JP3823938B2 - Program creation device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プログラムの作成、編集、検証及び修正等を行うプログラム作成装置にかかるものである。
【0002】
【従来の技術】
従来一般に、図8に示す様に、ロボット2を制御するための、命令データ及びその命令データに対応する位置データからなる制御プログラムの作成及び編集は、文字列の挿入、追加、削除、移動、検索などの操作を機能としてもつコンピュータアプリケーションソフトウエア(以下エディタという。)によって、コンピュータ1上において行われている。そして、エディタで作成されたロボットの制御プログラムは、エディタが動作しているコンピュータ1とロボット2に設けられたロボット制御装置の間を、例えば、RS−232C規格の通信、磁気記憶媒体、光記憶媒体等を介して、ロボット制御装置へ転送され、その作成された制御プログラムに基づいてロボット2が制御される。
【0003】
また、ロボット制御装置に蓄えられている制御プログラムを可読性のある文字列の形式で、エディタが動作しているコンピュータ1とロボット制御装置の間の例えば、RS−232C規格の通信、磁気記憶媒体、光記憶媒体等を介して、ロボット制御装置からエディタが動作しているコンピュータ1へ転送されて、その制御プログラムの編集がおこなわれる。
【0004】
次に制御プログラムの編集に関する作業について説明する。一般にロボットのプログラム言語では、移動命令、速度命令、接点命令等において、命令に基づく移動位置、速度データ、接点情報等は、命令の引き数として移動位置、速度データ、接点情報等の情報が格納されているエリアを参照する番号や記号で与えられ、それら情報が格納されているエリアは、ロボットの動作を記述しているプログラムファイルとは別か、あるいは制御プログラムの動作記述とは別の部位例えば最終部分におかれている。
【0005】
例えば、産業用ロボットにおける移動を示すムーブ命令「MO」により、ポジション番号20で示されるエリア(位置)に格納されている移動位置へ移動させる命令は、「MO 20」という命令テキストで表現され、引き数として位置を参照するポジション番号「20」をもつ。そして、このポジション番号と位置の座標値の参照関係を設定するポジション・デファイン命令「PD」においては、例えば「PD 20,50,320,70,50,40,30,R,A,N,O」という命令テキストで表現され、引き数として、「ポジション番号、X座標、Y座標、Z座標、A回転、B回転、C回転、Right/Left構造定義フラグ、Above/Below 構造定義フラグ、Nonflip/Flip構造定義フラグ、ハンド状態フラグ」をもつ。一般に、ロボットの制御プログラムにおいてムーブ命令「MO」などの移動命令のテキストは、制御プログラムの前半におかれ、ポジション・デファイン命令などの参照定義命令のテキストはプログラムの後半におかれる。
【0006】
上述のように構成された制御プログラムの編集作業は、例えば編集対象となる「MO 20」などの命令テキストの編集を行う際に、ポジション番号「20」に対応するエリアに格納される移動位置のデータが必ず必要となるので、操作者は引き数であるポジション番号が参照する移動位置の座標の一覧を表わした資料を手元に持つか、あるいは複数の表示ウインドウを表示できるエディタを用いて、編集の対象としている制御プログラムの動作記述の部位とポジション番号の参照記述の部位を別個に表示して、編集対象としている移動命令の位置番号を資料もしくは表示ウインドウから、検索していた。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
一般に制御プログラムを編集作業する際に、その編集対象となる制御プログラムは、上述のように、制御プログラムの前半に「MO」などの移動命令のテキストが格納され、制御プログラムの後半または別の部分に、ポジション・デファイン命令などの参照定義命令のテキストが格納され、従来のエディタをもちいたロボットのプログラミングでは、エディタがロボットの制御プログラムを文字列としてのみ扱うため、エディタ上に「MO 20」と制御プログラムが表示されたとしても、エディタ自身は、その「MO」「20」で示される文字列の意味を解釈することができなかった。そのため、上述したようにポジション番号で参照されるエリアを参照する際に、操作者は引き数であるポジション番号が参照する移動位置の座標の一覧を表わした資料を手元に持ちながら、そのポジション番号に対応する移動位置の座標を読み取らなければならず、制御プログラム編集作業の作業性が悪かった。
