JP3933284B2

JP3933284B2 - Vibration detection device

Info

Publication number: JP3933284B2
Application number: JP36085297A
Authority: JP
Inventors: 淳二山上; 寿袋井; 康雄酒井
Original assignee: 石川島運搬機械株式会社
Priority date: 1997-12-26
Filing date: 1997-12-26
Publication date: 2007-06-20
Anticipated expiration: 2017-12-26
Also published as: JPH11189393A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンテナクレーンのスプレッダの振れ量を検出する振れ検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、コンテナクレーンは、コンテナ等の吊荷を吊り上げるスプレッダ（吊具）がトロリからロープ類で吊り下げられているので、荷役作業をする際にスプレッダが振れてしまう。このスプレッダが振れてしまうと荷役位置に吊荷を正確に積み降ろし搬送ができなくなるため、コンテナクレーンによる荷役作業の効率化を図るには、この振れ量を正確かつ高速に検出し、その検出値をもとにスプレッダの振れ止めを制御することが重要になる。
【０００３】
従来、スプレッダの振れ量を検出する方法として、焦点距離の固定されたレンズが取り付けられた１台のＣＣＤカメラを使用した振れ検出装置や、焦点距離の異なるレンズが取り付けられた２台のＣＣＤカメラを使用した振れ検出装置（特開平８−１２２６０号公報）などが知られている。
【０００４】
これらの方法は、スプレッダにマーカ（以後、ターゲットと呼ぶ。）を取り付け、そのターゲットを、トロリに取り付けたＣＣＤカメラで撮影し、こうして撮影した画像を画像処理装置で処理した後、その処理された出力信号を用いて相関処理してスプレッダの振れ量を検出するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これらＣＣＤカメラを使用して振れ量を検出する振れ検出装置は、ＣＣＤカメラは上下方向に固定されたトロリに取り付けられているのに対して、ターゲットは上下動されるスプレッダに取り付けられており、吊荷を積み上げる際にＣＣＤカメラとターゲットとの距離が約５ｍから３０ｍの範囲で変わるので、１台のＣＣＤカメラを使用した振れ検出装置は、ＣＣＤカメラとターゲットとの距離が離れるほど、撮影されるターゲットの画像が小さくなり、これによってターゲットの検出精度が低下していた。
【０００６】
また、２台のＣＣＤカメラを使用した振れ検出装置は、ターゲットまでの距離が離れた時に焦点距離の長い方（遠方用）のＣＣＤカメラに切り換えることにより、ターゲットが拡大されて撮影され、振れの検出精度が低下しない反面、スプレッダの振れが大きい場合、ターゲットの振れも大きく撮影されてしまい、ターゲットがカメラ視野から外れてしまうので、ターゲットを検出できなくなる可能性があった。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、スプレッダの振れが大きい場合でも高精度でその振れ量を検出できる振れ検出装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、コンテナクレーンのスプレッダの振れ量を検出する振れ検出装置において、スプレッダに設けられ中心部から放射状に広がった模様が形成されたマーカと、狭範囲な視野内でのマーカを撮影する焦点距離の長い遠方用カメラと、該遠方用カメラに並設され広範囲な視野内でのマーカを撮影する焦点距離の短い近接用カメラと、これらカメラで撮影した画像から上記放射状模様を検出してスプレッダの振れ量を検出する画像処理装置とを備え、該画像処理装置は、予め遠方用カメラによって上記マーカ全体がカメラ視野一杯に拡大された状態で撮影される所定の基準距離を記憶しておき、各カメラから上記マーカまでの距離を求め、その距離が上記基準距離よりも遠ければ遠方用カメラで撮影された画像に切り換え、上記基準距離よりも近ければ近接用カメラで撮影された画像に切り換えて上記放射状模様を検出し、スプレッダの振れ量を検出するものである。
【０００９】
上記画像処理装置は、各カメラから上記マーカまでの距離の測定を、各カメラで撮影した画像内の上記マーカの大きさ又は上記コンテナクレーンの昇降手段が繰り出したロープの長さに基づいて行うものであってもよい。
【００１０】
上記画像処理装置は、各カメラから上記マーカまでの距離が上記基準距離よりも遠く遠方用カメラで撮影された画像に切り換えたとき、カメラ視野内に入るマーカの面積がそのときの上記距離に応じたマーカの面積よりも小さくスプレッダの振れが大きいと判断される場合には、近接用カメラで撮影された画像に切り換えて上記マーカの放射状模様を検出し、スプレッダの振れ量を検出するものであってもよい。
【００１１】
上記構成によれば、カメラとターゲットとの距離が近い場合、近接用カメラでマーカが撮影され、カメラとターゲットとの距離が遠い場合、遠方用カメラでマーカが撮影された画像が処理され、マーカの位置が検出される。また、カメラとターゲットとの距離が遠く、かつスプレッダの振れがある程度大きいと予想される場合には、近接用カメラで広範囲な視野での画像が処理され、マーカの位置が検出される。このマーカは、撮影されて画像処理装置に入力された時に拡大縮小されても、模様の形状が変化せず、その模様から位置が検出される。
