JP3886110B2

JP3886110B2 - Casters

Info

Publication number: JP3886110B2
Application number: JP2002016298A
Authority: JP
Inventors: 俊雄和田
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2002-01-25
Filing date: 2002-01-25
Publication date: 2007-02-28
Anticipated expiration: 2022-01-25
Also published as: JP2003211906A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を搬送する無人搬送車や搬送台車などの搬送装置の車輪として用いられるキャスタに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図８は立体自動倉庫の概略構成図を示し、荷を保管する荷棚を多数設けたラック１が走行路２を挟んで構築されており、走行路２にはレール３が敷設されている。このレール３には該レール３上を走行自在としたスタッカクレーン４が配置されており、このスタッカクレーン４によりラック１内の荷の搬入、搬出を行なうようになっている。ラック１の端部側には入出庫ステーション５がそれぞれ設けられており、この入出庫ステーション５は、荷が搬入される入庫ステーション５ａと、荷を搬出する出庫ステーション５ｂとで構成されている。
【０００３】
上記の入出庫ステーション５の側方には無人搬送車１０を周回走行させるレール６、７が略長方形状に敷設されており、入出庫ステーション５側とは反対側に外部と無人搬送車１０との間で荷の搬入、搬出を行なう入庫ステーション１１と出庫ステーション１２とがそれぞれ設けられている。
【０００４】
そして、無人搬送車１０が入庫ステーション１１で荷を受け取り、レール６、７上を走行して所定のラック１側の入庫ステーション５ａまで行き、該入庫ステーション５ａで無人搬送車１０に積載していた荷を降ろす。該入庫ステーション５ａにスタッカクレーン４が移動し、荷をラック１の所定の荷棚に搬入する。また、ラック１の荷を搬出する場合には、スタッカクレーン４が荷棚まで荷を取りに行き、出庫ステーション５ｂまで荷を搬送する。該出庫ステーション５ｂでは無人搬送車１０に荷を搭載し、出庫ステーション１２まで無人搬送車１０が走行して該出庫ステーション１２に荷を降ろすようになっている。
【０００５】
図９は上記無人搬送車１０の概略構成図を示しており、無人搬送車１０の基台１３の下面の一方側には、モータ１４を備えた駆動輪１５と、従動輪１６が設けられている。また、基台１３の下面の他方側にはキャスタ２０がそれぞれ設けられていて、駆動輪１５及び従動輪１６はレール６上を、キャスタ２０はレール６より幅広としてレール７上をそれぞれ転動して無人搬送車１０がレール６、７上を走行するようになっている。
【０００６】
図１０は上記キャスタ２０の斜視図を示し、このキャスタ２０は周知な構造のものであり、無人搬送車１０の基台１３の下面に直接取り付けられる平板状のベース２１と、このベース２１の下面にベアリング（図示せず）を介して該ベース２１に旋回自在に取り付けられている軸２２と、この軸２２の下面に装着されている略コ字型のブラケット２３と、このブラケット２３の下部にピン２４により回転自在に装着されているタイヤ２５とで構成されている。
【０００７】
図１１は基台１３を上から見た場合のキャスタ２０等の配置構成図を示しており、駆動輪１５及び従動輪１６はそれぞれ４つのガイドローラ１７を備えていて、これらのガイドローラ１７がレール６の左右に位置して駆動輪１５及び従動輪１６のガイドを行なっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、無人搬送車１０が図８の矢印イに示す方向に走行してきて入庫ステーション５ａで荷を降ろした後に、隣接する出庫ステーション５ｂ（図８では上側の出庫ステーション５ｂ）で荷を受け取る場合に、レール６、７を一周して受け取ることも考えられるが、作業効率の観点からは矢印ロに示すように無人搬送車１０を後進へと反転させて該出庫ステーション５ｂで荷を受け取ることになる。
【０００９】
かかる場合、図１１に示すように無人搬送車１０を前進（図８では矢印イ）から後進（図８では矢印ロ）へ反転する場合に、キャスタ２０はその偏芯量Ａ（図１０に示す軸２２の旋回軸とタイヤ２５の回転軸の偏芯量Ａ）ほど横ズレを発生しつつ向きを変える必要がある。他方の駆動輪１５及び従動輪１６は各４個のガイドローラ１７でレール６に拘束されているため、キャスタ２０の横ズレはタイヤ２５とレール７の摩擦による移動で処理されている。この時の移動力は通常のころがり抵抗０．０１に対して０．６程度の大きな力を必要とし、無人搬送車１０をスムーズに反転できないという問題があり、同時に、その分大きな駆動力を持つモータ等が駆動輪１５に必要となるという問題があった。
