JP3941034B2 - Parts storage extraction device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無段変速機(CVT)用のベルト等、複数の部品からなる製品を組み立てる際に、前記部品を所定の位置に収納し、或いは所定の位置に収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
例えば自動車等の変速装置として用いられる無段変速機(CVT)用のベルトは、複数の無端帯状の金属リングをそれらの厚み方向に積層して組み立てた積層リングにより構成されている。この種の積層リングは、基本的にはその周長値や半径が設計値(これは各層毎に互いに相違する)になるように製造されている各層の金属リングを1個づつ選択して、それらを組み合わせて積層する。そして、この作業を積層リングの必要個数の回数だけ繰り返す。
【0003】
ところが、前記積層リングの各層を構成する金属リングは、前述のように基本的にはその周長値や半径が設計値になるように製造されるものの、常に高精度に設計値に一致するわけではなく、一般には製造上の誤差のために設計値を中心にある程度のばらつきを生じる。このため、前記各層の金属リングを組み合わせて積層する場合、各層の金属リングを任意に(無作為に)1個づつ選択して組み合わせても、所望の積層リングを得ることができるとは限らない。
【0004】
そこで、前記積層リングを組み立てる場合、各層の金属リングはその製造後、各金属リングの周長値等のサイズデータが別途測定され、個々の金属リングはその測定データと対応づけて部品収納棚等に保管される。そして、各層の金属リングを選択して組み合わせるためにあらかじめ定められた組合せ条件に従って、前記部品収納棚等から各層の金属リングを1個づつ選択して抽出する。
【0005】
前記部品収納棚に部品を収納し、また収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置として、例えば、特開平6−321320号公報に記載のものが知られている。前記公報記載の部品収納抽出装置は、外枠の内部を多段多列に区画して画成され一方の面に開口する部品収納部を備える収納棚と、該収納棚の該部品収納部が開口している面に沿って移動する部品搬送手段とを備える。そして、前記部品搬送手段は、前記部品収納部が開口している面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在の部品把持部材を備え、該部品把持部材により金属リング等の部品を把持して前記部品収納部に収納することができ、また該部品収納部に収納されている部品を抽出することができる。
【0006】
ところが、前記部品収納抽出装置では、前記部品搬送手段により、部品の収納と抽出との両方の作動を行うため、部品の収納、抽出に時間がかかる。そこで、前記部品収納抽出装置で、部品の収納と抽出とを迅速に行うために、前記部品搬送手段を2つ設け、一方に部品の収納を分担させ、他方に部品の抽出を分担させることが考えられる。
【0007】
しかしながら、前記2つの部品搬送手段を前記部品収納部が開口している面に沿って設けると、同一の面に沿って2つの部品搬送手段が移動することになり、相互に干渉しないように移動させるためには複雑な制御を要するとの不都合がある。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、かかる不都合を解消して、制御が容易で、部品の収納と抽出とを迅速に行うことができる部品収納抽出装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の部品収納抽出装置は、外枠の内部を多段多列に区画して画成され前後両端面が開放された部品収納部を備える収納棚と、部品を把持し、該収納棚の一方の面に沿って移動自在とされる第1の部品把持手段を備え、該第1の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納する部品収納搬送手段と、部品を把持し、該収納棚の他方の面に沿って移動自在とされる第2の部品把持手段を備え、前記所定の部品収納部に収納された部品を該第2の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する部品抽出搬送手段とを備え、前記部品は弾性を有するリングであり、前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置された複数の保持部材を備え、対向する各対の保持部材は両者の間に前記リングを撓めた状態で保持し、前記第1、第2の部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置される一対の爪部材と、該爪部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、各爪部材の長さ方向に沿って且つ互いに対向して配置された複数対の挟持部材と、対向する各対の挟持部材の間隔を拡大・縮小する拡縮手段とを備え、前記進退手段により前記爪部材が前記部品収納部に進入せしめられたときに、前記保持部材は前記各爪部材の長さ方向に沿って前記挟持部材の間に位置するように配置され、前記部品抽出搬送手段は、前記保持部材の間隔より拡大された状態となって前記部品収納部に進入した各対の挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小して、前記部品収納部に保持されている前記リングを外周側から該挟持部材で挟持し、前記部品収納搬送手段は、前記保持部材の間隔より縮小された状態となって前記リングを外周側から挟持して前記部品収納部に進入した各対の挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除し、該リングを前記部品収納部に保持せしめることを特徴とする。
【0010】
本発明の部品収納抽出装置によれば、前後両端面が開放された部品収納部が多段多列に備えられて収納棚を形成しており、該収納棚の一方の面に沿って部品収納搬送手段が備えられると共に、他方の面に沿って部品抽出搬送手段が備えられているので、部品収納搬送手段と部品抽出搬送手段とが相互に干渉することを顧慮する必要が無く、両搬送手段の制御を容易に行うことができる。また、本発明の部品収納抽出装置によれば、前記部品収納部は前後両端面が開放されているので、前記両搬送手段により、前記収納棚の一方の面では部品の収納を行い、同時に他方の面では部品の抽出を行うことができるので、部品の収納と抽出とを迅速に行うことができる。
【0011】