【００１２】
これにより、マーカの位置を検出する際に、スプレッダの振れが大きくてもターゲットを見失わずに撮影することができると共に、スプレッダが触れてない時のマーカの画像をその基準位置として登録する際に、カメラとターゲットの距離に応じて距離変換する必要がなく、同一の処理方法でマーカを検出できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の好適一実施の形態を添付図面を用いて詳述する。
【００１４】
図１は、本発明が適用されるコンテナクレーンの概略を示した図である。
【００１５】
このコンテナクレーン５０は、コンテナ等の吊荷６０と係合するためのスプレッダ（吊具）５８と、ロープ５６を介してスプレッダ５８を吊り下げるためのトロリ５４と、そのトロリ５４に設けられロープ５６を巻いてスプレッダ５８を昇降させるための昇降手段（図示せず）と、トロリ５４を矢印ｈ方向に案内するためのレール５２とから主に構成されており、トロリ５４をレール５２に沿って移動して、搬送する吊荷６０の上方にスプレッダ５８を搬送した後、ロープ５６を巻き下ろしてスプレッダ５８と吊荷６０とを係合し、ロープ５６を巻き上げ、トロリ５４を移動して吊荷６０を所望の荷役位置に搬送するようになっている。
【００１６】
コンテナクレーン５０は、スプレッダ５８と吊荷６０とを係合する際に、スプレッダ５８がその移動により振れるので、本発明によりスプレッダ５８の振れ量が検出され、これをもとに高速かつ正確に振れ止めが制御されることで、荷役作業の効率化が図られる。
【００１７】
本発明にかかる振れ検出装置は、スプレッダ５８にターゲットとなるマーカ２０を設け、そのマーカ２０を撮影する遠方用カメラ１２と近接用カメラ１４とをトロリ５４に設け、更にそれら２台のＣＣＤカメラ１２，１４と電気的に接続され、マーカ２０とＣＣＤカメラ１２，１４との距離及びスプレッダ５８の振れに応じてその撮影した画像を切り換えると共に、カメラ視野中心位置からのズレ量からスプレッダ５８の振れ量を算出する画像処理装置３０が設けられて構成されている。尚、この中心位置については、トロリ位置、ロープ長によって事前にシステムに登録しておき、毎回、中心位置は校正されるようになっている。
【００１８】
また、図示していないが、画像処理装置３０には、振止制御装置が電気的に接続されており、この振止制御装置により、画像処理装置３０が検出したスプレッダ５８の振れ量を入力して、スプレッダ５８の振れ量に応じて振れ止めを制御するようになっている。
【００１９】
遠方用カメラ１２は、図３に示すように、高倍率で拡大して撮影できるように焦点距離が長いレンズが用いられており、視野角θ₁が小さな狭いカメラ視野となる。また、近接用カメラ１４は、低倍率で拡大して撮影できるように焦点距離が短いレンズが用いられており、視野角θ₂が大きな広いカメラ視野となる。このため、ＣＣＤカメラ１２，１４とマーカ２０との距離が、予め設定した基準距離Ｌ₀（ＣＣＤカメラ１２，１４とスプレッダ５８との基準となる距離）である場合、遠方用カメラ１２ではマーカ２０全体が拡大されたカメラ視野で撮影され、また近接用カメラ１４ではマーカ２０の全体２４が十分に入ったカメラ視野で撮影される。
【００２０】
これらのＣＣＤカメラ１２，１４で撮影されるマーカ２０は、図２に示すように、一辺が所定の長さの正方形状に形成されていると共に、中心部２６ｃから四方に広がった４つの三角形状マーカ部２６が形成されている例である。
【００２１】
マーカ２０の大きさは、ＣＣＤカメラ１２，１４との距離が最大の時（図３に示すＣＣＤカメラ１２，１４とマーカ２０との距離）に、遠方用カメラ１２で高精度に撮影できると共にスプレッダ５８が振れた際に近接用カメラ１４のカメラ視野内に十分にマーカ２０の全体２４が入る大きさに形成されている。
【００２２】
次に、画像処理装置３０によるスプレッダの振れ量の検出する処理を図４を用いて説明する。
【００２３】
図４は、近接用カメラ１４でターゲットとなるマーカ２０を撮影した画像を示している。
【００２４】
尚、図中、破線で示された図形は、予めスプレッタに振れがない時に登録したテンプレートデータを示している。
【００２５】
図４に示すように、画像処理装置は、ＣＣＤカメラから入力した画像内のマーカ２０の大きさ又は上述したコンテナクレーンの昇降手段が巻き出したロープの長さ等から、ＣＣＤカメラとマーカとの距離を求め、その距離と基準距離Ｌ₀とを比較し、ＣＣＤカメラとマーカとの距離が基準距離Ｌ₀よりも遠ければ、遠方用カメラで撮影された画像に切り換え、またこの距離が基準距離Ｌ₀よりも近ければ、近接用カメラで撮影された画像に切り換える。更に、その距離が基準距離Ｌ₀よりも遠くても、入力した画像からスプレッダの振れがある程度大きい（カメラ視野内に入るマーカの面積が小さい）場合には、近接用カメラで撮影された画像に切り換える。
【００２６】
そして、パターンマッチング法により、入力した画像の中から、テンプレートデータ４０のエッジ部４６ｅ，４７ｅと同じ形状を有する図形を探し、これにより検出した図形をマーカ２０と判断する。更に、これらのエッジ部４６ｅ，４７ｅの交点をマーカ中心位置とし、カメラ視野内でのマーカ中心位置を算出すると共に、撮影したＣＣＣカメラ１２，１４の倍率に応じて変換して、スプレッダの振れ量を算出する。
【００２７】
そして、この検出された振れ量から、スプレッダ５８の振れがなくなるように、振止制御装置でトロリ５４の移動速度を制御して振れをなくすことができる。
【００２８】
以上説明したように、本発明は、スプレッダ５８が大きく振れても、近接用カメラ１４の広いカメラ視野でターゲット２０を撮影するので、ターゲット２０をカメラ視野から見失わずに撮影することができる。
