JP3811555B2

JP3811555B2 - Method for adjusting origin position of component transfer device

Info

Publication number: JP3811555B2
Application number: JP28374297A
Authority: JP
Inventors: 尚之北村; 義廣吉田; 健武田; 朗壁下
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1997-10-16
Filing date: 1997-10-16
Publication date: 2006-08-23
Anticipated expiration: 2017-10-16
Also published as: JPH11121991A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品を対象物の所望の位置に移載する部品移載装置の原点位置調整方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、電子部品等の組み立て部品の種類は多岐にわたるが、これらに対応でき、しかも、部品の位置決め精度を高めることにより、電子部品基板等の生産性を向上させることが強く要請されている。図７はこのような要請に沿った従来の部品移載装置の一例を示している。
【０００３】
図７（ａ）は従来の部品移載装置の平面図、図７（ｂ）は図７（ａ）のＸ−Ｘ断面図を示している。図７（ａ）および図７（ｂ）において、１はモータ、２はボールネジ、３はモータ１とボールネジ２を接続するカップリングである。４はガイド本体であり、ここには２本の平行なガイドレール５が配設され、さらにその上には複数個のガイドブロック６が配設されている。ガイドブロック６には可動体７が固定されており、この可動体７はボールネジ２とナット等で螺合されている。
【０００４】
ガイド本体４の側面の一方にはリニアスケール８が取り付けられており、可動体７にブラケット１１を介して取り付けられた読み取りヘッド９によりこの可動体７の位置検出が可能となっている。さらに、可動体７には移載対象となる部品を真空圧を利用した吸着手段による部品保持機構１０等が設けられており、所定の位置に部品を位置決め可能となっている。なお、図中の斜線部分は、可動体７と一体となってガイドレール５上を移動可能な部分を示している。
【０００５】
以前には、モータ１に取り付けられたエンコーダ（不図示）のみのオープン制御により位置決め制御を行っていたが、その場合は、位置決め精度がボールネジ２等の加工精度やボールネジ２の駆動の際の発熱によって左右されるため、近年ではガイド本体４の側面に設けられたリニアスケール８を可動体に取り付けられた読み取りヘッド９で読み取り、これを基にクローズド制御が行われ、高精度に位置決め動作を行うようになってきている。
【０００６】
以下、このような従来装置の原点位置調整方法について、図８〜図１２を参照して説明する。図８において、リニアスケール８にはスケールメモリ２５と所定間隔で並べられた複数個の原点マーク２４が刻まれており、このうちのスケールメモリ２５を前記図７に示した読み取りヘッド９で読み取ることにより可動体７の位置を正確に制御する。一方、原点マーク２４は装置の原点位置調整に用いられる。
【０００７】
図９に示すように、モータ１の内部には、ロータ４１とステータ４２が配置されており、ステータ４２に対するロータ４１の回転角度のズレ量△θを零にすることにより最大のモータトルクを出力するようにその設計がなされている。したがって、モータ１の回転の原点がずれると、ロータ４１のコイルが作り出す磁界とステータ４２のＮＳ極が常にずれることとなり、最大出力が出せなくなる。
【０００８】
このため、従来方法では、つぎのような手順で原点位置調整を行う。まず、図１０に示すように、可動体７の絶対座標の原点を機械的に合わせる（ステップＳ１’）。具体的には、図１１に示すように、装置本体にピン２３で固定された原点位置調整用治具２１に、可動体７を矢印Ｑ方向に移動させてその部品保持機構１０のシャフト２２を合わせることにより原点Ｐの位置出しを行う。
【０００９】
ついで、リニアスケール８の原点マーク２４の出力がでるように読み取りヘッド９を調整する（ステップＳ２’）。具体的には、図１２に示すように、原点マーク２４と装置の原点Ｐとのズレ量△ｘだけ前記図７の読み取りヘッド９が取り付けてあるブラケット１１を動かして調整する。このために、ブラケット１１には、位置調整用の長穴が設けられている。
【００１０】
そして、カップリング３を緩めてオフ状態となし（ステップＳ３’）、モータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量△θが零になるようにロータ４１をロックする（ステップＳ４’）。しかる後に、カップリング３を接続してオン状態となして、原点出しが完了する（ステップＳ５’）。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、読み取りヘッド９の位置調整と、カップリング３のオンオフ操作という２つの煩雑な操作が必要であった。
【００１２】
また、モータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量△θが零になるように、オペレータが位相オシロスコープなどで確認しながらモータ１を停止させるが、このズレ量△θが零になっていることを確認するための検査方法がかなり煩雑なものであった。このため、原点位置調整に時間がかかるという問題があった。
【００１３】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的とするところは、原点位置調整を簡単かつ正確に実現することができる部品移載装置の原点位置調整方法を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本願第１の発明は、部品保持部を備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータで駆動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダと、可動体を移動させて装置本体に予め位置決めされた装置原点に合わせる装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ず可動体を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、前記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力される状態とし、このような状態下でカップリングが緩められた状態となるようにしてモータを回転させ、前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転を停止し、次いでカップリングを結合状態として原点位置調整作業を終了し、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とするものである。
【００１５】
このような構成では、先ず可動体が装置原点位置設定手段を用いて予め位置決めされた装置原点位置に位置決めされ、位置検出手段から所定範囲位置信号が出力される状態とされ、このような状態下でカップリングが緩められた状態となるようにされてステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータが回転させられ、エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転が停止され、次いでカップリングが結合状態とされて原点位置調整作業が終了され、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とされるため、カップリングのオンオフ操作のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッドの位置調整とカップリングのオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体の原点位置でモータのステータに対するロータのズレ量が必ず零となり、モータの最大出力が得られるため、ロータのズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【００１６】
本願第２の発明は、部品保持部を位置調整可能に備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータで駆動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダと、可動体を移動させて装置本体に予め位置決めされた装置原点に合わせる装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ずモータを回転させて可動体を移動させ、前記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力され、かつ前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転を止めて可動体を停止させ、次いで前記部品保持部を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とするものである。
【００１７】
