pushing mechanism is composed of a lower pushing mechanism and an upper pushing mechanism. Each pushing mechanism includes an actuator 81, a rotation shaft 82, and a pushing arm 83. A pressing rubber roller 84 that abuts the rear end of the tray at the front end of the pushing arm 83 and presses the tray toward the stopper standing piece 80. Are provided, and each pushing mechanism is driven independently. Reference numeral 85 denotes a mounting plate for the push-in mechanism.
[0059]
A mounting plate 86 is provided on one side of the bed 6 at the component removal position 6B. This mounting plate 86 is not part of a side-shift mechanism for moving each tray toward the other side, and includes a lower-stage shift mechanism that shifts the lower tray and an upper-stage shift mechanism that shifts the upper tray. It is configured. Each shifting mechanism is roughly composed of an actuator 87 and a pressing plate 88. Each tray has its origin position relative to the industrial robot 15 determined by the push-in mechanism and the displacing mechanism at the component take-out position 6B.
[0060]
This tray transfer table can be modularized and expanded.
[0061]
[Structure of nested modularization of tray transfer table]
6 and 7 are explanatory views of the modular structure of the tray transfer table and the reciprocating means. On the bed 6, a tray transfer table is arranged in three layers. Reference numerals 90 to 92 are assigned from the lower side to the upper side of the tray transfer table. That is, reference numeral 90 indicates a lower tray transfer table, reference numeral 91 indicates a middle tray transfer table, and reference numeral 92 indicates an upper tray transfer table.
[0062]
The tray transfer table 90 includes a placement plate 93, an actuator 94, and a guide portion 95, and the actuator 94 and the guide portion 95 are provided below the placement plate 93. An air cylinder 96 and a slide rail 97 are provided on the upper surface plate 6 </ b> C of the bed 6. An actuator 94 is slidably provided on the air cylinder 96.
[0063]
The tray transfer tables 91 and 92 are composed of module frames shown in FIG. This module frame is composed of a mounting plate 98 for mounting a tray, a support plate 99 for supporting the mounting plate 98, and a mounting plate 100 to which a reciprocating means is attached. The support plate 99 includes a lower plate 101 and an upper plate 102.
[0064]
The mounting plate 98 and the mounting plate 100 are provided with guide holes 103 extending in the left-right direction. The lower plate 101 is provided with a guide hole 104 extending in the vertical direction. The insertion portion 102 </ b> A of the upper plate 102 is inserted into the guide hole 103 of the mounting plate 98. An insertion portion 102B of the upper plate 102 is inserted into the guide hole 104 of the lower plate 101. An insertion portion 101A of the lower plate 101 is inserted into the guide hole 103 of the mounting plate 100. The insertion portion 102B of the upper plate 102 is provided with a long hole (not shown) extending in the vertical direction, and a bolt 105 is inserted into the long hole, and the height of the mounting plate 98 is the upper plate 102 with respect to the lower plate 101. Is adjusted by tightening the upper plate 102 and the lower plate 101 with bolts 105. The insertion portion 101A of the lower plate 101 and the insertion portion 102A of the upper plate 102 are provided with elongated holes (not shown) extending in the lateral direction. Bolts 106 are inserted into the elongated holes and moved in the lateral direction of the support plate 99. The overhang width is set by adjusting the amount of overhang in the lateral direction with respect to the mounting plate 100 and the mounting plate 98 and tightening the lower plate 101 and the upper plate 102 to the mounting plate 100 and the mounting plate 98 with bolts 106, respectively. The
[0065]
In addition, a plurality of bolt holes may be provided in the insertion portion 102B of the upper plate 102 at predetermined intervals in the vertical direction instead of the elongated holes, and the bolts 105 may be inserted therethrough. Instead of the elongated holes, a plurality of bolt holes may be provided in the insertion direction 102A of the portion 101A and the upper plate 102 at predetermined intervals in the lateral direction, and the bolts 106 may be inserted therethrough. Constituting in this way is convenient because the amount of overhang and the height of the mounting plate can be adjusted at equal intervals.
[0066]
An actuator 94 and a guide part 95 are attached to the lower part of the attachment plate 100. Below the mounting plate 100, a seat plate 107 for mounting the air cylinder 96 and the slide rail 97 is provided. The seat plate 107 constitutes a drive module together with an air cylinder 96, a slide rail 97, and a set screw (described later). An air cylinder 96 supported by an upright portion 96 </ b> A and a slide rail 97 are provided on the upper portion of the seat plate 107. A set screw 108 is fixed to the seat plate 107 with a screw, and a screw hole 109 is provided in the set screw 108. A set screw 108 ′ is provided below the upper surface plate 6 </ b> C of the bed 6. The set screw 108 ′ has the same configuration as the set screw 108.
[0067]
A seat plate 107 that supports an air cylinder 96 connected to the tray transfer table 91 is fixed to the upper surface plate 6C of the bed 6 via a set screw 108 '. A seat plate 107 that supports an air cylinder 96 connected to the tray transfer table 92 is fixed to the bed 6 via a set screw 108 ′ and a set screw 108. In this way, tray transfer tables can be sequentially stacked and added.
[0068]
In FIG. 8, the module frame and the drive module are shown integrally. However, the drive module and the module frame may be configured separately. In this case, the guide frame 95 is attached to the slide rail 97 in both cases. In addition, the actuator 94 is connected by being fitted to the air cylinder 96. In the embodiment of the present invention, the module frame is modularized so that it can be expanded and contracted in the horizontal direction and the height direction. For example, when the mounting plate and the mounting plate are configured to expand and contract in the horizontal direction, The support plate may have a structure in which a plurality of support plates having different heights are prepared and attached to the mounting plate and the mounting plate.