【0008】
また、複数の表示ウインドウを表示できるエディタを用いて、編集の対象としている制御プログラムの動作記述の部位とポジション番号の参照記述の部位を別個に表示したとしても、編集対象としている移動命令の位置番号を表示ウインドウから、検索しなければならず、作業性が悪かった。
【0009】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたもので、第1の目的は、指定した命令内容に応じてその命令内容に対応する数値データを同一表示画面に表示させることにより、制御プログラムの編集作業を効率よく行うことができるプログラム作成装置を得るものである。また、第2の目的は、数値データを修正する際に、その数値データの設定可能な範囲を容易に把握することができるプログラム作成装置を得るものである。
【0010】
この発明に係るロボットのプログラム作成装置は、命令内容を示す命令文字列及びパラメータ番号を有する命令データを入力、編集するプログラム作成装置において、上記命令データの上記パラメータ番号に対応し、パラメータ番号とは異なる単位量の数値データを、パラメータ番号毎に予め複数格納すると共に、予め特定命令文字列を設定記憶する記憶手段と、上記命令データの入力或いは読込を受け、該命令データ中の命令文字列が上記記憶手段に記憶されている特定命令文字列と同一であるか否かを解釈する命令解釈手段と、この命令解釈手段により、入力或いは読込を受けた命令データの命令文字列が、特定命令文字列と同一と解釈された際に、入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定される数値データを上記記憶手段から読み出すデータ管理手段と、このデータ管理手段により読み出された、入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定された数値データを、上記予め格納された複数のパラメータ番号及び数値データが対応づけられたグラフ上に、プロット或いは数値表示させると共に、入力或いは読込を受けた命令データを同時に表示する表示制御手段と、を備えたものである。
【0011】
また、表示制御手段により、前記グラフ表示する際に、入力或いは読込を受けた命令データの命令文字列で設定可能な数値データ範囲を、上記パラメータ番号に対応づけてグラフ表示するものである。
【0012】
【発明の実施の形態】
実施形態1.
図1は、この発明の一実施形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示した全体構成図である。図1において、1Aはプログラム作成装置であり、ロボット2と通信を行う通信装置20と、キーボード21と、外部記憶装置22と、表示装置23と、キーボード21もしくは外部記憶装置22から入力された、命令内容を示す命令文字列及びその命令内容に対応する数値データのパラメータ番号を示すパラメータ文字列を有する命令データを記憶する記憶手段の一部である命令データ記憶手段24と、キーボード21もしくは外部記憶装置22から入力された命令データに対応する数値データの一部である位置データを記憶する記憶手段の一部である位置データ記憶手段25と、予め特定の命令文字列を設定格納した記憶手段の一部であるテーブルを示す命令参照テーブル26と、表示装置23に描画する文字、画像、ウインドウを制御する表示制御手段27と、命令データを命令参照テーブル26の内容を参照して命令を解釈する命令解釈手段28と、この命令解釈手段28により上記命令文字列が命令参照テーブル26に予め設定記憶されている命令文字列と同一であると判断された際に、その命令文字列を有する命令データの上記パラメータ番号に基づいて、その命令データに対応する位置データを位置データ記憶手段25から読み出すデータ管理手段29とから構成される。