このような構成では、先ずステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータが回転させられて可動体が移動させられ、位置検出手段から所定範囲位置信号が出力され、かつエンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転が止められて可動体が停止させられ、次いで部品保持部が装置原点位置設定手段を用いて予め位置決めされた装置原点位置に位置決めされ、以後の可動体移動時には所定範囲位置信号および最大出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とされるため、部品保持部の位置調整のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッドの位置調整とカップリングのオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体の原点位置でモータのステータに対するロータのズレ量が必ず零となり、モータの最大出力が得られるため、ロータのズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【００１８】
さらに、位置検出手段が、可動体に取り付けられ可動体移動方向に所定長さを有する検出板と、この検出板を検出したとき所定範囲位置信号を出力するように装置本体に設けられた位置検出センサとからなるものとすれば、市販の位置検出ンサが使用できるため、簡単な構成で上記第１または第２の発明の作用効果を奏することとなる。
【００１９】
さらに、位置検出手段が、リニアスケールに設けられた可動体移動方向に所定長さを有するマークと、このマークを検出したとき所定範囲位置信号を出力する機能を付加された読み取りヘッドとからなるものとすれば、特別な位置検出センサが不要となるため、より簡単な構成で上記第１または第２の発明の作用効果を奏することとなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図を参照して本発明のいくつかの実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具現化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００２１】
本実施の形態は図２〜図６に示しており、図１に示すような部品移載装置を例示している。なお、従来例と同様の要素には、説明の便宜上、同一の符号を使用している。
【００２２】
（実施の形態１）
図１（ａ）は実施の形態１にかかる部品移載装置の平面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＸ−Ｘ断面図を示している。図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように、実施の形態１にかかる部品移載装置の原点位置調整方法（以下、「本方法１」という。）では、部品保持部に相当する部品保持機構１０を備えた可動体７に螺合させたネジ軸、例えばボールネジ２をカップリング３を介してモータ１で回転駆動することにより、可動体７を装置本体の一部を構成するガイド本体４上で移動可能となし、ガイド本体４に取り付けたリニアスケール８を可動体７に取り付けた読み取りヘッド９で読み取ることにより、可動体７の位置決め制御を行う点は従来例と同様である。しかし、本方法１では、可動体７が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段に相当する位置検出センサ１３および検出板１４と、モータ１の回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダ１２と、可動体７を装置原点に機械的に位置決めする装置原点位置設定手段に相当する原点位置調整用治具（不図示）とを設け、所定範囲位置信号が出力される範囲においては、最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ず可動体７を原点位置調整用治具を用いて装置原点位置に位置決めし、位置検出センサ１３から所定範囲位置信号が出力される状態とし、このような状態下でカップリング３が緩められた状態となるようにしてモータ１を回転させ、エンコーダ１２から最大出力信号が出力されたときモータ１の回転を停止し、次いでカップリング３を結合状態として原点位置調整作業を終了し、以後の可動体７の移動時には所定範囲位置信号および最大出力信号の両信号が得られた位置を、読み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とする点で従来例と異なる。
【００２３】
本方法１は従来例と同様のつぎのような装置の動作により実現できる。すなわち、図１（ａ）において、上述のモータ１、ボールネジ２およびカップリング３に加え、ガイド本体４には２本の平行なガイドレール５が配設され、さらにその上には複数個のガイドブロック６が配設されている。ガイドブロック６には可動体７が固定されており、この可動体７はボールネジ２とナット等で螺合されている。
【００２４】
また、図１（ｂ）において、ガイド本体４の側面の一方にはリニアスケール８が取り付けられており、可動体７にブラケット１１を介して取り付けられた読み取りヘッド９によりこの可動体７の位置検出が可能となっている。可動体７には対象となる部品を真空圧を利用した吸着手段による部品保持機構１０などが設けられており、所定の位置に部品を位置決め可能となっている。モータ１にはエンコーダ１２が取り付けられており、モータ１の回転に応じて１パルス／回転の出力信号（最大出力信号に相当、以下、「Ｚ相出力信号」という。）を間歇的に発信する。モータ１のロータ４１とステータ４２（前記図９参照）はエンコーダ１２のＺ相により最大出力がでるように調整されている。
【００２５】
ガイド本体４の側面の前記リニアスケール８と反対側の原点位置には位置検出センサ１３が取り付けられ、可動体７には、位置検出センサ１３に対向する側に検出板１４が固定されている。そして、可動体７の移動によりその検出板１４に位置検出センサ１３が近接したときに位置検出センサ１３がオン状態を示す出力信号（所定範囲位置信号に相当、以下、「オン出力信号」という。）を発信するようになっている。位置検出センサ１３としては市販の光センサや磁気センサ等が好適である。なお、図中の斜線部分は、可動体７と一体となってガイドレール５上を移動可能な部分を示している。
【００２６】
以下、本方法１について、図２〜図４を参照してさらに説明する。図２に示すように、まず可動体７の絶対座標の原点を機械的に合わせる（ステップＳ１）。
【００２７】
具体的には、図３（ａ）に示すように、可動体７を原点位置に位置決めするための原点位置調整用治具２１を、装置本体にピン２３で予め位置決めしておき、図３（ｂ）に示すように、モータ１を回転させて可動体７を矢印Ｑ方向に移動させ、可動体７の部品保持機構１０に固定されたシャフト２２を原点位置調整用治具２１に合わせることにより可動体７の位置を決める。
【００２８】
ついで、モータ１を回転させることにより、位置検出センサ１３が可動体７上の検出板１４を検知してその出力信号がオン状態になるまで可動体７を動かして位置検出センサ１３で可動体７の原点位置Ｐを検出する（ステップＳ２）。このときの位置検出センサ１３のオン出力信号は、検出板１４の幅に相当するボールネジ２の１ストローク（２０ｍｍ）程度の幅を有しているが、このオン出力信号は、このときには、図４（ａ）に示すように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号のいずれとも一致せず、有為のズレが生じている。このズレ量が前記図９に示したモータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量△θに相当する。
【００２９】
ついで、カップリング３を緩め（ステップＳ３）、モータ１を回転させ、位置検出センサ１３の出力がオン状態で、かつ、エンコーダ１２でＺ相が出力された時点でモータ１を自動停止させることにより、モータ１の回転位置の原点位置調整を行う（ステップＳ４）。したがって、このときには、位置検出センサ１３のオン出力信号の幅の中に、図４（ｂ）に示すように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号のうちの最寄りの１つが含まれたような状態となっている。この後、カップリング３を締め込むと、原点位置Ｐの位置出しが完了し（ステップＳ５）、リニアスケール８の目盛りの零点が定まる（ステップＳ６）。
【００３０】
以上のように、本方法１では、先ず可動体７が装置原点位置調整用治具２１を用いて装置原点位置に位置決めされ、位置検出センサ１３からオン出力信号が出力される状態とされ、このような状態下でカップリング３が緩められた状態となるようにされてモータ１が回転させられ、エンコーダ１２からＺ相出力信号が出力されたときモータ１の回転が停止され、次いでカップリング３が結合状態とされて原点位置調整作業が終了され、以後の可動体７の移動時にはオン出力信号およびＺ相出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とされるため、カップリング３のオンオフ操作のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッド９の位置調整とカップリング３のオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体７の原点位置でモータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量が必ず零となり、モータ１の最大出力が得られるため、ロータ４１のズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【００３１】
なお上記方法１では、カップリング３を緩める動作を、位置検出センサ１３のオン出力を確認した後としているが（図２のステップＳ３）、この動作を最初に行ってもよい。
【００３２】
（実施の形態２）
上記方法１では、カップリング３を緩め、所定の動作後、再び接続状態にする動作が必要であるが（図２のステップＳ２およびＳ５）、このカップリング３に関する動作を完全になくすこともできる。本実施の形態２は、この点に着目したものである。
