JP3828715B2 - Power window control device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車のウインドガラスを駆動するパワーウインド制御装置に関し、特にウインドガラスが閉じられる方向に移動されている際、ウインドガラスが所定の距離を移動する間に、モータのトルクデータが予め定められた値を越えて増加したとき、閉じる方向に移動しているウインドガラスを開く方向に反転移動するパワーウインド制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車のウインドガラスを駆動するパワーウインド制御装置としては、モータに備えたアーマチュアシャフトがガラス昇降器を介してウインドガラスに結合されているものが知られている。そして、モータのアーマチュアシャフトに回転検出センサが結合されている。回転検出センサは、アーマチュアシャフト上に取付けられたマグネットと、このマグネットのまわりに配置されたホール素子とからなる。アーマチュアシャフトが回転するとマグネットが回転し、マグネットが回転することにより、ホール素子よりパルス状の検出信号（ホール電圧）が発生するため、コントローラにより検出信号のパルス幅を検出することによってアーマチュアシャフトの回転数が算出される。そして、アーマチュアシャフトの回転数が検出され、モータの回転数が低下すると、ウインドガラスが障害物を挟み込んだと認識し、ウインドガラスの動きが反転させ、障害物の挟み込みを防止する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のパワーウインド制御装置において、照明機器等が作動されることによってバッテリー電源の電位が急激に低下すると、モータの回転数は徐々に低下するので、モータの回転数の低下によって障害物の挟み込みが発生したと誤認識し、ウインドガラスの動きを反転させてしまうことがあるという問題点があった。
【０００４】
【発明の目的】
この発明は、バッテリー電源の電位が急激に低下しても、障害物の挟み込みの誤認識を容易にしないパワーウインド制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では電源の電圧が変化した場合に、電源の電圧の変化に応じて、モータのトルクの補正データを算出して、この補正データと判定値とを比較して、ウインドガラスが障害物を挟み込んだ状態を検出し、障害物の挟み込みの誤認識を防止する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明のパワーウインド制御装置は、回転検出センサに接続され、回転検出センサが発生した回転信号により前記モータの回転速度を算出し、回転速度信号を発生するモータ回転速度算出手段、電源に接続され、電源の電圧を検出して電圧信号に変換する電源電圧検出回路、前記電源電圧検出回路に接続され、電源電圧検出回路より与えられた電圧信号に、前記モータの回転数の変化の時定数に略等しい時定数の補正を加えた補正データ信号を発生する電圧補正手段、前記電圧補正手段より与えられた補正データ信号とモータ回転速度算出手段より与えられたモータの回転速度信号とによりモータのトルクの補正データを算出し、閉スイッチがウインドガラスを上昇させる上昇指令信号を発生して、前記駆動制御手段が上昇駆動信号を前記駆動手段に供給している間に、前記電圧補正手段より与えられたモータのトルクの補正データが予め設定された判定値を越えて増加した際に、ウインドガラスを下降させるための下降要求信号を前記駆動制御手段に供給するモータトルク算出手段を備える。
【０００７】
【実施例】
図１ないし図１８にはこの発明に係わるパワーウインド制御装置の第１の実施例が示されている。図示されるパワーウインド制御装置１は、主として、開スイッチ２、閉スイッチ３、自動（ワンタッチ）スイッチ４、イグニションスイッチ（ＩＧスイッチ）５、電源５０、モータ６、回転検出センサ７、制御ユニット２０から構成されており、制御ユニット２０は、定電圧回路２１、リセット回路２２、電源電圧検出回路２３、マイクロコンピュータＣＰＵ、駆動手段２４を備えている。
【０００８】
開スイッチ２は、オン切換えされることによって下降指令信号を発生する。開スイッチ２が発生した下降指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの入力ポートＰ１に与えられる。
【０００９】
閉スイッチ３は、オン切換えされることによって上昇指令信号を発生する。閉スイッチ３が発生した上昇指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの入力ポートＰ２に与えられる。
【００１０】
自動スイッチ４は、オン切換えされることによって自動指令信号を発生する。自動スイッチ４が発生した自動指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの入力ポートＰ３に与えられる。
【００１１】
イグニションスイッチ５は、一方が電源５０に接続され、他方が制御ユニット２０に備えた電源電圧検出回路２３に接続されている。イグニションスイッチ５はオン切換えされることによって電源電圧検出回路２３に電源５０の電位を与える。
【００１２】
電源電圧検出回路２３は、一方がイグニションスイッチ５に接続され、他方がマイクロコンピュータＣＰＵの電圧検出ポートＰ４に接続されている。ヘッドライト等の照明機器や、デフォッガ，エアコン等の空調機器が作動すると、電源５０の電位は下がる。電源電圧検出回路２３は、電源５０の電位を電圧信号に変換する。電源電圧検出回路２３によって変換された変動電圧信号はマイクロコンピュータＣＰＵの電圧検出ポートＰ４に与えられる。変動電圧信号は、マイクロコンピュータＣＰＵに内蔵された電圧補正手段２５に取り込まれる。
【００１３】
定電圧回路２１は、一方がイグニションスイッチ５に接続され、他方がマイクロコンピュータＣＰＵのレギュレータポートＰ５に接続されている。定電圧回路２１は、イグニションスイッチ５がオン切換えされることによって、マイクロコンピュータＣＰＵのレギュレータポートＰ５に所定のマイコンドライブ電圧を与える。
【００１４】
リセット回路２２は、一方が電源５０に接続され、他方がマイクロコンピュータＣＰＵのリセットポートＰ６に接続されている。リセット回路２２は、電源５０に制御ユニット２０が接続された際に、マイクロコンピュータＣＰＵのリセットポートＰ６を所定時間ローレベルとすることによってマイクロコンピュータＣＰＵを初期状態にリセットする。
【００１５】
駆動手段２４は、後述する駆動制御手段２８に接続され、該駆動制御手段２８から上昇駆動信号が供給されるとモータ６に車両のウインドガラス６０を上昇駆動する上昇電流を供給するとともに、該駆動制御手段２８から下降駆動信号が供給されるとモータ６に該車両のウインドガラス６０を下降駆動する下降電流を供給する。この駆動手段２４は、リレー又はスイッチングトランジスタなどによって構成されており、一方がマイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７、出力ポートＰ８にそれぞれ接続され、他方がモータ６に備えた第１のブラシ端子６ａ、第２のブラシ端子６ｂにそれぞれ接続されている。
【００１６】
駆動手段２４は、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７がハイレベルになるとともに、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ８がローレベルになることによって、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルの電圧を与え、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０からハイレベルの電圧を与える。この時モータ６は正回転する。これに反して、駆動手段２４は、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７がローレベルになるとともに、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ８がハイレベルになることによって、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０からハイレベルの電圧を与える。この時モータ６逆回転する。
【００１７】
モータ６には、図示しないアーマチュアに備えられたアーマチュアシャフト６ｃが、図示しないガラス昇降器を介してウインドガラス６０に結合されている。モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転すると、ウインドガラス６０は開方向に移動する。これに反して、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転すると、ウインドガラス６０は閉方向に移動する。モータ６のアーマチュアシャフト６ｃには回転検出センサ７が結合されている。
【００１８】
回転検出センサ７には、図６に示されるように、回転体７ａ、第１の信号発生器７ｂ、第２の信号発生器７ｃが備えられている。回転体７ａには、単一のＮ極および単一のＳ極が対向配置されたマグネットが備えられている。回転体７ａは、中心がモータ６のアーマチュアシャフト６ｃに同心に結合されているため、アーマチュアシャフト６ｃとともに回転する。第１、第２の信号発生器７ｂ、７ｃは、回転体７ａのまわりに配置されている。第１、第２の信号発生器７ｂ、７ｃはそれぞれホール素子であり、回転体７ａに非接触で配置されている。第１の信号発生器７ｂと第２の信号発生器７ｃとは回転体７ａの円周上に９０度の範囲を置いて配置されている。
【００１９】
第１の信号発生器７ｂは、電源端子が定電圧回路２１に接続されているとともに、接地端子が接地され、ホール電圧出力端子がマイクロコンピュータＣＰＵの第１の回転検出ポートＰ９に接続されている。第１の信号発生器７ｂは、図６に示されるように、マグネットのＳ極に対してのしきい値ＴＨＳと、マグネットのＮ極に対してのしきい値ＴＨＮとをもっているため、マグネットのＳ極とＮ極との境界線からＳ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＳによりホール電圧が発生し、マグネットのＳ極とＮ極との境界線からＮ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＮによりホール電圧が消滅する。
【００２０】
第２の信号発生器７ｃは、電源端子が定電圧回路２１に接続されているとともに、接地端子が接地され、ホール電圧出力端子がマイクロコンピュータＣＰＵの第２の回転検出ポートＰ１０に接続されている。第２の信号発生器７ｃは、第１の信号発生器７ｂと同様にして図６に示されるように、マグネットのＳ極に対してのしきい値ＴＨＳと、マグネットのＮ極に対してのしきい値ＴＨＮをもっているため、マグネットのＳ極とＮ極との境界線からＳ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＳによりホール電圧が発生し、マグネットのＳ極とＮ極との境界線からＮ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＮによりホール電圧が消滅する。
【００２１】
アーマチュアシャフト６ｃが正回転することによって回転体７ａがアーマチュアシャフト６ｃとともに正回転するため、図６に示されるように、回転検出センサ７の第１の信号発生器７ｂから第１のパルス信号Ａが発生し、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の回転検出ポートＰ９に第１のパルス信号Ａが取り込まれる。そして、アーマチュアシャフト６ｃの回転によって、第１のパルス信号Ａに１／４周期ずれて第２の信号発生器７ｃから第２のパルス信号Ｂが発生し、マイクロコンピュータＣＰＵの第２の回転検出ポートＰ１０に第２のパルス信号Ｂが取り込まれる。
【００２２】
マイクロコンピュータＣＰＵは、電圧補正手段２５、モータ回転速度算出手段２６、モータトルク算出手段２７、駆動制御手段２８、ウインドガラス６０の位置を記憶する位置カウンタ（図示せず）、計時用のクロック（図示せず）をそれぞれ内蔵している。
【００２３】
駆動制御手段２８は、マイクロコンピュータＣＰＵの入力ポート P １、 P ２および P ３にそれぞれ接続されている。開スイッチ２のオン切換えにより入力ポート P １に下降指令信号が与えられると、駆動制御手段２８は下降駆動信号を発生し、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポート P ７をハイレベルにするとともに、出力ポート P ８をローレべルにする。また、閉スイッチ３のオン切換えにより入力ポート P ２に上昇指令信号が与えられると、駆動制御手段２８は上昇駆動信号を発生し、出力ポート P ７をローレべルにするとともに、出力ポート P ８をハイレベルにする。
【００２４】
入力ポートＰ１に下降指令信号が与えられ、出力ポート P ７がハイレベルになり、出力ポート P ８がローレベルになると、駆動手段２４は正回転駆動信号を発生し、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０からハイレベルの電圧を与え、即ち、モータ６に車両のウインドガラス６０を下降駆動させる下降電流を供給し、該ウインドガラス６０はマニュアル開状態となる。また、マイクロコンピュータＣＰＵでは、入力ポートＰ２に上昇指令信号が与えられ、出力ポート P ７がローレベルになり、出力ポート P ８がハイレベルになると、駆動手段２４は逆回転駆動信号を発生し、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０からハイレベルの電圧を与え、即ち、モータ６に車両のウインドガラス６０を上昇駆動させる上昇電流を供給し、該ウインドガラス６０はマニュアル閉状態となる。
【００２５】
開スイッチ２がオンされ、入力ポートＰ１に下降指令信号が与えられ、且つ、自動スイッチ４から入力ポートＰ３に自動指令信号が与えられると、駆動制御手段２８は下降駆動信号を発生するため、駆動手段２４は正回転駆動信号を発生し、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルの電圧が与えられるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０からハイレベルの電圧が与えられる。そして開スイッチ２がオフ切換えされても、駆動手段２４は正回転駆動信号を発生し続け、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０からハイレベルの電圧を引続き与え続けて、ウインドガラス６０は自動開状態となる。
【００２６】
閉スイッチ３がオンされ、入力ポートＰ２に上昇指令信号が与えられ、且つ、自動スイッチ４から入力ポートＰ３に自動指令信号が与えられると、駆動制御手段２８は上昇駆動信号を発生するため、駆動手段２４は逆回転駆動信号を発生し、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルの電圧が与えられるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０からハイレベルの電圧が与えられる。そして閉スイッチ３がオフ切換えされても、駆動手段２４は逆回転駆動信号を発生し続け、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０からハイレベルの電圧を引続き与え続けて、ウインドガラス６０は自動閉状態となる。
【００２７】
電圧補正手段２５は、図２に示されるように電源電圧検出回路２３が電源５０の電圧の変化ΔＶを検出すると、図３に示されるように時定数Ｔ０より与えられた変動電圧信号を発生する補正データを算出する。この電圧補正手段２５によって算出された補正データはモータトルク算出手段２７で用いられる。時定数Ｔ０は、図４に示されるように、電源５０の電圧がΔＶ変化したときのモータ６の回転数の変化の時定数Ｔｍに略等しく選択される。
【００２８】
モータ回転速度算出手段２６は、フリーランニングカウンタＦＲＣ、第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦを用いてモータ６のアーマチュアシャフト６ｃの回転速度データを算出する演算手段である。フリーランニングカウンタＦＲＣ（８ビット）の機能が図８に示され、第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦの機能が図６に示される。
【００２９】
モータトルク算出手段２７は、電圧補正手段２５により与えられた補正データと、モータ回転速度算出手段２６より与えられたモータ６のアーマチュアシャフト６ｃの回転速度データとによって図５に示されるようにモータ６のトルクデータＴＬ（ＴＬ＝ＡＶ´（ｔ）−Ｂω（ｔ）、Ａ、Ｂは定数）を算出する。
【００３０】
駆動制御手段２８は、開スイッチ２より与えられた下降指令信号と、閉スイッチ３より与えられた上昇指令信号と、自動スイッチ４より与えられた自動指令信号とを処理して、駆動手段２４に正回転駆動信号を発生させるか、あるいは逆回転駆動信号を発生させる機能を有する。また、駆動制御手段２８は、モータトルク算出手段２７より与えられたトルクデータが予め設定された値よりも大きいと、ウインドガラス６０によって障害物が挟まれたと判定し、正回転駆動信号を発生させる。
【００３１】
フリーランニングカウンタＦＲＣがクロックに同期してカウントアップされ、図８に示されるように、カウント値がＦＦ（１６）になることによってフリーランニングカウンタＦＲＣがオーバフローし、次のカウントでは“０”カウントにリセットされる。フリーランニングカウンタＦＲＣがリセットされることによってマイクロコンピュータＣＰＵでは、図９に示されるタイマ割り込みが実行される。タイマ割り込みでは、ステップ４００において第１のタイマＴＡＲがインクリメントされてステップ４０１に移行し、ステップ４０１において第２のタイマＴＢＲがインクリメントされてステップ４０２に移行し、ステップ４０２において第３のタイマＴＡＦがインクリメントされてステップ４０３に移行し、ステップ４０３において第４のタイマＴＢＦがインクリメントされるルーチンが実行される。
【００３２】
