JP3894538B2 - Control device for omnidirectional forklift - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、平行移動や横移動が可能な全方向フォークリフトの制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
平行移動や横移動も可能な全方向フォークリフトは、車体と、車体の下部前方に突設固定された左右一対のストラドルアームと、両ストラドルアームの前端部それぞれに旋回可能に支持されたロードホイールと、両ロードホイールそれぞれを旋回する旋回駆動手段と、車体に支持され操舵用ハンドルにより旋回されるドライブホイールと、ドライブホイールを駆動する走行駆動手段と、旋回駆動手段及び走行駆動手段をぞれぞれ制御する制御装置とを備えており、ストラドルアーム、ロードホイール及びドライブホイールを備えている点、リーチ型フォークリフトと同一の構造を有している。このような全方向フォークリフトの具体例として、例えば特開平10−129998号公報に記載のようなものがある。
【0003】
ところで、リーチ型フォークリフトの場合、後方に配置されたドライブホイールを操舵するいわゆる後輪操舵型であるため、通常走行では、例えば図8(a)に示すように直進状態から、同図(b)に示すように、ハンドルHを右方向に回転すると、ドライブホイールDHは左方向に旋回して車体は右旋回し、同図(c)に示すように、ハンドルHを左方向に回転すると、ドライブホイールDHは右方向に旋回して車体は左旋回し、ハンドルの回転方向と車体の旋回方向が一致するようになっている。
【0004】
一方、全方向フォークリフトの場合、ハンドル及びドライブホイールが、基本的に上記したリーチ型フォークリフトの場合と同様の動きをするため、平行移動モード(または同位相モードともいう)及び横移動モード(または横走行モードともいう)では、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが異なるいわゆる逆ステアリングの状態となる。
【0005】
例えば、平行移動モードでハンドルを右方向に回転すると、ドライブホイールは左方向に旋回すると共に、両ロードホイールも左方向に旋回するため、車体がハンドルの回転方向とは逆の左方向に向かって平行移動することになる。一方、ハンドルを左方向に回転した場合も、これと同様の結果となる。
【0006】
また、横移動モードでハンドルを右方向に回転すると、ドライブホイールは左方向に旋回すると共に、例えば左のロードホイールも左方向に旋回するため、車体がハンドルの回転方向とは逆方向の左旋回走行する一方、ハンドルを左方向に回転した場合には、車体が右旋回走行する。
【0007】
そこで、従来、平行移動モード及び横移動モードの場合において、上記した逆ステアリングから、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同じになる正ステアリングに自動的に切り換えるために、ステアリング切換用のソレノイドバルブを励磁し、これによってハンドルの回転をドライブホイールの旋回軸に伝達するギヤ機構の動作を、反転して伝達する動作から正転のまま伝達する動作に切り換え、平行移動モードでは、ハンドルを右(または左)方向に回転すれば車体は右(または左)に平行移動し、横移動モードでは、ハンドルを右(または左)方向に回転すれば車体は右(または左)に旋回走行するように、ステアリングの切換制御が行われている。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、平行移動モード及び横移動モードの場合に、自動的に逆ステアリングから正ステアリングに切り換えるようにすると、このような切り換えを行わない全方向フォークリフトに慣れた運転者にとっては、平行移動モード及び横移動モードのときに正ステアリングに切り換わる全方向フォークリフトは運転しにくく感じる。
【0009】
これに対して、全方向フォークリフトを始めて運転する者、或いは全方向フォークリフトの運転に不慣れな者にとっては、平行移動モード及び横移動モードのときに正ステアリングに切り換わる全方向フォークリフトは非常に運転し易く感じる。
【0010】
このように、全方向フォークリフトを運転する場合、その運転操作性に関しては相反する2つの意見があり、これら両方の意見を満足できるようにすることが望まれるが、従来の全方向フォークリフトでは不可能であった。
【0011】
そこで、本発明は、平行移動モード及び横移動モードのときに逆ステアリングと正ステアリングのいずれかを選択可能にする全方向フォークリフトを提供することを目的とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、車体の下部前方に突設固定された左右一対のストラドルアームに旋回可能に支持されたロードホイールそれぞれを旋回する旋回駆動手段と、前記車体に支持され操舵用ハンドルにより旋回されるドライブホイールを駆動する走行駆動手段とを備えた全方向フォークリフトの制御装置において、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが前後方向を向いた状態から、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが左右方向を向いた状態から、一方の前記ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モードを選択する選択手段と、前記選択手段により前記平行移動モードまたは前記横移動モードが選択されている状態で操作されたときに切換指令を与える指令スイッチと、前記ハンドルの回転方向と前記ドライブホイールの旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段と、前記切換指令に基づき前記切換手段の切換制御を行う制御手段とを備えていることを特徴としている。
