JP3894538B2

JP3894538B2 - Control device for omnidirectional forklift

Info

Publication number: JP3894538B2
Application number: JP2001326773A
Authority: JP
Inventors: 陽介八木
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2001-10-24
Filing date: 2001-10-24
Publication date: 2007-03-22
Anticipated expiration: 2021-10-24
Also published as: JP2003127890A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、平行移動や横移動が可能な全方向フォークリフトの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
平行移動や横移動も可能な全方向フォークリフトは、車体と、車体の下部前方に突設固定された左右一対のストラドルアームと、両ストラドルアームの前端部それぞれに旋回可能に支持されたロードホイールと、両ロードホイールそれぞれを旋回する旋回駆動手段と、車体に支持され操舵用ハンドルにより旋回されるドライブホイールと、ドライブホイールを駆動する走行駆動手段と、旋回駆動手段及び走行駆動手段をぞれぞれ制御する制御装置とを備えており、ストラドルアーム、ロードホイール及びドライブホイールを備えている点、リーチ型フォークリフトと同一の構造を有している。このような全方向フォークリフトの具体例として、例えば特開平１０−１２９９９８号公報に記載のようなものがある。
【０００３】
ところで、リーチ型フォークリフトの場合、後方に配置されたドライブホイールを操舵するいわゆる後輪操舵型であるため、通常走行では、例えば図８（ａ）に示すように直進状態から、同図（ｂ）に示すように、ハンドルＨを右方向に回転すると、ドライブホイールＤＨは左方向に旋回して車体は右旋回し、同図（ｃ）に示すように、ハンドルＨを左方向に回転すると、ドライブホイールＤＨは右方向に旋回して車体は左旋回し、ハンドルの回転方向と車体の旋回方向が一致するようになっている。
【０００４】
一方、全方向フォークリフトの場合、ハンドル及びドライブホイールが、基本的に上記したリーチ型フォークリフトの場合と同様の動きをするため、平行移動モード（または同位相モードともいう）及び横移動モード（または横走行モードともいう）では、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが異なるいわゆる逆ステアリングの状態となる。
【０００５】
例えば、平行移動モードでハンドルを右方向に回転すると、ドライブホイールは左方向に旋回すると共に、両ロードホイールも左方向に旋回するため、車体がハンドルの回転方向とは逆の左方向に向かって平行移動することになる。一方、ハンドルを左方向に回転した場合も、これと同様の結果となる。
【０００６】
また、横移動モードでハンドルを右方向に回転すると、ドライブホイールは左方向に旋回すると共に、例えば左のロードホイールも左方向に旋回するため、車体がハンドルの回転方向とは逆方向の左旋回走行する一方、ハンドルを左方向に回転した場合には、車体が右旋回走行する。
【０００７】
そこで、従来、平行移動モード及び横移動モードの場合において、上記した逆ステアリングから、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同じになる正ステアリングに自動的に切り換えるために、ステアリング切換用のソレノイドバルブを励磁し、これによってハンドルの回転をドライブホイールの旋回軸に伝達するギヤ機構の動作を、反転して伝達する動作から正転のまま伝達する動作に切り換え、平行移動モードでは、ハンドルを右（または左）方向に回転すれば車体は右（または左）に平行移動し、横移動モードでは、ハンドルを右（または左）方向に回転すれば車体は右（または左）に旋回走行するように、ステアリングの切換制御が行われている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、平行移動モード及び横移動モードの場合に、自動的に逆ステアリングから正ステアリングに切り換えるようにすると、このような切り換えを行わない全方向フォークリフトに慣れた運転者にとっては、平行移動モード及び横移動モードのときに正ステアリングに切り換わる全方向フォークリフトは運転しにくく感じる。
【０００９】
これに対して、全方向フォークリフトを始めて運転する者、或いは全方向フォークリフトの運転に不慣れな者にとっては、平行移動モード及び横移動モードのときに正ステアリングに切り換わる全方向フォークリフトは非常に運転し易く感じる。
【００１０】
このように、全方向フォークリフトを運転する場合、その運転操作性に関しては相反する２つの意見があり、これら両方の意見を満足できるようにすることが望まれるが、従来の全方向フォークリフトでは不可能であった。
【００１１】
そこで、本発明は、平行移動モード及び横移動モードのときに逆ステアリングと正ステアリングのいずれかを選択可能にする全方向フォークリフトを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、車体の下部前方に突設固定された左右一対のストラドルアームに旋回可能に支持されたロードホイールそれぞれを旋回する旋回駆動手段と、前記車体に支持され操舵用ハンドルにより旋回されるドライブホイールを駆動する走行駆動手段とを備えた全方向フォークリフトの制御装置において、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが前後方向を向いた状態から、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが左右方向を向いた状態から、一方の前記ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モードを選択する選択手段と、前記選択手段により前記平行移動モードまたは前記横移動モードが選択されている状態で操作されたときに切換指令を与える指令スイッチと、前記ハンドルの回転方向と前記ドライブホイールの旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段と、前記切換指令に基づき前記切換手段の切換制御を行う制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、選択手段により、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作され、この指令スイッチの操作による切換指令に基づいて制御手段により切換手段が制御され、切換手段により、ハンドルの回転方向とドライブホイールの旋回方向とが逆方向から同一方向になるように切換設定され、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆から同一に切り換わる。
【００１４】
そのため、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチを操作しなければハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチを操作すればハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことができる。
【００１５】
