JP3864186B2

JP3864186B2 - 遠隔保守機器の搬出入装置

Info

Publication number: JP3864186B2
Application number: JP2000224254A
Authority: JP
Inventors: 清柴沼; 聡角舘; 光一辻; 謙二後藤; 康和津坂; 伸村上
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2000-07-25
Filing date: 2000-07-25
Publication date: 2006-12-27
Anticipated expiration: 2020-07-25
Also published as: JP2002040181A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、核融合炉の炉内構造物の交換・保守作業に使用される遠隔保守機器の搬出入を行う搬出入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
Ｄ−Ｔ反応を行う核融合炉では、炉の運転後は炉内が放射化されることから、核融合炉の炉内構造物の交換・保守に関わる作業は遠隔操作により行わなければならない。
【０００３】
図１５はトカマク型核融合炉の概略の構造を示す縦断面図であり、本図に示すようにトカマク型核融合炉１は、トーラス状の中空ドーナツ形の真空容器２を有し、運転中は熱負荷と中性子の粒子負荷にさらされるため、真空容器２の周囲が遮蔽体３で覆われている。この真空容器２内を遠隔保守する装置としては、図１６に示すような遠隔保守機器が知られている。この機器は真空容器２内に軌道４を敷設し、マニピュレータ５を装着したビークル６をその軌道４に沿って走行させ、遮蔽体３等の炉内構造物の交換作業を行うものである。
【０００４】
このような遠隔保守機器は、トカマク型核融合炉１の運転中は真空容器２の外部に設置されるメンテナンスセル７内に折り畳んだ形で収納されているが、遠隔保守が必要となったときには真空容器２の水平ポート８から真空容器２内に搬入され、図示形状に自動的に組立てられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記遠隔保守機器は、外径が約１０ｍにも及ぶ真空容器２内を移動し、厚さ数ｍの遮蔽体の交換を可能とするには、その形状、重量ともに大きなものとなるため、この遠隔保守機器を真空容器の外側に常設されたメンテナンスセル７に収納する必要があるが、建屋が巨大化するという問題がある。
【０００６】
そこで、遠隔保守機器を分離構造としてコンテナに分割して収納し、遠隔保守機器を使用する場合には前記コンテナを真空容器２の水平ポート８に横付けし、水平ポート８に機器の各部を搬入し、水平ポート８及び真空容器２内で遠隔保守機器を組立てる構造としていた。
【０００７】
しかし、このような分割、組立て構造の遠隔保守機器において、炉の運転中は水平ポート部が真空環境下で中性子の照射下にあるため、この水平ポート部に駆動機器などを配置しておくことはできない。また、分割されて炉内に挿入される機器に動力や信号を伝送するケーブルやホースを接続しておくこともできなかった。
【０００８】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、真空容器の水平ポート部に遠隔保守機器を簡単且つ容易に搬出入できる遠隔保守機器の搬出入装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記の目的を達成するため、次のような手段により遠隔保守機器の搬出入装置を構成する。
【００１０】
請求項１に対応する発明は、核融合炉を構成する真空容器の水平ポート部へ搬出入する遠隔操作機器の搬出入装置において、機器搬出入のための開口部を有する筐体と、この筐体内の機器搬出入方向に敷設された複数の直線軸受と、この直線軸受に移動可能に支持されると共に、前記筐体の開口部よりせり出しが可能な可動床と、この可動床に設けられたガイドに沿って機器の搬出入方向に移動可能な機器押し出し装置と、この機器押し出し装置に連結されて移動するとともに、前記機器押し出し装置との間の距離を変更する機構を備えた移動台車と、前記可動床の上面の機器搬出入方向に敷設された直線軸受と、この直線軸受に移動可能に支持された遠隔保守機器と、前記機器押出し装置に設けられ、前記遠隔保守機器を着脱可能に把持して機器押出し装置の移動を前記遠隔保守機器に伝達する把持装置とを備える。
【００１１】
請求項２に対応する発明は、請求項１に対応する発明の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記可動床の先端部と被連結床とをそれぞれの床面が同一面となるように嵌合して連結される位置合わせ連結部を設ける。
【００１２】
請求項３に対応する発明は、請求項２に対応する発明の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記位置合わせ連結部に可動床の先端部を被連結床に固定する固定手段を設ける。
【００１３】
請求項４に対応する発明は、請求項１に対応する発明の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記機器押し出し装置により押し出しまたは牽引される遠隔保守機器に対して動力及び信号を伝送するケーブルを接続するコネクタを設ける。
【００１４】
請求項５に対応する発明は、請求項２に対応する発明の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記可動床と可動床を支持している直線軸受の間に可動床の先端部の位置合わせ連結部により一義的に決まる可動床の位置と筐体の位置のずれを吸収する位置ずれ許容装置を設ける。
【００１５】
請求項６に対応する発明は、請求項１に対応する発明の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記移動台車には、可動床上に搭載された遠隔保守機器を下から支持して高さ調整可能な機構を設ける。
【００１６】
請求項７に対応する発明は、請求項１に対応する発明の遠隔保守機器の搬出入装置において、この搬出入装置と前記被連結床との間に連結して配置される中間搬出入装置を設け、この中間搬出入装置は、筐体内の機器搬出方向に敷設された複数の直線軸受に前記搬出入装置の可動床と同一方向に移動可能に支持させて配設された中間可動床を備え、前記搬出入装置の機器押出し装置及び前記移動台車が前記中間可動床に乗り移り可能な構成とする。
【００１７】
請求項８に対応する発明は、請求項７に対応する発明の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記中間可動床の先端部と後端部には被連結床と前記搬出入装置の可動床のそれぞれの床面が同一面となるように嵌合して連結される位置合わせ連結部を設ける。
【００１８】
請求項９に対応する発明は、請求項８に対応する発明の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記位置合わせ連結部に中間可動床の先端部を被連結床に固定する固定手段を設け、その駆動力を前記搬出入装置の可動床から伝達機構を介して供給可能な構成とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は本発明による遠隔保守機器の搬出入装置の第１の実施の形態を示す側面図であり、図２は同実施の形態の搬出入装置全体を拡大し、筐体の後面板を取除いて示す押出装置部分の断面図、図３は同じく筐体の前面板を取除いて示す移動台車部分の断面図である。
【００２１】
図１乃至図３において、１０は被連結床２９に近接する基礎面に設置され、且つ被連結床２９側に機器搬出入のための開口部を有する筐体で、この筐体１０の底面に一対の直線軸受１１ａが適宜の間隔を存して筐体の長手方向（前後方向）に敷設されると共に、筐体内の両側面の適宜高さ位置に直線軸受１１ｂが筐体の長手方向に敷設されている。
【００２２】
また、１２は両側に垂直に立上がる脚部を有し、かつ先端部に前方に突出する凸部２８を設けた可動床で、この可動床１２は直線軸受１１ａ，１１ｂにそれぞれ受部を介して移動可能に支持されている。また、この可動床１２はその一方の脚部の後方端面に固定されたモータの軸にピニオン１３ａが取付けられ、このピニオン１３ａはモータにより筐体１０の内側面の長手方向に取付けられたラック１３ｂと噛合しながら回転することにより、可動床１２が筐体１０の前後方向に移動できるようになっている。
【００２３】
さらに、可動床１２の両側脚部の上端面にはその長手方向に沿って転動面１４が形成され、可動床１２の上部に設けられる搭載機器１５の前後下面に取付けられたそれぞれ一対のローラ１６が転動面１４に沿って転動することにより、搭載機器１５が前後方向に移動可能になっている。上記搭載機器１５には真空容器内の構造物の交換や保守作業を行なうためのマニピュレータ２７が搭載されている。
【００２４】
一方、可動床１２の両側脚部間の後方に機器押出し装置１８が配設され、その下部を両側脚部の内側に形成されたコの字形のグルーブ１７間に跨がって挿入されると共に、その下面の前後左右にそれぞれ取付けられたローラ１９をグルーブ１７面を転動面として転動可能に支持されている。
【００２５】
また、機器押出し装置１８はその背面下部に取付けられたモータの回転軸に取付けられたピニオン３２ａを可動床１２の底面中央に長手方向に沿って配設されたラック３２ｂに噛合させて回転させることにより、前後方向に移動駆動できるようになっている。
【００２６】
さらに、機器押出し装置１８の前面側には把持装置２５が設けられ、この把持装置２５の把持部が搭載機器１５の背面側に設けられた受部に挿脱されることで搭載機器１５と機器押出し装置１８とが連結又は釈放できるようになっている。また、機器押出し装置１８及び搭載機器１５に搭載されたマニピュレータ２７側にそれぞれ動力及び信号を伝送するためのケーブルが配設され、各々のケーブルの接続端には把持装置２５により搭載機器１５と機器押出し装置１８とを連結する際に結合されるコネクタ２６ａ，２６ｂを備えている。
【００２７】
また、機器押出し装置１８の前方に位置させて移動台車２０が配設され、その下部を可動床１２の両側脚部のグルーブ１７間に跨がって挿入されると共に、その上下面の前後左右にそれぞれ取付けられたガイドローラ２１ａ，２１ｂをグルーブ面を転動面として転動させることにより、可動床１２の長手方向に移動可能に支持されている。
【００２８】
さらに、移動台車２０の背面部に一端が各々取付けられた左右一対のガイドシャフト２２を機器押出し装置１８の前面側から背面側に貫通させて設けらると共に、機器押出し装置１８の背面側に設けられたモータの回転軸に取付けられたピニオン２３ａをガイドシャフト２２の軸方向に取付けられたラック２３ｂに噛合させて回転させることにより、移動台車２０と機器押出し装置１８とを連結した状態でその間隔を変化させることができるようになっている。
【００２９】
また、移動台車２０は搭載機器１５の下面に前後方向に沿って取付けられた直線軸受２４に受け部を介して連結されている。
【００３０】
他方、可動床１２の先端部に有する凸部２８には固定装置３１が設けられ、この固定装置３１は可動床１２が筐体１０から押し出され、被連結床２９に設けられた凹部３０と嵌合させて連結される際に動作して可動床１２と被連結床２９とが離れないように固定するものである。
【００３１】
次に上記のように構成された遠隔保守機器の搬出入装置の作用を述べる。
【００３２】
先ず、ラック１３ｂに噛合しているピニオン１３ａが回転すると、可動床１２は直線軸受１１ａ，１１ｂに沿って前方へ移動し、筐体１０内から被連結床２９に向かって押出される。そして、可動床１２の先端部の凸部２８が被連結床２９の凹部３０に嵌合して位置合わせが終了すると、固定装置３１の作動により可動床１２と被連結床２９が振動、負荷重量の変化等で分離しないよう固定される。
【００３３】
次に、ラック３２ｂに噛合しているピニオン３２ａが回転すると、機器押出し装置１８は被連結床２９に向かって可動床１２上を移動する。この時、搭載機器１５と機器押出し装置１８は把持装置２５により連結されるため、搭載機器１５も機器押出し装置１８と共に可動床１２上を移動して行き、搭載機器１５の前方に取付けられたローラ１６が次第に被連結床２９上に押出されて行く。
【００３４】
また、機器押し出し装置１８と移動台車２０は、図４に示すようにガイドシャフト２２を介して連結されているため、移動台車２０も機器押し出し装置１８と共に可動床１２上を移動して行く。この時、ラック２３ｂに噛合しているピニオン２３ａが回転すると移動台車２０に取付けられたガイドシャフト２２が機器押し出し装置１８に取付けられたブッシュ３３内を滑動しながら引き込まれることにより、機器押し出し装置１８と移動台車２０の間隔が狭められる。これにより、移動台車２０と被連結床２９との干渉を防止している。
【００３５】
このように第１の実施の形態では、移動機構を設けなくても被連結床２９上にマニピュレータ２７を位置させることができ、マニピュレータ２７と機器押出し装置１８との間をコネクタ２６ａ、２６ｂによって結合されたケーブルを介して動力及び信号を伝達するようにしているので、マニピュレータ２７を被連結床２９上で動作させることができる。
【００３６】
また、移動台車２０にはグルーブ１７に対して上向きに接しているガイドローラ２１ｂがあるので、もし、被連結床２９がなく、機器１５が筐体１０から突き出されて片持ち支持されている場合でも、直線軸受２４を介して伝達される上向きの力を移動台車２０から可動床１２と直線軸受１１ａを介して筐体１０に伝達できるので、機器１５を十分に支持することができる。
【００３７】
図５は本発明による遠隔保守機器の搬出入装置の第２の実施の形態を示す側面図である。
【００３８】
第２の実施の形態では、図５に示すように第１の実施の形態で説明した遠隔保守機器の搬出入装置９と被連結床２９の間に中間搬出入装置３４を配置するものである。
【００３９】
この中間搬出入装置３４は、前後面に機器搬出入のための開口部を有する筐体３５の底面に搬出入装置９側の直線軸受１１ａと同一延長線上に一対の直線軸受３６ａが敷設されると共に、筐体３５内の両側面にも図２、図３に示す直線軸受１１ｂと同一延長線上に図示しない直線軸受がそれぞれ敷設され、これら直線軸受に中間可動床３７がそれぞれ受部を介して移動可能に支持される構成としてある。
【００４０】
この中間可動床３７は、可動床１２と同一形状及び同一寸法のグルーブ１７が設けられており、機器押出し装置１８及び移動台車２０がガイドローラ１９、ガイドローラ２１ａ、ガイドローラ２１ｂにより可動床１２から中間可動床３７に乗り移って行くことが可能な構成となっている。
【００４１】
また、中間可動床３７の後端部には可動床１２の先端部に設けられた凸部２８と嵌合可能な形状の凹部３８が設けられ、また中間可動床３７の前端部には被連結床２９に設けられた凹部３０と嵌合可能な形状の凸部３９が設けられている。
上記中間可動床３７の前端部に設けられた凸部３９には固定装置４０が設けられ、後端部には可動床１２の先端部に設けられた固定装置３１が挿入される穴４１が設けられている。
【００４２】
ここで、固定装置３１及び固定装置４０の構成とその動作を図６と図７を用いて説明する。
【００４３】
図６及び図７において、固定装置３１はテーパコーン４３とそれに嵌合した爪４４とテーパコーン駆動機構であるシリンダー装置４５より構成され、シリンダー装置４５とテーパコーン４３はリンク４６を介して連結されている。
【００４４】
また、固定装置４０はテーパコーン４３とそれに嵌合した爪４４とテーパコーン駆動機構であるネジ機構を用いたジャッキ装置４７より構成され、テーパコーン４３とジャッキ装置４７はリンク４６を介して連結されている。
【００４５】
上記ジャッキ装置４７は可動床１２の凸部２８側に設けられたモータ４２の回転が中間可動床３７側に設けられたシャフト４８と歯車４９を介して伝達され、ネジ機構のナット部が回転することによりネジ部分が図示左右方向に移動可能な構成となっている。
【００４６】
このような構成の固定装置３１と固定装置４０による可動床１２と中間可動床３７、この中間可動床３７と被連結床２９との連結固定と解除の動作について説明する。
【００４７】
まず、可動床１２と中間可動床３７、この中間可動床３７と被連結床２９とを固定装置３１と固定装置４０により連結固定するには、シリンダー装置４５及びジャツキ装置４７を作動させ、リンク４６を図中右側に移動させる。すると、テーパコーン４３が爪４４側に引き込まれるため、爪４４とテーパコーン４３が接触し、テーパコーン４３のくさび効果で爪４４は穴４１の中で押し拡げられることで固定される。
【００４８】
次にこの固定を解除するには、前述の場合とは逆にシリンダー装置４５及びジャツキ装置４７を逆方向に作動させ、リンク４６を図中左側に移動させる。すると、テーパコーン４３が押し出され、爪４４はスプリング５０により押し戻され、これによって固定が解除される。
【００４９】
図８に可動床１２と中間可動床３７、この中間可動床３７と被連結床２９とが連結固定された状態を示すものである。
【００５０】
まず、図５の状態から搬出入装置９と中間搬出入装置３５とを連結するまでの動作について述べる。
【００５１】
ラック１３ｂに噛合しているピニオン１３ａが回転すると、可動床１２は直線軸受１１ａ，１１ｂに沿って筐体１０内から中間搬出入装置３５内の中間可動床３７に向かって押出される。すると、可動床１２の先端部に設けられた凸部２８と中間可動床３７の後端部の凹部３８が嵌合する。この状態で、固定装置３１が動作すると、可動床１２と中間可動床３７とが連結固定される。
【００５２】
さらに、このような状態でラック１３ｂに噛合しているピニオン１３ａが回転すると、これらは一体的に被連結床２９に向かって押出される。すると、中間可動床３７の先端部の凸部３９が被連結床２９の被連結床２９の凹部３０に嵌合して位置合せが行なわれ、この状態で固定装置４０を作動させると、被連結床２９と中間可動床３７とが固定される。
【００５３】
この場合、可動床１２は直線軸受１１ａのストローク範囲内に、中間可動床３７は直線軸受３６ａのストローク範囲内にそれぞれ収め、高い位置決め精度が要求される搬出入装置９内の直線軸受１１ａと中間搬出入装置３５内の直線軸受３６ａとの間で可動床１２に乗り移りが発生しないようにしてある。
【００５４】
続いて、ラック３２ｂに噛合しているピニオン３２ａが回転すると、図９に示すように機器押出し装置１８は搭載機器１５を把持した状態のまま可動床１２上を移動し、搭載機器１５を中間可動床３７上に押出していく。このとき、機器押出し装置１８と移動台車２０はクレーブ１７上を、可動床１２から中間可動床３７に乗り移りながら移動し、移動台車２０の限界位置まで押出される。
【００５５】
このようにして、搭載機器１５を被連結床２９側へ押出した後、把持装置２５を開放すると、機器機器１５を被連結床２９と中間可動床３７上に残したまま、機器押出し装置１８と移動台車２０は可動床２０上に後退する。その後、固定装置３１を開放すると、可動床１２は機器押出し装置１８と移動台車２０を積載したまま、搬出入装置９内に引き戻される。
【００５６】
ここで、図１０に示すように一旦中間搬出入装置３４から搬出入装置９を分離した後、可動床１２上に中間フレーム５１を搭載して再度中間搬出入装置３４に搬出入装置９を接続する。
【００５７】
中間フレーム５１の先端部には、機器押出し装置１８の把持装置２５と同一構造の中間フレーム把持装置５２を備えている。また、中間フレーム５１の後端部には、機器押出し装置１８の把持装置２５に把持されるための溝が加工されている。更に中間フレーム５１には、搭載機器１５のコネクター２６ａと接続できるコネクター２６ｃと、機器押出し装置１８のコネクター２６ｂと接続できるコネクター２６ｄが取付けられている。
【００５８】
図１０に示すように、中間フレーム５１と機器押出し装置１８を接続し、把持装置２５を動作させて、中間フレーム５１と機器押出し装置１８を連結させる。このとき、コネクタ２６ｂとコネクタ２６ｄが接続されることにより、中間フレーム５１に信号と動力が供給されるため、把持装置５２が作動可能となる。
【００５９】
このようにして、搬出入装置９の可動床１２に中間フレーム５１を搭載した後、再度中間搬出入装置３４に搬出入装置９を接続し、前述と同様の動作により、中間フレーム５１は機器押出し装置１８、移動台車２０と共に可動床１２上を中間可動床３７に向かって移動し押出される。
【００６０】
図１１に示すように、中間フレーム５１を搭載機器１５に接続し、中間フレーム把持装置５２を動作させて、中間フレーム５１と搭載機器１５を連結する。また、このときコネクター２６ａとコネクター２６ｃを接続し、マニピュレータ装置２７に動力と信号を供給する。このように結合された状態で、図１２に示すように、機器押出し装置１８と移動台車２０の働きにより、搭載機器１５と中間フレーム５１は一体となって、被連結床２９の奥深くにまで移動し押出される。
【００６１】
以上のようにして、移動機構を設けていない被連結床２９の奥深くにまで、マニピュレータ２７を位置させることができ、併せて動力と信号を伝達するように構成することができる。また、中間フレームの数を増やし、同様の手順を繰り返すことで被連結床２９のさらに奥までマニピュレータ２７を押出すことができ、かつ動力と信号を伝達することも可能である。
【００６２】
図１３は本発明による遠隔保守機器の搬出入装置の第３の実施の形態を示す側面図で、図１と同一部分には同一符合を付して説明するに、ここではその要部についてのみ述べる。
【００６３】
図１３に示す実施の形態では、第１の実施の形態にて説明した搬出入装置９に対して次の点が異なった構成となっている。
【００６４】
先ず、直線軸受け１１ａ，１１ｂと可動床１２の間にスプリングを用いて上下方向に微動可能とし、アリ溝構造によって紙面垂直方向に微動ができるような機構を備えた位置ずれ許容装置５３を配置している。また、機器押出し装置１８に取付けられている把持装置もスプリングにより上下左右に移動可能としたフローティング式把持装置５４としている。更に、移動台車２０と機器１５との間を結んでいた直線軸受２４に代えて、先端部にローラを配したジャッキ５５を取付けている。