【００２９】
また、本発明は、パターンマッチングの際に、マーカ２０の位置をそのエッジ部２６ｅの方向から検出するので、ＣＣＤカメラ１２，１４との距離が遠くかつ近接用カメラ１４で撮影しても、ターゲット２０の検出精度が低下せず、更にＣＣＤカメラ１２，１４とターゲット２０との距離が変わっても、教示テンプレートデータ４０を距離変換する必要がない。これにより、ＣＣＤカメラ１２，１４とターゲット２０との距離に関係なく同一の処理方法で入力画像を処理できるので、高精度でかつ高速に画像処理してマーカ２０の位置を検出できる。
【００３０】
尚、本実施の形態にあっては、画像処理装置３０によるマーカ２０の検出方法として、パターンマッチング法を用いて平行なエッジ部間の距離からマーカ２０を検出したが、教示テンプレートデータと入力したマーカ２０の画像データとの相関値をとり、正規化相関法を用いて位置を検出しても良い。更に、ベクトル相関法を用いて所定時間でのマーカ２０の位置変化からその位置を検出しても良い。
【００３１】
また、本実施の形態では、マーカ２０に、中心部２６ｃから四方に三角形状マーカ部２６を形成したが、中心部２６ｃを通って真っすぐなライン状のエッジ部２６ｅ，２７ｅが形成された放射状の模様であれば、検出精度と検出時間とを考慮して適宜三角形状マーカ部を増減して形成しても良い。
【００３２】
【発明の効果】
以上要するに本発明によれば、スプレッダが大きく振れても、近接用カメラの広いカメラ視野でターゲットを撮影するので、カメラ視野からターゲットを見失わずに撮影することができる。
【００３３】
また、本発明は、マーカの位置を、放射状の模様から検出するので、マーカの検出精度が低下せず、更に、スプレッダの昇降によりＣＣＤカメラとターゲットとの距離が変わっても教示テンプレートデータを距離変換する必要がないので、高精度でかつ高速に画像処理して検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる振れ検出装置の概略図である。
【図２】図１のマーカの平面図である。
【図３】図１の２台のＣＣＤカメラの視野角の違いを示す図である。
【図４】スプレッダに振れが生じた時に撮影した画像を示す図である。
【符号の説明】
１２遠方用カメラ
１４近接用カメラ
２０マーカ
３０画像処理装置
５０コンテナクレーン
５８スプレッダ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a shake detection device that detects a shake amount of a spreader of a container crane.
[0002]
[Prior art]
In general, in a container crane, since a spreader (hanging tool) for lifting a suspended load such as a container is suspended from a trolley by ropes, the spreader swings when performing a cargo handling operation. If this spreader swings, it will not be possible to accurately load and unload suspended loads at the loading position.To improve the efficiency of loading and unloading work with container cranes, this amount of swing is detected accurately and at high speed, and the detected value It is important to control the steady rest of the spreader based on the above.
[0003]
Conventionally, as a method of detecting the shake amount of the spreader, a shake detection device using one CCD camera to which a lens having a fixed focal length is attached, or two CCD cameras to which lenses having different focal lengths are attached. There is known a shake detection device (Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-12260) and the like.
[0004]