第１のタイマＴＡＲは、図６に示されるように、時刻Ｔ２において回転検出センサ７の第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立上りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時刻Ｔ１０において第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立上りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第１のタイマＴＡＲは、レジスタＴ０へデータが転送された後“０”カウントにリセットされる。
【００３３】
第２のタイマＴＢＲは、図６に示されるように、時刻Ｔ４において回転検出センサ７の第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立上りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時刻Ｔ１２において第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立上りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第２のタイマＴＢＲは、レジスタＴ０へデータが転送された後“０”カウントにリセットされる。
【００３４】
第３のタイマＴＡＦは、図６に示されるように、時刻Ｔ６において回転検出センサ７の第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立下りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時刻Ｔ１４において第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立下りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第３のタイマＴＡＦは、レジスタＴ０へデータが転送された後“０”カウントにリセットされる。
【００３５】
第４のタイマＴＢＦは、図６に示されるように、時刻Ｔ８において回転検出センサ７の第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立下りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時刻Ｔ１６において第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立下りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第４のタイマＴＢＦは、レジスタＴ０へデータが転送された後“０”カウントにリセットされる。
【００３６】
マイクロコンピュータＣＰＵでは、図８に示される時刻Ｋにおいて、パルスエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンが実行される。そして、タイマ割り込みで処理された第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦの上位バイト（Ｈ）の値と、フリーランニングカウンタＦＲＣの下位バイト（Ｌ）の値が求められる。このとき、ｔ１≧ｔ０であると、ＴＡＲ（Ｌ）＝ｔ１−ｔ０となる。これに反して、ｔ１＜ｔ０であると、ＴＡＲ（Ｈ）＝ＴＡＲ（Ｈ）−１、ＴＡＲ（Ｌ）＝ｔ１＋（ＦＦ−ｔ０）となる。ｔ０は前回パルスエッジが検出されたときのフリーランニングカウンタＦＲＣのカウンタ値であり、ｔ１は今回パルスエッジが検出されたときのフリーランニングカウンタＦＲＣのカウンタ値である。マイクロコンピュータＣＰＵは、ｔ０、ｔ１の大小関係により、第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦに入る値を算出処理する。
【００３７】
そして、マイクロコンピュータＣＰＵは、図１０に示されるように、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出された際に第２のパルス信号Ｂがローレベルにある場合をモータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転してウインドガラス６０が開く側に移動していると認識し、これに対して、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出された際に、第２のパルス信号Ｂがハイレベルにある場合をモータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転してウインドガラス６０が閉る側に移動していると認識する。また、マイクロコンピュータＣＰＵは、ウインドガラス６０が全閉位置にある際の位置カウンタ（図示せず）のカウンタ値ＰＣを“０”とし、カウンタ値ＰＣが“０”から、ウインドガラス６０が全閉位置からわずかに開く側に移動したときのカウンタ値ＰＣＸまでを自動反転禁止領域として自動的なウインドガラス６０の反転動作を行わない範囲として定め、カウンタ値ＰＣＸからウインドガラス６０が全開位置のカウンタ値までを自動反転許可領域としてウインドガラス６０の反転動作を行う範囲として定めている。位置カウンタのカウンタ値は、通常ウインドガラス６０が開く方向に移動する際にプラスカウントされ、これに反して、ウインドガラス６０が閉る方向に移動する際にマイナスカウントされる。
【００３８】
そして、マイクロコンピュータＣＰＵは、駆動手段２４が逆回転駆動信号を発生している時に、ウインドガラス６０が所定の距離を移動する間に、モータトルク算出手段２７より与えられたモータ６のトルクデータが予め定められた値を越えて増加した際に、駆動制御手段２８によって駆動手段２４の逆回転駆動信号の発生を停止し、正回転側駆動信号を発生し、閉じる方向に移動しているウインドガラス６０を開く方向に反転移動する。
【００３９】
前述したように、本発明のパワーウインド制御装置では、図２に示される時刻ａにおいて電源５０の電圧が電圧Ｖ（ｔ）に低下すると、図３に示されるように、電源電圧検出回路２３より与えられた電圧信号によって電圧補正手段２５が補正データ（補正電源電圧Ｖ´（ｔ））を算出する。このとき、図４に示されるように、モータ回転速度算出手段２６が算出したモータ６の回転数ω（ｔ）は電源５０の電圧の低下に対応して下がる。しかし、マイクロコンピュータＣＰＵでは、図５に示されるように、電圧補正手段２５により得られた補正電源電圧Ｖ´（ｔ）と、モータ回転速度算出手段２６により得られたモータ６の回転数ω（ｔ）とを用いて、モータトルク検出手段２７が、検出トルクＴＬ（ｔ）＝ＡＶ´（ｔ）−Ｂω（ｔ）により検出トルクＴＬ（ｔ）を検出するから、検出トルクＴＬ（ｔ）は、電源５０の電圧の低下に同期した急激な変化を伴わない。すなわち、急激に電源５０の電圧が低下したとしても、検出トルクＴＬ（ｔ）は、急激に低下しないので、挟み込みの誤検出が容易に行なわれることはない。
【００４０】
上記のパワーウインド制御装置１は、図１１なしし図１３に示されるメインルーチン、図１４に示される出力ルーチン、図１５および図１６に示されるパルスエッジ割り込みルーチン、図１７に示されるトルク検出ルーチンを実行することによってウインドガラス６０の動きを制御する。
【００４１】
イグニションスイッチ５がオン切換えされ、開スイッチ２、閉スイッチ３、自動スイッチ４がいずれもオン切換えされていないと、メインルーチンのステップ１００において“停止状態がセットされている”と判別され、ステップ１０１に移行して“反転要求はセットされていない”と判別され、ステップ１０２に移行して“閉スイッチ３はオン”ではないので、ステップ１０３に移行して“開スイッチ２はオン”ではないのでステップ１００に復帰する。
【００４２】
出力ルーチンのステップ３００では“停止状態”と判別されるので、ステップ３０６に移行して“出力停止”が実行される。
【００４３】
開スイッチ２、閉スイッチ３、自動スイッチ４がいずれもオン切換えされていないと、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７、Ｐ８はいずれもローレベルになり、駆動手段２４は作動せず、モータ６に電流が供給されないから、ウインドガラス６０は全閉位置に停止している。
【００４４】
ウインドガラス６０が全閉位置にある状態で、イグニションスイッチ５がオン切換えされ、図６に示される時刻Ｔ１において開スイッチ２がオン切換えされると、開スイッチ２が発生した下降指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取込まれる。ステップ１００においてはまだ“停止状態がセットされている”と判別されるので、ステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０３に移行して“開スイッチ２がオン”と判別されるのでステップ１０７に移行して“開状態に移行”が実行され、出力ルーチンに移行する。
【００４５】
出力ルーチンのステップ３００において“停止状態ではない”と判別されるのでステップ３０１に移行して“マニュアル閉状態ではない”のでステップ３０２に移行して“マニュアル開状態”と判別されるのでステップ３０８に移行して“開駆動出力”が実行される。“開駆動出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がハイレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになり、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地されている状態でモータ６の第１のブラシ端子６ａに電源の電位が与えられるため、アーマチュアシャフト６ｃが正回転し、ウインドガラス６０が下降する。
【００４６】
時刻Ｔ１においてアーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く方向、即ち下降する方向に移動を開始すると、時刻Ｔ２において回転検出センサ７は、その第１の信号発生器７ｂが第１のパルス信号Ａを発生する。時刻Ｔ２において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別されるのでステップ２０１に移行して“立上りエッジである”と判別されるのでステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されてステップ２０３からステップ２０８に移行する。そしてからステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別されるのでステップ２０９に移行して“立上りエッジである”と判別されるのでステップ２１０に移行して“第２のパルス信号Ｂはローレベルである”と判別されるのでステップ２１２に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理は終了する。
【００４７】
時刻Ｔ４において、回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転すると第２のパルス信号Ｂが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２０４に移行して“立上りエッジである”と判別され、ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値をレジスタＴ０に代入“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３からステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２１６に移行して“立上りエッジである”と判別されるのでステップ２１７に移行して“第１のパルス信号Ａはローレベルではない”と判別され、ステップ２２０に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理が終了する。
【００４８】
時刻Ｔ６において、回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転し、第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別されるのでステップ２０１に移行して“立上りエッジではない”と判別されるのでステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値をレジスタＴ０に代入“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３からステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別されると、ステップ２０９に移行して“立上りエッジではない”と判別されるのでステップ２１１に移行して“第２のパルス信号Ｂはローレベルではない”と判別され、ステップ２１５に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理が終了する。
【００４９】
時刻Ｔ８において回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転し、第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”と判別され、ステップ２０４に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値をレジスタＴ０に代入“が実行され、ステップ２０３からステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２１６に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２１８に移行して“第１のパルス信号Ａはローレベルである”と判別され、ステップ２２１に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理が終了する。
【００５０】
時刻Ｔ１０において回転検出センサ７の回転体７ａは１回転を終了し、２回転目に入るため、第１のパルス信号Ａが再び立上る。第１のパルス信号Ａが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別され、ステップ２０１に移行し、ステップ２０１において“立上りエッジである”と判別されるので、ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されて、ステップ２０３に移行して第１のタイマＴＡＲのカウント値が代入された“レジスタＴ０の値より速度ω０を算出処理する”が実行されてからステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別され、ステップ２０９に移行して“立上りエッジである”と判別され、ステップ２１０に移行して“第２のパルス信号Ｂはローレベルである”と判別され、ステップ２１２に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理を終了する。
【００５１】
時刻Ｔ１２で回転検出センサ７の回転体７ａが５／４回転し、第２のパルス信号Ｂが再び立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２０４に移行し、ステップ２０４において“立上りエッジである”と判別され、ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されてステップ２０３に移行して“レジスタＴ０の値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別され、ステップ２１６に移行して“立上りエッジである”と判別され、ステップ２１７に移行して“第１のパルス信号Ａはローレベルではない”と判別され、ステップ２２０に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理を終了する。
【００５２】
時刻Ｔ１４において、回転検出センサ７の回転体７ａが６／４回転し、第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別され、ステップ２０１に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されてステップ２０３に移行して“レジスタＴ０の値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別され、ステップ２０９に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２１１に移行して“第２のパルス信号Ｂはローレベルではない”と判別され、ステップ２１５に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理を終了する。
【００５３】
時刻Ｔ１６において、回転検出センサ７の回転体７ａが７／４回転し、第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別され、ステップ２０４に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されてステップ２０３に移行して“レジスタＴ０の値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２１６に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２１８に移行して“第１のパルス信号Ａはローレベルである”と判別され、ステップ２２１に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理を終了する。
【００５４】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にアーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測する。また、この第１のタイマＴＡＲに１／４周期ずれて、第２のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎に、アーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測する。この第１のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第３のタイマＴＡＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にアーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測する。そしてこの第３のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第４のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にアーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測することによって、ウインドガラス６０の移動速度を計測する。またマイクロコンピュータＣＰＵが位置カウンタＰＣによりウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【００５５】
