JP3914413B2 - Initialization method for flying objects - Google Patents
Initialization method for flying objects Download PDFInfo
- Publication number
- JP3914413B2 JP3914413B2 JP2001334453A JP2001334453A JP3914413B2 JP 3914413 B2 JP3914413 B2 JP 3914413B2 JP 2001334453 A JP2001334453 A JP 2001334453A JP 2001334453 A JP2001334453 A JP 2001334453A JP 3914413 B2 JP3914413 B2 JP 3914413B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gps
- flying object
- aircraft
- initialization
- inertial navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、飛翔体における初期化方法に関し、特に、航空機搭載型飛翔体は、敵地制圧、敵海制圧、敵空制圧、模擬標的等様々な形態で使用され、空対空、空対地ミサイルにおいては航空機に搭載され敵地近傍において発射することがその運用効率、機動性、コスト、自己防衛の観点から非常に有効である。その際、飛翔体に対する動作指令を行うことは、ミッション上必要不可欠なものであり、初期化は通常飛翔体への指令入力、或いは航法装置への初期位置の入力、慣性航法装置の姿勢角、方位角、位置、速度の初期化データを供給するために航空機搭載型飛翔体においては必ず必要な操作或いはシーケンスである。本発明は、航空機に搭載されて携行中の無人の飛翔体に対して、2.4ギガヘルツを中心とする周波数帯域の「ブルートゥース」方式等の無線手段によって電源投入、初期化操作及び慣性航法装置の初期化等に関するデータの送信を航空機側から飛翔体に対して行い、さらにGPS受信機のトラック信号を慣性航法装置の初期方位角として用いることにより、慣性航法装置の初期化を効率よく行うための新規な改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、用いられていたように、この種の航空機に搭載後離脱し、自立航法を行うようにした飛翔体においては、この飛翔体が航空機に携行されている時に、航空機に搭載されたデータバス等とコネクタ等の電気的結合手段を介して飛翔体に接続させ、飛翔体の動作コマンド、初期値データ、目標位置、その他飛翔体の航法に必要なデータを全て入力するようにしていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来の飛翔体への各種データの入力は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、これまで飛翔体を搭載していない航空機に飛翔体を搭載させるようにするためには、機体の大幅な改修を行わなければならず、多大な費用と時間を必要としてきた。
また、この航空機と飛翔体との間のデータの送・受信を行うための電気的結合手段に接続された制御用操作盤を航空機のコックピット内に設置することは、狭いコックピット内で障害となり、飛翔体の円滑な運用に多大な悪影響を与えることになっていた。
【0004】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、航空機の機体改修をすることなく航空機搭載型飛翔体への指令、初期化データの供給を可能にし、それらの費用、期間を最小にすると共に、同時に設置されたGPS受信機により機体の航法データを取得し飛翔体の慣性装置に送信することにより、飛行途中で慣性装置の初期化を可能にすることで、例え飛翔体が航空機の翼下に置かれ、GPS信号が受信できなくても機体の航法データを用い初期化を行うことができるようにした飛翔体における初期化方法を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明による飛翔体における初期化方法は、航空機の機体に搭載後離脱し自立航法を行う飛翔体が前記航空機に携行されている状態で、前記飛翔体の少なくとも電源投入、初期化操作及び慣性航法装置の初期化に関するデータの送信を前記航空機側の操作盤から無線で行うようにした飛翔体における初期化方法において、
前記機体側からGPS受信機からのGPS信号を用いて前記飛翔体の慣性航法装置の初期化を行う場合、前記GPS信号に基づくGPS速度及びGPS位置がカルマンフィルターに入力されて処理された補正量を初期化データとして用い、前記慣性航法装置の真方位位置算出を行う際にGPSトラック信号を用いトルキングレート算出及び角速度からクォータニオン積算によって方向余弦算出を行って姿勢・方位算出を行い、
前記方向余弦算出と加速度による座標変換によって得た座標と補正速度によって速度算出が行われ、この速度算出による速度が前記GPS速度と比較されて誤差速度として前記カルマンフィルターに入力されると共に、前記真方位位置算出の真方位及び位置と前記GPS位置とが比較されて誤差位置が前記カルマンフィルターに入力されて処理され、前記データの送信及び受信は2.4〜2.48ギガヘルツの周波数帯域を用いた無線手段で行う方法である。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による飛翔体における初期化方法の好適な実施の形態について説明する。まず、本発明の概略について述べる。