本発明の部品収納抽出装置において、前記第1の部品把持手段は前記収納棚の一方の面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされ、前記部品収納搬送手段は第1の部品把持手段により把持される部品を第1の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部に搬送して収納し、前記第2の部品把持手段は前記収納棚の他方の面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされ、前記部品抽出搬送手段は第2の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部から該部品収納部に収納された部品を第2の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送するときに、該部品を収納する部品収納部の位置情報を該部品収納搬送手段に付与し、該部品収納搬送手段により収納される部品に係る情報と該部品が収納された部品収納部の位置情報とを対応づけて記憶し、抽出する部品に係る情報に対応づけられている部品収納部の位置情報を該部品抽出搬送手段に付与して、該部品収納搬送手段及び部品抽出搬送手段の作動を制御する制御手段を備えることが好ましい。
【0012】
前記制御手段を備える部品収納抽出装置では、前記部品収納搬送手段及び部品抽出搬送手段が、いずれも該収納棚に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされている部品把持手段を備え、前記制御手段により制御されて部品を搬送する。
【0013】
かかる部品収納抽出装置によれば、まず、前記部品収納部に部品を収納するときには、前記制御手段が前記部品収納搬送手段に該部品を収納する部品収納部の位置情報を付与する。すると、前記部品収納搬送手段は、前記第1の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部が前記制御手段により付与される位置情報に一致するように、前記第1の部品把持手段を水平方向及び垂直方向に移動させる。そして、前記第1の部品把持手段により把持される部品を前記位置情報に一致する部品収納部に搬送して収納する。
【0014】
このとき、前記制御手段は、前記部品収納搬送手段により収納される部品に係る情報と、該部品が収納された部品収納部の位置情報とを相互に対応づけて記憶する。
【0015】
次に、前記部品収納部に収納されている部品を抽出するときには、前記制御手段は、該部品に係る情報に対応づけられている前記部品収納部の位置情報を前記部品抽出搬送手段に付与する。すると、前記部品抽出搬送手段は、前記第2の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部が前記制御手段により付与される位置情報に一致するように、前記第2の部品把持手段を水平方向及び垂直方向に移動させる。そして、前記位置情報に一致する部品収納部に収納されている部品を前記第2の部品把持手段により把持して抽出し、次工程への払い出し位置等の所定の位置に搬送する。
【0016】
従って、前記部品収納部の位置情報を前記各部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離に置き換えることにより、前記部品収納搬送手段及び部品抽出搬送手段の作動を容易に制御することができる。
【0017】
また、本発明の部品収納抽出装置においては、前記部品は弾性を有するリングであり、前記部品収納部に所定の間隔を存して対向配置された複数対の保持部材に撓められた状態で保持されるときに、前記部品把持手段は前記部品収納部に対して進退自在に備えられ、間隔を存して対向配置された複数対の挟持部材と、該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除する拡縮手段とを備える。
【0018】
前記部品把持手段は、前記部品としての弾性を備えるリングが前記保持部材により撓められた状態で保持されているときには、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔が前記保持部材の間隔より拡大された状態で前記部品収納部に進入し、次いで前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小することにより、前記保持部材により保持されている前記リングをその外周側から把持することができる。
【0019】
また、前記部品把持手段は、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小し、前記リングをその外周側から把持した状態で前記部品収納部に進入し、次いで前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より拡大することにより、前記リングの挟持を解除して、前記リングを前記保持部材に保持せしめることができる。
【0020】
従って、前記部品把持手段によれば、前記柱状部材と前記部品収納部との間で進退すると共に、前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記リングを挟持し、あるいは挟持を解除することができるので、前記部品としてのリングの収納、抽出を容易に行うことができる。
【0021】
【発明の実施の形態】
次に、添付の図面を参照しながら本発明の実施の形態についてさらに詳しく説明する。図1は本実施形態の部品収納抽出装置の構成を示す斜視図、図2は図1示の部品把持手段を示す平面図、図3は図2示の部品把持手段の作動を示す作動説明図であり、図4は他の実施形態における図2示の部品把持手段の作動を示す作動説明図、図5は図4示の部品把持手段の側面図である。
【0022】
図1示のように、本実施形態の部品収納抽出装置1は、外枠2の内部を多段多列に区画して画成された部品収納部3を備える収納棚4と、収納棚4の一方の側に備えられた部品収納搬送手段5aと、収納棚4の他方の側に備えられた部品抽出搬送手段5bとからなる。
【0023】
部品収納部3は、部品として弾性を備える金属リング(図示せず)を収納するものであって、前後両端面3a,3bが開放されていて、端面3a,3bの両方から金属リングが収納、抽出できるようにされている。本実施形態において、前記金属リングは、無段変速機(CVT)用のベルトとして用いられる積層リングの各層を構成するものであり、周長値等のサイズデータが設計値となるように製造されたのち、該サイズデータが別途測定されている。
【0024】