また、本発明は、前記切換手段が、前記ドライブホイールの旋回軸に回転を伝達する伝達機構と、前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反対方向に反転して前記伝達機構に伝達する反転機構と、前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反転せずに前記伝達機構に伝達する正転機構と、前記指令スイッチの操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記反転機構を切り離して前記正転機構を介在させ、前記指令スイッチの非操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記正転機構を切り離して前記反転機構を介在させるアクチュエータとを備えていることを特徴としている。
【００１６】
このような構成によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作されなければ、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングに設定することができ、指令スイッチが操作されれば、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングに設定することができる。
【００１７】
また、本発明は、前記指令スイッチが、各種の操作レバーを配置した操作パネルに設けられていることを特徴としている。このような構成によれば、指令スイッチの操作を容易に行うことができる。
【００１８】
また、本発明は、前記指令スイッチの操作及び非操作を表わす表示手段を備えていることを特徴としている。このような構成によれば、表示手段の表示により、指令スイッチが操作されて正ステアリングに設定されているのか、或いは、指令スイッチが操作されておらずに逆ステアリングに設定されているのかを簡単に認識することができる。このときの表示手段として、例えばパイロットランプやディスプレイ等を使用することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図７を参照して説明する。図１及び図２は全方向フォークリフトの左側面図及び平面図、図３は操作パネル付近の概略図、図４は制御回路のブロック図、図５は切換手段の概略図、図６及び図７は動作説明図である。
【００２０】
本実施形態における全方向フォークリフトは、図１及び図２に示すように構成されている。即ち、図１及び図２に示すように全方向フォークリフト１は、その車体２の前部に前後方向に移動可能なマスト装置３を備えており、このマスト装置３は、一対のマスト３１に取り付けられたリフトシリンダ３２と、リフトシリンダ３２の伸縮によって上下動するように両マスト３１に取り付けられたリフトブラケット３３と、このリフトブラケット３３に支持されたＬ字状の一対のフォーク３４とにより構成されている。
【００２１】
このとき、フォークリフト１の車体２内に配設された荷役用の油圧モータ（図１及び図２では図示省略）が、フォークリフト１の運転席６の操作パネル８に配設された油圧操作レバーの操作によって駆動され、これによりリフトシリンダ３２が伸縮し、リフトブラケット３３がフォーク３４と共に上下動するようになっている。
【００２２】
更に、図１及び図２に示すように、車体２の下部前方に左右一対のストラドルアーム１０ｌ，１０ｒが突設固定され、両ストラドルアーム１０ｌ，１０ｒの前端部にはロードホイール１１ｌ，１１ｒがそれぞれ旋回可能に支持されている。そして、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒは、旋回モータ及びギヤ機構等からなる旋回駆動手段（図１及び図２では図示省略）により旋回され、この旋回駆動手段の旋回モータは、後述するＣＰＵからの旋回制御信号により制御されて両ロードホイール１１ｌ，１１ｒを所定の角度だけ旋回するようになっている。
【００２３】
また、図１及び図２に示すように、運転席６には操舵用のハンドル１３が設けけられ、このハンドル１３の回転操作により、車体２の後下部に支持されたドライブホイール１４が旋回されて操舵が行われる。このとき、通常ドライブホイール１４は、後述する切換手段によりハンドル１３の回転方向と逆方向に旋回するように設定されている。
【００２４】
そして、このドライブホイール１４は車体２の内部に収容された走行駆動手段である走行用モータ（図１及び図２では図示省略）により駆動され、この走行用モータが、操作パネル８に設けられたアクセルレバーの前進側または後進側への操作量に応じた出力に制御されてフォークリフト１の走行速度の制御が行われる。尚、図１及び図２において、１５は運転席１１の上方を覆って落下物から運転者を保護するためのヘッドカバーである。
【００２５】
ところで、図３は操作パネル８の詳細を示し、図３に示すように、操作パネル８には、液晶ディスプレイから成り車両状況を始め種々の表示を行う表示部２１が配設され、上記した走行用モータの制御用アクセルレバー２２のほか、複数の油圧操作レバー２３が設けられている。更に、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４が前後方向を向いた状態から両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４を同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード（同位相モード）や、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４が左右方向を向いた状態から右ロードホイール１１ｒ及びドライブホイール１４を同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モード（横走行専用モード）のほか、斜め移動モード、小回りモード（逆位相モード）、標準モード（スピンターンモード）といった各種のマルチモード切換用ボタンから成る選択手段としてのモード切換操作部２５が配設されており、モード切換操作部２５のいずれかのボタンを選択操作することで、通常の前進・後進に加えて、平行移動や横移動など全方向への移動を選択することができる。
【００２６】
更に、図３に示すように、操作パネル８には逆ステアリングか正ステアリングかを選択するための指令スイッチ２８が配設されており、モード切換操作部２５のボタン操作により、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で、この指令スイッチ２８の操作による切換指令が発せられると、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段が設けられている。この切換手段は後に詳述するように、図５に示すように構成されて、図４に示す制御回路により制御される。
【００２７】
この制御回路には、図４に示すように、上記した旋回モータ及び走行モータを始め切換手段など各部の制御を行う制御手段としてのＣＰＵ４０が設けられており、このＣＰＵ４０により、走行モータドライバ４２に制御信号が出力され、アクセルレバー２２の操作量に応じた速度になるように走行用モータの出力が制御されてドライブホイール１４が駆動される。更に、ＣＰＵ４０により、旋回モータドライバ４４に制御信号が出力され、所定の旋回量だけ両ロードホイール１１ｌ，１１ｒを旋回すべく旋回モータの出力が制御される。
【００２８】
また、上記した指令スイッチ２８が操作されてＣＰＵ４０に切換指令が入力されると、ＣＰＵ４０によりソレノイドバルブ４６が励磁駆動されて切換手段が切換制御され、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とが逆方向から同一方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向が逆の状態（逆ステアリング）から同一の状態（正ステアリング）になるように切換設定される。ここで、指令スイッチ２８の操作状況を表示する表示手段としてのパイロットランプ４８が操作パネル８の指令スイッチ２８の横に配設されており、指令スイッチ２８が操作されたときにこのパイロットランプ４８が点灯して、指令スイッチ２８が操作状態（正ステアリングの選択状態）にあることを表示して運転者に報知するようになっている。