In these methods, a marker (hereinafter referred to as a target) is attached to the spreader, the target is photographed by a CCD camera attached to the trolley, and the photographed image is processed by an image processing apparatus and then processed. The amount of shake of the spreader is detected by performing correlation processing using the output signal.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the shake detection device that detects the shake amount using these CCD cameras, the CCD camera is attached to a trolley fixed in the vertical direction, whereas the target is attached to a spreader that is moved up and down. Since the distance between the CCD camera and the target changes in the range of about 5 m to 30 m when the suspended load is stacked, the shake detection device using one CCD camera is more separated as the distance between the CCD camera and the target increases. The image of the target to be photographed has become smaller, and this has reduced the target detection accuracy.
[0006]
In addition, a shake detection apparatus using two CCD cameras switches to a CCD camera with a longer focal length (for far-field) when the distance to the target is increased, so that the target is enlarged and photographed. Although the detection accuracy is not lowered, if the spreader shake is large, the target shake is also photographed greatly, and the target is out of the field of view of the camera, so there is a possibility that the target cannot be detected.
[0007]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a shake detection device capable of detecting the shake amount with high accuracy even when the spreader shake is large.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the present invention provides a shake detection device that detects the amount of spread of a spreader of a container crane, and includes a marker provided on the spreader and formed with a pattern that spreads radially from the center, and a narrow field of view. From a long-distance camera that shoots a marker at a long distance, a short-distance camera that shoots a marker in a wide field of view that is arranged in parallel with the far-field camera, and images taken by these cameras An image processing device that detects a radial pattern and detects the amount of shake of the spreader , and the image processing device is preliminarily photographed by a far-field camera in a state where the entire marker is enlarged to the full camera field of view. Store the distance, find the distance from each camera to the marker, and if the distance is longer than the reference distance, Rikae, switched on an image photographed in proximity camera the closer than the reference distance and detecting the radial pattern is for detecting the shake amount of the spreader.
