JP3815222B2

JP3815222B2 - Moving body

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Publication number: JP3815222B2
Application number: JP2001005842A
Authority: JP
Inventors: 敬司柴田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-01-15
Filing date: 2001-01-15
Publication date: 2006-08-30
Anticipated expiration: 2021-01-15
Also published as: JP2002211710A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪をモータなどの走行駆動手段より回転駆動させて移動する移動体、特にその速度制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記移動体では、走行駆動手段は、コンピュータなどの走行制御手段から指令される走行速度によって移動体を走行駆動しており、前記走行制御手段は予め設定された走行パターン（設定走行パターン）に基づいて走行速度指令を走行駆動手段へ出力している。走行制御手段には、前記設定走行パターンとして、予め加減速度と定格速度と停止前の低速度が設定されている。
【０００３】
また移動体の走行制御手段は、走行駆動手段の負荷に関係なく、走行駆動手段へ走行速度指令を与え、走行駆動手段に予測不可能な大きな過負荷が発生すると、“通常ではない状態”と判断して移動体を停止させている。
【０００４】
また走行駆動手段へ供給される電源電圧が低下すると、また走行駆動手段がインバータで回生制御を行っているときにその回生電圧が過電圧となると、“通常ではない状態”と判断して移動体を停止させている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成では、走行駆動手段が過負荷となったときでも関係なく走行速度指令を与えることから、走行駆動手段が通常ではなくなり、その結果、移動体が停止してしまうため、移動体の稼動効率が低下するという問題が発生した。また同様に、電源電圧の低下、回生電圧の過電圧が発生すると、移動体が停止してしまうため、移動体の稼動効率が低下するという問題が発生した。
【０００６】
そこで、本発明は、上記“通常ではない状態”と判断しても移動体を停止させずに、走行を続行させて稼動効率の向上を可能とした移動体を提供することを目的としたものである。特に、自己の駆動手段の状態を知って適応制御するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体の車輪を駆動するモータとこのモータの速度制御を行うインバータから構成される走行駆動装置と、前記走行駆動装置のインバータに対して速度指令値を出力する走行制御部とを備え、前記インバータは、前記インバータから前記モータへ出力される電流値、インバータから出力される回生電圧値、およびインバータへ供給される電源電圧値を測定し、前記走行制御部へフィードバックする機能を有し、前記走行制御部は、前記インバータにより測定された前記電流値、回生電圧値、および電源電圧値毎に、移動体の加減速度の設定値を求め、これら設定値の最小値を選択して加減速度の設定値を求め、この加減速度の設定値に基づいて前記速度指令値を形成し前記インバータへ出力することを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、インバータにより測定されたモータの電流値、回生電圧値、および電源電圧値の状態に応じて加減速度の設定値が求められ、この加減速度の設定値に基づいて速度指令値が制御される。たとえば、走行駆動装置の状態が過負荷であると認識されると、走行駆動装置へ出力する速度指令値が減少され、よって走行駆動装置の過負荷が解消され移動体が停止する事態が回避される。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記走行制御部は、前記インバータにより測定された前記電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識すると、前記加減速度の設定値を減少し、前記走行駆動装置の走行能力を、通常の走行状態より落として移動体の走行を行うことを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、インバータにより測定されたモータの電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識されると、走行駆動装置の走行能力は、通常の走行状態より落とされ、移動体の走行が行われる。たとえば、走行駆動装置の状態が過負荷であると認識されると、走行駆動装置の走行能力は落とされ、よって走行状態に従った状態で走行駆動装置の過負荷が解消され移動体が停止する事態が回避される。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項２に記載の発明であって、前記走行制御部は、前記インバータにより測定された前記電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識すると、報知信号を出力することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、インバータにより測定された前記電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識されると、報知信号が出力され、走行駆動装置の走行能力は、通常の走行状態より落とされ、移動体の走行が行われる。前記報知信号により作業者は移動体の走行駆動装置が通常ではない状態にあると認識できる。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記走行制御部は、移動指令に応じて走行駆動装置に対して速度指令値を出力するとき、前記インバータにより測定された前記電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識すると、前記移動指令が、前記移動体がスタッカークレーンで、且つこのスタッカークレーンによる入出庫動作ではない移動指令のとき、前記速度指令値をゼロとすることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、走行制御部は、移動指令に応じて走行駆動装置に対して走行指令を出力するとき、インバータにより測定された電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識すると、前記移動指令がスタッカークレーンによる入出庫動作ではない移動指令のとき、速度指令値をゼロとし、走行指令は出力されない。よって、インバータにより測定された電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態のとき、移動指令がスタッカークレーンによる入出庫動作ではない移動指令の場合には移動体の移動は行われない。
【００１７】
また請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、前記走行制御部は、前記移動体の走行位置、移動体の周りの結露が発生しやすい雰囲気、移動体の移動の回数または時間の少なくとも一つにより前記モータの状態が通常ではなくなるものと予測すると、前記加減速度の設定値を減少し、前記走行駆動装置の走行能力を、通常の走行状態より落として移動体の走行を行うことを特徴とするものである。
【００１８】
上記構成によれば、移動体の走行位置、移動体の周りの結露が発生しやすい雰囲気、移動体の移動の回数または時間の少なくとも一つにより前記走行駆動装置の状態が通常ではなくなるものと予測されると、加減速度の設定値が減少され、走行駆動装置の走行能力を、通常の走行状態より落として移動体の走行が行われる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体を、物品保管設備に備えられるスタッカクレーンに適用した場合について説明する。
【００２０】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００２１】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、操作パネルＥ２と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ３とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ３と物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００２２】
前記スタッカークレーンＣは、図２に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。
【００２３】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００２４】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００２５】
昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結されて、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエンコーダ１８（図４）と、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。
【００２６】
駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００２７】
前記走行車体２には、図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ１３と、走行駆動装置（走行駆動手段の一例）１４が設けられている。この走行駆動装置１４は、走行用電動モータＭ２とこのモータＭ２の速度を制御するインバータ１５（図４）から構成されている。このインバータ１５において、モータＭ２へ出力される電流値Ｉ、インバータ１５より出力される回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋ、インバータ１５へ供給される電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉが測定され、図４に示すように、インバータ１５へ速度指令を出力するクレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１へフィードバックされている。インバータ１５は、走行駆動手段の状態を認識する認識手段を形成している。
【００２８】
また、上記上部フレーム７には、図２に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられている。