部品収納搬送手段5aは、柱状部材6aと、柱状部材6aに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段7aと、垂直移動手段7aに備えられた部品把持手段8aとからなる。柱状部材6aは収納棚4の側方に設けられた支柱9a,9a間の上部及び下部に差し渡して設けられたスクリュー10a,10aに係合して、収納棚4の一方の面に沿って水平方向に移動自在に備えられている。
【0025】
また、部品抽出搬送手段5bは、部品収納搬送手段5aに対応して、柱状部材6bと、柱状部材6bに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段7bと、垂直移動手段7bに備えられた部品把持手段8bとからなる。柱状部材6bは収納棚4の側方に設けられた支柱9b,9b間の上部及び下部に差し渡して設けられたスクリュー10b,10bに係合して、収納棚4の一方の面に沿って水平方向に移動自在に備えられている。
【0026】
そして、部品収納搬送手段5aと部品抽出搬送手段5bとは、図示しない制御手段により、それぞれ独立に駆動される。
【0027】
垂直移動手段7a,7bとしては、例えば図示しないモータに駆動され、柱状部材6a,6bに垂直方向に沿って形成された溝部6cに設けられた図示しないギヤ等に係合して垂直に移動するもの等を用いることができる。
【0028】
部品把持手段8a,8bは同一の構成となっており、部品把持手段8aを例として図2(a)に示すように、基板11と、基板11の下方に備えられた爪部材12a,12bと、爪部材12a,12bを駆動するリンク機構13とを備えている。爪部材12a,12bはその長さ方向に沿って3カ所から外側方に突出する突出部14a,14bを相対向する位置に備え、突出部14a,14bはその先端部に下方に突出し相対向して金属リングWを挟持する挟持部材15a,15bを備えている。
【0029】
リンク機構13は、2組のリンク16a,16b、17a,17bと、リンク16a,16b、17a,17bを駆動するシリンダ18とからなる。リンク16a,16bは先端部が基板11の幅方向に設けられた孔部19a,19bに沿って移動自在に螺着されると共に、後端部が共に基板11の長さ方向に設けられた孔部20を介してシリンダ18のシリンダロッド21に螺着され、シリンダロッド21の作動に従って孔部20に沿って移動自在とされている。また、リンク17a,17bは先端部が基板11の幅方向に設けられた孔部22a,22bに沿って移動自在に螺着されると共に、後端部が共に基板11の長さ方向に設けられた孔部23を介してシリンダ18のシリンダロッド21に螺着され、シリンダロッド21の作動に従って孔部23に沿って移動自在とされている。
【0030】
次に、図2(a),2(b)を参照して、部品把持部材8aの作動について説明する。尚、前述のように、部品把持部材8bは部品把持部材8aと全く同一の構成を備えており、部品把持部材8aと全く同一に作動する。
【0031】
図2(a)は、シリンダロッド21が後退し、リンク16a,16b、17a,17bはそれぞれの後端部が孔部20,23に沿ってシリンダ18側に移動し、これに伴ってリンク16a,16b、17a,17bのそれぞれの先端部が孔部19a,19b、22a,22bに沿って基板11の内方に移動した状態となっている。このとき、爪部材12a,12bに備えられた挟持部材15a,15bの間隔は最も縮小された状態となっており、3組の挟持部材15a,15bの間に金属リングWが長円形状に撓められて挟持される。
【0032】
次に、シリンダ18によりシリンダロッド21が前進せしめられると、リンク16a,16b、17a,17bのそれぞれの後端部が孔部20,23に沿ってシリンダ18から離間する側に移動せしめられる。これに伴って、リンク16a,16b、17a,17bのそれぞれの先端部は孔部19a,19b、22a,22bに沿って基板11の外方に移動し、爪部材12a,12bに備えられた挟持部材15a,15bの間隔を拡大する。このとき、金属リングWは、その弾性により挟持部材15a,15bの間に挟持された状態を維持しつつ、円形に復帰しようとする。
【0033】
次に、本実施形態の部品収納抽出装置1の作動について説明する。
【0034】
まず、前工程で製造された後、周長値等のサイズデータが測定された金属リングWが部品収納搬送手段5aに供給されると、部品収納搬送手段5aの部品把持手段8aが図2(a)示の状態で金属リングWを把持する。次に、図示しない制御装置は、この金属リングWを収納する部品収納部3の位置情報と、部品収納搬送手段5aの現在の位置とから、柱状部材6aの水平移動距離及び垂直移動手段7aの垂直移動距離を算出する。そして、前記制御手段は、柱状部材6a及び垂直移動手段7aを駆動して、部品把持手段8aの水平移動距離及び垂直移動距離により定まる部品収納部3が、前記制御手段により付与される位置情報に一致するようにし、部品把持手段8aを前記金属リングWを収納する部品収納部3に臨む位置に移動せしめる。
【0035】
金属リングWを把持した部品把持手段8aが部品収納部3に臨む状態を図3(a)に示す。部品把持手段8aは、コ字状部材24に取着されたロッドレスシリンダ25の下方に吊持部材26を介して吊持されており、コ字状部材24は柱状部材6aの側面に沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段7aに支持されているコ字状部材27に取着されたロッドレスシリンダ28にさらに支持されている。
【0036】
一方、部品収納部3の床面29には、上方に突出する保持部材30a,30bが2組設けられており、保持部材30a,30bは、部品把持手段8aの挟持手段15a,15bの間隔が最も縮小された場合と、最も拡大された場合との中間の間隔を存して相対向して備えられている。
【0037】
このとき、垂直移動手段7aは、部品把持手段8aに把持された金属リングWを保持部材30a,30bと同高度になるようにしており、部品把持手段8aは挟持部材15a,15bの間隔を保持部材30a,30bの間隔より縮小した状態で金属リングWを挟持部材15a,15bの間に挟持して把持している。また、保持部材30a,30bは上面が爪部材12a,12bの下面よりも低い位置にあり、挟持部材15a,15bの下面は部品収納部3の床面29より高い位置にある。尚、図3(a)乃至図3(d)では、リンク機構13は省略して示している。
【0038】
次に、図3(b)に示すように、ロッドレスシリンダ25が部品収納部3に接近する方向に移動し、爪部材12a,12bを部品収納部3内に進入せしめる。このとき、部品把持手段8aは挟持部材15a,15bの間隔が保持部材30a,30bの間隔より縮小された状態となっているので、金属リングWを挟持部材15a,15bの間に挟持した状態で、保持部材30a,30bの間に進入する。また、2組の保持部材30a,30bはそれぞれ、爪部材12a,12bに備えられた3組の突出部14a,14bの間に位置するように配設されている。