【0013】
このような構成によれば、選択手段により、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作され、この指令スイッチの操作による切換指令に基づいて制御手段により切換手段が制御され、切換手段により、ハンドルの回転方向とドライブホイールの旋回方向とが逆方向から同一方向になるように切換設定され、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆から同一に切り換わる。
【0014】
そのため、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチを操作しなければハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチを操作すればハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことができる。
【0015】
また、本発明は、前記切換手段が、前記ドライブホイールの旋回軸に回転を伝達する伝達機構と、前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反対方向に反転して前記伝達機構に伝達する反転機構と、前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反転せずに前記伝達機構に伝達する正転機構と、前記指令スイッチの操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記反転機構を切り離して前記正転機構を介在させ、前記指令スイッチの非操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記正転機構を切り離して前記反転機構を介在させるアクチュエータとを備えていることを特徴としている。
【0016】
このような構成によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作されなければ、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングに設定することができ、指令スイッチが操作されれば、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングに設定することができる。
【0017】
また、本発明は、前記指令スイッチが、各種の操作レバーを配置した操作パネルに設けられていることを特徴としている。このような構成によれば、指令スイッチの操作を容易に行うことができる。
【0018】
また、本発明は、前記指令スイッチの操作及び非操作を表わす表示手段を備えていることを特徴としている。このような構成によれば、表示手段の表示により、指令スイッチが操作されて正ステアリングに設定されているのか、或いは、指令スイッチが操作されておらずに逆ステアリングに設定されているのかを簡単に認識することができる。このときの表示手段として、例えばパイロットランプやディスプレイ等を使用することができる。
【0019】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図1ないし図7を参照して説明する。図1及び図2は全方向フォークリフトの左側面図及び平面図、図3は操作パネル付近の概略図、図4は制御回路のブロック図、図5は切換手段の概略図、図6及び図7は動作説明図である。
【0020】
本実施形態における全方向フォークリフトは、図1及び図2に示すように構成されている。即ち、図1及び図2に示すように全方向フォークリフト1は、その車体2の前部に前後方向に移動可能なマスト装置3を備えており、このマスト装置3は、一対のマスト31に取り付けられたリフトシリンダ32と、リフトシリンダ32の伸縮によって上下動するように両マスト31に取り付けられたリフトブラケット33と、このリフトブラケット33に支持されたL字状の一対のフォーク34とにより構成されている。
【0021】
このとき、フォークリフト1の車体2内に配設された荷役用の油圧モータ(図1及び図2では図示省略)が、フォークリフト1の運転席6の操作パネル8に配設された油圧操作レバーの操作によって駆動され、これによりリフトシリンダ32が伸縮し、リフトブラケット33がフォーク34と共に上下動するようになっている。
【0022】
更に、図1及び図2に示すように、車体2の下部前方に左右一対のストラドルアーム10l,10rが突設固定され、両ストラドルアーム10l,10rの前端部にはロードホイール11l,11rがそれぞれ旋回可能に支持されている。そして、両ロードホイール11l,11rは、旋回モータ及びギヤ機構等からなる旋回駆動手段(図1及び図2では図示省略)により旋回され、この旋回駆動手段の旋回モータは、後述するCPUからの旋回制御信号により制御されて両ロードホイール11l,11rを所定の角度だけ旋回するようになっている。