[0069]
[Structure of tray transfer table cantilever modularization]
9 and 10 are explanatory views when the tray transfer table is modularized as a cantilever type. This tray transfer table can be constructed by removing the other support plate 99 of the module structure shown in FIG. 8, and components corresponding to those of the tray transfer table shown in FIG. Omitted. The air cylinder 96 and the slide rail 97 attached to the seat plate 107 can have the same configuration as the configuration shown in FIG. 8, but as shown in FIG. It can also be.
[0070]
[Operation explanation of tray transfer table]
The operation of the tray transfer table will be described with reference to FIG. In FIG. 5, the tray transfer table 13 is in the parts picking position 6B, and the tray transfer table 14 is in the tray receiving position 6A. Here, although the tray 10 containing parts is not shown, it is assumed that the tray 10 containing parts is placed on the tray transfer table 13. The parts accommodated in the tray 10 containing the parts are sequentially taken out by the industrial robot 15 by a programming command.
[0071]
The empty tray 11 on the mounting plate 75 of the tray transfer table 14 is removed by a chuck mechanism (described later) of the empty tray lifting unit 3. Whether the trays 10 and 11 are present on the placing plates 13A and 75 of the tray transfer tables 13 and 14 is detected by a tray crossing sensor described later. When there is a tray request command for the tray 11 containing parts from the industrial robot 15, the actuator (see FIG. 2) 33 is driven and the tray 11 containing parts is transferred to the tray transfer table 14.
[0072]
When the tray 10 containing parts is emptied, a tray discharge request command is issued from the industrial robot 15, and the actuator 74 is driven at a predetermined timing to transfer the tray transfer table 13 to the tray receiving position 6A. . Independently of this drive, the actuator 78 is driven and the tray transfer table 14 is transferred to the component pick-up position 6B.
[0073]
When the parts accommodated in the tray 10 placed on the tray transfer table 13 and the parts accommodated in the tray 11 placed on the tray transfer table 14 are different, assembly programming of different parts of the industrial robot 15 Based on the request command, the tray transfer table 13 and the tray transfer table 14 are alternately transferred between the tray receiving position 6A and the parts picking position 6B.
[0074]
The chuck mechanism starts to descend at a predetermined timing after the tray transfer table 13 is retracted to the tray receiving position 6A. The industrial robot 15 starts taking out components from the tray 11 containing components at a predetermined timing after the component transfer table 14 is transferred to the component take-out position 6B.
[0075]
When the tray transfer table has three or more stages, for example, the tray transfer table has three stages, when the lowermost tray transfer table is at the part picking position 6B, the uppermost tray transfer table and the middle tray transfer table receive the tray. If the tray placed on the middle tray transfer table becomes empty, the upper tray transfer table is moved to discharge the empty tray placed on the middle tray transfer table when the tray placed on the middle tray transfer table becomes empty. The empty tray placed on the middle tray transfer table cannot be removed because it hinders the lowering of the chuck mechanism, and the lowermost tray transfer table and the uppermost tray transfer table are moved to the component picking position 6B. As a result, the empty tray placed on the middle tray transfer table is replaced with the middle tray transfer table. The tray placed on the lowermost tray transfer table is removed from the tray stock unit 2 until the tray with parts corresponding to the middle tray transfer table is placed on the middle tray transfer table. The part cannot be taken out from the machine, and a waiting time occurs for taking out the part.
[0076]
Therefore, when the tray transfer table has a configuration of three or more stages, there is no waiting time if a standby position of the tray transfer table that interferes with the collection is provided between the tray receiving position 6A and the parts picking position 6B. It is desirable that the empty tray can be collected at the tray receiving position 6A.
[0077]
[Configuration of empty tray lifting unit 3]
As shown in FIG. 11, the empty tray lifting unit 3 is provided with a rectangular elevator machine frame 110. The elevator machine frame 110 has an adjustment leg 111, and its height can be adjusted by adjusting the adjustment leg 111. The elevator machine frame 110 straddles the bed 6 at the tray receiving position 6A.
[0078]
The elevator machine frame 110 is provided with a chuck mechanism (see FIG. 12) 112 that can be moved up and down. The elevator machine frame 110 is provided with a mounting plate 113 extending in the vertical direction. The mounting plate 113 is provided with a pair of elevator rails 114 extending in the vertical direction.
[0079]
The chuck mechanism 112 has a support plate 115 as shown in FIG. The support plate 115 has a pair of guide portions 116, and the guide portions 116 are slidably fitted to the elevator rail 114.
[0080]
A pair of tray chuck members 117 are provided below the support plate 115. The tray chuck member 117 has an inverted L shape and includes an upper plate portion 118 and a side plate portion 119. A guide portion 120 is provided on the upper plate portion 118. A cutout 119A is formed in the side plate portion so that the side plate portion 119 and the tray guide standing piece 79 do not interfere with each other. A pair of rails 121 extending in the horizontal direction are provided below the support plate 115. The guide part 120 is slidably fitted to the rail 121. The lower side of the side plate portion 119 is bent inward to form an engaging claw 122 that engages with the lower portion of the tray.
[0081]
One of the pair of tray chuck members 117 is driven by a drive cylinder 123, and the other is driven by a link mechanism 124. The drive cylinder 123 is provided on the upper portion of the support plate 115. An opening 125 is formed in the support plate 115, an upright wall 126 is provided in the upper plate portion 118 of one tray chuck member 117, and the tip of the rod 127 of the drive cylinder 123 is attached to the upright wall 126.
