JP3857054B2

JP3857054B2 - サーボ制御装置

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Publication number: JP3857054B2
Application number: JP2000619082A
Authority: JP
Inventors: 和彦筒井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1999-05-14
Filing date: 1999-05-14
Publication date: 2006-12-13
Anticipated expiration: 2019-05-14
Also published as: GB0100944D0; WO2000070739A1; GB2354087B; TW469360B; KR20010106402A; US6274994B2; GB2354087A; US20010002097A1; KR100423713B1; DE19983362T1

Description

技術分野
この発明は、サーボ制御装置に関し、特に、工作機械等を駆動するサーボモータの制御のためのサーボ制御装置に関するものである。
背景技術
図１４は、従来のサーボ制御装置を示したブロック図である。図において、１は位置指令生成部、２は位置制御部、３は速度制御部、４は機械系の固有振動数等による共振や振動の除去を目的に設けられた、例えばノッチフィルタ等からなる機械共振抑制フィルタ、５は電流制御部、６は例えば電力増幅回路等からなる電流駆動手段である。７は機械系を駆動するサーボモータ、８はサーボモータ７の回転位置を検出するエンコーダ、９はエンコーダ８の出力する位置検出信号を微分して速度を算出する微分手段である。なお、エンコーダ８及び微分手段９により、モータ速度の検出手段が構成される。
１０は位置指令生成部１から出力される位置指令信号、１１はエンコーダ８から出力されるサーボモータ７の回転位置を示す位置フィードバック信号、１２は位置制御部２から出力される速度指令信号、１３は微分手段９から出力される速度検出信号（速度フィードバック信号）、１４は速度指令信号１２と速度検出信号１３との差分である速度偏差信号、１５は速度制御部３から出力される電流指令信号、１６は機械共振抑制フィルタ４を通して再度生成されたフィルタ出力電流指令信号、１７はサーボモータ７に流れる電流を示す電流フィードバック信号である。
このサーボ制御装置は、位置指令生成部１により出力される位置指令信号１０にエンコーダ８より検出されたサーボモータ７の回転位置を示す位置フィードバック信号１１が追従するように、サーボモータ７を制御するように構成されている。また、この動作を高速安定に行うために位置指令信号１０と位置フィードバック信号１１との偏差信号にもとづき位置制御部２が速度指令信号１２を生成する。さらに、位置フィードバック信号１１に基づいて微分手段９により生成される速度フィードバック信号１３が、速度指令信号１２に追従するように、速度制御部３がサーボモータ７への電流指令信号１５を出力している。
１６は、上述したように、機械共振抑制フィルタ４が出力するフィルタ出力電流指令信号である。サーボモータ７に流れる電流値を示す電流フィードバック信号１７が電流指令信号１６に追従するように、電流制御部５および電力増幅器６はサーボモータ７に流す電流を制御する。また、１８はサーボモータ７により駆動される機械系で、これによる反力１９がサーボモータ７の出力に作用する。
ここで、サーボモータ７の指令に対する追従性を高めるために位置指令信号１０から位置フィードバック信号１１までの位置ループの応答性、あるいは、速度指令信号１２から速度フィードバック信号１３までの速度ループの応答性を上げていくと、サーボモータ７が駆動する機械系１８に存在する固有振動数により機械共振や振動が発生し、機械系１８の動作だけでなく、サーボモータ７の制御ループ自体にも不安定さをもたらす。
上記のような従来のサーボ制御装置においては、機械共振や振動を低減する目的で、機械共振抑制フィルタ４が電流指令信号１５及び１６の間に挿入されているが、機械系１８の固有振動数が低く機械共振や振動の周波数が低い場合、機械共振抑制フィルタ４の共振除去周波数の設定も低くとらなければならず、その結果、この機械共振抑制フィルタ４の設定周波数が速度ループの応答帯域に近づくと、サーボ制御ループ、特に、速度指令信号１２から速度フィードバック信号１３までの位相の遅れの影響が大きくなり、速度指令信号１２から速度フィードバック信号１３までの閉ループである速度ループの位相余裕がなくなり、制御系が不安定となる。これは、サーボ制御系の応答性を向上させサーボシステムの目的である位置指令信号１０への位置フィードバック信号１１の追従性の向上においても性能を上げることの妨げとなるという問題点があった。