【0013】
図2は、プログラム作成装置1Aの電気接続を示す回路図であり、図2において、CPU内部に表示制御手段27、命令解釈手段28、データ管理手段29が含まれている。また、メモリ内部には命令データ記憶手段24、位置データ記憶手段25、命令参照テーブル26が含まれている。
【0014】
図3は、本実施形態における表示装置23が表示する表示画面を示した図であり、図3において、23Aは表示画面、231は命令データを表示する命令ウインドウ、232は位置データを表示する位置ウインドウ、2311は操作者が注目している命令データの命令行である。
【0015】
次に、本実施形態1の動作をメモリに記憶された図4のプログラムを示すフローチャートを用いて説明する。キーボード21よりプログラミングの対象となる制御プログラムの所在を入力すると、ステップS1では、その制御プログラムがどこから入力されるのか(入力対象)に対応して以降の実行が決定される。
【0016】
このステップS1において、新たに入力される新規のロボット2の制御プログラムを編集対象とする場合はステップS2に実行を移し、キーボード21より操作者が新規のプログラムデータを入力する。
【0017】
一方、外部記憶装置22に格納されたロボット2の制御プログラムを編集対象とする場合は、ステップS3へ実行を移し、データ管理手段29により、外部記憶装置22より制御プログラムを読み込み、そして、ロボットのプログラムデータより命令データを命令データ記憶手段24へ格納するとともに位置データを位置データ記憶手段25に格納する。その後、ステップS4に移行して、データ管理手段29が保持する読込ポインタを第一行に設定する。
【0018】
また、ロボット2に格納された制御プログラムを編集対象とする場合は、ステップS5へ実行を移し、データ管理手段29により、通信装置20を通じてロボット2より制御プログラムを読み込む。そして、ロボット2のプログラムデータの命令データを命令データ記憶手段24へ格納し、位置データを位置データ記憶手段25に格納する。その後、ステップS6に移行して、データ管理手段29が保持する読込ポインタを第一行に設定する。
【0019】
制御プログラムの入力が終了すると、ステップS7において、表示制御手段27は表示装置23の表示画面23A上に命令ウインドウ231が開かれているかを確認する。開かれていない場合はステップS8へ実行を移し、表示画面23A上に命令ウインドウ231を表示させ、ステップS9に移行する。また、表示画面23A上に命令ウインドウ231が開かれている場合は、そのままステップS9に移行する。
【0020】
ステップS9では、表示制御手段27により表示装置23の表示画面23A上に表示されている命令ウインドウ231の内容をクリアして、新しく命令ウインドウ231に表示される命令データの表示準備を行い、ステップS10に移行する。
【0021】
ステップS10において、データ管理手段29は命令データ記憶手段24より命令データを読込み、表示制御手段27へ送り込む。命令データを受け取った表示制御手段27は、表示装置23の表示画面23Aに命令ウインドウ231に命令データを表示する。そして、データ管理手段29が保持する読込ポインタの示す命令行2311を反転表示や着色表示等によって強調表示する。その後、ステップS11において、データ管理手段29は読込ポインタの示す命令行2311の内容を命令データ記憶手段24より読み出して、命令解釈手段28へ送り、ステップS12に移行する。
【0022】
ステップS12において、命令解釈手段28は、データ管理手段29より受け取った命令データの命令部分を、命令参照テーブル26に記憶されている命令群とその内容(表1参照)をもとに、命令データの命令部分(表1における第1列に相当)を検索する。例えば、命令データが「MO 20」の場合は、命令部分の文字列は「MO」となり、表1との比較により、第1行に相当する命令と一致する。次に、その命令データの命令部分は、移動命令であるか否かを表1に基づき判定(表1における命令部分が一致した行の第2列目を参照)し、命令を解釈する。例えば、上述した命令データ「MO 20」は、表1より移動命令か否かの項目(表1の2列目)が“true”となっているので、移動命令と判断することができる。
【0023】