本発明は、飛翔体特に航空機搭載後離脱し自立航法を行う飛翔体において飛翔体が航空機に携行されている状態で飛翔体の電源投入、初期化操作、内蔵慣性航法装置の初期化等のデータを送信する方法において、それらの送信を「ブルートゥース」等の無線手段により行うことを特徴とする初期化手段である。また、その無線装置にGPSアンテナ、GPS受信機を取り付け、パイロット席の任意の場所に設置することにより、GPS信号を飛翔体に送信すると、飛翔体内部の慣性航法装置は、そのGPS信号を用いて離脱前に飛翔体の姿勢・方位・速度・位置を計算する。これにより慣性センサ等の誤差をあらかじめ推定することが可能になる。さらにその際の初期設定においてGPSのトラック信号を慣性航法装置の初期方位角として使用することにより、慣性航法装置の初期化が効率よく行われるようにするための方法である。
すなわち、図1で示される構成は、ジェット戦闘機等の航空機1の翼2の翼下にミサイル等の飛翔体3が発射時に離脱して飛行することができるように携行されている状態を示している。
前記航空機1の機体4のコックピット5内には、周知の商標名「ブルートゥース」方式による2.4〜2.48ギガヘルツの周波数帯域を送受信帯域として用いるブルートゥース発信機6、GPSアンテナ7及びGPS受信機8が設けられている。
【0007】
前記飛翔体3には、前記「ブルートゥース」発信機6と同様に構成された「ブルートゥース」受信機9、飛行制御コンピュータ10、慣性航法装置11、GPSアンテナ12及びGPS受信機13が設けられている。
前記GPSアンテナ12及びGPS受信機13は、前記飛翔体3が翼2の下側に取付けられているため、この翼2の陰にかくれることになり、GPS衛星からのGPS衛星信号は受信不可の状態に構成されている。尚、前述の「ブルートゥース」発信機6及び「ブルートゥース」受信機9によって航空機1と飛翔体3間のデータの伝送(「ブルートゥース」方式の無線送受信では、約10m位しか送受信距離がなく、他の電子機器への影響も少なく安定して用いることができる)に使用される無線手段20を構成し、この無線手段20はブルートゥース方式のみではなく他の周知の無線を用いることもできる。
【0008】
前記コックピット5側においては、「ブルートゥース」発信機6がCPU21と接続されていると共に、このCPU21にはコックピット5内のパイロットの頭上位置等に設けられたキーボード等からなる操作盤22が設けられている。
前記操作盤22の操作により、CPU21を介して飛翔体3側に対してデータの送信を行うことができるように構成されている。
【0009】
前記飛翔体3における「ブルートゥース」受信機9は慣性航法装置11に接続された飛行制御コンピュータ10と接続され、GPSアンテナ12と接続されたGPS受信機13と前記飛行制御コンピュータ10が接続されている。
【0010】
次に、前述の構成においてGPS信号による飛翔体3側の慣性航法装置11の初期化を行う場合について述べる。
まず、飛翔体3を携行した航空機1が飛翔体3の予定発射空域に近づいたとき、機体4に搭載された操作盤22に電源が入れられる。この操作盤22は前述の無線化によって非常に小型軽量であるので、可搬であると共にコックピット5内、例えばパイロット頭部や肩部等への脱着も容易化され飛翔体3の運用効率を高めることができる。まずGPS受信機8によりその位置が計測された後、「ブルートゥース」発信機6により飛翔体3に対しての電源投入コマンドが送信される。これにより飛翔体3に電源が投入されると同時に操作盤22からの初期化コマンドとGPS受信データが飛翔体3に送信される。飛翔体3内部の慣性航法装置11は操作盤22からのGPSデータを用いて、飛翔体3の姿勢・方位・速度・位置を複合航法演算により算出する。このとき初期方位角は、GPSトラック信号30を用い、図3に示すようにそれぞれGPS速度31・GPS位置32を観測値としてカルマンフィルター33等を用いて初期化データを高精度に検出する。この際、使用する慣性センサの精度はこのアルゴリズムにより誤差推定が可能であるので比較的安価なジャイロにおいても飛翔体3の初期化が可能になる。初期化終了後操作盤22からの分離指令により飛翔体3が機体4から分離され自立航法によりそのミッションを遂行する。
【0011】
尚、前述のGPS受信機8からのGPS信号8aを用いた飛翔体3の慣性航法装置11の初期化の動作は図3に示される通りである。すなわち、前述したように、GPS速度31及びGPS位置32がカルマンフィルター33に入力されて処理されることにより補正量34が得られて初期化データとして用いられるが、真方位,位置算出35を行う際にGPSトラック信号30を真方位位置算出35に入力し、トルキングレート算出36及び角速度37からクォータニオン積算38によって方向余弦算出39を行い、姿勢・方位算出40を行っている。
【0012】
前記方向余弦算出39と加速度41による座標変換42によって得た座標と補正速度43によって速度算出44が行われ、この速度算出による速度がGPS速度31と比較されて誤差速度45として前記カルマンフィルター33に入力されると共に、真方位,位置算出35の真方位,位置とGPS位置32とが比較されて誤差位置46が前記カルマンフィルター33に入力されて処理されている。尚、前述の無線手段20を用いた初期化のみではなく、飛翔体の発射前の自己点検結果を航空機側で確認する双方向通信も可能である。この無線手段20には赤外線通信も用いることができる。
