JP3804404B2

JP3804404B2 - Vehicle detection device

Info

Publication number: JP3804404B2
Application number: JP2000182196A
Authority: JP
Inventors: 雅晴西野; 丈嗣内藤; 秀志西田
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2000-06-16
Filing date: 2000-06-16
Publication date: 2006-08-02
Anticipated expiration: 2020-06-16
Also published as: JP2002008188A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、道路を走行している車両を検出し、さらには該車両の車高や車幅等の諸元を計測する車両検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路を走行する車両の重量が非常に重い場合、道路を傷つけることになり、このことが道路の寿命を縮める一因となっている。また、車両の重量が非常に重い場合、車両の進行方向の変更や停車などの走行性能が、低いことが知られている。さらに、非常に大きな車両の場合、その車両の運転者にとって運転が難しいことが知られている。これらのことが、交通事故などの危険が発生する一因となっている。
【０００３】
通常、大きな車両は重量が重いことが知られている。そこで、大型の車両については予め決められた大きさ内に収まっているかどうかを検査し、検査によって予め決められた大きさ内に収まっている車両のみが道路を走行するようにしている。
【０００４】
そこで、車両の長さ、幅、高さ、形状等の諸元を計測する装置が開発されている。特に上記装置として道路上方から車両の進行方向に対して垂直方向にレーザビームを走査し、走査されたレーザビームの反射光の強度や、レーザビームの照射から反射光を受光するまでの時間差を計測して、道路上を走行している車両の諸元を算出する機能を備えたレーザ式車両検出装置が利用されている。これらに関する特許出願が、特開平１１−１９１１９６号、特開平１０−２５６６０７号、特開２０００−２０８７８号などで公開されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、レーザ式車両検出装置では、車両で反射された反射光の受光量を確保するため、照射するレーザビームのスポット形状（レーザビームが有効に照射されている部分の形状）をφ５０ｍｍ以上の円形、または楕円形状にしなければならない。また、車両側面の曲率の影響を受けることなく高精度で車幅を計測するには、レーザビームのスポット形状を車両の進行方向に長く、車両の進行方向に対して垂直方向に短い形状とすることが望ましい。上記理由から、従来のレーザ式車両検出装置は、照射するレーザビームのスポット形状を車両の進行方向に細長い、楕円形状としていた。
【０００６】
しかしながら、レーザビームを道路に照射し、その反射光量から道路上における車両を検知する場合、車両の色の違いによる反射率の違いから、車両が検知される検知位置が、最大で車両の進行方向にレーザビームの車両進行方向の長さ分だけずれてしまう。そして、この車両を検知する検知位置のずれが、該車両の進行方向の長さ（以下、車長と言う。）等の計測精度を低下させる原因となっていた。上述したように、従来のレーザ式車両検出装置は車両側面の曲率の影響を受けることなく高精度で車幅が計測できるように、照射するレーザビームのスポット形状を車両の進行方向に細長い楕円形状としていたので、車長を精度良く測定することができなかった。
【０００８】
この発明の目的は、道路を通過する車両を検知する位置精度を向上させ、車両の諸元を高精度で計測することができる車両検出装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明の車両検出装置は、上記課題を解決するために以下の構成を備えている。
【００１７】
（１）車両が通過する通過路の上方に、この通過路の幅方向に並べられたレーザビームを出射する第１〜第３の発光部と、
前記第１〜第３の発光部よりも車両の通過方向に所定距離離れた前記通過路の上方に取り付けられたレーザビームを出射する第４の発光部と、
前記第１〜第３の発光部毎にそれぞれ設けられ、出射されたレーザビームを車両の通過方向に対して垂直方向に走査する第１〜第３の走査部と、
前記第４の発光部から出射されたレーザビームを車両の通過方向に走査する第４の走査部と、
前記第１〜第４の走査部毎にそれぞれ設けられ、走査されたレーザビームの反射光を受光する第１〜第４の受光部と、を備えるとともに、
中央に位置する前記第１の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、前記第１の走査部によるレーザビームの走査方向に細長い形状であり、
両側に位置する前記第２、および第３の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、それぞれ前記第２、および第３の走査部によるレーザビームの走査方向に対して垂直方向に細長い形状であり、
前記第４の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、前記第４の走査部によるレーザビームの走査方向に対して垂直方向に細長い形状であり、
前記第１の発光部から出射され、前記第１の受光部で受光されたレーザビームの反射光から前記通過路を通過している車両の有無を検出する車両検出部と、
前記第２、および第３の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、前記第２および第３の受光部における反射光の受光時刻、および前記第２および第３の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて、前記通過路を通過している車両の側面形状を計測するとともに、この車両の幅を算出する車幅算出部と、
前記第４の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、前記第４の受光部における反射光の受光時刻、および前記第４の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて、前記通過路を通過している車両前面の断面形状を計測するとともに、前記車両検出部により前記通過路を通過している車両の後端が検出されたタイミングにおいて、前記第４の発光部から出射されたレーザビームを用いて計測された車両前面までの距離から、前記通過路を通過している車両の長さを算出する車長算出部と、を備えている。
【００１８】
この構成では、中央に位置する第１の発光部から照射されるレーザビームは車両の通過方向に対して垂直方向、すなわち通過路の幅方向、に走査され、この第１の発光部よりも車両の通過方向に所定距離離して設けた第４の発光部から照射されるレーザビームは車両の通過方向に走査される。また、第１の発光部から照射されるレーザビームのスポット形状を車両の通過方向に対して垂直方向に細長い形状としたので、通過路を通過する車両を検出する位置精度を向上させることができる。
また、第４の発光部から照射されるレーザビームのスポット形状についても、同様に車両の通過方向に対して垂直方向に細長い形状としたので、通過路を通過する車両を検出する位置精度を向上させることができる。また、第４の発光部から照射されるレーザビームについては、車両の通過方向に走査する構成であるので、通過路を通過する車両前面の断面形状を計測することができる。さらに、第１の発光部から照射されているレーザビームにより車両の後端が検出されたタイミングにおいて、前記第４の発光部から出射されたレーザビームを用いて計測された車両前面までの距離から、前記通過路を通過している車両の長さを算出することができ、車長の計測精度を向上させることができる。
【００１９】
しかも、両側に位置する第２、および第３の発光部から照射されるレーザビームのスポット形状を車両の通過方向に細長い形状としたので、車両側面の曲率の影響を受けることなく、車両側面形状、および車幅を精度良く計測することができる。
【００２０】