【００２９】
そして、二つの車輪１２のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータＭ２に連結され、駆動される推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００３０】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。
【００３１】
車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に示すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部（走行制御手段の一例）３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００３２】
上記操作パネルＥ２には、データの設定・変更などの操作を行う設定スイッチ、たとえば入庫／出庫／ピッキングの作業モードを設定するモード選択スイッチや、物品収納部Ｄの棚番などを入力するテンキーなど（いずれも図示せず）が設けられている。
【００３３】
上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１について詳細に説明する。
クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１の制御ブロック図を図６に示す。
後述するスタート信号によりリセットされて、車体側ロータリエンコーダ２１から入力されたパルス信号をカウントして走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部４１と、移動距離検出部４１により測定された実移動距離を微分して実速度を測定する速度検出部４２と、後述するスタート信号によりリセットされて走行本体２の走行時間を測定する時間検出部４３と、後述する移動距離の指令値Ｑと設定加減速度αに基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部４４（詳細は後述する）と、移動距離検出部４１により測定された実移動距離、速度検出部４２により検出された走行本体２の実速度、時間検出部４３により測定された走行時間、走行パターン設定部４４から入力した走行パターンの設定値、後述する加減速度の設定値β、およびインバータ１５から入力された電流値ｉにより速度指令値を形成し走行駆動部１４へ出力する走行パターン発生部４５（詳細は後述する）と、後述する設定加減速度αとインバータ１５から入力されたモータＭ２へ出力される電流値Ｉ（あるいは電流値ｉにより求められる負荷率）、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉ、および回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋにより加減速度の設定値βを求めて走行パターン発生部４５へ出力する加減速度設定部４６（詳細は後述する）が設けられている。
【００３４】
またコントローラＥ１において、スタッカークレーンＣの移動先までの移動距離が求められ、コントローラＥ１より、このスタッカークレーンＣの移動距離の指令値Ｑが走行パターン設定部４４へ出力され、またこのときの走行モードが走行パターン発生部４５へ出力される。また操作パネルＥ２により設定されたスタッカークレーンＣの設定加減速度α（手動による設定値）がコントローラＥ１を介して上記走行パターン設定部４４および加減速度設定部４６へ入力されている。上記走行モードは、実際に物品搬入出部Ｅの荷載置台Ｅ３と物品収納部Ｄとの間で物品Ｆを搬送する入出庫モードと、スタッカークレーンＣを入出庫の効率を向上させるために所定位置に移動させるなど直接入出庫動作とは関係がない、必ずしも重要ではないモード（以下、特定のモードと称す；特定の移動指令の一例）がある。また特定のモードには、出庫の前準備として、出庫予定の物品Ｆを物品搬出入部Ｅに近い物品収納部Ｄへ予め移動させる移し替えのモードがある。
【００３５】
上記走行パターン設定部４４は、入力した移動距離指令値Ｑにより、図６に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、前記設定加減速度αと予め設定された停止前の「低速」の走行速度ｖＬにより、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（入力した移動距離、停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部４５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬが設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００３６】
上記加減速度設定部４６は、図７に示すように、走行用電動モータＭ２の出力電流値Ｉ、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉ、回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋに基づいてスタッカークレーンＣの加減速度の上限値でもある設定値βを求めるものであり、走行用電動モータＭ２の出力電流値Ｉを入力として加減速度の設定値β１を求める第１関数部５１と、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉを入力として加減速度の設定値β２を求める第２関数部５２と、回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋを入力として加減速度の設定値β３を求める第３関数部５３と、これら第１関数部５１において求めた設定値β１と第２関数部５２において求めた設定値β２と第３関数部５３において求めた設定値β３の中から最小値を選択して加減速度の設定値βとして出力する最小値選択部５４から構成されている。
【００３７】
上記第１関数部５１は、走行用電動モータＭ２への出力電流値Ｉが走行用電動モータＭ２の定格値以下のときは、加減速度の設定値β１は設定加減速度αに設定され、出力電流値Ｉが走行用電動モータＭ２の定格値を超えると、すなわち過負荷（通常ではない状態の一例）となると、加減速度の設定値β１は２次曲線にしたがって減少され、出力電流値ｉが走行用電動モータＭ２の許容最大電流値を超えると、加減速度の設定値β１はゼロ、すなわち加減速させないように設定されている。
【００３８】
また上記第２関数部５２は、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉが定格電圧値以上のときは、加減速度の設定値β２は設定加減速度αに設定され、電源電圧値Ｖｉが定格電圧値より低くなると、すなわち不足電圧（通常ではない状態の一例）となると、加減速度の設定値β２は２次曲線にしたがって減少され、電源電圧値Ｖｉが許容最小電圧値より下がると、加減速度の設定値β２はゼロ、すなわち加減速させないように設定されている。
【００３９】
また第３関数部５３は、回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋが予め設定された設定電圧値以下のときは、加減速度の設定値β３は設定加減速度αに設定され、回生電圧値Ｖｋが設定電圧値を超えると、すなわち過電圧（通常ではない状態の一例）となると、加減速度の設定値β３は２次曲線にしたがって減少され、回生電圧値Ｖｋが許容最大電圧値より過大となると、加減速度の設定値β３はゼロ、すなわち加減速させないように設定されている。
【００４０】
また上記走行パターン発生部４５には、前記加減速度設定部４６の加減速度設定値βが入力され、また停止前の「低速」の走行速度ｖＬが予め設定されており、走行パターン設定部４４より高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図６に示す走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部４１と時間検出部４３へ出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、走行用電動モータＭ２のインバータ１５への速度指令値の出力を開始する。また加減速度設定値βが変更になる毎に加減速度設定値βに基づいて走行パターンが再設定され、この再設定された走行パターンにより速度指令値を出力する。
【００４１】
また走行パターン発生部４５は、走行用電動モータＭ２への出力電流値Ｉ、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉ、回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋを監視しており、走行用電動モータＭ２の出力電流値Ｉが定格値を超えると、すなわち過負荷となると、または電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉが許容最小電圧値より下がると、すなわち不足電圧となると、または回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋが許容最大電圧値より過大となると、すなわち（回生）過電圧となると、コントローラＥ１より入力されている走行モードを確認し、入出庫動作とは関係がない上記特定モードのとき、速度指令値をゼロとして、走行を中止させ、また走行用電動モータＭ２の出力電流値Ｉが許容最大電流値となり、一定時間継続すると、または電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉが許容最小電圧値となり、一定時間継続すると、または回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋが許容最大電圧値となり、一定時間継続すると、速度指令値をゼロとしてスタッカークレーンＣを停止させている。
【００４２】
上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１の構成による作用を説明する。
走行制御部３１は、コントローラＥ１から移動距離指令値Ｑの搬送指令を受けると、設定走行パターンを形成し、この設定走行パターンに基づいて速度指令値をインバータ１５へ出力して走行用電動モータＭ２を駆動させ、走行車体２を加速させ高速走行させる。そして走行車体２が移動距離Ｒに達すると減速して、走行車体２の走行速度を「低速」ｖＬへ移行させ、移動距離Ｑに達すると、ブレーキを作動して走行車体２を停止させる。
【００４３】