また、機械共振抑制フィルタ４としては、ある固定周波数成分だけを除去するノッチフィルタが多く用いられるが、機械系１８の固有振動数は複数存在する場合が多く、全ての機械共振をノッチフィルタにより取り除くのは困難である。これに対して、機械共振抑制フィルタ４にローパスフィルタを用い、ある特定の周波数以上のゲインを落とすことも考えられるが、この場合、設定周波数に対してかなり低い周波数帯域から位相が遅れはじめるため、速度ループの制御帯域においても影響を与えやすく、ノッチフィルタに対してさらに速度ループの位相余裕を得ることが難しいという問題点があった。
発明の開示
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、機械共振抑制フィルタの位相遅れを演算し、その位相遅れに相当する速度成分を実際のモータ速度に加えたものを、制御に使用する速度フィードバック信号とすることで、機械共振フィルタを挿入したことにより生じる位相遅れの影響を低減し、結果としてサーボ系のハイゲイン化を実現できるサーボ制御装置を得ることを目的とする。
この発明は、所定の機械系を駆動するためのサーボーモータと、サーボモータの位置及び速度を検出する検出手段と、外部から入力された位置指令信号と検出手段から出力される位置検出信号との差分にもとづき速度指令信号を生成する位置制御手段と、位置制御手段に接続され、サーボモータへ流すべき電流値を示す第一の電流指令信号を生成する速度制御手段と、第一の電流指令信号を機械系の固有振動数による共振及び振動を抑制するための第二の電流指令信号に変換するための機械共振抑制フィルタ手段と、第二の電流指令信号にもとづきサーボモータに流す電流を制御する電流制御手段と、機械共振抑制フィルタ手段を設けたことによる速度指令信号から速度検出信号までの速度ループにおける位相遅れに相当する速度成分を第一の電流指令信号にもとづき演算し、演算により得られた速度成分を位相遅れ補償信号として出力する位相補償手段と、位相遅れ補償信号を速度検出信号に付加することにより速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、を備え、速度制御手段が、位置制御手段から出力される速度指令信号と速度フィードバック信号との差分にもとづき、第一の電流指令信号を生成することを特徴とするサーボ制御装置である。
また、機械共振抑制フィルタ手段がＦＩＲ型のノッチフィルタから構成されるサーボ制御装置である。
また、機械共振抑制フィルタ手段が、特定周波数以上の周波数成分の除去を行うローパスフィルタから構成されるサーボ制御装置である。
また、ローパスフィルタが積分器を有するサーボ制御装置である。
また、位相補償手段と上記速度フィードバック信号生成手段との間に設けられ第一の電流指令信号の周波数が所定の値より低い場合に、位相遅れ補償信号を低減させる補償信号低減手段を設けたサーボ制御装置である。
また、速度制御手段が、比例制御を行う比例制御部と積分制御を行う積分制御部とから構成され、比例制御部が、位置制御手段から出力される速度指令信号と速度フィードバック信号との差分にもとづき、比例項分電流指令信号を生成し、積分制御部が、位置制御手段から出力される速度指令信号と検出手段から出力される速度検出信号との差分にもとづき、積分項分電流指令信号を生成して、比例項分電流指令信号と積分項分電流指令信号とを合わせたものを、速度制御手段の出力である上記第一の電流指令信号とするサーボ制御装置である。
また、位相補償手段の入力として、比例制御部から出力される比例項分電流指令信号を用いるサーボ制御装置である。
発明を実施するための最良の形態
以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１によるサーボ制御装置のブロック図である。図において、１〜１９は上述の図１４で示したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。なお、２０は位相補償器であり、速度制御部３が出力する電流指令信号１５を受けて位相遅れ補償信号２１を出力するものである。また、この実施の形態における機械共振抑制フィルタ４はＦＩＲ型のノッチフィルタから構成されている。