【0013】
【発明の効果】
本発明による飛翔体における初期化方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、本発明により、航空機と飛翔体間のデータ送信を無線で行い、かつ、航空機側のGPS信号を飛翔体側の慣性航法装置へ送信できるため、航空機搭載後離脱され自立航法を行う飛翔体においてその携行する航空機側の機体の改修を行うことなく、飛翔体の動作指令等のコマンドや慣性航法装置の初期化データを送信することができる。またGPS等のデータをその送信データとすることにより、飛翔体の分離前に慣性航法装置の初期化データが得られるため、比較的安価な慣性センサによっても高精度な姿勢・方位・速度・位置等のデータを得る事ができる。また、その際GPS信号のトラック信号を慣性航法装置の初期方位角として使用することにより、慣性航法装置の初期化を効率よく行うことができる。さらに飛翔体内「ブルートゥース」受信機は、図示しない飛翔体内「ブルートゥース」送信機との間の信号授受にも共用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明による飛翔体における初期化方法を示す概略構成図である。
【図2】 図1の要部の構成を具体的に示すブロック図である。
【図3】 図2の慣性航法装置の初期化を示すブロック図である。
【符号の説明】
1 航空機
3 飛翔体
4 機体
6 「ブルートゥース」発信機
8 GPS受信機
8a GPS信号
9 「ブルートゥース」受信機
11 慣性航法装置
20 無線手段
22 操作盤
30 GPSトラック信号
31 GPS速度
32 GPS位置
33 カルマンフィルター
34 補正量
35 真方位位置算出
36 トルキングレート算出
37 角速度
38 クォータニオン積算
39 方向余弦算出
40 姿勢・方位算出
41 加速度
42 座標変換
43 補正速度
44 速度算出
45 誤差速度
46 誤差位置 [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an initialization method for a flying object, and in particular, an aircraft-mounted flying object is used in various forms such as enemy land suppression, enemy sea suppression, enemy air suppression, simulated target, etc., in air-to-air and air-to-ground missiles. It is very effective from the viewpoint of operational efficiency, maneuverability, cost, and self-defense to launch in the vicinity of enemy territories. At that time, it is indispensable for the mission to give an operation command to the flying object, and initialization is a command input to the normal flying object, or an initial position input to the navigation device, an attitude angle of the inertial navigation device, In order to supply initialization data of azimuth angle, position, and speed, this is an operation or sequence that is always necessary for an aircraft mounted aircraft. The present invention relates to an unmanned flying object mounted on an aircraft and powered on by wireless means such as a “Bluetooth” system in a frequency band centered on 2.4 GHz, an initialization operation, and an inertial navigation device. In order to efficiently initialize the inertial navigation device by transmitting data related to initialization of the aircraft from the aircraft side to the flying object and using the track signal of the GPS receiver as the initial azimuth angle of the inertial navigation device Concerning new improvements.