【００１０】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、無人搬送車や搬送台車などの搬送装置の反転をスムーズに行なわせて反転走行を容易に行なわせることを目的としたキャスタを提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の請求項１記載のキャスタでは、荷を搬送する搬送装置の下面に設けられ、旋回可能なタイヤを備えるキャスタにおいて、前記搬送装置の走行反転時に前記タイヤの向きを該タイヤの反転前の向きにロックするロック機構を設け、該ロック機構を、前記タイヤの旋回軸にネジ止めするリングの外面に形成した溝と、該溝に嵌まり込むボールプランジャとで構成していることを特徴としている。
【００１２】
かかる構成とすることで、搬送装置を走行反転させてもタイヤは反転前の向きにロックされているため、スムーズに反転走行が可能となる。
【００１３】
また、前記タイヤの旋回軸にネジ止めするリングを設け、このリングの外面に前記溝を形成していることにより、溝を形成する部材の旋回軸への取り付けがリングをネジ止めするだけで容易に取り付けることができ、また、リングをタイヤの旋回軸の周方向にずらすことで、溝の位置をタイヤの旋回軸に合わせることができ、溝等の部材の加工精度を無視して組立が可能となり、その分製造コストを安価にできる。
【００１４】
請求項２に記載のキャスタでは、荷を搬送する搬送装置の下面に設けられ、旋回可能なタイヤを備えるキャスタにおいて、前記搬送装置の走行反転時に前記タイヤの向きを該タイヤの反転前の向きにロックするロック機構を設け、該ロック機構を、前記タイヤの旋回軸側に設けた溝と、該溝に直線の反転時に嵌まり混んでタイヤの旋回をロックするソレノイド装置と、前記搬送装置が走行するレール側に該搬送装置の位置検出用のドクが複数設けられ、該ドクを検出したセンサからの出力にて前記レールが直線部分では前記ソレノイド装置を制御して前記タイヤの旋回をロックし、直線部分以外では前記ロックを解除する制御手段とで構成していることを特徴としている。
【００１５】
これにより、搬送装置を反転させる場合にソレノイド装置によりタイヤを確実にロックでき、スムーズに反転走行させることができる。また、レールの直線部分は、ソレノイド装置によりタイヤの旋回がロックされているので、搬送装置の前進、後進を自由に行なうことができ、また、レールの直線部分以外のコーナー部などでは、タイヤの旋回のロックが解除されるので、タイヤがスムーズに旋回してコーナー部をスムーズに走行することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、従来のキャスタと同一の機能を発揮する要素には同一の番号を付している。図１及び図２に示す第１の実施形態では、軸２２に装着固定する略Ω状のリング５４に溝３１を形成している。金属製のリング５４の表面に溝３１を形成した受け具３２を固着し、受け具３２の反対側には接続片５５をそれぞれ折曲形成している。両接続片５５にはボルト（図示せず）挿通用の穴５６が穿孔されており、この穴５６にボルトを挿通してナットを螺着することで、リング５４を軸２２に固定する。また、この受け具３２の溝３１に嵌めてタイヤ２５の向きを一定の方向にロックするロック部材としてのボールプランジャ３３をベース２１の下面に配設している。
【００１７】
これにより、リング５４を軸２２に取り付けるだけで、溝３１を形成した受け具３２を容易に軸２２側に取り付けることができる。また、ボールプランジャ３３等のロック部材に対しての溝３１の周方向の位置は、リング５４を周方向に回すことで容易に位置決めを行なうことができる。
【００１８】
ボールプランジャ３３は図２に示すように、ケース３５と、このケース３５内に配設したスプリング３６と、このスプリング３６により付勢されてケース３５の先端の開口部３７より先端部分が突出するボール３８との周知な構成から成っている。ボールプランジャ３３のボール３８の先端部分は通常はケース３５の開口部３７より突出していて溝３１内に嵌まり、タイヤ２５が軸２２を中心として旋回しないようにロックされた状態となっている。このボールプランジャ３３を用いることにより、簡単な構成でロック機構を構成でき、しかも低コストにすることができる。
【００１９】
本発明では、図８に示すように無人搬送車１０を前進から後進へと反転させても、ボールプランジャ３３が溝３１に嵌まっているので、タイヤ２５がロックされて該タイヤ２５は旋回せずに、そのままタイヤ２５が逆回転して、スムーズに反転走行が可能となる。なお、本発明におけるキャスタは無人搬送車１０を反転させた状態でレール６、７上を周回させることを特に想定はしておらず、隣接する入出庫ステーション５へ短距離の走行に特に有効である。
【００２０】
なお、図８に示すレール６、７の円弧状のコーナー部では、無人搬送車１０の基台１３がねじれるために、そのねじれに伴ってタイヤ２５が軸２２の中心を旋回軸として旋回する。この時、軸２２が旋回するためボールプランジャ３３のボール３８は溝３１から外れるが、コーナー部を回ってタイヤ２５がレール６、７の直線部分に来るとタイヤ２５が元の位置に復帰するように旋回して、ボール３８が溝３１内に嵌まり込む。
【００２１】
図３は第２の実施形態を示し、タイヤ２５が旋回した後に復帰する際にボールプランジャ３３のボール３８が溝３１内にスムーズに嵌まり込むようにしたものであり、リング５４の厚みを溝３１に近くなるにつれて厚くしたものである。これにより溝３１の両側の表面が緩やかな曲面となって、ボール３８が溝３１内にスムーズに嵌まり込むことができる。また、リング５４の厚みを全周にわたって均等にしても良い。
【００２２】
図４は第３の実施形態を示し、リング５４の周面に固着する受け具３２を円弧状に形成すると共に、受け具３２の厚みを溝３１に近くなるにつれて厚くしたものである。これにより溝３１の両側の表面を緩やかな曲面となって、ボール３８が溝３１内にスムーズに嵌まり込むることができる。また、受け具３２の厚みを全体に均等にしても良い。
【００２３】
図５は第４の実施形態であって、溝３１に嵌めてタイヤ２５をロックするロック部材をソレノイド装置５０で構成した場合を示しており、このソレノイド装置５０は、電源が印加されるコイル５１と、このコイル５１内に配置されて該コイル５１のオン（励磁）、オフ（非励磁）により吸引、突出するロックプランジャ５２と、コイル５１のオフ時にロックプランジャ５２を突出させて軸２２側の溝３１に嵌め込むコイル状のスプリング５３とで構成されている。このソレノイド装置５０を用いた場合は、無人搬送車１０がレール６、７の直線部分を走行する時はオフしたソレノイド装置５０のロックプランジャ５２がスプリング５３の弾発力により溝３１に嵌まり込んでタイヤ２５の旋回をロックし、後述するようにコーナー部などを走行する場合には、ソレノイド装置５０をオンしてロックプランジャ５２を吸引して溝３１から外してロックを解除するものである。
【００２４】
以下にソレノイド装置５０による制御動作について説明する。図６及び図７に示すように、無人搬送車１０のキャスタが走行する側のレール６には複数のドク７０・・・が配設され、また、無人搬送車１０側には上記ドク７０・・・を検出するための２つのセンサ６１、６２が設けられている。この例では、レール６側に９個のドク７１〜７９が配設されており、その内のドク７１を原点として、該ドク７１の位置より下方に原点用ドク７０が配設されている。なお、この原点用ドク７０は、原点とした位置のドク７１の箇所のみ１つだけ設置されている。また、無人搬送車１０側には図６に示すように、略コ字型としたセンサ６１、６２が上下方向に２個配設されていて、上側のセンサをカウント用センサ６１とし、下側のセンサを原点検出用センサ６２としている。
【００２５】
上記各ドク７０・・・は、例えば平板状に形成されてレール６の側面に配置されていて、無人搬送車１０の走行に伴いセンサ６１、６２の内側を通過するようになっている。両センサ６１、６２は、例えば、投光器と受光器とで構成され、ドク７０・・・がセンサ６１、６２を通過した際に該ドク７０・・・により光が遮断されることで、センサ６１、６２がドク７０・・・を検出するようになっている。カウント用センサ６１及び原点検出用センサ６２からの検出信号は、無人搬送車１０内のＣＰＵ６０に取り込まれ、後述するようにＣＰＵ６０によりソレノイド装置５０がオン、オフされて、タイヤ２５の旋回をロックしたり、解除したり制御される。
【００２６】
上述したように、この例ではドク７１を原点の位置とし、無人搬送車１０がレール６上を走行してカウント用センサ６１がこの原点位置のドク７１を検出した場合にＣＰＵ６０側でカウントを開始するようになっている。なお、無人搬送車１０が反転走行するとマイナスにカウンタされていく。そして、原点のドク７１を検出し、さらにレール６を走行して順次ドク７２・・・をカウントしながら走行していく。ドク７１・・・を検出してカウントしていくことで、ＣＰＵ６０側は、キャスタが現在どこの位置にいるが認識し、図７に示す直線部分のドク７１〜ドク７５と、ドク７６〜ドク７９の区間は、ＣＰＵ６０はソレノイド装置５０を解除してスプリング５３の弾発力にてロックプランジャ５２がタイヤ２５の旋回をロックして走行する。
【００２７】
図７に示す直線部分以外の両コーナー部を含めたドク７９〜ドク７１及びドク７５〜ドク７６の区間はソレノイド装置５０をオンして、ロックプランジャ５２を吸引させてタイヤ２５の旋回のロックを解除して、タイヤ２５がコーナー部などではスムーズに旋回できるようにしている。
【００２８】
このように、このソレノイド装置５０を設けた例では、レール６、７の直線部分は、ソレノイド装置５０によりタイヤ２５の旋回がロックされているので、無人搬送車１０の前進、後進を自由に行なうことができ、また、レール６、７の直線部分以外のコーナー部などでは、タイヤ２５の旋回のロックが解除されるので、タイヤ２５がスムーズに旋回してコーナー部をスムーズに走行することができる。
【００２９】
なお、このソレノイド装置５０の制御は、ＣＰＵ６０側で無人搬送車１０を反転走行させている時だけタイヤ２５の旋回をロックするようにしても良い。また、搬送台車などの有人搬送装置の場合は、オペレータの手動によるスイッチ操作などでソレノイド装置５０を操作するようになっている。
【００３０】
また、上記各実施形態では、本発明にかかるキャスタが用いられる搬送装置の例として無人搬送車を挙げて説明したが、無人搬送車に限られるものではなく、有人による一般的な台車などの荷物を搭載して搬送する搬送装置全般に本発明を適用できるものである。
【００３１】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載のキャスタによれば、前記搬送装置の走行反転時に前記タイヤの向きを該タイヤの反転前の向きにロックするロック機構を設けているので、搬送装置を走行反転させてもタイヤは反転前の向きにロックされており、これにより、搬送装置をスムーズに反転走行させることができる。
【００３２】
更に、前記タイヤの旋回軸にネジ止めするリングを設け、このリングの外面に前記溝を形成しているので、溝を形成する部材の旋回軸への取り付けがリングをネジ止めするだけで容易に取り付けることができ、また、リングをタイヤの旋回軸の周方向にずらすことで、溝の位置をタイヤの旋回軸に合わせることができ、溝等の部材の加工精度を無視して組立が可能となり、その分製造コストを安価にできる。
【００３３】
請求項２に記載のキャスタによれば、前記ロック機構を、前記タイヤの旋回軸側に設けた溝と、この溝に直線の反転時のみ嵌まり混んでタイヤの旋回をロックするソレノイド装置とで構成しているので、搬送装置を反転させる場合にソレノイド装置によりタイヤを確実にロックでき、スムーズに反転走行でき、また、搬送装置の反転時以外はタイヤはフリー状態となっているので、走行時にはスムーズにタイヤを旋回させることができる。
【００３４】
また、レールの直線部分は、ソレノイド装置によりタイヤの旋回がロックされているので、無人搬送車の前進、後進を自由に行なうことができ、また、レールの直線部分以外のコーナー部などでは、タイヤの旋回のロックが解除されるので、タイヤがスムーズに旋回してコーナー部をスムーズに走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるリングの斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるボールプランジャと溝の嵌まり込み状態を示す説明図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態におけるリングの斜視図である。
【図４】本発明の第３の実施の形態におけるリングの斜視図である。
【図５】本発明の第４の実施の形態におけるロック部材をソレノイド装置で構成した場合の構成図である。
【図６】本発明の第４の実施の形態におけるロック部材をソレノイド装置で構成した場合の無人搬送車の位置を検出する構成を示す図である。
【図７】本発明の第４の実施の形態におけるセンサ検出用のドクの配置を示す図である。
【図８】立体自動倉庫の概略構成図である。
【図９】従来例のキャスタを装着している無人搬送車の概略構成図である。
【図１０】従来例のキャスタの斜視図である。
【図１１】従来例の無人搬送車におけるキャスタの配置構成図である。
【符号の説明】
１０無人搬送車
３１溝
３２受け具
３３ボールプランジャ
５０ソレノイド装置
５４リング
６０ＣＰＵ
６１カウント用センサ
６２原点検出用センサ
７０原点用ドク
７１〜７９ドク[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a caster used as a wheel of a transport device such as an automatic guided vehicle or a transport cart for transporting a load.
[0002]
[Prior art]
FIG. 8 shows a schematic configuration diagram of a three-dimensional automatic warehouse, in which a rack 1 provided with a large number of loading shelves for storing loads is constructed with a traveling path 2 interposed therebetween, and a rail 3 is laid on the traveling path 2. A stacker crane 4 that can run on the rail 3 is disposed on the rail 3, and the stacker crane 4 carries in and out the load in the rack 1. A loading / unloading station 5 is provided on each end of the rack 1, and the loading / unloading station 5 includes a loading station 5a into which loads are loaded and a loading station 5b from which loads are loaded.