この実施の形態１におけるサーボ制御装置の動作としては、基本的には図１４の従来例と同じであるが、異なる点は、この実施の形態においては、速度検出信号１３に位相補償器２０の出力である位相遅れ補償信号２１を加えて、速度フィードバック信号２２を作成していることである。この実施の形態１において、位相補償器２０は、入力として、機械共振抑制フィルタ４への入力信号である電流指令信号１５と同じものを使用し、機械共振抑制フィルタ４を挿入したことによる、速度指令信号１２から速度検出信号１３までの速度ループにおける位相遅れ分を演算している。
図２は、この発明の実施の形態１において、機械共振抑制フィルタ４に代表的なＦＩＲフィルタを使用した場合の、位相遅れの補償方法を示している。ここで、電流指令信号１６から電流フィードバック信号１７までの電流ループの応答性は一般的に、その外のループである速度ループの応答性に対して十分に高いので、電流指令信号１６はそのままサーボモータ７に流れる電流値として扱うことができる。図２に示すように、この実施の形態においては、機械共振抑制フィルタ４は、（ｋ）の項４ａと、（ｚ^−ｎ）の項４ｂと、（１−ｋ）の項４ｃと、（１／２ｋ）の項４ｄとから構成されている。電流指令信号１５が項４ａ及び項４ｂに入力され、項４ａの出力に項４ｂ及び項４ｃを介した出力を加えたものを項４ｄに入力し、項４ｄからの出力を機械共振抑制フィルタ４の出力１６とする。また、位相補償器２０は、（ｋ）の項２０ａと、（ｚ^−ｎ）の項２０ｂと、（１−ｋ）の項２０ｃと、（１／２ｋ）の項２０ｄと、（Ｋｔハット／Ｊハットｓ）の項２４とから構成されている。電流指令信号１５が項２０ａ及び項２０ｂに入力され、項２０ａの出力から、項２０ｂ及び項２０ｃを介した出力を差し引いたものを項２０ｄに入力し、さらに、項２０ｄからの出力を項２４に入力して、項２４からの出力を位相補償器２０の出力２１とする。なお、図２中の（Ｋｔ／Ｊｓ）の項２３は、モータ電流からモータの速度までを表わした項であり、モータ電流１７（＝電流指令信号１６）から速度検出信号１３までの伝達関数となる。同様に、図２の（Ｋｔハット／Ｊハットｓ）の項２４は、制御系からみたモータ電流１７から速度検出信号１３までの伝達関数となる。ここで、Ｋｔはモータ電流に対してサーボモータ７の出力するトルクの比を表わすモータのトルク定数であり、Ｊは機械系１８およびサーボモータ７を含めたモータ軸換算負荷イナーシャである。このとき、位相遅れ補償は、サーボ制御装置内部で、図２に示した構成（２０ａ〜２０ｄ及び２４）を有する位相補償器２０により演算する。尚、モータのトルク定数Ｋｔおよびモータ軸換算負荷イナーシャＪは設計値、あるいは、サーボモータ７および機械製作時の実測値からＫｔは既知とできる。なお、図２の（ｋ）の項４ａ及び２０ａ、および、（１−ｋ）の項４ｃ及び２０ｃにおける係数ｋは、ノッチフィルタ（デジタルフィルタ）が有する所定の比例定数であり、一般的なノッチフィルタではｋ＝０．５という値が用いられている。ｋ＝０．５のときが入力された信号のもつフィルタの中心周波数付近の信号成分が最も除去され、ｋの値を０．５から１に近づけていくと除去される信号成分が減少する。また、（ｚ^−ｎ）の項４ｂ及び２０ｂにおけるｚ^−ｎという記号は、離散時間を表すときに用いられる一般的な記号である。実際のデジタル制御では、ある固定の周期（サンプリング周期）毎にＣＰＵが処理を実行することが知られているが、（ｚ^−ｎ）とは、そのサンプリングされたｎ回前のサンプリングデータを出力する関数を示す。
ここで、図３は、図２中の（Ｋｔハット／Ｊハットｓ）の項２４が実際の（Ｋｔ／Ｊｓ）の項２３と等しいとした場合の機械共振抑制フィルタ４入力前の電流指令信号１５から速度フィードバック２２までのブロック図を表わしたものである。図２からわかるように、機械共振抑制フィルタ４の構成要素と位相補償器２０の構成要素の違いは２つであり、１つは、位相補償器２０内に（Ｋｔハット／Ｊハットｓ）の項２４が余分に設けられている点で、他の構成要素４ａ〜４ｃ及び２０ａ〜２０ｃは互いに相当するものである。もう１つは、上述したように、機械共振抑制フィルタ４においては、ｋの項４ａの出力信号に（１−ｋ）の項４ｃの出力信号を加えているが、位相補償器２０においては、逆に、ｋの項２０ａの出力信号から（１−ｋ）の項２０ｃの出力信号を差し引いている。従って、項２３と項２４が同じ場合には、（１−ｋ）の項４ｃの出力と（１−ｋ）の項２０ｃの出力とが相殺される形となって、図３のブロック図のようになる。