[0082]
The link mechanism 124 includes a swing arm 128, connecting arms 129 and 130, and a central shaft 131. The central shaft 131 is fixed to the support plate 115, and the swing arm 128 is provided below the support plate 115 and can swing about the central shaft 131.
[0083]
One end portion 129a of the connecting arm 129 is rotatably connected to one end portion of the swing arm 128, and the other end portion 129b of the connecting arm 129 is rotatably connected to the upper plate portion 118 of one tray chuck member 117. ing. One end portion 130a of the connecting arm 130 is rotatably connected to the other end portion of the swing arm 128, and the other end portion 130b of the connecting arm 130 is rotatably connected to the upper plate portion 118 of the other tray chuck member 117. Has been.
[0084]
When the rod 127 of the drive cylinder 123 is advanced, the pair of tray chuck members 117 are guided by the rail 121 and are moved toward each other to chuck the tray, and when the rod 127 is moved backward, they are moved away from each other to release the chuck of the tray. Is done.
[0085]
An air cylinder 132 is provided below the support plate 115. Both ends of the air cylinder 132 are fixed to the support plate 115 via a pair of attachment members 133. The air cylinder 132 is provided with an actuator 134 that slides in the axial direction. A tray discharge plate 135 is attached to the actuator 134. A rail 136 extending in parallel with the air cylinder 132 is attached to the pair of attachment members 133. The tray discharge plate 135 is provided with a guide portion 138, the guide portion 138 is slidably fitted to the rail 136, and the tray is discharged toward the tray collection unit portion 4 by the discharge plate 135.
[0086]
A drive motor 140 is fixed to the upper part of the elevator machine frame 110 and a driven shaft 141 is fixed. A toothed pulley 143 is fixed to the output shaft 142 of the drive motor 140. Two pairs of pulleys (sprockets) 144 are fixed to both ends of the driven shaft 141. Suspension chains 145 are stretched around the pulley 144, one end of each suspension chain 145 is attached to the four corners (see FIG. 12) 146 of the support plate 115, and the other end is attached to both ends 148 of the rectangular parallelepiped counterweight 147. It is attached. A toothed portion 149 is provided on the driven shaft 141 in the circumferential direction, and a toothed timing belt 150 is stretched between the toothed portion 149 and the toothed pulley 143. When the drive motor 140 is rotated, the driven shaft 141 is rotated in the rotation direction, the counterweight 147 is moved up and down via the chain 145, and the chuck mechanism 112 is moved up and down in the direction opposite to the lift direction of the counterweight 147. The
[0087]
Stop position sensors 151 to 154 are disposed on one of the pair of mounting plates 113 with a gap in the ascending / descending direction. The stop position sensors 151 and 152 are used to stop driving the drive motor 140 when the chuck mechanism 112 is raised, and the stop position sensors 153 and 154 are used to stop driving the drive motor 140 when the chuck mechanism 112 is lowered. The sensors 151 and 153 are used when collecting the upper tray, and the stop position sensors 152 and 154 are used when collecting the lower tray. The chuck mechanism 112 is provided with a dog (not shown) for turning on and off the stop position sensors 151 to 154.
[0088]
The chuck mechanism 112 faces the tray receiving position 6A from above. A light emitting element 155 is provided in the upper part of the elevator machine frame 110, and a light receiving element 156 is provided in the lower part of the elevator machine frame 110. The light emitting element 155 and the light receiving element 156 detect whether or not the tray has traversed from the tray stock unit unit 1 toward the component picking unit unit 2, and the tray is moved from the elevator unit 3 toward the tray collection unit unit 4. It serves as a tray crossing sensor that detects whether or not the vehicle has traversed.
[0089]
[Operation of empty tray lifting unit 3]
Here, it is assumed that the tray 11 is empty. When an empty tray discharge command is issued from the industrial robot 15, the drive motor 40 is driven in the downward direction, and the chuck mechanism 112 is lowered. When the chuck mechanism 112 reaches the lowered position, the stop position sensor 153 is turned on by the dog, whereby the drive motor 40 is stopped. At the same time, the drive cylinder 123 is operated and the chuck member 117 chucks the empty tray 11. Thereafter, the drive motor 40 is driven in the upward direction, and the chuck mechanism 112 is raised. When the chuck mechanism 112 reaches the raised position, the stop position sensor 151 is turned on by the dog, and the drive motor 40 is thereby stopped. At the same time, the actuator 134 is moved, the tray discharge plate 135 is driven, and the empty tray 11 is pushed out toward the tray collection unit 4. When the tray crossing sensor detects the crossing of the tray 11, the actuator 134 is driven in the opposite direction, and the tray discharge plate 135 returns to the original position. Further, the drive cylinder 123 is also driven in the opposite direction, and the chuck member 117 is also returned to the original position. The extruded empty tray 11 is drawn into the tray collection unit 4 by a motor roller (described later) of the tray collection unit 4 that is driven to rotate. Details of the operation of the tray crossing sensor will be described later for convenience of explanation.
[0090]
The empty tray lifting unit 3 can be added at any time according to the number of tray transfer table stages.
[0091]
[Modularization of empty tray lifting unit 3]
13-15 is explanatory drawing of modularization of the empty tray raising / lowering unit part 3. FIG. The empty tray lifting unit 3 includes a leg frame module 200, a connecting leg module 201, split mounting plate modules 202, 202 ′, 203, a drive member mounting frame module 204, and a split chain 145A. The leg frame module 200 is provided with an adjusting leg 111, and the height can be adjusted by adjusting the adjusting leg 111. A fitting projection 205 and a light receiving element 156 are attached to the leg frame module 200.