【0039】
次に、部品把持手段8aは図2(b)について説明したようにリンク機構13を作動させて、挟持部材15a,15bの間隔を拡大する。この結果、図3(c)に示すように、挟持部材15a,15bの間隔が保持部材30a,30bの間隔よりも拡大される。
【0040】
挟持部材15a,15bの間隔が拡大されると、金属リングWは、その弾性により挟持部材15a,15bの間に挟持された状態を維持しつつ、円形に復帰しようとする。この結果、金属リングWは、挟持部材15a,15bによる挟持が解除され、代わって拡大された挟持部材15a,15bの間隔よりも狭い間隔で設けられている保持部材30a,30bに挟持されて保持される。
【0041】
次に、図3(d)示のように、ロッドレスシリンダ25が部品収納部3から離間する方向に移動し、爪部材12a,12bを後退させる。すると、金属リングWは、保持部材30a,30bに挟持されて保持された状態で部品収納部3内に残置されるので、部品収納部3に対する収納が完了する。
【0042】
そこで、前記制御手段は、部品収納搬送手段5aにより部品収納部3に収納される金属リングWに係るサイズデータ等の情報と、金属リングWが収納された部品収納部3の位置情報とを相互に対応づけて記憶する。
【0043】
次に、部品収納部3に収納されている金属リングWを抽出するときには、前記制御手段は、収納棚4に収納されている複数の金属リングWの中から所定の条件に該当するサイズデータ等の情報を備える金属リングWを選択する。次に、前記制御手段は、該サイズデータ等の情報に対応づけられて記憶されている該金属リングWの位置情報と、部品抽出搬送手段5bの現在の位置とから、柱状部材6bの水平移動距離及び垂直移動手段7bの垂直移動距離を算出する。そして、前記制御手段は、柱状部材6b及び垂直移動手段7bを駆動して、部品把持手段8bの水平移動距離及び垂直移動距離により定まる部品収納部3が、前記制御手段により付与される位置情報に一致するようにし、部品把持手段8bを前記金属リングWが収納されている部品収納部3に臨む位置に移動せしめる。
【0044】
部品抽出搬送手段5bの部品把持手段8bが前記部品収納部3に臨む状態は、図3(d)において、柱状部材6a、垂直移動部材7a、部品把持手段8aを、それぞれ柱状部材6b、垂直移動部材7b、部品把持手段8bと読み替えた状態と同一である。そして、部品把持手段8bにより金属リングWを抽出する手順は、部品把持手段8aが金属リングWを収納する手順と、全く逆になる。
【0045】
そこで、次に、図3(a)乃至図3(d)において、柱状部材6a、垂直移動部材7a、部品把持手段8aを、それぞれ柱状部材6b、垂直移動部材7b、部品把持手段8bと読み替えて、部品把持手段8bにより金属リングWを抽出する手順について説明する。
【0046】
部品把持手段8bにより金属リングWを抽出するときには、まず、図3(d)に示すように、部品把持手段8bが部品収納部3に臨んだ状態で、図2示のリンク機構13を作動させて、挟持部材15a,15bの間隔を保持部材30a,30bの間隔よりも拡大する。
【0047】
次に、ロッドレスシリンダ25が部品収納部3に接近する方向に移動し、爪部材12a,12bを部品収納部3内に進入せしめる。すると、部品把持手段8bは挟持部材15a,15bの間隔が保持部材30a,30bの間隔より拡大された状態となっているので、図3(c)に示すように挟持部材15a,15bが保持部材30a,30bに挟持されて保持されている金属リングWの外周側に位置する。
【0048】
そこで、図2示のリンク機構13を作動させて、挟持部材15a,15bの間隔を保持部材30a,30bの間隔より縮小する。この結果、図3(b)に示すように、保持部材30a,30bに保持されていた金属リングWが、保持部材30a,30bに代わって挟持部材15a,15bにより、外周側から挟持される。
【0049】
次に、図3(a)に示すように、ロッドレスシリンダ25が部品収納部3から離間する方向に移動し、爪部材12a,12bを後退させる。すると、金属リングWは、挟持部材15a,15bに挟持された状態で、部品収納部3から抽出される。そこで、部品抽出搬送手段5bは、前述のようにして抽出した金属リングWを所定の払い出し位置等に搬送する。
【0050】
本実施形態の部品収納抽出装置1では、部品収納搬送手段5aと、部品抽出搬送手段5bとは、前述の作動を収納棚4の両側でそれぞれ独立して行うことができる。従って、金属リングWの収納と抽出とを迅速に行うことができる。
【0051】
前記実施形態では、部品抽出搬送手段5bは、収納棚4から抽出した金属リングWを1個づつ所定の払い出し位置等に搬送するようにしているが、図4及び図5に示すように、部品把持手段8bに抽出した複数の金属リングWを保持する仮収納手段31を設け、仮収納手段31に保持される数の金属リングWを単位として所定の払い出し位置等に搬送するようにしてもよい。
【0052】
仮収納手段31は、ロッドレスシリンダ25が部品収納部3から離間する方向に移動して、爪部材12a,12bを後退させたときに、挟持手段15a,15bの間に挟持された金属リングWが位置する部分に設けられ、支持部材32を介して垂直移動手段7bに取着されることにより、部品把持手段8bと同期して垂直移動自在に設けられている。仮収納手段31は、支持部材32に柱部材6aと平行に取着された支柱33に沿って昇降自在に備えられた昇降手段34と、昇降手段34に支持されるアーム部材35に備えられたロッドレスシリンダ36と、ロッドレスシリンダ36に取着されたマガジン部材37とからなる。そして、マガジン部材37は、部品把持手段8bの挟持手段15a,15bの間隔が最も縮小された場合と、最も拡大された場合との中間の間隔を存して相対向する2組の保持部材38a,38bを上下2段に備え、2組の保持部材38a,38bは前記のように後退せしめられた爪部材12a,12bに備えられる3組の挟持手段15a,15bの間に位置するように配設されている。
【0053】
次に、抽出した金属リングWを仮収納手段31に保持させる手順について説明する。
【0054】
まず、昇降手段34が支柱33に沿って上方に移動し、図5示のように、マガジン部材37の下段側の保持部材38a,38bが、部品把持手段8bの挟持手段15a,15bと同高度に位置するようにする。この状態で、部品把持手段8bが前述の手段より金属リングWを挟持手段15a,15bの間に挟持し、ロッドレスシリンダ25が部品収納部3から離間する方向に移動すると、挟持手段15a,15bの間隔は、保持部材38a,38bの間隔よりも縮小されているので、図4(a)に示すように、挟持手段15a,15bの間に挟持された金属リングWが保持部材38a,38bの間に導入される。