【００２９】
ところで、図５に示すように、上記した切換手段６０は、アクチュエータであるソレノイドバルブ４６と、周知のギヤの組み合わせ等にから成る機構により構成され、その機構として、ドライブホイール１４の旋回軸５０に回転を伝達する伝達機構５３と、ハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間に接離自在に介在されハンドル１３の回転を反対方向に反転して伝達機構５３に伝達する反転機構５５と、ハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間に接離自在に介在されハンドル１３の回転を反転せずに伝達機構５３に伝達する正転機構５７とを備えている。
【００３０】
そして、指令スイッチ２８の操作により、ハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間から反転機構５５を切り離すと同時に正転機構５７を介在させ、指令スイッチ２８の非操作時は、ハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間から正転機構５７を切り離して反転機構５５を介在させるようになっている。
【００３１】
このような構成において、モード切換操作部２５のボタン操作により、例えば平行移動モードが選択されていると、図６（ａ）に示すように、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４が前後方向を向いた状態にあり、ハンドル１３の操作量に応じてドライブホイール１４及び両ロードホイール１１ｌ，１１ｒが同じ旋回量だけ同じ方向に旋回するように旋回モータの出力が制御される。
【００３２】
このとき、指令スイッチ２８が操作されなければソレノイドバルブ４６が駆動されることはないため、図５におけるハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間には反転機構５５が介在されている。そのため、図６（ｂ）に示すように、ハンドル１３の回転が反転機構５５により反転されて伝達機構５３を介しドライブホイール１４に伝達されることになり、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とは互いに逆方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが反対の逆ステアリング状態となる。
【００３３】
一方、指令スイッチ２８が操作されるとソレノイドバルブ４６が駆動されるため、図５におけるハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間には正転機構５７が介在されるため、図６（ｃ）に示すように、ハンドル１３の回転が正転機構５７によりそのまま伝達機構５３を介しドライブホイール１４に伝達されることになり、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とは同一方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが同一の正ステアリング状態となる。
【００３４】
また、モード切換操作部２５のボタン操作により、例えば平行移動モードが選択されていると、図７（ａ）に示すように、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４が左右方向を向いた状態にあり、ハンドル１３の操作量に応じてドライブホイール１４及び右ロードホイール１１ｒが同じ旋回量だけ同じ方向に旋回するように旋回モータの出力が制御される。
【００３５】
このとき、指令スイッチ２８が操作されなければソレノイドバルブ４６が駆動されることはないため、図５におけるハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間には反転機構５５が介在されるため、図７（ｂ）に示すように、ハンドル１３の回転が反転機構５５により反転されて伝達機構５３を介しドライブホイール１４に伝達されることになり、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とは互いに逆方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが反対の逆ステアリング状態となる。
【００３６】
一方、指令スイッチ２８が操作されるとソレノイドバルブ４６が駆動されるため、図５におけるハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間には正転機構５７が介在されるため、図７（ｃ）に示すように、ハンドル１３の回転が正転機構５７によりそのまま伝達機構５３を介しドライブホイール１４に伝達されることになり、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とは同一方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが同一の正ステアリング状態となる。
【００３７】
ところで、斜め移動モードの場合も、これら平行移動モード及び横移動モードの場合と同様に、指令スイッチ２８を操作することにより逆ステリングから正ステリングの状態に切り換えることができる。一方、これらのモード以外の標準モードや小回りモードでは、指令スイッチ２８を操作しても切換指令がＣＰＵ４０に入力されることはなく、このようなステアリングの切り換えが行われることはない。
【００３８】
従って、上記した実施形態によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチ２８を操作しなければハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが逆の逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチ２８を操作すればハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが同一の正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことができる。
【００３９】
なお、上記した実施形態では、アクチェータをソレノイドバルブ４６とし、指令スイッチ２８の操作によるソレノイドバルブ４６の動作により、ハンドル１３及び伝達機構５３の間に、反転機構５５と正転機構５７とを切り換えて介在させるようにしたが、ソレノイドバルブ４６以外のアクチェータを用いてかかる切り換えを行うようにしてもよいのはいうまでもない。
【００４０】
また、上記した実施形態では、表示手段としてパイロットランプを使用した場合について説明したが、表示部２１にその旨を表示するようにしても構わないのは勿論であり、ブザー等音によりその旨を表示する手段であってもよく、その他の表示可能な手段を使用してもよい。これらの表示手段は、操作パネル以外に配置されていてもよく、運転者の目につきやすいところであればどこでもよい。
【００４１】
更に、上記した実施形態では、切換手段を図５に示すような構成とした場合について説明したが、切換手段はかかる構成に限定されるものでないのは勿論である。
【００４２】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチを操作しなければハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチを操作すればハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことが可能になる。
【００４４】
また、請求項２に記載の発明によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作されなければ、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングに設定することができ、指令スイッチが操作されれば、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングに設定することが可能になる。
