JP3838812B2

JP3838812B2 - Work holding device

Info

Publication number: JP3838812B2
Application number: JP09825999A
Authority: JP
Inventors: 英治菅
Original assignee: KAN MECHANICAL INDUSTRY, INC.
Current assignee: KAN MECHANICAL INDUSTRY, INC.
Priority date: 1999-04-06
Filing date: 1999-04-06
Publication date: 2006-10-25
Anticipated expiration: 2019-04-06
Also published as: JP2000288786A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動組立装置、例えば溶接ロボットにて溶接を行う際に、被溶接物であるワークを保持するためのワーク保持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動組立装置、例えば自動溶接装置においては、被溶接物であるワークを保持装置により保持させるとともに、溶接ロボットにより、所定箇所の溶接が自動的に行われている。
この溶接時において、例えばワークの周囲の所定箇所を溶接する必要がある場合には、保持装置側に設けられているワークを保持する回転テーブルが、所定角度回転されて、例えば、下向き溶接ができるように、常に、溶接箇所が上側に位置するようにされている。
【０００３】
ところで、この種の保持装置は、溶接ロボットに連動して作動するようにされており、具体的には、溶接ロボットの動作プログラムに、保持装置側の回転テーブルの制御データも入力されており、したがって溶接ロボット側と保持装置側とは、多数の制御線により、互いに接続されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、溶接ロボット側と保持装置側との間には、多数の制御線を敷設する必要があり、したがってその敷設作業が非常に面倒であるとともに、例えば保持装置を変更する場合には、制御線の配線をやり直す必要があり、さらに保持装置の機種が変わった場合には、動作プログラムについても変更しなければならないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、制御線の配線を不要にし得るとともに、保持装置が変更になった場合でも、自動組立装置側の動作プログラムの変更を不要にし得るワーク保持装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のワーク保持装置は、自動組立装置の操作部材によりワークの組み立てを行う際に、ワークを保持するとともに所定軸心回りでその回転姿勢を制御し得るワーク保持装置であって、装置本体側に、回転駆動装置により所定軸心回りで回転自在にされたワークの保持体を設けるとともに、操作部材の接近または接触を検出する検出器を複数個設け、かつこれら各検出器からの検出信号を入力して上記回転駆動装置を制御することにより、上記保持体を各検出器に応じて設定された所定角度でもって回転させる制御部を設け、さらに上記各検出器をそれぞれ装置本体側に形成された各穴部内に配置したものであり、また上記構成における各検出器として光センサを使用したものである。
【０００７】
上記の構成によると、保持装置側に、自動組立装置側の操作部材を検出し得る検出器を複数個配置するとともに、この検出器からの検出信号により、ワークを保持する保持体を、検出器に応じて設定された所定角度で回転させるようにしたので、例えば自動組立装置と保持装置とが連動されているものに比べて、互いの制御線の配線の必要がないため、自動組立装置の設置作業の容易化、ひいては設置コストの低減化を図り得る。
【０００８】
また、自動組立装置側と保持装置側との制御が連動されていないため、自動組立装置側の動作プログラムに保持装置側の制御データを入力する必要もなく、したがって動作プログラムをティーチングにより作成する場合には、ティーチング作業を容易に行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態における自動組立装置におけるワーク保持装置を、図１〜図３に基づき説明する。
なお、本実施の形態においては、自動組立装置として、溶接ロボットに適用した場合について説明する。
【００１０】
図１に示すように、この溶接ロボット１は、例えば多関節型のロボットアーム２を有するもので、ロボットアーム２の先端には、溶接トーチ（操作部材の一例）３が取り付けられている。
そして、この溶接ロボット１に対応する位置には、被溶接物であるワークＷを保持するためのワーク保持装置（以下、単に、保持装置という）１１が具備されている。
【００１１】