【００６５】
図１４は前記構成の搬出入装置を用いて、機器１５を送り出した状態を示す図である。
【００６６】
可動床１２がラック１３ｂに噛合しているピニオン１３ａが回転すると、可動床１２が直線軸受け１１ａ，１１ｂに沿って筐体１０内から被連結床２９に向かって押出され、可動床１２の先端部の凸部２８と被連結床２９の凹部３０が、嵌合して可動床１２と被連結床２９の位置合わせが行われる。この時、位置が大きくずれていた時であっても、位置ずれ許容装置５３により可動床１２が上下左右に微動して、被連結床２９に倣うことができる。
【００６７】
また、可動床１２上のローラ１６が転動する転動面と被連結床２９に段差が生じていた場合には、可動床から被連結床への乗り移りが困難なことも考えられるが、このような時であっても、移動台車２０に設けられたジャッキ５５を用いて搭載機器１５を下方より押し上げることで、段差を解消することができる。
【００６８】
なお、搭載機器１５がジャッキにより押し上げられることで、機器押出し装置１８の把持装置との位置ずれを許容するため、フローティング式把持装置５４により上下左右方向に遊動可能な構成としている。
【００６９】
以上のように位置ずれ許容装置５３により筐体１０と被連結床２９の位置が大きくずれていても可動床１２が被連結床２９に倣い、またジャッキ５５により搭載機器１５の高さを調整することができるため、筐体１０の据付精度によらず搭載機器１５を被連結床２９上に移動させることが可能となる。
【００７０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明による遠隔保守機器の搬出入装置によれば、炉の運転中は真空環境下であり、中性子の照射下であるため駆動機器などを配置することができない水平ポート部に筐体内の機器押し出し装置のみの駆動源により機器を挿入することができると共に、分割されて炉内に挿入される機器を順次水平ポート内に押し出していくことが可能となる。また、これらの機器に常時動力や信号を供給するケーブルやホースを接続しておくことは困難であるが、機器押し出し装置側と搭載機器側に分離されたそれぞれのケーブルをコネクターを介して接続可能な構成とすることにより、機器押出し装置から搭載機器側に動力や信号を供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による遠隔保守機器の搬出入装置の第１の実施の形態を示す側面図。
【図２】同実施の形態の搬出入装置全体を拡大し、筐体の後面板を取除いて示す押出装置部分の断面図。
【図３】同じく筐体の前面板を取除いて示す移動台車部分の断面図。
【図４】同実施の形態において、搭載機器を被連結床へ送り出した状態を示す側面図。
【図５】本発明による遠隔保守機器の搬出入装置の第２の実施の形態を示す側面図。
【図６】同実施の形態における可動床、中間可動床及び被連結床をそれぞれ連結して固定するための固定装置の構成を示す拡大断面図。
【図７】同実施の形態における可動床、中間可動床及び被連結床が連結固定された状態を示す固定装置の拡大図。
【図８】同実施の形態において、搭載機器が搬出入装置側から中間搬出入装置側へ送り出される状態を示す側面図。
【図９】同実施の形態において、搭載機器が中間搬出入装置側から被連結床側へ送り出される状態を示す側面図。
【図１０】同実施の形態において、中間搬出入装置から搬出入装置を分離した状態を示す側面図。
【図１１】図１０の状態から再度中間搬出入装置に搬出入装置を接続した状態を示す側面図。
【図１２】図１１の状態からさらに搭載機器と中間フレームが一体的に被連結床の奥深くにまで押出された状態を示す側面図。
【図１３】本発明による遠隔保守機器の搬出入装置の第２の実施の形態を示す側面図。
【図１４】同実施の形態において、搭載機器を可動床側から被連結床側へ送り出した状態を示す側面図。
【図１５】トカマク型核融合炉の概略構成を示す縦断面図。
【図１６】従来の遠隔保全装置の一例を示す全体の概略的な斜視図。
【符号の説明】
１…トカマク型核融合炉
２…真空容器
７…メンテナンスセル
８…水平ポート
９…搬出入装置
１０…筐体
１１ａ，１１ｂ…直線軸受
１２…可動床
１５…搭載機器
１８…機器押出し装置
２０…移動台車
２５…把持装置
２４…直線軸受
２７…マニピュレータ
２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ…コネクタ
２８…凸部