【００４５】
また、請求項３に記載の発明によれば、指令スイッチの操作を容易に行うことが可能になる。
【００４６】
また、請求項４に記載の発明によれば、表示手段の表示により、指令スイッチが操作されて正ステアリングに設定されているのか、或いは、指令スイッチが操作されておらずに逆ステアリングに設定されているのかを簡単に認識することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態における全方向フォークリフトの左側面図である。
【図２】この発明の一実施形態における全方向フォークリフトの平面図である。
【図３】この発明の一実施形態における操作パネル付近の概略図である。
【図４】この発明の一実施形態における制御回路のブロック図である。
【図５】この発明の一実施形態における切換手段の概略図である。
【図６】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図７】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図８】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１全方向フォークリフト
２車体
８操作パネル
１０ｌ，１０ｒストラドルアーム
１１ｌ，１１ｒロードホイール
１３ハンドル
１４ドライブホイール
２８指令スイッチ
２５モード切換操作部（選択手段）
４０ＣＰＵ（制御手段）
４６ソレノイドバルブ（アクチュエータ）
５０旋回軸
５１回転軸
５３伝達機構
５５反転機構
５７正転機構
６０切換手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an omnidirectional forklift control device capable of parallel movement and lateral movement.
[0002]
[Prior art]
An omnidirectional forklift capable of parallel movement and lateral movement includes a vehicle body, a pair of left and right straddle arms projecting and fixed in front of the lower part of the vehicle body, and a road wheel that is pivotally supported at the front end portions of both straddle arms. , A turning drive means for turning each of the road wheels, a drive wheel supported by the vehicle body and turned by a steering handle, a traveling drive means for driving the drive wheel, a turning drive means and a traveling drive means, respectively. It has a control device for controlling, has a straddle arm, a road wheel and a drive wheel, and has the same structure as a reach type forklift. As a specific example of such an omnidirectional forklift, for example, there is one as described in JP-A-10-129998.
[0003]
By the way, in the case of a reach type forklift, since it is a so-called rear wheel steering type that steers a drive wheel disposed at the rear, in normal traveling, for example, as shown in FIG. When the handle H is rotated to the right, the drive wheel DH turns to the left and the vehicle body turns to the right, and as shown in FIG. The wheel DH turns to the right and the vehicle body turns to the left, so that the rotation direction of the handle matches the turning direction of the vehicle body.
[0004]
On the other hand, in the case of an omnidirectional forklift, the handle and the drive wheel basically move in the same manner as in the case of the above-described reach-type forklift. Therefore, the parallel movement mode (or in-phase mode) and the lateral movement mode (or the lateral movement mode) In the traveling mode), a so-called reverse steering state is established in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are different.
[0005]
For example, when the handle is rotated to the right in the parallel movement mode, the drive wheel turns to the left and both road wheels also turn to the left, so that the vehicle body moves toward the left opposite to the direction of rotation of the handle. It will move in parallel. On the other hand, when the handle is rotated to the left, the same result is obtained.
[0006]
In addition, when the steering wheel is rotated to the right in the lateral movement mode, the drive wheel turns to the left and, for example, the left road wheel also turns to the left, so that the vehicle body turns to the left in the direction opposite to the rotation direction of the steering wheel. On the other hand, when the steering wheel is rotated leftward, the vehicle body turns right.