[0092]
A chuck mechanism 112, a drive motor 140, a driven shaft 141, a counterweight 147, a light emitting element 155, and attachment plates 206 and 207 are attached to the drive member attachment frame module 204. The chuck mechanism 112 and the counterweight 147 are connected via a chain 145. The detailed structure of the drive motor 140, the driven shaft 141, the counterweight 147, and the chuck mechanism 112 is the same as that shown in FIGS. 11 and 12, and therefore, the same components are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted. To do. A fitting hole 208 for attaching the connecting leg module 201 is formed in the lower part of the drive member attaching frame module 204.
[0093]
As shown in detail in FIG. 14, the connecting leg module 201 has a fitting projection 209 formed at the upper portion thereof and a fitting hole 210 formed at the lower portion thereof. The divided mounting plate module 202 is provided with a divided elevator rail 211 and a stop sensor 212. A divided elevator rail 211 is provided on the divided mounting plate module 202 ′. The divided mounting plate module 203 is provided with a divided counter rail 213. The stop position sensor 212 is provided with a signal connection line (not shown). The signal connection line is provided with a connector, and this connector is detachably fitted to an input / output terminal of a control computer (not shown). The
[0094]
Screw holes 214 are formed in the divided mounting plate modules 202, 202 ′, 203. As shown in FIG. 15, the divided mounting plate modules 202, 202 ′, and 203 are connected to each other using a connecting plate 215 and screws 216. The connecting leg modules 201 are connected to each other by fitting the fitting protrusions 209 of the lower connecting leg module 201 into the fitting holes 210 of the upper connecting leg module 201. The divided chains 145A are connected to each other using a connecting member (not shown) as appropriate.
[0095]
To add the empty tray lifting unit 3, the number of connecting leg modules 201, split mounting plate modules 202, 202 ′, 203, split chains 145 A, connecting plates 215, and screws 216 corresponding to the number of stages to be added are added. prepare.
[0096]
Next, the connecting body on the upper side is removed from the leg frame module 200, the fitting hole 210 of the connecting leg module 201 to be added is fitted into the fitting protrusion 205 of the leg frame module 200, and the connecting leg to be added is added. The fitting protrusion 209 of the module 201 is fitted into the fitting hole 210 of the lowermost connecting leg module 201 of the connecting body. As a result, the connecting leg module 201 is increased by one stage. Next, the divided mounting plate modules 202, 202 ′, and 203 to be added are attached to the lowermost divided mounting plate modules 202, 202 ′, and 203 of the connecting body by using the connecting plate 215 and the screws 216, respectively. As a result, the divided elevator rail 211 and the stop position sensor 212 are added by one stage, and the divided counter rail 213 is added by one stage. Next, the chain connected from the chuck mechanism 112 is removed, one end of the divided chain 145A to be added is connected to the chuck mechanism 112, and the other end is connected to the lower end of the already connected divided chain 145A. In this way, it is possible to add the empty tray lifting unit 3 in the height direction. FIG. 16 is a perspective view of the empty tray lifting / lowering unit 3 configured as described above.
[0097]
The split mounting plate module 202 of the empty tray lifting unit 3 is provided with the elevator rail 211 and the stop position sensor 212, and the split mounting plate module 202 ′ is provided with the elevator rail 211. However, the elevator rail 211 is not necessarily provided. There is no need to provide it.
[0098]
Also, instead of the chain suspension type, a drive motor as an elevating drive source is provided on the chuck mechanism 112 itself, a pinion is provided on the output shaft of the drive motor, a rack is provided on the divided mounting plate module or the connecting leg module, A chuck mechanism may be used that engages and pinions and moves up and down.
[0099]
Furthermore, the length of each connecting leg module 201 and the length of each divided mounting plate module 202, 202 ′ are preferably the same length. If comprised in this way, when the tray stock unit part 1 and the component pick-up unit part 2 are stepped up for every fixed height, the empty tray raising / lowering unit part 3 can be expanded easily corresponding to this.
[0100]
[Configuration of tray collection unit 4]
The collection machine frame 7 of the tray collection unit 4 has a rectangular parallelepiped shape as shown in FIG. The collection machine frame 7 is provided in the upper stage of the tray machine frame 20. The recovery machine frame 7 is provided with a lower tray recovery unit 160 that recovers the lower tray and an upper tray recovery unit 161 that recovers the upper tray. The lower tray collection unit 160 includes a motor roller 162 and a pair of roller machine frames 163, and the upper tray collection unit 161 includes a motor roller 164 and a pair of roller machine frames 165. The motor rollers 162 and 164 face the empty tray lifting unit 3. The motor rollers 162 and 164 are preferably coated on the surface with rubber or the like having a large friction coefficient in order to obtain the pulling force of the empty tray.
[0101]
The roller machine frames 163 and 165 are provided obliquely across the collecting machine frame 7, and rollers (free rollers) 166 having a small friction coefficient are provided at predetermined intervals in the longitudinal direction of the roller machine frames 163 and 165. Is provided. For example, when the empty tray 11 is pushed out of the chuck mechanism 112, it is transferred by the motor roller 164 and is recovered by sliding on the roller 166 by its own weight. The empty tray is prevented from falling by a stopper (not shown).
[0102]
The tray collection unit 4 can be configured to be added as needed as a module configuration.