【表1】
【0024】
その後、ステップS13において、データ管理手段29より受け取った命令データが、移動命令であった場合はステップS14へ実行を移し、そうでない場合はステップS20へ実行を移す。ステップS14において、命令データ中の「移動命令のパラメータ移動位置(ポジション番号)」を解釈して、ステップS15に移行し、データ管理手段29に位置データ記憶手段22よりその「移動命令のパラメータ移動位置(ポジション番号)」に対応した位置データの読み出しを命じる。
【0025】
そして、ステップS16において、表示制御手段27は、表示装置23の表示画面23Aに命令ウインドウ231とは別の位置ウインドウ232が開かれているかを確認する。表示装置23の表示画面23Aに位置ウインドウ232が開かれていない場合はステップS17へ実行を移して、表示制御手段27により表示装置23の表示画面23Aに位置ウインドウ232を開き、ステップS18へ移行する。一方、表示装置23の表示画面23Aに位置ウインドウ232が開かれている場合はステップS18へ実行を移す。
【0026】
ステップS18において、表示制御手段27は、表示装置23の表示画面23Aにおける位置ウインドウ232の内容をクリアして、新しい位置データの表示の準備をして、ステップS19に移行する。ステップS19では、データ管理手段29が、位置データ記憶手段25より読み出した位置データを表示制御手段27へ送り、表示制御手段27に対して表示装置23における表示画面23Aの位置ウインドウ232上に位置データを表示させる。
【0027】
その後、ステップS20において、データ管理手段29はキーボード21からの作成、編集、修正等の何れかの入力を確認して、ステップS21に移行する。ステップS21において、キーボード21からの入力が、編集実行の指示であった場合はステップS22へ実行を移し、キーボード21からの入力にもとづいて、データ管理手段29は命令データと位置データの少なくともどちらか一方を編集し、ステップS23で、その編集内容を命令データ記憶手段24と位置データ記憶手段25に収納して反映させる。一方、キーボード21からの入力が、編集実行の指示でなければ、ステップS24に移行して、外部記憶装置22への保存の指示かどうかを判断し、保存の指示ならばデータ管理手段29は、命令データ記憶手段24と位置データ記憶手段25に収納されているロボットの制御プログラムを外部記憶装置22に保存する。
【0028】
ステップS24の判断の結果、保存のキーボード21からの入力が保存の指示でなければ、ステップS26に移行して、その入力がロボット2へのダウンロードであるかどうかを判断する。ステップS26での判断の結果、ロボット2へのダウンロードの指示であれば、ステップS27に移行して、データ管理手段29が、命令データ記憶手段24と位置データ記憶手段25に収納されているロボット2の制御プログラムを通信装置20を通じてロボット2へ送信する。
【0029】
しかし、ステップS26での判断の結果、ロボット2へのダウンロードの指示でなければ、ステップS28に移行し、終了の指示かどうかを判断する。ここで、キーボード21から指示が、終了の指示があった場合は終了する。一方、終了の指示でなければ、ステップS29へ実行を移し、データ管理手段29は、キーボード21からカーソルの移動指示を読み込み、ステップS30に移行して、カーソルの移動指示に基づいて現在の読込ポインタを設定する。
【0030】
また、ステップS23、ステップS25、ステップS27、ステップS30の後は、ステップS11へ実行を移し、上述した動作を繰り返す。
【0031】
本実施形態によれば、入力された命令データを解析し、その命令データの中の「移動命令のパラメータ移動位置(ポジション番号)」に基づく、位置データを必要に応じて自動的に同一表示画面上に出力することができるようにしたので、位置データを参照しながらでないと制御プログラムの編集等が行えない場合に、位置データを参照するために編集作業を中断することなく、効率よく編集等の作業を行うことができ、作業効率が向上する。また、命令データに対応する位置データを表示するので、位置データの読み間違いをなくすことができ、正確な制御プログラムの編集作業を行うことができる。
【0032】
実施形態2.