[0007]
Therefore, conventionally, in the case of the parallel movement mode and the lateral movement mode, the steering switching solenoid is used to automatically switch from the reverse steering described above to the normal steering in which the steering wheel rotation direction and the vehicle body movement direction are the same. The operation of the gear mechanism that excites the valve and transmits the rotation of the handle to the pivot of the drive wheel is switched from the reverse transmission operation to the normal rotation transmission operation. If the vehicle is rotated in the (or left) direction, the vehicle body moves in parallel to the right (or left). In the lateral movement mode, the vehicle body turns right (or left) if the handle is rotated in the right (or left) direction. In addition, steering switching control is performed.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the parallel movement mode and the lateral movement mode, if the automatic switching is performed from the reverse steering to the normal steering, for the driver who is accustomed to the omnidirectional forklift that does not perform such a switching, the parallel movement mode and the lateral movement mode are used. An omnidirectional forklift that switches to forward steering when in travel mode feels difficult to drive.
[0009]
On the other hand, for those who are driving omnidirectional forklifts for the first time, or those who are unfamiliar with omnidirectional forklift driving, omnidirectional forklifts that switch to normal steering in parallel movement mode and lateral movement mode operate very much. I feel easy.
[0010]
In this way, when operating an omnidirectional forklift, there are two conflicting opinions regarding its driving operability, and it is desirable to satisfy both of these opinions, but this is not possible with a conventional omnidirectional forklift. Met.
[0011]
In view of the above, an object of the present invention is to provide an omnidirectional forklift that makes it possible to select either reverse steering or forward steering in the parallel movement mode and the lateral movement mode.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the present invention provides a turning drive means for turning each load wheel that is turnably supported by a pair of left and right straddle arms protruding and fixed in front of the lower part of the vehicle body, and is supported by the vehicle body. And an omnidirectional forklift control device comprising a driving means for driving a drive wheel that is turned by a steering handle, wherein both the road wheels and the drive wheels are oriented in the front-rear direction. From the parallel movement mode in which the drive wheel is swung in the same direction by the same amount so as to be able to move in parallel, both the road wheel and the drive wheel are directed in the left-right direction, the one road wheel and the drive wheel are A horizontal movement mode that turns the same amount in the same direction to make it turnable. Selection means for selecting a mode, a command switch for giving a switching command when operated in a state where the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected by the selection means, the rotation direction of the handle, and the drive wheel Switching means for switching from the reverse direction to the same direction, and control means for performing switching control of the switching means based on the switching command.
[0013]
According to such a configuration, the command switch is operated by the selection means while the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, and the switching means is controlled by the control means based on the switching command by the operation of the command switch. Then, the switching means switches and sets the rotation direction of the handle and the turning direction of the drive wheel from the reverse direction to the same direction, and the rotation direction of the handle and the moving direction of the vehicle body are switched from the reverse to the same direction.
[0014]
Therefore, when the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, the driver can select the reverse steering in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are reversed unless the command switch is operated. By operating the command switch, it is possible to select the normal steering in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are the same, and the driver can select the steering state that matches his preference.
[0015]
Further, according to the present invention, the switching means is interposed between the transmission mechanism for transmitting the rotation to the turning shaft of the drive wheel and the rotation shaft of the handle and the transmission mechanism so as to be able to contact and separate. A reversing mechanism that reverses in the opposite direction and transmits to the transmission mechanism, and a handle that is detachably interposed between the rotation shaft of the handle and the transmission mechanism, and transmits the rotation of the handle to the transmission mechanism without being reversed. The forward rotation mechanism is separated from the rotation axis of the handle by the operation of the command switch and the transmission mechanism to interpose the forward rotation mechanism, and the rotation axis of the handle is not operated by the command switch. And an actuator for separating the normal rotation mechanism from between the transmission mechanism and the reversing mechanism.
[0016]
According to such a configuration, if the command switch is not operated in the state where the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, the reverse steering is set so that the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are reversed. If the command switch is operated, it is possible to set to the normal steering in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are the same.
[0017]
Further, the present invention is characterized in that the command switch is provided on an operation panel provided with various operation levers. According to such a configuration, the command switch can be easily operated.
[0018]
Further, the present invention is characterized by comprising display means for indicating operation and non-operation of the command switch. According to such a configuration, whether the command switch is operated and set to the normal steering or the command switch is not operated and the reverse steering is set based on the display on the display means is simple. Can be recognized. As a display means at this time, for example, a pilot lamp or a display can be used.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 are a left side view and a plan view of an omnidirectional forklift, FIG. 3 is a schematic view of the vicinity of the operation panel, FIG. 4 is a block diagram of a control circuit, FIG. 5 is a schematic view of switching means, and FIGS. These are operation | movement explanatory drawings.
[0020]
The omnidirectional forklift in this embodiment is configured as shown in FIGS. 1 and 2. That is, as shown in FIGS. 1 and 2, the omnidirectional forklift 1 includes a mast device 3 that can move in the front-rear direction at the front portion of the vehicle body 2. The mast device 3 is attached to a pair of masts 31. And a lift bracket 33 attached to both masts 31 so as to move up and down by the expansion and contraction of the lift cylinder 32, and a pair of L-shaped forks 34 supported by the lift bracket 33. ing.
[0021]
At this time, a cargo handling hydraulic motor (not shown in FIGS. 1 and 2) disposed in the vehicle body 2 of the forklift 1 is connected to the hydraulic operation lever disposed on the operation panel 8 of the driver's seat 6 of the forklift 1. Driven by the operation, the lift cylinder 32 expands and contracts, and the lift bracket 33 moves up and down together with the fork 34.
[0022]
Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a pair of left and right straddle arms 10l and 10r are projected and fixed in front of the lower part of the vehicle body 2, and road wheels 11l and 11r are respectively provided at front ends of both straddle arms 10l and 10r. It is supported so that it can turn. Both the load wheels 11l and 11r are turned by turning drive means (not shown in FIGS. 1 and 2) including a turning motor and a gear mechanism, and the turning motor of the turning drive means is turned from a CPU described later. Controlled by the control signal, both road wheels 11l and 11r are turned by a predetermined angle.
[0023]
As shown in FIGS. 1 and 2, the driver's seat 6 is provided with a steering handle 13. By rotating the handle 13, the drive wheel 14 supported at the rear lower part of the vehicle body 2 is turned. Steering is performed. At this time, the normal drive wheel 14 is set to turn in the direction opposite to the rotation direction of the handle 13 by a switching means described later.
[0024]
The drive wheel 14 is driven by a travel motor (not shown in FIGS. 1 and 2) which is a travel drive means housed in the vehicle body 2, and this travel motor is provided on the operation panel 8. The travel speed of the forklift 1 is controlled by controlling the output according to the amount of operation of the accelerator lever forward or backward. In FIG. 1 and FIG. 2, 15 is a head cover for covering the upper side of the driver's seat 11 and protecting the driver from falling objects.
[0025]
FIG. 3 shows details of the operation panel 8. As shown in FIG. 3, the operation panel 8 is provided with a display unit 21 that is composed of a liquid crystal display and displays various conditions including the vehicle status. In addition to a control motor control accelerator lever 22, a plurality of hydraulic operation levers 23 are provided. Furthermore, a parallel movement mode in which both the road wheels 11l, 11r and the drive wheel 14 are turned in the same direction by the same amount from the state where both the road wheels 11l, 11r and the drive wheel 14 are directed in the front-rear direction (a parallel movement mode). In the same phase mode) or from the state in which both the road wheels 11l, 11r and the drive wheel 14 are directed in the left-right direction, the right road wheel 11r and the drive wheel 14 are turned in the same direction by the same amount so as to be able to turn. In addition to the mode (side running mode), a mode switching operation unit 25 as a selection means comprising various multi-mode switching buttons such as an oblique movement mode, a small turn mode (reverse phase mode), and a standard mode (spin turn mode) is arranged. Select any button on the mode switching operation unit 25 By work, in addition to the normal forward and reverse, it can be selected to move to all directions such as parallel movement and lateral movement.
[0026]
Further, as shown in FIG. 3, the operation panel 8 is provided with a command switch 28 for selecting either reverse steering or normal steering. When a switching command is issued by operating the command switch 28 while the movement mode is selected, switching means for switching the rotation direction of the handle 13 and the turning direction of the drive wheel 14 from the reverse direction to the same direction is provided. Is provided. As will be described in detail later, this switching means is configured as shown in FIG. 5 and is controlled by the control circuit shown in FIG.
[0027]
As shown in FIG. 4, this control circuit is provided with a CPU 40 as a control means for controlling each part such as the above-mentioned turning motor and travel motor and switching means, and this CPU 40 allows the travel motor driver 42 to be controlled. A control signal is output, and the drive wheel 14 is driven by controlling the output of the traveling motor so that the speed according to the operation amount of the accelerator lever 22 is obtained. Further, the CPU 40 outputs a control signal to the turning motor driver 44 and controls the output of the turning motor so as to turn both the road wheels 11l and 11r by a predetermined turning amount.
[0028]
When the above-described command switch 28 is operated and a switching command is input to the CPU 40, the solenoid valve 46 is excited and driven by the CPU 40, and the switching means is switched and the rotation direction of the handle 13 and the turning direction of the drive wheel 14 are controlled. Are changed from the reverse direction to the same direction, and the rotation direction of the handle 13 and the moving direction of the vehicle body 2 are switched from the reverse state (reverse steering) to the same state (normal steering). Here, a pilot lamp 48 as a display means for displaying the operation status of the command switch 28 is disposed beside the command switch 28 of the operation panel 8, and when the command switch 28 is operated, the pilot lamp 48 is displayed. Illuminates to indicate to the driver that the command switch 28 is in the operating state (selected state of normal steering).
[0029]
Incidentally, as shown in FIG. 5, the switching means 60 described above is constituted by a mechanism comprising a combination of a solenoid valve 46, which is an actuator, and a known gear, and the mechanism includes a pivot shaft 50 of the drive wheel 14. A transmission mechanism 53 that transmits the rotation, and a reversing mechanism 55 that is detachably interposed between the rotation shaft 51 of the handle 13 and the transmission mechanism 53 and reverses the rotation of the handle 13 in the opposite direction and transmits the rotation to the transmission mechanism 53. And a forward rotation mechanism 57 that is detachably interposed between the rotation shaft 51 of the handle 13 and the transmission mechanism 53 and transmits the rotation of the handle 13 to the transmission mechanism 53 without reversing the rotation.