この保持装置１１は、図２および図３に示すように、装置本体であるケーシング１２内に配置された電動機（回転駆動装置の一例）１３と、この電動機１３の出力軸に例えば減速機などを介して連結されたに回転軸体（勿論、減速機の出力軸であってもよい）１４と、この回転軸体１４の先端部に取り付けられた円形の保持板体（保持体の一例）１５と、上記ケーシング１２の上部に複数箇所で形成された穴部１６内にそれぞれ配置された複数個の光センサ（検出器の一例で、勿論、穴部の内壁面に、投光部および受光部が取り付けられている）１７と、これら各光センサ１７からの検出信号を入力して上記保持板体１５を所定角度だけ回転させる制御信号を上記電動機１３に出力する制御部１８とから構成されている。
【００１２】
すなわち、この制御部１８は、上記各光センサ１７からの検出信号に応じて、保持板体１５の回転姿勢（基準位置に対する回転角度である）の制御信号を出力して、保持板体１５に保持されているワークＷの回転姿勢を制御する機能を有するものである。例えば、光センサ１７が８個設けられている場合には、第１〜第８光センサ１７Ａ〜１７Ｈは、３６０度を光センサ１７の設置個数である「８」で割った角度毎の位置、すなわち基準位置である０度位置、４５度位置、９０度位置・・・２７０度位置、３１５度位置というように、基準位置に対するそれぞれの回転角度を示すようにされている。したがって、第３光センサ１７Ｃが作動すれば、９０度の回転姿勢となるように、制御部１８により、電動機１３が制御される。
【００１３】
また、上記保持板体１５にワークを保持させるのに、保持治具２１が使用される。
この保持治具２１は、保持板体１５側にボルト２２などにより直接取り付けられる取付部であるフランジ部２１ａと、このフランジ部２１ａに溶接により固定突設されるとともにワークＷに応じた形状に、例えばボックス状にされた保持部２１ｂとから構成され、またこの保持部２１ｂには、ワークＷを固定するための押さえ具２３が設けられている。
【００１４】
上記構成において、例えばその端縁部同士が９０度で交わるように組み立てるべき一対の板体３１Ａ，３１Ｂ同士の対向端部である角部を溶接する場合、保持板体１５に取り付けられた保持治具２１のボックス状の保持部２１ｂに、一対の板体３１Ａ，３１Ｂ同士を、その端縁部が互いに対向するようにように、それぞれ押さえ具２３により固定する。
【００１５】
そして、溶接ロボット１により、その端縁部である角部の溶接を行うのであるが、例えば保持部２１ｂに固定された状態から、例えば基準位置である０度から９０度回転させた位置で溶接を行う場合には、溶接ロボット１の溶接トーチ３を、回転姿勢が９０度の指示を出す第３光センサ１７Ｃが配置された穴部１６内に挿入する。
【００１６】
すると、穴部１６内に配置された第３光センサ１７Ｃによる溶接トーチ３の検出信号が制御部１８に入力され、この制御部１８から保持板体１５を９０度回転させる制御信号が電動機１３に出力され、したがって一対の板体３１Ａ，３１Ｂ同士の溶接箇所が上面に移動されて、下向き溶接が行われる。
ここでは、一対の板体３１Ａ，３１Ｂ同士の角部の溶接について説明したが、一度に、ボックス状の部品を溶接する場合には、４つの溶接箇所が、それぞれ上面にくるように、溶接ロボット１の溶接トーチ３が、所定の各穴部１６に順番に挿入されて、各検出センサ１７の検出動作により、回転姿勢が順次変更されることになる。
【００１７】
このように、保持装置１１のケーシング１２に形成された穴部１６に溶接トーチ３を挿入するだけで、光センサ１７を介して、自動的に、ワークＷの回転姿勢が変更される。
すなわち、ワークへの作業姿勢の変更が必要になった時点で、溶接ロボット側の作業操作により、保持装置側の電動機にその旨の指示を与えることができ、従来のように、溶接ロボットと保持装置とが連動されているものに比べて、互いの制御線の配線作業（敷設作業）の必要がないため、溶接ロボットの設置作業の容易化、ひいては設置コストの低減化を図り得るとともに、設置レイアウトについても、自由度が広がり、さらなる設置作業の容易化も可能となる。
【００１８】
また、溶接ロボット側と保持装置側との制御が連動されていないため、溶接ロボット側の動作プログラムに保持装置側の制御データを入力する必要もなく、したがって動作プログラムをティーチングにより作成する場合には、ティーチング作業を非常に容易に行うことができる。
また、保持装置が溶接ロボット側に対して制御線などで連結されていないため、スペースが許す限り、保持装置を３台以上配置することができるとともに、保持装置の機種が変更になった場合でも、回転角度を指示するセンサが配置されていればよく、したがって動作プログラムの変更をする必要がない。例えば、従来のように、互いに制御線により連結されている場合には、制御が連動しているという点で、２台が限界であり、また保持装置の機種が変更になった場合には、動作プログラムについても手直しが必要となる。
【００１９】