[0103]
[Example 1 of modularization of tray collection unit 4]
FIG. 18 is an explanatory diagram of modularization of the tray collection unit section 4. Reference numeral 170 denotes a drive module, and reference numeral 171 denotes a connection module. The drive module 170 is configured by providing a motor roller 173, a roller 174, and a guide plate 175 on the module machine frame 172 as shown in FIG. The connection module 171 is configured by providing a roller 177 and a guide plate 178 on the module machine casing 176. The drive modules 170 and 171 are sequentially increased in the height direction by connecting the machine frames with a connection plate 179 and screws (not shown). By connecting the connection modules 171 to each other using a connection plate 179 and a screw (not shown), the connection modules 171 can be added in the transfer direction. In this way, the tray collection unit 4 is added in the transfer direction and the height direction.
[0104]
Here, the configuration is such that the tray collection unit 4 is added by providing a motor roller and a roller on the module machine frame 172. However, as with the tray stock unit 1, the drive module 170 is added using an anti-back mechanism. It is good also as composition to do.
[0105]
If the vertical, horizontal, and height dimensions of the module machine frame 172 of the tray collection unit 4 are the same as the vertical, horizontal, and height dimensions of the module machine frame 20 ′ of the tray stock unit 1, the expansion can be performed. Convenient.
[0106]
[Example 2 of modularization of tray collection unit 4]
FIG. 19 is an explanatory diagram when an anti-back mechanism is used for the drive module 170. Here, an air cylinder 180, a slide rail 181, a tray guide rail 182, and a side guide plate 183 are provided on the module machine frame 172. A tray transport frame 184 is slidably provided on the slide rail 181. Reference numeral 185 denotes a guide portion slidably fitted to the slide rail 181. An actuator 186 is slidably provided on the air cylinder 180, and the tray transport frame 184 is reciprocated in the direction in which the slide rail 181 extends.
[0107]
An anti-back engagement claw 188 is provided on the mounting plate 187 of the tray transport frame 184 so as to be rotatable about the support shaft 189 as a fulcrum. This anti-back engagement claw 188 is biased inward by a spring 190.
[0108]
[Operation of anti-back mechanism]
As shown in FIG. 20 (a), the tray transport frame 184 is positioned at the receiving port 170A of the drive module 170 on the empty tray lifting unit 3 side, and is engaged with the rear end corner 11A of the tray 11 for anti-back. The state where the inclined contact portion 191 of the claw 188 is in contact will be described. When the tray transport frame 184 is transferred toward the connection module 171, the tray 11 is pushed out toward the connection module 171 as shown in FIGS. 20 (a) and 20 (b). The tray conveyance frame 184 stands by at this position after the empty tray 11 is transferred. Next, when the subsequent empty tray 11 is pushed out by the tray discharge plate 135 and crosses the tray crossing sensor, the actuator 186 is moved and the tray transport frame 184 is transferred in the direction toward the empty tray lifting / lowering unit 3. . At this time, the front end corner 11C and the side 11B of the tray 11 are in contact with the anti-back engagement claw 188, and the anti-back engagement claw 188 is in contact with the biasing direction of the spring 190 as shown in FIG. It rotates in the opposite direction. Therefore, the tray transport frame 184 is transferred to the empty tray lifting / lowering unit 3 side without the subsequent empty tray 11 being pulled back to the empty tray lifting / lowering unit 3 side.
[0109]
Next, the tray transport frame 184 is transferred toward the connecting module 171 side, and the inclined contact portion 191 of the anti-back engagement claw 188 is moved to the rear end corner portion 11A of the tray 11 as shown in FIG. As a result, the subsequent empty tray 11 is transferred in close contact with and aligned with the preceding empty tray 11.
[0110]
[Example of the operation of the tray crossing sensors 155 and 156]
FIG. 21 is a flowchart for explaining the operation of the tray crossing sensors 155 and 156.
[0111]
Now, in FIG. 5, it is assumed that the industrial robot 15 issues a tray request command for supplying the upper tray 11 to the tray transfer table 14 to a control computer (not shown) (see S.1 in FIG. 21). Then, the tray 11 containing parts is supplied from the tray stock unit unit 1 toward the tray transfer table 14 (S.2).
[0112]
When the tray 11 containing parts crosses the tray crossing sensors 155 and 156 shown in FIG. 1, it is detected that the tray 11 is crossing (S.3). Until the crossing of the tray 11 is completed, the supply operation from the tray stock unit 1 is repeated (S.2). When the crossing of the tray 11 is completed (S.4), the computer considers that the tray 11 containing parts is registered in the tray transfer table 14, and stores the presence of the tray 11 in the register.
[0113]
On the other hand, when the tray 10 containing parts becomes empty, the industrial robot 15 issues a discharge request command for the empty tray 10 to the computer (S.6). As a result, the tray transfer table 13 is transferred to the tray receiving position 6A, the tray transfer table 14 is transferred to the component picking position 6B, and the empty tray 10 faces the lowered position of the chuck mechanism 112. On the other hand, the tray 11 containing components is positioned at the component removal position 6B.
[0114]
The tray transfer table 13 moves to the tray receiving position 6A, the chuck mechanism 112 is lowered at a predetermined timing, and the chuck mechanism 112 stops descending at a predetermined stop position. The chuck mechanism 112 ascends by chucking the tray 10 and stops rising at a predetermined rising position (S.7). Then, the empty tray 10 starts to be discharged from the empty tray lifting unit 3 toward the tray collection unit 4 (S.8).
[0115]
When the empty tray 10 crosses the tray crossing sensors 155 and 156, it is detected that the tray 10 is crossing (S.9). The control computer continues until the empty tray 10 crosses the tray crossing sensor. 7-S. When the process of No. 9 is repeated and the crossing of the empty tray 10 is detected, the enrollment memory that the tray 10 is present in the tray transfer table 13 is canceled, and the computer stores the tray enrollment on the assumption that the tray 10 exists in the chuck mechanism 112. (S.10).