【0055】
次に、図2示のリンク機構13により、挟持部材15a,15bの間隔を保持部材38a,38bの間隔よりも拡大すると、図4(b)に示すように、金属リングWは、挟持部材15a,15bによる挟持が解除され、代わって拡大された挟持部材15a,15bの間隔よりも狭い間隔で設けられている保持部材38a,38bに挟持されて保持される。
【0056】
そこで、次に、図4(c)示のように、ロッドレスシリンダ28が仮収納手段31から離間する方向に移動し、部品把持手段8bを後退させると、金属リングWは、保持部材38a,38bに挟持されて保持された状態で仮収納手段31に残置され、仮収納が完了する。
【0057】
こののち、昇降手段34は支柱33に沿って下方に移動し、マガジン部材37の上段側の保持部材38a,38bが、部品把持手段8bの挟持手段15a,15bと同高度に位置するようにする。また、部品把持手段8bはロッドレスシリンダ28が仮収納手段31に接近する方向に移動することにより、図3(d)に示す状態に復帰する。
【0058】
次に、部品把持手段8bは新たに選択された金属リングWが収納されている部品収納部3に臨む位置に移動せしめられる。そして、部品把持手段8bは、前述と同一の手順により新たに選択された金属リングWを抽出し、マガジン部材37の上段側の保持部材38a,38bに仮収納する。
【0059】
仮収納手段31は、マガジン部材37の全ての保持部材38a,38bに金属リングWが仮収納されたならば、図4(c)示のように、ロッドレスシリンダ28が仮収納手段31から離間する方向に移動し、部品把持手段8bを後退させる。そして、この状態で、図5示のロッドレスシリンダ36が支柱33から離間する方向に移動し、マガジン部材37に仮収納された金属リングWを払い出す。
【0060】
前記実施形態では、マガジン部材37は保持部材38a,38bを上下2段に備え、2本の金属リングWを仮収納するようにしているが、保持部材38a,38bをさらに多段に設け、より多くの金属リングWを仮収納するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の部品収納抽出装置の一実施形態の構成を示す斜視図。
【図2】図1示の部品把持手段を示す平面図。
【図3】図2示の部品把持手段の作動を示す作動説明図。
【図4】他の実施形態における図2示の部品把持手段の作動を示す作動説明図。
【図5】図4示の部品把持手段の側面図。
【符号の説明】
1…部品収納抽出装置、 2…外枠、 3…部品収納部、 4…収納棚、 5a…部品収納搬送手段、 5b…部品抽出搬送手段、 8a…第1の部品把持手段、 8b…第2の部品把持手段、 13…拡縮手段、 15a,15b…挟持手段、 30a,30b…保持手段。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
When assembling a product composed of a plurality of parts such as a belt for a continuously variable transmission (CVT), the present invention stores the parts in a predetermined position or extracts the parts stored in a predetermined position. The present invention relates to a component storage and extraction device.
[0002]
[Prior art]
For example, a belt for a continuously variable transmission (CVT) used as a transmission of an automobile or the like is configured by a laminated ring that is assembled by laminating a plurality of endless metal rings in the thickness direction. This kind of laminated ring is basically selected one by one metal rings of each layer manufactured so that the circumference value and radius are designed values (which are different from each other for each layer), Laminate them in combination. Then, this operation is repeated as many times as necessary for the number of laminated rings.
[0003]
However, although the metal rings constituting each layer of the laminated ring are basically manufactured so that the circumference value and radius are the design values as described above, they always match the design values with high accuracy. However, in general, a certain amount of variation occurs mainly in the design value due to manufacturing errors. For this reason, when the metal rings of the respective layers are combined and laminated, even if the metal rings of the respective layers are arbitrarily selected (randomly) one by one and combined, it is not always possible to obtain a desired laminated ring. .