上記走行中、走行用電動モータＭ２への出力電流値ｉがモータＭ２の定格電流値を超えると、または電源電圧値Ｖｉが定格電圧値より低くなると、または回生電圧値Ｖｋが設定電圧値を超えると、加減速度設定値βは、図７に示すように減少され、この減少した加減速度設定値βに基づいて走行パターンが再設定され、この再設定された走行パターンにより速度指令値が出力され、走行車体２の加減速度が設定値βに抑えられる。したがって、予測不可能な負荷により過負荷（通常ではない状態の一例）が発生したとき、または減速時に回生されるエネルギーが大きくなったとき｛過電圧（通常ではない状態の一例）となったとき｝、またはインバータ１５へ供給される電源電圧（一次電圧）が低下したとき｛不足電圧（通常ではない状態の一例）となったとき｝、スタッカークレーンＣの加減速度が抑えられ、スタッカークレーンＣの加速および減速がゆっくり時間をかけて行われる。その結果、走行用電動モータＭ２の出力電流値Ｉが抑えられ、許容最大電流値を超えてスタッカークレーンＣが停止してしまう事態が避けられ、またスタッカークレーンＣの消費電力が減少されて一次電圧の降下が抑えられ、一次電圧が許容最小電圧値より下がってスタッカークレーンＣが停止してしまう事態が避けられ、また減速時の回生エネルギーが抑えられ、許容最大電圧値を超えてスタッカークレーンＣが停止してしまう事態が避けられる。すなわち、上記過負荷または不足電圧または過電圧となると、スタッカークレーンＣの走行能力が、通常の走行状態よりスタッカークレーンＣを走行可能に維持したままで落とされ、スタッカークレーンＣの走行が続行される。
【００４４】
また走行用電動モータＭ２への出力電流値Ｉ、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉ、回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋが監視されており、出力電流値ｉがモータＭ２の定格電流値を超えると、または電源電圧値Ｖｉが定格電圧値より低くなると、または回生電圧値Ｖｋが設定電圧値を超えると、報知信号がコントローラＥ１へ出力され、コントローラＥ１を介して操作パネルＥ２に警報が表示され、また走行モードが確認され特定モードのときはスタッカークレーンＣの移動が中止され、さらに出力電流値Ｉが許容最大電流値となり、または電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉが許容最小電圧値となり、または回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋが許容最大電圧値となり、一定時間継続すると、スタッカークレーンＣの移動が停止される。
【００４５】
以上のように、インバータ１５より電流値Ｉ、電源電圧値（一次電圧値）Ｖｉ、回生電圧値（コンバータ出力電圧値）Ｖｋがフィードバックされ、これらの値によりスタッカークレーンＣの加減速度が抑えられることにより、予測不可能な過負荷、（入力）不足電圧、（回生）過電圧が発生したときでも、スタッカークレーンＣの走行を続行でき、スタッカークレーンＣの稼動効率を向上させることができる。また過負荷、（入力）不足電圧、（回生）過電圧が発生したときに報知信号がコントローラＥ１へ出力され、コントローラＥ１を介して操作パネルＥ２に警報が表示されることにより、作業者はスタッカークレーンＣの走行用電動モータＭ２に過負荷が発生していること、または電源電圧（一次電圧）に不足電圧が発生していること、または回生電圧に過電圧が発生していることを知ることができる。
【００４６】
また過負荷が発生したとき、特定の走行モード、すなわち特定の移動指令では走行指令は出力されず、入出庫動作に関係がない移動（必ずしも重要ではない移動）は行われないことにより、過負荷によりモータＭ２にダメージが蓄積されることを防止でき、寿命が短くなることを防止することができる。
【００４７】
また放電抵抗器により回生エネルギーを消費する構成とした場合、（回生）過電圧が発生したとき、特定の走行モード、すなわち特定の移動指令では走行指令は出力されず、入出庫動作に関係がない移動（必ずしも重要ではない移動）は行われないことにより、過電圧により前記放電抵抗器にダメージが蓄積されることを防止でき、寿命が短くなることを防止することができる。
【００４８】
なお、上記実施の形態では、移動体としてスタッカークレーンＣの走行車体２を例示して、本発明を物品保管設備ＦＳに適用した場合を例示しているが、無人搬送車、モノレールなど、種々の移動体に適用できる。
【００４９】
また上記実施の形態では、スタッカークレーンＣの走行駆動手段である走行用電動モータＭ２の状態の認識を、インバータ１５からの出力電流値Ｉ、一次電圧値Ｖｉ、回生電圧値Ｖｋを認識することにより行っているが、走行車体２の走行位置、たとえば搬入出口Ｅに停止しているとき（予定より重量の重い物品Ｆを積載している可能性があるとき）、または走行車体２の周りの雰囲気あるいは環境、たとえば走行レール１に結露が発生しやすい雰囲気あるいは環境のとき、または走行車体２の移動の回数または時間、たとえば早朝に最初に起動するとき、あるいは長時間休止した後起動するときに、走行用電動モータＭ２の状態が通常ではなくなるものと認識（予測）して、雰囲気あるいは環境に適応するように走行能力を落としてもよい。
【００５０】
また上記実施の形態では、スタッカークレーンＣの走行駆動手段である走行用電動モータＭ２の状態の認識を、インバータからモータへ出力される電流、インバータへ供給される電源電圧、インバータから出力される回生電圧のすべてを測定して行っているが、少なくとも一つを測定して走行用電動モータＭ２の状態の認識するようことも可能である。
【００５１】
また上記実施の形態では、“通常ではない状態”の一例として、走行用電動モータＭ２の過負荷、回生過電圧、（入力）不足電圧を挙げているが、これらに限ることはなく、スタッカークレーンＣに異常あるいは異常の疑いがあるときを“通常ではない状態”として、スタッカークレーンＣの走行能力を、通常の走行状態よりスタッカークレーンＣを走行可能に維持したままで落として、スタッカークレーンＣの走行を続行するようにしてもよい。
【００５２】
また上記実施の形態では、走行モードとして、入出庫モードと特定のモード（特定の移動指令）を設けているが、この走行モードの特定モードがないようにすることもできる。
【００５３】
また上記実施の形態では、モータＭ２の過負荷、（入力）不足電圧、（回生）過電圧（通常でない状態）が発生したときに報知信号をコントローラＥ１へ出力しているが、出力しないようにすることもできる。
【００５４】
また上記実施の形態では、実移動距離を検出する検出手段として、車体側ロータリエンコーダ２１を使用しているが、図１，図２，図３に仮想線で示すように、走行車体２に取り付けられた光学式の測距装置６０の走行位置検出情報に基づいて実移動距離を検出するようにしてもよい。この光学式の測距装置６０は、走行車体２の移動方向に水平に測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定するレーザ測距計６１と、作業通路Ｂ（走行車体２の移動経路）の搬入出部Ｅとは反対側の端部にレーザ測距計６１の投射光に対向して設置された反射体６２とを備えて構成されている。この測距装置７０による走行車体２の走行位置検出情報は、図４の車体側ロータリエンコーダ２１に代えてクレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１へ入力される。
【００５５】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、インバータにより測定されたモータの電流値、回生電圧値、および電源電圧値毎に、移動体の加減速度の設定値が求められ、これら設定値の中から最小値が選択されて加減速度の設定値が求められ、この加減速度の設定値に基づいて速度指令値が形成されてインバータへ出力されることにより、移動体が停止する事態を回避することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体を使用する物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御部のブロック図である。
【図６】同物品保管設備の設定走行パターンである。
【図７】同物品保管設備の加減速度設定部のブロック図である。
【符号の説明】
ＦＳ物品保管設備
Ａ棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン（移動体）
ＣＣクレーン制御装置
Ｄ物品収納部
Ｅ物品搬入出部
Ｅ１コントローラ
Ｅ２操作パネル
Ｆ物品（荷）
Ｍ２走行用電動モータ
１走行レール
２走行車体
１５インバータ
２１車体側ロータリエンコーダ
３１走行制御部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a moving body that moves by rotating a wheel by traveling driving means such as a motor, and particularly relates to speed control thereof.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in the mobile body, the travel drive means drives the mobile body at a travel speed commanded from travel control means such as a computer, and the travel control means has a preset travel pattern (set travel pattern). Based on the above, a traveling speed command is output to the traveling drive means. In the traveling control means, acceleration / deceleration, rated speed, and low speed before stopping are set in advance as the set traveling pattern.
[0003]
Also, the travel control means of the moving body gives a travel speed command to the travel drive means regardless of the load of the travel drive means, and if an unpredictable large overload occurs in the travel drive means, an “unusual state” is obtained. Judging and stopping the moving body.
[0004]