[0030]
Then, by operating the command switch 28, the reversing mechanism 55 is disconnected from between the rotating shaft 51 of the handle 13 and the transmission mechanism 53, and at the same time the normal rotation mechanism 57 is interposed. When the command switch 28 is not operated, The normal rotation mechanism 57 is separated from the rotary shaft 51 and the transmission mechanism 53, and the reversing mechanism 55 is interposed.
[0031]
In such a configuration, when the parallel movement mode is selected by the button operation of the mode switching operation unit 25, for example, both the road wheels 11l and 11r and the drive wheel 14 are moved in the front-rear direction as shown in FIG. The output of the turning motor is controlled so that the drive wheel 14 and both road wheels 11l and 11r turn in the same direction by the same turning amount in accordance with the amount of operation of the handle 13.
[0032]
At this time, if the command switch 28 is not operated, the solenoid valve 46 is not driven. Therefore, a reversing mechanism 55 is interposed between the rotating shaft 51 of the handle 13 and the transmission mechanism 53 in FIG. Therefore, as shown in FIG. 6B, the rotation of the handle 13 is reversed by the reversing mechanism 55 and transmitted to the drive wheel 14 via the transmission mechanism 53, and the rotation direction of the handle 13 and the drive wheel 14 are The turning direction is opposite to the turning direction, and a reverse steering state in which the rotation direction of the handle 13 is opposite to the movement direction of the vehicle body 2 is obtained.
[0033]
On the other hand, since the solenoid valve 46 is driven when the command switch 28 is operated, the forward rotation mechanism 57 is interposed between the rotation shaft 51 of the handle 13 and the transmission mechanism 53 in FIG. As shown in c), the rotation of the handle 13 is directly transmitted to the drive wheel 14 via the transmission mechanism 53 by the forward rotation mechanism 57, and the rotation direction of the handle 13 and the turning direction of the drive wheel 14 are the same direction. Thus, the steering direction of the steering wheel 13 and the moving direction of the vehicle body 2 are in the same normal steering state.
[0034]
Further, when the parallel movement mode is selected by the button operation of the mode switching operation unit 25, for example, as shown in FIG. 7A, both the road wheels 11l and 11r and the drive wheel 14 face the left and right direction. The output of the turning motor is controlled so that the drive wheel 14 and the right road wheel 11r turn in the same direction by the same turning amount according to the operation amount of the handle 13.
[0035]
At this time, since the solenoid valve 46 is not driven unless the command switch 28 is operated, the reversing mechanism 55 is interposed between the rotating shaft 51 of the handle 13 and the transmission mechanism 53 in FIG. As shown in FIG. 7B, the rotation of the handle 13 is reversed by the reversing mechanism 55 and transmitted to the drive wheel 14 via the transmission mechanism 53, and the rotation direction of the handle 13 and the turning direction of the drive wheel 14 Are opposite to each other, and the steering direction of the steering wheel 13 and the moving direction of the vehicle body 2 are opposite to each other.
[0036]
On the other hand, since the solenoid valve 46 is driven when the command switch 28 is operated, the forward rotation mechanism 57 is interposed between the rotation shaft 51 of the handle 13 and the transmission mechanism 53 in FIG. As shown in c), the rotation of the handle 13 is directly transmitted to the drive wheel 14 via the transmission mechanism 53 by the forward rotation mechanism 57, and the rotation direction of the handle 13 and the turning direction of the drive wheel 14 are the same direction. Thus, the steering direction of the steering wheel 13 and the moving direction of the vehicle body 2 are in the same normal steering state.
[0037]
By the way, in the case of the oblique movement mode as well, in the same manner as in the parallel movement mode and the lateral movement mode, it is possible to switch from the reverse sterling to the normal sterling by operating the command switch 28. On the other hand, in the standard mode and the small turn mode other than these modes, even when the command switch 28 is operated, the switching command is not input to the CPU 40, and such steering switching is not performed.
[0038]
Therefore, according to the above-described embodiment, if the driver does not operate the command switch 28 when the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, the rotation direction of the handle 13 and the movement direction of the vehicle body 2 are reversed. If the command switch 28 is operated, the forward steering with the same rotation direction of the handle 13 and the movement direction of the vehicle body 2 can be selected, and the driver matches his preference. Steering state can be selected.
[0039]
In the above-described embodiment, the actuator is the solenoid valve 46, and the reversing mechanism 55 and the normal rotation mechanism 57 are switched between the handle 13 and the transmission mechanism 53 by the operation of the solenoid valve 46 by the operation of the command switch 28. Needless to say, this switching may be performed using an actuator other than the solenoid valve 46.
[0040]
Further, in the above-described embodiment, the case where the pilot lamp is used as the display means has been described, but it is needless to say that such a fact may be displayed on the display unit 21, and that effect is indicated by a buzzer sound. Means for displaying may be used, and other displayable means may be used. These display means may be arranged other than the operation panel, and may be anywhere as long as it is easily noticed by the driver.
[0041]
Further, in the above-described embodiment, the case where the switching unit is configured as shown in FIG. 5 has been described, but it is needless to say that the switching unit is not limited to such a configuration.