このように、図１及び図２のブロック図に示す位相補償器２０により機械共振抑制フィルタ４による位相の遅れは補正され、機械共振抑制フィルタ４を挿入することで生じる位相遅れは改善される。また、位相補償器２０は、機械共振抑制フィルタ４によりゲインがカットされた周波数帯域を補償する形で構成されているため、位相補償の必要がない低周波数帯域においてはその位相補償信号２１はほとんど無視でき、実機械速度である速度検出信号１３と速度指令信号１２はほぼ一致する。
図９は、機械共振を約６００Ｈｚにもつ従来のサーボシステムの速度指令から速度フィードバックまでの速度ループの周波数応答を示すシミュレーション結果である。ここで、この６００Ｈｚの共振はそのゲインが０ｄＢを超えており、サーボ制御系および機械系に対しても悪影響を及ぼす。そこで、図１０はこのようなシステムにおいて、ノッチフィルタを速度制御部３の後ろに挿入した図１４に示す従来のサーボシステムの場合を示す。この時、６００Ｈｚの機械共振の影響は緩和できているものの、ノッチフィルタの位相遅れの影響で速度制御の帯域において、ゲインが０ｄＢを超えて盛り上がり、また位相余裕もなくなっており、速度制御ループとして不安定なシステムとなっていることがわかる。ここで、図１１は、本発明の実施の形態１による図１および図２の位相補償器２０を導入した場合のサーボ制御装置の速度指令信号１２から速度検出信号１３までの速度ループ周波数応答を表わしている。このとき、図１０に見られた速度制御帯域におけるゲインの盛り上がりも無くなり、位相余裕も得られた安定した制御ループとすることができている。
上述したように、サーボモータを用いて工作機械や駆動装置の送り軸の位置を制御するサーボ制御装置においては、機械系のもつ固有振動数による共振や機械振動を抑制しサーボ系のハイゲイン化をはかる目的で、通常、機械共振抑制フィルタ４が挿入される。しかしながら、機械共振周波数が低く、速度ループや位置ループの制御帯域に近づいた場合、機械共振抑制フィルタ４を挿入するとそのフィルタのもつ位相遅れにより、サーボ制御系の位相余裕がなく不安定なシステムとなる場合がある。このような場合、結局、サーボループの制御帯域を落として対処せざるを得なく、サーボ系のハイゲイン化がはかれず高応答で高性能なサーボシステムを得ることが困難であったが、本発明によれば、このような機械共振抑制フィルタの位相遅れを演算し、その位相遅れに相当する速度成分を実際のモータ速度に加えた速度フィードバック信号２２を制御に使用することで、機械共振フィルタを挿入したことにより生じる位相遅れの影響を低減し、結果としてサーボ系のハイゲイン化を実現することができる。
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２によるサーボ制御装置の部分ブロック図である。図４に示されていない他の構成については上述の図１と同様であるため、図１を参照する。実施の形態２においては、図１の機械共振抑制フィルタ４の代わりに、ローパスフィルタからなる機械共振抑制フィルタ４Ａを使用した場合の、位相遅れの補償方法を示している。機械共振抑制フィルタ４Ａは、図４に示すように、（１／（ｓ＋α））の項４ｅの一次遅れ系から構成されている。また、この実施の形態２における位相補償器２０Ａは、図４に示すように、ｓの項２０ｅと、（１／ｓ）の項２０ｆと、αの項２０ｇと、（Ｋｔハット／Ｊハットｓ）の項２４とから構成されている。ここで、ｓはラプラス演算子であり、ｓは微分、１／ｓは積分を示す。ここで、電流指令信号１６から電流フィードバック信号１７までの電流ループの応答性は、一般的に、その外のループである速度ループの応答性に対して十分に高いので、上述の図２同様、電流指令信号１６はそのままサーボモータ７に流れる電流値として扱うことができる。
ここで、実施の形態１と同様に、図４中の（Ｋｔハット／Ｊハットｓ）の項２４が実際の（Ｋｔ／Ｊｓ）の項２３と等しいとした場合には機械共振抑制フィルタ４Ａ入力前の電流指令信号１５から速度フィードバック２２までの伝達関数は、図３のブロック図で表わすことができる。したがって、図１及び図４のブロック図に示す位相補償により機械共振抑制フィルタ４Ａによる位相の遅れは補正され、機械共振フィルタを挿入することで生じる位相遅れは改善される。また、位相補償器２０Ａは機械共振抑制フィルタ４Ａによりゲインがカットされた周波数帯域を補償する形で構成されているため、位相補償の必要がない低周波数帯域においてはその位相補償信号２１はほとんど無視でき、実機械速度である速度検出信号１３と速度指令信号１２はほぼ一致する。