【００３３】
すなわち、図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように、実施の形態２にかかる部品移載装置の原点位置調整方法（以下、「本方法２」という。）では、部品保持部に相当する部品保持機構１０を位置調整可能に備えた可動体７に螺合させたネジ軸、例えばボールネジ２をカップリング３を介してモータ１で回転駆動することにより、可動体７を装置本体の一部を構成するガイド本体４上で移動可能となし、ガイド本体４に取り付けたリニアスケール８を可動体７に取り付けた読み取りヘッド９で読み取ることにより、可動体７の位置決め制御を行う点は従来例と同様である。しかし、本方法２では、可動体７が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段に相当する位置検出センサ１３および検出板１４と、モータ１の回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダ１２と、部品保持部に相当する部品保持機構１０を装置原点に機械的に位置決めする装置原点位置設定手段に相当する原点位置調整用治具（不図示）とを設け、所定範囲位置信号が出力される範囲においては、最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ずモータ１を回転させて可動体７を移動させ、位置検出センサ１３から所定範囲位置信号が出力され、かつエンコーダ１２から最大出力信号が出力されたときモータ１の回転を止めて可動体７を停止させ、次いで部品保持機構１０を前記原点位置調整用治具を用いて装置原点位置に位置決めし、以後の可動体７の移動時には所定範囲位置信号および最大出力信号の両信号が得られた位置を、読み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とする点で従来例と異なる。
【００３４】
以下、本方法２について、図３〜図５を参照してさらに説明する。図５に示すように、まずモータ１を回転させて可動体７を初期位置へ移動させる（ステップＳ１１）。やがて、位置検出センサ１３が可動体７上の検出板１４を検知してその出力信号がオン状態（所定範囲位置信号に相当）になる（ステップＳ１２）。
【００３５】
このときの位置検出センサ１３のオン出力信号は、検出板１４の幅、つまりボールネジ２の１ストローク（２０ｍｍ）程度の幅を有しているが、このオン出力信号は、このときには、前記図４（ａ）に示したように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号（最大出力信号に相当）のいずれとも一致せず、有為のズレが生じている。このズレ量が前記図９に示したモータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量△θに相当する。
【００３６】
さらに、モータ１を回転させると、位置検出センサ１３の出力がオン状態で、かつ、エンコーダ１２でＺ相が検出された時に、モータ１が自動停止することにより、モータ１の回転位置の原点位置調整が自動的に行われる（ステップＳ１３）。したがって、このときには、位置検出センサ１３のオン出力信号の幅の中には、前記図４（ｂ）に示したように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号のうちの最寄りの１つが含まれたような状態となる。この後、可動体７の部品保持機構１０を動かし、原点位置調整用治具２１（前記図３参照）を用いて原点位置Ｐの位置出しを完了すると（ステップＳ１４）、リニアスケール８の目盛りの零点が定まる（ステップＳ１５）。
【００３７】
以上のように、本方法２では、先ずモータ１が回転させられて可動体７が移動させられ、位置検出センサ１３からオン出力信号が出力され、かつエンコーダからＺ相出力信号が出力されたときモータ１の回転が止められて可動体７が停止させられ、次いで部品保持機構１０が原点位置調整用治具２１を用いて装置原点位置に位置決めされ、以後の可動体７の移動時にはオン出力信号およびＺ相出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とされるため、部品保持機構１０の位置調整のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッド９の位置調整とカップリング３のオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体７の原点位置でモータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量が必ず零となり、モータ１の最大出力が得られるため、ロータ４１のズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【００３８】
ところで、上記実施の形態１、２では、図１に示すように、いずれも位置検出手段が、可動体７に取り付けられ可動体移動方向に所定長さを有する検出板１４と、この検出板１４を検出したときオン出力信号を出力するようにガイド本体４に設けられた位置検出センサ１３とからなるものとしている。この場合には、前述したように市販の位置検出センサが使用できるため、簡単な構成で上記実施の形態１、２の作用効果を奏することとなる。なお、上記実施の形態１、２では、ガイド本体４に位置検出センサ１３を取り付け、可動体７に検出板１４を取り付けているが、逆に、ガイド本体４に検出板１４を取り付けて、可動体７に位置検出センサ１３を取り付けてもよいのは、勿論である。
【００３９】
また、図１および図８において、位置検出手段として、位置検出センサ１３を取り付ける代わりにリニアスケール８の原点マーク２４と読み取りヘッド９を用い、位置検出センサ１３の出力信号の代わりにリニアスケール８の原点マーク２４に対応した読み取りヘッド９の出力信号を利用してもよい。ただしこの場合には、リニアスケール８の原点マーク２４の幅は、図６に示すように、位置検出センサ１３の検出板１４の幅と同様に、１ストローク（２０ｍｍ）程度とする必要がある。このように、位置検出手段が、リニアスケール８に設けられた可動体移動方向に所定長さを有するマークである原点マーク２４と、この原点マーク２４を検出したときオン出力信号を出力する機能を付加された読み取りヘッド９とからなるものとすれば、特別な位置検出センサが不要となるため、より簡単な構成で上記実施の形態１、２の作用効果を奏することとなる。
【００４０】
さらに、可動体７の原点は任意の位置に設定可能とすることができる。そのために上記実施の形態１、２では、図３に示したように、原点位置調整用治具２１は装置本体にピン２３で固定されているが、例えば位置検出手段として位置検出センサ１３を用いる場合は、この位置検出センサ１３についても、これと同様に、装置本体の一部を構成するガイド本体４にピン２３で固定するなどして任意の位置に設定可能としておけばよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、カップリングのオンオフ操作のみ、あるいは、部品保持部の位置調整のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッドの位置調整とカップリングのオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体の原点位置でステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータのステータに対するロータのズレ量が必ず零となり、モータの最大出力が得られるため、ロータのズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１、２にかかる部品移載装置の全体構成を示す平面図と断面図である。
【図２】本部品移載装置の原点位置調整方法（方法１）の概略手順を示すフロー図である。
【図３】本部品移載装置の原点位置調整用治具の回りと可動体の移動状態を示す斜視図である。
【図４】本部品移載装置の位置検出センサ出力とエンコーダ出力の関係を示す説明図である。
【図５】本部品移載装置の原点位置調整方法（方法２）の概略手順を示すフロー図である。
【図６】本部品移載装置の原点位置調整方法の変形例に用いられるリニアスケールの原点マークを示す説明図である。
【図７】従来の部品移載装置の一例における全体構成を示す平面図と断面図である。
【図８】リニアスケールとその回りを示す説明図である。
【図９】モータとその構成要素を示す斜視図である。
【図１０】従来の部品移載装置の原点位置調整方法の概略手順を示すフロー図である。
【図１１】従来の部品移載装置の原点位置調整用治具の回りと可動体の移動状態を示す斜視図である。
【図１２】リニアスケールと原点位置調整用治具の関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１モータ
２ボールネジ（ネジ軸の一種）
３カップリング
４ガイド本体（装置本体の一部）
５ガイドレール
６ガイドブロック
７可動体
８リニアスケール
９読み取りヘッド
１０部品保持機構（部品保持部）
１１ブラケット
１２エンコーダ
１３位置検出センサ（位置検出手段）
１４検出板（位置検出手段）
２１原点位置調整用治具（装置原点位置設定手段）
２４原点マーク
４１ロータ
４２ステータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for adjusting the origin position of a component transfer apparatus for transferring a component to a desired position of an object.
[0002]
[Prior art]
In recent years, there are a wide variety of types of assembly parts such as electronic parts. However, there is a strong demand to improve the productivity of electronic part substrates and the like by increasing the positioning accuracy of the parts. FIG. 7 shows an example of a conventional component transfer apparatus that meets such requirements.
[0003]
FIG. 7A is a plan view of a conventional component transfer apparatus, and FIG. 7B is a sectional view taken along line XX of FIG. 7A and 7B, 1 is a motor, 2 is a ball screw, and 3 is a coupling for connecting the motor 1 and the ball screw 2. Reference numeral 4 denotes a guide body, in which two parallel guide rails 5 are disposed, and a plurality of guide blocks 6 are disposed thereon. A movable body 7 is fixed to the guide block 6, and the movable body 7 is screwed with a ball screw 2 and a nut or the like.
[0004]
A linear scale 8 is attached to one of the side surfaces of the guide body 4, and the position of the movable body 7 can be detected by a read head 9 attached to the movable body 7 via a bracket 11. Further, the movable body 7 is provided with a component holding mechanism 10 or the like by suction means using vacuum pressure for a component to be transferred, and the component can be positioned at a predetermined position. The hatched portion in the figure indicates a portion that can move on the guide rail 5 together with the movable body 7.
[0005]
Previously, positioning control was performed by open control of only an encoder (not shown) attached to the motor 1, but in that case, the positioning accuracy is the processing accuracy of the ball screw 2 or the like, or the heat generated when the ball screw 2 is driven. In recent years, the linear scale 8 provided on the side surface of the guide body 4 is read by the reading head 9 attached to the movable body, and closed control is performed based on this, and the positioning operation is performed with high accuracy. It has become like this.
[0006]
Hereinafter, such an origin position adjusting method of the conventional apparatus will be described with reference to FIGS. In FIG. 8, the linear scale 8 has a plurality of origin marks 24 arranged at predetermined intervals with the scale memory 25, and the scale memory 25 is read by the reading head 9 shown in FIG. Thus, the position of the movable body 7 is accurately controlled. On the other hand, the origin mark 24 is used for adjusting the origin position of the apparatus.
[0007]
As shown in FIG. 9, the rotor 41 and the stator 42 are disposed inside the motor 1, and the maximum motor torque is output by setting the amount of deviation Δθ of the rotation angle of the rotor 41 with respect to the stator 42 to zero. The design is made to do. Therefore, when the origin of rotation of the motor 1 is deviated, the magnetic field produced by the coil of the rotor 41 and the NS pole of the stator 42 are always deviated, and the maximum output cannot be produced.
[0008]
For this reason, in the conventional method, the origin position is adjusted by the following procedure. First, as shown in FIG. 10, the origin of the absolute coordinates of the movable body 7 is mechanically matched (step S1 ′). Specifically, as shown in FIG. 11, the movable body 7 is moved in the arrow Q direction to the origin position adjusting jig 21 fixed to the apparatus main body with a pin 23, and the shaft 22 of the component holding mechanism 10 is moved. The origin P is located by matching.
[0009]
Next, the reading head 9 is adjusted so that the origin mark 24 of the linear scale 8 is output (step S2 ′). Specifically, as shown in FIG. 12, adjustment is performed by moving the bracket 11 to which the read head 9 of FIG. 7 is attached by the amount of deviation Δx between the origin mark 24 and the origin P of the apparatus. For this purpose, the bracket 11 is provided with a long hole for position adjustment.
[0010]
Then, the coupling 3 is loosened to turn off (step S3 ′), and the rotor 41 is locked so that the deviation Δθ of the rotor 41 with respect to the stator 42 of the motor 1 becomes zero (step S4 ′). After that, the coupling 3 is connected and turned on to complete the origin search (step S5 ′).
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
In the above conventional configuration, two complicated operations of adjusting the position of the reading head 9 and turning on / off the coupling 3 are necessary.
[0012]
Further, the operator stops the motor 1 while confirming with a phase oscilloscope or the like so that the deviation amount Δθ of the rotor 41 with respect to the stator 42 of the motor 1 becomes zero, but the deviation amount Δθ is zero. The inspection method for confirming this was quite complicated. For this reason, there is a problem that it takes time to adjust the origin position.
[0013]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object of the present invention is to provide an origin position adjustment method for a component transfer apparatus that can easily and accurately realize origin position adjustment. is there.
[0014]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the first invention of the present application is configured such that a screw shaft screwed into a movable body having a component holding portion is connected via a coupling. It is necessary to adjust the deviation of the rotor rotation angle with respect to the stator motor so The movable body can be moved on the apparatus main body by driving, and the origin of the component transfer apparatus that performs positioning control of the movable body by reading the linear scale attached to the apparatus main body with a reading head attached to the movable body. In the position adjustment method, position detecting means for detecting that the movable body is within a predetermined range including the apparatus origin and outputting a predetermined range position signal; an encoder for detecting the rotational position of the motor and outputting a maximum output signal; Move the movable body to match the device origin that is pre-positioned on the device body. The apparatus origin position setting means is provided, and in the range in which the predetermined range position signal is output, the maximum output signal is output only once. First, the movable body is configured using the apparatus origin position setting means. Positioning at the device origin position, a position signal of a predetermined range is output from the position detection means, and the motor is rotated so that the coupling is loosened under such a state, When the output signal is output, the rotation of the motor is stopped, then the coupling is connected and the home position adjustment operation is completed. During the subsequent movement of the movable body, both the predetermined range position signal and the maximum output signal are obtained. The determined position is set as a zero point of the reading position of the linear scale by the reading head.
[0015]
In such a configuration, the movable body first uses the apparatus origin position setting means. Pre-positioned It is positioned at the origin position of the device, and a position signal is output from the position detection means. Under such a state, the coupling is loosened. It is necessary to adjust the deviation of the rotor rotation angle with respect to the stator When the motor is rotated and the maximum output signal is output from the encoder, the rotation of the motor is stopped, and then the coupling is connected and the home position adjustment operation is completed. Since the position where both the signal and the maximum output signal are obtained is the zero point of the linear scale reading position by the reading head, the origin position can be adjusted only by coupling on / off operation, as in the conventional example, There is no need to adjust both the read head position and the coupling on / off operation. Moreover, since the amount of deviation of the rotor with respect to the stator of the motor is always zero at the origin of the movable body and the maximum output of the motor can be obtained, no complicated work for checking the amount of deviation of the rotor is required. Therefore, the origin position adjustment time is significantly shortened, and the origin position adjustment can be performed accurately.
[0016]
In the second invention of the present application, a screw shaft screwed into a movable body having a component holding portion capable of adjusting the position is connected via a coupling. It is necessary to adjust the deviation of the rotor rotation angle with respect to the stator motor so The movable body can be moved on the apparatus main body by driving, and the origin of the component transfer apparatus that performs positioning control of the movable body by reading the linear scale attached to the apparatus main body with a reading head attached to the movable body. In the position adjustment method, position detecting means for detecting that the movable body is within a predetermined range including the apparatus origin and outputting a predetermined range position signal; an encoder for detecting the rotational position of the motor and outputting a maximum output signal; Move the movable body to match the device origin that is pre-positioned on the device body. The apparatus origin position setting means is provided, and in the range where the predetermined range position signal is output, the maximum output signal is configured to be output only once. First, the motor is rotated to move the movable body, When a predetermined range position signal is output from the position detection means and a maximum output signal is output from the encoder, the motor is stopped to stop the movable body, and then the component holder is used as the apparatus origin position setting means. The position where the predetermined range position signal and the maximum output signal are obtained during the subsequent movement of the movable body is set as the zero point of the reading position of the linear scale by the reading head. It is what.
[0017]
In such a configuration, It is necessary to adjust the deviation of the rotor rotation angle with respect to the stator When the motor is rotated and the movable body is moved, the position detection means outputs a predetermined range position signal, and when the maximum output signal is output from the encoder, the rotation of the motor is stopped and the movable body is stopped. Next, the component holding unit uses the device origin position setting means. Pre-positioned Since the position where both the predetermined range position signal and the maximum output signal are obtained during the subsequent movement of the movable body is the zero point of the reading position of the linear scale by the reading head. The origin position can be adjusted only by position adjustment, and both the operations of adjusting the position of the read head and turning on / off the coupling as in the conventional example are not required. Moreover, since the amount of deviation of the rotor with respect to the stator of the motor is always zero at the origin of the movable body and the maximum output of the motor can be obtained, no complicated work for checking the amount of deviation of the rotor is required. Therefore, the origin position adjustment time is significantly shortened, and the origin position adjustment can be performed accurately.
[0018]
Further, the position detection means is provided on the apparatus main body so as to output a predetermined range position signal when the detection plate is attached to the movable body and has a predetermined length in the movable body moving direction and detecting the detection plate. If it consists of a sensor, since a commercially available position detection sensor can be used, there exists an effect of the said 1st or 2nd invention with a simple structure.
[0019]
Further, the position detecting means comprises a mark provided on the linear scale and having a predetermined length in the moving direction of the movable body, and a reading head to which a function of outputting a predetermined range position signal when this mark is detected is added. Then, since a special position detection sensor is unnecessary, the effects of the first or second invention can be achieved with a simpler configuration.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, several embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings to help understand the present invention. The following embodiments are examples embodying the present invention, and are not of a nature that limits the technical scope of the present invention.
[0021]
This embodiment is shown in FIG. 2 to FIG. 6, and illustrates a component transfer apparatus as shown in FIG. 1. For convenience of explanation, the same reference numerals are used for the same elements as in the conventional example.
[0022]
(Embodiment 1)
FIG. 1A is a plan view of the component transfer apparatus according to the first embodiment, and FIG. 1B is a sectional view taken along line XX in FIG. As shown in FIG. 1A and FIG. 1B, the origin position adjustment method (hereinafter referred to as “the present method 1”) of the component transfer apparatus according to the first embodiment corresponds to a component holding unit. A screw shaft screwed into a movable body 7 having a component holding mechanism 10, for example, a ball screw 2, is rotationally driven by a motor 1 via a coupling 3, whereby the movable body 7 constitutes a part of the apparatus main body. Similar to the conventional example, the movable body 7 can be positioned by controlling the movable body 7 by reading the linear scale 8 attached to the guide body 4 with the reading head 9 attached to the movable body 7. However, in this method 1, the position detection sensor 13 and the detection plate 14 corresponding to position detection means for detecting that the movable body 7 is within a predetermined range including the apparatus origin and outputting a predetermined range position signal, and the motor 1 An encoder 12 that detects a rotational position and outputs a maximum output signal; and an origin position adjustment jig (not shown) corresponding to an apparatus origin position setting unit that mechanically positions the movable body 7 at the apparatus origin. In the range where the predetermined range position signal is output, the maximum output signal is output only once. First, the movable body 7 is positioned at the apparatus origin position by using the origin position adjustment jig to detect the position. A predetermined range position signal is output from the sensor 13, and the motor 1 is rotated in such a state that the coupling 3 is loosened, and the maximum output signal is output from the encoder 12. When the motor is output, the rotation of the motor 1 is stopped, and then the coupling 3 is connected to complete the origin position adjustment work. When the movable body 7 moves thereafter, both signals of a predetermined range position signal and a maximum output signal are obtained. This position is different from the conventional example in that the position is set as the zero point of the reading position of the linear scale 8 by the reading head 9.
[0023]
The present method 1 can be realized by the operation of the following apparatus similar to the conventional example. That is, in FIG. 1A, in addition to the motor 1, the ball screw 2 and the coupling 3, the guide main body 4 is provided with two parallel guide rails 5 on which a plurality of guides are provided. A block 6 is provided. A movable body 7 is fixed to the guide block 6, and the movable body 7 is screwed with a ball screw 2 and a nut or the like.
[0024]
In FIG. 1B, a linear scale 8 is attached to one of the side surfaces of the guide body 4, and the position of the movable body 7 is detected by a read head 9 attached to the movable body 7 via a bracket 11. Is possible. The movable body 7 is provided with a component holding mechanism 10 or the like using a suction means that uses a vacuum pressure for a target component, and the component can be positioned at a predetermined position. An encoder 12 is attached to the motor 1, and an output signal of 1 pulse / rotation (corresponding to a maximum output signal, hereinafter referred to as “Z-phase output signal”) is intermittently transmitted according to the rotation of the motor 1. . The rotor 41 and the stator 42 (see FIG. 9) of the motor 1 are adjusted so that the maximum output is obtained by the Z phase of the encoder 12.
[0025]
A position detection sensor 13 is attached to the origin position on the side opposite to the linear scale 8 on the side surface of the guide body 4, and a detection plate 14 is fixed to the movable body 7 on the side facing the position detection sensor 13. An output signal indicating that the position detection sensor 13 is in an ON state when the position detection sensor 13 approaches the detection plate 14 due to the movement of the movable body 7 (corresponding to a predetermined range position signal, hereinafter referred to as “ON output signal”). ). As the position detection sensor 13, a commercially available optical sensor, magnetic sensor, or the like is suitable. The hatched portion in the figure indicates a portion that can move on the guide rail 5 together with the movable body 7.
[0026]
Hereinafter, this method 1 is further demonstrated with reference to FIGS. As shown in FIG. 2, first, the origin of the absolute coordinates of the movable body 7 is mechanically matched (step S1).
[0027]
Specifically, as shown in FIG. 3A, an origin position adjusting jig 21 for positioning the movable body 7 at the origin position is previously positioned with a pin 23 on the apparatus body, and FIG. As shown in b), the motor 1 is rotated to move the movable body 7 in the direction of arrow Q, and the shaft 22 fixed to the component holding mechanism 10 of the movable body 7 is aligned with the origin position adjusting jig 21. The position of the movable body 7 is determined.
[0028]
Next, by rotating the motor 1, the position detection sensor 13 detects the detection plate 14 on the movable body 7 and moves the movable body 7 until the output signal is turned on, and the position detection sensor 13 moves the movable body 7. Is detected (step S2). At this time, the ON output signal of the position detection sensor 13 has a width of about one stroke (20 mm) of the ball screw 2 corresponding to the width of the detection plate 14. As shown to (a), it does not correspond with any of several Z phase output signals of the encoder 12, and the significant shift | offset | difference has arisen. The amount of deviation corresponds to the amount of deviation Δθ of the rotor 41 with respect to the stator 42 of the motor 1 shown in FIG.
[0029]
Next, the coupling 3 is loosened (step S3), the motor 1 is rotated, and the motor 1 is automatically stopped when the output of the position detection sensor 13 is ON and the Z phase is output by the encoder 12. Then, the origin position of the rotational position of the motor 1 is adjusted (step S4). Accordingly, at this time, as shown in FIG. 4B, the width of the ON output signal of the position detection sensor 13 includes the nearest one of the plurality of Z-phase output signals of the encoder 12. It is in a state. Thereafter, when the coupling 3 is tightened, the positioning of the origin position P is completed (step S5), and the zero point of the scale of the linear scale 8 is determined (step S6).
[0030]
As described above, in the present method 1, first, the movable body 7 is positioned at the apparatus origin position using the apparatus origin position adjusting jig 21, and an ON output signal is output from the position detection sensor 13. Under such conditions, the coupling 3 is brought into a loosened state, the motor 1 is rotated, and when the Z-phase output signal is output from the encoder 12, the rotation of the motor 1 is stopped, and then the coupling 3 Is brought into the coupled state, the home position adjustment operation is completed, and the position where both the ON output signal and the Z-phase output signal are obtained during the subsequent movement of the movable body 7 is the reading position of the linear scale 8 by the reading head 9. Therefore, the origin position can be adjusted only by turning on / off the coupling 3, and the position adjustment of the reading head 9 and the on / off of the coupling 3 as in the conventional example are possible. It does not require both the work of the work. Moreover, since the amount of deviation of the rotor 41 with respect to the stator 42 of the motor 1 is always zero at the origin position of the movable body 7 and the maximum output of the motor 1 is obtained, complicated work for checking the amount of deviation of the rotor 41 is also required. And not. Therefore, the origin position adjustment time is significantly shortened, and the origin position adjustment can be performed accurately.
[0031]
In the method 1, the operation of loosening the coupling 3 is performed after confirming the ON output of the position detection sensor 13 (step S3 in FIG. 2), but this operation may be performed first.
[0032]
(Embodiment 2)
In the method 1 described above, it is necessary to loosen the coupling 3 and return it to a connected state after a predetermined operation (steps S2 and S5 in FIG. 2), but the operation relating to the coupling 3 can be completely eliminated. . The second embodiment focuses on this point.