Also, if the power supply voltage supplied to the travel drive means decreases, and if the regenerative voltage becomes overvoltage when the travel drive means is performing regenerative control with an inverter, it is judged as an “unusual state” and the mobile object is It is stopped.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-described conventional configuration, since the traveling speed command is given regardless of when the traveling driving means is overloaded, the traveling driving means is not normal, and as a result, the moving body stops. There was a problem of reduced efficiency. Similarly, when the power supply voltage is lowered or the regenerative voltage is overvoltage, the moving body is stopped, so that the operation efficiency of the moving body is lowered.
[0006]
Therefore, the present invention has an object to provide a moving body that can improve the operation efficiency by continuing traveling without stopping the moving body even if it is determined as the “unusual state”. It is. Particularly, adaptive control is performed by knowing the state of its own drive means.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-mentioned object, the invention described in claim 1 of the present invention isA travel drive device comprising a motor that drives the wheels of the moving body and an inverter that controls the speed of the motor; and a travel control unit that outputs a speed command value to the inverter of the travel drive device. Has a function of measuring a current value output from the inverter to the motor, a regenerative voltage value output from the inverter, and a power supply voltage value supplied to the inverter, and feeding back to the travel control unit, the travel The control unit obtains a set value of acceleration / deceleration of the moving body for each of the current value, regenerative voltage value, and power supply voltage value measured by the inverter, and selects the minimum value of these set values to set the acceleration / deceleration. A value is obtained, the speed command value is formed based on the set value of acceleration / deceleration, and output to the inverterIt is characterized by.
[0008]
  According to the above configuration,Motor current value, regenerative voltage value, and power supply voltage value measured by the inverterAccording to the state ofThe acceleration / deceleration setting value is obtained, and based on this acceleration / deceleration setting value, the speed command valueIs controlled. For example,Travel drive deviceIf the condition is recognized as overloaded,Travel drive deviceSpeed command output tovalueIs reduced, soTravel drive deviceThe situation where the overload is eliminated and the moving body stops is avoided.
[0009]
  The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1,The travel control unitIsWhen the current value measured by the inverter is recognized as an overcurrent state, a regenerative voltage value is an overvoltage state, or a power supply voltage value is an undervoltage state, the acceleration / deceleration set value is decreased, and the traveling drive Running the mobile unit with the device's running ability reduced from the normal running stateIt is characterized by.
[0010]
  According to the above configuration,The motor current value measured by the inverter is overcurrent, the regenerative voltage value is overvoltage, or the power supply voltage value is undervoltage.Is recognized,Travel drive deviceThe driving ability ofIt is dropped from the normal driving state, and the moving body is driven. For example,Travel drive deviceIf the condition is recognized as overloaded,Travel drive deviceThe driving ability of theTravel drive deviceThe situation where the overload is eliminated and the moving body stops is avoided.
[0011]
  The invention according to claim 3 is the above-mentioned invention.Claim 2The invention according to claim 1,When the travel control unit recognizes that the current value measured by the inverter is an overcurrent state, a regenerative voltage value is an overvoltage state, or a power supply voltage value is an undervoltage state,Output a notification signalthingIt is characterized by.
[0012]
  According to the above configuration,The current value measured by the inverter is overcurrent, the regenerative voltage value is overvoltage, or the power supply voltage value is undervoltage.When it is recognized, a notification signal is output,Travel drive deviceThe traveling ability is reduced from the normal traveling state, and the moving body travels. The notification signal allows the worker toTravel drive deviceCan be recognized as being in an unusual state.
[0013]
  The invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the travel control unit sends a speed command value to the travel drive device in accordance with the movement command. When outputting, when the current value measured by the inverter is recognized as an overcurrent state, a regenerative voltage value is an overvoltage state, or a power supply voltage value is an undervoltage state,When the movement command is a movement command in which the moving body is a stacker crane and the loading / unloading operation is not performed by the stacker crane,The speed command value is set to zero.
[0014]
  According to the above configuration, when the travel control unit outputs a travel command to the travel drive device in response to the movement command, the current value measured by the inverter is in an overcurrent state, or the regenerative voltage value is in an overvoltage state. Or when the power supply voltage value is recognized as an undervoltage state,When the movement command is a movement command that is not a loading / unloading operation by a stacker crane,The speed command value is set to zero and no travel command is output. Therefore, when the current value measured by the inverter is an overcurrent state, the regenerative voltage value is an overvoltage state, or the power supply voltage value is an undervoltage state,The movement command is not a loading / unloading operation by a stacker crane.In the case of a movement command, the moving body is not moved.
[0017]
  AlsoClaim 5The invention described in claim 1 aboveClaim 4The invention according to any one ofThe travel control unitIs the travel position of the mobile body, around the mobile bodyCondensation is likely to occurAt least one of the atmosphere, the number of times the moving body movesIf it is predicted that the state of the motor will not be normal, the set value of the acceleration / deceleration is decreased, and the traveling capacity of the traveling drive device is lowered from the normal traveling state to travel the moving body.It is characterized by.
[0018]
  According to the above configuration,If it is predicted that the state of the travel drive device will become abnormal due to at least one of the travel position of the mobile object, the atmosphere in which condensation around the mobile object is likely to occur, the number of times or the time of movement of the mobile object, the acceleration / deceleration The travel value of the travel drive device is reduced from the normal travel state, and the mobile body travels.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
The case where the moving body of the present invention is applied to a stacker crane provided in an article storage facility will be described.
[0020]
As shown in FIG. 1, the article storage facility FS includes two storage shelves A that are installed at an interval so that the article loading and unloading directions are opposed to each other, and a work passage formed between the storage shelves A. A stacker crane (an example of a moving body) C that automatically travels in B is provided, and each storage shelf A has a large number of article storage portions D arranged in parallel in the upper and lower stages and on the left and right.
[0021]
In the work path B, a traveling rail 1 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf A, and a controller for inputting a loading / unloading command to the stacker crane C in the article loading / unloading section E installed on one end side of the work path B. E1, an operation panel E2, and a pair of loading platforms E3 are provided across the traveling rail 1, and the stacker crane C travels along the traveling rail 1 based on the loading / unloading command, and the loading platform E3 and the article It is configured as a loading and unloading transport vehicle that loads and unloads articles F placed on a pallet P with the storage unit D.
[0022]
As shown in FIG. 2, the stacker crane C includes a lifting platform 3 and a pair of front and rear lifting masts 4 that guide and support the lifting platform 3 so as to be movable up and down on a traveling vehicle body 2 that travels along the traveling rail 1. A fork device 5 for transferring articles is provided on the lifting platform 3.
[0023]
The lifting platform 3 is suspended and supported by lifting chains 8 connected to the left and right sides thereof. The lifting chain 8 is a guide sprocket 9 provided on the upper frame 7 and a guide sprocket provided on one lifting mast 4. 10 is connected to a take-up drum 11 provided at one end of the traveling vehicle body 2.
[0024]
Then, the take-up drum 11 is driven and rotated in the forward and reverse directions by an elevating electric motor M1, which is a so-called inverter type motor, so that the elevating platform 3 is driven up and down by unwinding and winding operation of the elevating chain 8. It is configured.
[0025]
The lift position of the lift 3 is not shown in FIG. 2 and the like, but is connected to the rotary shaft of the take-up drum 11 and detects a rotation amount of the drive-side rotary encoder 18 (FIG. 4). It is managed based on detection information with the elevator table side rotary encoder 19 attached to the elevator table 3. As shown in FIG. 3, the elevator base-side rotary encoder 19 has a sprocket 19 a attached to a rotating shaft thereof meshed with a chain 20 laid vertically on one side of the elevator mast 4. As the elevating and lowering of the sprocket 19a, the up and down movement of the elevating platform 3 is detected.
[0026]
The detection information of the drive-side rotary encoder 18 and the elevator platform-side rotary encoder 19 is input to the elevator controller 30 of the crane controller CC as shown in FIG.
[0027]
As shown in FIG. 3, the traveling vehicle body 2 is engaged with the traveling rail 1 so as to restrict the front and rear wheels 12 that can travel on the traveling rail 1 and the position of the traveling rail 1 in the lateral direction of the vehicle body. The lower position restricting rotor 13 and the traveling drive device (an example of the traveling drive means) 14 are provided at two positions on the front and rear sides. The travel drive device 14 includes a travel electric motor M2 and an inverter 15 (FIG. 4) that controls the speed of the motor M2. In this inverter 15, the current value I output to the motor M2, the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk output from the inverter 15, and the power supply voltage value (primary voltage value) Vi supplied to the inverter 15 are measured. As shown in FIG. 4, feedback is provided to the traveling control unit 31 of the crane control device CC that outputs a speed command to the inverter 15. The inverter 15 forms recognition means for recognizing the state of the travel drive means.
[0028]
Further, as shown in FIG. 2, the upper frame 7 sandwiches the guide rail 6 from the left and right, and rolls around the vertical axis along its side as the stacker crane C travels. Position restricting rollers 17 are provided at front and rear ends in the traveling direction.
[0029]
One of the two wheels 12 on one end side in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a driving wheel 12a for propulsion that is connected to and driven by the traveling electric motor M2, and the wheel on the other side in the longitudinal direction of the vehicle body. However, the stacker crane C is driven along with the traveling rail 1 by being driven by the traveling electric motor M2 while being prevented from falling by the upper position regulating roller 17 provided on the upper frame 7. And self-propelled.
[0030]
As shown in FIG. 3, the traveling position of the traveling vehicle body 2 is managed based on detection information of the vehicle body-side rotary encoder 21 attached to the traveling vehicle body 2. The vehicle-body-side rotary encoder 21 has a sprocket 21 a attached to its rotating shaft meshing with a chain 22 laid along the traveling rail 1, and the sprocket 21 a rotates as the traveling vehicle body 2 travels. The traveling movement of the traveling vehicle body 2 is detected.
[0031]
The detection information of the vehicle body side rotary encoder 21 is input to the traveling control unit 31 of the crane control device CC as shown in FIG.
As shown in FIG. 4, the crane control device CC receives a conveyance command from the controller E <b> 1, and moves the lifting body 3 up and down to the specified lifting position and the traveling vehicle body 2 as specified. A travel control unit (an example of travel control means) 31 that moves to a position, and a transfer control unit 32 that moves the fork device 5 to move out and move the article F, and is controlled by the crane control device CC. The conveyance of F and the transfer of the article F between the article storage units D and the like are performed.
[0032]
The operation panel E2 has a setting switch for performing operations such as setting / changing data, for example, a mode selection switch for setting a work mode of warehousing / shipping / picking, a numeric keypad for inputting a shelf number of the article storage unit D, etc. (Both not shown) are provided.
[0033]
The travel control unit 31 of the crane control device CC will be described in detail.
A control block diagram of the traveling control unit 31 of the crane control device CC is shown in FIG.
It is reset by a start signal, which will be described later, and is measured by a movement distance detection unit 41 that counts the pulse signal input from the vehicle body side rotary encoder 21 and measures the actual movement distance of the traveling body 2, and the movement distance detection unit 41. A speed detection unit 42 that differentiates the actual travel distance and measures the actual speed, a time detection unit 43 that is reset by a start signal described later and measures the travel time of the travel main body 2, and a command value Q of the travel distance described later. A travel pattern setting unit 44 (which will be described in detail later) that sets a travel pattern based on the set acceleration / deceleration α, an actual travel distance measured by the travel distance detection unit 41, and the travel body 2 detected by the speed detection unit 42. Actual speed, travel time measured by the time detection unit 43, travel pattern setting value input from the travel pattern setting unit 44, acceleration / deceleration described later From the constant value β and a current value i input from the inverter 15, a speed command value is formed and output to the travel drive unit 14, and a travel pattern generator 45 (details will be described later); Acceleration / deceleration setting based on the current value I (or load factor obtained from the current value i), power supply voltage value (primary voltage value) Vi, and regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk output to the input motor M2. An acceleration / deceleration setting unit 46 (details will be described later) for obtaining the value β and outputting it to the traveling pattern generation unit 45 is provided.
[0034]
Further, the controller E1 obtains the travel distance to the destination of the stacker crane C, and the controller E1 outputs the command value Q of the travel distance of the stacker crane C to the travel pattern setting unit 44, and the travel mode at this time Is output to the traveling pattern generator 45. Further, the set acceleration / deceleration α (manual set value) of the stacker crane C set by the operation panel E2 is input to the travel pattern setting unit 44 and the acceleration / deceleration setting unit 46 via the controller E1. In order to improve the efficiency of loading / unloading the stacker crane C and the loading / unloading mode for actually transporting the article F between the loading table E3 of the article loading / unloading section E and the article storage section D There is a mode that is not necessarily important (hereinafter referred to as a specific mode; an example of a specific movement command) that is not related to the direct loading / unloading operation, such as moving to / from. In addition, the specific mode includes a transfer mode in which an article F to be delivered is moved in advance to an article storage part D close to the article carry-in / out part E as preparation before delivery.
[0035]
The travel pattern setting unit 44 calculates a set value for setting the travel pattern shown in FIG. 6 based on the input movement distance command value Q, and the set acceleration / deceleration α and a preset before stoppage are calculated. A high-speed constant speed vH and a movement distance (deceleration start point) R for starting deceleration are obtained from the “low-speed” travel speed vL, and these high-speed constant speed vH, deceleration start movement distance R, and movement distance (input movement) Q corresponding to the distance and stop distance) is output to the traveling pattern generator 45. Since the travel speed v integrated is the travel distance, if the acceleration / deceleration α and the “low speed” travel speed vL before stopping are set, the fast constant speed vH and the travel distance (deceleration) The starting point (R) can be determined.
[0036]
As shown in FIG. 7, the acceleration / deceleration setting unit 46 is a stacker based on the output current value I, the power supply voltage value (primary voltage value) Vi, and the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk of the traveling electric motor M2. A first function unit 51 that obtains a set value β that is also an upper limit value of the acceleration / deceleration of the crane C, obtains the set value β1 of the acceleration / deceleration by using the output current value I of the electric motor M2 for traveling, and a power supply voltage value (Primary voltage value) The second function unit 52 for obtaining the acceleration / deceleration setting value β2 with Vi as an input, and the third function unit 53 for obtaining the acceleration / deceleration setting value β3 with the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk as an input. The minimum value is selected from the set value β1 obtained by the first function unit 51, the set value β2 obtained by the second function unit 52, and the set value β3 obtained by the third function unit 53, and the acceleration / deceleration Set value β As a minimum value selection unit 54.
[0037]
When the output current value I to the traveling electric motor M2 is equal to or less than the rated value of the traveling electric motor M2, the first function unit 51 sets the acceleration / deceleration set value β1 to the set acceleration / deceleration α, and the output current When the value I exceeds the rated value of the electric motor M2 for traveling, that is, overload (an example of an abnormal state), the acceleration / deceleration set value β1 is decreased according to a quadratic curve, and the output current value i is traveling. When the allowable maximum current value of the electric motor M2 is exceeded, the acceleration / deceleration setting value β1 is set to zero, that is, set so as not to accelerate or decelerate.
[0038]
When the power supply voltage value (primary voltage value) Vi is equal to or higher than the rated voltage value, the second function unit 52 sets the acceleration / deceleration setting value β2 to the set acceleration / deceleration α, and the power supply voltage value Vi is the rated voltage value. When the voltage becomes lower, that is, when the voltage becomes insufficient (an example of an abnormal state), the acceleration / deceleration setting value β2 is decreased according to a quadratic curve, and when the power supply voltage value Vi falls below the allowable minimum voltage value, the acceleration / deceleration setting is made. The value β2 is set to zero, that is, not to accelerate / decelerate.
[0039]
Further, when the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk is equal to or lower than a preset set voltage value, the third function unit 53 sets the acceleration / deceleration set value β3 to the set acceleration / deceleration α, and the regenerative voltage value Vk. Exceeds the set voltage value, that is, an overvoltage (an example of an abnormal state), the acceleration / deceleration set value β3 is decreased according to a quadratic curve, and the regenerative voltage value Vk becomes larger than the allowable maximum voltage value. The set value β3 of acceleration / deceleration is zero, that is, set so as not to accelerate / decelerate.
[0040]
Further, the traveling pattern generation unit 45 is input with the acceleration / deceleration setting value β of the acceleration / deceleration setting unit 46, and a “low speed” traveling speed vL before stopping is set in advance. When a high-speed constant speed vH, a deceleration start moving distance R, and a moving distance Q are input, the travel pattern shown in FIG. 6 can be set. When the travel pattern is set, the start signal is transmitted to the travel distance detector 41 and the time detector 43. At the same time, according to the set travel pattern, output of the speed command value to the inverter 15 of the travel electric motor M2 is started. Each time the acceleration / deceleration set value β is changed, the travel pattern is reset based on the acceleration / deceleration set value β, and a speed command value is output based on the reset travel pattern.
[0041]
The traveling pattern generator 45 monitors the output current value I, the power supply voltage value (primary voltage value) Vi, and the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk to the traveling electric motor M2, and the traveling electric motor. When the output current value I of M2 exceeds the rated value, that is, when an overload occurs, or when the power supply voltage value (primary voltage value) Vi falls below the allowable minimum voltage value, that is, when it becomes an undervoltage, or the regenerative voltage value (converter) When the output voltage value) Vk exceeds the allowable maximum voltage value, that is, when (regenerative) overvoltage is reached, the travel mode input from the controller E1 is confirmed, and in the above specific mode not related to the loading / unloading operation, The speed command value is set to zero to stop traveling, and the output current value I of the traveling electric motor M2 becomes the allowable maximum current value and continues for a certain time, or the power supply voltage (Primary voltage value) Vi becomes the allowable minimum voltage value and continues for a certain period of time, or if the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk becomes the allowable maximum voltage value and continues for a certain period of time, the speed command value is set to zero and the stacker crane C Is stopped.
[0042]
The effect | action by the structure of the traveling control part 31 of the said crane control apparatus CC is demonstrated.
When the travel control unit 31 receives the transport command of the travel distance command value Q from the controller E1, the travel control unit 31 forms a set travel pattern, and outputs a speed command value to the inverter 15 based on the set travel pattern to output the travel electric motor M2. Is driven to accelerate the traveling vehicle body 2 to travel at high speed. When the traveling vehicle body 2 reaches the moving distance R, the vehicle is decelerated to shift the traveling speed of the traveling vehicle body 2 to “low speed” vL. When the traveling vehicle body Q reaches the moving distance Q, the brake is activated to stop the traveling vehicle body 2.
[0043]
During the traveling, when the output current value i to the traveling electric motor M2 exceeds the rated current value of the motor M2, the power supply voltage value Vi becomes lower than the rated voltage value, or the regenerative voltage value Vk exceeds the set voltage value. Then, the acceleration / deceleration set value β is decreased as shown in FIG. 7, the travel pattern is reset based on the decreased acceleration / deceleration set value β, and the speed command value is output by the reset travel pattern. The acceleration / deceleration of the traveling vehicle body 2 is suppressed to the set value β. Therefore, when an overload (an example of an unusual condition) occurs due to an unpredictable load, or when the energy regenerated during deceleration increases (when an overvoltage (an example of an unusual condition) occurs) Or when the power supply voltage (primary voltage) supplied to the inverter 15 decreases {when the voltage becomes insufficient (an example of an abnormal state)}, the acceleration / deceleration of the stacker crane C is suppressed, and the acceleration of the stacker crane C And slow down over time. As a result, the output current value I of the traveling electric motor M2 is suppressed, the situation where the stacker crane C stops when the allowable maximum current value is exceeded is avoided, and the power consumption of the stacker crane C is reduced to reduce the primary voltage. Is prevented, the primary voltage falls below the allowable minimum voltage value and the stacker crane C is stopped, and the regenerative energy during deceleration is suppressed, and the stacker crane C exceeds the allowable maximum voltage value. The situation where it stops is avoided. That is, when the overload, undervoltage or overvoltage is reached, the traveling capacity of the stacker crane C is dropped while maintaining the stacker crane C to be able to travel from the normal traveling state, and the traveling of the stacker crane C is continued.
[0044]
Further, the output current value I, the power supply voltage value (primary voltage value) Vi, and the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk are monitored, and the output current value i is the rated current value of the motor M2. When the power supply voltage value Vi is lower than the rated voltage value or the regenerative voltage value Vk exceeds the set voltage value, a notification signal is output to the controller E1, and an alarm is given to the operation panel E2 via the controller E1. When the travel mode is confirmed and the specific mode is displayed, the movement of the stacker crane C is stopped, the output current value I becomes the allowable maximum current value, or the power supply voltage value (primary voltage value) Vi is the allowable minimum voltage value. Or when the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk becomes the maximum allowable voltage value and continues for a certain time, the movement of the stacker crane C is stopped. .
[0045]
As described above, the current value I, the power supply voltage value (primary voltage value) Vi, and the regenerative voltage value (converter output voltage value) Vk are fed back from the inverter 15, and the acceleration / deceleration of the stacker crane C can be suppressed by these values. Thus, even when an unpredictable overload, (input) undervoltage, or (regeneration) overvoltage occurs, the stacker crane C can continue to travel, and the operation efficiency of the stacker crane C can be improved. When an overload, (input) undervoltage, or (regenerative) overvoltage occurs, a notification signal is output to the controller E1, and an alarm is displayed on the operation panel E2 via the controller E1, so that the worker can It is possible to know that an overload has occurred in the traveling electric motor M2 of C, an undervoltage has occurred in the power supply voltage (primary voltage), or an overvoltage has occurred in the regenerative voltage. .
[0046]
In addition, when an overload occurs, the travel command is not output in a specific travel mode, that is, a specific travel command, and a movement that is not related to the loading / unloading operation (a movement that is not necessarily important) is not performed. As a result, it is possible to prevent damage from being accumulated in the motor M2, and it is possible to prevent the life from being shortened.
[0047]
When the regenerative energy is consumed by the discharge resistor, when a (regenerative) overvoltage occurs, the travel command is not output in a specific travel mode, that is, a specific travel command, and the travel is not related to the loading / unloading operation. By not performing (not necessarily important movement), it is possible to prevent damage from being accumulated in the discharge resistor due to overvoltage, and it is possible to prevent the life from being shortened.
[0048]
In the above-described embodiment, the traveling vehicle body 2 of the stacker crane C is illustrated as a moving body, and the case where the present invention is applied to the article storage facility FS is illustrated. Applicable to moving objects.
[0049]
Further, in the above embodiment, the state of the traveling electric motor M2 that is the traveling drive means of the stacker crane C is recognized by recognizing the output current value I, the primary voltage value Vi, and the regenerative voltage value Vk from the inverter 15. Although it is performed, the traveling position of the traveling vehicle body 2, for example, when it is stopped at the loading / unloading port E (when there is a possibility that an article F heavier than planned) is loaded, or the atmosphere around the traveling vehicle body 2 Alternatively, when the environment, for example, the atmosphere or environment in which condensation is likely to occur on the traveling rail 1, or the number or time of movement of the traveling vehicle body 2, for example, when starting for the first time in the early morning or when starting after a long pause, Recognizing (predicting) that the state of the traveling electric motor M2 is not normal, the traveling ability may be reduced to adapt to the atmosphere or environment.
[0050]
In the above embodiment, the recognition of the state of the traveling electric motor M2, which is the traveling drive means of the stacker crane C, is recognized by the current output from the inverter to the motor, the power supply voltage supplied to the inverter, and the regeneration output from the inverter. Although all the voltages are measured, it is also possible to recognize at least one of them to recognize the state of the traveling electric motor M2.