さらに、保持装置側の動作に異常がある場合には、従来の場合であれば、溶接ロボット側の制御装置若しくは動作プログラムに、または保持装置側のいずれに不具合があるのかが判断できないが、上述したように、保持装置が溶接ロボット側から分離されているため、動作がおかしい場合には、保持装置側に原因があるのが明確に分かるという利点も有している。
【００２０】
ところで、上記実施の形態においては、ワークを保持する保持治具２１の保持部２１ｂを、フランジ部２１ａ側に溶接により固定したが、例えば図４に示すように、保持治具４１を、保持板体１５に、取付ボルト４２により取り付けられるフランジ部４３と、このフランジ部４３に溶接により固定される保持部４４とから構成し、さらに上記フランジ部４３を、保持板体１５側に、直接、上記取付ボルト４２により取り付けられるベース板部４３ａと、このベース板部４３ａに連結ボルト４５により連結される固定板部４３ｂとから構成するようにしてもよい。
【００２１】
このような構成にすることにより、保持部４４をフランジ部４３に溶接により固定する際に、保持部４４において、直接、溶接されるのは固定板部４３ｂであり、したがって保持部４４を固定板部４３ｂに溶接する際に発生する熱は、ベース板部４３ａに伝わるのが減じられ、したがって保持部をフランジ部に、直接、溶接する場合に生じるフランジ部での熱変形を抑制（防止）することができる。
【００２２】
また、上記実施の形態においては、溶接トーチを検出するのに、光センサを使用したが、例えば近接センサなどの非接触式センサ、およびタッチセンサなどの接触式センサも使用することができる。
【００２３】
また、上記実施の形態においては、溶接ロボットによる溶接作業に適用した場合について説明したが、この保持装置は、溶接以外の他の組立作業にも適用することができる。
また、上記実施の形態においては、光センサを８個配置した場合について説明したが、ワークにおける溶接箇所の増減に応じて、適宜、光センサの配置個数の増減をすることができるとともに、その回転姿勢の角度についても、等角度以外の任意角度に設定することもできる。
【００２４】
さらに、上記実施の形態においては、保持板体を回転させる回転駆動装置として、電動機を使用したが、例えばシリンダ装置などによりラックを移動させて、ピニオンを駆動するような機構を使用することもできる。
【００２５】
【発明の効果】
以上のように本発明の構成によると、保持装置側に、自動組立装置側の操作部材を検出し得る検出器を複数個配置するとともに、この検出器からの検出信号により、ワークを保持する保持体を、検出器に応じて設定された所定角度で回転させるようにしたので、例えば自動組立装置と保持装置とが連動されているものに比べて、互いの制御線の配線の必要がないため、自動組立装置の設置作業の容易化、ひいては設置コストの低減化を図り得る。
【００２６】
また、自動組立装置側と保持装置側との制御が連動されていないため、自動組立装置側の動作プログラムに保持装置側の制御データを入力する必要もなく、したがって動作プログラムをティーチングにより作成する場合には、ティーチング作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における溶接ロボットおよびワーク保持装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】同ワーク保持装置の概略構成を示す斜視図である。
【図３】同ワーク保持装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】同ワーク保持装置における保持治具の変形例を示す側面図である。
【符号の説明】
Ｗワーク
１溶接ロボット
２ロボットアーム
３溶接トーチ
１１ワーク保持装置
１２ケーシング
１３電動機
１４回転軸体
１５保持板体
１６穴部
１７光センサ
１８制御部
２１保持治具
４１保持治具[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a workpiece holding device for holding a workpiece which is an object to be welded when welding is performed by an automatic assembly device, for example, a welding robot.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in an automatic assembling apparatus, for example, an automatic welding apparatus, a workpiece that is an object to be welded is held by a holding device, and welding at a predetermined location is automatically performed by a welding robot.