このとき、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く方向に移動を開始した際に、トルク検出ルーチンが同時に実行されている。トルク検出ルーチンにおいては、まずステップ５００において“閉動作がセットされていない”と判別されるのでステップ５１０に移行し、ウインドガラス６０が開く方向に移動していることによって“パルスエッジ割り込みルーチンで算出された速度ω０が予め定められた最小値ωｍｉｎより小さくなっていない”と判別されるので最初のステップ５００に戻るルーチンが繰り返し実行される。
【００５６】
ウインドガラス６０が開く方向に移動している途中で、開スイッチ２がオフ切換えされると、開スイッチ２が発生していた下降指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれなくなる。すると、メインルーチンのステップ１００において“停止状態がセットされていない”と判別されるのでステップ１０８に移行して“マニュアル閉状態がセットされていない”と判別されるのでステップ１１７に移行する。ステップ１１７において“マニュアル開状態がセットされている”と判別されるのでステップ１１８に移行して“モータロックの検出はされていない”と判別されるのでステップ１１９に移行してステップ１１９において“開スイッチ２がオフ切換えされている”と判別され、ステップ１２２に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００５７】
出力ルーチンのステップ３００において“停止状態がセットされている”と判別されるのでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行される。“停止出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７がローレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ８がローレベルになるため、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに電流が供給されなくなり、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を停止することによってウインドガラス６０が止まる。
【００５８】
ウインドガラス６０が停止している際に、開スイッチ２がオン切換えされるとともに自動スイッチ４がオン切換えされると、開スイッチ２よりの下降指令信号、自動スイッチ４よりの自動指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンのステップ１００、ステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０３に移行し、ステップ１０３において“開スイッチ２はオン切換えされている”と判別されるのでステップ１０７に移行して“開状態”をセットしてステップ１００に戻る。次にメインルーチンにおいてステップ１００、ステップ１０８、ステップ１１７、ステップ１１８、ステップ１１９、ステップ１２０が実行され、ステップ１２０において“自動スイッチ４はオン切換えされている”と判別されるのでステップ１２３に移行して“自動開状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００５９】
出力ルーチンにおいては、ステップ３００、ステップ３０１に移行し、ステップ３０１、ステップ３０２、ステップ３０３、ステップ３０４が実行され、ステップ３０４において“自動開状態がセットされている”と判別されるのでステップ３１０に移行して開駆動出力が連続的に実行される。
【００６０】
連続的な開駆動出力によって、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源が接続されるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地され、開駆動出力は、その後に開スイッチ２がオフ切換えされてからも続けられるため、アーマチュアシャフト６ｃが正回転して、ウインドガラス６０が開く方向に連続的に移動する。ウインドガラス６０は、開く側に移動を続けると、全開位置で車体に衝突することによって移動を阻止される。すると、トルク検出ルーチンのステップ５００において“閉動作がセットされていない”と判別されるのでステップ５１０に移行し、ステップ５１０において、ウインドガラス６０が開く側に移動していることによって“パルスエッジ割り込みルーチンで算出された速度ω０が予め定められた最小値ωｍｉｎより小さくなる”のでステップ５１１に移行して“モータロック検知”をセットしてメインルーチンに移行する。
【００６１】
メインルーチンのステップ１００において“停止状態がセットされていない”と判別されるのでステップ１０８に移行し、ステップ１０８、ステップ１１７、ステップ１２４に移行して“自動閉状態がセットされていない”と判別されるのでステップ１３１、ステップ１３２に移行して“モータロック検知”と判別されるのでステップ１３４に移行して“停止状態”がセットされて出力ルーチンに移行する。出力ルーチンのステップ３００において“停止状態がセットされている”と判別されるのでステップ３０６に移行して“出力停止”が実行される。そしてウインドガラス６０が全開位置で停止する。
【００６２】
ウインドガラス６０が全開位置に停止している際に、閉スイッチ３がオン切換えされると、閉スイッチ３よりの上昇指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンにおいてステップ１００、ステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０４、ステップ１０６が実行され、“閉状態（マニュアル閉状態）”がセットされ、出力ルーチンに移行する。そして、出力ルーチンのステップ３００、ステップ３０１が実行され、ステップ３０７に移行して“閉駆動出力”が実行される。閉駆動出力によって、モータ６の第１のブラシ端子６ａが接地されるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源が接続されるため、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転して、ウインドガラス６０が閉る方向に移動を開始する。そして、図７に示されるように、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが時刻Ｔ１８において逆回転を開始することによって、時刻Ｔ１９において回転検出センサ７は、第１の信号発生器７ｂが第１のパルス信号Ａを発生し、第１のパルス信号Ａに１／４周期の位相差をもって第２の信号発生器７ｃが第２のパルス信号Ｂを発生する。
【００６３】
時刻Ｔ１９において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、ステップ２００、ステップ２０１、２０２、ステップ２０３を経由して、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８、ステップ２０９、ステップ２１０、ステップ２１３が実行されて“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理が終了する。
【００６４】
時刻Ｔ２１において回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転すると、第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００、ステップ２０４、ステップ２０７、ステップ２０３が実行され、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そしてステップ２０８、ステップ２１６、ステップ２１８、ステップ２２２が実行されて“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理を終了する。
【００６５】
時刻Ｔ２３において回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転すると、第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００、ステップ２０１、ステップ２０５、ステップ２０３が実行され、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８、ステップ２０９、ステップ２１１が実行されて“第２のパルス信号Ｂはローレベルである”と判別されるのでステップ２１４に移行して“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理が終了する。
【００６６】
時刻Ｔ２５において、回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転すると、第２のパルス信号Ｂが立上る。ステップ２００、ステップ２０４、ステップ２０７、ステップ２０３が実行されて“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、再びステップ２０８、ステップ２１６、ステップ２１７、ステップ２１９が実行されて“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理が終了する。
【００６７】
時刻Ｔ２７において回転検出センサ７の回転体７ａが１回転すると、第１のパルス信号Ａが再び立上る。ステップ２００からステップ２０３が実行され、“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８、ステップ２０９、ステップ２１０ステップ２１３が実行されて“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理が終了する。時刻Ｔ２７以後の、時刻Ｔ２９の、時刻Ｔ３１においても同様である。
【００６８】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る方向に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲ、第２のタイマＴＢＦ、第３のタイマＴＡＦ、第４のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎に、アーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測することによって、ウインドガラス６０の移動速度を計測する。またマイクロコンピュータＣＰＵが位置カウンタＰＣによりウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【００６９】
アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る方向に移動を開始した際に、トルク検出ルーチンが同時に実行されている。トルク検出ルーチンのステップ５００において“閉動作がセットされている”と判別されると、ステップ５０１に移行して“速度データω０が更新されている”と判別されるのでステップ５０２に移行して“電源電圧レベルＶ０を検出する”が実行されてステップ５０３に移行する。ステップ５０３において“補正電源電圧レベルＶ´０を算出する”が実行され、ステップ５０４において“速度データω０、補正電源電圧レベルＶ´０によりトルクＴＬ０を算出する”が実行され、ステップ５０５において“パルスカウントＰＣが反転領域の限界値（絶対値）ＰＣＸよりも大きくない”と判別されるとステップ５０８に移行する。
【００７０】
ステップ５０８においてはトルクデータの更新が行われる。トルクデータの更新は、以前のルーチンで蓄積されているＴＬｎからＴＬ１までのトルクデータを１つシフトすることによって行われる。そして、ステップ５０９において挟み込み判定値ＴＬref を算出する。挟み込み判定値ＴＬref は、図１８に示されるように、トルクデータＴＬｎからＴＬ１までのなかでの最小値ＴＬmin に、予め定められた値ＴＬADD （定数）を加算することによって得られる。挟み込み判定値ＴＬref （＝ＴＬmin ＋ＴＬADD ）はステップ５０４において得られたトルクＴＬ０との比較に用いられる。マイクロコンピュータＣＰＵは、トルクＴＬ０が挟み込み判定値ＴＬref よりも大きくなったとき反転動作が行なわれる。
【００７１】
反転許可領域内で障害物の挟み込みが発生すると、トルク検出ルーチンのステップ５００、ステップ５０１、ステップ５０２、ステップ５０３、ステップ５０４が実行され、ステップ５０５において“位置カウンタＰＣのカウント値が反転領域の限界値（絶対値）ＰＣＸよりも大きい”と判別され、ステップ５０６に移行する。ステップ５０６において、挟み込みによって“トルクＴＬ０が挟み込み判定値ＴＬref よりも大きくなっている”と判別されるのでステップ５０７に移行して“反転要求”が実行され、メインルーチンに移行する。メインルーチンにおいて、ステップ１００、ステップ１０８、ステップ１１７、ステップ１２４が実行されてステップ１２５に移行し、ステップ１２５において“反転要求がセットされている”と判別されるのでステップ１２８に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００７２】
出力ルーチンのステップ３００において“停止状態がセットされている”と判別されるのでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、メインルーチンに移行する。“停止出力”が実行されることによって、ウインドガラス６０が止まる。そして、メインルーチンにおいて、ステップ１００からステップ１０１に移行し、ステップ１０１において“反転要求がセットされている”と判別されるのでステップ１０５に移行して“反転状態をセット”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【００７３】
出力ルーチンにおいて、ステップ３００、ステップ３０１、ステップ３０２に移行し、そしてステップ３０３、ステップ３０４、ステップ３０５に移行し、ステップ３０５において“反転状態がセットされている”と判別されるのでステップ３１１に移行して“開駆動出力”が実行される。マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がハイレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになり、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地されている状態でモータ６の第１のブラシ端子６ａに電源の電位が与えられるため、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転することによってウインドガラス６０が開く側に反転移動される。
【００７４】
アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始すると、メインルーチンにおいてステップ１００、ステップ１０８、ステップ１１７、ステップ１２４、ステップ１３１、ステップ１３６、ステップ１３７が実行され、ステップ１３８に移行する。ステップ１３８は、ウインドガラス６０が予め定められた位置まで下降したところでウインドガラス６０を停止させるためのステップである。反転を開始した当初は、ステップ１３８において“位置カウンタＰＣのカウント値が予め定められた反転停止カウントＰＣreを越えない”と判別されるのでステップ１００に復帰してメインルーチンが繰り返される。ウインドガラス６０が予め定められた位置まで下降したことによって“パルスカウントＰＣが予め定められた反転停止カウントＰＣreを越えた”と判別されると、ステップ１３８からステップ１４０に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。そして、出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされている”と判別されるのでモータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに電流が供給されなくなって、ウインドガラス６０が止まる。
【００７５】
ウインドガラス６０が全開位置に近いところで障害物の挟み込みが発生した場合、アーマチュアシャフト６ｃが正回転に反転を開始した場合、パルスカウントＰＣが予め定められた反転停止カウントＰＣreを越える以前にウインドガラス６０が全開位置に到達して移動を阻止されるため、ステップ５１１に移行して“モータロック検知”がセットされてメインルーチンが実行され、そして、メインルーチンにおいてステップ１３６、ステップ１３７、ステップ１３９で“停止状態”がセットされ、出力ルーチンのステップ３００ステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、ウインドガラス６０が全開位置で停止する。
【００７６】
図１９には、この発明に係わるパワーウインド制御装置の第２の実施例が示されている。この場合のパワーウインド制御装置１は、電源電圧検出回路２３が、抵抗Ｒ１，コンデンサＣ１からなる電圧補正手段としての電圧補正部２３ａと、抵抗Ｒ２，抵抗Ｒ３からなる電源電圧検出部２３ｂとから構成されている。抵抗Ｒ１，コンデンサＣ１からなる電圧補正部２３ａの時定数は、モータ６の回転数の変化の時定数に略等しく設定されている。そしてイグニションスイッチ５がオン切換えされると、電圧補正部２３ａによって積分された電源５０の電圧信号が電源電圧検出部２３ｂに与えられ、電源電圧検出部２３ｂによって電源５０の変動に応じた電圧信号がモータトルク算出手段２７に与えられる。そして、この場合も第１の実施例と同様に制御動作が行われる。
【００７７】
図２０ないし図２２には、この発明に係わるパワーウインド制御装置の第３の実施例のタイムチャートが示されており、回転検出センサ７の回転体７ａに４極のマグネットが使用されている。