[0009]
The image processing apparatus measures the distance from each camera to the marker based on the size of the marker in the image taken by each camera or the length of the rope extended by the lifting and lowering means of the container crane. It may be.
[0010]
When the distance from each camera to the marker is switched to an image taken with a far camera, the area of the marker that falls within the camera field of view depends on the distance at that time. When it is determined that the spreader shake is smaller than the area of the marker, the image is switched to the image taken by the proximity camera to detect the radial pattern of the marker, and the spreader shake amount is detected. May be.
[0011]
According to the above configuration, when the distance between the camera and the target is short, the marker is photographed with the proximity camera, and when the distance between the camera and the target is far, the image where the marker is photographed with the far camera is processed, and the marker The position of is detected. When the distance between the camera and the target is long and the spreader shake is expected to be large to some extent, an image with a wide field of view is processed by the proximity camera, and the position of the marker is detected. Even if the marker is enlarged and reduced when it is photographed and input to the image processing apparatus, the shape of the pattern does not change, and the position is detected from the pattern.
[0012]
As a result, when detecting the position of the marker, it is possible to shoot without losing sight of the target even if the spreader shakes greatly, and when registering the marker image when the spreader is not touching as the reference position It is not necessary to convert the distance according to the distance between the camera and the target, and the marker can be detected by the same processing method.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[0014]
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a container crane to which the present invention is applied.
[0015]
The container crane 50 includes a spreader 58 for engaging with a suspended load 60 such as a container, a trolley 54 for suspending the spreader 58 via a rope 56, and a rope 56 provided on the trolley 54. Is mainly composed of lifting means (not shown) for raising and lowering the spreader 58 and a rail 52 for guiding the trolley 54 in the direction of the arrow h. The trolley 54 is moved along the rail 52. Then, after the spreader 58 is conveyed above the suspended load 60 to be conveyed, the rope 56 is unwound to engage the spreader 58 and the suspended load 60, the rope 56 is wound up, the trolley 54 is moved, and the suspended load 60 is moved. Is transported to a desired cargo handling position.
[0016]
When the spreader 58 and the suspended load 60 are engaged with each other, the container crane 50 swings due to the movement of the spreader 58. Therefore, the swing amount of the spreader 58 is detected by the present invention, and based on this, the swinging of the spreader 58 can be accurately performed at high speed. By controlling the stopping, the efficiency of the cargo handling work can be improved.
[0017]
In the shake detection apparatus according to the present invention, a marker 20 as a target is provided on a spreader 58, a far-field camera 12 and a proximity camera 14 for photographing the marker 20 are provided on a trolley 54, and the two CCD cameras 12 are further provided. , 14 is switched, and the captured image is switched according to the distance between the marker 20 and the CCD cameras 12, 14 and the shake of the spreader 58, and the shake amount of the spreader 58 is determined from the amount of deviation from the camera visual field center position. An image processing device 30 for calculating the image is provided. The center position is registered in advance in the system by the trolley position and the rope length, and the center position is calibrated every time.
[0018]
Although not shown, the image processing apparatus 30 is electrically connected with a vibration control device, and the vibration control device inputs the vibration amount of the spreader 58 detected by the image processing device 30. Thus, the steadying is controlled according to the amount of shaking of the spreader 58.
[0019]
As shown in FIG. 3, the far-field camera 12 uses a lens with a long focal length so that it can be magnified and photographed at a high magnification, and has a narrow camera field of view with a small viewing angle θ ₁ . The proximity camera 14 uses a lens with a short focal length so that it can be enlarged and photographed at a low magnification, and has a wide camera field of view with a large viewing angle θ ₂ . For this reason, when the distance between the CCD cameras 12 and 14 and the marker 20 is a preset reference distance L ₀ (a distance that serves as a reference between the CCD cameras 12 and 14 and the spreader 58), the far camera 12 uses the marker 20 as a distance. The whole image is taken with a camera field of view enlarged, and the proximity camera 14 takes an image with a camera field of view where the entire marker 20 is fully contained.