図5は、この発明の他の実施形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示した全体構成図である。図5において、1Bはプログラム作成装置であり、ロボット2と通信を行う通信装置20と、キーボード21と、外部記憶装置22と、表示装置23と、キーボード21もしくは外部記憶装置22から入力された、命令内容を示す命令文字列及びその命令内容に対応する数値データのパラメータ番号を示すパラメータ文字列を有する命令データを記憶する記憶手段の一部である命令データ記憶手段24と、キーボード21もしくは外部記憶装置22から入力された位置データを記憶する記憶手段の一部である位置データ記憶手段25と、予め特定の命令文字列を設定格納した記憶手段の一部であるテーブルを示す命令参照テーブル26と、表示装置23に描画する文字、画像、ウインドウを制御する表示制御手段27と、命令データを命令参照テーブル26の内容を参照して命令を解釈する命令解釈手段28と、この命令解釈手段28により上記命令文字列が命令参照テーブル26に予め設定記憶されている命令文字列と同一であると判断された際に、その命令文字列を有する命令データの上記パラメータ番号に基づいて、その命令データに対応する数値データを読み出すデータ管理手段29と、速度と速度命令の対応データを格納した速度テーブル30と、速度テーブル30の内容を参照して速度命令の速度パラメータを速度に変換する速度データ変換手段31とから構成される。
【0033】
図6は、本実施形態2における表示装置23が表示する表示画面を示した図であり、図6において。23Aは表示画面、231は命令データを表示する命令ウインドウ、233は速度データを表示する速度ウインドウ、2311は操作者が注目している命令データの命令行である。
【0034】
次に、本実施形態2の動作をメモリに記憶された図7のプログラムを示すフローチャートを用いて説明する。図7において、ステップS1からステップS11までは、上述した実施形態1と同様であるので説明は省略する。
【0035】
ステップS12bにおいて、命令解釈手段28は、データ管理手段29より受け取った命令データの命令部分を、命令参照テーブル26に記憶されている命令群とその内容(表1参照)をもとに、命令データの命令部分(表1における第1列に相当)を検索する。例えば、命令データが「SP 20」の場合は、命令部分は「SP」となり、表1との比較により、第1行に相当する命令と一致する。次に、その命令データの命令部分は、速度命令であるか否かを表1に基づき判定(表1における命令部分が一致した行の第3列目を参照)し、命令を解釈する。例えば、上述した命令データ「SP 20」は、表1より速度命令か否かの項目(表1の3列目)が“true”となっているので、速度命令と判断することができる。
【0036】
その後、ステップS13bにおいて、データ管理手段29より受け取った命令データが、速度命令であった場合はステップS14bへ実行を移し、そうでない場合はステップS20へ実行を移す。ステップS14bにおいて、命令データ中の「速度命令のパラメータ(例えば高速、中速、低速などの表記や、1、2、‥‥といった指示値)」を解釈して、ステップS15bに移行する。
【0037】
ステップS15bでは、速度テーブル30内部に記憶されている、表2に示されるような速度命令のパラメータとそのパラメータに基づく速度データとを参照して、命令データ中に指定されたパラメータに対応する速度を検索し、その速度データの値を速度データ変換手段31が読み出し、データ管理手段29に出力する。例えば、命令データが「SP 20」の場合は、速度命令に対応するパラメータ部分が「20」であるので、速度データ変換手段31はパラメータ「20」に対応する速度データを検索し、その速度データの値“29.8mm/sec”をmm/secの単位で読み出す。
【0038】
【表2】
【0039】
そして、ステップS16bにおいて、表示制御手段27は表示装置23の表示画面23Aに命令ウインドウ231とは別の速度ウインドウ233が開かれているかを確認する。表示装置23の表示画面23Aに速度ウインドウ233が開かれていない場合はステップS17bへ実行を移して、表示制御手段27により表示装置23の表示画面23Aに速度ウインドウ233を開き、ステップS18bへ移行する。一方、表示装置23の表示画面23Aに速度ウインドウ233が開かれている場合はステップS18bへ直接移行する。
【0040】
ここで、この速度ウインドウ233は、横軸に速度パラメータの値をとり、縦軸にその速度パラメータに対応する速度データをとることによりグラフ表示し、その速度パラメータ対速度曲線の上に点で、速度命令のパラメータが示している速度を表示(プロット、または数値の表示)することによって、速度パラメータの実際の速度への影響を直観的に把握することが可能となっている。
【0041】
ステップS18bにおいて、表示制御手段27は表示装置23の表示画面23Aにおける速度ウインドウ233の内容をクリアして、新しい速度データの表示の準備をして、ステップS19bに移行する。ステップS19bでは、データ管理手段29が、速度テーブル30から読み出した速度データを表示制御手段27へ送り、表示制御手段27に対して表示装置23における表示画面23Aの速度ウインドウ233上に速度データを表示させる。その後のステップS120からステップS130は、上述した実施形態1におけるステップS20からステップS30と同様であるので説明は省略する。
【0042】
本実施形態によれば、入力された命令データを解析し、その命令データの中の「速度命令のパラメータ」に対応する速度データを設定可能な速度データ範囲とともにグラフ化して自動的に同一表示画面上に出力することができるようにしたので、その速度データを参照しながらでないと制御プログラムの編集等が行えない場合に、速度データを参照するために編集作業を中断することなく、その速度データを視覚的、直感的に把握しつつ効率よく編集等の作業を行うことができるとともに、速度データ範囲を容易に確認することができ、作業効率が向上する。
【0043】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【0044】
入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定された数値データを、上記予め格納された複数のパラメータ番号及び数値データが対応づけられたグラフ上に、プロット或いは数値表示させると共に、入力或いは読込を受けた命令データを同時に表示するので、作業者は命令データ及びその命令データに対応する数値データを見ながら作業することができ、対応する数値データか記載されたメモ等を参酌することなく制御プログラムの編集作業を効率よく行うことができ、作業効率が向上する。
【0045】
また、数値データを修正する際に、その数値データの設定可能な範囲を容易に把握することができ、メモ等を参酌して数値データの設定範囲を入力する必要がなくなり、制御プログラムの編集作業を効率よく行うことができ、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明によるロボットのプログラム作成装置の全体構成図である。