【００７８】
この場合、回転検出センサ７の回転体７ａには、一対のＮ極および一対のＳ極が対向配置されている。そのため、回転検出センサ７は、回転体７ａが回転することによって、第１の信号発生器７ｂが発生する第１のパルス信号Ａに対して、１／８周期ずれて第２の信号発生器７ｃから第２のパルス信号Ｂが発生する。そして、マイクロコンピュータＣＰＵには、図２２に示されるように、第１のタイマＴＡＲ１、第２のタイマＴＢＲ１、第３のタイマＴＡＦ１、第４のタイマＴＢＦ１、第５のタイマＴＡＲ２、第６のタイマＴＢＲ２、第７のタイマＴＡＦ２、第８のタイマＴＢＦ２がそれぞれ内蔵されており、他の部位は第１の実施例と同様になっている。
【００７９】
そして、この場合も、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲ１が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲ１に１／８周期ずれて、第２のタイマＴＢＲ１が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを行い、この第１のタイマＴＢＲ１に１／８周期ずれて、第３のタイマＴＡＦ１、第４のタイマＴＢＦ１、第５のタイマＴＡＲ２、第６のタイマＴＢＲ２、第７のタイマＴＡＦ２、第８のタイマＴＢＦ２が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウント行い、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を検出するものとなる。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のパワーウインド制御装置では、回転検出センサの回転信号発生器が発生した回転信号により前記モータの回転速度を算出して回転速度信号を発生するモータ回転速度算出手段、電源の電位を検出して電圧信号に変換する電源電圧検出回路、電源電圧検出回路より与えられた電圧信号に、前記モータの回転数の変化の時定数に略等しい時定数の補正を加えた補正データ信号を発生する電圧補正手段、補正データ信号とモータ回転速度算出手段より与えられたモータの回転速度信号とによりモータのトルクの補正データを算出し、閉スイッチがウインドガラスを上昇させる上昇指令信号を発生して、前記駆動制御手段が上昇駆動信号を前記駆動手段に供給している間に、前記電圧補正手段より与えられたモータのトルクの補正データが予め設定された判定値を越えて増加した際に、ウインドガラスを下降させるための下降要求信号を前記駆動制御手段に供給するモータトルク算出手段を備え、電源の電圧が変化した場合に、モータのトルクの補正データを算出して、この補正データと判定値とを比較して、ウインドガラスが障害物を挟み込んだ状態を検出するので、障害物の挟み込みの誤認識を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わるパワーウインド制御装置の第１の実施例のブロック構成図である。
【図２】図１に示したパワーウインド制御装置の制御を説明する説明図である。
【図３】図１に示したパワーウインド制御装置の制御を説明する説明図である。
【図４】図１に示したパワーウインド制御装置の制御を説明する説明図である。
【図５】図１に示したパワーウインド制御装置の制御を説明する説明図である。
【図６】図１に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図７】図１に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図８】図１に示したパワーウインド制御装置においてのパルスカウント算出処理の説明図である。
【図９】図１に示したパワーウインド制御装置においてのタイマ割り込みのフローチャートである
【図１０】図１に示したパワーウインド制御装置においてのパルスによる作動方向の検出処理の説明図である。
【図１１】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図１２】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図１３】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図１４】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いる出力ルーチンのフローチャートである。
【図１５】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるパルスエッジ割り込みルーチンのフローチャートである。
【図１６】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるパルスエッジ割り込みルーチンのフローチャートである。
【図１７】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるトルク検出ルーチンのフローチャートである。
【図１８】図１に示したパワーウインド制御装置のトルク検出処理の説明図である。
【図１９】この発明に係わるパワーウインド制御装置の第２の実施例のブロック構成図である。
【図２０】この発明に係わるパワーウインド制御装置の第３の実施例の動作を説明するタイミングチャートである。
【図２１】図２０に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図２２】図２０に示したパワーウインド制御装置のタイマの制御動作を説明するタイミングチャートである。
【符号の説明】
１ パワーウインド制御装置
２ 開スイッチ
３ 閉スイッチ
６ モータ
６ｃ アーマチュアシャフト
７ 回転検出センサ
２３ 電源電圧検出回路
２４ 駆動手段
２５ 電圧補正手段
２６ モータ回転速度算出手段
２７ モータトルク算出手段
２８ 駆動制御手段
５０ 電源
６０ ウインドガラス
ＣＰＵ マイクロコンピュータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a power window control device that drives a window glass of an automobile. In particular, when the window glass is moved in a closing direction, torque data of the motor is determined in advance while the window glass moves a predetermined distance. The present invention relates to a power window control device that reversely moves in a direction to open a window glass that is moving in a closing direction when it increases beyond a given value.
[0002]
[Prior art]
As a power window control device for driving a window glass of an automobile, an apparatus in which an armature shaft provided in a motor is coupled to a window glass via a glass elevator is known. A rotation detection sensor is coupled to the armature shaft of the motor. The rotation detection sensor includes a magnet mounted on an armature shaft and a hall element disposed around the magnet. When the armature shaft rotates, the magnet rotates. When the magnet rotates, a pulsed detection signal (Hall voltage) is generated from the Hall element. Therefore, the rotation of the armature shaft is detected by detecting the pulse width of the detection signal by the controller. A number is calculated. When the rotational speed of the armature shaft is detected and the rotational speed of the motor decreases, it is recognized that the window glass has caught an obstacle, and the movement of the window glass is reversed to prevent the obstacle from being caught.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the above power window control device, when the potential of the battery power supply suddenly decreases due to the operation of lighting equipment or the like, the motor rotation speed gradually decreases. There was a problem that it may be mistakenly recognized as having occurred and the movement of the wind glass may be reversed.
[0004]
OBJECT OF THE INVENTION
It is an object of the present invention to provide a power window control device that does not easily make an erroneous recognition of an obstacle being caught even if the potential of a battery power supply suddenly drops.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, in the present invention, when the power supply voltage changes, the correction data of the motor torque is calculated according to the change of the power supply voltage, and the correction data is compared with the judgment value. Thus, the state in which the window glass sandwiches the obstacle is detected, and erroneous recognition of the obstacle sandwiching is prevented.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The power window control device of the present invention is connected to a rotation detection sensor, calculates a rotation speed of the motor based on a rotation signal generated by the rotation detection sensor, and is connected to a motor rotation speed calculation means for generating a rotation speed signal, and a power source. A power supply voltage detection circuit for detecting a voltage of the power supply and converting it into a voltage signal; connected to the power supply voltage detection circuit;changeA voltage correction means for generating a correction data signal obtained by adding a correction of a time constant substantially equal to the time constant, a correction data signal given from the voltage correction means, a motor rotation speed signal given from a motor rotation speed calculation means, The correction data of the torque of the motor is calculated by the above, the voltage correction is performed while the closed switch generates the ascending command signal for raising the window glass and the drive control means supplies the ascending drive signal to the driving means. Motor torque calculating means for supplying a lowering request signal for lowering the window glass to the drive control means when the correction data of the motor torque given by the means increases beyond a predetermined judgment value. .
[0007]
【Example】
1 to 18 show a first embodiment of a power window control device according to the present invention. The illustrated power window control apparatus 1 mainly includes an open switch 2, a close switch 3, an automatic (one-touch) switch 4, an ignition switch (IG switch) 5, a power supply 50, a motor 6, a rotation detection sensor 7, and a control unit 20. The control unit 20 includes a constant voltage circuit 21, a reset circuit 22, a power supply voltage detection circuit 23, a microcomputer CPU, and driving means 24.
[0008]
The open switch 2 generates a lowering command signal when turned on. The lowering command signal generated by the open switch 2 is given to the input port P1 of the microcomputer CPU provided in the control unit 20 through a voltage clamp circuit (not shown).
[0009]
The close switch 3 generates an ascending command signal when switched on. The ascending command signal generated by the closing switch 3 is given to the input port P2 of the microcomputer CPU provided in the control unit 20 through a voltage clamp circuit (not shown).
[0010]
The automatic switch 4 generates an automatic command signal when switched on. The automatic command signal generated by the automatic switch 4 is given to the input port P3 of the microcomputer CPU provided in the control unit 20 through a voltage clamp circuit (not shown).
[0011]
One of the ignition switches 5 is connected to the power supply 50, and the other is connected to the power supply voltage detection circuit 23 provided in the control unit 20. The ignition switch 5 is turned on to apply the potential of the power supply 50 to the power supply voltage detection circuit 23.
[0012]
One of the power supply voltage detection circuits 23 is connected to the ignition switch 5, and the other is connected to the voltage detection port P4 of the microcomputer CPU. When an illumination device such as a headlight or an air conditioner such as a defogger or an air conditioner is activated, the potential of the power supply 50 is lowered. The power supply voltage detection circuit 23 converts the potential of the power supply 50 into a voltage signal. The fluctuation voltage signal converted by the power supply voltage detection circuit 23 is given to the voltage detection port P4 of the microcomputer CPU. The fluctuation voltage signal is taken into the voltage correction means 25 built in the microcomputer CPU.
[0013]
One of the constant voltage circuits 21 is connected to the ignition switch 5 and the other is connected to the regulator port P5 of the microcomputer CPU. The constant voltage circuit 21 applies a predetermined microcomputer drive voltage to the regulator port P5 of the microcomputer CPU when the ignition switch 5 is turned on.
[0014]
One of the reset circuits 22 is connected to the power supply 50, and the other is connected to the reset port P6 of the microcomputer CPU. The reset circuit 22 includes a power supply 50InControl unit 20ButWhen connected, the microcomputer CPU is reset to an initial state by setting the reset port P6 of the microcomputer CPU to a low level for a predetermined time.
[0015]
The driving means 24 isConnected to a drive control means 28 (described later) and supplied with an ascending drive signal from the drive control means 28, the motor 6 is supplied with an ascending current for raising the window glass 60 of the vehicle and descends from the driving control means 28. When the drive signal is supplied, the motor 6 is supplied with a descending current for driving the window glass 60 of the vehicle to descend. thisThe driving means 24 is constituted by a relay or a switching transistor, and one is connected to the output port P7 and the output port P8 of the microcomputer CPU, respectively, and the other is a first brush terminal 6a provided to the motor 6 and a second brush terminal 6a. Are connected to the brush terminals 6b.
[0016]
The driving means 24 applies a low level voltage to the second brush terminal 6b of the motor 6 by causing the output port P7 of the microcomputer CPU to become high level and the output port P8 of the microcomputer CPU to become low level. A high level voltage is applied from the power source 50 to the first brush terminal 6a of the motor 6. At this time, the motor 6 rotates forward. On the other hand, the driving means 24 is connected to the first brush terminal 6a of the motor 6 when the output port P7 of the microcomputer CPU becomes low level and the output port P8 of the microcomputer CPU becomes high level. A level voltage is applied, and a high level voltage is applied from the power source 50 to the second brush terminal 6 b of the motor 6. At this time, the motor 6 rotates in the reverse direction.
[0017]
In the motor 6, an armature shaft 6c provided in an armature (not shown) is coupled to the window glass 60 via a glass elevator (not shown). When the armature shaft 6c of the motor 6 rotates forward, the window glass 60 moves in the opening direction. On the contrary, when the armature shaft 6c of the motor 6 rotates in the reverse direction, the window glass 60 moves in the closing direction. A rotation detection sensor 7 is coupled to the armature shaft 6 c of the motor 6.
[0018]
As shown in FIG. 6, the rotation detection sensor 7 includes a rotating body 7a, a first signal generator 7b, and a second signal generator 7c. The rotating body 7a includes a magnet in which a single N pole and a single S pole are arranged to face each other. Since the center of the rotating body 7a is concentrically coupled to the armature shaft 6c of the motor 6, the rotating body 7a rotates together with the armature shaft 6c. The first and second signal generators 7b and 7c are arranged around the rotating body 7a. Each of the first and second signal generators 7b and 7c is a Hall element, and is arranged in a non-contact manner with the rotating body 7a. The first signal generator 7b and the second signal generator 7c are arranged with a range of 90 degrees on the circumference of the rotating body 7a.
[0019]
The first signal generator 7b has a power supply terminal connected to the constant voltage circuit 21, a ground terminal connected to the ground, and a Hall voltage output terminal connected to the first rotation detection port P9 of the microcomputer CPU. . As shown in FIG. 6, the first signal generator 7b ismagnetA threshold THS for the S pole ofmagnetSince the threshold THN for the N pole ofmagnetWhen the rotating body 7a rotates from the boundary line between the S pole and the N pole to a position at a predetermined angle on the S pole side, a Hall voltage is generated by the threshold THS,magnetWhen the rotating body 7a rotates from the boundary line between the S pole and the N pole to a position at a predetermined angle on the N pole side, the Hall voltage disappears due to the threshold value THN.
[0020]
The second signal generator 7c has a power supply terminal connected to the constant voltage circuit 21, a ground terminal connected to the ground, and a Hall voltage output terminal connected to the second rotation detection port P10 of the microcomputer CPU. . The second signal generator 7c is similar to the first signal generator 7b.6As shown inmagnetA threshold THS for the S pole ofmagnetHas a threshold THN for N poles ofmagnetWhen the rotating body 7a rotates from the boundary line between the S pole and the N pole to a position at a predetermined angle on the S pole side, a Hall voltage is generated by the threshold THS,magnetWhen the rotating body 7a rotates from the boundary line between the S pole and the N pole to a position at a predetermined angle on the N pole side, the Hall voltage disappears due to the threshold value THN.
[0021]
As the armature shaft 6c rotates forward, the rotating body 7a rotates forward together with the armature shaft 6c. Therefore, as shown in FIG. 6, the first pulse signal A is generated from the first signal generator 7b of the rotation detection sensor 7. Is generated, and the first pulse signal A is taken into the first rotation detection port P9 of the microcomputer CPU. Then, the second pulse signal B is generated from the second signal generator 7c with a quarter period shift from the first pulse signal A by the rotation of the armature shaft 6c, and the second rotation detection port of the microcomputer CPU. The second pulse signal B is taken into P10.
[0022]
The microcomputer CPU includes a voltage correction means 25, a motor rotation speed calculation means 26, a motor torque calculation means 27, a drive control means 28, a position counter (not shown) for storing the position of the window glass 60, and a clock for timing (see FIG. (Not shown).
[0023]
The drive control means 28 is an input port of the microcomputer CPU. P 1, P 2 and P 3 are connected to each other. Input port by opening switch 2 P When the lowering command signal is given to 1, the drive control means 28 generates the lowering driving signal, and the microcomputer CPU output port P 7 is set to high level and the output port P Set 8 to a low level. Also, the input port can be switched by turning on the closing switch 3. P 2 is given a rise command signal, the drive control means 28 generates a rise drive signal, and the output port P 7 with low level and output port P Make 8 high.
[0024]
Lowering command signal is given to input port P1, and output port P 7 goes high and the output port P When 8 becomes low level, the driving means 24 generates a forward rotation drive signal, applies a low level voltage to the second brush terminal 6b of the motor 6, and supplies power to the first brush terminal 6a of the motor 6 from the power source 50. A high level voltage is applied, that is, a descending current for driving the window glass 60 of the vehicle to descend is supplied to the motor 6, and the window glass 60 is manually opened.In the microcomputer CPU, an ascending command signal is given to the input port P2., Output port P 7 goes low and the output port P 8 goes highThen, the drive means 24 generates a reverse rotation drive signal, applies a low level voltage to the first brush terminal 6a of the motor 6, and applies a high level voltage from the power source 50 to the second brush terminal 6b of the motor 6. Give,That is, the motor 6 is supplied with an ascending current that causes the window glass 60 of the vehicle to ascend and drive,The window glass 60 is manually closed.
[0025]
The open switch 2 is turned on, a lowering command signal is given to the input port P1, andAutomatic switch 4When an automatic command signal is given to the input port P3 fromSince the drive control means 28 generates a descending drive signal,The drive means 24 generates a forward rotation drive signal, and a low level voltage is applied to the second brush terminal 6b of the motor 6, and a high level voltage is applied from the power source 50 to the first brush terminal 6a of the motor 6. IsRu. And open switch 2 switches offEven ifThe drive means 24 is a forward rotation drive signal.RaisedThen, a low level voltage is applied to the second brush terminal 6b of the motor 6, and a high level voltage is applied from the power source 50 to the first brush terminal 6a of the motor 6.ContinueThe window glass 60 is in an automatically opened state as it is continuously applied.
[0026]
The closed switch 3 is turned on, a rising command signal is given to the input port P2, andAutomatic switch 4When an automatic command signal is given to the input port P3 fromSince the drive control means 28 generates a rising drive signal,The drive means 24 generates a reverse rotation drive signal, and a low level voltage is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6, and a high level voltage is applied from the power source 50 to the second brush terminal 6b of the motor 6. It is done. And closed switch 3 is switched offEven if, Driving means 24Is reverse rotationDrive signalRaisedThen, a low level voltage is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6, and a high level voltage is applied to the second brush terminal 6b of the motor 6 from the power source 50.ContinueThe window glass 60 continues to be automatically closed.
[0027]
When the power supply voltage detection circuit 23 detects the change ΔV in the voltage of the power supply 50 as shown in FIG. 2, the voltage correction means 25 generates a fluctuation voltage signal given by the time constant T0 as shown in FIG. Correction data is calculated. The correction data calculated by the voltage correction means 25 is used by the motor torque calculation means 27. As shown in FIG. 4, the time constant T0 is selected to be approximately equal to the time constant Tm of the change in the rotational speed of the motor 6 when the voltage of the power supply 50 changes by ΔV.
[0028]
The motor rotation speed calculation means 26 calculates the rotation speed data of the armature shaft 6c of the motor 6 using the free running counter FRC, the first, second, third, and fourth timers TAR, TBR, TAF, and TBF. Means. The function of the free running counter FRC (8 bits) is shown in FIG. 8, and the functions of the first, second, third, and fourth timers TAR, TBR, TAF, and TBF are shown in FIG.
[0029]
As shown in FIG. 5, the motor torque calculation means 27 uses the correction data given by the voltage correction means 25 and the rotation speed data of the armature shaft 6c of the motor 6 given by the motor rotation speed calculation means 26 as shown in FIG. Torque data TL (TL = AV ′ (t) −Bω (t), A and B are constants) are calculated.
[0030]
The drive control means 28 processes the lowering command signal given from the open switch 2, the raising command signal given from the closing switch 3, and the automatic command signal given from the automatic switch 4 to the driving means 24. It has a function of generating a forward rotation drive signal or a reverse rotation drive signal. Further, when the torque data given from the motor torque calculation means 27 is larger than a preset value, the drive control means 28 determines that an obstacle is sandwiched between the window glasses 60 and generates a forward rotation drive signal. .
[0031]
The free running counter FRC is counted up in synchronization with the clock, and as shown in FIG. 8, the free running counter FRC overflows when the count value becomes FF (16). Reset. When the free running counter FRC is reset, the microcomputer CPU executes a timer interrupt shown in FIG. In the timer interrupt, the first timer TAR is incremented in step 400 and the process proceeds to step 401. In step 401, the second timer TBR is incremented and the process proceeds to step 402. In step 402, the third timer TAF is incremented. Then, the process proceeds to step 403, where a routine for incrementing the fourth timer TBF is executed in step 403.
[0032]
As shown in FIG. 6, the first timer TAR isTimes of DayFrom the rising edge of the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b of the rotation detection sensor 7 at T2, the first signal generator 7b is generated at time T10 when the rotator 7a subsequently makes one rotation. This is a 16-bit memory that measures the time until the rising edge of the first pulse signal A for each rotation of the rotating body 7a. The first timer TAR is reset to “0” count after the data is transferred to the register T0.
[0033]
As shown in FIG. 6, the second timer TBR starts from the rising edge of the second pulse signal B generated by the second signal generator 7c of the rotation detection sensor 7 at time T4. This is a 16-bit memory that measures the time until the rising edge of the second pulse signal B generated by the second signal generator 7c at the time T12 when the rotation of the rotating body 7a is performed. The second timer TBR is reset to the “0” count after the data is transferred to the register T0.
[0034]
As shown in FIG. 6, the third timer TAF starts from the falling edge of the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b of the rotation detection sensor 7 at time T6, and thereafter the rotating body 7a. Is a 16-bit memory that measures the time until the falling edge of the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b at the time T14 when one rotation of the rotating body 7a is performed. The third timer TAF is reset to “0” count after the data is transferred to the register T0.
[0035]
As shown in FIG. 6, the fourth timer TBF starts from the falling edge of the second pulse signal B generated by the second signal generator 7c of the rotation detection sensor 7 at time T8, and thereafter the rotating body 7a. Is a 16-bit memory that measures the time until the falling edge of the second pulse signal B generated by the second signal generator 7c at the time T16 when one rotation of the rotating body 7a is performed. The fourth timer TBF is reset to “0” count after data is transferred to the register T0.
[0036]
In the microcomputer CPU, when a pulse edge is detected at time K shown in FIG. 8, a pulse edge interruption routine is executed. Then, the value of the upper byte (H) of the first, second, third and fourth timers TAR, TBR, TAF, TBF processed by the timer interrupt and the value of the lower byte (L) of the free running counter FRC Is required. At this time, if t1 ≧ t0, TAR (L) = t1−t0. On the other hand, if t1 <t0, TAR (H) = TAR (H) −1 and TAR (L) = t1 + (FF−t0). t0 is the counter value of the free running counter FRC when the previous pulse edge is detected, and t1 is the counter value of the free running counter FRC when the current pulse edge is detected. The microcomputer CPU calculates a value that enters the first, second, third, and fourth timers TAR, TBR, TAF, and TBF according to the magnitude relationship between t0 and t1.
[0037]
Then, as shown in FIG. 10, the microcomputer CPU detects that the armature shaft 6c of the motor 6 is in the case where the second pulse signal B is at the low level when the rising edge of the first pulse signal A is detected. Recognizing that the window glass 60 has moved in the forward direction and opened, the second pulse signal B goes high when the rising edge of the first pulse signal A is detected. It is recognized that there is a case where the armature shaft 6c of the motor 6 rotates in the reverse direction and the window glass 60 moves to the closing side. Further, the microcomputer CPU sets the counter value PC of the position counter (not shown) when the window glass 60 is in the fully closed position to “0”, and the window value 60 is fully closed from the counter value PC “0”. Up to the counter value PCX when moving slightly from the position to the opening side is defined as a range in which the automatic reversing operation of the window glass 60 is not performed, and the counter value of the window glass 60 from the counter value PCX to the fully opened position is determined. Is defined as a range in which the window glass 60 is reversed. The counter value of the position counter is normally incremented when the window glass 60 moves in the opening direction, and is decremented when the window glass 60 moves in the closing direction.
[0038]
The microcomputer CPU receives the torque data of the motor 6 supplied from the motor torque calculation means 27 while the window glass 60 moves a predetermined distance when the drive means 24 is generating the reverse rotation drive signal. When the value exceeds a predetermined value, the drive control means 28 stops the generation of the reverse rotation drive signal of the drive means 24, generates the positive rotation side drive signal, and moves in the closing direction. Reverse movement in the direction to open 60.
[0039]
As described above, in the power window control device according to the present invention, when the voltage of the power supply 50 drops to the voltage V (t) at time a shown in FIG. The voltage correction means 25 calculates correction data (corrected power supply voltage V ′ (t)) based on the applied voltage signal. At this time, as shown in FIG. 4, the rotation speed ω (t) of the motor 6 calculated by the motor rotation speed calculation means 26 decreases in accordance with a decrease in the voltage of the power supply 50. However, in the microcomputer CPU, as shown in FIG. 5, the corrected power supply voltage V ′ (t) obtained by the voltage correcting means 25 and the rotational speed ω () of the motor 6 obtained by the motor rotational speed calculating means 26. t), the motor torque detecting means 27 detects the detected torque TL (t) based on the detected torque TL (t) = AV ′ (t) −Bω (t), so that the detected torque TL (t) is There is no sudden change in synchronization with the voltage drop of the power supply 50. That is, even if the voltage of the power supply 50 suddenly drops, the detection torque TL (t) does not drop sharply, so that erroneous detection of pinching is not easily performed.
[0040]
The above power window control device 1 includes the main routine shown in FIG. 13 without FIG. 11, the output routine shown in FIG. 14, the pulse edge interrupt routine shown in FIGS. 15 and 16, and the torque detection routine shown in FIG. To control the movement of the window glass 60.
[0041]
If the ignition switch 5 is turned on and the open switch 2, the close switch 3, and the automatic switch 4 are not turned on, it is determined in step 100 of the main routine that "the stop state has been set". Since it is determined that “the reversal request is not set”, the process proceeds to step 102 and “closed switch 3 is not on”. Therefore, the process proceeds to step 103 and “open switch 2 is not on”. Return to step 100.
[0042]
In step 300 of the output routine, it is determined that the state is “stopped”. Therefore, the process proceeds to step 306 and “output stop” is executed.
[0043]
If none of the open switch 2, the close switch 3, and the automatic switch 4 is turned on, the output ports P7 and P8 of the microcomputer CPU are all at a low level, the drive means 24 does not operate, and the motor 6 is supplied with current. Is not supplied, the window glass 60 is stopped at the fully closed position.
[0044]
When the ignition switch 5 is turned on in the state where the window glass 60 is in the fully closed position, and the open switch 2 is turned on at time T1 shown in FIG. 6, the down command signal generated by the open switch 2 is sent to the microcomputer. Captured by the CPU. In step 100, since it is still determined that “stop state is set”, the process proceeds to step 101, step 102, and step 103, and it is determined that “open switch 2 is ON”. “Transition to open state” is executed, and the process proceeds to the output routine.
[0045]
In step 300 of the output routine, it is determined that “it is not in a stopped state”. Therefore, the process proceeds to step 301 and “is not in a manual closed state”. Therefore, the process proceeds to step 302 and is determined as “manually open state”. Then, “open drive output” is executed. When the “open drive output” is executed, the first output port P7 of the microcomputer CPU becomes high level, the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level, and the second output port of the motor 6 becomes low. Since the potential of the power source is applied to the first brush terminal 6a of the motor 6 while the brush terminal 6b is grounded, the armature shaft 6c rotates forward and the window glass 60Descend.
[0046]
Direction that the armature shaft 6c starts to rotate forward at time T1 and the window glass 60 opens.I.e. descending directionWhen the movement is started at time T2, the rotation detection sensor 7 of the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A by the first signal generator 7b. When the first pulse signal A is generated at time T2 and the rising edge of the first pulse signal A is detected, it is determined in step 200 of the pulse edge interrupt routine that “the edge is the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to step 201, where it is determined that it is a “rising edge”. Therefore, the process proceeds to step 202, where “assign the count value of the first timer TAR to the register T0” is executed, and steps 203 to 208 are performed. Migrate to Then, the process proceeds to step 208. In step 208, it is determined that “the edge is the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to step 209 and is determined to be “rising edge”. Since it is determined that the signal B is at the low level, the process proceeds to step 212, where “the position counter PC is incremented by 1 (+1)”, and the interruption process is completed.
[0047]
At time T4, when the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 1/4, the second pulse signal B rises. When the second pulse signal B rises, it is determined in step 200 of the interrupt routine that “the edge is not the first pulse signal A”, so that the process proceeds to step 204 and is determined to be “rising edge”. The process proceeds to step 206 where “substitute the count value of the second timer TBR into the register T0” is executed, the process proceeds to step 203, and the process proceeds from step 203 to step 208. In step 208, it is determined that “the edge is not the first pulse signal A”, so that the process proceeds to step 216 and is determined to be “rising edge”. It is determined that the signal A is not at a low level, and the process proceeds to step 220 where “the position counter PC is incremented by 1 (+1)” and the interrupt process is completed.
[0048]
At time T6, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 makes a 1/2 rotation, and the first pulse signal A falls. When the first pulse signal A falls, in step 200 of the interrupt routine, it is determined that “the edge is the first pulse signal A”, so that the process proceeds to step 201 and is determined as “not a rising edge”. Therefore, the process proceeds to step 205 where “substitute the count value of the third timer TAF into the register T0” is executed, the process proceeds to step 203, and the process proceeds from step 203 to step 208. When it is determined in step 208 that “the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209 and “is not a rising edge”. It is determined that the pulse signal B is not at a low level ", the process proceeds to step 215," the position counter PC is incremented by 1 (+1) ", and the interrupt process ends.
[0049]
At time T8, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 3/4, and the second pulse signal B falls. When the second pulse signal B falls, it is determined in step 200 of the interrupt routine that “the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204 where “not the rising edge” is determined. The process proceeds to step 207 where “substitute the count value of the fourth timer TBF into the register T0” is executed, and the process proceeds from step 203 to step 208. Then, in step 208, it is determined that “the edge is not the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to step 216, where it is determined that “the edge is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. It is determined that “A is at a low level”, the process proceeds to step 221, “the position counter PC is incremented by 1 (+1)”, and the interrupt process is completed.
[0050]
At time T10, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 finishes one rotation and enters the second rotation, so the first pulse signal A rises again. When the first pulse signal A rises, it is determined in step 200 of the interrupt routine that “the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 201, and in step 201, it is determined that it is “rising edge”. Therefore, the process proceeds to step 202 and “assign the count value of the first timer TAR to the register T0” is executed, and the process proceeds to step 203 and the count register of the count value of the first timer TAR is substituted. After “calculate speed ω0 from value of T0” is executed, the routine proceeds to step 208. In step 208, it is determined that “the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, where it is determined that the edge is a rising edge, and the process proceeds to step 210, where “the second pulse signal B Is determined to be “low level”, the process proceeds to step 212, “the position counter PC is incremented by 1 (+1)”, and the interrupt process is terminated.
[0051]
At time T12, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 5/4, and the second pulse signal B rises again. When the second pulse signal B rises, it is determined in step 200 of the interrupt routine that “the edge is not the first pulse signal A”, so the process proceeds to step 204, and in step 204, “is a rising edge”. Then, the process proceeds to step 206 and “substitute the count value of the second timer TBR into the register T0” is executed, and the process proceeds to step 203 and “calculates the speed ω0 from the value of the register T0” is executed. To step 208. In step 208, it is determined that “the edge is not the first pulse signal A”, the process proceeds to step 216, where it is determined that it is “rising edge”, and the process proceeds to step 217, where “the first pulse signal A Is not low level ", the process proceeds to step 220, where" the position counter PC is incremented by 1 (+1) "and the interrupt process is terminated.
[0052]
At time T14, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 is6/4Rotates and the first pulse signal A falls. When the first pulse signal A falls, it is determined in step 200 of the interrupt routine that “the edge is the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 201 where it is determined that the edge is not a rising edge. The process shifts to 205 and “substitute the count value of the third timer TAF into the register T0” is executed, and the process shifts to step 203 and “calculates the speed ω0 from the value of the register T0” is executed and the process goes to step 208. Transition. Then, in step 208, it is determined that “the edge is the first pulse signal A”, the process proceeds to step 209, “is not a rising edge”, the process proceeds to step 211, and the “second pulse signal B” is determined. Is not low level ", the process proceeds to step 215," the position counter PC is incremented by 1 (+1) ", and the interrupt process is terminated.