[0051]
In the above-described embodiment, as an example of the “unusual state”, the overload, the regenerative overvoltage, and the (input) undervoltage of the electric motor M2 for travel are cited. However, the present invention is not limited to these, and the stacker crane C When the vehicle is abnormal or suspected of being abnormal, the stacker crane C travels with the stacker crane C traveling less than the normal travel state while maintaining the stacker crane C traveling. You may be allowed to continue.
[0052]
Moreover, in the said embodiment, although the entering / exiting mode and the specific mode (specific movement command) are provided as driving modes, it can also be made not to have the specific mode of this driving mode.
[0053]
In the above embodiment, the notification signal is output to the controller E1 when an overload of the motor M2, (input) undervoltage, (regeneration) overvoltage (unusual state) occurs, but it is not output. You can also.
[0054]
Further, in the above embodiment, the vehicle body side rotary encoder 21 is used as the detecting means for detecting the actual moving distance, but it is attached to the traveling vehicle body 2 as shown by phantom lines in FIGS. The actual moving distance may be detected based on the travel position detection information of the optical distance measuring device 60 that has been provided. This optical distance measuring device 60 projects a distance measuring beam light horizontally in the moving direction of the traveling vehicle body 2 and measures the distance by the reflected light, and a work path B (traveling vehicle body). And a reflector 62 installed opposite to the projection light of the laser rangefinder 61 at the end opposite to the carry-in / out part E of the second movement path). The traveling position detection information of the traveling vehicle body 2 by the distance measuring device 70 is input to the traveling control unit 31 of the crane control device CC instead of the vehicle body side rotary encoder 21 of FIG.
[0055]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention,For each motor current value, regenerative voltage value, and power supply voltage value measured by the inverter, the set value of acceleration / deceleration of the moving object is obtained, and the minimum value is selected from these set values, and the set value of acceleration / deceleration Based on this acceleration / deceleration set value, a speed command value is formed and output to the inverter.By doing so, it is possible to avoid a situation where the moving body stops.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an essential part of an article storage facility that uses a moving object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 3 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 5 is a block diagram of a travel control unit of the crane control device of the article storage facility.
FIG. 6 is a set traveling pattern of the article storage facility.
FIG. 7 is a block diagram of an acceleration / deceleration setting unit of the article storage facility.
[Explanation of symbols]
FS goods storage facility
A shelf
B Work passage
C Stacker crane (moving body)
CC crane control device
D Goods storage
E Goods carry-in / out section
E1 controller
E2 Operation panel
F article (load)
M2 Electric motor for traveling
1 Traveling rail
2 Driving body
15 Inverter
21 Car body side rotary encoder
31 Travel controller

Claims

移動体の車輪を駆動するモータとこのモータの速度制御を行うインバータから構成される走行駆動装置と、
前記走行駆動装置のインバータに対して速度指令値を出力する走行制御部と
を備え、
前記インバータは、前記インバータから前記モータへ出力される電流値、インバータから出力される回生電圧値、およびインバータへ供給される電源電圧値を測定し、前記走行制御部へフィードバックする機能を有し、
前記走行制御部は、前記インバータにより測定された前記電流値、回生電圧値、および電源電圧値毎に、前記移動体の加減速度の設定値を求め、これら設定値の中から最小値を選択して加減速度の設定値を求め、この加減速度の設定値に基づいて前記速度指令値を形成し前記インバータへ出力すること
を特徴とする移動体。A travel drive device comprising a motor for driving the wheels of the moving body and an inverter for controlling the speed of the motor;
A travel control unit that outputs a speed command value to the inverter of the travel drive device;
The inverter has a function of measuring a current value output from the inverter to the motor, a regenerative voltage value output from the inverter, and a power supply voltage value supplied to the inverter, and feeding back to the travel control unit,
The travel control unit obtains a set value of acceleration / deceleration of the moving body for each of the current value, regenerative voltage value, and power supply voltage value measured by the inverter, and selects a minimum value from these set values. A moving body characterized in that a set value for acceleration / deceleration is obtained, the speed command value is formed based on the set value for acceleration / deceleration, and output to the inverter.

前記走行制御部は、前記インバータにより測定された前記電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識すると、前記加減速度の設定値を減少し、前記走行駆動装置の走行能力を、通常の走行状態より落として移動体の走行を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の移動体。When the traveling control unit recognizes that the current value measured by the inverter is an overcurrent state, a regenerative voltage value is an overvoltage state, or a power supply voltage value is an undervoltage state, the traveling control unit sets the acceleration / deceleration setting value. The mobile body according to claim 1, wherein the mobile body travels by reducing the travel capability of the travel drive device from a normal travel state.

前記走行制御部は、前記インバータにより測定された前記電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識すると、報知信号を出力すること
を特徴とする請求項２に記載の移動体。When the travel control unit recognizes that the current value measured by the inverter is an overcurrent state, a regenerative voltage value is an overvoltage state, or a power supply voltage value is an undervoltage state, outputs a notification signal. The moving body according to claim 2, wherein

前記走行制御部は、移動指令に応じて走行駆動装置に対して速度指令値を出力するとき、前記インバータにより測定された前記電流値が過電流の状態、または回生電圧値が過電圧の状態、または電源電圧値が不足電圧の状態と認識すると、前記移動指令が、前記移動体がスタッカークレーンで、且つこのスタッカークレーンによる入出庫動作ではない移動指令のとき、前記速度指令値をゼロとすること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の移動体。When the travel control unit outputs a speed command value to the travel drive device in response to the movement command, the current value measured by the inverter is in an overcurrent state, or the regenerative voltage value is in an overvoltage state, or When the power supply voltage value is recognized as an undervoltage state , the speed command value is set to zero when the movement command is a movement command in which the moving body is a stacker crane and the loading / unloading operation is not performed by the stacker crane. The moving body according to any one of claims 1 to 3, characterized in that:

前記走行制御部は、前記移動体の走行位置、移動体の周りの結露が発生しやすい雰囲気、移動体の移動の回数または時間の少なくとも一つにより前記モータの状態が通常ではなくなるものと予測すると、前記加減速度の設定値を減少し、前記走行駆動装置の走行能力を、通常の走行状態より落として移動体の走行を行うこと
を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の移動体。The travel control unit predicts that the state of the motor is not normal due to at least one of the travel position of the mobile body, the atmosphere in which condensation around the mobile body is likely to occur, the number of times the mobile body moves, or the time. The traveling value of the acceleration / deceleration is decreased, and the traveling capacity of the traveling drive device is decreased from a normal traveling state to travel the moving body. Moving body.