At the time of this welding, for example, when it is necessary to weld a predetermined portion around the workpiece, the rotary table that holds the workpiece provided on the holding device side is rotated by a predetermined angle so that, for example, downward welding can be performed. As described above, the welding location is always positioned on the upper side.
[0003]
By the way, this type of holding device is operated in conjunction with the welding robot. Specifically, the control data of the rotary table on the holding device side is also input to the operation program of the welding robot, Therefore, the welding robot side and the holding device side are connected to each other by a large number of control lines.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, it is necessary to lay a large number of control lines between the welding robot side and the holding device side. Therefore, the laying work is very troublesome. For example, when changing the holding device, There is a problem that it is necessary to redo the wiring of the control line, and when the model of the holding device is changed, the operation program must be changed.
[0005]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a work holding device that can eliminate the need for wiring of control lines and can eliminate the need for changing the operation program on the automatic assembly device side even when the holding device is changed. .
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the workpiece holding device of the present invention holds a workpiece and can control the rotation posture around a predetermined axis when the workpiece is assembled by the operation member of the automatic assembly device. The apparatus body is provided with a workpiece holding body that is rotatable around a predetermined axis by a rotation driving device, and a plurality of detectors that detect the approach or contact of the operation member. By providing a detection signal from each detector and controlling the rotation driving device, a control unit is provided for rotating the holding body at a predetermined angle set according to each detector , and further each of the detectors Are arranged in each hole formed on the apparatus main body side, and an optical sensor is used as each detector in the above configuration .
[0007]
According to the above configuration, a plurality of detectors that can detect the operation member on the automatic assembly device side are arranged on the holding device side, and the holding body that holds the workpiece is detected by the detection signal from the detector. Since the rotation is performed at a predetermined angle that is set in accordance with the automatic assembly device and the holding device, for example, there is no need for mutual wiring of control lines, compared with the case where the automatic assembly device and the holding device are interlocked. The installation work can be facilitated, and the installation cost can be reduced.
[0008]
In addition, since the control on the automatic assembly device side and the holding device side is not linked, there is no need to input the control data on the holding device side to the operation program on the automatic assembly device side, so the operation program is created by teaching The teaching work can be easily performed.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a work holding device in an automatic assembling apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the present embodiment, a case where the automatic assembly apparatus is applied to a welding robot will be described.
[0010]
As shown in FIG. 1, the welding robot 1 has, for example, an articulated robot arm 2, and a welding torch (an example of an operation member) 3 is attached to the tip of the robot arm 2.
At a position corresponding to the welding robot 1, a work holding device (hereinafter simply referred to as a holding device) 11 for holding a work W that is an object to be welded is provided.
[0011]
As shown in FIGS. 2 and 3, the holding device 11 includes an electric motor (an example of a rotational drive device) 13 disposed in a casing 12 that is a main body of the device, and a reduction gear, for example, on the output shaft of the electric motor 13. Rotating shaft body 14 (which may of course be the output shaft of a reduction gear) 14 and a circular holding plate body (an example of a holding body) 15 attached to the distal end portion of the rotating shaft body 14 are connected to each other. And a plurality of photosensors (an example of a detector, of course, a light projecting unit and a light receiving unit on the inner wall surface of the hole). 17) and a control unit 18 for inputting a detection signal from each of the optical sensors 17 and outputting a control signal for rotating the holding plate 15 by a predetermined angle to the electric motor 13. Yes.
[0012]
That is, the control unit 18 outputs a control signal of the rotation posture of the holding plate 15 (which is a rotation angle with respect to the reference position) in response to the detection signal from each of the optical sensors 17, and outputs the control signal to the holding plate 15. It has a function of controlling the rotation posture of the workpiece W held. For example, in the case where eight optical sensors 17 are provided, the first to eighth optical sensors 17A to 17H are positions at respective angles obtained by dividing 360 degrees by “8” that is the number of installed optical sensors 17, That is, the respective rotation angles with respect to the reference position, such as 0 degree position, 45 degree position, 90 degree position,... 270 degree position, and 315 degree position, which are reference positions, are indicated. Therefore, when the third optical sensor 17C is activated, the electric motor 13 is controlled by the control unit 18 so that the rotation posture is 90 degrees.