[0020]
As shown in FIG. 2, the marker 20 photographed by these CCD cameras 12 and 14 is formed in a square shape with one side having a predetermined length, and has four triangular shapes spreading in four directions from the central portion 26c. This is an example in which a marker portion 26 is formed.
[0021]
The size of the marker 20 is such that when the distance from the CCD cameras 12 and 14 is the maximum (the distance between the CCD cameras 12 and 14 and the marker 20 shown in FIG. 3), the distance camera 12 can shoot with high accuracy and the spreader. The size of the marker 20 is sufficiently large to fit within the camera field of the proximity camera 14 when the lens 58 swings.
[0022]
Next, processing for detecting the spreader shake amount by the image processing apparatus 30 will be described with reference to FIG.
[0023]
FIG. 4 shows an image obtained by capturing the target marker 20 with the proximity camera 14.
[0024]
In the figure, a graphic indicated by a broken line indicates template data registered in advance when there is no shake in the spreader.
[0025]
As shown in FIG. 4, the image processing apparatus determines whether the CCD camera and the marker are in accordance with the size of the marker 20 in the image input from the CCD camera or the length of the rope unwound by the above-described container crane lifting means. The distance is obtained, the distance is compared with the reference distance L _0, and if the distance between the CCD camera and the marker is longer than the reference distance L _0, the image is switched to the image taken by the far camera, and this distance is also the reference distance. If it is closer than L _0, the image is switched to an image taken by the proximity camera. Furthermore, even if the distance is longer than the reference distance L ₀ , if the spreader shake is somewhat large from the input image (the area of the marker entering the camera field of view is small), the image captured by the proximity camera Switch.
[0026]
Then, a graphic having the same shape as the edge portions 46e and 47e of the template data 40 is searched from the input image by the pattern matching method, and the graphic detected thereby is determined as the marker 20. Further, the intersection of these edge portions 46e and 47e is set as the marker center position, and the marker center position in the camera field of view is calculated and converted according to the magnification of the photographed CCC cameras 12 and 14, and the shake amount of the spreader is calculated. Is calculated.
[0027]
Then, from the detected shake amount, the shake control device can control the moving speed of the trolley 54 to eliminate the shake so that the spreader 58 does not shake.
[0028]
As described above, according to the present invention, even if the spreader 58 shakes greatly, the target 20 is imaged with a wide camera field of view of the proximity camera 14, so that the target 20 can be imaged without losing sight of the camera 20 from the camera field of view.
[0029]
Further, according to the present invention, the position of the marker 20 is detected from the direction of the edge portion 26e at the time of pattern matching. Therefore, even if the distance from the CCD cameras 12 and 14 is long and the proximity camera 14 takes an image, the target Therefore, even if the distance between the CCD cameras 12 and 14 and the target 20 changes, it is not necessary to convert the distance of the teaching template data 40. Thereby, since the input image can be processed by the same processing method regardless of the distance between the CCD cameras 12 and 14 and the target 20, the position of the marker 20 can be detected by image processing with high accuracy and high speed.
[0030]
In the present embodiment, the marker 20 is detected from the distance between the parallel edge portions by using the pattern matching method as a method for detecting the marker 20 by the image processing device 30, but the teaching template data is input. The correlation value with the image data of the marker 20 may be taken, and the position may be detected using a normalized correlation method. Further, the position may be detected from a change in the position of the marker 20 in a predetermined time using a vector correlation method.
[0031]
Further, in the present embodiment, the marker 20 is formed with the triangular marker portion 26 in all directions from the center portion 26c, but the radial edge portions 26e and 27e that are straight through the center portion 26c are formed. If it is a pattern, the triangular marker portion may be appropriately increased or decreased in consideration of detection accuracy and detection time.