[0002]
[Prior art]
In the case of a flying object that has been detached after being mounted on this type of aircraft and used for self-contained navigation as used in the past, the data bus mounted on the aircraft when the flying object was carried on the aircraft. Are connected to the flying object via an electrical coupling means such as a connector, and all of the flying object operation command, initial value data, target position, and other data necessary for navigation of the flying object are input.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Since the input of various data to the conventional flying object is configured as described above, the following problems exist.
In other words, in order to mount a flying object on an aircraft that does not have a flying object, the aircraft must be greatly modified, and much cost and time have been required.
In addition, installing a control operation panel connected to an electrical coupling means for sending and receiving data between the aircraft and the flying object in the cockpit of the aircraft becomes an obstacle in the narrow cockpit, It was to have a great adverse effect on the smooth operation of the flying object.
[0004]
The present invention has been made to solve the above-described problems. In particular, the present invention makes it possible to supply instructions and initialization data to an aircraft mounted aircraft without refurbishing the aircraft. By minimizing the period and acquiring the navigation data of the aircraft with the GPS receiver installed at the same time and transmitting it to the inertial device of the flying object, it is possible to initialize the inertial device during the flight, for example It is an object of the present invention to provide an initialization method for a flying object in which the flying object is placed under the wing of an aircraft and initialization can be performed using the navigation data of the aircraft even if GPS signals cannot be received.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
Initialization method for flying object according to the invention, in a state where the flying object to perform withdrawal autonomous navigation after mounting an aircraft fuselage is carried on the aircraft, at least power-on of the projectile, the initialization operation and inertial navigation In an initialization method for a flying object in which data relating to initialization of the device is transmitted wirelessly from the operation panel on the aircraft side,
When the inertial navigation device of the flying object is initialized using the GPS signal from the GPS receiver from the aircraft side, the correction amount processed by inputting the GPS speed and GPS position based on the GPS signal to the Kalman filter Is used as initialization data, and when calculating the true azimuth position of the inertial navigation device, the GPS track signal is used to calculate the direction cosine by calculating the torquing rate and the quaternion from the angular velocity to calculate the attitude and direction,
Speed calculation is performed based on the coordinate obtained by the direction cosine calculation and coordinate conversion by acceleration and the corrected speed, and the speed calculated by the speed calculation is compared with the GPS speed and input to the Kalman filter as an error speed. The true azimuth and position of the azimuth position calculation are compared with the GPS position, the error position is input to the Kalman filter and processed, and transmission and reception of the data use a frequency band of 2.4 to 2.48 GHz. This method is performed by wireless means .
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of an initialization method for a flying object according to the present invention will be described with reference to the drawings. First, the outline of the present invention will be described.
The present invention relates to data such as power-on of a flying object, initialization operation, initialization of a built-in inertial navigation device, etc. in a state where the flying object is carried on an aircraft in a flying object that is detached after being mounted on an aircraft and performs autonomous navigation. In the method for transmitting, the transmission is performed by wireless means such as “Bluetooth” . Moreover, when a GPS signal is transmitted to the flying object by attaching a GPS antenna and a GPS receiver to the wireless device and installing the GPS antenna at an arbitrary place in the pilot seat, the inertial navigation device inside the flying object uses the GPS signal. Calculate the attitude, heading, speed, and position of the flying object before leaving. This makes it possible to estimate errors in the inertial sensor or the like in advance. Further, in the initial setting, the GPS track signal is used as the initial azimuth angle of the inertial navigation device, so that the initialization of the inertial navigation device is performed efficiently.
In other words, the configuration shown in FIG. 1 shows a state in which a flying object 3 such as a missile is carried under the wing 2 of an aircraft 1 such as a jet fighter so that it can be detached and launched at the time of launch. Yes.