[0053]
At time T16, the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 7/4, and the second pulse signal B falls. When the second pulse signal B falls, it is determined in step 200 of the interrupt routine that “the edge is not the first pulse signal A”, and the process proceeds to step 204 where it is determined that “the edge is not a rising edge”. The process shifts to 207 and “substitute the count value of the fourth timer TBF into the register T0” is executed, and the process shifts to step 203 and “calculates the speed ω0 from the value of the register T0” is executed and the process goes to step 208. Transition. Then, in step 208, it is determined that “the edge is not the first pulse signal A”. Therefore, the process proceeds to step 216, where it is determined that “the edge is not a rising edge”, and the process proceeds to step 218. It is determined that “A is at a low level”, and the process proceeds to step 221 where “the position counter PC is incremented by 1 (+1)” and the interrupt process is terminated.
[0054]
As described above, when the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B by starting the forward rotation of the armature shaft 6c and starting to move the window glass 60 to the opening side. The first timer TAR measures the rotation period of the armature shaft 6c for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. Further, the second timer TBR measures the rotation period of the armature shaft 6c for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, with a shift of ¼ period from the first timer TAR. The third timer TAF measures the rotation period of the armature shaft 6c for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, with a ¼ period shifted from the first timer TBR. The fourth timer TBF is shifted by a quarter period from the third timer TBR, and the fourth timer TBF measures the rotation period of the armature shaft 6c for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. Measure the moving speed. Further, the microcomputer CPU indirectly detects the current position of the window glass 60 by the position counter PC.
[0055]
At this time, when the armature shaft 6c starts to rotate forward and starts moving in the direction in which the window glass 60 opens, the torque detection routine is executed at the same time. In the torque detection routine, first, it is determined in step 500 that “the closing operation has not been set”, so that the process proceeds to step 510, where the window glass 60 moves in the opening direction, and “calculated by the pulse edge interruption routine”. Since it is determined that the speed ω0 is not smaller than a predetermined minimum value ωmin, the routine to return to the first step 500 is repeatedly executed.
[0056]
If the open switch 2 is turned off while the window glass 60 is moving in the opening direction, the lowering command signal generated by the open switch 2 is not taken into the microcomputer CPU. Then, in step 100 of the main routine, it is determined that “the stop state is not set”, so that the process proceeds to step 108 and it is determined that “the manual closed state is not set”, and therefore, the process proceeds to step 117. Since it is determined in step 117 that “manual open state is set”, the process proceeds to step 118 and it is determined that “motor lock is not detected”. Therefore, the process proceeds to step 119 and “open” is determined in step 119. When it is determined that the switch 2 is switched off, the process proceeds to step 122, where the “stop state” is set, and the process proceeds to the output routine.
[0057]
Since it is determined in step 300 of the output routine that “stop state is set”, the process proceeds to step 306 and “stop output” is executed. By executing the “stop output”, the output port P7 of the microcomputer CPU becomes low level and the output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level, so the first and second brush terminals 6a of the motor 6 , 6b is not supplied with current, and the window glass 60 stops when the armature shaft 6c stops rotating forward.
[0058]
If the open switch 2 is turned on and the automatic switch 4 is turned on while the window glass 60 is stopped, the descending command signal from the open switch 2 and the automatic command signal from the automatic switch 4 are sent to the microcomputer. Captured by the CPU. Then, the process proceeds to Step 100, Step 101, Step 102, and Step 103 of the main routine. In Step 103, it is determined that “the open switch 2 is switched on”, so the process proceeds to Step 107 and the “open state” is set. Set and return to step 100. Next, step 100, step 108, step 117, step 118, step 119, and step 120 are executed in the main routine. In step 120, it is determined that "the automatic switch 4 is turned on", so the routine proceeds to step 123. To set the “automatic open state” and shift to the output routine.
[0059]
In the output routine, the process proceeds to step 300 and step 301, and step 301, step 302, step 303, and step 304 are executed. In step 304, it is determined that “automatic open state is set”. Then, the open drive output is continuously executed.
[0060]
With continuous open drive output, the power is connected to the first brush terminal 6a of the motor 6, and the second brush terminal 6b of the motor 6 is grounded, and the open drive output is then turned off by the open switch 2. Since the armature shaft 6c continues to rotate even after the switching, the window glass 60 continuously moves in the opening direction. When the window glass 60 continues to move to the opening side, the window glass 60 is prevented from moving by colliding with the vehicle body at the fully opened position. Then, in step 500 of the torque detection routine, it is determined that “the closing operation has not been set”, so that the process proceeds to step 510. In step 510, the window glass 60 is moved to the opening side, so that “pulse edge interrupt is detected. Since the speed ω0 calculated in the routine is smaller than a predetermined minimum value ωmin ”, the process proceeds to step 511,“ motor lock detection ”is set, and the process proceeds to the main routine.
[0061]
In step 100 of the main routine, it is determined that “the stop state is not set”, so the process proceeds to step 108, and the process proceeds to step 108, step 117, and step 124, and it is determined that “the automatic closing state is not set”. Therefore, the process proceeds to step 131 and step 132, and it is determined that “motor lock is detected”. Therefore, the process proceeds to step 134 and “stop state” is set, and the process proceeds to the output routine. In step 300 of the output routine, it is determined that “stop state is set”, so that the process proceeds to step 306 and “output stop” is executed. Then, the window glass 60 stops at the fully open position.
[0062]
When the close switch 3 is turned on while the window glass 60 is stopped at the fully open position, an ascending command signal from the close switch 3 is taken into the microcomputer CPU. Then, Step 100, Step 101, Step 102, Step 104, and Step 106 are executed in the main routine, "Closed state (manually closed state)" is set, and the process proceeds to the output routine. Then, Step 300 and Step 301 of the output routine are executed, and the process proceeds to Step 307 to execute “closed drive output”. Due to the closed drive output, the first brush terminal 6a of the motor 6 is grounded and the power source is connected to the second brush terminal 6b of the motor 6, so that the armature shaft 6c rotates in reverse and the window glass 60 is moved. Start moving in the closing direction. Then, as shown in FIG. 7, the armature shaft 6c of the motor 6 starts reverse rotation at time T18, so that at time T19, the rotation detection sensor 7 causes the first signal generator 7b to receive the first pulse signal. A is generated, and the second signal generator 7c generates the second pulse signal B with a phase difference of ¼ period from the first pulse signal A.
[0063]
When the first pulse signal A is generated at time T19 and the rising edge of the first pulse signal A is detected, the first pulse signal A is detected in step 203 through step 200, step 201, 202, and step 203. “Calculate speed ω 0 from the count value of timer TAR” is executed, and the routine proceeds to step 208. Then, Step 208, Step 209, Step 210, and Step 213 are executed, and “the position counter PC is decremented by 1 (−1)”, and the interruption process is completed.
[0064]
When the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 1/4 at time T21, the second pulse signal B falls. When the second pulse signal B falls, Step 200, Step 204, Step 207, and Step 203 of the interrupt routine are executed. In Step 203, “Calculate the speed ω0 from the count value of the fourth timer TBF”. The process proceeds to step 208. Then, step 208, step 216, step 218, and step 222 are executed, and “position counter PC is counted by minus 1 (−1)”, and the interruption process is completed.
[0065]
When the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 makes a half rotation at time T23, the first pulse signal A falls. When the first pulse signal A falls, Step 200, Step 201, Step 205, and Step 203 of the interrupt routine are executed. In Step 203, “Calculate the speed ω0 from the count value of the third timer TAF”. The process proceeds to step 208. Then, step 208, step 209, and step 211 are executed, and it is determined that “the second pulse signal B is at a low level”. Therefore, the process proceeds to step 214, and “the position counter PC counts minus one (−1). The interrupt process ends.
[0066]
When the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 rotates 3/4 at time T25, the second pulse signal B rises. Steps 200, 204, 207, and 203 are executed, and “calculate speed ω 0 from the count value of the fourth timer TBF” is executed, and the process proceeds to step 208. Then, step 208, step 216, step 217, and step 219 are executed again, "the position counter PC is decremented by 1 (-1)", and the interruption process is completed.
[0067]
When the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7 makes one rotation at time T27, the first pulse signal A rises again. Steps 200 to 203 are executed, and “calculate the speed ω 0 from the count value of the first timer TAR” is executed, and the process proceeds to step 208. Then, step 208, step 209, step 210 and step 213 are executed, "the position counter PC is decremented by 1 (-1)", and the interruption process is completed. The same applies to time T31 after time T27 and at time T29.
[0068]
As described above, the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B when the armature shaft 6c starts reverse rotation and starts moving in the direction in which the window glass 60 is closed. Then, the first timer TAR, the second timer TBF, the third timer TAF, and the fourth timer TBR measure the rotation period of the armature shaft 6c for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. Thus, the moving speed of the window glass 60 is measured. Further, the microcomputer CPU indirectly detects the current position of the window glass 60 by the position counter PC.
[0069]
When the armature shaft 6c starts reverse rotation and starts moving in the direction in which the window glass 60 is closed, the torque detection routine is executed simultaneously. If it is determined in step 500 of the torque detection routine that “the closing operation is set”, the process proceeds to step 501 and it is determined that “speed data ω0 is updated”. "Detect power supply voltage level V0" is executed, and the process proceeds to step 503. In step 503, “calculate corrected power supply voltage level V′0” is executed. In step 504, “speed data ω0, corrected power supply voltage level”.V'0The torque TL0 is calculated according to the above, and when it is determined in step 505 that “the pulse count PC is not larger than the limit value (absolute value) PCX of the inversion region”, the process proceeds to step 508.
[0070]
In step 508, the torque data is updated. The torque data is updated by shifting the torque data from TLn to TL1 accumulated in the previous routine by one. In step 509, the pinching determination value TLref is calculated. As shown in FIG. 18, the pinching determination value TLref is obtained by adding a predetermined value TLADD (constant) to the minimum value TLmin in the torque data TLn to TL1. The pinching determination value TLref (= TLmin + TLADD) is used for comparison with the torque TL0 obtained in step 504. The microcomputer CPU performs a reversal operation when the torque TL0 becomes larger than the pinching determination value TLref.
[0071]
When an obstacle is caught in the inversion permission area, Step 500, Step 501, Step 502, Step 503, and Step 504 of the torque detection routine are executed. In Step 505, “the count value of the position counter PC is the limit of the inversion area. It is determined that the value (absolute value) is larger than PCX ”, and the process proceeds to step 506. In step 506, it is determined that the “torque TL0 is larger than the pinching determination value TLref” due to the pinching, so that the routine proceeds to step 507, where the “reversal request” is executed, and the routine proceeds to the main routine. In the main routine, step 100, step 108, step 117, and step 124 are executed, and the process proceeds to step 125. In step 125, it is determined that “reversal request is set”. Set "status" and move to output routine.
[0072]
Since it is determined in step 300 of the output routine that “stop state is set”, the process proceeds to step 306 and “stop output” is executed, and the process proceeds to the main routine. By executing the “stop output”, the window glass 60 is stopped. In the main routine, the process proceeds from step 100 to step 101. In step 101, it is determined that “reversal request is set”. Therefore, the process proceeds to step 105 and “set reverse state” is executed and the output routine is executed. Migrate to
[0073]
In the output routine, the process proceeds to step 300, step 301, and step 302.AndThe process proceeds to step 303, step 304, and step 305. In step 305, it is determined that “the reverse state is set”, so the process proceeds to step 311 and “open drive output” is executed. The first output port P7 of the microcomputer CPU becomes high level, the second output port P8 of the microcomputer CPU becomes low level, and the motor 6 is in a state where the second brush terminal 6b of the motor 6 is grounded. Since the potential of the power supply is applied to the first brush terminal 6a, the window glass 60 is reversely moved to the opening side when the armature shaft 6c of the motor 6 rotates forward.