[0032]
【The invention's effect】
In short, according to the present invention, even if the spreader shakes greatly, the target is imaged with a wide camera field of view of the proximity camera, so that it is possible to photograph without losing sight of the target from the camera field of view.
[0033]
Further, according to the present invention, since the marker position is detected from a radial pattern, the detection accuracy of the marker is not lowered, and the teaching template data is not changed even if the distance between the CCD camera and the target changes due to the raising and lowering of the spreader. Since there is no need to convert, it can be detected by image processing with high accuracy and high speed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view of a shake detection apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the marker of FIG.
FIG. 3 is a diagram showing a difference in viewing angle between the two CCD cameras in FIG. 1;
FIG. 4 is a diagram illustrating an image captured when a shake occurs in the spreader.
[Explanation of symbols]
12 Camera for Distant 14 Camera for Proximity 20 Marker 30 Image Processing Device 50 Container Crane 58 Spreader

Claims

コンテナクレーンのスプレッダの振れ量を検出する振れ検出装置において、
スプレッダに設けられ中心部から放射状に広がった模様が形成されたマーカと、狭範囲な視野内でのマーカを撮影する焦点距離の長い遠方用カメラと、該遠方用カメラに並設され広範囲な視野内でのマーカを撮影する焦点距離の短い近接用カメラと、これらカメラで撮影した画像から上記放射状模様を検出してスプレッダの振れ量を検出する画像処理装置とを備え、
該画像処理装置は、予め遠方用カメラによって上記マーカ全体がカメラ視野一杯に拡大された状態で撮影される所定の基準距離を記憶しておき、各カメラから上記マーカまでの距離を求め、その距離が上記基準距離よりも遠ければ遠方用カメラで撮影された画像に切り換え、上記基準距離よりも近ければ近接用カメラで撮影された画像に切り換えて上記放射状模様を検出し、スプレッダの振れ量を検出することを特徴とする振れ検出装置。In the run-out detection device that detects the run-out amount of the spreader of the container crane,
A marker provided on the spreader with a pattern that spreads radially from the center, a long-distance camera that captures a marker in a narrow field of view, and a wide field of view that is arranged in parallel with the far-field camera A proximity camera with a short focal length for capturing a marker inside the image processing device, and an image processing device for detecting the amount of shake of the spreader by detecting the radial pattern from the images captured by these cameras ,
The image processing apparatus stores in advance a predetermined reference distance that is imaged in a state where the entire marker is enlarged to the full camera field of view by a remote camera, obtains a distance from each camera to the marker, and the distance If the distance is longer than the reference distance, the image is switched to an image taken with a far-field camera.If the distance is shorter than the reference distance, the image is switched to an image shot with a proximity camera to detect the radial pattern and detect the spread amount of the spreader. A shake detection device characterized by:

上記画像処理装置は、各カメラから上記マーカまでの距離の測定を、各カメラで撮影した画像内の上記マーカの大きさ又は上記コンテナクレーンの昇降手段が繰り出したロープの長さに基づいて行うものである請求項１に記載の振れ検出装置。 The image processing apparatus measures the distance from each camera to the marker based on the size of the marker in the image taken by each camera or the length of the rope extended by the lifting and lowering means of the container crane. shake detecting device according to claim 1 is.

上記画像処理装置は、各カメラから上記マーカまでの距離が上記基準距離よりも遠く遠方用カメラで撮影された画像に切り換えたとき、カメラ視野内に入るマーカの面積がそのときの上記距離に応じたマーカの面積よりも小さくスプレッダの振れが大きいと判断される場合には、近接用カメラで撮影された画像に切り換えて上記マーカの放射状模様を検出し、スプレッダの振れ量を検出するものである請求項１又は２に記載の振れ検出装置。 When the distance from each camera to the marker is switched to an image taken with a far camera, the area of the marker that falls within the camera field of view depends on the distance at that time. When it is determined that the spreader shake is smaller than the area of the marker, the image is switched to the image photographed by the proximity camera, the radial pattern of the marker is detected, and the spreader shake amount is detected. The shake detection device according to claim 1 or 2 .