[0004]
Therefore, when assembling the laminated ring, after manufacturing the metal ring of each layer, size data such as the circumference value of each metal ring is separately measured, and each metal ring is associated with the measurement data and stored in a component storage shelf, etc. Stored in. Then, in order to select and combine the metal rings of each layer, the metal rings of each layer are selected and extracted one by one from the component storage shelf or the like according to predetermined combination conditions.
[0005]
For example, a device described in JP-A-6-321320 is known as a component storage / extraction apparatus that stores components in the component storage shelf and extracts the stored components. The component storage and extraction device described in the above publication includes a storage shelf including a component storage portion that is defined by dividing the inside of an outer frame into multiple rows and columns, and that opens on one surface, and the component storage portion of the storage shelf is open. And a parts conveying means that moves along the surface. The component conveying means includes a component gripping member that is movable in a horizontal direction and a vertical direction along a surface where the component storage portion is open, and grips a component such as a metal ring by the component gripping member. The components can be stored in the component storage unit, and the components stored in the component storage unit can be extracted.
[0006]
However, in the component storage and extraction apparatus, both the storage and extraction of the components are performed by the component conveying means, so that it takes time to store and extract the components. Therefore, in order to quickly store and extract parts in the parts storage and extraction device, two parts transporting means are provided, one of which is responsible for storing the parts and the other is responsible for sharing the parts extraction. Conceivable.
[0007]
However, if the two component conveying means are provided along the surface where the component storage portion is open, the two component conveying means move along the same surface and move so as not to interfere with each other. There is an inconvenience that complicated control is required to achieve this.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
An object of the present invention is to provide a component storage and extraction device that eliminates such inconvenience, is easy to control, and can quickly store and extract components.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The component storage and extraction device of the present invention includes a storage shelf that includes a component storage section that is defined by dividing the inside of an outer frame into multiple stages and multiple rows and whose front and rear end surfaces are open, and holds one of the storage shelves. A first component gripping unit that is movable along the surface of the first component gripping unit, a component storage transporting unit that transports and stores the component gripped by the first component gripping unit to a predetermined component storage unit; A second component gripping means that is movable along the other surface of the storage shelf, and grips the component stored in the predetermined component storage section by the second component gripping means. And a component extracting and conveying means for extracting and conveying the component to a predetermined position, wherein the component is an elastic ring, and the component storage portions are arranged to face each other with a predetermined interval. The A plurality of holding members; For each opposing pair The holding member is Between the two The ring is held in a bent state, and the first and second component gripping means are a pair of claw members arranged to face each other with a predetermined interval, and the claw member with respect to the component storage unit. Along the length direction of each claw member And each other Opposite do it A plurality of pairs of sandwiching members disposed; and For each opposing pair Expansion / contraction means for enlarging / reducing the gap between the holding members, and when the claw member is caused to enter the component storage portion by the advance / retreat means, the holding member is Along the length direction of each claw member Arranged to be located between the clamping members, The component extracting and conveying means is in a state expanded from the interval of the holding member. Entered the parts storage Each pair The interval between the holding members is smaller than the interval between the holding members. , Held in the component storage From the outer periphery side of the ring With the clamping member Pinching, The component storing and conveying means is in a state of being reduced by an interval between the holding members, sandwiching the ring from the outer peripheral side, and entering each component storing portion. Release the holding of the ring by increasing the interval of the holding member more than the interval of the holding member And hold the ring in the component storage unit. It is characterized by that.
[0010]
According to the component storage and extraction apparatus of the present invention, the component storage units having both front and rear end surfaces are provided in multiple stages and multiple rows to form a storage shelf, and the component storage and conveyance is performed along one surface of the storage shelf. And a component extraction / conveyance means along the other surface, so there is no need to consider that the component storage / conveyance means and the component extraction / conveyance means interfere with each other. Control can be easily performed. Further, according to the component storage and extraction apparatus of the present invention, the front and rear end surfaces of the component storage portion are open, so that the components are stored on one side of the storage shelf by the both conveying means, and at the same time the other In this aspect, since the parts can be extracted, the parts can be quickly stored and extracted.
[0011]
The present invention The first component gripping means is movable in the horizontal direction and the vertical direction along one surface of the storage shelf, and the component storage and transport means is gripped by the first component gripping means. The component to be processed is conveyed and stored in a component storage portion determined by the horizontal and vertical movement distances of the first component gripping means, and the second component gripping means is horizontally aligned along the other surface of the storage shelf. The component extraction / conveyance means moves a component stored in the component storage portion from the component storage portion determined by the horizontal and vertical movement distances of the second component gripping means to the second storage portion. When the component is gripped and extracted by the component gripping means and transported to a predetermined position, the component storage portion is provided with position information of the component storage portion for storing the component, and the component is stored by the component storage and transport means Pertaining to Information and the position information of the component storage unit in which the component is stored are stored in association with each other, and the position information of the component storage unit corresponding to the information related to the component to be extracted is given to the component extracting and conveying means. And a control means for controlling the operation of the parts storing and conveying means and the parts extracting and conveying means. Is preferred .
[0012]
Said With control means In the component storage / extraction apparatus, both the component storage / conveyance means and the component extraction / conveyance means include component gripping means that are movable in the horizontal and vertical directions along the storage shelf, and are controlled by the control means. To transport parts.