（２）前記第１の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、受光部における反射光の受光時刻、および前記第１の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて前記通過路を通過している車両の高さを算出する車高算出部を備えている。
【００２１】
この構成では、通過路を通過する車両を検知する位置精度が向上されたことにより、該車両の高さの計測も高精度で行える。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明の実施形態である車両検出システムの構成を示す図である。この実施形態の車両検出システムは、レーザビームで車両を走査して該車両の形状を計測する４台のレーザ車形センサ１〜４と、これらのレーザ車形センサ１〜４の計測結果を用いて車両諸元（車幅、車高、車長、形状等）を算出する寸法計測演算ユニット５とを備えている。図１に示すように、レーザ車形センサ１〜３は道路上に配置された第１ガントリ６に車両の進行方向に対して垂直方向に並べて取り付けられており、レーザ車形センサ４は第１ガントリ６から車両の進行方向に一定距離だけ離れた道路上に配置された第２ガントリ７に取り付けられている。第１ガントリ６と第２ガントリ７との距離がこの車両検出システムで測定できる最大車長である。
【００２３】
第１ガントリ６に取り付けられているレーザ車形センサ１〜３は、道路を走行する車両の進行方向に対して垂直方向（以下、車両の幅方向と言う。）にレーザ光を走査するものである。具体的には、第１ガントリ６の中央に取り付けたレーザ車形センサ１は車両上面の形状、および車高を計測する。一方、このレーザ車形センサ１の両側に取り付けられたレーザ車形センサ２、３は、それぞれ車両側面の形状、および車幅を計測する。一方、第２ガントリ７に取り付けられているレーザ車形センサ４は、道路を走行する車両の進行方向にレーザ光を走査して車両の進行方向の断面形状、および第１ガントリ６の中央に取り付けられたレーザ車形センサ１との組み合わせで車長を計測する。
【００２４】
各レーザ車形センサ１〜４は図２に示す構成である。レーザ車形センサ１〜４は、本体の動作を制御する制御部１０と、レーザビームを出射するレーザダイオード１１（ＬＤ１１）と、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームを集光し平行なビームにする投光レンズ１２と、投光レンズ１２で集光されたレーザビームを反射して道路上に走査するポリゴンミラー１３とを備えている。レーザダイオード１１は、所定の周期でパルス発光されている。図２に示すミラー１４は、投光レンズ１２を通過したレーザビームを上記ポリゴンミラー１３に導くものであり、ポリゴンミラー１３で反射されたレーザビームは光学ウィンドを介して道路上に照射される。
【００２５】
また、ポリゴンミラー１３は、図示していないモータにより一定速度で回転駆動されており、エンコーダ１５によりポリゴンミラー１３の回転角度が検出されている。また、レーザ車形センサ１〜４は所定の周期でレーザダイオード１１をパルス発光させるＬＤドライバ１６と、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームのパワーを検出するレーザパワーモニタ１７と、を備えている。レーザダイオード１１から出射されているレーザビームについてはドライバの目等に対して安全なレベルに抑えなければならないため、そのパワーをレーザパワーモニタ１７で常時監視し、異常出力時にはレーザビームの出射を停止する。
【００２６】
さらに、道路面や走行中の車両で反射されたレーザビームを集光する受光レンズ２１と、受光レンズ２１で集光されたレーザビームを受光して電気信号に変換するフォトダイオード２２を備えている。フォトダイオード２２はアバランシェ・フォトダイオード（ＡＰＤ）であり、周知のように温度変化に対して増倍率が大きく変化するため、フォトダイオード２２の温度を監視して温度補償を行う温度補償回路２３を設けている。フォトダイオード２２の出力は、Ｉ／Ｖ変換回路２４でＩ／Ｖ変換され、さらに対域通過フィルタ（ＢＰＦ）２５でノイズ成分が除去された後、アンプ２６で増幅される。アンプ２６で増幅された信号は、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームと、フォトダイオード２２で受光されたレーザビームとの時間差を検出する時間差検出部２７入力される。なお、時間差検出部２７にはＬＤドライバ１６からレーザダイオード１１の発光タイミングを示す信号が入力されている。
【００２７】
各車両計測センサ１〜４で計測された計測結果は寸法計測演算ユニット５に入力され、該寸法計測演算ユニット５において車両の諸元が算出される。
【００２８】
以下、この実施形態の車両検出システムによる車両の諸元の計測動作について説明する。車両の大きさは、荷台に積まれた荷物も含めて最大となる幅、高さ、長さがそれぞれ車幅、車高、車長と定義されている。特殊車両には、例えば図３に示すような車両もあるため、車両寸法を計測するには車頭から車尾にわたって車両の形状を計測しなければならない。なお、図３（Ａ）は車両の上面図であり、図３（Ｂ）は車両の側面図である。また、図３においてハッチングで示す部分が荷台に積まれた荷物である。
【００２９】
まず、最初に図４を参照しながら、第１ガントリ６の中央に取り付けた車形センサ１により、道路上を走行する車両の上面形状および車高を計測する動作について説明する。この車形センサ１は、上述したように車両の進行方向に対して垂直方向にレーザビームを走査している。走査されるレーザビームのスポット形状は、図５に示すように車両の進行方向に短く、該進行方向に対して垂直方向に長い楕円形状である。車形センサ１のレーザダイオード１１から出射されたレーザビームは、道路上を走行する車両の上面で反射される。なお、走行中の車両が存在していないときには、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームは道路面で反射される。この反射光が受光素子であるフォトダイオード２２で受光される。
【００３０】
フォトダイオード２２の出力は、Ｉ／Ｖ変換回路２４でＩ／Ｖ変換され、さらに対域通過フィルタ（ＢＰＦ）２５でノイズ成分が除去された後、アンプ２６で増幅されて時間差検出部２７に入力される。また、時間差検出部２７にはＬＤドライバ１６からレーザダイオード１１における発光タイミングを示す信号が入力されている。したがって、時間差検出部２７において、レーザダイオード１１におけるレーザビームの出射時刻と、フォトダイオード２２における反射光の受光時刻との時間差Ｔ１を検出することができる。
【００３１】
制御部１０は、この時間差Ｔ１からレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面（道路面または道路上を走行する車両）までの距離を以下の式から算出する。
２×Ｌ１＝Ｃ×Ｔ１但し、Ｃは光速である。
【００３２】
一方、レーザ車形センサ１から道路面までの距離Ｌｒは既知である。また、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームはポリゴンミラー１３により車両の幅方向に走査されているが、ポリゴンミラー１３によるレーザビームの走査角度θ１はエンコーダ１５により検出されている。制御部１０はレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面の高さＨ１を以下の式から算出する。
【００３３】
Ｈ１＝Ｌｒ−Ｌ１×ｃｏｓθ１
ここで、車形センサ１はレーザダイオード１１から出射されたレーザビームをポリゴンミラー１３により車両の幅方向に走査しており、且つ該車両がレーザダイオード１１から出射されたレーザビームの走査方向に対して垂直方向に走行している。したがって、車形センサ１により該車両の上面形状を車頭から車尾にわたって計測することができる。
【００３４】
なお、車両の高さは、車頭から車尾にわたって計測された車両高さの計測値、
車両高さの計測値＝Ｌｒ−Ｈ１
の中で、最大値が該車両の車高となる。また、車形センサ１により車頭から車尾にわたって計測された車両高さの計測値については、寸法計測演算ユニット６に入力される。
【００３５】
さらに、最大でレーザダイオード１１から照射されたレーザビームの車両の進行方向の長さだけ、車形センサ１が車両の有無を検知する検知位置が車両の進行方向にずれるが、車形センサ１のレーザダイオード１１から出射されるレーザビームが車両の進行方向に短い形状（車両の進行方向に対して垂直方向に細長い楕円形状）としたので、車形センサ１が車両の有無を検知する道路上の検知位置のずれが抑えられる。したがって、道路上を走行している車両の先端および後端の検出精度が向上され、結果的に車長の計測精度が向上される。
【００３６】
次に、図６を参照しながら、第１ガントリ６の両側に取り付けた車形センサ２、３によって道路上を走行する車両の側面形状および車幅を計測する動作について説明する。以下に示すように、車形センサ２は道路上を走行している車両の一方の側面（左側面）をレーザビームで走査して該車両の左側面の形状を測定し、車形センサ３は該車両の他方の側面（右側側面）をレーザビームで走査して該車両の右側面の形状を測定する。車形センサ２、３のレーザダイオード１１から出射されるレーザビームのスポット形状は、図７に示すように車両の進行方向に対して垂直方向に短い形状（車両の進行方向に細長い楕円形状）である。車形センサ２、３も上記車形センサ１と同様に、時間差検出部２７において、レーザダイオード１１からのレーザビームの出射時刻と、フォトダイオード２２における車両側面で反射された反射光の受光時刻と、の時間差Ｔ２、Ｔ３が検出されている。
【００３７】
各車形センサ２、３の制御部１０は、この時間差Ｔ２、Ｔ３からレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面（道路面または道路上を走行する車両）までの距離Ｌ２、Ｌ３を以下の式から算出している。
車形センサ２：２×Ｌ２＝Ｃ×Ｔ２
車形センサ３：２×Ｌ３＝Ｃ×Ｔ３但し、Ｃは光速である。
【００３８】
一方、レーザ車形センサ２とレーザ車形センサ３との設置間隔Ｌｗは既知である。また、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームがポリゴンミラー１３により車両の幅方向に走査されている走査角度θ２、θ３についてはエンコーダ１５により検出されている。したがって、各車形センサ２、３の制御部１０ではレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面までの水平距離ｗ２、ｗ３がそれぞれ算出できる。
【００３９】
車形センサ２：ｗ２＝Ｌ２×ｓｉｎθ２
車形センサ３：ｗ３＝Ｌ３×ｓｉｎθ３
ここで、車形センサ２、３はレーザダイオード１１から出射されたレーザビームをポリゴンミラー１３により車両の幅方向に走査しており、且つ車両がレーザダイオード１１から出射されたレーザビームの走査方向に対して垂直方向に走行しているので、車頭から車尾にわたって該車両の側面形状を計測することができる。なお、車形センサ２は車頭から車尾にわたって該車両の左側面の形状を計測し、車形センサ３は車頭から車尾にわたって該車両の右側面の形状を計測する。
【００４０】
上記説明から明らかなように、車形センサ２、３による計測結果を用いて以下の式から、車頭から車尾にわたって車両の幅を算出することができ、
車幅＝Ｌｗ−（ｗ２＋ｗ３）
ここで得られた車両の幅の最大値が計測された車両の幅（車幅）である。
【００４１】
さらに、図８を参照しながら、第２ガントリ７に取り付けた車形センサ４が道路上を走行する車両の前面形状を計測する動作について説明する。この車形センサ４は、上述したように車両の進行方向にレーザビームを走査している。また、レーザビームのスポット形状は、図９に示すように車両の進行方向に短く、該進行方向に対して垂直方向に長い楕円形状であり、上記車形センサ１と略同じ形状である。車形センサ４のレーザダイオード１１から出射されたレーザビームは、図８に示すように道路上を走行する車両の前面で反射される。なお、走行中の車両が存在していないときには、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームは道路面で反射される。車形センサ４も上記車形センサ１〜３と同様に、時間差検出部２７において、レーザダイオード１１におけるレーザビームの出射時刻と、フォトダイオード２２における車両前面で反射された反射光の受光時刻との時間差Ｔ４を検出している。
【００４２】
制御部１０は、この時間差Ｔ４からレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面（道路面または道路上を走行する車両）までの距離Ｌ４を以下の式から算出する。
２×Ｌ４＝Ｃ×Ｔ４但し、Ｃは光速である。
【００４３】
ここで、車形センサ４もレーザダイオード１１から出射したレーザビームをポリゴンミラー１３で車両の進行方向に走査しているので、車両前面の断面形状が計測できる。
【００４４】
さらに、上記第１ガントリ６の中央に取り付けられた車形センサ１との組み合わせにより、車長の計測が行える。具体的には、上記第１ガントリ６の中央に取り付けられた車形センサ１が車両の後端部の通過を検出したタイミングにおいて、第２ガントリ７に取り付けられた車形センサ４により計測された車両前面までの水平距離Ｌｃ（車形センサ４と車両前面との水平距離）から算出される。
【００４５】
上記水平距離Ｌｃは、
Ｌｃ＝Ｌ４×ｓｉｎθ４であり、第１ガントリ６の中央に取り付けられた車形センサ１と、第２ガントリ７の中央に取り付けられた車形センサ４と、の水平距離Ｌｘは既知である。したがって、車長は
車長＝Ｌｘ−Ｌｃにより算出できる。
【００４６】
ここで、上述したように、車形センサ１のレーザダイオード１１から出射されるレーザビームを車両の進行方向に短い形状（車両の進行方向に対して垂直方向に細長い楕円形状）とし、車形センサ１において車両の有無が検知される道路上の検知位置のずれが抑えられているので、道路上を走行している車両の後端の検出精度が向上されている。したがって、上記方法で計測される車長の計測精度も向上される。
【００４７】
このように、上記実施形態の車両検出システムでは、車両の通過方向に対して垂直方向に走査するレーザビームのスポット形状を走査方向に細長い形状としたので、車両で反射された反射光の受光量を確保しながら、通過する物体を検知する位置精度を向上させることができる。これにより、車両の進行方向の長さ（車長）を精度良く測定することができる。
【００４８】
なお、車両の進行が進むと、第２ガントリ７に取り付けられた車形センサ４のレーザダイオード１１から出射されたレーザビームが車両の上面で反射されるので、該車形センサ４でも車両の高さを計測することができる。ここで、車形センサ１により計測された車両の高さと、車形センサ４により計測された車両の高さと、が大きく離れた値であれば、何らかの計測エラーが生じていると考えられる。このときの計測結果をエラーデータとして処理することで、測定精度をさらに向上させることができる。
【００４９】
また、レーザ車形センサによる計測では、雨や雪の反射の影響を受けることがあるが、雨、雪による反射は時間的、空間的に不連続であることから、測定ポイントにおける連続性を算出し、不連続点を除去することで、雨や雪の影響を抑えることもでき、測定精度をより一層向上させることができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、道路を通過する車両の諸元の計測が高精度に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態である車両計測システムの構成を示す図である。
【図２】この発明の実施形態であるレーザ車形センサの構成を示す図である。
【図３】車両における、車幅、車高、車長を説明する図である。
【図４】車両の上面形状の計測を説明する図である。
【図５】車両の上面形状の計測に用いるレーザビームの形状を示す図である。
【図６】車両の側面形状の計測を説明する図である。
【図７】車両の側面形状の計測に用いるレーザビームの形状を示す図である。
【図８】車両前面の形状の計測を説明する図である。
【図９】車両前面の形状の計測に用いるレーザビームの形状を示す図である。
【符号の説明】
１〜４−レーザ車形センサ
５−寸法計測ユニット
６−第１ガントリ
７−第２ガントリ
１０−制御部
１１−レーザダイオード
１２−投光レンズ
１３−ポリゴンミラー
１５−エンコーダ
２１−受光レンズ
２２−フォトダイオード
２７−時間差検出部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
This invention detects a vehicle running on a road, further relates to a vehicle detection device which measures the specifications of the vehicle height and vehicle width or the like of the vehicle.
[0002]
[Prior art]
If the vehicle traveling on the road is very heavy, it will damage the road, which contributes to shortening the road life. Further, when the vehicle is very heavy, it is known that the traveling performance such as changing the traveling direction of the vehicle or stopping the vehicle is low. Furthermore, it is known that driving a very large vehicle is difficult for the driver of the vehicle. These factors contribute to dangers such as traffic accidents.
[0003]
Large vehicles are generally known to be heavy. Therefore, a large vehicle is inspected to determine whether it is within a predetermined size, and only a vehicle that is within a predetermined size by the inspection is allowed to travel on the road.
[0004]
Therefore, an apparatus for measuring specifications such as the length, width, height, and shape of a vehicle has been developed. In particular, as the above device, the laser beam is scanned from above the road in the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle, and the reflected light intensity of the scanned laser beam and the time difference between the irradiation of the laser beam and the reception of the reflected light are measured. Thus, a laser type vehicle detection device having a function of calculating specifications of a vehicle traveling on a road is used. Patent applications relating to these are disclosed in JP-A-11-191196, JP-A-10-256607, JP-A-2000-20878, and the like.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the laser type vehicle detection device, in order to secure the received light amount of the reflected light reflected by the vehicle, the spot shape of the laser beam to be irradiated (the shape of the portion where the laser beam is effectively irradiated) is a circle of φ50 mm or more. Or oval shape. In addition, in order to measure the vehicle width with high accuracy without being influenced by the curvature of the vehicle side surface, the spot shape of the laser beam is long in the traveling direction of the vehicle and short in the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle. It is desirable. For the above reasons, the conventional laser type vehicle detection apparatus has an elliptical shape in which the spot shape of the laser beam to be irradiated is elongated in the traveling direction of the vehicle.
[0006]
However, when the road is irradiated with a laser beam and the vehicle on the road is detected from the amount of reflected light, the detection position where the vehicle is detected is the maximum in the direction of travel of the vehicle due to the difference in reflectance due to the difference in the color of the vehicle. In other words, the laser beam is shifted by the length in the vehicle traveling direction. And the shift | offset | difference of the detection position which detects this vehicle has caused the measurement precision, such as the length (henceforth a vehicle length) of the advancing direction of this vehicle, to fall. As described above, the conventional laser type vehicle detection device has an elliptical shape in which the spot shape of the irradiated laser beam is elongated in the vehicle traveling direction so that the vehicle width can be measured with high accuracy without being affected by the curvature of the vehicle side surface. Therefore, the vehicle length could not be measured accurately.
[0008]
The purpose of the invention This improves the positional accuracy of detecting a vehicle passing through a road, is to provide a vehicle detection apparatus which can measure the specifications of the vehicle with high accuracy.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
Car both detection apparatus of this invention includes the following configurations in order to solve the above problems.
[0017]
( 1 ) First to third light emitting units that emit laser beams arranged in the width direction of the passage above the passage through which the vehicle passes;
A fourth light emitting unit that emits a laser beam attached above the passage that is a predetermined distance away in the vehicle passing direction than the first to third light emitting units;
The first to provided third respectively for each emission of the first to third scanning unit for scanning in the vertical direction emitted laser beam with respect to the passing direction of vehicles,
A fourth scanning unit that scans the laser beam emitted from the fourth light emitting unit in the vehicle passing direction;
Provided with each of the first to fourth scanning units, and first to fourth light receiving units for receiving reflected light of the scanned laser beam, and
The laser beam spot shape that will be emitted from the first light-emitting portion located at the center is an elongated shape in the scanning direction of the laser beam by the first scanning unit,
Elongated in a direction perpendicular to the spot shape of the second, and the laser beam that will be emitted from the third light emitting part, the scanning direction of the laser beam by each of the second and third scan portion located on both sides And
The spot shape of the laser beam emitted from the fourth light emitting unit is a shape elongated in a direction perpendicular to the scanning direction of the laser beam by the fourth scanning unit,
Emitted from the first light emitting portion, and a vehicle detector for detecting the presence or absence of a vehicle passing through the passage from the reflected light of the laser beam received by the first light receiving portion,
The emission time of the laser beam emitted from the second and third light emitting units, the reception time of the reflected light in the second and third light receiving units, and the laser beam in the second and third scanning units A vehicle width calculation unit that measures the side shape of the vehicle passing through the passage using the scanning angle and calculates the width of the vehicle;
Using the emission time of the laser beam emitted from the fourth light emitting unit, the reception time of the reflected light in the fourth light receiving unit, and the scanning angle of the laser beam in the fourth scanning unit, The laser beam emitted from the fourth light emitting unit at the timing when the vehicle detecting unit detects the rear end of the vehicle passing through the passing path while measuring the cross-sectional shape of the front surface of the passing vehicle. A vehicle length calculation unit that calculates the length of the vehicle passing through the passage from the distance to the vehicle front surface measured using
[0018]
In this configuration, the laser beam emitted from the first light emitting unit located at the center is scanned in a direction perpendicular to the passing direction of the vehicle, that is, in the width direction of the passing path, and the vehicle is more than the first light emitting unit. The laser beam emitted from the fourth light emitting unit provided at a predetermined distance in the passing direction is scanned in the passing direction of the vehicle. Further, since the elongated shape in the vertical direction of the laser beam spot shape is irradiated from the first light emitting portion to the passage direction of the vehicle, it is possible to improve the positional accuracy of detecting a vehicle passing through over-road .
In addition, the spot shape of the laser beam emitted from the fourth light emitting unit is similarly elongated in the direction perpendicular to the vehicle passing direction, so that the positional accuracy for detecting the vehicle passing through the passage is improved. Can be made. Further, since the laser beam emitted from the fourth light emitting unit is configured to scan in the passing direction of the vehicle, the cross-sectional shape of the front surface of the vehicle passing through the passage can be measured. Further, at the timing when the rear end of the vehicle is detected by the laser beam emitted from the first light emitting unit, from the distance to the vehicle front surface measured using the laser beam emitted from the fourth light emitting unit. The length of the vehicle passing through the passage can be calculated, and the measurement accuracy of the vehicle length can be improved.
[0019]
Moreover, the second, and the third laser beam spot shape which is emitted from the light emitting unit since the elongated shape in the passing direction of the vehicle located on both sides, without being affected by the curvature of the car sides, the side of the vehicle The shape and the vehicle width can be accurately measured.
[0020]
( 2 ) Use the emission time of the laser beam emitted from the first light emitting unit, the reception time of the reflected light at the light receiving unit, and the scanning angle of the laser beam at the first scanning unit to pass through the passage. A vehicle height calculation unit is provided for calculating the height of the running vehicle .
[0021]
In this configuration, the position accuracy of detecting a vehicle passing through the passage over the road is improved, also measuring the height of the vehicle performed with high accuracy.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle detection system according to an embodiment of the present invention. The vehicle detection system of this embodiment uses four laser vehicle shape sensors 1 to 4 that scan the vehicle with a laser beam and measure the shape of the vehicle, and the measurement results of these laser vehicle shape sensors 1 to 4. And a dimension measurement calculation unit 5 for calculating vehicle specifications (vehicle width, vehicle height, vehicle length, shape, etc.). As shown in FIG. 1, the laser vehicle shape sensors 1 to 3 are attached to the first gantry 6 arranged on the road side by side in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle. The gantry 6 is attached to a second gantry 7 disposed on a road that is a certain distance away from the gantry 6 in the traveling direction of the vehicle. The distance between the first gantry 6 and the second gantry 7 is the maximum vehicle length that can be measured by this vehicle detection system.
[0023]
Laser vehicle shape sensors 1 to 3 attached to the first gantry 6 scan laser light in a direction perpendicular to the traveling direction of a vehicle traveling on the road (hereinafter referred to as the vehicle width direction). is there. Specifically, the laser vehicle shape sensor 1 attached to the center of the first gantry 6 measures the shape of the vehicle upper surface and the vehicle height. On the other hand, the laser vehicle shape sensors 2 and 3 attached to both sides of the laser vehicle shape sensor 1 measure the shape of the vehicle side surface and the vehicle width, respectively. On the other hand, the laser vehicle shape sensor 4 attached to the second gantry 7 is attached to the center of the first gantry 6 by scanning the laser beam in the traveling direction of the vehicle traveling on the road. The vehicle length is measured in combination with the obtained laser vehicle shape sensor 1.
[0024]
Each of the laser vehicle shape sensors 1 to 4 has the configuration shown in FIG. The laser car shape sensors 1 to 4 include a control unit 10 that controls the operation of the main body, a laser diode 11 (LD11) that emits a laser beam, and a laser beam emitted from the laser diode 11 that is condensed into a parallel beam. And a polygon mirror 13 that reflects the laser beam condensed by the light projecting lens 12 and scans it on the road. The laser diode 11 emits pulses at a predetermined cycle. The mirror 14 shown in FIG. 2 guides the laser beam that has passed through the light projecting lens 12 to the polygon mirror 13, and the laser beam reflected by the polygon mirror 13 is irradiated onto the road via an optical window.
[0025]
The polygon mirror 13 is driven to rotate at a constant speed by a motor (not shown), and the rotation angle of the polygon mirror 13 is detected by the encoder 15. Each of the laser wheel sensors 1 to 4 includes an LD driver 16 that causes the laser diode 11 to emit light at a predetermined cycle, and a laser power monitor 17 that detects the power of the laser beam emitted from the laser diode 11. . The laser beam emitted from the laser diode 11 must be kept at a level that is safe for the eyes of the driver. Therefore, the power is constantly monitored by the laser power monitor 17 and the emission of the laser beam is stopped when abnormal output occurs. To do.
[0026]
Furthermore, a light receiving lens 21 that condenses the laser beam reflected by the road surface or a running vehicle, and a photodiode 22 that receives the laser beam condensed by the light receiving lens 21 and converts it into an electrical signal are provided. . The photodiode 22 is an avalanche photodiode (APD), and as is well known, since the multiplication factor greatly changes with respect to the temperature change, a temperature compensation circuit 23 for monitoring the temperature of the photodiode 22 and performing temperature compensation is provided. ing. The output of the photodiode 22 is subjected to I / V conversion by the I / V conversion circuit 24, and after the noise component is removed by the anti-pass filter (BPF) 25, it is amplified by the amplifier 26. The signal amplified by the amplifier 26 is input to a time difference detection unit 27 that detects a time difference between the laser beam emitted from the laser diode 11 and the laser beam received by the photodiode 22. A signal indicating the light emission timing of the laser diode 11 is input from the LD driver 16 to the time difference detection unit 27.
[0027]
The measurement results measured by the vehicle measurement sensors 1 to 4 are input to the dimension measurement calculation unit 5, and the dimensions of the vehicle are calculated in the dimension measurement calculation unit 5.
[0028]
Hereinafter, the measurement operation | movement of the item of the vehicle by the vehicle detection system of this embodiment is demonstrated. As for the size of the vehicle, the maximum width, height and length, including the luggage loaded on the loading platform, are defined as the vehicle width, vehicle height and vehicle length, respectively. Since there are special vehicles as shown in FIG. 3, for example, in order to measure vehicle dimensions, the vehicle shape must be measured from the vehicle head to the vehicle tail. 3A is a top view of the vehicle, and FIG. 3B is a side view of the vehicle. Further, in FIG. 3, hatched portions are loads loaded on the loading platform.
[0029]
First, referring to FIG. 4, an operation for measuring the top surface shape and the vehicle height of a vehicle traveling on a road by the vehicle shape sensor 1 attached to the center of the first gantry 6 will be described. As described above, the vehicle shape sensor 1 scans the laser beam in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle. As shown in FIG. 5, the spot shape of the laser beam to be scanned is an elliptical shape that is short in the traveling direction of the vehicle and long in the direction perpendicular to the traveling direction. The laser beam emitted from the laser diode 11 of the vehicle type sensor 1 is reflected on the upper surface of the vehicle traveling on the road. When there is no traveling vehicle, the laser beam emitted from the laser diode 11 is reflected on the road surface. This reflected light is received by the photodiode 22 which is a light receiving element.
[0030]
The output of the photodiode 22 is I / V converted by the I / V conversion circuit 24, and after the noise component is removed by the anti-pass filter (BPF) 25, it is amplified by the amplifier 26 and input to the time difference detection unit 27. Is done. In addition, a signal indicating the light emission timing in the laser diode 11 is input from the LD driver 16 to the time difference detection unit 27. Therefore, the time difference detection unit 27 can detect the time difference T1 between the emission time of the laser beam at the laser diode 11 and the reception time of the reflected light at the photodiode 22.
[0031]
The control unit 10 calculates the distance from the time difference T1 to the reflecting surface (road surface or vehicle traveling on the road) reflecting the laser beam emitted from the laser diode 11 from the following equation.
2 × L1 = C × T1 where C is the speed of light.
[0032]
On the other hand, the distance Lr from the laser vehicle shape sensor 1 to the road surface is known. The laser beam emitted from the laser diode 11 is scanned in the width direction of the vehicle by the polygon mirror 13, and the scanning angle θ 1 of the laser beam by the polygon mirror 13 is detected by the encoder 15. The control unit 10 calculates the height H1 of the reflecting surface that reflects the laser beam emitted from the laser diode 11 from the following equation.
[0033]
H1 = Lr−L1 × cos θ1
Here, the vehicle sensor 1 scans the laser beam emitted from the laser diode 11 in the width direction of the vehicle by the polygon mirror 13, and the vehicle is scanned with respect to the scanning direction of the laser beam emitted from the laser diode 11. Traveling vertically. Therefore, the vehicle shape sensor 1 can measure the upper surface shape of the vehicle from the vehicle head to the vehicle tail.
[0034]
The vehicle height is measured from the vehicle height measured from the vehicle head to the vehicle tail,
Measured value of vehicle height = Lr−H1
Among these, the maximum value is the vehicle height of the vehicle. Further, the vehicle height measurement value measured from the vehicle head to the vehicle tail by the vehicle shape sensor 1 is input to the dimension measurement calculation unit 6.
[0035]
Further, the detection position where the vehicle sensor 1 detects the presence or absence of the vehicle is shifted in the vehicle traveling direction by the length of the laser beam emitted from the laser diode 11 at the maximum in the vehicle traveling direction. Since the laser beam emitted from the laser diode 11 has a shape that is short in the traveling direction of the vehicle (an elliptical shape that is elongated in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle), the vehicle-shaped sensor 1 is on the road where the presence or absence of the vehicle is detected. Deviation in detection position can be suppressed. Therefore, the detection accuracy of the front and rear ends of the vehicle traveling on the road is improved, and as a result, the measurement accuracy of the vehicle length is improved.