上述したように、機械共振抑制フィルタとしてはできるだけ抑制したい周波数成分にだけフィルタ効果を作用させたい目的で、ノッチフィルタが使用されるが、多くの周波数の機械共振をもつシステムの場合、ノッチフィルタでは対処できない場合がある。このような場合、フィルタとして、特定周波数以上の周波数成分の除去を行うローパスフィルタが効果的であるが、ローパスフィルタで共振を機械抑制しようとした場合、そのカットオフ周波数はかなり低いところに設定しなくてはならず、サーボ制御帯域に及ぼす影響も大きくなりサーボ系のハイゲイン化も困難となる。しかしながら、本実施の形態によれば、このように機械共振抑制フィルタにローパスフィルタを用いた場合でも、その位相遅れを補償することで、制御系を安定にハイゲイン化することができる。
実施の形態３．
図５は、この発明の実施の形態３によるサーボ制御装置の部分ブロック図である。ここでは、上述の図４の位相補償器２０Ａの構成で行っていた電流指令信号１５の微分器２０ｅを無くし、かつ、項２４の積分動作を無くして一次遅れ系で位相補償器２０Ｂを構成することにより、電流指令１５に含まれるノイズなどの影響による位相遅れ補償信号２１の誤差を低減する。この実施の形態においては、図５に示すように、位相補償器２０Ｂは、（１／（ｓ＋α））の項２０ｈと、（Ｋｔハット／Ｊハット）の項２４Ｂとから構成されている。他の構成については、上述の図１及び図４と同様であるため、ここでは説明を省略する。
ここで、図１２は、図９の速度ループ周波数応答を示す機械共振を約６００Ｈｚにもつサーボシステムにおいて、１００Ｈｚにカットオフ帯域をもつローパスフィルタを機械共振抑制フィルタとして速度制御部３の後ろに挿入した場合における従来のサーボシステムの速度ループ周波数応答を示したものである。ここでも、ローパスフィルタによる位相の遅れにより速度制御の帯域において、ゲインが０ｄＢを超えて盛り上がり、また位相余裕もなくなっており、速度制御ループとして不安定なシステムとなる。
ここで、図１３は、図１および図５に示した本実施の形態における位相補償器２０Ｂを導入した場合のサーボシステムの速度指令１２から速度検出信号１３までの速度ループ周波数応答を表わしている。このとき、図１２に見られた速度制御帯域におけるゲインの盛り上がりも無くなり、位相余裕も得られた安定した制御ループとすることができている。
以上のように、この実施の形態においては、上記実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、さらに、機械共振抑制フィルタにローパスフィルタを用いた場合の位相遅れ補償演算を簡単な一次遅れで構成することにより、電流指令に含まれるノイズなどの影響による位相遅れ補償信号に生じる誤差を低減できる。
実施の形態４．
図６は、この発明の実施の形態４によるサーボ制御装置のブロック図である。図６に示す構成は、基本的には図１と同様であるが、この実施の形態においては、速度検出信号１３に位相補償器２０の出力である位相遅れ補償信号２１を加える前に、更に、特定周波数以下の周波数成分の除去を行うハイパスフィルタ２５を挿入し、電流指令信号１５の周波数が低い場合には、低周波域の位相遅れ補償分の信号を低減させるものである。ここで、機械共振抑制フィルタ４、および、位相補償器２０は、本発明の上述した実施の形態１、２及び３のいずれのものを用いるようにしてもよい。
この発明においては、機械共振抑制フィルタによる位相遅れを補償することを目的としているが、この位相遅れは上記フィルタが通常、制御帯域より高い周波数の機械共振などを抑制することを目的に挿入されるため、低周波数帯域においてはもともと位相補償の必要性がない。もともとこの発明の実施の形態１、２及び３における位相補償器２０は機械共振抑制フィルタによりゲインがカットされた周波数帯域を補償する形で構成されているため、位相補償の必要がない低周波数帯域においてはその位相補償信号２１はほとんど無視でき、実機械速度である速度検出信号１３と速度指令信号１２はほぼ一致する。しかし、機械共振抑制フィルタの設定周波数が低い場合に、例えば、電流指令信号１５の周波数が所定の値より低いと、位相遅れ補償信号２１の影響が機械の位置決め精度等に影響がある場合がある。そのような場合には、本実施の形態における図６に示したハイパスフィルタ２５を挿入し、特定周波数以下の周波数成分を除去することにより、位相補償信号２１を低減させるようにすれば、この影響を軽減することができる。このように、ハイパスフィルタ２５は、位相遅れ補償信号を低減させるための補償信号低減手段を構成している。