[0013]
According to such a component storage / extraction apparatus, first, when storing a component in the component storage unit, the control unit gives position information of the component storage unit storing the component to the component storage / conveying unit. Then, the component storage / conveying means is arranged such that the component storage portion determined by the horizontal and vertical movement distances of the first component gripping means coincides with the position information given by the control means. The component gripping means is moved in the horizontal direction and the vertical direction. Then, the component gripped by the first component gripping means is transported and stored in the component storage unit that matches the position information.
[0014]
At this time, the control means stores the information related to the parts stored by the parts storage and conveyance means and the positional information of the parts storage part in which the parts are stored in association with each other.
[0015]
Next, when extracting a component stored in the component storage unit, the control unit provides the component extraction transport unit with position information of the component storage unit associated with the information related to the component. . Then, the component extraction / conveyance means is arranged such that the component storage portion determined by the horizontal and vertical movement distances of the second component gripping means matches the position information given by the control means. The component gripping means is moved in the horizontal direction and the vertical direction. Then, the component stored in the component storage unit matching the position information is gripped and extracted by the second component gripping means, and conveyed to a predetermined position such as a payout position for the next process.
[0016]
Therefore , By replacing the position information of the component storage portion with the horizontal and vertical movement distances of the component gripping means, the operations of the component storage and transport means and the component extraction and transport means can be easily controlled.
[0017]
Also, the component storage and extraction device of the present invention In The parts Has elasticity In the ring The When being held in a bent state by a plurality of pairs of holding members arranged opposite to each other with a predetermined interval in the component storage portion, the component gripping means is provided to be able to advance and retreat with respect to the component storage portion. A plurality of pairs of sandwiching members arranged opposite to each other with a space therebetween, and the space between the gripping members that have entered the component storage portion is reduced from the space between the holding members to sandwich the ring from the outer peripheral side, Expansion / contraction means for releasing the holding of the ring by increasing the interval of the holding member to be larger than the interval of the holding member; Prepare .
[0018]
In the component gripping means, when the ring having elasticity as the component is held in a state of being bent by the holding member, the gap between the holding members is expanded by the expansion / contraction means than the interval between the holding members. The ring is held by the holding member from the outer peripheral side by entering the component storage portion in a state and then reducing the interval between the holding members by the expansion / contraction means from the interval between the holding members. Can do.
[0019]
The component gripping means reduces the interval between the holding members by the expansion / contraction means from the interval between the holding members, enters the component storage portion in a state where the ring is gripped from the outer peripheral side, and then expands / contracts Thus, by enlarging the interval between the holding members more than the interval between the holding members, the holding of the ring can be released and the ring can be held by the holding member.
[0020]
Therefore, according to the component gripping means, the ring can be clamped or the clamping can be released only by advancing and retreating between the columnar member and the component storage portion, and by increasing or decreasing the interval between the clamping members. As a result, the ring as the part can be easily stored and extracted.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of the component storage and extraction device of this embodiment, FIG. 2 is a plan view showing the component gripping means shown in FIG. 1, and FIG. 3 is an operation explanatory diagram showing the operation of the component gripping means shown in FIG. 4 is an operation explanatory view showing the operation of the component gripping means shown in FIG. 2 in another embodiment, and FIG. 5 is a side view of the component gripping means shown in FIG.
[0022]
As shown in FIG. 1, the component storage /
[0023]
The
[0024]
The component storage / conveying
[0025]
The component extraction / conveyance means 5b corresponds to the component storage / conveyance means 5a, and includes a
[0026]
The component storage / conveyance means 5a and the component extraction / conveyance means 5b are independently driven by a control means (not shown).
[0027]
The vertical moving means 7a and 7b are driven by a motor (not shown), for example, and engage with a gear (not shown) provided in a
[0028]
The component gripping means 8a and 8b have the same configuration, and the
[0029]
The
[0030]
Next, the operation of the
[0031]
In FIG. 2A, the
[0032]
Next, when the
[0033]
Next, the operation of the component storage and
[0034]
First, after the metal ring W, which has been manufactured in the previous process and whose size data such as the circumference value is measured, is supplied to the component storage / conveying
[0035]
FIG. 3A shows a state where the component gripping means 8 a that grips the metal ring W faces the
[0036]
On the other hand, two sets of holding
[0037]
At this time, the vertical moving means 7a is configured so that the metal ring W gripped by the
[0038]
Next, as shown in FIG. 3B, the
[0039]
Next, the
[0040]
When the interval between the holding
[0041]
Next, as shown in FIG. 3 (d), the
[0042]
Therefore, the control means mutually transmits information such as size data related to the metal ring W stored in the
[0043]
Next, when extracting the metal ring W stored in the
[0044]
The state in which the component gripping means 8b of the component extraction / conveyance means 5b faces the
[0045]
Therefore, next, in FIGS. 3A to 3D, the
[0046]
When the metal ring W is extracted by the
[0047]
Next, the
[0048]
Therefore, the
[0049]
Next, as shown in FIG. 3A, the
[0050]
In the component storage /
[0051]
In the above-described embodiment, the component extracting and conveying means 5b conveys the metal rings W extracted from the storage shelf 4 one by one to a predetermined payout position or the like. However, as shown in FIGS. Temporary storage means 31 for holding a plurality of extracted metal rings W may be provided in the
[0052]
The temporary storage means 31 moves in a direction in which the
[0053]
Next, a procedure for holding the extracted metal ring W in the temporary storage means 31 will be described.