[0003]
Rails 6 and 7 that run around the automated guided vehicle 10 are laid in a substantially rectangular shape on the side of the loading / unloading station 5, and the outside and the automated guided vehicle 10 are disposed on the opposite side to the loading / unloading station 5 side. A warehousing station 11 and a warehousing station 12 are provided for loading and unloading the cargoes.
[0004]
The automatic guided vehicle 10 receives the load at the warehousing station 11, travels on the rails 6 and 7 to the warehousing station 5a on the predetermined rack 1, and is loaded on the automatic guided vehicle 10 at the warehousing station 5a. Unload. The stacker crane 4 moves to the receiving station 5a, and loads are loaded into a predetermined loading rack of the rack 1. Moreover, when carrying out the load of the rack 1, the stacker crane 4 goes to the loading shelf and picks up the load to the shipping station 5b. In the unloading station 5 b, a load is loaded on the automatic guided vehicle 10, and the automatic guided vehicle 10 travels to the unloading station 12 to unload the load to the unloading station 12.
[0005]
FIG. 9 shows a schematic configuration diagram of the automatic guided vehicle 10. On one side of the lower surface of the base 13 of the automatic guided vehicle 10, a drive wheel 15 having a motor 14 and a driven wheel 16 are provided. Yes. Further, casters 20 are provided on the other side of the lower surface of the base 13, and the driving wheel 15 and the driven wheel 16 roll on the rail 6, and the caster 20 is wider than the rail 6 and rolls on the rail 7. The automatic guided vehicle 10 travels on the rails 6 and 7.
[0006]
FIG. 10 shows a perspective view of the caster 20, which has a well-known structure. The caster 20 has a plate-like base 21 that is directly attached to the lower surface of the base 13 of the automatic guided vehicle 10, and the lower surface of the base 21. A shaft 22 pivotally attached to the base 21 via a bearing (not shown), a substantially U-shaped bracket 23 attached to the lower surface of the shaft 22, and a lower portion of the bracket 23 A tire 25 is rotatably mounted by a pin 24.
[0007]
FIG. 11 shows an arrangement configuration of casters 20 and the like when the base 13 is viewed from above. Each of the driving wheels 15 and the driven wheels 16 includes four guide rollers 17, and these guide rollers 17 The driving wheel 15 and the driven wheel 16 are guided on the left and right sides of the rail 6.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when the automated guided vehicle 10 travels in the direction indicated by the arrow a in FIG. 8 and unloads the cargo at the entry station 5a, the cargo is received at the adjacent delivery station 5b (the upper delivery station 5b in FIG. 8 ). However, from the viewpoint of work efficiency, the automatic guided vehicle 10 can be reversed to receive the load at the unloading station 5b from the viewpoint of work efficiency. .
[0009]
In such a case, in the case of reversing the automatic guided vehicle 10 as shown in FIG. 11 forward from (8 arrow b) to the reverse (in FIG. 8 arrow B), the caster 20 is shown in its eccentricity amount A (Fig. 10 It is necessary to change the direction while generating a lateral shift as the eccentric amount A) of the turning axis of the shaft 22 and the rotation axis of the tire 25. Since the other driving wheel 15 and driven wheel 16 are restrained by the rail 6 by four guide rollers 17, the lateral displacement of the caster 20 is processed by the movement of the tire 25 and the rail 7 due to friction. The moving force at this time requires a large force of about 0.6 with respect to the normal rolling resistance of 0.01, and there is a problem that the automatic guided vehicle 10 cannot be reversed smoothly. There has been a problem that a motor or the like is required for the drive wheel 15.
[0010]
The present invention has been provided in view of the above-described problems, and provides a caster that is intended to facilitate reversal travel by smoothly reversing a transport device such as an automatic guided vehicle or a transport cart. To do.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the caster according to claim 1 of the present invention, in the caster provided on the lower surface of the transporting device for transporting the load and having a turnable tire, the direction of the tire is reversed when the traveling of the transporting device is reversed. provided a locking mechanism for locking the front direction, the lock mechanism, a groove formed on the outer surface of the screw rings to the pivot axis of the tire, that is constituted by a ball plunger fitted into the groove It is a feature .
[0012]
By adopting such a configuration, even if the traveling of the transport device is reversed, the tire is locked in the direction before the reversal, so that the reverse traveling can be performed smoothly.
[0013]
In addition, by providing a ring to be screwed to the turning shaft of the tire and forming the groove on the outer surface of the ring, it is easy to attach the member forming the groove to the turning shaft simply by screwing the ring. Also, by shifting the ring in the circumferential direction of the tire turning axis, the groove position can be aligned with the tire turning axis, and assembly is possible without ignoring the processing accuracy of the members such as the groove. Accordingly, the manufacturing cost can be reduced accordingly.
[0014]
The caster according to claim 2, wherein the caster is provided on a lower surface of a conveying device that conveys a load and includes a turnable tire, and the direction of the tire is set to a direction before the tire is reversed when the traveling device is reversed. A lock mechanism is provided for locking, a groove provided on the turning shaft side of the tire, a solenoid device that locks into the groove when the straight line is reversed and locks the turning of the tire, and the transport device runs. A plurality of docks for detecting the position of the conveying device are provided on the rail side to be controlled, and the rail is controlled by the solenoid device in the linear portion by the output from the sensor that detects the dock to lock the turning of the tire, A portion other than the straight portion is constituted by a control means for releasing the lock.
[0015]
Thereby, when the conveying device is reversed, the tire can be reliably locked by the solenoid device, and the vehicle can be smoothly reversed. In addition, since the turning of the tire is locked by the solenoid device in the linear portion of the rail, the transport device can freely move forward and backward, and in the corner portion other than the linear portion of the rail, Since the turning lock is released, the tire can turn smoothly and run smoothly in the corner portion.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the same number is attached | subjected to the element which exhibits the same function as the conventional caster. In the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2 , the groove 31 is formed in a substantially Ω-shaped ring 54 that is mounted and fixed to the shaft 22. A holder 32 having a groove 31 is fixed to the surface of a metal ring 54, and connection pieces 55 are bent on the opposite side of the holder 32. Both connecting pieces 55 are provided with holes 56 for inserting bolts (not shown), and the bolts are inserted into the holes 56 and nuts are screwed to fix the ring 54 to the shaft 22. Further, a ball plunger 33 serving as a locking member that is fitted in the groove 31 of the receiving member 32 and locks the direction of the tire 25 in a certain direction is disposed on the lower surface of the base 21.
[0017]
Thereby, the receiving tool 32 in which the groove 31 is formed can be easily attached to the shaft 22 side simply by attaching the ring 54 to the shaft 22. Further, the circumferential position of the groove 31 with respect to the lock member such as the ball plunger 33 can be easily determined by rotating the ring 54 in the circumferential direction .
[0018]
As shown in FIG. 2, the ball plunger 33 includes a case 35, a spring 36 disposed in the case 35, and a ball having a tip protruding from an opening 37 at the tip of the case 35 urged by the spring 36. 38 is a well-known configuration. The tip of the ball 38 of the ball plunger 33 normally protrudes from the opening 37 of the case 35 and fits into the groove 31, and the tire 25 is locked so as not to turn around the shaft 22. By using the ball plunger 33, the lock mechanism can be configured with a simple configuration, and the cost can be reduced.
[0019]
In the present invention, even if the automatic guided vehicle 10 is reversed from forward to reverse as shown in FIG. 8 , the ball plunger 33 is fitted in the groove 31, so that the tire 25 is locked and the tire 25 is turned. In this case, the tire 25 rotates in the reverse direction as it is, and the reverse running can be smoothly performed. Note that the caster in the present invention is not particularly assumed to circulate on the rails 6 and 7 with the automatic guided vehicle 10 reversed, and is particularly effective for short distance traveling to the adjacent entry / exit station 5. is there.
[0020]
In addition, since the base 13 of the automatic guided vehicle 10 is twisted at the arc-shaped corner portions of the rails 6 and 7 shown in FIG. 8 , the tire 25 turns around the center of the shaft 22 as the turning axis. At this time, since the shaft 22 turns, the ball 38 of the ball plunger 33 is disengaged from the groove 31. However, when the tire 25 comes to the straight portion of the rails 6 and 7 around the corner portion, the tire 25 returns to its original position. And the ball 38 is fitted into the groove 31.
[0021]
FIG. 3 shows a second embodiment in which the ball 38 of the ball plunger 33 is smoothly fitted into the groove 31 when the tire 25 returns after turning, and the thickness of the ring 54 is changed to the groove. It becomes thicker as it gets closer to 31. As a result, the surfaces on both sides of the groove 31 become gently curved surfaces, and the ball 38 can be smoothly fitted into the groove 31. Further, the thickness of the ring 54 may be made uniform over the entire circumference.
[0022]
Figure 4 is obtained by thickly as show a third embodiment, to form a receptacle 32 for securing the peripheral surface of the ring 54 in an arc shape, close to the thickness of the receptacle 32 into the groove 31. As a result, the surfaces on both sides of the groove 31 are gently curved so that the ball 38 can be smoothly fitted into the groove 31. Further, the thickness of the receiver 32 may be made uniform throughout.
[0023]
FIG. 5 shows a fourth embodiment in which a lock member that locks the tire 25 by fitting in the groove 31 is configured by a solenoid device 50. The solenoid device 50 includes a coil 51 to which power is applied. And a lock plunger 52 which is disposed in the coil 51 and is attracted and protruded when the coil 51 is turned on (excited) and turned off (de-energized), and when the coil 51 is turned off, the lock plunger 52 is projected to The coil spring 53 is fitted in the groove 31. When this solenoid device 50 is used, the lock plunger 52 of the solenoid device 50 that is turned off when the automatic guided vehicle 10 travels on the linear portion of the rails 6 and 7 is fitted into the groove 31 by the elastic force of the spring 53. When the turning of the tire 25 is locked and the vehicle travels in a corner portion or the like as will be described later, the solenoid device 50 is turned on, the lock plunger 52 is sucked and removed from the groove 31, and the lock is released.
[0024]
The control operation by the solenoid device 50 will be described below. As shown in FIGS. 6 and 7 , a plurality of docks 70 are arranged on the rail 6 on the side where the caster of the automatic guided vehicle 10 travels. .. Are provided with two sensors 61 and 62 for detecting. In this example, nine docks 71 to 79 are disposed on the rail 6 side, and the origin dock 70 is disposed below the position of the dock 71 with the dock 71 therein being the origin. Note that only one origin dog 70 is provided at the location of the dock 71 at the position of the origin. Further, as shown in FIG. 6 , two sensors 61 and 62 having a substantially U-shape are arranged in the vertical direction on the automatic guided vehicle 10 side, and the upper sensor is the counting sensor 61, and the lower side This sensor is an origin detection sensor 62.
[0025]
Each of the docks 70 is formed, for example, in a flat plate shape and disposed on the side surface of the rail 6, and passes through the inside of the sensors 61 and 62 as the automatic guided vehicle 10 travels. Both sensors 61 and 62 are constituted by, for example, a projector and a light receiver, and when the docks 70... Pass through the sensors 61 and 62, the light is blocked by the docks 70. , 62 detects the doc 70... Detection signals from the counting sensor 61 and the origin detection sensor 62 are taken into the CPU 60 in the automatic guided vehicle 10, and the solenoid device 50 is turned on and off by the CPU 60 to lock the turning of the tire 25 as will be described later. It is controlled and released.
[0026]
As described above, in this example, the dock 71 is set as the origin position, and when the automatic guided vehicle 10 runs on the rail 6 and the counting sensor 61 detects the dock 71 at the origin position, the CPU 60 starts counting. It is supposed to be. In addition, when the automatic guided vehicle 10 travels in the reverse direction, it is counted negative. Then, the origin dock 71 is detected, and the vehicle travels on the rail 6 while sequentially counting the docks 72. By detecting and counting the docks 71..., The CPU 60 recognizes where the caster is currently located, and the straight portions Doc 71 to Doc 75 and Doc 76 to Doc shown in FIG. In the section 79, the CPU 60 releases the solenoid device 50 and the lock plunger 52 locks the turning of the tire 25 by the spring force of the spring 53 and travels.
[0027]
In the sections of the dogs 79 to 71 and the dogs 75 to 76 including both corners other than the straight line portion shown in FIG. 7 , the solenoid device 50 is turned on and the lock plunger 52 is sucked to lock the turning of the tire 25. The tire 25 can be smoothly turned at a corner or the like.
[0028]
As described above, in the example in which the solenoid device 50 is provided, since the turning of the tire 25 is locked by the solenoid device 50 in the linear portions of the rails 6 and 7, the automatic guided vehicle 10 can freely move forward and backward. In addition, in corner portions other than the straight portions of the rails 6 and 7, the turning lock of the tire 25 is released, so that the tire 25 can smoothly turn and run smoothly in the corner portion. .
[0029]
The control of the solenoid device 50 may lock the turning of the tire 25 only when the automatic guided vehicle 10 is driven in reverse on the CPU 60 side. In the case of a manned transport device such as a transport cart, the solenoid device 50 is operated by a manual switch operation by an operator.
[0030]
In each of the above-described embodiments, the automatic guided vehicle is described as an example of the transport device in which the caster according to the present invention is used. However, the automatic transport vehicle is not limited to the automatic guided vehicle. The present invention can be applied to all transporting devices that carry and transport.