２９…被連結床
３０…凹部
３１…固定装置
３４…中間搬出入装置
３５…筐体
３６ａ…直線軸受
３７…中間可動床
４０…固定装置
５１…中間フレーム
５２…中間フレーム把持装置
５３…位置ずれ許容装置
５４…フローティング式把持装置
５５…ジャッキ

Claims

核融合炉を構成する真空容器の水平ポート部へ搬出入する遠隔操作機器の搬出入装置において、
機器搬出入のための開口部を有する筐体と、この筐体内の機器搬出入方向に敷設された複数の直線軸受と、この直線軸受に移動可能に支持されると共に、前記筐体の開口部よりせり出しが可能な可動床と、この可動床に設けられたガイドに沿って機器の搬出入方向に移動可能な機器押し出し装置と、この機器押し出し装置に連結されて移動するとともに、前記機器押し出し装置との間の距離を変更する機構を備えた移動台車と、前記可動床の上面の機器搬出入方向に敷設された直線軸受と、この直線軸受に移動可能に支持された遠隔保守機器と、前記機器押出し装置に設けられ、前記遠隔保守機器を着脱可能に把持して機器押出し装置の移動を前記遠隔保守機器に伝達する把持装置とを備えたことを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。
請求項１記載の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記可動床の先端部と被連結床とをそれぞれの床面が同一面となるように嵌合して連結される位置合わせ連結部を設けたことを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。
請求項２記載の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記位置合わせ連結部に可動床の先端部を被連結床に固定する固定手段を設けたことを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。
請求項１記載の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記機器押し出し装置により押し出しまたは牽引される遠隔保守機器に対して動力及び信号を伝送するケーブルを接続するコネクタを設けたことを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。
請求項２記載の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記可動床と可動床を支持している直線軸受の間に可動床の先端部の位置合わせ連結部により一義的に決まる可動床の位置と筐体の位置のずれを吸収する位置ずれ許容装置を設けたことを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。
請求項１記載の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記移動台車には、可動床上に搭載された遠隔保守機器を下から支持して高さ調整可能な機構を設けたことを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。
請求項１記載の遠隔保守機器の搬出入装置において、この搬出入装置と前記被連結床との間に連結して配置される中間搬出入装置を設け、
この中間搬出入装置は、筐体内の機器搬出方向に敷設された複数の直線軸受に前記搬出入装置の可動床と同一方向に移動可能に支持させて配設された中間可動床を備え、前記搬出入装置の機器押出し装置及び前記移動台車が前記中間可動床に乗り移り可能な構成としたことを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。
請求項７記載の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記中間可動床の先端部と後端部には被連結床と前記搬出入装置の可動床のそれぞれの床面が同一面となるように嵌合して連結される位置合わせ連結部を設けたことを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。
請求項８記載の遠隔保守機器の搬出入装置において、前記位置合わせ連結部に中間可動床の先端部を被連結床に固定する固定手段を設け、その駆動力を前記搬出入装置の可動床から伝達機構を介して供給可能な構成とすることを特徴とする遠隔保守機器の搬出入装置。