[0054]
First, the lifting / lowering means 34 moves upward along the
[0055]
Next, when the distance between the holding
[0056]
Therefore, as shown in FIG. 4C, when the
[0057]
After that, the elevating means 34 moves downward along the
[0058]
Next, the
[0059]
When the metal ring W is temporarily stored in all the holding
[0060]
In the above embodiment, the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of an embodiment of a component storage and extraction device of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing the component gripping means shown in FIG.
FIG. 3 is an operation explanatory view showing the operation of the component gripping means shown in FIG. 2;
4 is an operation explanatory view showing the operation of the component gripping means shown in FIG. 2 in another embodiment.
5 is a side view of the component gripping means shown in FIG. 4. FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (2)
部品を把持し、該収納棚の一方の面に沿って移動自在とされる第1の部品把持手段を備え、該第1の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納する部品収納搬送手段と、
部品を把持し、該収納棚の他方の面に沿って移動自在とされる第2の部品把持手段を備え、前記所定の部品収納部に収納された部品を該第2の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する部品抽出搬送手段とを備え、
前記部品は弾性を有するリングであり、
前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置された複数の保持部材を備え、対向する各対の保持部材は両者の間に前記リングを撓めた状態で保持し、
前記第1、第2の部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置される一対の爪部材と、該爪部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、各爪部材の長さ方向に沿って且つ互いに対向して配置された複数対の挟持部材と、対向する各対の挟持部材の間隔を拡大・縮小する拡縮手段とを備え、
前記進退手段により前記爪部材が前記部品収納部に進入せしめられたときに、前記保持部材は前記各爪部材の長さ方向に沿って前記挟持部材の間に位置するように配置され、
前記部品抽出搬送手段は、前記保持部材の間隔より拡大された状態となって前記部品収納部に進入した各対の挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小して、前記部品収納部に保持されている前記リングを外周側から該挟持部材で挟持し、
前記部品収納搬送手段は、前記保持部材の間隔より縮小された状態となって前記リングを外周側から挟持して前記部品収納部に進入した各対の挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除し、該リングを前記部品収納部に保持せしめることを特徴とする部品収納抽出装置。A storage shelf comprising a component storage section defined by dividing the inside of the outer frame into multi-stage multi-rows and having open front and rear end faces;
First component gripping means is provided that grips the component and is movable along one surface of the storage shelf, and transports the component gripped by the first component gripping means to a predetermined component storage section. Component storing and conveying means for storing
A second component gripping means that grips a component and is movable along the other surface of the storage shelf is provided, and the component stored in the predetermined component storage section is gripped by the second component gripping means. And extracting and transporting parts to a predetermined position.
The part is an elastic ring;
The component storage unit includes a plurality of holding members arranged to face each other at a predetermined interval, and each pair of holding members facing each other holds the ring in a bent state between them ,
The first and second component gripping means include a pair of claw members disposed opposite to each other with a predetermined interval, advancing / retracting means for moving the claw member back and forth with respect to the component storage portion, comprising a clamping member a plurality of pairs of and disposed opposite each other along the length direction, and a scaling means for scaling the spacing of the clamping member of each pair of opposing,
When the claw member is caused to enter the component storage portion by the advance / retreat means, the holding member is disposed so as to be positioned between the clamping members along the length direction of each claw member ,
The component extraction / conveyance means reduces the interval between each pair of sandwiching members that have entered the component storage unit in a state that is larger than the interval between the holding members, and reduces the interval between the holding members to the component storage unit. Holding the ring held by the holding member from the outer peripheral side;
The component storage / conveying means is in a state of being smaller than the interval between the holding members, and holds the ring from the outer peripheral side so that the interval between each pair of holding members that has entered the component storage portion is greater than the interval between the holding members. An apparatus for extracting and storing a component , wherein the component is expanded and released to hold the ring, and the ring is held in the component storage unit.
前記部品収納搬送手段は、該第1の部品把持手段により把持される部品を、該第1の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部に搬送して収納し、
前記第2の部品把持手段は、前記収納棚の他方の面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされ、
前記部品抽出搬送手段は、該第2の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部から該部品収納部に収納された部品を、該第2の部品把持手段により把持して抽出し、
該抽出した部品を所定の位置に搬送するときに、該部品を収納する部品収納部の位置情報を前記部品収納搬送手段に付与し、該部品収納搬送手段により収納される部品に係る情報と該部品が収納された部品収納部の位置情報とを対応づけて記憶し、抽出する部品に係る情報に対応づけられている部品収納部の位置情報を前記部品抽出搬送手段に付与して、該部品収納搬送手段及び該部品抽出搬送手段の作動を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項1記載の部品収納抽出装置。The first component gripping means is movable in a horizontal direction and a vertical direction along one surface of the storage shelf,
The component storage / conveying means conveys and stores the component gripped by the first component gripping means to a component storage portion determined by the horizontal and vertical movement distances of the first component gripping means,
The second component gripping means is movable in the horizontal direction and the vertical direction along the other surface of the storage shelf,
The component extraction / conveyance means grips a component stored in the component storage portion from the component storage portion determined by the horizontal and vertical movement distances of the second component gripping means by the second component gripping means. Extract
When transporting the extracted component to a predetermined position, position information of a component storage unit that stores the component is given to the component storage transport unit, and information about the component stored by the component storage transport unit and the information The position information of the component storage unit in which the component is stored is stored in association with each other, and the position information of the component storage unit associated with the information related to the component to be extracted is given to the component extraction transport unit, 2. The component storage and extraction apparatus according to claim 1, further comprising a control unit that controls the operation of the storage and conveyance unit and the component extraction and conveyance unit.
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