[0116]
Until the empty tray 10 is pushed out and completely traverses the tray crossing sensors 155, 156 8-S. When the process of No. 11 is repeated and the empty tray 11 completely crosses the tray crossing sensor, the computer clears the tray register memory of the chuck mechanism 112 (S.12). Thereby, the end of collection of the tray 10 is determined (S.13). A similar process is also performed when the tray 11 becomes empty.
[0117]
According to the present invention, even if the number of tray transfer table stages is increased to three or more, there is no need to increase the number of sensors for detecting where the tray is, and it is sufficient to slightly change the computer program. It is possible to avoid as much as possible the cost increase caused by the accumulation of
[0118]
[Another example of the operation of the tray crossing sensors 155 and 156]
FIG. 22 is a flowchart for explaining another example of the operation of the tray crossing sensor.
[0119]
Here, an operation when the tray 11 containing parts is not stocked in the tray stock unit 1 will be described. When there is no tray 11 in the tray stock unit 1, the tray crossing sensor does not detect the crossing of the tray 11 even if there is a request command for the tray 11 containing parts from the industrial robot 15. If the computer does not detect the crossing of the tray 11 even after a predetermined time has elapsed, the S.E. 3, it is judged as NO. 14 and enters a standby state. When a person manually supplies a tray 11 containing parts to the tray stock unit unit 1 or when a tray 11 containing parts is automatically supplied to the tray stock unit part 1, the tray to the tray stock unit part 1 is automatically supplied. 11 is counted (S.14).
[0120]
The computer connects the number of modules in the upper tray arrangement section 9 of the tray stock unit section 1 (the number of trays 11 to be arranged in the tray arrangement section 9 of the tray stock unit section 1) and the tray 11 pushed into the tray stock unit section 1. (S.15), and when the number of trays 11 to be arranged is arranged in the upper tray arrangement unit 9 of the tray stock unit unit 1, the tray stock unit unit 1 is set in a standby state (S.16). ). Next, when the supply button switch of the tray 11 is operated, the tray 11 is supplied from the tray stock unit 1 to the component pick-up unit 2.
[0121]
If the tray is not detected even after the number of pushing operations to be arranged is performed, the computer places the tray stock unit 1 in a standby state, and after the tray is loaded, the pushing operation is repeated again with the supply button switch. If comprised in this way, operation | movement of the industrial robot 15 will start even when one tray is thrown in.
[0122]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, the trays arranged in the horizontal direction are separated while being transferred, the mechanism can be simplified and the cost can be reduced, and the stock capacity can be easily increased or decreased. be able to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a component supply apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a detailed configuration of a tray supply unit shown in FIG.
3A and 3B are views showing a module structure of the anti-back structure tray conveying means shown in FIG. 1, wherein FIG. 3A is a plan view showing a state in which the module-structure tray conveying means is connected; The top view of the connection module shown to (a), (c) is a front view of the connection module shown to (b).
FIGS. 4A and 4B are diagrams for explaining conveyance of a tray with components, wherein FIG. 4A shows a state in which the tray with components is pressed in close contact along the lower tray arrangement portion, and FIG. The state which conveys the tray containing components shown in FIG.
FIG. 5 is a perspective view showing a detailed configuration of a component picking unit.
FIG. 6 is a side view of a component picking unit unit having a tray transfer table having a modular structure.
7 is a front view of the component picking unit shown in FIG. 6. FIG.
8 is a diagram showing a detailed configuration of the module frame shown in FIG. 7;
FIG. 9 is a side view of a component picking unit unit in which the tray transfer table shown in FIG. 7 is configured as a cantilever module frame.
10 is a front view of the component picking unit shown in FIG. 9. FIG.
FIG. 11 is a perspective view of an empty tray lifting unit.
FIG. 12 is a perspective view showing a chuck mechanism of an empty tray lifting unit.
13 is an explanatory diagram of a module structure of the empty tray lifting unit shown in FIG.
14 is an enlarged perspective view of the connecting leg module shown in FIG. 11. FIG.
15 is a perspective view for explaining the connection of the divided mounting plate module shown in FIG. 11. FIG.
FIG. 16 is a perspective view showing an empty tray lifting unit formed by connecting the modules shown in FIG. 13;
FIG. 17 is a perspective view showing a configuration of a tray collection unit.
FIG. 18 is an explanatory diagram of modularization of the tray collection unit.
FIG. 19 is a perspective view in the case where modularization of the tray collection unit portion is configured by an anti-back structure.
FIG. 20 is a diagram for explaining the operation of the drive module shown in FIG. 19, wherein (a) is an anti-back engagement claw on an empty tray when the tray transport frame is located at the drive module receiving port; (B) shows a state in which an empty tray is moved toward the connection module by moving the tray transfer frame toward the connection module, and (c) shows a state in which the tray transfer frame is moved to the connection module. The state where it moves toward the receiving port of the drive module again is shown, and (d) shows the state where the subsequent empty tray is transferred again toward the connecting module.
FIG. 21 is a flowchart for explaining an example of the operation of the tray crossing sensor.
FIG. 22 is a flowchart for explaining another example of the operation of the tray crossing sensor.
[Explanation of symbols]
1 ... Tray stock unit (tray transfer mechanism)
2 ... Parts picking unit 3 ... Empty tray lifting / lowering unit 4 ... Tray collection unit 36 ... Anti-back engagement claws 50, 51, 52 ... Tray transport frame 60 ... Tray

Claims (10)

複数のトレー移送機構モジュールからなり、各トレー移送機構モジュールにはトレーを配列するトレー配列部が水平方向に延設され、該トレー配列部には該トレー配列部に沿って往復動するアンチバック用係合爪が設けられ、
前記アンチバック用係合爪は、前記トレーの前記トレー配列部への供給時には該トレーの前端角部、側辺によって押されて、スプリングの付勢力に抗する方向に支軸を支点にして回動され、供給された前記トレーの前記トレー配列部への押し込み時には、前記アンチバック用係合爪は、前記スプリングの付勢方向に支軸を支点にして回動され、
前記トレー配列部に複数の前記トレーが押し込まれて、前記アンチバック用係合爪が一方向に駆動されるときには、前記支軸を支点にして前記スプリングの付勢方向に回動された前記アンチバック用係合爪は該アンチバック用係合爪に形成された当接部を一のトレーの後端角部に当接させて、前記一のトレーを他のトレーと分離させて該一のトレーを前記一方向に移送させ、かつ、前記アンチバック用係合爪が前記一方向と反対方向に駆動されるときには、前記アンチバック用係合爪に形成された傾斜部が前記他のトレーの前端角部に当接して前記アンチバック用係合爪が前記支軸を支点にして前記スプリングの付勢力に抗する方向に回動されて、前記傾斜部が前記他のトレーの側辺に当接しつつ前記アンチバック用係合爪が前記一方向と反対方向に戻ることにより、前記他のトレーの前記一方向と反対方向への移送を禁止することを特徴とするトレー移送機構。It consists of a plurality of tray transfer mechanism modules, each tray transfer mechanism module has a tray arrangement part for arranging trays extending in the horizontal direction, and the tray arrangement part reciprocates along the tray arrangement part for anti-back Engagement claws are provided,
The anti-back engagement claw is pushed by the front end corner and side of the tray when the tray is supplied to the tray arrangement portion , and the support shaft is used as a fulcrum in a direction against the urging force of the spring. is rotated, when viewed push write to the tray arrangement of supplied said tray, the anti-back engaging claw is to the support shaft as a fulcrum is rotated in the biasing direction of the spring,
When the plurality of trays are pushed into the tray arrangement portion and the anti-back engagement claws are driven in one direction, the anti-rotation rotated in the spring biasing direction with the support shaft as a fulcrum. The back engaging claw is configured so that the contact portion formed on the anti-back engaging claw is brought into contact with the rear end corner portion of one tray, and the one tray is separated from the other tray. When the tray is moved in the one direction and the anti-back engagement claw is driven in a direction opposite to the one direction, an inclined portion formed on the anti-back engagement claw is formed on the other tray. The anti-back engagement claw is brought into contact with the front end corner portion and rotated in a direction against the urging force of the spring with the support shaft as a fulcrum, so that the inclined portion contacts the side of the other tray. The anti-back engagement pawl is opposite to the one direction while contacting By returning to the direction, the tray transfer mechanism and inhibits the transfer to the one direction and the opposite direction of the other tray. 前記アンチバック用係合爪は前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記所定間隔は前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴とする請求項１に記載のトレー移送機構。  2. The anti-back engagement claw is provided in plural along the tray arrangement portion at a predetermined interval, and the predetermined interval is less than twice the length of the tray in the transfer direction. Tray transfer mechanism. 前記アンチバック用係合爪は前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記アンチバック用係合爪の移動ストロークは前記所定間隔以上で前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴とする請求項１に記載のトレー移送機構。  A plurality of the anti-back engagement claws are installed at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the movement stroke of the anti-back engagement claws is equal to or greater than the predetermined interval and less than twice the length of the tray in the transfer direction. The tray transfer mechanism according to claim 1, wherein 前記アンチバック用係合爪は前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、各アンチバック用係合爪は連結部材を介して相互に連結されるとともに、１個のエアシリンダにより駆動されることを特徴とする請求項１に記載のトレー移送機構。  A plurality of the anti-back engaging claws are installed at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the anti-back engaging claws are connected to each other via a connecting member and driven by one air cylinder. The tray transfer mechanism according to claim 1, wherein: 前記アンチバック用係合爪は前記トレー配列部に沿って複数個設置されたトレー搬送枠に取り付けられ、該トレー搬送枠のうち一のトレー搬送枠を駆動する駆動手段が設けられ、前記連結部材を介して前記一のトレー搬送枠に他のトレー搬送枠が連結されることにより、該他のトレー搬送枠が従動駆動されることを特徴とする請求項４に記載のトレー移送機構。  The anti-back engagement claws are attached to a plurality of tray conveyance frames installed along the tray arrangement portion, and driving means for driving one of the tray conveyance frames is provided. 5. The tray transfer mechanism according to claim 4, wherein the other tray transport frame is driven and driven by connecting another tray transport frame to the one tray transport frame via the. 部品入りトレーをストックするトレーストックユニット部と、
該トレーストックユニット部から供給された部品入りトレーを載置する複数個のトレー移送テーブルをベッド上に有し、かつ、一のトレー移送テーブルが前記部品入りトレーから部品を取り出す部品取り出し位置にあるときに他のトレー移送テーブルが前記トレーストックユニット部から前記部品入りトレーを受け入れるトレー受け入れ位置にあるように、前記各トレー移送テーブルを水平方向に往復動させる往復動手段を備えた部品取り出しユニットとが設けられ、
前記トレーストックユニット部は複数のトレーストックユニット部モジュールからなり、各トレーストックユニット部モジュールには前記部品入りトレーが供給される供給位置から前記トレー受け入れ位置に向かって延び、かつ、前記部品入りトレーを配列するトレー配列部が水平方向に延設され、該トレー配列部には該トレー配列部に沿って往復動するアンチバック用係合爪が設けられ、
前記アンチバック用係合爪は、前記部品入りトレーの前記トレー配列部への供給時には該部品入りトレーの前端角部、側辺によって押されて、スプリングの付勢力に抗する方向に支軸を支点にして回動され、供給された前記部品入りトレーの前記トレー配列部への押し込み時には、前記アンチバック用係合爪は、前記スプリングの付勢方向に支軸を支点にして回動され、