この実施の形態においては、機械共振抑制フィルタの設定周波数が低く、位相遅れ補償信号２１の影響が機械の位置決め精度等に影響がある場合においても、位相遅れ補償信号２１の出力にハイパスフィルタ２５を挿入することでこの影響を軽減することができる。
実施の形態５．
図７はこの発明の実施の形態５によるサーボ制御装置を示したブロック図である。この実施の形態５における速度制御部３は、ＰＩ制御を基本構成としている。ここで、機械共振抑制フィルタ４、および、位相補償器２０は、本発明の上述の実施の形態１、２及び３のいずれのものも適用することができる。また、図７において、２８は比例制御部、２９は積分制御部、２７は速度指令信号１２と実機械速度を表わす速度検出信号１３との偏差信号、３０は比例制御部２８から出力される比例項分電流指令信号、３１は積分制御部２９から出力される積分項分電流指令信号である。なお、速度制御部３の出力である電流指令信号１５は、比例項分電流指令信号３０と積分項分電流指令信号３１とを合わせたものから構成されている。
この実施の形態においては、位相補償器２０の出力信号２１により実機械速度である速度検出信号１３と速度指令信号１２の間の偏差を補償することを目的とし、機械共振抑制フィルタ４による位相遅れが問題とならない低周波数帯域で上記偏差を０にするために、ＰＩ制御のうちでもＩ制御、つまり積分制御を行う積分制御部２９の入力に、実機械速度である速度検出信号１３と速度指令信号１２の偏差である偏差信号２７を入力し、高周波数帯域での機械共振抑制フィルタ４の位相遅れを補償するためにＰＩ制御のうちでもＰ制御、つまり比例制御を行う比例制御部２８の入力には、速度検出信号１３に位相遅れ補償信号２１を負荷した速度フィードバック信号２２と速度指令信号１２の偏差である偏差信号１４を入力する。
以上のように、この実施の形態においては、速度制御部３ＣにおけるＰＩ制御において、Ｐ制御である比例制御部２８の入力には速度指令信号１２と位相遅れ補償分２１を加えた速度フィードバック信号２２との差分を、Ｉ制御である積分制御部２９の入力には速度指令信号１２と位相遅れ補償分２１を加えない速度検出信号（速度フィードバック信号）１３との差分を用いることで、位相遅れ補償分２１を速度フィードバックに加えたことで生じる速度指令信号１２と実際の速度フィードバックの誤差を無くすことができる。
実施の形態６．
図８は、この発明の実施の形態６によるサーボ制御装置のブロック図である。この実施の形態６では、速度制御部３Ｄが、ＰＩ制御を基本構成とした場合についての構成を示している。この実施の形態における速度制御部３Ｄの構成は、基本的には、上述した図７の速度制御部３Ｃの構成と同様であるが、この実施の形態においては、位相補償器２０への出力を電流指令信号１５とせずに、比例制御部２８の出力信号である比例項分電流指令信号３０とした点が異なる。ここで、機械共振抑制フィルタ４、および、位相補償器２０は、この発明の上述した実施の形態１、２及び３のいずれのものも適用することができる。
この実施の形態においては、機械系１８の摩擦や負荷トルク、あるいは、重力軸等に適用した場合のアンバランストルクなどが大きいシステムにおいて、ＰＩ制御の出力する電流指令信号１５が、これらのトルクの影響によりサーボモータ７の加速や減速の直接のモータ回転の動きに現れない静的な値を示した場合に、本来必要とする値より大きな位相遅れ補償信号２１が発生することにより、実機械速度である速度検出信号１３と速度指令信号１２の間の偏差を発生させることがないように構成したものである。つまり、上記の機械系１８の摩擦や負荷トルク、あるいは、重力軸等に適用した場合のアンバランストルクなどに対応した電流指令信号１５は、図８中の積分項分電流指令信号３１によるものが大きく比例項分電流指令信号３０の占める割合は少ない。逆に高周波数帯域では比例項分電流指令３０が占める割合が高くなる。したがって、この実施の形態においては、位相遅れ補償を行うための演算に使用する信号としては、比例項分電流指令信号３０を使用するようにした。これにより、機械共振抑制フィルタ４に対してはその位相遅れを補償でき、摩擦や負荷トルク、あるいは重力軸等に適用した場合のアンバランストルク等により不必要に位相遅れ補償信号２１が大きくなることは改善できる。