[0036]
Next, the operation of measuring the side shape and the vehicle width of the vehicle traveling on the road by the vehicle shape sensors 2 and 3 attached to both sides of the first gantry 6 will be described with reference to FIG. As shown below, the vehicle shape sensor 2 scans one side (left side) of a vehicle traveling on a road with a laser beam to measure the shape of the left side of the vehicle. The other side surface (right side surface) of the vehicle is scanned with a laser beam to measure the shape of the right side surface of the vehicle. As shown in FIG. 7, the spot shape of the laser beam emitted from the laser diodes 11 of the vehicle shape sensors 2 and 3 is a short shape perpendicular to the traveling direction of the vehicle (an elliptical shape elongated in the traveling direction of the vehicle). is there. Similarly to the vehicle sensor 1, the vehicle sensors 2 and 3 also have the time difference detector 27 to emit the laser beam from the laser diode 11 and the light reception time of the reflected light reflected from the side surface of the vehicle at the photodiode 22. , Time differences T2 and T3 are detected.
[0037]
The control unit 10 of each of the vehicle sensors 2 and 3 determines the distances L2 and L3 from the time differences T2 and T3 to the reflecting surface (the road surface or the vehicle traveling on the road) that reflects the laser beam emitted from the laser diode 11. Is calculated from the following equation.
Vehicle shape sensor 2: 2 × L2 = C × T2
Vehicle shape sensor 3: 2 × L3 = C × T3 where C is the speed of light.
[0038]
On the other hand, the installation interval Lw between the laser vehicle shape sensor 2 and the laser vehicle shape sensor 3 is known. Further, the encoders 15 detect the scanning angles θ2 and θ3 at which the laser beam emitted from the laser diode 11 is scanned by the polygon mirror 13 in the vehicle width direction. Accordingly, the control units 10 of the vehicle sensors 2 and 3 can respectively calculate horizontal distances w2 and w3 to the reflecting surface that reflects the laser beam emitted from the laser diode 11.
[0039]
Vehicle shape sensor 2: w2 = L2 × sin θ2
Vehicle shape sensor 3 : w3 = L3 × sin θ3
Here, the vehicle sensors 2 and 3 scan the laser beam emitted from the laser diode 11 in the width direction of the vehicle by the polygon mirror 13, and the vehicle moves in the scanning direction of the laser beam emitted from the laser diode 11. On the other hand, since the vehicle travels in the vertical direction, the side shape of the vehicle can be measured from the vehicle head to the vehicle tail. The vehicle shape sensor 2 measures the shape of the left side surface of the vehicle from the vehicle head to the vehicle tail, and the vehicle shape sensor 3 measures the shape of the right side surface of the vehicle from the vehicle head to the vehicle tail.
[0040]
As apparent from the above description, the following equation using the measurement result of the vehicle type sensors 2, Ki de is possible to calculate the width of the vehicle over Kuzumo from Headway,
Vehicle width = Lw-(w2 + w3)
The maximum value of the vehicle width obtained here is the measured vehicle width (vehicle width).
[0041]
Furthermore, the operation | movement which the vehicle shape sensor 4 attached to the 2nd gantry 7 measures the front shape of the vehicle which drive | works on a road is demonstrated referring FIG. As described above, the vehicle shape sensor 4 scans the laser beam in the traveling direction of the vehicle. Further, as shown in FIG. 9, the spot shape of the laser beam is an elliptical shape that is short in the traveling direction of the vehicle and long in the vertical direction with respect to the traveling direction. The laser beam emitted from the laser diode 11 of the vehicle shape sensor 4 is reflected on the front surface of the vehicle traveling on the road as shown in FIG. When there is no traveling vehicle, the laser beam emitted from the laser diode 11 is reflected on the road surface. Similarly to the above-described vehicle sensors 1 to 3, the vehicle-type sensor 4 also includes a time difference detection unit 27 that calculates a laser beam emission time at the laser diode 11 and a reception time of reflected light reflected from the front of the vehicle at the photodiode 22. The time difference T4 is detected.
[0042]
The controller 10 calculates a distance L4 from the time difference T4 to the reflecting surface (road surface or vehicle traveling on the road) reflecting the laser beam emitted from the laser diode 11 from the following equation.
2 × L4 = C × T4 where C is the speed of light.
[0043]
Here, since the vehicle shape sensor 4 also scans the laser beam emitted from the laser diode 11 in the traveling direction of the vehicle with the polygon mirror 13, the cross-sectional shape of the front surface of the vehicle can be measured.
[0044]
Further, the vehicle length can be measured by a combination with the vehicle-type sensor 1 attached to the center of the first gantry 6. Specifically, it is measured by the vehicle sensor 4 attached to the second gantry 7 at the timing when the vehicle sensor 1 attached to the center of the first gantry 6 detects the passage of the rear end of the vehicle. It is calculated from the horizontal distance Lc to the front of the vehicle (the horizontal distance between the vehicle shape sensor 4 and the front of the vehicle).
[0045]
The horizontal distance Lc is
Lc = L4 × sin θ4 The horizontal distance Lx between the vehicle sensor 1 attached to the center of the first gantry 6 and the vehicle sensor 4 attached to the center of the second gantry 7 is known. Therefore, the vehicle length can be calculated by vehicle length = Lx−Lc.
[0046]
Here, as described above, the laser beam emitted from the laser diode 11 of the vehicle shape sensor 1 has a shape that is short in the traveling direction of the vehicle (an elliptical shape that is elongated in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle). Since the shift of the detection position on the road where the presence or absence of the vehicle is detected in 1 is suppressed, the detection accuracy of the rear end of the vehicle traveling on the road is improved. Therefore, the measurement accuracy of the vehicle length measured by the above method is also improved.
[0047]
Thus, in the vehicle detection system of the above embodiment, the spot shape of the laser beam that scans in the direction perpendicular to the passing direction of the vehicle is elongated in the scanning direction, so the amount of reflected light reflected by the vehicle is received. It is possible to improve the position accuracy for detecting the passing object while ensuring the above. Thereby, the length (vehicle length) in the traveling direction of the vehicle can be measured with high accuracy.
[0048]
As the vehicle progresses, the laser beam emitted from the laser diode 11 of the vehicle sensor 4 attached to the second gantry 7 is reflected from the upper surface of the vehicle. Can be measured. Here, if the height of the vehicle measured by the vehicle shape sensor 1 and the height of the vehicle measured by the vehicle shape sensor 4 are greatly different values, it is considered that some measurement error has occurred. By measuring the measurement result at this time as error data, the measurement accuracy can be further improved.
[0049]
In addition, the measurement by laser car shape sensor may be affected by reflection of rain and snow, but the reflection by rain and snow is discontinuous in time and space, so the continuity at the measurement point is calculated. In addition, by removing discontinuous points, the influence of rain and snow can be suppressed, and the measurement accuracy can be further improved.
[0050]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to measure the specifications of a vehicle passing through a road with high accuracy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle measurement system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a laser vehicle type sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating a vehicle width, a vehicle height, and a vehicle length in a vehicle.
FIG. 4 is a diagram for explaining measurement of the shape of the upper surface of the vehicle.
FIG. 5 is a diagram showing the shape of a laser beam used for measuring the upper surface shape of a vehicle.
FIG. 6 is a diagram illustrating measurement of a side shape of a vehicle.
FIG. 7 is a diagram showing the shape of a laser beam used for measuring the side shape of a vehicle.
FIG. 8 is a diagram illustrating measurement of the shape of the front surface of the vehicle.
FIG. 9 is a diagram showing the shape of a laser beam used for measuring the shape of the front surface of the vehicle.
[Explanation of symbols]
1 to 4-laser vehicle type sensor 5-dimension measuring unit 6-first gantry 7-second gantry 10-control unit 11-laser diode 12-projecting lens 13-polygon mirror 15-encoder 21-receiving lens 22-photo Diode 27-time difference detector

Claims

車両が通過する通過路の上方に、この通過路の幅方向に並べられたレーザビームを出射する第１〜第３の発光部と、
前記第１〜第３の発光部よりも車両の通過方向に所定距離離れた前記通過路の上方に取り付けられたレーザビームを出射する第４の発光部と、
前記第１〜第３の発光部毎にそれぞれ設けられ、出射されたレーザビームを車両の通過方向に対して垂直方向に走査する第１〜第３の走査部と、
前記第４の発光部から出射されたレーザビームを車両の通過方向に走査する第４の走査部と、
前記第１〜第４の走査部毎にそれぞれ設けられ、走査されたレーザビームの反射光を受光する第１〜第４の受光部と、を備えるとともに、
中央に位置する前記第１の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、前記第１の走査部によるレーザビームの走査方向に細長い形状であり、
両側に位置する前記第２、および第３の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、それぞれ前記第２、および第３の走査部によるレーザビームの走査方向に対して垂直方向に細長い形状であり、
前記第４の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、前記第４の走査部によるレーザビームの走査方向に対して垂直方向に細長い形状であり、
前記第１の発光部から出射され、前記第１の受光部で受光されたレーザビームの反射光から前記通過路を通過している車両の有無を検出する車両検出部と、
前記第２、および第３の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、前記第２および第３の受光部における反射光の受光時刻、および前記第２および第３の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて、前記通過路を通過している車両の側面形状を計測するとともに、この車両の幅を算出する車幅算出部と、
前記第４の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、前記第４の受光部における反射光の受光時刻、および前記第４の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて、前記通過路を通過している車両前面の断面形状を計測するとともに、前記車両検出部により前記通過路を通過している車両の後端が検出されたタイミングにおいて、前記第４の発光部から出射されたレーザビームを用いて計測された車両前面までの距離から、前記通過路を通過している車両の長さを算出する車長算出部と、を備えた車両検出装置。 First to third light emitting units that emit laser beams arranged in the width direction of the passageway above the passageway through which the vehicle passes;
A fourth light emitting unit that emits a laser beam attached above the passage that is a predetermined distance away in the vehicle passing direction than the first to third light emitting units;
The first to provided third respectively for each emission of the first to third scanning unit for scanning in the vertical direction emitted laser beam with respect to the passing direction of vehicles,
A fourth scanning unit that scans the laser beam emitted from the fourth light emitting unit in the vehicle passing direction;
Provided with each of the first to fourth scanning units, and first to fourth light receiving units for receiving reflected light of the scanned laser beam, and
The laser beam spot shape that will be emitted from the first light-emitting portion located at the center is an elongated shape in the scanning direction of the laser beam by the first scanning unit,
Elongated in a direction perpendicular to the spot shape of the second, and the laser beam that will be emitted from the third light emitting part, the scanning direction of the laser beam by each of the second and third scan portion located on both sides And
The spot shape of the laser beam emitted from the fourth light emitting unit is a shape elongated in a direction perpendicular to the scanning direction of the laser beam by the fourth scanning unit,
Emitted from the first light emitting portion, and a vehicle detector for detecting the presence or absence of a vehicle passing through the passage from the reflected light of the laser beam received by the first light receiving portion,
The emission time of the laser beam emitted from the second and third light emitting units, the reception time of the reflected light in the second and third light receiving units, and the laser beam in the second and third scanning units A vehicle width calculation unit that measures the side shape of the vehicle passing through the passage using the scanning angle and calculates the width of the vehicle;
Using the emission time of the laser beam emitted from the fourth light emitting unit, the reception time of the reflected light in the fourth light receiving unit, and the scanning angle of the laser beam in the fourth scanning unit, The laser beam emitted from the fourth light emitting unit at the timing when the vehicle detecting unit detects the rear end of the vehicle passing through the passing path while measuring the cross-sectional shape of the front surface of the passing vehicle. A vehicle length calculation unit that calculates a length of a vehicle passing through the passage from a distance to the front surface of the vehicle measured using the vehicle detection device.

前記第１の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、受光部における反射光の受光時刻、および前記第１の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて前記通過路を通過している車両の高さを算出する車高算出部を備えた請求項１に記載の車両検出装置。 A vehicle passing through the passage using the emission time of the laser beam emitted from the first light emitting unit, the reception time of the reflected light at the light receiving unit, and the scanning angle of the laser beam at the first scanning unit. The vehicle detection device according to claim 1 , further comprising a vehicle height calculation unit that calculates the height of the vehicle.