【0023】
また、図1及び図2に示すように、運転席6には操舵用のハンドル13が設けけられ、このハンドル13の回転操作により、車体2の後下部に支持されたドライブホイール14が旋回されて操舵が行われる。このとき、通常ドライブホイール14は、後述する切換手段によりハンドル13の回転方向と逆方向に旋回するように設定されている。
【0024】
そして、このドライブホイール14は車体2の内部に収容された走行駆動手段である走行用モータ(図1及び図2では図示省略)により駆動され、この走行用モータが、操作パネル8に設けられたアクセルレバーの前進側または後進側への操作量に応じた出力に制御されてフォークリフト1の走行速度の制御が行われる。尚、図1及び図2において、15は運転席11の上方を覆って落下物から運転者を保護するためのヘッドカバーである。
【0025】
ところで、図3は操作パネル8の詳細を示し、図3に示すように、操作パネル8には、液晶ディスプレイから成り車両状況を始め種々の表示を行う表示部21が配設され、上記した走行用モータの制御用アクセルレバー22のほか、複数の油圧操作レバー23が設けられている。更に、両ロードホイール11l,11r及びドライブホイール14が前後方向を向いた状態から両ロードホイール11l,11r及びドライブホイール14を同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード(同位相モード)や、両ロードホイール11l,11r及びドライブホイール14が左右方向を向いた状態から右ロードホイール11r及びドライブホイール14を同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モード(横走行専用モード)のほか、斜め移動モード、小回りモード(逆位相モード)、標準モード(スピンターンモード)といった各種のマルチモード切換用ボタンから成る選択手段としてのモード切換操作部25が配設されており、モード切換操作部25のいずれかのボタンを選択操作することで、通常の前進・後進に加えて、平行移動や横移動など全方向への移動を選択することができる。
【0026】
更に、図3に示すように、操作パネル8には逆ステアリングか正ステアリングかを選択するための指令スイッチ28が配設されており、モード切換操作部25のボタン操作により、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で、この指令スイッチ28の操作による切換指令が発せられると、ハンドル13の回転方向とドライブホイール14の旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段が設けられている。この切換手段は後に詳述するように、図5に示すように構成されて、図4に示す制御回路により制御される。
【0027】
この制御回路には、図4に示すように、上記した旋回モータ及び走行モータを始め切換手段など各部の制御を行う制御手段としてのCPU40が設けられており、このCPU40により、走行モータドライバ42に制御信号が出力され、アクセルレバー22の操作量に応じた速度になるように走行用モータの出力が制御されてドライブホイール14が駆動される。更に、CPU40により、旋回モータドライバ44に制御信号が出力され、所定の旋回量だけ両ロードホイール11l,11rを旋回すべく旋回モータの出力が制御される。
【0028】
また、上記した指令スイッチ28が操作されてCPU40に切換指令が入力されると、CPU40によりソレノイドバルブ46が励磁駆動されて切換手段が切換制御され、ハンドル13の回転方向とドライブホイール14の旋回方向とが逆方向から同一方向になり、ハンドル13の回転方向と車体2の移動方向が逆の状態(逆ステアリング)から同一の状態(正ステアリング)になるように切換設定される。ここで、指令スイッチ28の操作状況を表示する表示手段としてのパイロットランプ48が操作パネル8の指令スイッチ28の横に配設されており、指令スイッチ28が操作されたときにこのパイロットランプ48が点灯して、指令スイッチ28が操作状態(正ステアリングの選択状態)にあることを表示して運転者に報知するようになっている。
【0029】
ところで、図5に示すように、上記した切換手段60は、アクチュエータであるソレノイドバルブ46と、周知のギヤの組み合わせ等にから成る機構により構成され、その機構として、ドライブホイール14の旋回軸50に回転を伝達する伝達機構53と、ハンドル13の回転軸51と伝達機構53との間に接離自在に介在されハンドル13の回転を反対方向に反転して伝達機構53に伝達する反転機構55と、ハンドル13の回転軸51と伝達機構53との間に接離自在に介在されハンドル13の回転を反転せずに伝達機構53に伝達する正転機構57とを備えている。
【0030】
そして、指令スイッチ28の操作により、ハンドル13の回転軸51と伝達機構53との間から反転機構55を切り離すと同時に正転機構57を介在させ、指令スイッチ28の非操作時は、ハンドル13の回転軸51と伝達機構53との間から正転機構57を切り離して反転機構55を介在させるようになっている。
【0031】
このような構成において、モード切換操作部25のボタン操作により、例えば平行移動モードが選択されていると、図6(a)に示すように、両ロードホイール11l,11r及びドライブホイール14が前後方向を向いた状態にあり、ハンドル13の操作量に応じてドライブホイール14及び両ロードホイール11l,11rが同じ旋回量だけ同じ方向に旋回するように旋回モータの出力が制御される。
【0032】
このとき、指令スイッチ28が操作されなければソレノイドバルブ46が駆動されることはないため、図5におけるハンドル13の回転軸51と伝達機構53との間には反転機構55が介在されている。そのため、図6(b)に示すように、ハンドル13の回転が反転機構55により反転されて伝達機構53を介しドライブホイール14に伝達されることになり、ハンドル13の回転方向とドライブホイール14の旋回方向とは互いに逆方向になり、ハンドル13の回転方向と車体2の移動方向とが反対の逆ステアリング状態となる。
【0033】
一方、指令スイッチ28が操作されるとソレノイドバルブ46が駆動されるため、図5におけるハンドル13の回転軸51と伝達機構53との間には正転機構57が介在されるため、図6(c)に示すように、ハンドル13の回転が正転機構57によりそのまま伝達機構53を介しドライブホイール14に伝達されることになり、ハンドル13の回転方向とドライブホイール14の旋回方向とは同一方向になり、ハンドル13の回転方向と車体2の移動方向とが同一の正ステアリング状態となる。
【0034】
また、モード切換操作部25のボタン操作により、例えば平行移動モードが選択されていると、図7(a)に示すように、両ロードホイール11l,11r及びドライブホイール14が左右方向を向いた状態にあり、ハンドル13の操作量に応じてドライブホイール14及び右ロードホイール11rが同じ旋回量だけ同じ方向に旋回するように旋回モータの出力が制御される。
【0035】
このとき、指令スイッチ28が操作されなければソレノイドバルブ46が駆動されることはないため、図5におけるハンドル13の回転軸51と伝達機構53との間には反転機構55が介在されるため、図7(b)に示すように、ハンドル13の回転が反転機構55により反転されて伝達機構53を介しドライブホイール14に伝達されることになり、ハンドル13の回転方向とドライブホイール14の旋回方向とは互いに逆方向になり、ハンドル13の回転方向と車体2の移動方向とが反対の逆ステアリング状態となる。
【0036】
一方、指令スイッチ28が操作されるとソレノイドバルブ46が駆動されるため、図5におけるハンドル13の回転軸51と伝達機構53との間には正転機構57が介在されるため、図7(c)に示すように、ハンドル13の回転が正転機構57によりそのまま伝達機構53を介しドライブホイール14に伝達されることになり、ハンドル13の回転方向とドライブホイール14の旋回方向とは同一方向になり、ハンドル13の回転方向と車体2の移動方向とが同一の正ステアリング状態となる。
【0037】
ところで、斜め移動モードの場合も、これら平行移動モード及び横移動モードの場合と同様に、指令スイッチ28を操作することにより逆ステリングから正ステリングの状態に切り換えることができる。一方、これらのモード以外の標準モードや小回りモードでは、指令スイッチ28を操作しても切換指令がCPU40に入力されることはなく、このようなステアリングの切り換えが行われることはない。
【0038】
従って、上記した実施形態によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチ28を操作しなければハンドル13の回転方向と車体2の移動方向とが逆の逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチ28を操作すればハンドル13の回転方向と車体2の移動方向とが同一の正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことができる。
【0039】
なお、上記した実施形態では、アクチェータをソレノイドバルブ46とし、指令スイッチ28の操作によるソレノイドバルブ46の動作により、ハンドル13及び伝達機構53の間に、反転機構55と正転機構57とを切り換えて介在させるようにしたが、ソレノイドバルブ46以外のアクチェータを用いてかかる切り換えを行うようにしてもよいのはいうまでもない。
【0040】
また、上記した実施形態では、表示手段としてパイロットランプを使用した場合について説明したが、表示部21にその旨を表示するようにしても構わないのは勿論であり、ブザー等音によりその旨を表示する手段であってもよく、その他の表示可能な手段を使用してもよい。これらの表示手段は、操作パネル以外に配置されていてもよく、運転者の目につきやすいところであればどこでもよい。
【0041】
更に、上記した実施形態では、切換手段を図5に示すような構成とした場合について説明したが、切換手段はかかる構成に限定されるものでないのは勿論である。
【0042】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【0043】
【発明の効果】
以上のように、請求項1に記載の発明によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチを操作しなければハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチを操作すればハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことが可能になる。
【0044】
また、請求項2に記載の発明によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作されなければ、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングに設定することができ、指令スイッチが操作されれば、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングに設定することが可能になる。
【0045】
また、請求項3に記載の発明によれば、指令スイッチの操作を容易に行うことが可能になる。
【0046】
また、請求項4に記載の発明によれば、表示手段の表示により、指令スイッチが操作されて正ステアリングに設定されているのか、或いは、指令スイッチが操作されておらずに逆ステアリングに設定されているのかを簡単に認識することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態における全方向フォークリフトの左側面図である。
【図2】この発明の一実施形態における全方向フォークリフトの平面図である。
【図3】この発明の一実施形態における操作パネル付近の概略図である。
【図4】この発明の一実施形態における制御回路のブロック図である。
【図5】この発明の一実施形態における切換手段の概略図である。
【図6】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図7】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図8】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
1 全方向フォークリフト
2 車体
8 操作パネル
10l,10r ストラドルアーム
11l,11r ロードホイール
13 ハンドル
14 ドライブホイール
28 指令スイッチ
25 モード切換操作部(選択手段)
40 CPU(制御手段)
46 ソレノイドバルブ(アクチュエータ)
50 旋回軸
51 回転軸
53 伝達機構
55 反転機構
57 正転機構
60 切換手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an omnidirectional forklift control device capable of parallel movement and lateral movement.
[0002]
[Prior art]
An omnidirectional forklift capable of parallel movement and lateral movement includes a vehicle body, a pair of left and right straddle arms projecting and fixed in front of the lower part of the vehicle body, and a road wheel that is pivotally supported at the front end portions of both straddle arms. , A turning drive means for turning each of the road wheels, a drive wheel supported by the vehicle body and turned by a steering handle, a traveling drive means for driving the drive wheel, a turning drive means and a traveling drive means, respectively. It has a control device for controlling, has a straddle arm, a road wheel and a drive wheel, and has the same structure as a reach type forklift. As a specific example of such an omnidirectional forklift, for example, there is one as described in JP-A-10-129998.
[0003]
By the way, in the case of a reach type forklift, since it is a so-called rear wheel steering type that steers a drive wheel disposed at the rear, in normal traveling, for example, as shown in FIG. When the handle H is rotated to the right, the drive wheel DH turns to the left and the vehicle body turns to the right, and as shown in FIG. The wheel DH turns to the right and the vehicle body turns to the left, so that the rotation direction of the handle matches the turning direction of the vehicle body.
[0004]
On the other hand, in the case of an omnidirectional forklift, the handle and the drive wheel basically move in the same manner as in the case of the above-described reach-type forklift. Therefore, the parallel movement mode (or in-phase mode) and the lateral movement mode (or the lateral movement mode) In the traveling mode), a so-called reverse steering state is established in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are different.
[0005]
For example, when the handle is rotated to the right in the parallel movement mode, the drive wheel turns to the left and both road wheels also turn to the left, so that the vehicle body moves toward the left opposite to the direction of rotation of the handle. It will move in parallel. On the other hand, when the handle is rotated to the left, the same result is obtained.
[0006]
In addition, when the steering wheel is rotated to the right in the lateral movement mode, the drive wheel turns to the left and, for example, the left road wheel also turns to the left, so that the vehicle body turns to the left in the direction opposite to the rotation direction of the steering wheel. On the other hand, when the steering wheel is rotated leftward, the vehicle body turns right.
[0007]
Therefore, conventionally, in the case of the parallel movement mode and the lateral movement mode, the steering switching solenoid is used to automatically switch from the reverse steering described above to the normal steering in which the steering wheel rotation direction and the vehicle body movement direction are the same. The operation of the gear mechanism that excites the valve and transmits the rotation of the handle to the pivot of the drive wheel is switched from the reverse transmission operation to the normal rotation transmission operation. If the vehicle is rotated in the (or left) direction, the vehicle body moves in parallel to the right (or left). In the lateral movement mode, the vehicle body turns right (or left) if the handle is rotated in the right (or left) direction. In addition, steering switching control is performed.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the parallel movement mode and the lateral movement mode, if the automatic switching is performed from the reverse steering to the normal steering, for the driver who is accustomed to the omnidirectional forklift that does not perform such a switching, the parallel movement mode and the lateral movement mode are used. An omnidirectional forklift that switches to forward steering when in travel mode feels difficult to drive.
[0009]
On the other hand, for those who are driving omnidirectional forklifts for the first time, or those who are unfamiliar with omnidirectional forklift driving, omnidirectional forklifts that switch to normal steering in parallel movement mode and lateral movement mode operate very much. I feel easy.
[0010]
In this way, when operating an omnidirectional forklift, there are two conflicting opinions regarding its driving operability, and it is desirable to satisfy both of these opinions, but this is not possible with a conventional omnidirectional forklift. Met.
[0011]
In view of the above, an object of the present invention is to provide an omnidirectional forklift that makes it possible to select either reverse steering or forward steering in the parallel movement mode and the lateral movement mode.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the present invention provides a turning drive means for turning each load wheel that is turnably supported by a pair of left and right straddle arms protruding and fixed in front of the lower part of the vehicle body, and is supported by the vehicle body. And an omnidirectional forklift control device comprising a driving means for driving a drive wheel that is turned by a steering handle, wherein both the road wheels and the drive wheels are oriented in the front-rear direction. From the parallel movement mode in which the drive wheel is swung in the same direction by the same amount so as to be able to move in parallel, both the road wheel and the drive wheel are directed in the left-right direction, the one road wheel and the drive wheel are A horizontal movement mode that turns the same amount in the same direction to make it turnable. Selection means for selecting a mode, a command switch for giving a switching command when operated in a state where the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected by the selection means, the rotation direction of the handle, and the drive wheel Switching means for switching from the reverse direction to the same direction, and control means for performing switching control of the switching means based on the switching command.
[0013]
According to such a configuration, the command switch is operated by the selection means while the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, and the switching means is controlled by the control means based on the switching command by the operation of the command switch. Then, the switching means switches and sets the rotation direction of the handle and the turning direction of the drive wheel from the reverse direction to the same direction, and the rotation direction of the handle and the moving direction of the vehicle body are switched from the reverse to the same direction.
[0014]
Therefore, when the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, the driver can select the reverse steering in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are reversed unless the command switch is operated. By operating the command switch, it is possible to select the normal steering in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are the same, and the driver can select the steering state that matches his preference.
[0015]
Further, according to the present invention, the switching means is interposed between the transmission mechanism for transmitting the rotation to the turning shaft of the drive wheel and the rotation shaft of the handle and the transmission mechanism so as to be able to contact and separate. A reversing mechanism that reverses in the opposite direction and transmits to the transmission mechanism, and a handle that is detachably interposed between the rotation shaft of the handle and the transmission mechanism, and transmits the rotation of the handle to the transmission mechanism without being reversed. The forward rotation mechanism is separated from the rotation axis of the handle by the operation of the command switch and the transmission mechanism to interpose the forward rotation mechanism, and the rotation axis of the handle is not operated by the command switch. And an actuator for separating the normal rotation mechanism from between the transmission mechanism and the reversing mechanism.
[0016]
According to such a configuration, if the command switch is not operated in the state where the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, the reverse steering is set so that the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are reversed. If the command switch is operated, it is possible to set to the normal steering in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are the same.
[0017]
Further, the present invention is characterized in that the command switch is provided on an operation panel provided with various operation levers. According to such a configuration, the command switch can be easily operated.
[0018]
Further, the present invention is characterized by comprising display means for indicating operation and non-operation of the command switch. According to such a configuration, whether the command switch is operated and set to the normal steering or the command switch is not operated and the reverse steering is set based on the display on the display means is simple. Can be recognized. As a display means at this time, for example, a pilot lamp or a display can be used.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 are a left side view and a plan view of an omnidirectional forklift, FIG. 3 is a schematic view of the vicinity of the operation panel, FIG. 4 is a block diagram of a control circuit, FIG. 5 is a schematic view of switching means, and FIGS. These are operation | movement explanatory drawings.
[0020]
The omnidirectional forklift in this embodiment is configured as shown in FIGS. 1 and 2. That is, as shown in FIGS. 1 and 2, the
[0021]
At this time, a cargo handling hydraulic motor (not shown in FIGS. 1 and 2) disposed in the
[0022]
Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a pair of left and right straddle arms 10l and 10r are projected and fixed in front of the lower part of the
[0023]
As shown in FIGS. 1 and 2, the driver's
[0024]
The
[0025]
FIG. 3 shows details of the
[0026]
Further, as shown in FIG. 3, the
[0027]
As shown in FIG. 4, this control circuit is provided with a
[0028]
When the above-described
[0029]
Incidentally, as shown in FIG. 5, the switching means 60 described above is constituted by a mechanism comprising a combination of a
[0030]
Then, by operating the
[0031]
In such a configuration, when the parallel movement mode is selected by the button operation of the mode
[0032]
At this time, if the
[0033]
On the other hand, since the
[0034]
Further, when the parallel movement mode is selected by the button operation of the mode
[0035]
At this time, since the
[0036]
On the other hand, since the
[0037]
By the way, in the case of the oblique movement mode as well, in the same manner as in the parallel movement mode and the lateral movement mode, it is possible to switch from the reverse sterling to the normal sterling by operating the
[0038]
Therefore, according to the above-described embodiment, if the driver does not operate the
[0039]
In the above-described embodiment, the actuator is the
[0040]
Further, in the above-described embodiment, the case where the pilot lamp is used as the display means has been described, but it is needless to say that such a fact may be displayed on the
[0041]
Further, in the above-described embodiment, the case where the switching unit is configured as shown in FIG. 5 has been described, but it is needless to say that the switching unit is not limited to such a configuration.
[0042]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0043]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, when the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, unless the driver operates the command switch, the steering wheel rotation direction and the vehicle body movement direction are selected. The reverse steering can be selected, and if the command switch is operated, the front steering can be selected so that the direction of rotation of the steering wheel and the direction of movement of the vehicle body are the same. It becomes possible to select a matching steering state.
[0044]
According to the second aspect of the present invention, if the command switch is not operated in a state where the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected, the rotation direction of the handle and the movement direction of the vehicle body are reversed. When the command switch is operated, the steering wheel can be set to the normal steering in which the rotation direction of the steering wheel and the movement direction of the vehicle body are the same.
[0045]
Further, according to the third aspect of the present invention, the command switch can be easily operated.
[0046]
According to the fourth aspect of the present invention, whether the command switch is operated and set to the forward steering or the command switch is not operated and the reverse steering is set according to the display on the display means. It becomes possible to recognize easily.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a left side view of an omnidirectional forklift according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of an omnidirectional forklift according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic view of the vicinity of an operation panel according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram of a control circuit in one embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a schematic view of switching means in one embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an operation explanatory diagram of one embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an operation explanatory diagram of one embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an operation explanatory diagram of a conventional example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
40 CPU (control means)
46 Solenoid valve (actuator)
50 Rotating shaft 51 Rotating shaft 53 Transmission mechanism 55 Reversing
Claims (4)
前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが前後方向を向いた状態から、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが左右方向を向いた状態から、一方の前記ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モードを選択する選択手段と、
前記選択手段により前記平行移動モードまたは前記横移動モードが選択されている状態で操作されたときに切換指令を与える指令スイッチと、
前記ハンドルの回転方向と前記ドライブホイールの旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段と、
前記切換指令に基づき前記切換手段の切換制御を行う制御手段と
を備えていることを特徴とする全方向フォークリフトの制御装置。A turning drive means for turning each of the road wheels that are turnably supported by a pair of left and right straddle arms protruding and fixed in front of the lower part of the vehicle body, and a drive wheel that is supported by the vehicle body and turned by a steering handle. In a control device for an omnidirectional forklift provided with travel drive means,
A parallel movement mode in which both the road wheels and the drive wheel turn in the same direction by turning the both road wheels and the drive wheel in the same direction from the state in which the both road wheels and the drive wheel face in the front-rear direction; A selection means for selecting a lateral movement mode in which one of the road wheel and the drive wheel is swung in the same direction by the same amount so as to be turnable from a state in which the drive wheel faces in the left-right direction;
A command switch for giving a switching command when operated in a state in which the parallel movement mode or the lateral movement mode is selected by the selection means;
Switching means for switching the rotation direction of the handle and the turning direction of the drive wheel from the reverse direction to the same direction;
An omnidirectional forklift control device comprising control means for performing switching control of the switching means based on the switching command.
前記ドライブホイールの旋回軸に回転を伝達する伝達機構と、
前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反対方向に反転して前記伝達機構に伝達する反転機構と、
前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反転せずに前記伝達機構に伝達する正転機構と、
前記指令スイッチの操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記反転機構を切り離して前記正転機構を介在させ、前記指令スイッチの非操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記正転機構を切り離して前記反転機構を介在させるアクチュエータと
を備えていることを特徴とする請求項1に記載の全方向フォークリフトの制御装置。The switching means is
A transmission mechanism for transmitting rotation to the turning shaft of the drive wheel;
A reversing mechanism that is detachably interposed between a rotation shaft of the handle and the transmission mechanism and reverses rotation of the handle in the opposite direction and transmits the rotation to the transmission mechanism;
A forward rotation mechanism that is detachably interposed between a rotation shaft of the handle and the transmission mechanism and transmits the rotation of the handle to the transmission mechanism without reversing the rotation;
By operating the command switch, the reversing mechanism is separated from between the rotation shaft of the handle and the transmission mechanism, and the forward rotation mechanism is interposed, and when the command switch is not operated, the rotation shaft of the handle and the transmission mechanism are 2. The omnidirectional forklift control device according to claim 1, further comprising: an actuator for separating the forward rotation mechanism from between the two and interposing the reversing mechanism.
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