上述したように、この実施の形態においては、位相補償器２０の入力信号として、電流指令信号１５ではなく、比例制御部２８の出力する比例項分電流指令信号３０を用いることで、機械系１８の負荷トルクやアンバランストルクにより電流指令信号１５が静的にある値をもつ場合に位相遅れ補償信号２１が大きくなり、速度指令信号１２と実際の速度検出信号１３（速度フィードバック信号）の誤差が大きくなるのを防止することができる。
産業上の利用の可能性
この発明は、所定の機械系を駆動するためのサーボーモータと、サーボモータの位置及び速度を検出する検出手段と、外部から入力された位置指令信号と検出手段から出力される位置検出信号との差分にもとづき速度指令信号を生成する位置制御手段と、位置制御手段に接続され、サーボモータへ流すべき電流値を示す第一の電流指令信号を生成する速度制御手段と、第一の電流指令信号を機械系の固有振動数による共振及び振動を抑制するための第二の電流指令信号に変換するための機械共振抑制フィルタ手段と、第二の電流指令信号にもとづきサーボモータに流す電流を制御する電流制御手段と、機械共振抑制フィルタ手段を設けたことによる速度指令信号から速度検出信号までの速度ループにおける位相遅れに相当する速度成分を第一の電流指令信号にもとづき演算し、演算により得られた速度成分を位相遅れ補償信号として出力する位相補償手段と、位相遅れ補償信号を速度検出信号に付加することにより速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、を備え、速度制御手段が、位置制御手段から出力される速度指令信号と速度フィードバック信号との差分にもとづき、第一の電流指令信号を生成することを特徴とするサーボ制御装置であるので、機械共振抑制フィルタによる位相遅れを演算し、その位相遅れに相当する速度成分を実際のモータ速度に加えた速度フィードバック信号を制御に用いるようにしたので、機械共振抑制フィルタを挿入したことにより生じる位相遅れの影響を低減し、結果としてサーボ系のハイゲイン化を実現できる効果がある。
また、機械共振抑制フィルタ手段がＦＩＲ型のノッチフィルタから構成されるので、容易に固定周波数成分を取り除くことができ、製造も容易で、かつ、フィルタによる位相遅れに相当する速度成分を実際のモータ速度に加えた速度フィードバック信号を制御に用いるようにしたので、機械共振抑制フィルタを挿入したことにより生じる位相遅れの影響を低減し、結果としてサーボ系のハイゲイン化を実現できる効果がある。
また、機械共振抑制フィルタ手段が、特定周波数以上の周波数成分の除去を行うローパスフィルタから構成されるサーボ制御装置であるので、容易に所定の周波数以上のゲインを落とすことができるとともに、かつ、フィルタによる位相遅れに相当する速度成分を実際のモータ速度に加えた速度フィードバック信号を制御に用いるようにしたので、機械共振抑制フィルタを挿入したことにより生じる位相遅れの影響を低減し、結果としてサーボ系のハイゲイン化を実現できる効果がある。
また、ローパスフィルタが積分器を有するサーボ制御装置であるので、積分器による簡単な一次遅れ系で構成することにより、電流指令信号に含まれるノイズなどの影響による位相遅れ補償信号に生じる誤差を低減できる効果がある。
また、位相補償手段と上記速度フィードバック信号生成手段との間に設けられ第一の電流指令信号の周波数が所定の値より低い場合に、位相遅れ補償信号を低減させる補償信号低減手段を設けたサーボ制御装置であるので、機械共振抑制フィルタの設定周波数が低く、位相遅れ補償信号の影響が機械の位置決め精度に影響がある場合に対しても、位相遅れ補償信号の出力に補償信号低減手段を挿入することで、この影響を軽減できる効果がある。
また、速度制御手段が、比例制御を行う比例制御部と積分制御を行う積分制御部とから構成され、比例制御部が、位置制御手段から出力される速度指令信号と速度フィードバック信号との差分にもとづき、比例項分電流指令信号を生成し、積分制御部が、位置制御手段から出力される速度指令信号と検出手段から出力される速度検出信号との差分にもとづき、積分項分電流指令信号を生成して、比例項分電流指令信号と積分項分電流指令信号とを合わせたものを、速度制御手段の出力である上記第一の電流指令信号とするサーボ制御装置であるので、位相遅れ補償を速度フィードバックに加えたことで生じる速度指令信号と実際の速度フィードバック信号との誤差を無くす効果がある。
また、位相補償手段の入力として、比例制御部から出力される比例項分電流指令信号を用いるサーボ制御装置であるので、機械系の負荷トルクやアンバランストルクにより電流指令が静的に所定のある値ををもつ場合に位相補償信号が大きくなり、速度指令信号と実際の速度フィードバック信号の誤差が大きくなるのを防止する効果がある。