[0013]
A holding jig 21 is used to hold the workpiece on the holding plate 15.
The holding jig 21 has a flange portion 21a that is an attachment portion that is directly attached to the holding plate body 15 by a bolt 22 or the like, and is fixedly provided by welding to the flange portion 21a and has a shape corresponding to the workpiece W. For example, the holding part 21b is formed in a box shape, and a holding tool 23 for fixing the workpiece W is provided in the holding part 21b.
[0014]
In the above configuration, for example, when welding corners that are opposite ends of a pair of plate bodies 31A and 31B to be assembled so that the edge portions intersect at 90 degrees, the holding jig attached to the holding plate body 15 is used. The pair of plate bodies 31A and 31B are fixed to the box-shaped holding portion 21b of the tool 21 by the pressing tools 23 so that the edge portions thereof face each other.
[0015]
Then, the welding robot 1 performs welding at the corners, which are the edge portions, but is welded at a position rotated, for example, from 0 ° to 90 ° as a reference position from a state fixed to the holding portion 21b. When performing the above, the welding torch 3 of the welding robot 1 is inserted into the hole 16 in which the third optical sensor 17C that gives an instruction that the rotational posture is 90 degrees is disposed.
[0016]
Then, the detection signal of the welding torch 3 by the third optical sensor 17 </ b> C disposed in the hole portion 16 is input to the control unit 18, and a control signal for rotating the holding plate 15 by 90 degrees is transmitted from the control unit 18 to the electric motor 13. Therefore, the welding location between the pair of plate bodies 31A and 31B is moved to the upper surface, and downward welding is performed.
Here, the welding of the corners between the pair of plate bodies 31A and 31B has been described. However, when welding box-shaped parts at a time, the welding robot is arranged so that the four welding locations are respectively on the upper surface. One welding torch 3 is sequentially inserted into each predetermined hole 16, and the rotation posture is sequentially changed by the detection operation of each detection sensor 17.
[0017]
Thus, the rotational posture of the workpiece W is automatically changed via the optical sensor 17 only by inserting the welding torch 3 into the hole 16 formed in the casing 12 of the holding device 11.
In other words, when it is necessary to change the work posture to the workpiece, an instruction to that effect can be given to the electric motor on the holding device side by the operation operation on the welding robot side, and the welding robot and the holding robot can be held as before. Since there is no need for the wiring work (laying work) of the control lines compared to the one that is linked with the equipment, the installation work of the welding robot can be facilitated and the installation cost can be reduced. As for the layout, the degree of freedom is widened, and further installation work can be facilitated.
[0018]
In addition, since the control between the welding robot side and the holding device side is not linked, there is no need to input the control data on the holding device side to the operation program on the welding robot side, so when creating the operation program by teaching Teaching work can be performed very easily.
In addition, since the holding device is not connected to the welding robot side with a control line or the like, as long as space is allowed, three or more holding devices can be arranged, and even if the model of the holding device is changed It suffices if a sensor for indicating the rotation angle is arranged, and therefore it is not necessary to change the operation program. For example, as in the prior art, when they are connected to each other by a control line, the two units are the limit in that the control is linked, and when the model of the holding device is changed, Reworking of the operation program is also required.
[0019]
Further, when there is an abnormality in the operation on the holding device side, in the conventional case, it cannot be determined whether there is a problem in the control device or operation program on the welding robot side or on the holding device side. As described above, since the holding device is separated from the welding robot side, there is an advantage that when the operation is strange, it is clearly understood that the cause is on the holding device side.
[0020]
By the way, in the said embodiment, although the holding | maintenance part 21b of the holding jig 21 holding a workpiece | work was fixed to the flange part 21a side by welding, for example, as shown in FIG. The body 15 is composed of a flange portion 43 attached by a mounting bolt 42 and a holding portion 44 fixed to the flange portion 43 by welding, and the flange portion 43 is directly connected to the holding plate body 15 side. You may make it comprise from the base board part 43a attached by the attachment volt | bolt 42, and the fixed board part 43b connected with this base board part 43a by the connection bolt 45. FIG.