[0074]
When the armature shaft 6c starts to rotate forward, Step 100, Step 108, Step 117, Step 124, Step 131, Step 136, and Step 137 are executed in the main routine, and the routine proceeds to Step 138. Step 138 is a step for stopping the window glass 60 when the window glass 60 is lowered to a predetermined position. At the beginning of the reversal, it is determined in step 138 that “the count value of the position counter PC does not exceed the predetermined reversal stop count PCre”, so the process returns to step 100 and the main routine is repeated. If it is determined that “the pulse count PC has exceeded the predetermined reversal stop count PCre” due to the window glass 60 being lowered to a predetermined position, the process proceeds from step 138 to step 140 to “stop state”. Set to shift to the output routine. In step 300 of the output routine, it is determined that “the stopped state is set”, so that no current is supplied to the first and second brush terminals 6a and 6b of the motor 6, and the window glass 60 Stops.
[0075]
When an obstacle is caught near the fully open position of the window glass 60, when the armature shaft 6c starts reversing in the forward direction, the window glass 60 before the pulse count PC exceeds the predetermined reversal stop count PCre. Since the movement reaches the fully open position and the movement is prevented, the routine proceeds to step 511, where “motor lock detection” is set and the main routine is executed. In the main routine, at steps 136, 137 and 139, “ The “stop state” is set, the process proceeds to step 300 306 of the output routine, “stop output” is executed, and the window glass 60 stops at the fully open position.
[0076]
FIG. 19 shows a second embodiment of the power window control device according to the present invention. In this case, in the power window control device 1, the power supply voltage detection circuit 23 includes a resistor R1 and a capacitor C1.As voltage correction meansThe voltage correction unit 23a and a power supply voltage detection unit 23b including resistors R2 and R3 are included. The time constant of the voltage correction unit 23a composed of the resistor R1 and the capacitor C1 is the rotational speed of the motor 6.ChangeIt is set approximately equal to the time constant. When the ignition switch 5 is turned on, the voltage signal of the power supply 50 integrated by the voltage correction unit 23a is given to the power supply voltage detection unit 23b, and the voltage signal corresponding to the fluctuation of the power supply 50 is generated by the power supply voltage detection unit 23b. This is given to the motor torque calculation means 27. In this case, the control operation is performed in the same manner as in the first embodiment.
[0077]
20 to 22 show time charts of a third embodiment of the power window control device according to the present invention. A quadrupole magnet is used for the rotating body 7a of the rotation detecting sensor 7. FIG.
[0078]
In this case, a pair of N poles and a pair of S poles are opposed to the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7. Therefore, the rotation detection sensor 7 is shifted by 1/8 cycle from the first pulse signal A generated by the first signal generator 7b by the rotation of the rotating body 7a, and the second signal generator 7c. To generate a second pulse signal B. The microcomputer CPU has a diagram.22As shown, the first timer TAR1, the second timer TBR1, the third timer TAF1, the fourth timer TBF1, the fifth timer TAR2, the sixth timer TBR2, the seventh timer TAF2, the eighth Each timer TBF2 is built in, and the other parts are the same as in the first embodiment.
[0079]
Also in this case, the rotation detection sensor 7 generates the first pulse signal A and the second pulse signal B by starting the forward rotation of the armature shaft 6c and starting to move the window glass 60 to the opening side. Then, the first timer TAR1 counts for each rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and the second timer TBR1 is shifted from the first timer TAR1 by 1/8 period. Counting is performed for each rotation of the rotating body 7a, and the first timer TBR1 is shifted by 1/8 cycle, and the third timer TAF1, the fourth timer TBF1, the fifth timer TAR2, the sixth timer TBR2, The seventh timer TAF2 and the eighth timer TBF2 count every rotation of the rotating body 7a of the rotation detection sensor 7, and the microcomputer CPU controls the window glass 60. It becomes to detect the standing position.
[0080]
【The invention's effect】
As described above, in the power window control device of the present invention, the motor rotation speed calculation means for calculating the rotation speed of the motor based on the rotation signal generated by the rotation signal generator of the rotation detection sensor and generating the rotation speed signal, A power supply voltage detection circuit that detects the potential of the power supply and converts it into a voltage signal, and a voltage signal given by the power supply voltage detection circuitChange in rotation speedVoltage correction means for generating a correction data signal with a time constant correction substantially equal to the time constant, motor torque correction data is calculated from the correction data signal and the motor rotation speed signal provided by the motor rotation speed calculation means. Then, while the closing switch generates an ascending command signal for raising the window glass and the drive control means supplies the ascending drive signal to the driving means, the torque of the motor given by the voltage correcting means When the correction data increases beyond a predetermined determination value, the motor control unit includes a motor torque calculation unit that supplies a lowering request signal for lowering the window glass to the drive control unit, and the voltage of the power source changes. The correction data of the motor torque is calculated, and the correction data is compared with the determination value to detect the state in which the window glass sandwiches the obstacle. In, it is possible to prevent erroneous recognition of jamming obstacle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block configuration diagram of a first embodiment of a power window control device according to the present invention;
2 is an explanatory diagram for explaining control of the power window control device shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining control of the power window control device shown in FIG. 1;
4 is an explanatory diagram for explaining control of the power window control device shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining control of the power window control device shown in FIG. 1;
6 is a timing chart for explaining the operation of the power window control device shown in FIG. 1; FIG.
7 is a timing chart for explaining the operation of the power window control device shown in FIG. 1; FIG.
8 is an explanatory diagram of a pulse count calculation process in the power window control device shown in FIG.
FIG. 9 is a flowchart of timer interruption in the power window control device shown in FIG. 1;
10 is an explanatory diagram of an operation direction detection process using pulses in the power window control device shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 11 is a flowchart of a main routine used for control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
FIG. 12 is a flowchart of a main routine used for control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
FIG. 13 is a flowchart of a main routine used for control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
14 is a flowchart of an output routine used for a control operation of the power window control device shown in FIG.
FIG. 15 is a flowchart of a pulse edge interrupt routine used for the control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
FIG. 16 is a flowchart of a pulse edge interrupt routine used for control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
FIG. 17 is a flowchart of a torque detection routine used for control operation of the power window control device shown in FIG. 1;
18 is an explanatory diagram of torque detection processing of the power window control device shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 19 is a block diagram of a second embodiment of the power window control device according to the present invention.
FIG. 20 is a timing chart for explaining the operation of the third embodiment of the power window control apparatus according to the present invention;
FIG. 21 is a timing chart for explaining the operation of the power window control device shown in FIG. 20;
22 is a timing chart for explaining a control operation of a timer of the power window control device shown in FIG.
[Explanation of symbols]
1 Power window control device
2 Open switch
3 Close switch
6 Motor
6c Armature shaft
7 Rotation detection sensor
23 Power supply voltage detection circuit
24 Drive means
25 Voltage correction means
26 Motor rotation speed calculation means
27 Motor torque calculation means
28 Drive control means
50 power supply
60 wind glass
CPU microcomputer

Claims (6)

車両のパワーウインド制御装置であって、ウインドガラスを上昇させる上昇指令信号を発生する閉スイッチと、ウインドガラスを下降させる下降指令信号を発生する開スイッチと、電源から電流が供給され、車両のウインドガラスを上昇又は下降駆動し、電源の電圧が変化をすると、回転数が所定の時定数で変化するモータと、前記閉スイッチ及び前記開スイッチに接続され、前記閉スイッチから上昇指令信号が供給されると上昇駆動信号を発生し、前記開スイッチから下降指令信号が供給されると下降駆動信号を発生する駆動制御手段と、前記駆動制御手段に接続され、該駆動制御手段から上昇駆動信号が供給されると前記モータに前記車両のウインドガラスを上昇駆動する上昇電流を供給するとともに、該駆動制御手段から下降駆動信号が供給されると前記モータに該車両のウインドガラスを下降駆動する下降電流を供給する駆動手段と、前記モータのアーマチュアシャフトの回転を示す回転信号を発生する回転検出センサと、前記回転検出センサに接続され、回転検出センサが発生した回転信号により前記モータの回転速度を算出し、回転速度信号を発生するモータ回転速度算出手段と、電源に接続され、電源の電圧を検出して電圧信号を発生する電源電圧検出回路と、前記電源電圧検出回路に接続され、前記電源電圧検出回路より与えられた電圧信号に、前記モータの回転数の変化の時定数に略等しい時定数の補正を加えた補正データ信号を発生する電圧補正手段と、前記電圧補正手段より与えられた補正データ信号とモータ回転速度算出手段より与えられたモータの回転速度信号とによりモータのトルクの補正データを算出し、閉スイッチがウインドガラスを上昇させる上昇指令信号を発生して、前記駆動制御手段が上昇駆動信号を前記駆動手段に供給している間に、モータのトルクの補正データが予め設定された判定値を越えて増加した際に、ウインドガラスを下降させるための下降要求信号を前記駆動制御手段に供給するモータトルク算出手段とを備えていることを特徴とするパワーウインド制御装置。A power window control device for a vehicle, comprising: a closed switch for generating an upward command signal for raising the window glass; an open switch for generating a lower command signal for lowering the window glass; When the glass is driven up or down and the voltage of the power source changes, the motor is connected to the motor whose rotational speed changes with a predetermined time constant, the closed switch and the open switch, and the up command signal is supplied from the closed switch. that the generating a rising drive signal, the drive control means is descent command signal from the open switch for generating a vertical drive signal to be supplied, connected to said drive control means, increasing the drive signal is supplied from the drive control means Then, a rising current for driving the window glass of the vehicle to rise is supplied to the motor, and a lowering drive signal is sent from the drive control means. And it is supplied with driving means for supplying a falling current descending driving the window glass of the vehicle to the motor, a rotation detecting sensor which generates a rotation signal indicating the rotation of the armature shaft of the motor, connected to the rotation detecting sensor The motor rotation speed is calculated from the rotation signal generated by the rotation detection sensor, and the motor rotation speed calculation means for generating the rotation speed signal is connected to the power source, and the voltage of the power source is detected to generate the voltage signal. A correction data that is connected to the power supply voltage detection circuit and to the voltage signal that is connected to the power supply voltage detection circuit and that is corrected by a time constant substantially equal to the time constant of the change in the rotational speed of the motor. Voltage correction means for generating a signal, correction data signal given by the voltage correction means, and motor rotation given by motor rotation speed calculation means While calculating the correction data of the torque of the motor with the degree signal, the closed switch generates a rise command signal for raising the window glass, and while the drive control means supplies the rise drive signal to the drive means, Motor torque calculating means for supplying a lowering request signal for lowering the window glass to the drive control means when the correction data of the motor torque increases beyond a predetermined determination value. Features a power window control device. モータトルク算出手段は、順次補正データを記憶し、記憶された補正データに予め定められた一定値を加えて判定値を設定することを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド制御装置。2. The power window control device according to claim 1, wherein the motor torque calculating means sequentially stores correction data, and sets a determination value by adding a predetermined constant value to the stored correction data. モータトルク算出手段は、記憶された補正データを順次更新することを特徴とする請求項２に記載のパワーウインド制御装置。3. The power window control device according to claim 2, wherein the motor torque calculation means sequentially updates the stored correction data. モータトルク算出手段は、複数の補正データを順次記憶し、記憶された複数の補正データのうち最小のデータに予め定められた一定値を加えて判定値を設定することを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド制御装置。2. The motor torque calculating means sequentially stores a plurality of correction data, and sets a predetermined value by adding a predetermined constant value to the minimum data among the plurality of stored correction data. The power window control device described in 1. モータトルク算出手段は、記憶された複数の補正データを順次更新することを特徴とする請求項４に記載のパワーウインド制御装置。5. The power window control device according to claim 4, wherein the motor torque calculation means sequentially updates the plurality of stored correction data. 電圧補正手段は、抵抗とコンデンサから構成されていること特徴とする請求項１、２、３、４または５に記載のパワーウインド制御装置。6. The power window control device according to claim 1, wherein the voltage correction means includes a resistor and a capacitor .

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