【図2】 本発明のプログラム作成装置の電機接続を示す回路図である。
【図3】 表示装置の表示画面を示した図である。
【図4】 プログラム作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図5】 他の発明によるロボットのプログラム作成装置の全体構成図である。
【図6】 表示装置の表示画面を示した図である。
【図7】 プログラム作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図8】 従来のロボットのプログラミングに係る装置の構成図である。
【符号の説明】
1 プログラム作成装置、2 ロボット、20 通信装置、21 キーボード、22 外部記憶装置、23 表示装置、24 命令データ記憶手段、25 位置データ記憶手段、26 命令参照テーブル、27 表示制御手段、28 命令解釈手段 、29 データ管理手段、30 速度テーブル。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a program creation device for creating, editing, verifying, and correcting a program.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as shown in FIG. 8, the creation and editing of a control program comprising command data and position data corresponding to the command data for controlling the
[0003]
In addition, the control program stored in the robot control device is in the form of a readable character string, for example, RS-232C standard communication between the
[0004]
Next, operations related to editing of the control program will be described. In general, in the robot programming language, the movement position, speed data, contact information, etc. based on the command in the movement command, speed command, contact command, etc., stores information such as the movement position, speed data, contact information, etc. as command arguments. The area where the information is stored is different from the program file describing the robot operation or the operation description of the control program. For example, in the final part.
[0005]
For example, a command to move to a moving position stored in an area (position) indicated by a
[0006]
For example, when editing a command text such as “
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
In general, when editing a control program, the control program to be edited is stored in the first half of the control program, such as “MO”, in the first half of the control program. The text of the reference definition command such as the position / define command is stored in the robot, and in the robot programming using the conventional editor, the editor handles the robot control program only as a character string, so that “MO 20” is displayed on the editor. Even if the control program is displayed, the editor itself cannot interpret the meaning of the character string indicated by “MO” “20”. Therefore, when referring to the area referred to by the position number as described above, the operator holds the material representing the list of the coordinates of the moving position referred to by the position number as an argument while holding the position number. The coordinates of the movement position corresponding to the above must be read, and the workability of the control program editing work was poor.
[0008]
In addition, using an editor that can display a plurality of display windows, even if the part of the operation description of the control program to be edited and the part of the reference description of the position number are separately displayed, the position of the movement command to be edited The number had to be searched from the display window, and workability was poor.