[0021]
With such a configuration, when the holding portion 44 is fixed to the flange portion 43 by welding, it is the fixing plate portion 43b that is directly welded in the holding portion 44. Therefore, the holding portion 44 is fixed to the fixing plate 44. The heat generated when welding to the portion 43b is reduced to be transmitted to the base plate portion 43a, and thus suppresses (prevents) thermal deformation at the flange portion that occurs when welding the holding portion directly to the flange portion. be able to.
[0022]
In the above embodiment, the optical sensor is used to detect the welding torch. However, for example, a non-contact type sensor such as a proximity sensor and a contact type sensor such as a touch sensor can also be used .
[0023]
Moreover, in the said embodiment, although the case where it applied to the welding operation | work by a welding robot was demonstrated, this holding device can be applied also to assembly operations other than welding.
In the above embodiment, the case where eight optical sensors are arranged has been described. However, according to the increase / decrease in the number of welding locations in the workpiece, the number of optical sensors can be increased / decreased as appropriate, and the rotation thereof The posture angle can also be set to an arbitrary angle other than an equal angle.
[0024]
Furthermore, in the above embodiment, the electric motor is used as the rotation driving device that rotates the holding plate. However, for example, a mechanism that drives the pinion by moving the rack by a cylinder device or the like can also be used. .
[0025]
【The invention's effect】
As described above, according to the configuration of the present invention, a plurality of detectors that can detect the operation member on the automatic assembly device side are arranged on the holding device side, and the workpiece is held by the detection signal from the detector. Since the body is rotated at a predetermined angle set according to the detector, for example, it is not necessary to wire the control lines of each other as compared with the case where the automatic assembly device and the holding device are interlocked. Further, the installation work of the automatic assembly apparatus can be facilitated, and the installation cost can be reduced.
[0026]
In addition, since the control on the automatic assembly device side and the holding device side is not linked, there is no need to input the control data on the holding device side to the operation program on the automatic assembly device side, so the operation program is created by teaching The teaching work can be easily performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a schematic configuration of a welding robot and a workpiece holding device in an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of the work holding device.
FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the work holding device.
FIG. 4 is a side view showing a modification of the holding jig in the work holding device.
[Explanation of symbols]
W Work 1 Welding robot 2 Robot arm 3 Welding torch 11 Work holding device 12 Casing 13 Electric motor 14 Rotating shaft 15 Holding plate 16 Hole 17 Optical sensor 18 Control unit 21 Holding jig 41 Holding jig

Claims

自動組立装置の操作部材によりワークの組み立てを行う際に、ワークを保持するとともに所定軸心回りでその回転姿勢を制御し得るワーク保持装置であって、
装置本体側に、回転駆動装置により所定軸心回りで回転自在にされたワークの保持体を設けるとともに、操作部材の接近または接触を検出する検出器を複数個設け、かつこれら各検出器からの検出信号を入力して上記回転駆動装置を制御することにより、上記保持体を各検出器に応じて設定された所定角度でもって回転させる制御部を設け、
さらに上記各検出器をそれぞれ装置本体側に形成された各穴部内に配置したことを特徴とするワーク保持装置。When assembling a workpiece by an operation member of an automatic assembly device, a workpiece holding device capable of holding the workpiece and controlling the rotation posture around a predetermined axis,
Provided on the apparatus main body side is a work holding body that is rotatable about a predetermined axis by a rotary drive device, and a plurality of detectors for detecting the approach or contact of the operation member, and from each of these detectors By providing a detection signal and controlling the rotation driving device, a control unit is provided for rotating the holding body at a predetermined angle set according to each detector,
Furthermore, each said detector is arrange | positioned in each hole formed in the apparatus main body side, The workpiece holding apparatus characterized by the above-mentioned .

各検出器として光センサを使用したことを特徴とする請求項１に記載のワーク保持装置。The work holding device according to claim 1, wherein an optical sensor is used as each detector.