[0033]
That is, as shown in FIGS. 1A and 1B, in the component position adjustment method for the component transfer apparatus according to the second embodiment (hereinafter referred to as “the present method 2”), the component holding portion By rotating and driving a screw shaft, for example, a ball screw 2, which is screwed into a movable body 7 having a corresponding component holding mechanism 10 that can be adjusted in position, by a motor 1 through a coupling 3, the movable body 7 is mounted on the apparatus body. Conventionally, the movable body 7 can be positioned and controlled by reading the linear scale 8 attached to the guide body 4 with the reading head 9 attached to the movable body 7. Similar to the example. However, in this method 2, the position detection sensor 13 and the detection plate 14 corresponding to position detection means for detecting that the movable body 7 is within a predetermined range including the apparatus origin and outputting a predetermined range position signal, and the motor 1 An encoder 12 that detects the rotational position and outputs a maximum output signal, and an origin position adjustment jig corresponding to an apparatus origin position setting means for mechanically positioning the component holding mechanism 10 corresponding to the component holding unit to the apparatus origin. In the range where the predetermined range position signal is output, the maximum output signal is output only once. First, the motor 1 is rotated to move the movable body 7 to detect the position. When a predetermined range position signal is output from the sensor 13 and the maximum output signal is output from the encoder 12, the rotation of the motor 1 is stopped to stop the movable body 7, and then the component holding mechanism 10 is moved forward. The position of the linear scale 8 by the read head 9 is set at the position where the predetermined position signal and the maximum output signal are obtained during the subsequent movement of the movable body 7 using the origin position adjusting jig. This is different from the conventional example in that the reading position is the zero point.
[0034]
Hereinafter, the present method 2 will be further described with reference to FIGS. As shown in FIG. 5, first, the motor 1 is rotated to move the movable body 7 to the initial position (step S11). Eventually, the position detection sensor 13 detects the detection plate 14 on the movable body 7, and the output signal thereof is turned on (corresponding to a predetermined range position signal) (step S12).
[0035]
The ON output signal of the position detection sensor 13 at this time has the width of the detection plate 14, that is, the width of about one stroke (20 mm) of the ball screw 2, but this ON output signal is the same as that shown in FIG. As shown to (a), it does not correspond with any of several Z phase output signals (equivalent to the maximum output signal) of the encoder 12, and the significant gap | deviation has arisen. The amount of deviation corresponds to the amount of deviation Δθ of the rotor 41 with respect to the stator 42 of the motor 1 shown in FIG.
[0036]
Further, when the motor 1 is rotated, when the output of the position detection sensor 13 is on and the encoder 12 detects the Z phase, the motor 1 automatically stops, so that the origin position of the rotational position of the motor 1 is reached. Adjustment is performed automatically (step S13). Accordingly, at this time, the width of the ON output signal of the position detection sensor 13 includes the nearest one of the plurality of Z-phase output signals of the encoder 12 as shown in FIG. It will be like a state. Thereafter, the component holding mechanism 10 of the movable body 7 is moved to complete the positioning of the origin position P using the origin position adjustment jig 21 (see FIG. 3) (step S14). A zero point is determined (step S15).
[0037]
As described above, in the present method 2, when the motor 1 is first rotated to move the movable body 7, the ON output signal is output from the position detection sensor 13, and the Z-phase output signal is output from the encoder. The rotation of the motor 1 is stopped, the movable body 7 is stopped, and then the component holding mechanism 10 is positioned at the apparatus origin position using the origin position adjusting jig 21. On the subsequent movement of the movable body 7, the ON output signal Since the position where both the Z-phase output signal and the Z-phase output signal are obtained is the zero point of the reading position of the linear scale 8 by the reading head 9, the origin position can be adjusted only by adjusting the position of the component holding mechanism 10. Such operations of adjusting the position of the read head 9 and turning on / off the coupling 3 are not required. Moreover, since the amount of deviation of the rotor 41 with respect to the stator 42 of the motor 1 is always zero at the origin position of the movable body 7 and the maximum output of the motor 1 is obtained, complicated work for checking the amount of deviation of the rotor 41 is also required. And not. Therefore, the origin position adjustment time is significantly shortened, and the origin position adjustment can be performed accurately.
[0038]
By the way, in the first and second embodiments, as shown in FIG. 1, each of the position detection means includes a detection plate 14 attached to the movable body 7 and having a predetermined length in the movable body moving direction, and the detection plate 14. The position detection sensor 13 is provided on the guide body 4 so as to output an ON output signal when the signal is detected. In this case, since a commercially available position detection sensor can be used as described above, the effects of the first and second embodiments can be achieved with a simple configuration. In the first and second embodiments, the position detection sensor 13 is attached to the guide body 4 and the detection plate 14 is attached to the movable body 7, but conversely, the detection plate 14 is attached to the guide body 4 and movable. Of course, the position detection sensor 13 may be attached to the body 7.
[0039]
In FIGS. 1 and 8, as the position detection means, the origin mark 24 and the read head 9 of the linear scale 8 are used instead of the position detection sensor 13, and the linear scale 8 is replaced with the output signal of the position detection sensor 13. An output signal of the reading head 9 corresponding to the origin mark 24 may be used. In this case, however, the width of the origin mark 24 of the linear scale 8 needs to be about one stroke (20 mm), as in the width of the detection plate 14 of the position detection sensor 13, as shown in FIG. In this way, the position detection means has a function of outputting an ON output signal when the origin mark 24 is a mark having a predetermined length in the moving direction of the movable body provided on the linear scale 8 and this origin mark 24 is detected. If it is composed of the read head 9 added, a special position detection sensor is not required, and the effects of the first and second embodiments can be achieved with a simpler configuration.
[0040]
Furthermore, the origin of the movable body 7 can be set at an arbitrary position. Therefore, in the first and second embodiments, as shown in FIG. 3, the origin position adjusting jig 21 is fixed to the apparatus main body with the pin 23. For example, the position detecting sensor 13 is used as the position detecting means. In this case, the position detection sensor 13 may be set to an arbitrary position by fixing it to the guide main body 4 constituting a part of the apparatus main body with the pin 23 in the same manner.
[0041]
【The invention's effect】
As is clear from the above description, according to the present invention, the origin position can be adjusted only by turning on / off the coupling or only by adjusting the position of the component holding portion. There is no need for both coupling on / off operations. Moreover, at the origin of the movable body It is necessary to adjust the deviation of the rotor rotation angle with respect to the stator Since the amount of deviation of the rotor with respect to the stator of the motor is always zero and the maximum output of the motor can be obtained, a complicated operation for confirming the amount of deviation of the rotor is not required. Therefore, the origin position adjustment time is significantly shortened, and the origin position adjustment can be performed accurately.
[Brief description of the drawings]
1A and 1B are a plan view and a cross-sectional view showing an overall configuration of a component transfer apparatus according to first and second embodiments of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a schematic procedure of an origin position adjustment method (method 1) of the component transfer apparatus.
FIG. 3 is a perspective view showing a moving state of a movable body around an origin position adjusting jig of the component transfer apparatus;
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a relationship between a position detection sensor output and an encoder output of the component transfer apparatus.
FIG. 5 is a flowchart showing a schematic procedure of an origin position adjusting method (method 2) of the component transfer apparatus.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an origin mark of a linear scale used in a modification of the origin position adjusting method of the component transfer apparatus.
7A and 7B are a plan view and a cross-sectional view showing an overall configuration in an example of a conventional component transfer apparatus.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a linear scale and its surroundings.
FIG. 9 is a perspective view showing a motor and its components.
FIG. 10 is a flowchart showing a schematic procedure of an origin position adjusting method of a conventional component transfer apparatus.
FIG. 11 is a perspective view showing a moving state of a movable body around an origin position adjusting jig of a conventional component transfer apparatus.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a relationship between a linear scale and an origin position adjusting jig.
[Explanation of symbols]
1 Motor
2 Ball screw (a kind of screw shaft)
3 Coupling
4 Guide body (part of the device body)
5 Guide rail
6 Guide block
7 Movable body
8 Linear scale
9 Reading head
10 Component holding mechanism (component holding unit)
11 Bracket
12 Encoder
13 Position detection sensor (position detection means)
14 Detection plate (position detection means)
21 Origin position adjustment jig (apparatus origin position setting means)
24 Origin mark
41 rotor
42 Stator

Claims

部品保持部を備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータで駆動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、
可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダと、可動体を移動させて装置本体に予め位置決めされた装置原点に合わせる装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ず可動体を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、前記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力される状態とし、このような状態下でカップリングが緩められた状態となるようにしてモータを回転させ、前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転を停止し、次いでカップリングを結合状態として原点位置調整作業を終了し、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とする部品移載装置の原点位置調整方法。By driving a screw shaft screwed into a movable body provided with a component holding portion with a motor that needs to adjust the amount of deviation of the rotation angle of the rotor with respect to the stator via a coupling, the movable body is moved on the apparatus main body. In the method of adjusting the origin position of the component transfer apparatus that performs positioning control of the movable body by reading the linear scale attached to the apparatus main body with a read head attached to the movable body.
Position detecting means for detecting that the movable body is within a predetermined range including the apparatus origin and outputting a predetermined range position signal, an encoder for detecting the rotational position of the motor and outputting a maximum output signal, and moving the movable body An apparatus origin position setting means for aligning with the apparatus origin that has been previously positioned in the apparatus body, and configured so that the maximum output signal is output only once in the range in which the predetermined range position signal is output, First, the movable body is positioned at the apparatus origin position using the apparatus origin position setting means, and a predetermined range position signal is output from the position detection means. Under such a state, the coupling is loosened. In this way, the motor is rotated, and when the maximum output signal is output from the encoder, the rotation of the motor is stopped. The position where both the predetermined range position signal and the maximum output signal are obtained during the subsequent movement of the movable body is used as the zero point of the reading position of the linear scale by the reading head. Method for adjusting the origin position of the mounting device.

部品保持部を位置調整可能に備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータで駆動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、
可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダと、可動体を移動させて装置本体に予め位置決めされた装置原点に合わせる装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ずモータを回転させて可動体を移動させ、前記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力され、かつ前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転を止めて可動体を停止させ、次いで前記部品保持部を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とする部品移載装置の原点位置調整方法。By driving a screw shaft, which is screwed into a movable body having a component holding portion capable of position adjustment, with a motor that needs to adjust the amount of deviation of the rotation angle of the rotor with respect to the stator via a coupling, the movable body is driven. In the origin position adjustment method of the component transfer apparatus that performs positioning control of this movable body by reading the linear scale attached to the apparatus body with a reading head attached to the movable body, and being movable on the apparatus body.
Position detecting means for detecting that the movable body is within a predetermined range including the apparatus origin and outputting a predetermined range position signal, an encoder for detecting the rotational position of the motor and outputting a maximum output signal, and moving the movable body An apparatus origin position setting means for aligning with the apparatus origin that has been previously positioned in the apparatus body, and configured so that the maximum output signal is output only once in the range in which the predetermined range position signal is output, First, the motor is rotated to move the movable body. When a predetermined range position signal is output from the position detecting means and the maximum output signal is output from the encoder, the rotation of the motor is stopped and the movable body is stopped. The component holder is positioned at the device origin position using the device origin position setting means, and both the predetermined range position signal and the maximum output signal are used during the subsequent movement of the movable body. Home position adjustment method of the component transfer device, characterized in that issue of the resulting position, the zeros of the reading position of the linear scale by the reading head.

位置検出手段が、可動体に取り付けられ可動体移動方向に所定長さを有する検出板と、この検出板を検出したとき所定範囲位置信号を出力するように装置本体に設けられた位置検出センサとからなる請求項１または２記載の部品移載装置の原点位置調整方法。 A detection plate that is attached to the movable body and has a predetermined length in the direction of movement of the movable body; and a position detection sensor provided in the apparatus main body so as to output a predetermined range position signal when the detection plate is detected. The origin position adjustment method of the component transfer apparatus of Claim 1 or 2 consisting of these.

位置検出手段が、リニアスケールに設けられた可動体移動方向に所定長さを有するマークと、このマークを検出したとき所定範囲位置信号を出力する機能を付加された読み取りヘッドとからなる請求項１または２記載の部品移載装置の原点位置調整方法。 The position detection means comprises a mark provided on the linear scale and having a predetermined length in the moving direction of the movable body, and a read head to which a function for outputting a predetermined range position signal when this mark is detected is added. Or the origin position adjustment method of the component transfer apparatus of 2 description.