[0009]
The present invention has been made to solve the above-described problems. The first object is to display numerical data corresponding to the designated instruction content on the same display screen in accordance with the designated instruction content. It is an object of the present invention to provide a program creation device that can efficiently perform a program editing operation. The second object is to obtain a program creation device that can easily grasp a settable range of numerical data when the numerical data is corrected.
[0010]
The robot program creation device according to the present invention is a program creation device for inputting and editing command data having a command character string indicating a command content and a parameter number, and corresponds to the parameter number of the command data. A plurality of numerical data of different unit quantities are stored in advance for each parameter number, and a storage means for setting and storing a specific instruction character string in advance and receiving or inputting the instruction data, the instruction character string in the instruction data is Instruction interpreting means for interpreting whether or not the specific command character string stored in the storage means is the same, and the instruction character string of the command data input or read by the command interpreting means is the specific command character The numerical data specified by the parameter number of the command data input or read when it is interpreted as the same as the column is described above. The data management means read from the means, and the numerical data specified by the parameter number of the instruction data read or input read by the data management means, the plurality of previously stored parameter numbers and numerical data are Display control means for displaying plot data or numerical values on the associated graph and simultaneously displaying the command data input or read .
[0011]
Further, when the graph is displayed by the display control means, a numerical data range that can be set by the command character string of the command data that has been input or read is displayed in a graph in association with the parameter number.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing the configuration of a robot program creation device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1,
[0013]
FIG. 2 is a circuit diagram showing the electrical connection of the
[0014]
FIG. 3 is a diagram showing a display screen displayed by the
[0015]
Next, the operation of the first embodiment will be described with reference to a flowchart showing the program of FIG. 4 stored in the memory. When the location of the control program to be programmed is input from the
[0016]
In this step S1, when the control program of the
[0017]
On the other hand, when the control program of the
[0018]
When the control program stored in the
[0019]
When the input of the control program is completed, in step S7, the display control means 27 confirms whether the
[0020]
In step S9, the display control means 27 clears the contents of the
[0021]
In
[0022]
In step S12, the
[0023]
[Table 1]
[0024]
Thereafter, in step S13, if the command data received from the data management means 29 is a move command, the execution is transferred to step S14, and if not, the execution is transferred to step S20. In step S14, the “parameter movement position (position number) of the movement command” in the command data is interpreted, and the process proceeds to step S15. The
[0025]
In step S <b> 16, the
[0026]
In step S18, the display control means 27 clears the contents of the
[0027]
Thereafter, in step S20, the
[0028]
If it is determined in step S24 that the input from the save
[0029]
However, if the result of determination in step S <b> 26 is not a download instruction to the
[0030]
In addition, after step S23, step S25, step S27, and step S30, execution is shifted to step S11, and the above-described operation is repeated.
[0031]
According to the present embodiment, the input command data is analyzed, and the position data based on the “parameter movement position (position number) of the movement command” in the command data is automatically displayed as needed. Since it is possible to output the above, if the control program cannot be edited without referring to the position data, the editing can be efficiently performed without interrupting the editing work to refer to the position data. The work efficiency can be improved. Further, since the position data corresponding to the command data is displayed, it is possible to eliminate misreading of the position data, and an accurate control program editing operation can be performed.
[0032]
FIG. 5 is an overall configuration diagram showing the configuration of a robot program creation device according to another embodiment of the present invention. In FIG. 5, reference numeral 1B denotes a program creation device, which is input from the
[0033]
FIG. 6 is a diagram showing a display screen displayed by the
[0034]
Next, the operation of the second embodiment will be described using a flowchart showing the program of FIG. 7 stored in the memory. In FIG. 7, steps S1 to S11 are the same as those in the first embodiment described above, and a description thereof will be omitted.