[0031]
【The invention's effect】
According to the caster of the first aspect of the present invention, since the lock mechanism that locks the direction of the tire to the direction before the reversal of the tire at the time of the reversal of the travel of the transport device is provided, However, the tire is locked in the direction before reversing, which makes it possible to smoothly reverse the transporting device.
[0032]
Furthermore, since a ring for screwing the swivel shaft of the tire is provided and the groove is formed on the outer surface of the ring, it is easy to attach the member forming the groove to the swivel shaft simply by screwing the ring. It can be attached, and by shifting the ring in the circumferential direction of the tire turning axis, the position of the groove can be aligned with the tire turning axis, and assembly can be done ignoring the processing accuracy of members such as grooves. Therefore, the manufacturing cost can be reduced.
[0033]
According to the caster of the second aspect , the locking mechanism includes a groove provided on the turning axis side of the tire and a solenoid device that fits into the groove only when the straight line is reversed and locks the turning of the tire. Since it is configured, the tire can be securely locked by the solenoid device when the conveyor device is reversed, and the tire can be smoothly reversed, and the tire is in a free state except when the conveyor device is reversed. The tire can be smoothly turned.
[0034]
In addition, since the turning of the tire is locked by the solenoid device in the linear portion of the rail, the automatic guided vehicle can be freely moved forward and backward, and in the corner portion other than the linear portion of the rail, the tire Since the turning lock is released, the tire can turn smoothly and run smoothly in the corner.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a ring according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory view showing a state in which the ball plunger and the groove are fitted in the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a perspective view of a ring according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a perspective view of a ring according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a configuration diagram in the case where a lock member according to a fourth embodiment of the present invention is configured by a solenoid device.
FIG. 6 is a diagram showing a configuration for detecting the position of an automatic guided vehicle when a lock member according to a fourth embodiment of the present invention is configured by a solenoid device.
FIG. 7 is a diagram showing an arrangement of sensors for detecting a sensor according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a schematic configuration diagram of a three-dimensional automatic warehouse.
FIG. 9 is a schematic configuration diagram of an automatic guided vehicle equipped with a conventional caster.
FIG. 10 is a perspective view of a conventional caster.
FIG. 11 is an arrangement configuration diagram of casters in a conventional automatic guided vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Automated guided vehicle 31 Groove 32 Receiving tool 33 Ball plunger 50 Solenoid device 54 Ring 60 CPU
61 Sensor for counting 62 Sensor for detecting origin 70 Doctor for origin 71-79

Claims

荷を搬送する搬送装置の下面に設けられ、旋回可能なタイヤを備えるキャスタにおいて、
前記搬送装置の走行反転時に前記タイヤの向きを該タイヤの反転前の向きにロックするロック機構を設け、該ロック機構を、前記タイヤの旋回軸にネジ止めするリングの外面に形成した溝と、該溝に嵌まり込むボールプランジャとで構成していることを特徴とするキャスタ。In a caster that is provided on the lower surface of a conveying device that conveys a load and includes a turnable tire ,
A locking mechanism that locks the direction of the tire in the direction before the reversal of the tire at the time of reversal of traveling of the transport device, and a groove formed on the outer surface of the ring that is screwed to the turning shaft of the tire; A caster comprising a ball plunger that fits into the groove .

荷を搬送する搬送装置の下面に設けられ、旋回可能なタイヤを備えるキャスタにおいて、In a caster that is provided on the lower surface of a conveying device that conveys a load and includes a turnable tire,
前記搬送装置の走行反転時に前記タイヤの向きを該タイヤの反転前の向きにロックするロック機構を設け、該ロック機構を、前記タイヤの旋回軸側に設けた溝と、該溝に直線の反転時に嵌まり混んでタイヤの旋回をロックするソレノイド装置と、前記搬送装置が走行するレール側に該搬送装置の位置検出用のドクが複数設けられ、該ドクを検出したセンサからの出力にて前記レールが直線部分では前記ソレノイド装置を制御して前記タイヤの旋回をロックし、直線部分以外では前記ロックを解除する制御手段とで構成していることを特徴とするキャスタ。 Provided with a lock mechanism that locks the direction of the tire in the direction before the reversal of the tire when reversing the traveling of the transport device, the lock mechanism is provided with a groove provided on the turning axis side of the tire, and a linear reversal in the groove A solenoid device that sometimes fits and locks the turning of the tire, and a plurality of docks for detecting the position of the transport device are provided on the rail side on which the transport device travels, and the output from the sensor that detects the dock A caster comprising a control means for controlling the solenoid device to lock the turning of the tire when the rail is in a straight portion and releasing the lock when the rail is not in a straight portion.