前記トレー配列部に複数の前記部品入りトレーが押し込まれて、前記アンチバック用係合爪が前記トレー受け入れ位置に向かう方向に駆動されるときには、前記支軸を支点にして前記スプリングの付勢方向に回動された前記アンチバック用係合爪は該アンチバック用係合爪に形成された当接部を一の部品入りトレーの後端角部に当接させて、前記一の部品入りトレーを他の部品入りトレーと分離させて該一の部品入りトレーを前記トレー受け入れ位置に向かう方向に移送させ、かつ、前記アンチバック用係合爪が前記供給位置に向かう方向に駆動されるときには、前記アンチバック用係合爪に形成された傾斜部が前記他の部品入りトレーの前端角部に当接して前記アンチバック用係合爪が前記スプリングの付勢力に抗する方向に前記支軸を支点にして回動されて、前記傾斜部が前記他の部品入りトレーの側辺に当接しつつ前記アンチバック用係合爪が前記供給位置に向かう方向に戻ることにより、前記他の部品入りトレーの前記供給位置に向かう方向への移送を禁止することを特徴とする部品供給装置。A tray stock unit that stocks trays with parts;
The tray has a plurality of tray transfer tables on which the trays with components supplied from the tray stock unit are placed, and one tray transfer table is in a component take-out position for taking out components from the trays with components. A component pick-up unit comprising reciprocating means for reciprocating each tray transfer table horizontally so that sometimes another tray transfer table is in a tray receiving position for receiving the component-containing tray from the tray stock unit portion; Is provided,
The tray stock unit section is composed of a plurality of tray stock unit section modules. Each tray stock unit section module extends from a supply position at which the component-containing tray is supplied toward the tray receiving position, and the component-containing tray. The tray arrangement part that arranges is extended in the horizontal direction, and the tray arrangement part is provided with an engaging claw for anti-back that reciprocates along the tray arrangement part,
The anti-back engaging claws are pushed by the front end corners and sides of the component-containing tray when the component-containing tray is supplied to the tray arrangement portion , and are supported in a direction against the urging force of the spring. When the supplied tray with the components is pushed into the tray arrangement portion , the anti-back engagement claw is rotated about the support shaft in the biasing direction of the spring. ,
When the plurality of trays with components are pushed into the tray arrangement portion and the anti-back engagement claws are driven in the direction toward the tray receiving position, the spring biasing direction with the support shaft as a fulcrum The anti-back engaging claw rotated in the direction is made to contact the abutting portion formed on the anti-back engaging claw with the rear end corner of the one component-containing tray, so that the one-component-containing tray is brought into contact. Is separated from other component-containing trays, the one-component tray is transferred in the direction toward the tray receiving position, and the anti-back engagement pawl is driven in the direction toward the supply position. An inclined portion formed on the anti-back engagement claw abuts against a front end corner of the other component-containing tray, and the anti-back engagement claw pushes the support shaft in a direction against the urging force of the spring. Branch The anti-back engagement claw returns to the direction toward the supply position while the inclined portion is in contact with the side of the other component-containing tray. A component supply apparatus that prohibits transfer in a direction toward the supply position. 前記アンチバック用係合爪は前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記所定間隔は前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴とする請求項６に記載の部品供給装置。  The plurality of anti-back engagement claws are provided at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the predetermined intervals are less than twice the length of the tray in the transfer direction. Parts supply equipment. 前記アンチバック用係合爪は前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記アンチバック用係合爪の移動ストロークは前記所定間隔以上で前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴とする請求項６に記載の部品供給装置。  A plurality of the anti-back engagement claws are installed at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the movement stroke of the anti-back engagement claws is equal to or greater than the predetermined interval and less than twice the length of the tray in the transfer direction. The component supply device according to claim 6, wherein: 前記アンチバック用係合爪は前記トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、各アンチバック用係合爪は連結部材を介して相互に連結されるとともに、１個のエアシリンダにより駆動されることを特徴とする請求項６に記載の部品供給装置。  A plurality of the anti-back engaging claws are installed at predetermined intervals along the tray arrangement portion, and the anti-back engaging claws are connected to each other via a connecting member and driven by one air cylinder. The component supply apparatus according to claim 6, wherein: 前記アンチバック用係合爪は前記トレー配列部に沿って複数個設置されたトレー搬送枠に取り付けられ、該トレー搬送枠のうち一のトレー搬送枠を駆動する駆動手段が設けられ、前記連結部材を介して前記一のトレー搬送枠に他のトレー搬送枠が連結されることにより、該他のトレー搬送枠が従動駆動されることを特徴とする請求項９に記載の部品供給装置。  The anti-back engagement claws are attached to a plurality of tray conveyance frames installed along the tray arrangement portion, and driving means for driving one of the tray conveyance frames is provided. The component supply apparatus according to claim 9, wherein the other tray transport frame is driven and driven by connecting another tray transport frame to the one tray transport frame via the first and second tray transport frames.
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