【図面の簡単な説明】
図１は、この発明の実施の形態１に係わるサーボ制御装置を示すブロック図、
図２は、図１のサーボ制御装置における機械共振抑制フィルタと位相補償器の関係を示す部分ブロック図、
図３は、この発明の実施の形態１の効果を示すブロック図、
図４は、この発明の実施の形態２における機械共振抑制フィルタと位相補償器の関係を示す部分ブロック図、
図５は、この発明の実施の形態３における機械共振抑制フィルタと位相補償器の関係を示す部分ブロック図、
図６は、この発明の実施の形態４に係わるサーボ制御装置を示すブロック図、
図７は、この発明の実施の形態５に係わるサーボ制御装置を示すブロック図、
図８は、この発明の実施の形態６に係わるサーボ制御装置を示すブロック図、
図９は、機械共振をもつ従来のサーボ制御装置の速度ループの周波数応答を示すグラフ、
図１０は、機械共振をもつ従来のサーボ制御装置にノッチフィルタを適用した場合の速度ループの周波数応答を示すグラフ、
図１１は、この発明の実施の形態１の効果を示す機械共振をもつサーボ制御装置の速度ループの周波数応答を示すグラフ、
図１２は、機械共振をもつ従来のサーボ制御装置にローパスフィルタを適用した場合の速度ループの周波数応答を示すブロック図、
図１３は、この発明の実施の形態３の効果を示す機械共振をもつサーボ制御装置の速度ループの周波数応答を示すグラフ、
図１４は、従来のサーボ制御装置を示すブロック図である。

Claims

所定の機械系を駆動するためのサーボーモータと、
上記サーボモータの位置及び速度を検出する検出手段と、
外部から入力された位置指令信号と上記検出手段から出力される位置検出信号との差分にもとづき速度指令信号を生成する位置制御手段と、
上記位置制御手段に接続され、上記サーボモータへ流すべき電流値を示す第一の電流指令信号を生成する速度制御手段と、
上記第一の電流指令信号を上記機械系の固有振動数による共振及び振動を抑制するための第二の電流指令信号に変換するための機械共振抑制フィルタ手段と、
上記第二の電流指令信号にもとづき上記サーボモータに流す電流を制御する電流制御手段と、
上記機械共振抑制フィルタ手段を設けたことによる上記速度指令信号から上記速度検出信号までの速度ループにおける位相遅れに相当する速度成分を上記第一の電流指令信号にもとづき演算し、演算により得られた上記速度成分を位相遅れ補償信号として出力する位相補償手段と、
上記位相遅れ補償信号を上記速度検出信号に付加することにより速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、
を備え、
上記速度制御手段が、上記位置制御手段から出力される上記速度指令信号と上記速度フィードバック信号との差分にもとづき、上記第一の電流指令信号を生成することを特徴とするサーボ制御装置。
上記機械共振抑制フィルタ手段がＦＩＲ型のノッチフィルタから構成されることを特徴とする請求項１記載のサーボ制御装置。
上記機械共振抑制フィルタ手段が、特定周波数以上の周波数成分の除去を行うローパスフィルタから構成されることを特徴とする請求項１記載のサーボ制御装置。
上記ローパスフィルタが積分器を有することを特徴とする請求項３記載のサーボ制御装置。
上記位相補償手段と上記速度フィードバック信号生成手段との間に設けられ、上記第一の電流指令信号の周波数が所定の値より低い場合に、上記位相遅れ補償信号を低減させる補償信号低減手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のサーボ制御装置。
上記速度制御手段が、比例制御を行う比例制御部と積分制御を行う積分制御部とから構成され、
上記比例制御部が、上記位置制御手段から出力される上記速度指令信号と上記速度フィードバック信号との差分にもとづき、比例項分電流指令信号を生成し、
上記積分制御部が、上記位置制御手段から出力される上記速度指令信号と上記検出手段から出力される上記速度検出信号との差分にもとづき、積分項分電流指令信号を生成して、
上記比例項分電流指令信号と上記積分項分電流指令信号とを合わせたものを、上記速度制御手段の出力である上記第一の電流指令信号とすることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のサーボ制御装置。
上記位相補償手段の入力として、上記比例制御部から出力される上記比例項分電流指令信号を用いることを特徴とする請求項６記載のサーボ制御装置。