[0042]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0043]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, when the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, unless the driver operates the command switch, the steering wheel rotation direction and the vehicle body movement direction are selected. The reverse steering can be selected, and if the command switch is operated, the front steering can be selected so that the direction of rotation of the steering wheel and the direction of movement of the vehicle body are the same. It becomes possible to select a matching steering state.
[0044]
According to the second aspect of the present invention, if the command switch is not operated in a state where the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, the rotation direction of the handle and the movement direction of the vehicle body are reversed. When the command switch is operated, the steering wheel can be set to the normal steering in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are the same.
[0045]
Further, according to the third aspect of the present invention, the command switch can be easily operated.
[0046]
According to the fourth aspect of the present invention, whether the command switch is operated and set to the forward steering or the command switch is not operated and the reverse steering is set according to the display on the display means. It becomes possible to recognize easily.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a left side view of an omnidirectional forklift according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of an omnidirectional forklift according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic view of the vicinity of an operation panel according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram of a control circuit in one embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a schematic view of switching means in one embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an operation explanatory diagram of one embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an operation explanatory diagram of one embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an operation explanatory diagram of a conventional example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Omni-directional forklift 2 Car body 8 Operation panel 10l, 10r Straddle arm 11l, 11r Road wheel 13 Handle 14 Drive wheel 28 Command switch 25 Mode switching operation part (selection means)
40 CPU (control means)
46 Solenoid valve (actuator)
50 Rotating shaft 51 Rotating shaft 53 Transmission mechanism 55 Reversing mechanism 57 Forward rotation mechanism 60 Switching means

Claims

車体の下部前方に突設固定された左右一対のストラドルアームに旋回可能に支持されたロードホイールそれぞれを旋回する旋回駆動手段と、前記車体に支持され操舵用ハンドルにより旋回されるドライブホイールを駆動する走行駆動手段とを備えた全方向フォークリフトの制御装置において、
前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが前後方向を向いた状態から、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが左右方向を向いた状態から、一方の前記ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モードを選択する選択手段と、
前記選択手段により前記平行移動モードまたは前記横移動モードが選択されている状態で操作されたときに切換指令を与える指令スイッチと、
前記ハンドルの回転方向と前記ドライブホイールの旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段と、
前記切換指令に基づき前記切換手段の切換制御を行う制御手段と
を備えていることを特徴とする全方向フォークリフトの制御装置。A turning drive means for turning each of the road wheels that are turnably supported by a pair of left and right straddle arms protruding and fixed in front of the lower part of the vehicle body, and a drive wheel that is supported by the vehicle body and turned by a steering handle. In a control device for an omnidirectional forklift provided with travel drive means,
A parallel movement mode in which both the road wheels and the drive wheel turn in the same direction by turning the both road wheels and the drive wheel in the same direction from the state in which the both road wheels and the drive wheel face in the front-rear direction; A selection means for selecting a lateral movement mode in which one of the road wheel and the drive wheel is swung in the same direction by the same amount so as to be turnable from a state in which the drive wheel faces in the left-right direction;
A command switch for giving a switching command when operated in a state in which the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected by the selection means;
Switching means for switching the rotation direction of the handle and the turning direction of the drive wheel from the reverse direction to the same direction;
An omnidirectional forklift control device comprising control means for performing switching control of the switching means based on the switching command.

前記切換手段が、
前記ドライブホイールの旋回軸に回転を伝達する伝達機構と、
前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反対方向に反転して前記伝達機構に伝達する反転機構と、
前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反転せずに前記伝達機構に伝達する正転機構と、
前記指令スイッチの操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記反転機構を切り離して前記正転機構を介在させ、前記指令スイッチの非操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記正転機構を切り離して前記反転機構を介在させるアクチュエータと
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の全方向フォークリフトの制御装置。The switching means is
A transmission mechanism for transmitting rotation to the turning shaft of the drive wheel;
A reversing mechanism that is detachably interposed between a rotation shaft of the handle and the transmission mechanism and reverses rotation of the handle in the opposite direction and transmits the rotation to the transmission mechanism;
A forward rotation mechanism that is detachably interposed between a rotation shaft of the handle and the transmission mechanism and transmits the rotation of the handle to the transmission mechanism without reversing the rotation;
By operating the command switch, the reversing mechanism is separated from between the rotation shaft of the handle and the transmission mechanism, and the forward rotation mechanism is interposed, and when the command switch is not operated, the rotation shaft of the handle and the transmission mechanism are 2. The omnidirectional forklift control device according to claim 1, further comprising: an actuator for separating the forward rotation mechanism from between the two and interposing the reversing mechanism.

前記指令スイッチが、各種の操作レバーを配置した操作パネルに設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の全方向フォークリフトの制御装置。The omnidirectional forklift control device according to claim 1 or 2, wherein the command switch is provided on an operation panel on which various operation levers are arranged.

前記指令スイッチの操作及び非操作を表わす表示手段を備えていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の全方向フォークリフトの制御装置。The omnidirectional forklift control device according to any one of claims 1 to 3, further comprising display means for indicating operation and non-operation of the command switch.