[0035]
In step S12b, the
[0036]
Thereafter, in step S13b, if the command data received from the data management means 29 is a speed command, execution is transferred to step S14b, and otherwise, execution is transferred to step S20. In step S14b, “speed command parameters (for example, notations such as high speed, medium speed, low speed, and instruction values such as 1, 2,...)” In the instruction data are interpreted, and the process proceeds to step S15b.
[0037]
In step S15b, the speed command parameter stored in the speed table 30 as shown in Table 2 and the speed data based on the parameter are referred to, and the speed corresponding to the parameter specified in the command data is stored. The speed data conversion means 31 reads the value of the speed data and outputs it to the data management means 29. For example, when the command data is “
[0038]
[Table 2]
[0039]
In step S <b> 16 b, the
[0040]
Here, the
[0041]
In step S18b, the display control means 27 clears the content of the
[0042]
According to the present embodiment, the input command data is analyzed, and the speed data corresponding to the “speed command parameter” in the command data is graphed together with the settable speed data range and automatically displayed on the same display screen. Since it is possible to output the above data, it is possible to edit the control program without referring to the speed data without referring to the speed data without interrupting the editing operation. Can be efficiently edited while grasping the image visually and intuitively, the speed data range can be easily confirmed, and the work efficiency is improved.
[0043]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
[0044]
The numerical data specified by the parameter number of the command data that has been input or read is plotted or numerically displayed on the graph in which the plurality of previously stored parameter numbers and numerical data are associated, and the input or read The received instruction data is displayed at the same time, so the operator can work while looking at the instruction data and the numerical data corresponding to the instruction data, and control without referring to the corresponding numerical data or written notes. Program editing work can be performed efficiently, and work efficiency is improved.
[0045]
In addition, when modifying numeric data, the settable range of the numeric data can be easily grasped, and it is no longer necessary to enter the numeric data setting range with reference to a memo etc. Can be performed efficiently, and work efficiency is improved.
[Brief description of the drawings]
1 is an overall configuration diagram of a robot program creation device according to the present invention;
FIG. 2 is a circuit diagram showing electrical connection of the program creation device of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a display screen of the display device.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the program creation device.
FIG. 5 is an overall configuration diagram of a robot program creation device according to another invention.
FIG. 6 is a diagram showing a display screen of the display device.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the program creation device.
FIG. 8 is a configuration diagram of an apparatus related to programming of a conventional robot.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (2)
上記命令データの上記パラメータ番号に対応し、パラメータ番号とは異なる単位量の数値データを、パラメータ番号毎に予め複数格納すると共に、予め特定命令文字列を設定記憶する記憶手段と、Storage means for storing a plurality of numerical data of unit amounts corresponding to the parameter numbers of the command data in advance and for each parameter number, and setting and storing a specific command character string in advance.
上記命令データの入力或いは読込を受け、該命令データ中の命令文字列が上記記憶手段に記憶されている特定命令文字列と同一であるか否かを解釈する命令解釈手段と、Command interpreting means for receiving input or reading of the command data and interpreting whether the command character string in the command data is the same as the specific command character string stored in the storage means;
この命令解釈手段により、入力或いは読込を受けた命令データの命令文字列が、特定命令文字列と同一と解釈された際に、入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定される数値データを上記記憶手段から読み出すデータ管理手段と、 Numerical data specified by the parameter number of the input or read instruction data when the instruction character string of the input or read instruction data is interpreted as the same as the specific instruction character string by this instruction interpretation means Data management means for reading from the storage means;
このデータ管理手段により読み出された、入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定された数値データを、上記予め格納された複数のパラメータ番号及び数値データが対応づけられたグラフ上に、プロット或いは数値表示させると共に、入力或いは読込を受けた命令データを、同時に表示する表示制御手段と、 The numerical data specified by the parameter number of the instruction data read or inputted by the data management means is displayed on the graph in which the plurality of previously stored parameter numbers and numerical data are associated with each other. Display control means for displaying plots or numerical values and simultaneously displaying input or read command data;
を備えたことを特徴とするプログラム作成装置。A program creation device comprising:
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