JP3803416B2 - 自走車両の制御モード切換装置 - Google Patents
自走車両の制御モード切換装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3803416B2 JP3803416B2 JP06674996A JP6674996A JP3803416B2 JP 3803416 B2 JP3803416 B2 JP 3803416B2 JP 06674996 A JP06674996 A JP 06674996A JP 6674996 A JP6674996 A JP 6674996A JP 3803416 B2 JP3803416 B2 JP 3803416B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- control mode
- relay
- mode
- remote
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走車両の制御モード切換装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、自走車両に搭乗したオペレータが操作レバー等を操作して走行部や作業部を制御する手動操作モードと、無線等を介して無人の自走車両を制御する遠隔操作モードと、予め設定したプログラムに従って、自動的に走行部や作業部の作動を制御する自律制御モードとの切換えを可能とした自走車両があり、モード切換えには、3ポジションの切換スイッチ等を用いて、自走車両に設けた制御装置に入力する作動制御信号の発信元を切換えるようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記切換スイッチや同スイッチ回りの配線に異常が発生して、オペレータの意に反して遠隔操作モードや自律制御モードに切変わると、自走車両の暴走などの思わぬ事故を招くおそれがある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、制御モード切換スイッチの操作により、手動操作モードと、遠隔操作モードと、自律制御モードとの切換えを可能とした自走車両において、上記切換スイッチの自律制御モード接点と電源との間に自律制御モード有接点リレーの励磁コイルを接続すると共に、切換スイッチの遠隔制御モード接点と電源との間に遠隔制御モード有接点リレーの励磁コイルを接続し、自律制御モード有接点リレーの常開接点を自律制御モード入力部に接続し、自律制御モード有接点リレーの常閉接点を遠隔制御モード入力部に接続し、自律制御モード有接点リレーのコモン接点を遠隔操作モード有接点リレーの常開接点に接続し、遠隔操作モード有接点リレーの常閉接点を手動操作モード入力部に接続し、遠隔操作モード有接点リレーのコモン接点を制御部に接続し、自律制御モード有接点リレーの励磁コイルへの電流が途絶えると、常開接点が開いて常閉接点側が導通するので、自動的に自律制御が停止して遠隔操作と手動操作のみが可能になり、遠隔制御モード有接点リレーの励磁コイルへの電流が途絶えると、常開接点が開いて常閉接点側が導通するので、自動的に自律制御と遠隔制御が停止して手動操作モードに切換えられることを特徴とする自走車両の制御モード切換装置を提供せんとするものである。
【0005】
【実施例】
本発明の実施例について図面を参照して説明する。
【0006】
図1は、本発明に係る自走車両の制御モード切換装置を具備する自走車両としての装軌車両Aを示しており、同装軌車輌Aは、枠状の車体フレーム1の下方前後左右側に、それぞれクローラ式の左右の前後走行部15F,15R を配設し、同車体フレーム1の上面には、前端部に着脱及び換装可能の作業部2を載設し、作業部2の後方から後端にかけて略箱形状の車体カバー3を載設し、同車体カバー3中に前方から運転部4、機能部5及び原動機部6を上記の順で配設している。
【0007】
各走行部15F,15R は、それぞれ、走行部フレーム7の一端部に油圧駆動の駆動輪8を軸支し、他端部に遊動輪9を軸支し、走行部フレーム7の下面に複数の下部転輪10を配設して、これらの外周に履帯11を巻回し、原動機部6に配設したエンジンEからの動力を静油圧式走行変速装置Hを介し駆動輪8に伝達して、装軌車両Aを走行させるようにしている。なお、前走行部15F は駆動輪8を後方に、後走行部15R は駆動輪8を前方にして配置されている。
【0008】
上記各走行部15F,15R の走行部フレーム7上面には、枢着部14をそれぞれ突設すると共に、車体フレーム1の下方前後部にそれぞれ左右方向に伸延した前後走行部支持フレーム12,13 を配置し、同前後走行部支持フレーム12,13 の左右側端部に、上記枢着部14を介し各走行部15F,15R を、左右方向の軸線回りにそれぞれ揺動自在に枢着されている。
【0009】
前走行部支持フレーム12は、複数の緩衝ゴム17を介して車体フレーム1に対して揺動自在に枢着されており、後走行部支持フレーム13は、同後走行部支持フレーム13の中央部を前後に挿通した枢軸16を中心として、車体フレーム1に対して揺動自在に枢着されている。
【0010】
かかるサスペンション構造により、装軌車両Aの走行に際し、各走行部15F,15R が、それぞれ独立して左右方向の軸線回りに揺動することができるので、路面と各走行部15F,15R との接地性が向上し、車体の安定性も高いことから、不整地はもちろん、階段や段差等の障害物を乗り越えて走行することができる。
【0011】
また、運転部4は、車体に設けた左右方向の運転部支持軸30を中心として揺動自在に支持され、傾斜センサ31の制御下にある油圧シリンダ32によって前後方向の水平を保持するように構成されている。
【0012】
図2は、静油圧式走行変速装置Hを示しており、静油圧式走行変速装置Hは、原動機部6に配設したエンジンEに、可変容量型の左右油圧ポンプPL,PR を連動連結し、左右油圧ポンプPL,PR をそれぞれ左右の駆動輪8に連動連結した定容量型の左右油圧モータML,MR に連通連結する共に、左右油圧ポンプPL,PR に変速操作部20a を連動連結し、同変速操作部20a を後述する制御部41に接続して、制御部41からの制御信号により、装軌車両Aを前後進及び無段階に変速駆動できるようにしている。
【0013】
上記左右油圧ポンプPL,PR の吐出量の変更は、それぞれ斜板20L,20R の傾斜角度の変更によって行われ、各斜板20L,20R の傾斜角度の変更は、各斜板20L,20R にそれぞれ連動連結した左右電子駆動コントローラ21L,21R によって電気的に行われる。
【0014】
図3は、制御装置40を示しており、マイクロコンピュータよりなる制御部41の入力側42に制御モード切換装置50を接続し、出力側43に前記エンジンE、静油圧式走行変速装置Hの変速操作部20a 、機能部5及び作業部2等を接続している。
【0015】
図4は、第1実施例の制御モード切換装置50を示しており、共通接点52と、オープン接点53と、遠隔操作モード接点54と、自律制御モード接点55とを有する3ポジションの切換スイッチSの共通接点52を接地し、遠隔操作モード接点54と電源56との間に、4個の遠隔操作モード有接点リレー57の励磁コイルを並列して接続すると共に、自律制御モード接点55と電源56との間に4個の自律制御モード有接点リレー58の励磁コイルを並列して接続している。
【0016】
そして、各自律制御モード有接点リレー58の常開接点58a をそれぞれ自律制御モード入力部59に接続し、各自律制御モード有接点リレー58の各常閉接点58b をそれぞれ遠隔操作モード入力部60に接続し、各自律制御モード有接点リレー58の各コモン接点58c をそれぞれ各遠隔操作モード有接点リレー57の常開接点57a に接続し、各遠隔操作モード有接点リレー57の常閉接点57b をそれぞれ手動操作モード入力部61に接続し、各遠隔操作モード有接点リレー57のコモン接点57c をそれぞれ制御部41に接続している。
【0017】
かかる構成により、制御モード切換回路、即ち、電源56及び上記切換スイッチSやこれらの間の配線等が何らかの理由で故障して導通が遮断したり、グランドショートして、各有接点リレー57,58 の励磁コイルへの電流が途絶えると、それまで導通していた常開接点57a,58a が開き、各常閉接点57b,58b 側が導通するので、自律制御側の回路が故障した場合には、自動的に自律制御が停止し、遠隔操作と手動操作のみが可能になり、遠隔操作側の回路が故障した場合には、自動的に自律制御と遠隔操作とが停止し、手動操作のみが可能になるので、制御モード切換回路の故障による装軌車両Aの暴走等の危険を防止することができる。
【0018】
図5は、第2実施例の制御モード切換装置70を示しており、制御部41の入力側に、制御モード切換スイッチSと、運転部4に設けた肘掛け71の起伏作動に連動してON/OFFする肘掛け位置検出スイッチ72を追加して接続し、出力側に制御モード切換ボード73を接続して、オペレータが乗降のために肘掛け71を起こしたときは、自動的に手動操作モードに切換えるようにして安全性を高めたものである。
【0019】
図6は、第3実施例の制御モード切換装置80を示しており、前記第2実施例と同様に構成した制御部41の入力側に、上記肘掛け位置検出スイッチ72と、エンジンEの作動を制御するエンジンコントローラ81を接続して、エンジンEの作動中は、切換スイッチSを操作しても、それまでの制御モードを保持させるようにして、走行中の制御モードの変更を阻止することにより、自律制御や遠隔操作のための条件が満足していないときに、制御モードが切換わることによる不具合や危険を防止することができる。また、遠隔操作モードの際の無線信号のノイズ等による暴走等を防止することができる。
【0020】
図7は、肘掛け位置検出スイッチ72の起伏作動に連動して、前記運転部4の前後水平保持作動を停止させて、オペレータの乗降中に運転部4の揺動を停止させる乗降安全装置90を示している。図7中、91は有接点リレー、92,93 は前記油圧シリンダ32の伸縮を制御するためのソレノイドである。
【0021】
【発明の効果】
本発明によれば次のような効果を得ることができる。
【0022】
請求項1記載の発明では、制御モード切換スイッチの操作により、手動操作モードと、自律制御モードと、隔操作モードとの切換えを可能とした自走車両において、上記切換スイッチと電源との間に、自律制御モードと遠隔操作モードとにおける作動制御信号の入力部の接続先を変更する有接点リレーを介設しており、たとえば遠隔制御モード有接点リレーの励磁コイルへの電流が途絶えると自動的に自律制御と遠隔制御が停止して手動操作モードに切換えるようになっているので、電源、切換スイッチ及び電源と切換スイッチと有接点リレーとの間の配線に異常が生じたときには、自動的に制御モードを手動操作モードに切換えることによって、上記異常発生の際に、オペレータの意に反する暴走等の危険な作動が防止されて、安全性を向上することができる。
【0023】
特に、制御モード切換装置が有接点リレーによって構成されているので、ノイズや異常電圧等の悪影響を受けにくいため、制御モード切換回路に異常が発生した場合でも、確実な手動操作モードへの切換えを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る制御モード切換装置を具備する装軌車両の側面図。
【図2】静油圧式走行変速装置の構成を示す説明図。
【図3】制御装置の構成を示す説明図。
【図4】第1実施例の制御モード切換装置の構成を示す説明図。
【図5】第2実施例の制御モード切換装置の構成を示す説明図。
【図6】第3実施例の制御モード切換装置の構成を示す説明図。
【図7】乗降安全装置の構成を示す説明図。
【符号の説明】
S 制御モード切換スイッチ
56 電源
59 入力部
60 入力部
61 入力部
57 有接点リレー
58 有接点リレー
Claims (1)
- 制御モード切換スイッチ(S)の操作により、手動操作モードと、遠隔操作モードと、自律制御モードとの切換えを可能とした自走車両において、
上記切換スイッチ(S)の自律制御モード接点 (55)と電源(56)との間に自律制御モード有接点リレー(58)の励磁コイルを接続すると共に、切換スイッチ (S) の遠隔制御モード接点 (54) と電源 (56) との間に遠隔制御モード有接点リレー (57) の励磁コイルを接続し、
自律制御モード有接点リレー(58)の常開接点(58a)を自律制御モード入力部(59)に接続し、自律制御モード有接点リレー (58) の常閉接点 (58b) を遠隔制御モード入力部 (60) に接続し、自律制御モード有接点リレー (58) のコモン接点 (58c) を遠隔操作モード有接点リレー (57) の常開接点 (57a) に接続し、遠隔操作モード有接点リレー (57) の常閉接点 (57b) を手動操作モード入力部 (61) に接続し、遠隔操作モード有接点リレー (57) のコモン接点 (57c) を制御部 (41) に接続し、
自律制御モード有接点リレー (58) の励磁コイルへの電流が途絶えると、常開接点 (58a) が開いて常閉接点 (58b) 側が導通するので、自動的に自律制御が停止して遠隔操作と手動操作のみが可能になり、遠隔制御モード有接点リレー (57) の励磁コイルへの電流が途絶えると、常開接点 (57a) が開いて常閉接点 (57b) 側が導通するので、自動的に自律制御と遠隔制御が停止して手動操作モードに切換えられることを特徴とする自走車両の制御モード切換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06674996A JP3803416B2 (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 自走車両の制御モード切換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06674996A JP3803416B2 (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 自走車両の制御モード切換装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09258826A JPH09258826A (ja) | 1997-10-03 |
JP3803416B2 true JP3803416B2 (ja) | 2006-08-02 |
Family
ID=13324851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06674996A Expired - Fee Related JP3803416B2 (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 自走車両の制御モード切換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3803416B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8078338B2 (en) | 2004-10-22 | 2011-12-13 | Irobot Corporation | System and method for behavior based control of an autonomous vehicle |
US7499774B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle |
US7499804B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle |
US7499775B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for terrain feature tracking |
GB2419430B (en) * | 2004-10-22 | 2008-05-21 | Irobot Corp | Systems and Methods for Control of a Vehicle |
US7499776B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle |
JP2011255757A (ja) * | 2010-06-08 | 2011-12-22 | Ihi Aerospace Co Ltd | 遠隔運転及び手動運転併用車 |
CN115079559A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-09-20 | 核工业理化工程研究院 | 一种冷水机远程切换控制***及其方法 |
-
1996
- 1996-03-22 JP JP06674996A patent/JP3803416B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09258826A (ja) | 1997-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7299610B2 (en) | Park/drive mechanical interlock system for zero turn radius mowers | |
JP2001275440A (ja) | 芝刈機 | |
WO2017173338A1 (en) | Variable engine speed control | |
JP3803416B2 (ja) | 自走車両の制御モード切換装置 | |
US5511932A (en) | Skid steer loader boom control system | |
CN107250465B (zh) | 工程机械 | |
WO2022190650A1 (ja) | 建設機械 | |
JPH1083219A (ja) | 自走車両の制御モード切換装置 | |
JP2004092841A (ja) | 建設機械の操作装置 | |
JPH10109654A (ja) | 乗用型芝刈機 | |
JPH11129929A (ja) | 作業機の直進制御構造 | |
JPH09254753A (ja) | 自走車両の駐車ブレーキ | |
JPH0662635A (ja) | 芝刈機 | |
JP2020089336A (ja) | 乗用芝刈機 | |
US20240218631A1 (en) | Electric Work Vehicle | |
US20240100931A1 (en) | Work Vehicle | |
US20240100967A1 (en) | Work Vehicle | |
JPH09256934A (ja) | 自走車両のエンジン安全始動装置 | |
JPH0820349A (ja) | 遠隔操縦式の作業車 | |
JP4422254B2 (ja) | クローラ走行車 | |
JPH11127607A (ja) | 草刈機の刈取装置連結構造 | |
JP2721771B2 (ja) | 芝刈機 | |
JP3252396B2 (ja) | コンバインの車体水平制御装置 | |
JP2008275046A (ja) | 油圧駆動作業車の変速制御装置 | |
JPH1191650A (ja) | クローラ式走行装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060310 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060508 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090512 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100512 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |