JP3792372B2 - Reach forklift - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、本来の後輪駆動に加えて前輪を補助的に駆動するリーチフォークリフトに関する。
【0002】
【従来の技術】
この種のリーチフォークフト1の外形が図4に示される。図4(a)は側面図、図4(b)は上面図である。図において、車両本体2の前方側には左右一対のレグ3,4が延在して形成され、そのレグ3,4の間に前後方向に移動可能なマスト5が配置されている。そして、マトス5にフォーク6が上下動可能に配設されている。
【0003】
左右一対のレグ2,3の先端には、左前輪11と右前輪12とが配設されている。車両本体2の下部左側には後輪13が配設され、車両本体2の下部右側にはキャスタ輪14が配設されている。後輪13は、ハンドル7で操舵可能であるともに、アクセルレバー8の操作量に応じた駆動力を発生させる駆動モータに減速機を介して連結されている。
【0004】
このようなリーチフォークリフト1において、リフト5を前に進出させ、フォーク6に荷物を載せた状態にすると、重心が車両本体2からレグ2,3の側に移動し、駆動輪である後輪13に作用する荷重が減少する。このような状態で、摩擦係数の低い路面、例えば冷凍庫内の滑りやすい路面でリーチフォークフト1を走行又は発進させようとしても、後輪13がスリップすることがある。
【0005】
そこで、車両本体2の下部の後輪13だけではなく、各々のレグ3,4の先端に設けられた前輪11,12を補助的に駆動することが行われている。しかし、前輪11,12を常時駆動すると、前輪11,12が2輪速度差ステア制御系のように形態になり、かじ取り用の後輪13との間で競合が生じ、小回りの出来るリーチフォークリフト1の操作性が損なわれる。そのため、リーチフォークリフト1の発進時のスリップを後輪の速度と前輪の速度との差により検出し、スリップを検出したときに限り、前輪11,12を補助的に駆動してスリップからの脱出を容易にすることが行われている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、駆動輪である後輪13がスリップしたことを検出したときしか、前輪11,12を駆動しないので、前輪11,12の駆動機構が有効に活用されていないという問題点があった。
【0007】
そこで、本発明は、駆動輪である後輪がスリップしたときに前輪を補助的に駆動してスリップからの脱出を容易にするとともに、車両の運転状況に応じて後輪及び前輪の2輪駆動を有効に活用することができるリーチフォークリフトを提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決する本発明のうち請求項1記載の発明は、車両本体の下部に設けられ、車両を走行させる主モータに連結される後輪と、車両前方に延在して形成された左右一対のレグの各々に設けられ、車両の走行を補助する補助モータに連結される前輪と、前記後輪の回転方向と回転数を制御する第1コントローラと、前記第1コントローラにおける前記後輪の回転方向と回転数に関する後輪速度指令信号と、前記前輪の回転方向と速度の検出に基づく帰還信号との偏差信号の正負と大きさに基づいて、前記補助モータの回転方向と回転数を制御する第2コントローラと、を備えるリーチフォークリフトである。
【0009】
請求項2記載の発明は、請求項1において、前記第2コントローラは、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られており、前記偏差信号が所定範囲のゼロ近くである場合には、前記補助モータを駆動せず、前記前輪をフリーにするものである。
【0010】
請求項3記載の発明は、請求項1又は2において、前記補助モータは、車輪に内蔵され、直接車輪を駆動するホイールインモータである。
【0011】
請求項4記載の発明は、車両本体の下部に設けられ、車両を走行させる主モータに連結される後輪と、車両前方に延在して形成された左右一対のレグの各々に設けられ、車両の走行を補助する補助モータに連結される前輪と、前記後輪の回転方向と回転数を制御する第1コントローラと、前記第1コントローラにおける前記後輪の回転方向と回転数に関する後輪速度指令信号と、前記前輪の回転方向と速度の検出に基づく帰還信号との偏差信号の正負と大きさに基づいて、前記補助モータの回転方向と回転数を制御する第2コントローラと、を備えるリーチフォークリフトであって、
前記第2コントローラは、
(1)前進又は後進の発進時に前記後輪がスリップし、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られず、前記偏差信号が正又は負のいずれかの方向に大きくなり、前記前輪を前記後輪と同じ方向に駆動してスリップ脱出を補助し、
(2)前進又は後進の停止時に前記後輪がスリップし、前記後輪速度指令信号がゼロであるのに車両が走行し、前記偏差信号が負又は正のいずれかの方向に出力され、前記前輪を車両停止方向に駆動し、
(3)坂道上昇時に前記後輪が減速又は逆転しはじめると、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られず、前記偏差信号が正の方向に大きくなり、前記前輪を坂道上昇方向に駆動して坂道上昇を補助し、
(4)坂道下降時に前記後輪のアクセルを緩めるか又はブレーキをかけると、前記後輪速度指令信号が小さいか又はゼロであるのに車両が早く走行し、前記偏差信号が負の方向に大きくなり、前記前輪を前記後輪と逆方向に駆動するものである。
【0012】
請求項5記載の発明は、車両本体の下部に設けられ、車両を走行させる主モータに連結される後輪と、車両前方に延在して形成された左右一対のレグの各々に設けられ、車両の走行を補助する補助モータに連結される前輪と、前記後輪の回転方向と回転数を制御する第1コントローラと、前記第1コントローラにおける前記後輪の回転方向と回転数に関する後輪速度指令信号と、前記前輪の回転方向と速度の検出に基づく帰還信号との偏差信号の正負と大きさに基づいて、前記補助モータの回転方向と回転数を制御する第2コントローラと、を備えるリーチフォークリフトであって、
前記第2コントローラは、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られており、前記偏差信号が所定範囲のゼロ近くである場合には、前記補助モータを駆動せず、前記前輪をフリーにするとともに、
前記第2コントローラは、
(1)前進又は後進の発進時に前記後輪がスリップし、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られず、前記偏差信号が正又は負のいずれかの方向に大きくなり、前記前輪を前記後輪と同じ方向に駆動してスリップ脱出を補助し、
(2)前進又は後進の停止時に前記後輪がスリップし、前記後輪速度指令信号がゼロであるのに車両が走行し、前記偏差信号が負又は正のいずれかの方向に出力され、前記前輪を車両停止方向に駆動し、
(3)坂道上昇時に前記後輪が減速又は逆転しはじめると、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られず、前記偏差信号が正の方向に大きくなり、前記前輪を坂道上昇方向に駆動して坂道上昇を補助し、
(4)坂道下降時に前記後輪のアクセルを緩めるか又はブレーキをかけると、前記後輪速度指令信号が小さいか又はゼロであるのに車両が早く走行し、前記偏差信号が負の方向に大きくなり、前記前輪を前記後輪と逆方向に駆動するものである。
【0013】
請求項6記載の発明は、請求項4又は5において、前記補助モータは、車輪に内蔵され、直接車輪を駆動するホイールインモータである。
【0014】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図面を用いて説明する。本発明にかかるリーチフォークリフトの全体構造は図4で説明したものと同様であるので、前述した図4の説明で代用する。
【0015】
図4に付加して説明すべき部分は、図2に示される前輪とそのモータの連結形態と、図3に示される後輪の駆動機構である。
【0016】
図2において、レグ側の固定軸21に嵌入される内輪22と、内輪22に対して軸受23を介して回転可能な外輪24と、外輪24の外周に焼き付けられたゴム製のホイール25とから前輪11,12が構成されている。この前輪11,12に対する補助モータ15,16は、内輪22側のステータコア26と、外輪24側の鉄心中に永久磁石27を挿入してなるロータコア28とからなる高力密度(ハイデンシティ)モータである。
【0017】
補助モータ15,16は前輪11,12に内蔵されたホイールインモータであり、前輪11,12は減速機を介することなく補助モータ15,16で直接駆動(ダイレクトドライブ)される。補助モータ15,16は、永久磁石を常に和動的に作用させる磁気回路により構成され、コンパクトで低速大トルクを発生させることができるので、ダイレクトドライブにすることができる。
【0018】
このような前輪11,12と補助モータ15,16のホイールインモータで且つダイレクトドライブの連結形態により、減速機を介する駆動に比較すると回転に伴う機械的ロスが殆どなく、レグへの取付けも自在であって、メンテナンスもフリーとなる。特に補助的に駆動しない場合、通常の従動輪のようにフリーに回転するという利点がある。すなわち、通常は従動輪として使い、必要な場合だけ補助的に駆動するということができる。
【0019】
図3において、後輪13は、主モータ17の出力軸に同軸配置されたギアボックス31の横向き出力軸32に嵌入される構成となっている。主モータの反出力軸側にはモータシャフト33が突設されており、このモータシャフト33に嵌入されたブレーキディスク34の外周にブレーキパッド35が配設されている。後述するブレーキ開放スイッチからの指令がオフになると、ブレーキパッド35が閉じてブレーキディスク34を挟むデッドマンブレーキのブレーキ装置となっている。なお、ブレーキ装置には、後輪13に対する機械式ブレーキに限らず、プラッギングブレーキや回生ブレーキの如き電気制動式ブレーキを付加することができる。
【0020】
図1は、前述した優れた特性を有する前輪11,12及び補助モータ15,16を含む駆動制御の回路構成図である。
【0021】
図において、車両駆動制御の回路は、第1コントローラ51、主モータ駆動回路部52、第2コントローラ53、補助モータ駆動回路部54を主要部分として構成されている。
【0022】
主モータ駆動回路部52において、主モータ17は力行用コンタクタ61を介してバッテリ電源55に接続されている。主モータ17は電機子17aと界磁巻線17bから構成される直巻直流モータである。界磁巻線17bには前進用コンタクタ62及び後進用コンタクタ63が接続されている。両コンタクタ62,63の相補的な切り換え動作により、界磁巻線17bに流れる界磁電流の方向が変わると、主モータ17が正逆回転される。
【0023】
メイントランジスタ64はそのアノードが界磁巻線17bの前進用コンタクタ62及び後進用コンタクタ63の側に接続され、エミッタが接地側に接続されることで、主モータ17に対して直列に接続されている。そして、そのベース端子には第1コントローラ51からの公知のチョッパ(断続)信号が入力される。なお、65aは転流用ダイオード、65bはアンチブレーキダイオード、65cは回生用ダイオード、85は後輪13の回転数を検出する回転計である。
【0024】
第1コントローラ51には、アクセル8から操作量に応じた指令値が入力され、更に前進スイッチ67及び後進スイッチ68も接続されている。アクセル8の指令値が第1コントローラ51に入力されると、力行用コンタクタ61を作動させるためのトランジスタスイッチ69が閉じる。また前進スイッチ67又は後進スイッチ68がオンになると、前進用コンタクタ62を作動させるトランジスタスイッチ70や後進用コンタクタ63を作動させるトランジスタスイッチ71が相補的に切り換わる。また図示されないブレーキペダルを放すと、ブレーキ開放スイッチ72がオフになり、図3のブレーキパッド35が閉じてブレーキが作用するが、そのブレーキ開放スイッチ72のオフ信号は第1コントローラ51に出力される。主モータ17の電機子17aの回転数は回転計73で検出され、第1コントローラ51に出力される。なお、前述した前進スイッチ67及び後進スイッチ68等が前後進指令手段を構成し、前述したブレーキ開放スイッチ72がブレーキ指令手段を構成する。
【0025】
補助モータ駆動回路部54において、補助モータ15,16は図2で説明したように高力密度モータであり、第2コントローラ53からの指令値で作動するドライバ75,76で駆動される。
【0026】
第2コントローラ53は、第1コントローラ51からの後輪速度指令56を指令信号とし、前輪の回転方向と速度の検出に基づく前輪回転計速度信号を帰還信号57とするとする速度制御系である。
【0027】
後輪速度指令56は、アクセル8を倒す方向で決まる前進又は後進の後輪13の回転方向と、アクセル8を倒す程度で決まる回転数で決まる指令であり、前進で回転数が大きくなると、正の方向に大きな指令値を比例的に出力し、後進で回転数が大きくなると、負の方向に大きな指令値を比例的に出力する。
【0028】
前輪回転計速度信号の帰還信号57は、前輪11,12の各々に対する回転計73,74と、回転計73,74の出力の和を得る加算器78と、加算器78からの出力を1/2する演算器79とからなる機器の出力で得られ、前輪11,12の実際の走行速度が前進方向で大きいと、正の方向に大きな信号値を比例的に出力し、前輪11,12の実際の走行速度が後進方向で大きくなると、負の方向に大きな信号値を比例的に出力する。
【0029】
第2コントローラ53は、後輪速度指令56から帰還信号57を引き算して偏差信号eを得る演算器79と、偏差信号eに対する比較器80及び調整器81とからなる。比較器80は、偏差信号eがゼロを挟む所定範囲内に小さいと、断続器57にオフ信号を出力し、偏差信号が前記所定範囲を越えると、断続器57にオン信号を出力するものである。断続器57がオフになると、補助モータ15,16に対するバッテリ電源55の接続が断たれ、前輪11,12はフリーに回転する。断続器57がオンになると、補助モータ15,16にバッテリ電源55の電力が供給され、前輪11,12は調節器81からの出力に基づき制御されて駆動される。調節器81は、偏差信号eが正の方向に大きいと、前輪11,12を後輪13と同じ方向に比例的な回転数で駆動し、偏差信号eが負の方向に大きいと、前輪11,12を後輪13と逆方向に比例的な回転数で駆動する。
【0030】
つぎに、図1の車両駆動制御回路の作動例を、(1)前進又は後進の発進時、(2)前進又は後進の停止時、(3)坂道上昇時、(4)坂道下降時に分けて説明する。
【0031】
まず、(1)の前進又は後進の急発進時を説明する。例えば、前進スイッチ67をオンにし、アクセル8の操作量に応じた指令値を第1コントローラ51に入力すると、トランジスタスイッチ69により力行コンタクタ61が閉じ、トランジスタスイッチ70,71により先後進コンタクタ62,63が相補的に切り換わって前進用になるとともに、メイントランジスタ64に対するチョッパ信号によりアクセル操作量に応じた電流が主モータに流れ、後輪がアクセル操作量に応じた力行力で前進方向に駆動される。そして、第1コントローラ51は第2コントローラ53に対して、アクセル操作量に応じた前進方向即ちプラスの後輪速度指令56を出力している。
【0032】
このとき、前輪11,12はダイレクトドライブであるため通常はフリーな従動輪として機能し、スリップすることなく回転する。しかし、後輪13は駆動輪でありしかも重心が前方に移動した場合にはスリップしやすい。後輪13がスリップすると、車両は発進せず、前輪回転計速度信号に基づく帰還信号57がゼロのままである。すると、演算器79からアクセル操作量に応じた大きさの正の偏差信号eが調節器81に出力され、前輪11,12は偏差信号eの大きさに応じてドライバ75,76及び補助モータ15,16を介して前進方向に駆動され、後輪13のスリップ状態からの脱出を補助する。後輪13のスリップが解消されると、後輪速度指令56に応じて車両が走行するため、前輪回転計速度信号に基づく帰還信号57と一致することになり、偏差信号eはゼロ近傍になって、前輪11,12は元の従動輪に戻る。
【0033】
なお、比較器80は、系全体の遅れを考慮したものである。アクセルと車両速度との間には遅れがあり、前輪11,12で検出される車両速度即ち前輪速度信号57が第1コントローラ51の後輪速度指令57に一致しないからといって直ちに前輪11,12をフリーから駆動に変えることは好ましくないからである。また、後進の発進時に後輪にスリップが生じた場合は、後輪速度指令56、帰還信号57及び偏差信号eの正負の関係が逆になり、前進が後進になるだけで同様の作動になる。
【0034】
つぎに、(2)の前進又は後進の急停止時を説明する。例えば、前進時にブレーキペダルを踏み込む急停止操作をすると、ブレーキ開放スイッチ72がオンになり、図3のブレーキパッド35が閉じて後輪13がロックされ、アクセル8の操作量に関係なく、後輪速度指令56がゼロになる。しかし、重心が前輪11,12側に移動していると、後輪13がロックされたままスリップし、慣性で車両が走行することがある。前輪11,12が前進方向に回転するため、前輪回転計速度信号に基づく帰還信号57が負の出力となり、後輪速度指令56がゼロであるため、偏差信号eは負の出力となる。調節器81は負の偏差信号eの大きさに基づき、前輪11,12はドライバ75,76及び補助モータ15,16を介して後進方向に駆動され、車両が慣性で走行するのを阻止して急停止を補助する。
【0035】
なお、後進の急停止時に車両が慣性で走行する場合は、後輪速度指令56はゼロのまま、帰還信号57及び偏差信号eの正負の関係が逆になり、前輪11,12が前進方向に駆動され、車両の後進方向への急停止を補助する。
【0036】
つぎに、(3)の坂道上昇時を説明する。坂道の程度が少なく、後輪速度指令56に応じた車両速度が得られていると、後輪速度指令56と前輪回転計速度信号に基づく帰還信号57との偏差信号eがゼロ近傍であって、前輪11,12はフリーな従動輪のままである。
【0037】
坂道の上り勾配が急になり、車両への負荷が増大すると、後輪速度指令56に応じた車両速度が得られず、車両は減速しはじめる。車両の運転者はアクセル8を前進方向に操作して車両の速度を保とうとする。すると、後輪速度指令56は更に大きくなるのに、帰還信号57が小さくなって、正の偏差信号eが出力される。この正の偏差信号eが比較器80の所定値より大きくなると、調節器81は正の偏差信号eに基づき、前輪11,12はドライバ75,76及び補助モータ15,16を介して前進方向に駆動され、車両の坂道登攀を補助する。
【0038】
坂道の上り勾配が更に急になり、アクセル8を前進方向の最大まで操作しても車両が止まって後戻りしはじるめると、後輪速度指令56は最大のままであるが、帰還信号57の正負が逆転し正の出力となる。すると、偏差信号eは輪速度指令56+帰還信号57となって正の方向に多くなり、大きくなった偏差信号eに基づき、前輪11,12はドライバ75,76及び補助モータ15,16を介して更に強力に前進方向に駆動され、車両の坂道逆行を阻止する。
【0039】
つぎに、(4)の坂道下降時を説明する。坂道の程度が少なく、後輪速度指令56に応じた車両速度が得られていると、後輪速度指令56と前輪回転計速度信号に基づく帰還信号57との偏差信号eがゼロ近傍であって、前輪11,12はフリーな従動輪のままであるのは坂道上昇時と同じである。
【0040】
坂道の下り勾配が急になると、後輪速度指令56に応じた車両速度が得られず、車両は加速しはじめる。車両の速度に応じて運転者はアクセル8を中立位置に向かって戻していき、ブレーキをかける。しかし、下り勾配が急であると、アクセル8を中立位置に戻しても車両が加速しはじめ、後輪速度指令56はゼロであるのに、前輪回転計速度信号に基づく帰還信号57が負の値を出力し、偏差信号eは負の値となる。すると、負の偏差信号eに基づき、前輪11,12はドライバ75,76及び補助モータ15,16を介して坂道を上昇する方向に駆動され、車両の坂道下降時の加速を阻止する。もちろん、車両の坂道下降時の加速が、前輪11,12の補助的駆動で止められない場合、運転者はブレーキペダルを操作、後輪13の機械式ブレーキ力も付加される。
【0041】
【発明の効果】
本発明にかかる請求項1記載の発明によると、後輪の回転方向と回転数に関する後輪速度指令信号と、前輪の回転方向と速度の検出に基づく帰還信号とによる速度制御系とすることにより、車両の通常走行時は前輪をフリーとして車両の小回りを確保し、スリップ時等のように車両の通常走行時以外は前輪を補助駆動として使用することを自動的に行うことができる。
【0042】
請求項2記載の発明によると、通常走行時とそれ以外の区別を明瞭にし、スリップ時のような特別の場合にだけ、前輪を補助駆動として使用することを自動的に行うことができる。
【0043】
請求項3記載の発明によると、前輪はダイレクトドライブのホイールインモータで駆動されるため、通常走行時は従動輪として機能するものの、通常走行時以外には補助駆動輪として機能するという使い分けがし易い機構である。
【0044】
請求項4及び5記載の発明によると、前後進時の急発進又は急停車時の駆動補助、坂道上昇時又は坂道下降時の駆動補助など、通常走行以外のあらゆる場合に、前輪を補助駆動として使用するができる。
【0045】
請求項6記載の発明によると、前輪はダイレクトドライブのホイールインモータで駆動されるため、通常走行時は従動輪として機能するものの、通常走行時以外には補助駆動輪として機能するという使い分けがし易い機構である。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明のリーチフォークリフトの制御ブロック図である。
【図2】 ホイールインタイプモータによる前輪の断面図である。
【図3】 後輪の駆動部を示す上面図である。
【図4】 リーチフォークリフトの外形図である。
【符号の説明】
1 リーチフォークリフト
11 左側前輪
12 右側前輪
13 後輪
15 左側前輪用補助モータ
16 右側前輪用補助モータ
17 主モータ
51 第1コントローラ
52 主モータ駆動回路部
53 第2コントローラ
54 補助モータ駆動回路部
56 後輪速度指令
57 帰還信号(前輪速度信号)
e 偏差信号
67 前進スイッチ
68 後進スイッチ
72 ブレーキ開放スイッチ
73 回転計
74 回転計
26 ステータコア(ホイールインモータ)
27 永久磁石(ホイールインモータ)
28 ロータコア(ホイールインモータ)
34 ブレーキディスク(ブレーキ装置)
35 ブレーキパッド(ブレーキ装置)[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a reach forklift that auxiliaryly drives a front wheel in addition to the original rear wheel drive.
[0002]
[Prior art]
The outline of this type of reach folkft 1 is shown in FIG. 4A is a side view and FIG. 4B is a top view. In the figure, a pair of left and
[0003]
A left
[0004]
In such a reach forklift 1, when the lift 5 is advanced forward and a load is placed on the fork 6, the center of gravity moves from the vehicle
[0005]
Therefore, not only the
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the
[0007]
Accordingly, the present invention facilitates escape from slip by driving the front wheel auxiliary when the rear wheel, which is the drive wheel, slips, and driving the two wheels of the rear wheel and the front wheel according to the driving situation of the vehicle. An object of the present invention is to provide a reach forklift that can effectively utilize the above.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 of the present invention that solves the above-mentioned problems is provided in a lower part of the vehicle main body, connected to a main motor for running the vehicle, and left and right formed to extend forward of the vehicle. A front wheel provided on each of the pair of legs and connected to an auxiliary motor that assists in running of the vehicle, a first controller that controls the rotation direction and the rotation speed of the rear wheel, and the rear wheel of the first controller Control the rotation direction and rotation speed of the auxiliary motor based on the sign and magnitude of the deviation signal between the rear wheel speed command signal related to the rotation direction and rotation speed and the feedback signal based on the detection of the rotation direction and speed of the front wheel. A reach forklift comprising a second controller.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the second controller obtains a vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command signal, and the deviation signal is close to zero within a predetermined range. The auxiliary motor is not driven and the front wheels are freed.
[0010]
The invention according to
[0011]
The invention according to
The second controller is
(1) the rear wheel slips during forward or reverse of the start, the vehicle speed corresponding to the rear wheel velocity command signal is obtained, et al are not, the deviation signal increases in the positive or negative either direction, the Drive the front wheel in the same direction as the rear wheel to assist slip escape,
(2) The rear wheel slips when stopping forward or reverse, the vehicle travels even when the rear wheel speed command signal is zero, and the deviation signal is output in either a negative or positive direction, Drive the front wheels in the direction of vehicle stop,
(3) When the rear wheel at the time of rising slope begins to decelerate or reverse, the vehicle speed corresponding to the rear wheel velocity command signal is not obtained, et al., The deviation signal increases in the positive direction, the slope increase the front wheel Driving in the direction to assist in climbing the hill,
(4) When the rear wheel accelerator is loosened or the brake is applied when descending on a slope, the vehicle travels faster even if the rear wheel speed command signal is small or zero, and the deviation signal increases in the negative direction. Thus, the front wheel is driven in the opposite direction to the rear wheel.
[0012]
The invention according to claim 5 is provided at each of a rear wheel provided at a lower portion of the vehicle main body and connected to a main motor for running the vehicle, and a pair of left and right legs formed to extend forward of the vehicle, A front wheel connected to an auxiliary motor for assisting in running of the vehicle, a first controller for controlling the rotation direction and the rotation speed of the rear wheel, and a rear wheel speed relating to the rotation direction and rotation speed of the rear wheel in the first controller. And a second controller for controlling the rotational direction and the rotational speed of the auxiliary motor based on the sign and magnitude of the deviation signal between the command signal and the feedback signal based on detection of the rotational direction and speed of the front wheel. A forklift,
When the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command signal is obtained and the deviation signal is close to zero within a predetermined range, the second controller does not drive the auxiliary motor and frees the front wheel. And
The second controller is
(1) When the vehicle starts moving forward or backward, the rear wheel slips, the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command signal cannot be obtained, and the deviation signal increases in either a positive or negative direction. Driving in the same direction as the rear wheel to assist slip escape,
(2) The rear wheel slips when stopping forward or reverse, the vehicle travels even when the rear wheel speed command signal is zero, and the deviation signal is output in either a negative or positive direction, Drive the front wheels in the direction of vehicle stop,
(3) When the rear wheel starts to decelerate or reverse when the hill rises, the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command signal cannot be obtained, the deviation signal increases in the positive direction, and the front wheel moves up the hill. To help climb the hill,
(4) When the rear wheel accelerator is loosened or the brake is applied when descending on a slope, the vehicle travels faster even if the rear wheel speed command signal is small or zero, and the deviation signal increases in the negative direction. Thus, the front wheel is driven in the opposite direction to the rear wheel.
[0013]
A sixth aspect of the present invention is the wheel-in motor according to the fourth or fifth aspect , wherein the auxiliary motor is built in a wheel and directly drives the wheel.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Since the overall structure of the reach forklift according to the present invention is the same as that described with reference to FIG. 4, the description of FIG. 4 described above is used instead.
[0015]
The parts to be described in addition to FIG. 4 are the connection form of the front wheel and its motor shown in FIG. 2 and the drive mechanism of the rear wheel shown in FIG.
[0016]
In FIG. 2, an
[0017]
The
[0018]
By such a wheel-in motor of the
[0019]
In FIG. 3, the
[0020]
FIG. 1 is a circuit configuration diagram of drive control including
[0021]
In the figure, the vehicle drive control circuit is composed mainly of a
[0022]
In the main motor drive circuit unit 52, the
[0023]
The
[0024]
A command value corresponding to an operation amount is input from the
[0025]
In the auxiliary motor
[0026]
The second controller 53 is a speed control system in which the rear wheel speed command 56 from the
[0027]
The rear wheel speed command 56 is a command determined by the rotational direction of the forward or reverse
[0028]
The front wheel tachometer speed
[0029]
The second controller 53 includes a
[0030]
Next, the operation example of the vehicle drive control circuit of FIG. 1 is divided into (1) When starting forward or backward, (2) When stopping forward or backward, (3) When climbing a slope, (4) When descending a slope explain.
[0031]
First, a description will be given of (1) sudden start of forward or reverse. For example, when the
[0032]
At this time, since the
[0033]
Note that the
[0034]
Next, a description will be given of (2) when suddenly moving forward or reverse. For example, when a sudden stop operation is performed by depressing the brake pedal during forward travel, the
[0035]
When the vehicle travels with inertia during a sudden reverse stop, the rear wheel speed command 56 remains zero, the positive / negative relationship between the
[0036]
Next, (3) when the hill rises will be described. If the degree of slope is small and the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command 56 is obtained, the deviation signal e between the rear wheel speed command 56 and the
[0037]
If the uphill slope becomes steep and the load on the vehicle increases, the vehicle speed according to the rear wheel speed command 56 cannot be obtained, and the vehicle begins to decelerate. The driver of the vehicle tries to keep the speed of the vehicle by operating the
[0038]
If the uphill slope becomes steep and the vehicle stops and starts to move backward even if the
[0039]
Next, (4) when the slope descends will be described. If the degree of slope is small and the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command 56 is obtained, the deviation signal e between the rear wheel speed command 56 and the
[0040]
When the downhill slope becomes steep, the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command 56 cannot be obtained, and the vehicle starts to accelerate. The driver returns the
[0041]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, a speed control system based on a rear wheel speed command signal relating to the rotation direction and the number of rotations of the rear wheel and a feedback signal based on the detection of the rotation direction and speed of the front wheel is provided. When the vehicle is traveling normally, the front wheels are free to ensure a small turning of the vehicle, and when the vehicle is not traveling normally, such as when slipping, the front wheels can be automatically used as auxiliary driving.
[0042]
According to the second aspect of the invention, the distinction between normal driving and other than that can be made clear, and the front wheel can be automatically used as an auxiliary drive only in a special case such as a slip.
[0043]
According to the invention described in
[0044]
According to the inventions of
[0045]
According to the invention described in claim 6 , since the front wheels are driven by a direct drive wheel-in motor, they function as driven wheels during normal driving, but function as auxiliary driving wheels during normal driving. It is an easy mechanism.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a control block diagram of a reach forklift according to the present invention.
FIG. 2 is a sectional view of a front wheel by a wheel-in type motor.
FIG. 3 is a top view showing a drive unit of a rear wheel.
FIG. 4 is an external view of a reach forklift.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
e
27 Permanent magnet (wheel-in motor)
28 Rotor core (wheel-in motor)
34 Brake disc (brake device)
35 Brake pads (brake equipment)
Claims (6)
車両前方に延在して形成された左右一対のレグの各々に設けられ、車両の走行を補助する補助モータに連結される前輪と、
前記後輪の回転方向と回転数を制御する第1コントローラと、
前記第1コントローラにおける前記後輪の回転方向と回転数に関する後輪速度指令信号と、前記前輪の回転方向と速度の検出に基づく帰還信号との偏差信号の正負と大きさに基づいて、前記補助モータの回転方向と回転数を制御する第2コントローラと、を備えるリーチフォークリフト。A rear wheel provided at a lower portion of the vehicle body and connected to a main motor for running the vehicle;
Front wheels provided on each of a pair of left and right legs formed to extend in front of the vehicle and connected to an auxiliary motor that assists in running the vehicle;
A first controller for controlling the rotation direction and the rotation speed of the rear wheel;
Based on the sign and magnitude of a deviation signal between a rear wheel speed command signal relating to the rotation direction and rotation speed of the rear wheel and a feedback signal based on detection of the rotation direction and speed of the front wheel in the first controller. A reach forklift, comprising: a second controller that controls a rotation direction and a rotation speed of the motor.
車両前方に延在して形成された左右一対のレグの各々に設けられ、車両の走行を補助する補助モータに連結される前輪と、
前記後輪の回転方向と回転数を制御する第1コントローラと、
前記第1コントローラにおける前記後輪の回転方向と回転数に関する後輪速度指令信号と、前記前輪の回転方向と速度の検出に基づく帰還信号との偏差信号の正負と大きさに基づいて、前記補助モータの回転方向と回転数を制御する第2コントローラと、を備えるリーチフォークリフトであって、
前記第2コントローラは、
(1)前進又は後進の発進時に前記後輪がスリップし、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られず、前記偏差信号が正又は負のいずれかの方向に大きくなり、前記前輪を前記後輪と同じ方向に駆動してスリップ脱出を補助し、
(2)前進又は後進の停止時に前記後輪がスリップし、前記後輪速度指令信号がゼロであるのに車両が走行し、前記偏差信号が負又は正のいずれかの方向に出力され、前記前輪を車両停止方向に駆動し、
(3)坂道上昇時に前記後輪が減速又は逆転しはじめると、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られず、前記偏差信号が正の方向に大きくなり、前記前輪を坂道上昇方向に駆動して坂道上昇を補助し、
(4)坂道下降時に前記後輪のアクセルを緩めるか又はブレーキをかけると、前記後輪速度指令信号が小さいか又はゼロであるのに車両が早く走行し、前記偏差信号が負の方向に大きくなり、前記前輪を前記後輪と逆方向に駆動するリーチフォークリフト。 A rear wheel provided at a lower portion of the vehicle body and connected to a main motor for running the vehicle;
Front wheels provided on each of a pair of left and right legs formed to extend in front of the vehicle and connected to an auxiliary motor that assists in running the vehicle;
A first controller for controlling the rotation direction and the rotation speed of the rear wheel;
Based on the sign and magnitude of a deviation signal between a rear wheel speed command signal relating to the rotation direction and rotation speed of the rear wheel and a feedback signal based on detection of the rotation direction and speed of the front wheel in the first controller. A reach forklift comprising a second controller for controlling the rotational direction and the rotational speed of the motor,
The second controller is
(1) the rear wheel slips during forward or reverse of the start, the vehicle speed corresponding to the rear wheel velocity command signal is obtained, et al are not, the deviation signal increases in the positive or negative either direction, the Drive the front wheel in the same direction as the rear wheel to assist slip escape,
(2) The rear wheel slips when stopping forward or reverse, the vehicle travels even when the rear wheel speed command signal is zero, and the deviation signal is output in either a negative or positive direction, Drive the front wheels in the direction of vehicle stop,
(3) When the rear wheel at the time of rising slope begins to decelerate or reverse, the vehicle speed corresponding to the rear wheel velocity command signal is not obtained, et al., The deviation signal increases in the positive direction, the slope increase the front wheel Driving in the direction to assist in climbing the hill,
(4) When the rear wheel accelerator is loosened or the brake is applied when descending on a slope, the vehicle travels faster even if the rear wheel speed command signal is small or zero, and the deviation signal increases in the negative direction. becomes, lapis lazuli over Ji forklift to drive the front wheels to the rear wheels in the opposite direction.
車両前方に延在して形成された左右一対のレグの各々に設けられ、車両の走行を補助する補助モータに連結される前輪と、Front wheels provided on each of a pair of left and right legs formed to extend in front of the vehicle and connected to an auxiliary motor that assists in running the vehicle;
前記後輪の回転方向と回転数を制御する第1コントローラと、A first controller for controlling the rotational direction and the rotational speed of the rear wheel;
前記第1コントローラにおける前記後輪の回転方向と回転数に関する後輪速度指令信号と、前記前輪の回転方向と速度の検出に基づく帰還信号との偏差信号の正負と大きさに基づいて、前記補助モータの回転方向と回転数を制御する第2コントローラと、を備えるリーチフォークリフトであって、Based on the sign and magnitude of a deviation signal between a rear wheel speed command signal relating to the rotation direction and rotation speed of the rear wheel and a feedback signal based on detection of the rotation direction and speed of the front wheel in the first controller. A reach forklift comprising a second controller for controlling the rotational direction and the rotational speed of the motor,
前記第2コントローラは、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られており、前記偏差信号が所定範囲のゼロ近くである場合には、前記補助モータを駆動せず、前記前輪When the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command signal is obtained and the deviation signal is close to zero within a predetermined range, the second controller does not drive the auxiliary motor, and the front wheel をフリーにするとともに、And free
前記第2コントローラは、The second controller is
(1)前進又は後進の発進時に前記後輪がスリップし、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られず、前記偏差信号が正又は負のいずれかの方向に大きくなり、前記前輪を前記後輪と同じ方向に駆動してスリップ脱出を補助し、(1) When the vehicle starts moving forward or backward, the rear wheel slips, the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command signal cannot be obtained, and the deviation signal increases in either a positive or negative direction. To assist slip escape by driving in the same direction as the rear wheel,
(2)前進又は後進の停止時に前記後輪がスリップし、前記後輪速度指令信号がゼロであるのに車両が走行し、前記偏差信号が負又は正のいずれかの方向に出力され、前記前輪を車両停止方向に駆動し、(2) The rear wheel slips when stopping forward or reverse, the vehicle travels even when the rear wheel speed command signal is zero, and the deviation signal is output in either a negative or positive direction, Drive the front wheels in the direction of vehicle stop,
(3)坂道上昇時に前記後輪が減速又は逆転しはじめると、前記後輪速度指令信号に応じた車両速度が得られず、前記偏差信号が正の方向に大きくなり、前記前輪を坂道上昇方向に駆動して坂道上昇を補助し、(3) When the rear wheel starts decelerating or reversing when the hill is rising, the vehicle speed corresponding to the rear wheel speed command signal cannot be obtained, the deviation signal increases in the positive direction, and the front wheel moves in the hill rising direction. To help climb the hill,
(4)坂道下降時に前記後輪のアクセルを緩めるか又はブレーキをかけると、前記後輪速度指令信号が小さいか又はゼロであるのに車両が早く走行し、前記偏差信号が負の方向に大きくなり、前記前輪を前記後輪と逆方向に駆動するリーチフォークリフト。(4) When the rear wheel accelerator is loosened or the brake is applied when descending on a slope, the vehicle travels faster even if the rear wheel speed command signal is small or zero, and the deviation signal increases in the negative direction. A reach forklift that drives the front wheel in a direction opposite to the rear wheel.
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