In the
[0007]
The flying object 3 is provided with a “Bluetooth”
The
[0008]
On the
By operating the
[0009]
A “Bluetooth”
[0010]
Next, the case where the
First, when the aircraft 1 carrying the flying object 3 approaches the planned launching airspace of the flying object 3, the
[0011]
Note that the initialization operation of the
[0012]
The
[0013]
【The invention's effect】
Since the initialization method for the flying object according to the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
That is, according to the present invention, data transmission between the aircraft and the flying object can be performed wirelessly, and the GPS signal on the aircraft side can be transmitted to the inertial navigation device on the flying object side. It is possible to transmit a command such as an operation command of the flying object and initialization data of the inertial navigation device without modifying the aircraft on the aircraft side. In addition, by using GPS and other data as transmission data, initialization data for the inertial navigation system can be obtained before separation of the flying object. Therefore, highly accurate attitude, direction, speed, and position can be obtained even with relatively inexpensive inertial sensors. Etc. can be obtained. Further, at that time, by using the track signal of the GPS signal as the initial azimuth angle of the inertial navigation device, the inertial navigation device can be initialized efficiently. Further, the in-flight “Bluetooth” receiver can also be used for signal exchange with an in-flight “Bluetooth” transmitter (not shown).
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an initialization method for a flying object according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram specifically showing a configuration of a main part of FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing initialization of the inertial navigation apparatus of FIG. 2;
[Explanation of symbols]
1 Aircraft 3 Aircraft
4 Airframe 6 “Bluetooth”
22
31 GPS speed
32 GPS position
33 Kalman filter
34 Correction amount
35 True bearing calculation
36 Torque rate calculation
37 Angular velocity
38 Quaternion accumulation
39 cosine calculation
40 Posture / azimuth calculation
41 Acceleration
42 Coordinate transformation
43 Correction speed
44 Speed calculation
45 Error speed
46 Error position
Claims (1)
前記機体 (4) 側からGPS受信機 (8) からのGPS信号 (8a) を用いて前記飛翔体 (3) の慣性航法装置 (11) の初期化を行う場合、前記GPS信号 (8a) に基づくGPS速度 (31) 及びGPS位置 (32) がカルマンフィルター (33) に入力されて処理された補正量 (34) を初期化データとして用い、前記慣性航法装置 (11) の真方位位置算出 (35) を行う際にGPSトラック信号 (30) を用いトルキングレート算出 (36) 及び角速度 (37) からクォータニオン積算 (38) によって方向余弦算出 (39) を行って姿勢・方位算出 (40) を行い、
前記方向余弦算出 (39) と加速度 (41) による座標変換 (42) によって得た座標と補正速度 (43) によって速度算出 (44) が行われ、この速度算出 (44) による速度が前記GPS速度 (31) と比較されて誤差速度 (45) として前記カルマンフィルター (33) に入力されると共に、前記真方位位置算出 (35) の真方位及び位置と前記GPS位置 (32) とが比較されて誤差位置 (46) が前記カルマンフィルター (33) に入力されて処理され、前記データの送信及び受信は2.4〜2.48ギガヘルツの周波数帯域を用いた無線手段 (20) で行うことを特徴とする飛翔体における初期化方法。At least power-up and initialization of the flying object (3) in the state where the flying object (3) that is detached from the aircraft (4) and performs self-contained navigation is carried by the aircraft (1). In the initialization method in the flying object that is wirelessly transmitted from the operation panel (22) on the aircraft (1) side , the transmission of data relating to the initialization of the operation and inertial navigation device (11),
To initialize the inertial navigation system (11) of the flying object using GPS signals (8a) from the GPS receiver (8) from the machine body (4) side (3), the GPS signal (8a) Based on the GPS velocity (31) and GPS position (32) based on the correction amount (34) processed by being input to the Kalman filter (33 ) as initialization data, the true azimuth position calculation of the inertial navigation device (11) ( When performing 35) , the GPS track signal (30) is used to calculate the torquing rate ( 36) and the angular velocity (37) to calculate the direction cosine (39) by quaternion integration (38) to calculate the attitude and orientation (40) . ,
The direction cosine calculation (39) and the velocity calculated by the acceleration (41) the coordinate transformation by the coordinate correction speed obtained by (42) (43) (44) is performed, the speed is the GPS velocity by the velocity calculating (44) (31) is input to the Kalman filter (33 ) as an error speed (45) , and the true azimuth and position of the true azimuth position calculation (35) is compared with the GPS position (32). error position (46) is inputted and processed in the Kalman filter (33), transmission and reception of the data, characterized in that over a wireless unit (20) using a frequency band of 2.4 to 2.48 gigahertz An initialization method for a flying object.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001334453A JP3914413B2 (en) | 2001-10-31 | 2001-10-31 | Initialization method for flying objects |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001334453A JP3914413B2 (en) | 2001-10-31 | 2001-10-31 | Initialization method for flying objects |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003139499A JP2003139499A (en) | 2003-05-14 |
JP3914413B2 true JP3914413B2 (en) | 2007-05-16 |
Family
ID=19149576
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001334453A Expired - Fee Related JP3914413B2 (en) | 2001-10-31 | 2001-10-31 | Initialization method for flying objects |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3914413B2 (en) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5121064B2 (en) * | 2008-08-19 | 2013-01-16 | 株式会社Ihiエアロスペース | Detonation system |
JP5602070B2 (en) * | 2011-03-15 | 2014-10-08 | 三菱電機株式会社 | POSITIONING DEVICE, POSITIONING METHOD OF POSITIONING DEVICE, AND POSITIONING PROGRAM |
KR101337299B1 (en) * | 2013-08-22 | 2013-12-05 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Method for lanuching underwater vehicle |
KR101337298B1 (en) * | 2013-08-22 | 2013-12-05 | 엘아이지넥스원 주식회사 | System for lanuching underwater vehicle |
KR101750498B1 (en) * | 2016-07-12 | 2017-06-23 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Guidance system and method for guided weapon using inertial navigation |
KR102519303B1 (en) * | 2021-09-01 | 2023-04-06 | 주식회사 한화방산 | Apparatus and method for verifying the performance of guided weapon transfer alignment |
DE102022119831A1 (en) | 2022-08-07 | 2024-02-08 | Robert Brun | Wings, aircraft, vehicles, procedures for them |
-
2001
- 2001-10-31 JP JP2001334453A patent/JP3914413B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003139499A (en) | 2003-05-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11474516B2 (en) | Flight aiding method and system for unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle, and mobile terminal | |
Kim et al. | Real-time Navigation, Guidance, and Control of a UAV using Low-cost Sensors | |
US10107627B2 (en) | Adaptive navigation for airborne, ground and dismount applications (ANAGDA) | |
US8178825B2 (en) | Guided delivery of small munitions from an unmanned aerial vehicle | |
RU2145725C1 (en) | Control system with coordinate tuning | |
JP5333939B2 (en) | A system that controls the deployment of spacecraft that need to fly in formation by simultaneously identifying the position with high accuracy | |
US5785281A (en) | Learning autopilot | |
US6847865B2 (en) | Miniature, unmanned aircraft with onboard stabilization and automated ground control of flight path | |
US6712312B1 (en) | Reconnaissance using unmanned surface vehicles and unmanned micro-aerial vehicles | |
CN108255190B (en) | Accurate landing method based on multiple sensors and tethered unmanned aerial vehicle using same | |
CN106931967B (en) | A kind of strapdown inertial navigation method of boost-glide formula near space vehicle | |
CN109689499A (en) | Distributed acceleration sensing for Robust interference suppression | |
KR101461482B1 (en) | Method for tracking location of uninhabited aerial vehicle | |
US9121669B1 (en) | System and method for designating a target for a remote aerial vehicle | |
JP3914413B2 (en) | Initialization method for flying objects | |
US20220114906A1 (en) | Weapon targeting training system and method therefor | |
US5397079A (en) | Process for the autonomous positional control of guided missiles | |
US4146196A (en) | Simplified high accuracy guidance system | |
CN112817322A (en) | Head-mounted unmanned helicopter control system and control method thereof | |
WO2022176734A1 (en) | Flight path model selection method, flying object tracking system, flying object handling system, and ground system | |
JPH05107000A (en) | Controlling system for missile | |
WO2022176733A1 (en) | Flight location derivation method, flying body tracking system, terrestrial system, and flying body addressing system | |
CN112179378B (en) | Polarized light navigation-assisted transfer alignment system | |
Slivinsky et al. | Development and demonstration of a ballistic missile range safety technology system | |
CN114280654A (en) | Intelligent target-seeking satellite guidance system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040513 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060221 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060403 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20061214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070130 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070202 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110209 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110209 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120209 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130209 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140209 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |