JP3787977B2 - Steering control device for crawler type mobile agricultural machine - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやハーベスタのようなクローラ式の移動農機の操向制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
クローラ式移動農機の場合、機体の進路を変更するのに、３通りの方法がある。
左右いずれか一方のクローラに制動を掛けるブレーキターンと、左右のクローラを互いに逆方向に回転するスピンターンと、一方のクローラを他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動するマイルドターンである。これら３通りのターンモードを状況に応じ自在に切換えて操向制御を行う。
【０００３】
ところで、マイルドターンは、旋回方向内側のクローラの回転を旋回方向外側のクローラの回転の１／３に減速して走行する。
走行中にクラッチを接続して旋回方向内側のクローラの回転をいきなり１／３に減速するとショックが大きいので、まず、ブレーキターンを実行し、旋回方向内側のクローラの回転を緩やかに減速する。
【０００４】
従来、マイルドターンを実行するときは、スピンターンと同じタイミングで、ブレーキターンを実行して旋回方向内側のクローラの回転を一旦完全に停止（ロック）してからクラッチを接続して１／３回転に増速していた。
このため、クラッチを接続するとき、衝撃があった。
【０００５】
そこで本発明は、マイルドターンを実行するときは、スピンターンのように旋回方向内側のクローラの回転を一旦完全に停止してからクラッチを接続するのではなく、旋回方向内側のクローラの回転を１／３程度に減速してからクラッチを接続することにより、ブレーキターンからマイルドターンへの移行をスムーズにすることを目的になされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明は以下のように構成した。
【０００７】
すなわち、左右いずれか一方のクローラ（ 10 Ｌ， 10 Ｒ）に制動を掛けるブレーキターンと、左右いずれか一方のクローラを他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動するマイルドターンと、左右のクローラ（ 10 Ｌ， 10 Ｒ）を互いに逆方向に回転するスピンターンの３通りのターンモードを有し、マイルドターンあるいはスピンターンを実行するときは、ブレーキターンを実行してからマイルドターンあるいはスピンターンに移行するクローラ式移動農機において、
前記スピンターン及びマイルドターンに係るスピン・マイルドクラッチ（３２，３３）を作動する油圧系統を、ブレーキシリンダ（８０Ｌ，８０Ｒ）を作動する油圧系統と別に構成し、
また、マイルドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイルドターン・タイミングスイッチ（９８）とスピンターンのクラッチ接続タイミングを決めるスピンターン・タイミングスイッチ（９７）を別々に設け、これらスイッチ（９７，９８）を同一の機枠に固定すると共に、
マイルドターン・タイミングスイッチ（９８）を回動板（６２）の支持軸に近い位置に配設し、スピンターン・タイミングスイッチ（９７）を回動板（６２）の支持軸（６３）から遠い位置に配設して、両スイッチ（９７，９８）を回動板（６２）の回動により異なるタイミングで作動し、
ブレーキターンからマイルドターンに移行するときは、旋回方向内側のクローラがロックする前にマイルドターンに移行し、ブレーキターンからスピンターンに移行するときは、旋回方向内側のクローラがロックした後にスピンターンに移行し、
さらに、マイルドターン・タイミング変更スイッチ（１０３）を設け、マイルドターンのクラッチ接続のタイミングを、クローラロックの前後に切換え可能にすることを特徴とする操向制御装置である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【０００９】
図１は、本発明の操向制御装置を備えるコンバインを示す。
【００１０】
１０Ｌ、１０Ｒはコンバインの左右のクローラで、１１Ｌ、１１Ｒは左右のクローラ駆動軸を示す。１２は刈取り部、１３は脱穀部である。
【００１１】
１４は、トランスミッションで、エンジン（図示しない）の動力を左右のクローラ１０Ｌ、１０Ｒに伝動する。
【００１２】
図２にトランスミッション１４を示す。
【００１３】
エンジンの動力が入力する入力軸１５に、高速ギヤ１６とそれに一体の低速ギヤ１７を軸方向に移動自在に取付ける。高速ギヤ１６と低速ギヤ１７は図示しないシフタフォークに連結する。
【００１４】
１８は中間軸で、第１伝動ギヤ１９と第２伝動ギヤ２０と第３伝動ギヤ２１をそれぞれ固着し、高速ギヤ１６を第１伝動ギヤ１９に、また低速ギヤ１７を第２伝動ギヤ２０にそれぞれ選択的に噛合する。
【００１５】
２２は中間軸１８の下流に設けたサイドクラッチ・ブレーキ軸で、その左右にブレーキ２３Ｌ、２３Ｒを配設する。さらに左右のブレーキ２３Ｌ、２３Ｒに一体にそれぞれ左右のサイドクラッチ（爪クラッチ）２４Ｌ、２４Ｒを配設する。
【００１６】
左右のサイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒは、バネにより常時付勢して常時は原動側と受動側を連結する。そして、ブレーキ２３Ｌ、２３Ｒとクラッチ２４Ｌ、２４Ｒの間にシフタ２５Ｌ、２５Ｒを設け、これをサイドクラッチ・ブレーキ軸２２に遊嵌する。シフタ２５Ｌ、２５Ｒにはシフタ軸２６Ｌ、２６Ｒを連結する。サイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒを切るには、バネの付勢力に対抗して後述する油圧回路により受動側を離間する。
【００１７】
２７は、原動側と一体に回転するスピン・マイルド出力ギヤで、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２に固着する。
【００１８】
さらに、左右のサイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒの受動側にそれぞれ一体に第５伝動ギヤ２８と第６伝動ギヤ２９を遊嵌する。また第３伝動ギヤ２１に常時噛合するセンタギヤ３０をサイドクラッチ・ブレーキ軸２２に固着する。
【００１９】
３１はスピン・マイルド軸で、その左右にスピン・マイルドクラッチ３２、３３を装備し、中央部に切換クラッチ３４を横移動自在にスプライン結合する。切換クラッチ３４の左右には、マイルド入力ギヤ３５とスピン入力ギヤ３６をスピン・マイルド軸３１に遊嵌し、マイルド入力ギヤ３５をスピン・マイルド出力ギヤ２７に常時噛合する。
【００２０】
そして切換クラッチ３４、マイルド入力ギヤ３５及びスピン入力ギヤ３６には、相互に係脱自在な係合歯を形成する。また、左のスピン・マイルドクラッチ３２に第８伝動ギヤ３７を、右のスピン・マイルドクラッチ３３に第９伝動ギヤ３８をそれぞれ連結すると共に、第８伝動ギヤ３７と第９伝動ギヤ３８をスピン・マイルド軸３１に遊嵌する。
【００２１】
３９はスピン・マイルド減速軸で、第８伝動ギヤ３７に常時噛合する第１０伝動ギヤ４０を第１１伝動ギヤ４１に固定し、第９伝動ギヤ３８に常時噛合する第１２伝動ギヤ４２を第１３伝動ギヤ４３に固定する。そして、第１１伝動ギヤ４１と第１３伝動ギヤ４３をスピン・マイルド減速軸３９に遊嵌する。
【００２２】
４４は減速軸で、第１０伝動ギヤ４０に常時噛合する第１４伝動ギヤ４５と、第１２伝動ギヤ４２に常時噛合する第１５伝動ギヤ４６を、減速軸４４にそれぞれ遊嵌する。
【００２３】
さらに、第１４伝動ギヤ４５に一体の第１６伝動ギヤ４７と、第１５伝動ギヤ４６に一体の第１７伝動ギヤ４８を、減速軸４４にそれぞれ遊嵌する。第１６伝動ギヤ４７は第５伝動ギヤ２８に常時噛合し、第１７伝動ギヤ４８は第６伝動ギヤ２９に常時噛合する。
【００２４】
また、スピン・マイルド出力ギヤ２７に常時噛合する逆転ギヤ４９と、逆転ギヤ４９に一体の第１９伝動ギヤ５０を、減速軸４４にそれぞれ遊嵌する。さらに第１９伝動ギヤ５０とスピン入力ギヤ３６を常時噛合する。
【００２５】
第１４伝動ギヤ４５に常時噛合する第２０伝動ギヤ５１を左側クローラ駆動軸１１Ｌに固着し、第１５伝動ギヤ４６に常時噛合する第２１伝動ギヤ５２を右側クローラ駆動軸１１Ｒに固着する。
【００２６】
図３に操向制御装置の操向部を示す。
【００２７】
操向レバー５５の下端に連結板５６を固定し、連結板５６の底面に板部５７を形成する。連結板５６は、操向レバー５５の傾動に伴い、機体の枠部５８上を揺動する。枠部５８に左右の操向レバー位置検出スイッチ５９Ｌ、５９Ｒを配設する。
【００２８】
そして、板部５７の中央部の底部に突起６０を形成し、突起６０にロッド６１の一端を連結する。ロッド６１の他端を回動板６２に連結し、回動板６２の端部を支持軸６３により支持する。回動板６２にバネ６４の一端を連結してロッド６１を下向きに牽引する。
【００２９】
また、回動板６２の側面に作動片６５を固定し、作動片６５を、可変絞りスイッチ６６とスピン・マイルド実行スイッチ６７に接触可能とする。可変絞りスイッチ６６とスピン・マイルド実行スイッチ６７は、回動板６２に近接して機体に配設する。スピン・マイルド実行スイッチ６７は可変絞りスイッチ６６よりも操向レバー５５の傾動が大きい位置で作動する。
【００３０】
可変絞りスイッチ６６とスピン・マイルド実行スイッチ６７に並列してスピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８を配設し、作動片６５を、スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８に接触可能とする。スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８は、回動板６２に近接して同一の機枠に固定する。スピンターン・タイミングスイッチ９７はマイルドターン・タイミングスイッチ９８よりも操向レバー５５の傾動が大きい位置で作動する。
【００３１】
このようにスピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８を同一の機枠に取付けて共通の作動片６５で作動すると、タイミング調整が容易で、部品点数も削減できる。
【００３２】
次に、操向制御装置が備える、図４の主要油圧系統の回路図と図５のスピン・マイルド用油圧系統の回路図を参照して２つの油圧系統を説明する。
【００３３】
主要油圧系統では、油タンク７２に油圧ポンプ７３を接続して、油圧ポンプ７３にフィルタ７４を介して圧力制御弁７５を接続する。
【００３４】
また、フィルタ７４に並列して逆止弁７６を設け、フィルタ７４と圧力制御弁７５の間に分流弁７７を接続する。分流弁７７には、第１切換弁７８と第２切換弁７９を接続し、第１切換弁７８には、左右のブレーキシリンダ８０Ｌ、８０Ｒを接続する。また、第２切換弁７９に油タンク７２と図示しないシリンダを接続し、これらのシリンダを作動する際には、第２切換弁７９を右側の状態に切換える。
【００３５】
ブレーキシリンダ８０Ｌ、８０Ｒに第３切換弁８１を接続し、第３切換弁８１に可変絞り８３と定量絞り８４を接続する。可変絞り８３と定量絞り８４は、圧力制御弁７５の下流に接続する（図４参照）。
【００３６】
また、スピン・マイルドの油圧系統は、油タンク８５に吸い込みフィルタ８６を介して油圧ポンプ８７を接続する。油圧ポンプ８７に第４切換弁８８を接続し、第４切換弁８８に第１絞り８９を介してスピン・マイルド第５切換弁９０を連結する。スピン・マイルド第５切換弁９０に第２絞り９１と第３絞り９２を介して左右のスピン・マイルドクラッチ３２、３３をそれぞれ接続する（図５参照）。
【００３７】
図６は、操向制御装置のスピン・マイルド用コントローラ９４の接続図で、入力側には、図３に示す操向レバー５５の左右の位置を検出する左右の操向レバー位置検出スイッチ５９Ｌ、５９Ｒと、図７に示すターンモード切換レバーのスピンターンの位置を検出するスピンターンモードスイッチ９５と、マイルドターンの位置を検出するマイルドターンモードスイッチ９６と、図３に示すスピンターンのクラッチ接続タイミングを決めるスピンターン・タイミングスイッチ９７と、マイルドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイルドターン・タイミングスイッチ９８と、スピン・マイルドターンを実行するスピン・マイルド実行スイッチ６７とをそれぞれ接続する。
【００３８】
そして、コントローラ９４の出力側には、第１切換弁７８の左右のクラッチソレノイド７８Ｓ（Ｌ）、（Ｒ）と、スピン・マイルド第５切換弁９０の左右のスピン・マイルドクラッチソレノイド９０Ｓ（Ｌ）、（Ｒ）と、第３切換弁８１の圧抜きソレノイド８１Ｓをそれぞれ接続する。
【００３９】
次に動作を説明する。
【００４０】
はじめに、右方向へのブレーキターンを例に説明する。
【００４１】
エンジンの動力が、入力軸１５から中間軸１８を経て第３伝動ギヤ２１に伝達し、さらに第３伝動ギヤ２１からセンタギヤ３０を介してサイドクラッチ・ブレーキ軸２２に伝達する。
【００４２】
そして、操向レバー５５を右に傾動すると（図３矢印Ａ方向）、連結板５６が傾動して右操向レバー位置検出スイッチ５９Ｒから板部５７が離れ、位置検出スイッチ５９Ｒの信号がコントローラ９４に送られる。スピン・マイルド用コントローラ９４では、スピンターンモードスイッチ９５とマイルドターンモードスイッチ９６の両方から信号が入力しない場合は、ブレーキターンモードと判断する。
【００４３】
コントローラ９４の制御出力により、右のクラッチソレノイド７８Ｓ（Ｒ）が作動して第１切換弁７８を右側の動作位置に切換え（図４参照）、ブレーキシリンダ８０Ｒによりシフタ軸２６Ｒを介してシフタ２５Ｒを移動し、右サイドクラッチ２４Ｒを切りにする。これにより、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２から減速軸４４への動力の伝達が絶たれる。
【００４４】
操向レバー５５の傾動によりロッド６１が上方に牽引され、支持軸６３を中心に回動板６２と一体に作動片６５が回転する。なお、左右どちらに操向レバー５５を傾動した場合でも、ロッド６１が上方に牽引され、支持軸６３を中心に回動板６２が矢印方向に回転する（図３参照）。
【００４５】
第３切換弁８１はノーマル位置で可変絞り８３側に接続している（図４の第３切換弁８１の上側状態）。このとき、操向レバー５５の傾動に応じて作動片６５により可変絞りスイッチ６６を押して可変絞り８３を絞り込み、ブレーキ２３Ｒの圧力を調整する。ブレーキ２３Ｒを効かせることにより、第６伝動ギヤ２９の回転を制動して、第１７伝動ギヤ４８、第１５伝動ギヤ４６及び第２１伝動ギヤ５２を介して右側クローラ駆動軸１１Ｒを制動する（図２参照）。
【００４６】
次に、右方向のスピンターンを説明する。
【００４７】
先ずモード切換レバーをスピンターンの位置に切換え、スピンターンモードスイッチ９５の信号をスピン・マイルド用コントローラ９４に入力する。
【００４８】
この場合、右方向のブレーキターンの状態を経由してスピンターンに移行する。
操向レバー５５を右に傾動して、可変絞りスイッチ６６を押すと共に作動片６５によりスピン・マイルド実行スイッチ６７を入りにし、スピン・マイルド実行スイッチ６７の信号をスピン・マイルド用コントローラ９４に送る。コントローラ９４により圧抜きソレノイド８１Ｓを作動し、第３切換弁８１を作動状態に切換える（図４の第３切換弁８１の下側の状態）。そして、第３切換弁８１を定量絞り８４側に連結して右ブレーキ２３Ｒの圧力を解除する。このとき左サイドクラッチ２４Ｌは入りの状態にある。
【００４９】
そして、左サイドクラッチ２４Ｌの原動側と一体にスピン・マイルド出力ギヤ２７が回転し、逆転ギヤ４９を介して第１９伝動ギヤ５０を回転する。ここで切換クラッチ３４はスピン入力ギヤ３６に係合し、このスピン入力ギヤ３６を介して第１９伝動ギヤ５０の回転によりスピン・マイルド軸３１を回転する。
【００５０】
ここでエンジン駆動中は、第４切換弁８８は左側に切換えられて、位置検出スイッチ５９Ｒとスピン・マイルド実行スイッチ６７およびスピンターン・タイミングスイッチ９７のそれぞれの信号により、コントローラ９４が右のスピン・マイルドクラッチソレノイド９０Ｓ（Ｒ）を作動して、スピン・マイルド第５切換弁９０を左側に切換え（図５参照）、右のスピン・マイルドクラッチ３３を入りにする。
【００５１】
これにより、前記スピン・マイルド軸３１の回転を、スピン・マイルドクラッチ３３より、第９伝動ギヤ３８、第１２伝動ギヤ４２、第１５伝動ギヤ４６及び第２１伝動ギヤ５２を介して、右側クローラ駆動軸１１Ｒに伝動し、右側のクローラを逆転する。
【００５２】
一方、左側クローラ駆動軸１１Ｌへは直進時と同じで正転が伝達するから、機体は旋回する。
【００５３】
なお、第１５伝動ギヤ４６と一体の第１７伝動ギヤ４８も一緒に回転するが、右サイドクラッチ２４Ｒは切りの状態にあるので、第６伝動ギヤ２９は自由回転になる。
【００５４】
次に、右方向のマイルドターンを説明する。
【００５５】
右方向のマイルドターンは、スピンターンと同様に右方向のブレーキターンの状態を経由して行われる。
【００５６】
モード切換レバーをマイルドターンの位置に切換えると、マイルドターンモードスイッチ９６からスピン・マイルド用コントローラ９４に信号が入力する。
【００５７】
次に、スピンターンと同様に操向レバー５５を右に傾動し、スピン・マイルド実行スイッチ６７を押圧する。そして、第３切換弁８１を作動状態に切換えて（図４の第３切換弁８１の下側の状態）、第３切換弁８１を定量絞り８４に連結して右ブレーキ２３Ｒの圧力を解除する。なお、ブレーキターンの状態で右サイドクラッチ２４Ｒは切りになっている。
【００５８】
このため、スピンターン時と同様に、入力軸１５から動力が、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２に伝動する。スピン・マイルド出力ギヤ２７は、センタギヤ３０と一体のため左サイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒの入切にかかわらず、スピン・マイルド出力ギヤ２７は常時回転する。切換クラッチ３４はマイルド入力ギヤ３５に係合して、スピン・マイルド出力ギヤ２７の回転をマイルド入力ギヤ３５を介してスピン・マイルド軸３１に伝動する。
【００５９】
ここで、位置検出スイッチ５９Ｒとスピン・マイルド実行スイッチ６７およびマイルドターン・タイミングスイッチ９８のそれぞれの信号により、コントローラ９４がスピン・マイルド第５切換弁９０を左側の状態に切換えて、右のスピン・マイルドクラッチ３３を入りにする（図４参照）。
【００６０】
そして、スピン・マイルド軸３１の回転が、第９伝動ギヤ３８、第１２伝動ギヤ４２、第１５伝動ギヤ４６及び第２１伝動ギヤ５２を介して、右側クローラ駆動軸１１Ｒに伝動する。なお、第１５伝動ギヤ４６と一体の第１７伝動ギヤ４８も一緒に回転するが、右サイドクラッチ２４Ｒが切りの状態のため、第６伝動ギヤ２９は自由回転する。また、左側クローラ駆動軸１１Ｌへの動力の伝達は直進時と同じである。
【００６１】
このように右側の伝動経路と左側の伝動経路のギヤ比の差により、右側のクローラ１１Ｒが左側のクローラ１１Ｌよりも同一方向で遅く進むため、機体は右方向に旋回する。
【００６２】
図８のフローチャートを参照してスピン・マイルド用コントローラ９４の処理を説明する。
スピン・マイルド用コントローラ９４は、まず、スピン・マイルド実行スイッチ６７がオンかどうかを判定し（ステップ１０１）、オンでなければブレーキターンを実行する（ステップ１０２）。スピン・マイルド実行スイッチ６７がオンであれば、次にスピンターンモードスイッチ９５とマイルドターンモードスイッチ９６がオンかどうかを判定し（ステップ１０３）、スピンターンモードスイッチ９５がオンであれば、次にスピンターン・タイミングスイッチ９７がオンかどうかを判定し（ステップ１０４）、オンであれば、スピンターンを実行し（ステップ１０５）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ１０２）。
マイルドターンモードスイッチ９６がオンであれば、次にマイルドターン・タイミングスイッチ９８がオンかどうかを判定し（ステップ１０６）、オンであれば、マイルドターンを実行し（ステップ１０７）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ１０２）。
【００６３】
本発明の操向制御装置は以上のような構成で、スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８を同一の機枠に固定し、操向レバー５５を傾動して作動片６５でそれぞれのスイッチを押圧する。
図９に、操向レバー５５の傾動角に対応するブレーキ２３Ｌ、２３Ｒの昇圧カーブと、この昇圧カーブにおけるマイルドターンとスピンターンのクラッチ断続位置およびクローラロックの位置を示す。
マイルドターンのクラッチ接続位置は、旋回方向内側のクローラがロックする手前で、旋回方向内側のクローラが旋回方向外側のクローラの回転の１／３よりやや大きい回転まで落ちたときにクラッチを接続し、スピンターンのクラッチ接続位置は、旋回方向内側のクローラがロックした後にクラッチを接続する。
【００６４】
本発明の操向制御装置の操向部は、図３に示すように、スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８を操向レバー５５の回動板６２に近接して取付け、マイルドターン・タイミングスイッチ９８をスピンターン・タイミングスイッチ９７より回動板６２の支持軸６３に近い側に配設する。
【００６５】
マイルドターン・タイミングスイッチ９８をクローラロック前に作動し、スピンターン・タイミングスイッチ９７をクローラロック後に作動するため、マイルドターン・タイミングスイッチ９８を前方に、スピンターン・タイミングスイッチ９７を後方に配置する必要がある。
このとき、マイルドターン・タイミングスイッチ９８は、先にスイッチがオンとなるため、オンした後、ストロークの余裕がなくなる。
そこで、マイルドターン・タイミングスイッチ９８を回動板６２の回転半径が小さくストロークの短い支持軸６３に近い位置に配置し、スピンターン・タイミングスイッチ９７を回動板６２の回転半径が大きくストロークの長い支持軸６３から遠い位置に配置する。
これにより、マイルドターン・タイミングスイッチ９８とスピンターン・タイミングスイッチ９７を同じ回動板６２を使用して異なるタイミングで作動することができる。
【００６６】
次に、参考例として、スピンターンとマイルドターンのクラッチ接続タイミングを設定可能に構成した操向制御装置について説明する。
この操向制御装置は、図１０の接続図に示すように、図６の入力側のスピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８の代りにポジションセンサ９９と可変ダイヤル１００を接続する。
そして、操向レバー５５の傾動角をポジションセンサ９９によって検出し、スピンターンとマイルドターンのクラッチ接続タイミングを可変ダイヤル１００によって設定する。
これにより、図１１に示すように、操向レバー５５の傾動角とブレーキ２３Ｒの圧力に対応するマイルドターンのクラッチ接続位置とスピンターンのクラッチ接続位置を、マイルドターンとスピンターンの基本接続位置の前後の範囲で調整可能に設定する。
【００６７】
この操向制御装置は、スピンターンとマイルドターンのクラッチ接続タイミングをオペレータが任意に設定することができる。
従って、オペレータが自分の好きなタイミングでスピンターンあるいはマイルドターンに移行できるので、従来に比べ作業がしやすくなる。
また、工場組付時に、スピンターンあるいはマイルドターンの基本接続位置を外部から設定できるので、調整が容易になる。
【００６８】
次に、参考例として、マイルドターンのクラッチ接続タイミングをクローラロックの前後に切換可能に構成した操向制御装置について説明する。
この操向制御装置は、図１２の接続図に示すように、図６の入力側のスピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８の代りにマイルド（速）ターン・タイミングスイッチ１０１とスピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ１０２およびマイルドターン・タイミング変更スイッチ１０３を接続する。
そして、マイルドターン・タイミング変更スイッチ１０３を切換えてマイルドターンのクラッチ接続タイミングを「速」あるいは「遅」に設定する。
「速」に設定した場合は、図１３に示すように、マイルドターンのタイミングを速くしてマイルド（速）ターン・タイミングスイッチ１０１がオンとなるクローラロック前にクラッチを接続し、「遅」に設定した場合は、図１４に示すように、マイルドターンのタイミングを遅くしてスピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ１０２がオンとなるクローラロック後にクラッチを接続する。
【００６９】
図１５のフローチャートを参照して、この操向制御装置のコントローラ９４の処理を説明する。
コントローラ９４は、まず、スピン・マイルド実行スイッチ６７がオンかどうかを判定し（ステップ２０１）、オンでなければブレーキターンを実行する（ステップ２０２）。スピン・マイルド実行スイッチ６７がオンであれば、次にスピンターンモードスイッチ９５とマイルドターンモードスイッチ９６がオンかどうかを判定し（ステップ２０３）、スピンターンモードスイッチ９５がオンであれば、次にスピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ１０２がオンかどうかを判定し（ステップ２０４）、オンであれば、スピンターンを実行し（ステップ２０５）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ２０２）。
マイルドターンモードスイッチ９６がオンであれば、次にマイルドターン・タイミング変更スイッチ１０３が「速」か「遅」かを判定し（ステップ２０６）、「速」であれば、次にマイルド（速）ターン・タイミングスイッチ１０１がオンかどうかを判定し（ステップ２０７）、オンであれば、マイルド（速）ターンを実行し（ステップ２０８）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ（２０２）。マイルドターン・タイミング変更スイッチ１０３が「遅」であれば、次にスピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ１０２がオンかどうかを判定し（ステップ２０９）、オンであれば、マイルド（遅）ターンを実行し（ステップ２１０）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ（２０２）。
【００７０】
この操向制御装置は、スイッチを切換えてマイルドターンのクラッチ接続タイミングをクローラロックの前後に設定する。
従って、マイルドターンのクラッチ接続タイミングの範囲が広がって操作性が向上する。
マイルドターンのクラッチ接続タイミングをクローラロック前に設定した場合は、操向レバー５５の傾動が小さくてもマイルドターンを実行する。
また、旋回半径が操向レバー５５の傾動量に応じて小さくなるのでオペレータの認識と一致して操作しやすくなる。
また、マイルドターンのクラッチ接続タイミングをクローラロック後に設定した場合は、条合せの方向修正がより容易になる。
【００７１】
次に、参考例として、ブレーキ側の油圧回路にクローラロック防止用のリリーフ弁を設けてマイルドターンを実行する操向制御装置について説明する。
この操向制御装置は、図１６の接続図に示すように、図６の出力側にマイルドターン用ソレノイド１０４を追加して接続する。
また、図１７の回路図に示すように、図４の主要油圧系統の回路にマイルドターン用の開閉弁１０５を介してリリーフ弁１０６を接続する。
そして、マイルドターンを実行するときは、可変絞り８３の入側の圧がある値を越えると、マイルドターン用ソレノイド１０４を作動してマイルドターン用の開閉弁１０５を入にし、リリーフ弁１０６を介して圧を油タンク７２に逃がす。
【００７２】
従来、マイルドターンのクラッチ接続はクローラロック寸前に行う必要があったので、タイミングの調整が難しく、調整ミスによりクローラロックが起ることがあった。
この操向制御装置は、マイルドターンを実行するとき、クローラロック防止用のリリーフ弁を設けてブレーキ圧を逃がす。
従って、マイルドターン時のクローラロックを確実に防止し、タイミングセンサのセット位置をある程度広くとれるので、タイミング調整が容易になる。
【００７３】
【発明の効果】
従来、マイルドターンを実行するときは、旋回方向内側のクローラをロックさせてからクラッチを接続していたため、衝撃があった。
本発明の操向制御装置は、旋回方向内側のクローラがロックする前にクラッチを接続してマイルドターンを実行する。
従って、本発明によれば、従来に比べてブレーキターンからマイルドターンへの移行がスムーズになる。
また、マイルドターン・タイミングスイッチとスピンターン・タイミングスイッチを同一の機枠に固定すると共に、マイルドターン・タイミングスイッチを回動板の支持軸に近い位置に配設し、スピンターン・タイミングスイッチを回動板の支持軸から遠い位置に配設するので、マイルドターン・タイミングスイッチとスピンターン・タイミングスイッチを同じ回動板の回動を使用して異なるタイミングで作動することができる。
また、スピン・マイルドクラッチを作動する油圧系統を、ブレーキシリンダを作動する油圧系統と別に構成するので、いずれか一方の油圧系統が故障していても機体を旋回することができる。
また、マイルドターン・タイミング変更スイッチを設け、マイルドターンのクラッチ接続のタイミングを、クローラロックの前後に切換え可能にするので、マイルドターンのクラッチ接続のタイミングの範囲が広がって操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のコンバインの全体側面図である。
【図２】本発明のコンバインのトランスミッションの縦断面図である。
【図３】本発明の操向制御装置の操向部の説明図である。
【図４】本発明の操向制御装置の主要油圧系統の油圧回路図である。
【図５】本発明の操向制御装置のスピン・マイルド用油圧系統の油圧回路図である。
【図６】本発明の操向制御装置のスピン・マイルド用コントローラの接続図である。
【図７】ターンモード切換レバーの説明図である。
【図８】スピン・マイルド用コントローラのフローチャートである。
【図９】マイルドターンとスピンターンのクラッチ接続位置を示す図である。
【図１０】クラッチ接続タイミングが設定可能なコントローラの接続図である。
【図１１】クラッチ接続タイミングが設定可能なクラッチ接続位置を示す図である。
【図１２】クローラロックの前後にクラッチ接続可能なコントローラの接続図である。
【図１３】クローラロックの前のクラッチ接続位置を示す図である。
【図１４】クローラロックの後のクラッチ接続位置を示す図である。
【図１５】クローラロックの前後にクラッチ接続する処理のフローチャートである。
【図１６】クローラロック防止用のリリーフ弁を設けるコントローラの接続図である。
【図１７】クローラロック防止用のリリーフ弁を設ける油圧系統の油圧回路図である。
【符号の説明】
１０ クローラ
１１ クローラ駆動軸
１２ 刈取り部
１３ 脱穀部
１４ トランスミッション
１５ 入力軸
１６ 高速ギヤ
１７ 低速ギヤ
１８ 中間軸
１９ 第１伝動ギヤ
２０ 第２伝動ギヤ
２１ 第３伝動ギヤ
２２ サイドクラッチ・ブレーキ軸
２３ ブレーキ
２４ サイドクラッチ
２５ シフタ
２６ シフタ軸
２７ スピン・マイルド出力ギヤ
２８ 第５伝動ギヤ
２９ 第６伝動ギヤ
３０ センタギヤ
３１ スピン・マイルド軸
３２、３３ スピン・マイルドクラッチ
３４ 切換クラッチ
３５ マイルド入力ギヤ
３６ スピン入力ギヤ
３７ 第８伝動ギヤ
３８ 第９伝動ギヤ
３９ スピン・マイルド減速軸
４０ 第１０伝動ギヤ
４１ 第１１伝動ギヤ
４２ 第１２伝動ギヤ
４３ 第１３伝動ギヤ
４４ 減速軸
４５ 第１４伝動ギヤ
４６ 第１５伝動ギヤ
４７ 第１６伝動ギヤ
４８ 第１７伝動ギヤ
４９ 逆転ギヤ
５０ 第１９伝動ギヤ
５１ 第２０伝動ギヤ
５２ 第２１伝動ギヤ
５５ 操向レバー
５６ 連結板
５７ 板部
５８ 枠部
５９ 操向レバー位置検出スイッチ
６０ 突起
６１ ロッド
６２ 回動板
６３ 支持軸
６４ バネ
６５ 作動片
６６ 可変絞りスイッチ
６７ スピン・マイルド実行スイッチ
７２ 油タンク
７３ 油圧ポンプ
７４ フィルタ
７５ 圧力制御弁
７６ 逆止弁
７７ 分流弁
７８ 第１切換弁
７９ 第２切換弁
８０ ブレーキシリンダ
８１ 第３切換弁
８３ 可変絞り
８４ 定量絞り
８５ 油タンク
８６ 吸い込みフィルタ
８７ 油圧ポンプ
８８ 第４切換弁
８９ 第１絞り
９０ 第５切換弁
９１ 第２絞り
９２ 第３絞り
９４ スピン・マイルド用コントローラ
９５ スピンターンモードスイッチ
９６ マイルドターンモードスイッチ
９７ スピンターン・タイミングスイッチ
９８ マイルドターン・タイミングスイッチ
９９ ポジションセンサ
１００ 可変ダイヤル
１０１ マイルド（速）ターン・タイミングスイッチ
１０２ スピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ
１０３ マイルドターン・タイミング変更スイッチ
１０４ マイルドターン用ソレノイド
１０５ 開閉弁
１０６ リリーフ弁[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a steering control device for a crawler-type mobile agricultural machine such as a combine or a harvester.
[0002]
[Problems to be solved by the invention]
In the case of a crawler-type mobile agricultural machine, there are three ways to change the course of the aircraft.
A brake turn for braking one of the left and right crawlers, a spin turn for rotating the left and right crawlers in opposite directions, and a mild turn for driving one crawler in the same direction as the other crawler at a lower speed. . Steering control is performed by switching these three turn modes according to the situation.
[0003]
By the way, the mild turn travels while reducing the rotation of the crawler inside the turning direction to 1/3 of the rotation of the crawler outside the turning direction.
When the clutch is connected during traveling and the rotation of the crawler inside the turning direction suddenly decelerates to 1/3, the shock is great. First, a brake turn is executed, and the rotation of the crawler inside the turning direction is slowly reduced.
[0004]
Conventionally, when performing a mild turn, the brake turn is executed at the same timing as the spin turn, and the crawler inside the turning direction is completely stopped (locked), and then the clutch is connected to 1/3 rotation. The speed was increased.
For this reason, there was an impact when the clutch was connected.
[0005]
Therefore, according to the present invention, when performing a mild turn, the rotation of the crawler on the inner side in the turning direction is not connected once after the rotation of the crawler on the inner side in the turning direction is completely stopped as in the spin turn. The purpose is to smooth the transition from the brake turn to the mild turn by connecting the clutch after decelerating to about / 3.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, the present invention is configured as follows.
[0007]
  That is, either the left or right crawler( Ten L, Ten R)A brake turn for braking the vehicle, a mild turn for driving one of the left and right crawlers in the same direction as the other crawler at a lower speed, and the left and right crawlers( Ten L, Ten R)In a crawler type mobile farm machine that has three turn modes of spin turn that rotate in the opposite directions to each other, and when performing a mild turn or spin turn, a brake turn is performed and then a mild turn or spin turn is entered. ,
  Spin mild related to the spin turn and mild turnOperate the clutch (32, 33)Hydraulic system, brakeCylinder (80L, 80R)It is configured separately from the operating hydraulic system,
  Also, Mild turn timing switch that determines the clutch connection timing of mild turn(98)Spin-turn timing switch that determines clutch connection timing(97)These switches are provided separately(97, 98)To the same machine frame,
  Mild turn timing switch(98)Rotating plate(62)Spin-turn timing switch(97)Rotating plate(62)Support shaft(63)Both switches are located far from the(97, 98)Are operated at different timings by the rotation of the rotating plate (62),
  When transitioning from a brake turn to a mild turn, the crawler inside the turning direction transitions to a mild turn before locking, and when shifting from a brake turn to a spin turn, the crawler inside the turning direction enters a spin turn after locking. MigrationAnd
  Furthermore, a mild turn timing change switch (103) is provided to enable switching of the mild turn clutch connection timing before and after the crawler lock.This is a steering control device.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0009]
FIG. 1 shows a combine equipped with the steering control device of the present invention.
[0010]
Reference numerals 10L and 10R denote combiner left and right crawlers, and 11L and 11R denote left and right crawler drive shafts. 12 is a cutting part, 13 is a threshing part.
[0011]
A transmission 14 transmits the power of an engine (not shown) to the left and right crawlers 10L and 10R.
[0012]
FIG. 2 shows the transmission 14.
[0013]
A high-speed gear 16 and a low-speed gear 17 integrated therewith are attached to an input shaft 15 to which engine power is input so as to be movable in the axial direction. The high speed gear 16 and the low speed gear 17 are connected to a shifter fork (not shown).
[0014]
Reference numeral 18 denotes an intermediate shaft, to which the first transmission gear 19, the second transmission gear 20, and the third transmission gear 21 are fixed, the high speed gear 16 is connected to the first transmission gear 19, and the low speed gear 17 is connected to the second transmission gear 20. Each meshes selectively.
[0015]
A side clutch / brake shaft 22 is provided downstream of the intermediate shaft 18, and brakes 23L and 23R are disposed on the left and right sides thereof. Further, left and right side clutches (claw clutches) 24L and 24R are provided integrally with the left and right brakes 23L and 23R, respectively.
[0016]
The left and right side clutches 24L and 24R are always urged by a spring and normally connect the driving side and the passive side. Then, shifters 25L and 25R are provided between the brakes 23L and 23R and the clutches 24L and 24R, and these are loosely fitted to the side clutch / brake shaft 22. Shifter shafts 26L and 26R are connected to the shifters 25L and 25R. In order to disengage the side clutches 24L, 24R, the passive side is separated by a hydraulic circuit, which will be described later, against the urging force of the spring.
[0017]
Reference numeral 27 denotes a spin / mild output gear that rotates integrally with the driving side, and is fixed to the side clutch / brake shaft 22.
[0018]
Further, the fifth transmission gear 28 and the sixth transmission gear 29 are loosely fitted integrally to the passive sides of the left and right side clutches 24L and 24R, respectively. A center gear 30 that always meshes with the third transmission gear 21 is fixed to the side clutch / brake shaft 22.
[0019]
Reference numeral 31 denotes a spin / mild shaft, which is equipped with spin / mild clutches 32 and 33 on the left and right sides thereof, and a switching clutch 34 is spline-coupled to the central portion so as to be laterally movable. A mild input gear 35 and a spin input gear 36 are loosely fitted to the spin / mild shaft 31 on the left and right sides of the switching clutch 34, and the mild input gear 35 is always meshed with the spin / mild output gear 27.
[0020]
The switching clutch 34, the mild input gear 35, and the spin input gear 36 are formed with engagement teeth that are detachable from each other. Further, the eighth transmission gear 37 is connected to the left spin-mild clutch 32, the ninth transmission gear 38 is connected to the right spin-mild clutch 33, and the eighth transmission gear 37 and the ninth transmission gear 38 are connected to each other. It fits loosely on the mild shaft 31.
[0021]
Reference numeral 39 denotes a spin-mild reduction shaft, which fixes a tenth transmission gear 40 that is always meshed with the eighth transmission gear 37 to the eleventh transmission gear 41, and a twelfth transmission gear 42 that is always meshed with the ninth transmission gear 38. Fix to the transmission gear 43. Then, the eleventh transmission gear 41 and the thirteenth transmission gear 43 are loosely fitted to the spin / mild reduction shaft 39.
[0022]
Reference numeral 44 denotes a reduction shaft, and a fourteenth transmission gear 45 that is always meshed with the tenth transmission gear 40 and a fifteenth transmission gear 46 that is always meshed with the twelfth transmission gear 42 are loosely fitted to the reduction shaft 44.
[0023]
Further, a sixteenth transmission gear 47 integral with the fourteenth transmission gear 45 and a seventeenth transmission gear 48 integral with the fifteenth transmission gear 46 are loosely fitted to the reduction shaft 44, respectively. The sixteenth transmission gear 47 always meshes with the fifth transmission gear 28, and the seventeenth transmission gear 48 always meshes with the sixth transmission gear 29.
[0024]
Further, a reverse gear 49 that is always meshed with the spin-mild output gear 27 and a nineteenth transmission gear 50 that is integral with the reverse gear 49 are loosely fitted to the reduction shaft 44. Further, the 19th transmission gear 50 and the spin input gear 36 are always meshed.
[0025]
A twentieth transmission gear 51 that is always meshed with the fourteenth transmission gear 45 is fixed to the left crawler drive shaft 11L, and a twenty-first transmission gear 52 that is always meshed with the fifteenth transmission gear 46 is fixed to the right crawler drive shaft 11R.
[0026]
FIG. 3 shows a steering unit of the steering control device.
[0027]
A connecting plate 56 is fixed to the lower end of the steering lever 55, and a plate portion 57 is formed on the bottom surface of the connecting plate 56. The connecting plate 56 swings on the frame portion 58 of the airframe as the steering lever 55 tilts. Left and right steering lever position detection switches 59L and 59R are arranged on the frame portion 58.
[0028]
Then, a protrusion 60 is formed on the bottom of the central portion of the plate portion 57, and one end of the rod 61 is connected to the protrusion 60. The other end of the rod 61 is connected to the rotating plate 62, and the end of the rotating plate 62 is supported by the support shaft 63. One end of a spring 64 is connected to the rotating plate 62 to pull the rod 61 downward.
[0029]
Further, the operating piece 65 is fixed to the side surface of the rotating plate 62 so that the operating piece 65 can contact the variable aperture switch 66 and the spin / mild execution switch 67. The variable aperture switch 66 and the spin / mild execution switch 67 are arranged in the airframe close to the rotating plate 62. The spin / mild execution switch 67 operates at a position where the tilt of the steering lever 55 is larger than that of the variable aperture switch 66.
[0030]
A spin turn timing switch 97 and a mild turn timing switch 98 are arranged in parallel with the variable aperture switch 66 and the spin / mild execution switch 67, and the operating piece 65 is connected to the spin turn timing switch 97 and the mild turn timing switch. 98 can be contacted. The spin turn timing switch 97 and the mild turn timing switch 98 are fixed to the same machine frame in the vicinity of the rotating plate 62. The spin turn timing switch 97 operates at a position where the tilt of the steering lever 55 is larger than that of the mild turn timing switch 98.
[0031]
As described above, when the spin turn timing switch 97 and the mild turn timing switch 98 are mounted on the same machine frame and operated by the common operating piece 65, the timing adjustment is easy and the number of parts can be reduced.
[0032]
Next, the two hydraulic systems will be described with reference to the circuit diagram of the main hydraulic system shown in FIG. 4 and the circuit diagram of the spin / mild hydraulic system shown in FIG.
[0033]
In the main hydraulic system, a hydraulic pump 73 is connected to the oil tank 72, and a pressure control valve 75 is connected to the hydraulic pump 73 via a filter 74.
[0034]
A check valve 76 is provided in parallel with the filter 74, and a flow dividing valve 77 is connected between the filter 74 and the pressure control valve 75. A first switching valve 78 and a second switching valve 79 are connected to the diversion valve 77, and left and right brake cylinders 80 </ b> L and 80 </ b> R are connected to the first switching valve 78. Further, the oil tank 72 and a cylinder (not shown) are connected to the second switching valve 79, and when the cylinders are operated, the second switching valve 79 is switched to the right state.
[0035]
A third switching valve 81 is connected to the brake cylinders 80 </ b> L and 80 </ b> R, and a variable throttle 83 and a fixed throttle 84 are connected to the third switching valve 81. The variable throttle 83 and the fixed throttle 84 are connected downstream of the pressure control valve 75 (see FIG. 4).
[0036]
Further, in the spin-mild hydraulic system, a hydraulic pump 87 is connected to the oil tank 85 via a suction filter 86. A fourth switching valve 88 is connected to the hydraulic pump 87, and a spin-mild fifth switching valve 90 is connected to the fourth switching valve 88 via a first throttle 89. The left and right spin / mild clutches 32 and 33 are connected to the spin / mild fifth switching valve 90 via the second throttle 91 and the third throttle 92, respectively (see FIG. 5).
[0037]
FIG. 6 is a connection diagram of the spin / mild controller 94 of the steering control device. On the input side, left and right steering lever position detection switches 59L for detecting the left and right positions of the steering lever 55 shown in FIG. 59R, a spin turn mode switch 95 for detecting the position of the spin turn of the turn mode switching lever shown in FIG. 7, a mild turn mode switch 96 for detecting the position of the mild turn, and the clutch connection timing of the spin turn shown in FIG. The spin turn timing switch 97 for determining the clutch, the mild turn timing switch 98 for determining the clutch connection timing of the mild turn, and the spin / mild execution switch 67 for executing the spin / mild turn are respectively connected.
[0038]
On the output side of the controller 94, left and right clutch solenoids 78S (L), (R) of the first switching valve 78 and left and right spin mild clutch solenoids 90S (L) of the spin-mild fifth switching valve 90 are provided. , (R) and the pressure release solenoid 81S of the third switching valve 81 are respectively connected.
[0039]
Next, the operation will be described.
[0040]
First, the brake turn to the right will be described as an example.
[0041]
Engine power is transmitted from the input shaft 15 to the third transmission gear 21 via the intermediate shaft 18 and further transmitted from the third transmission gear 21 to the side clutch / brake shaft 22 via the center gear 30.
[0042]
When the steering lever 55 is tilted to the right (in the direction of arrow A in FIG. 3), the connecting plate 56 tilts, the plate portion 57 is separated from the right steering lever position detection switch 59R, and the signal of the position detection switch 59R is sent to the controller 94. Sent to. The spin / mild controller 94 determines that the brake turn mode is set when no signal is input from both the spin turn mode switch 95 and the mild turn mode switch 96.
[0043]
In response to the control output of the controller 94, the right clutch solenoid 78S (R) is actuated to switch the first switching valve 78 to the right operating position (see FIG. 4), and the shifter 25R is moved by the brake cylinder 80R via the shifter shaft 26R. Move and disengage the right side clutch 24R. As a result, transmission of power from the side clutch / brake shaft 22 to the speed reduction shaft 44 is cut off.
[0044]
The rod 61 is pulled upward by the tilt of the steering lever 55, and the operating piece 65 rotates integrally with the rotating plate 62 around the support shaft 63. Even when the steering lever 55 is tilted to the left or right, the rod 61 is pulled upward, and the rotating plate 62 rotates in the direction of the arrow about the support shaft 63 (see FIG. 3).
[0045]
The third switching valve 81 is connected to the variable throttle 83 side at the normal position (upper state of the third switching valve 81 in FIG. 4). At this time, in response to the tilt of the steering lever 55, the variable throttle switch 66 is pushed by the operating piece 65 to throttle the variable throttle 83, and the pressure of the brake 23R is adjusted. By applying the brake 23R, the rotation of the sixth transmission gear 29 is braked, and the right crawler drive shaft 11R is braked via the seventeenth transmission gear 48, the fifteenth transmission gear 46, and the twenty-first transmission gear 52 (FIG. 2).
[0046]
Next, the spin turn in the right direction will be described.
[0047]
First, the mode switching lever is switched to the spin turn position, and the signal of the spin turn mode switch 95 is input to the spin / mild controller 94.
[0048]
In this case, a transition is made to the spin turn via the state of the brake turn in the right direction.
The steering lever 55 is tilted to the right, the variable aperture switch 66 is pushed, the spin / mild execution switch 67 is turned on by the operating piece 65, and the signal of the spin / mild execution switch 67 is sent to the spin / mild controller 94. The controller 94 operates the pressure release solenoid 81S to switch the third switching valve 81 to the operating state (a state below the third switching valve 81 in FIG. 4). Then, the third switching valve 81 is connected to the fixed throttle 84 side to release the pressure of the right brake 23R. At this time, the left side clutch 24L is in the engaged state.
[0049]
Then, the spin / mild output gear 27 rotates integrally with the driving side of the left side clutch 24 </ b> L, and the nineteenth transmission gear 50 rotates through the reverse rotation gear 49. Here, the switching clutch 34 is engaged with the spin input gear 36, and the spin mild shaft 31 is rotated by the rotation of the nineteenth transmission gear 50 through the spin input gear 36.
[0050]
Here, while the engine is running, the fourth switching valve 88 is switched to the left side, and the controller 94 causes the right spin / speed to be controlled by the signals of the position detection switch 59R, the spin / mild execution switch 67, and the spin turn / timing switch 97. The mild clutch solenoid 90S (R) is operated to switch the fifth spin / mild switching valve 90 to the left side (see FIG. 5), and the right spin / mild clutch 33 is turned on.
[0051]
Thus, the rotation of the spin / mild shaft 31 is driven by the right / crawler from the spin / mild clutch 33 via the ninth transmission gear 38, the twelfth transmission gear 42, the fifteenth transmission gear 46 and the twenty-first transmission gear 52. It is transmitted to the shaft 11R and reverses the crawler on the right side.
[0052]
On the other hand, since the forward rotation is transmitted to the left crawler drive shaft 11L in the same manner as when traveling straight, the aircraft turns.
[0053]
The 17th transmission gear 48 integrated with the 15th transmission gear 46 also rotates together. However, since the right side clutch 24R is in a disconnected state, the sixth transmission gear 29 is free to rotate.
[0054]
Next, a mild turn in the right direction will be described.
[0055]
The mild turn in the right direction is performed via the state of the brake turn in the right direction as in the spin turn.
[0056]
When the mode switching lever is switched to the mild turn position, a signal is input from the mild turn mode switch 96 to the spin / mild controller 94.
[0057]
Next, like the spin turn, the steering lever 55 is tilted to the right, and the spin / mild execution switch 67 is pressed. Then, the third switching valve 81 is switched to the operating state (the state below the third switching valve 81 in FIG. 4), and the third switching valve 81 is connected to the metering throttle 84 to release the pressure of the right brake 23R. . In the brake turn state, the right side clutch 24R is cut off.
[0058]
For this reason, the power is transmitted from the input shaft 15 to the side clutch / brake shaft 22 as in the spin turn. Since the spin / mild output gear 27 is integrated with the center gear 30, the spin / mild output gear 27 is always rotated regardless of whether the left side clutches 24L and 24R are turned on or off. The switching clutch 34 is engaged with the mild input gear 35 and transmits the rotation of the spin / mild output gear 27 to the spin / mild shaft 31 via the mild input gear 35.
[0059]
Here, in response to the signals from the position detection switch 59R, the spin / mild execution switch 67, and the mild turn / timing switch 98, the controller 94 switches the spin / mild fifth switching valve 90 to the left side, and the right spin / The mild clutch 33 is engaged (see FIG. 4).
[0060]
The rotation of the spin / mild shaft 31 is transmitted to the right crawler drive shaft 11R via the ninth transmission gear 38, the twelfth transmission gear 42, the fifteenth transmission gear 46, and the twenty-first transmission gear 52. The 17th transmission gear 48 integrated with the 15th transmission gear 46 also rotates together, but the sixth transmission gear 29 rotates freely because the right side clutch 24R is in a disconnected state. Further, the transmission of power to the left crawler drive shaft 11L is the same as when traveling straight.
[0061]
As described above, the right crawler 11R travels in the same direction as the left crawler 11L slower than the left crawler 11L due to the difference in gear ratio between the right transmission path and the left transmission path.
[0062]
The processing of the spin / mild controller 94 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the spin / mild controller 94 determines whether or not the spin / mild execution switch 67 is on (step 101), and if not, executes a brake turn (step 102). If the spin / mild execution switch 67 is on, it is next determined whether or not the spin turn mode switch 95 and the mild turn mode switch 96 are on (step 103). It is determined whether or not the spin turn timing switch 97 is on (step 104). If the spin turn timing switch 97 is on, a spin turn is executed (step 105). If not, a brake turn is executed (step 102).
If the mild turn mode switch 96 is on, it is next determined whether or not the mild turn timing switch 98 is on (step 106). If it is on, a mild turn is executed (step 107). Then, a brake turn is executed (step 102).
[0063]
The steering control device of the present invention is configured as described above, and the spin turn timing switch 97 and the mild turn timing switch 98 are fixed to the same machine frame, and the steering lever 55 is tilted to act on the operating piece 65. Press the switch.
FIG. 9 shows the pressure increase curves of the brakes 23L and 23R corresponding to the tilt angle of the steering lever 55, the clutch turn-on / off positions of the mild turn and the spin turn, and the crawler lock position on this pressure increase curve.
The clutch connection position of the mild turn is just before the crawler on the inner side in the turning direction locks, and the clutch is connected when the crawler on the inner side in the turning direction falls to a rotation slightly larger than 1/3 of the rotation of the crawler on the outer side in the turning direction. As for the clutch connection position of the spin turn, the clutch is connected after the crawler inside the turning direction is locked.
[0064]
As shown in FIG. 3, the steering unit of the steering control device of the present invention attaches a spin turn timing switch 97 and a mild turn timing switch 98 close to the rotating plate 62 of the steering lever 55 to provide a mild A turn timing switch 98 is disposed closer to the support shaft 63 of the rotating plate 62 than the spin turn timing switch 97.
[0065]
  In order to operate the mild turn timing switch 98 before the crawler lock and the spin turn timing switch 97 after the crawler lock, it is necessary to arrange the mild turn timing switch 98 at the front and the spin turn timing switch 97 at the rear. There is.
  At this time, since the mild turn timing switch 98 is turned on first, there is no stroke margin after being turned on.
  Therefore, the mild turn timing switch 98 is disposed at a position close to the support shaft 63 where the rotation radius of the rotation plate 62 is small and the stroke is short, and the spin turn timing switch 97 is large and the rotation radius of the rotation plate 62 is large and the stroke is long. It is arranged at a position far from the support shaft 63.
  As a result, the mild turn timing switch 98 and the spin turn timing switch 97 are the same.Rotating plate 62Can be used at different times.
[0066]
  next,As a reference example,A steering control device configured to be able to set the clutch connection timing of a spin turn and a mild turn will be described.
  As shown in the connection diagram of FIG. 10, this steering control device connects a position sensor 99 and a variable dial 100 in place of the spin-turn timing switch 97 and mild-turn timing switch 98 on the input side of FIG.
  Then, the tilt angle of the steering lever 55 is detected by the position sensor 99, and the clutch connection timing of the spin turn and mild turn is set by the variable dial 100.
  As a result, as shown in FIG. 11, the mild turn clutch connection position and the spin turn clutch connection position corresponding to the tilt angle of the steering lever 55 and the pressure of the brake 23R are set to the mild turn and spin turn basic connection positions. Set to be adjustable in the front and rear range.
[0067]
In this steering control device, the operator can arbitrarily set the clutch connection timing of the spin turn and the mild turn.
Therefore, the operator can shift to a spin turn or a mild turn at his / her favorite timing, so that the work becomes easier than before.
Also, since the basic connection position of the spin turn or mild turn can be set from the outside at the time of factory assembly, adjustment becomes easy.
[0068]
  next,As a reference example,A steering control device configured to be able to switch the mild turn clutch connection timing before and after the crawler lock will be described.
  As shown in the connection diagram of FIG. 12, the steering control device includes a mild turn speed switch 101 and a spin instead of the spin turn timing switch 97 and the mild turn timing switch 98 on the input side of FIG. A mild (slow) turn timing switch 102 and a mild turn timing change switch 103 are connected.
  Then, the mild turn timing change switch 103 is switched to set the mild turn clutch connection timing to “fast” or “slow”.
  When “speed” is set, as shown in FIG. 13, the clutch is connected before the crawler lock when the mild turn timing switch 101 is turned on and the mild turn timing switch 101 is turned on. When set, as shown in FIG. 14, the mild turn timing is delayed and the clutch is connected after the crawler lock in which the spin mild turn switch 102 is turned on.
[0069]
The processing of the controller 94 of this steering control device will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the controller 94 determines whether or not the spin / mild execution switch 67 is on (step 201), and if not, it executes a brake turn (step 202). If the spin / mild execution switch 67 is on, it is next determined whether or not the spin turn mode switch 95 and the mild turn mode switch 96 are on (step 203). It is determined whether the spin mild (slow) turn timing switch 102 is on (step 204). If it is on, a spin turn is executed (step 205). If not, a brake turn is executed (step 204). 202).
If the mild turn mode switch 96 is on, it is next determined whether the mild turn timing change switch 103 is “fast” or “slow” (step 206). It is determined whether or not the turn timing switch 101 is on (step 207). If it is on, a mild (fast) turn is executed (step 208). Otherwise, a brake turn is executed (step (202)). If the mild turn timing change switch 103 is “slow”, it is next determined whether or not the spin mild turn timing switch 102 is on (step 209), and if it is on, it is mild. A turn is executed (step 210), and if not on, a brake turn is executed (step (202)).
[0070]
This steering control device switches the switch to set the mild turn clutch connection timing before and after the crawler lock.
Accordingly, the range of the mild turn clutch connection timing is expanded, and the operability is improved.
When the clutch connection timing of the mild turn is set before the crawler lock, the mild turn is executed even if the steering lever 55 is tilted little.
Further, since the turning radius becomes smaller according to the tilting amount of the steering lever 55, it becomes easy to operate in accordance with the recognition of the operator.
In addition, when the clutch connection timing of the mild turn is set after crawler lock, the alignment direction can be corrected more easily.
[0071]
  next,As a reference example,A steering control device that executes a mild turn by providing a relief valve for preventing crawler locking in a hydraulic circuit on the brake side will be described.
  As shown in the connection diagram of FIG. 16, the steering control device additionally connects a mild turn solenoid 104 to the output side of FIG.
  Further, as shown in the circuit diagram of FIG. 17, a relief valve 106 is connected to the circuit of the main hydraulic system of FIG.
  When a mild turn is executed, when the pressure on the inlet side of the variable throttle 83 exceeds a certain value, the mild turn solenoid 104 is operated to turn on the mild turn on / off valve 105, and the relief valve 106 is connected. The pressure is released to the oil tank 72.
[0072]
Conventionally, since it was necessary to connect the clutch of a mild turn just before the crawler lock, it was difficult to adjust the timing, and a crawler lock sometimes occurred due to an adjustment error.
When the steering control device performs a mild turn, a relief valve for preventing a crawler lock is provided to release the brake pressure.
Therefore, the crawler lock during the mild turn can be surely prevented, and the timing sensor can be set to a certain extent, so that the timing adjustment is facilitated.
[0073]
【The invention's effect】
  Conventionally, when performing a mild turn, there was an impact because the clutch was connected after the crawler inside the turning direction was locked.
  The steering control device of the present invention performs a mild turn by connecting the clutch before the crawler inside the turning direction is locked.
  Therefore, according to the present invention, the transition from the brake turn to the mild turn becomes smoother than in the prior art.
  In addition, the mild turn timing switch and the spin turn timing switch are fixed to the same machine frame, and the mild turn timing switch is disposed near the support shaft of the rotating plate, and the spin turn timing switch is rotated. Since it is disposed at a position far from the support shaft of the moving plate, the mild turn timing switch and the spin turn timing switch can be operated at different timings using the rotation of the same rotating plate.
  Spin MildOperate the clutchHydraulic system, brake cylinderActuateSince it is configured separately from the hydraulic system, the aircraft can be turned even if one of the hydraulic systems fails.
  In addition, since the mild turn timing change switch is provided so that the mild turn clutch connection timing can be switched between before and after the crawler lock, the range of the mild turn clutch connection timing is expanded and the operability is improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a combine according to the present invention.
FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the transmission of the combine according to the present invention.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a steering unit of the steering control device of the present invention.
FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of a main hydraulic system of the steering control device of the present invention.
FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram of a spin-mild hydraulic system of the steering control device of the present invention.
FIG. 6 is a connection diagram of a spin / mild controller of the steering control apparatus according to the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a turn mode switching lever.
FIG. 8 is a flowchart of a spin / mild controller.
FIG. 9 is a diagram showing a clutch connection position of a mild turn and a spin turn.
FIG. 10 is a connection diagram of controllers in which clutch connection timing can be set.
FIG. 11 is a diagram showing clutch connection positions at which clutch connection timing can be set.
FIG. 12 is a connection diagram of a controller capable of clutch connection before and after the crawler lock.
FIG. 13 is a diagram showing a clutch connection position before a crawler lock.
FIG. 14 is a diagram showing a clutch connection position after the crawler lock.
FIG. 15 is a flowchart of a process for engaging the clutch before and after the crawler lock.
FIG. 16 is a connection diagram of a controller provided with a relief valve for preventing a crawler lock.
FIG. 17 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic system provided with a relief valve for preventing crawler lock.
[Explanation of symbols]
10 Crawler
11 Crawler drive shaft
12 Cutting part
13 Threshing department
14 Transmission
15 Input shaft
16 High speed gear
17 Low speed gear
18 Intermediate shaft
19 First transmission gear
20 Second transmission gear
21 3rd transmission gear
22 Side clutch / brake shaft
23 Brake
24 side clutch
25 Shifter
26 Shifter shaft
27 Spin Mild Output Gear
28 5th transmission gear
29 6th transmission gear
30 Center gear
31 Spin mild axis
32, 33 Spin mild clutch
34 switching clutch
35 Mild input gear
36 Spin input gear
37 8th transmission gear
38 9th transmission gear
39 Spin Mild Deceleration Axis
40 10th transmission gear
41 11th transmission gear
42 12th transmission gear
43 13th transmission gear
44 Deceleration axis
45 14th transmission gear
46 15th transmission gear
47 16th transmission gear
48 17th transmission gear
49 Reverse gear
50 19th transmission gear
51 20th transmission gear
52 21st Transmission Gear
55 Steering lever
56 connecting plate
57 Board
58 Frame
59 Steering lever position detection switch
60 protrusions
61 Rod
62 Rotating plate
63 Support shaft
64 Spring
65 working pieces
66 Variable aperture switch
67 Spin Mild Execution Switch
72 Oil tank
73 Hydraulic pump
74 Filter
75 Pressure control valve
76 Check valve
77 Split valve
78 1st switching valve
79 Second switching valve
80 Brake cylinder
81 Third switching valve
83 Variable aperture
84 Fixed aperture
85 Oil tank
86 Suction filter
87 Hydraulic pump
88 4th switching valve
89 First aperture
90 5th switching valve
91 Second aperture
92 Third aperture
94 Spin Mild Controller
95 Spin turn mode switch
96 Mild Turn Mode Switch
97 Spin Turn Timing Switch
98 Mild Turn Timing Switch
99 Position sensor
100 variable dial
101 Mild (fast) turn timing switch
102 Spin Mild (Slow) Turn Timing Switch
103 Mild Turn Timing Change Switch
104 Mild turn solenoid
105 On-off valve
106 Relief valve

Claims (1)

左右いずれか一方のクローラ（10Ｌ，10Ｒ）に制動を掛けるブレーキターンと、左右いずれか一方のクローラを他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動するマイルドターンと、左右のクローラ（10Ｌ，10Ｒ）を互いに逆方向に回転するスピンターンの３通りのターンモードを有し、マイルドターンあるいはスピンターンを実行するときは、ブレーキターンを実行してからマイルドターンあるいはスピンターンに移行するクローラ式移動農機において、
前記スピンターン及びマイルドターンに係るスピン・マイルドクラッチ（３２，３３）を作動する油圧系統を、ブレーキシリンダ（８０Ｌ，８０Ｒ）を作動する油圧系統と別に構成し、
また、マイルドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイルドターン・タイミングスイッチ（９８）とスピンターンのクラッチ接続タイミングを決めるスピンターン・タイミングスイッチ（９７）を別々に設け、これらスイッチ（９７，９８）を同一の機枠に固定すると共に、
マイルドターン・タイミングスイッチ（９８）を回動板（６２）の支持軸に近い位置に配設し、スピンターン・タイミングスイッチ（９７）を回動板（６２）の支持軸（６３）から遠い位置に配設して、両スイッチ（９７，９８）を回動板（６２）の回動により異なるタイミングで作動し、
ブレーキターンからマイルドターンに移行するときは、旋回方向内側のクローラがロックする前にマイルドターンに移行し、ブレーキターンからスピンターンに移行するときは、旋回方向内側のクローラがロックした後にスピンターンに移行し、
さらに、マイルドターン・タイミング変更スイッチ（１０３）を設け、マイルドターンのクラッチ接続のタイミングを、クローラロックの前後に切換え可能にすることを特徴とする操向制御装置。A brake turn that brakes one of the left and right crawlers (10L, 10R), a mild turn that drives one of the left and right crawlers in the same direction as the other crawler at a lower speed, and a left and right crawler (10L, 10R) 10R) has three turn modes of spin turn that rotate in opposite directions. When performing a mild turn or a spin turn, a crawler type movement that shifts to a mild turn or a spin turn after performing a brake turn. In agricultural machinery,
A hydraulic system that operates the spin-mild clutch (32, 33) related to the spin turn and mild turn is configured separately from the hydraulic system that operates the brake cylinder (80L, 80R) ,
In addition , a mild turn timing switch (98) for determining the clutch connection timing of the mild turn and a spin turn timing switch (97) for determining the clutch connection timing of the spin turn are provided separately, and these switches (97, 98) are the same. While fixing to the machine frame,
The mild turn timing switch (98) is disposed at a position close to the support shaft of the rotating plate (62), and the spin turn timing switch (97) is positioned far from the support shaft (63) of the rotating plate (62). The two switches (97, 98) are operated at different timings by the rotation of the rotating plate (62),
When transitioning from a brake turn to a mild turn, the crawler inside the turning direction transitions to a mild turn before locking, and when shifting from a brake turn to a spin turn, the crawler inside the turning direction enters a spin turn after locking. Migrate ,
Further, a steering control device is provided, which is provided with a mild turn timing change switch (103) so that the timing of the mild turn clutch connection can be switched between before and after the crawler lock .

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