JP3782007B2 - Rotary cutter control device - Google Patents
Rotary cutter control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP3782007B2 JP3782007B2 JP2001381670A JP2001381670A JP3782007B2 JP 3782007 B2 JP3782007 B2 JP 3782007B2 JP 2001381670 A JP2001381670 A JP 2001381670A JP 2001381670 A JP2001381670 A JP 2001381670A JP 3782007 B2 JP3782007 B2 JP 3782007B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- rotary cutter
- outputs
- pulse train
- train signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Control Of Cutting Processes (AREA)
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ロータリカッタ制御装置に関し、特に、ウェブ(材料)を走行中に切断するロータリカッタを制御するロータリカッタ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、走行中のウェブを所定長に走間切断するロータリカッタ(ロータリシャー、フライングシャーともいう)を制御するロータリカッタ制御装置が知られている。
【0003】
図3は、従来のロータリカッタ制御装置を備えたロータリカッタによるウェブ切断システムの構成を示すブロック図である。図3に示すように、ロータリカッタ制御装置1は、残長演算器2、第1速度変換器3a、第2速度変換器3b、減算器4、ローパスフィルタ5、第3速度変換器3c、及び速度調整器(ASR)6を有する。
【0004】
このロータリカッタ制御装置1は、コンピュータ又はプログラマブルサーボコントローラを使ってソフトウェア処理するソフトウェアサーボコントローラである。
【0005】
鋼帯、紙、フィルム等のウェブWは、ロータリカッタ7に切断される材料として、ロータリカッタ7へ向かって走行(矢印参照)し、ロータリカッタ7によって所定の長さに切断される。このロータリカッタ7は、減速機7aを介してモータ8の駆動力が伝達され駆動される。ウェブWの速度は、メジャーリングロール7bに連結するパルスエンコーダ(PG)7cで検出され、パルス列信号aとして残長演算器2に入力される。
【0006】
一方、ロータリカッタ7の回転速度は、モータ8に連結するパルスエンコーダ(PG)8aで検出され、パルス列信号bとして残長演算器2に入力される。残長演算器2は、切断設定長L0 、ロータリカッタ円周長B0 、材料移動長A、及びロータリカッタ回転周長Bから、ウェブW(材料)の残長ΔLを次の式を用いて演算する。
【0007】
ΔL=(L0 −A)−(B0 −B)
材料移動長A及びロータリカッタ回転周長Bは、ウェブWの切断完了時点をゼロとして、パルス列信号a及びパルス列信号bをそれぞれ積算カウントして求めることができる。
【0008】
また、パルス列信号aは、第1速度変換器3aで材料速度VA に変換され、残長ΔLは、第2速度変換器3bで誤差速度VC に変換される。材料速度VA と誤差速度VC は、減算器4でその差が演算されて速度指令(VA −VC )となり、速度指令(VA −VC )は、速度調整器6に速度基準として入力される。
【0009】
一方、パルス列信号bは、ローパスフィルタ5で平滑化されてパルス列信号cとなり、更に、第3速度変換器3cでロータリカッタ7の回転検出速度VB に変換され、速度調整器6に速度フィードバックとして入力される。
【0010】
速度調整器6の出力であるトルク指令dは、電力変換器9で増幅されてモータ8に入力し、トルク指令dにより駆動されるモータ8を介してロータリカッタ7が回転駆動され、ウェブWが切断される。従って、速度指令(VA −VC )によりモータ8の速度制御をすれば、ウェブWを切断設定長L0 で切断することができる。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、近年、ソフトウェア処理されるソフトウェアサーボコントローラの演算処理が高速化する傾向にあり、例えば、速度制御ループのスキャンタイムは、1mSだったものが数100μSへと速度が速くなっている。
【0012】
そのため、パルス列信号bの周波数が低いときは、1スキャン当りのパルス数が少なくなり、第3速度変換器3cで変換されるロータリカッタ7の回転検出速度VB が脈動する。脈動する回転検出速度VB は、ローパスフィルタ5による位相遅れの影響を受けているので、速度調整器6の利得を充分上げることができず、ウェブ切断長の精度低下が避けられない。
【0013】
この発明の目的は、ロータリカッタの回転速度を調整する速度調整器の利得を充分上げることができ、ウェブ切断長の精度低下をもたらすことがないロータリカッタ制御装置を提供することである。
【0014】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、この発明に係るロータリカッタ制御装置は、モータに駆動されて走行する材料を所定長に切断するロータリカッタを制御するロータリカッタ制御装置において、入力した、前記ロータリカッタの回転速度のパルス列信号を、位相遅れの影響を受けることなく平滑化して出力し、前記ロータリカッタの回転速度を調整する速度調整器に速度フィードバックさせるトランスバーサルフィルタを有することを特徴としている。
【0015】
上記構成を有することにより、モータに駆動されて走行する材料を所定長に切断するロータリカッタを制御する、ロータリカッタ制御装置は、トランスバーサルフィルタによって、ロータリカッタの回転速度のパルス列信号を位相遅れの影響を受けることなく平滑化して出力し、その出力を、ロータリカッタの回転速度を調整する速度調整器に速度フィードバックする。これにより、ロータリカッタの回転速度を調整する速度調整器の利得を充分上げることができ、ウェブ切断長の精度低下をもたらすことがない。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0017】
図1は、この発明の一実施の形態に係るロータリカッタ制御装置を備えたロータリカッタによるウェブ切断システムの構成を示すブロック図である。図1に示すように、ロータリカッタ制御装置10は、残長演算器11、第1速度変換器12、第2速度変換器13、減算器14、トランスバーサルフィルタ(FIR)15、第3速度変換器16、及び速度調整器(ASR)17を有する。
【0018】
このロータリカッタ制御装置10は、コンピュータ又はプログラマブルサーボコントローラを使ってソフトウェア処理するソフトウェアサーボコントローラである。
【0019】
鋼帯、紙、フィルム等のウェブWは、ロータリカッタ18に切断される材料として、ロータリカッタ18へ向かって走行(矢印参照)し、ロータリカッタ18によって所定の長さに切断される。このロータリカッタ18は、減速機19を介して伝達されたモータ20の駆動力により回転駆動される。ウェブWの走行速度は、メジャーリングロール21に連結するパルスエンコーダ(PG)22で検出され、パルス列信号aとして残長演算器11に入力される。
【0020】
一方、ロータリカッタ18の回転速度は、モータ20に連結するパルスエンコーダ(PG)23で検出され、パルス列信号bとして残長演算器11に入力される。残長演算器11は、切断設定長L0 、ロータリカッタ円周長B0 、材料移動長A、ロータリカッタ回転周長Bとして、ウェブW(材料)の残長ΔLを次の式を用いて演算し出力する。
【0021】
ΔL=(L0 −A)−(B0 −B)
材料移動長A及びロータリカッタ回転周長Bは、ウェブWの切断完了時点をゼロとして、パルス列信号a及びパルス列信号bをそれぞれ積算カウントして求めることができる。
【0022】
また、パルス列信号aは、第1速度変換器12で材料速度VA に変換され、残長ΔLは、第2速度変換器13で誤差速度VC に変換される。これら材料速度VA と誤差速度VC は、減算器14でその差(VA −VC )が演算され、演算結果が、速度指令として出力される。速度指令(VA −VC )は、速度調整器17に速度基準として入力される。
【0023】
一方、パルス列信号bは、トランスバーサルフィルタ(FIR)15により平滑化されてパルス列信号cとなり、更に、第3速度変換器16によりロータリカッタ18の回転検出速度VB に変換され、速度調整器17に速度フィードバックとして入力される。
【0024】
速度調整器17の出力であるトルク指令dは、電力変換器24で増幅されてモータ20に入力し、トルク指令dにより駆動されるモータ20を介してロータリカッタ18が回転駆動され、ウェブWが切断される。従って、速度指令(VA −VC )によりモータ20の速度制御をすれば、ウェブWを切断設定長L0 で切断することができる。
【0025】
図2は、図1のトランスバーサルフィルタの構成を示すブロック図である。図2に示すように、トランスバーサルフィルタ15は、A/D変換器25、複数のシフトレジスタ26a,26b,26c,26d、クロック発生器27、複数の掛け算器28a,28b,28c,28d,28e、及び加算器29を有している。
【0026】
トランスバーサルフィルタ15に入力したパルス列信号bは、A/D変換器25で数値化されたデータeとなる。数値化されたデータeは、各シフトレジスタ26a,26b,26c,26dへ順々に送られ、各シフトレジスタ26a,26b,26c,26dを経る毎に、クロック発生器27が発生するシフトパルスfに同期して順々にシフトする。即ち、シフトレジスタ26a,26b,26c,26dは、遅延回路の役目をしている。
【0027】
各ステージの遅延時間は、シフトパルスfの周波数によって決まることから、速度制御ループのスキャンタイム以内にトランスバーサルフィルタ15の動作が完了するように、シフトパルスfの周波数は充分高い必要がある。
【0028】
一方、数値化されたデータeと、シフトレジスタ26a,26b,26c,26dの各出力g,h,i,jには、それぞれ掛け算器28a,28b,28c,28d,28eで、タップゲイン係数W0,W1,W2,W3,W4が掛け算される。
【0029】
掛け算器28a,28b,28c,28d,28eの各出力k,l,m,n,oは、加算器29に入力し合計された後、パルス列信号cとして出力される。タップゲイン係数W0,W1,W2,W3,W4は、数値化されたデータe及びシフトレジスタ26a,26b,26c,26dの各出力g,h,i,jに、それぞれ個別の重みを持たせるものであり、予め設定されている数値である。
【0030】
これらの演算は、全て、ソフトウェアに記録された各ステップからなるプログラムがコンピュータ又はプログラマブルサーボコントローラの動作を制御することにより、プログラムに基づき処理される。
【0031】
トランスバーサルフィルタ15は、位相遅れを、従来のローパスフィルタ(図3参照)より小さく設定できるので、ロータリカッタ18の回転検出速度VB の位相遅れを小さくすることができる。この結果、速度調整器17の利得を上げることができる。
【0032】
このように、この発明によれば、ロータリカッタ制御装置10は、従来のロータリカッタ制御装置(図3参照)が、パルス列信号bのノイズ低減のためにローパスフィルタを用いたのに対し、ローパスフィルタに代えてトランスバーサルフィルタ15を用いている。
【0033】
このトランスバーサルフィルタ15は、入力した、ロータリカッタ18の回転速度のパルス列信号を、位相遅れの影響を受けることなく平滑化して出力し、ロータリカッタ18の回転速度を調整する速度調整器17に速度フィードバックさせる。
【0034】
つまり、走行するウェブW(材料)を所定長に走間切断するロータリカッタ18を駆動するモータ20に取り付けられたパルスエンコーダ23のパルス列信号bを、トランスバーサルフィルタ15で平滑化し、ソフトウェアサーボコントローラであるロータリカッタ制御装置10内の速度調整器17に、速度フィードバックとして入力させている。このトランスバーサルフィルタ15は、ソフトウェアで処理される。
【0035】
従って、パルスエンコーダ23のパルス列信号bに乗るノイズを低減するだけでなく、速度ループゲイン、即ち、速度調整器17の利得を充分上げることができる。特に、モータ20の回転数がゼロ近くになったとき、即ち、パルス列信号bの周波数が低くなったときは、速度ループゲインを、従来の速度ループゲインの約2〜3倍に上げることができる。
【0036】
速度ループゲインを上げることは、速度調整器(ASR)17の(+)入力と(−)入力の差、即ち、速度指令(VA −VC )とロータリカッタ17の回転検出速度VB の誤差がゼロに近づくことである。故に、ロータリカッタ制御装置10は、ロータリカッタ18によるウェブ切断長の精度を向上させることができる。
【0037】
なお、上記実施の形態においては、ロータリカッタ18を制御するロータリカッタ制御装置10について説明しているが、制御対象はこれに限るものではなく、トランスファーマシーンやフィーダ等の他の産業機械を制御する制御装置においても、適用することができる。
【0038】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、モータに駆動されて走行する材料を所定長に切断するロータリカッタを制御する、ロータリカッタ制御装置は、トランスバーサルフィルタによって、ロータリカッタの回転速度のパルス列信号を位相遅れの影響を受けることなく平滑化して出力し、その出力を、ロータリカッタの回転速度を調整する速度調整器に速度フィードバックするので、ロータリカッタの回転速度を調整する速度調整器の利得を充分上げることができ、ウェブ切断長の精度低下をもたらすことがない。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施の形態に係るロータリカッタ制御装置を備えたロータリカッタによるウェブ切断システムの構成を示すブロック図である。
【図2】図1のトランスバーサルフィルタの構成を示すブロック図である。
【図3】従来のロータリカッタ制御装置を備えたロータリカッタによるウェブ切断システムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
10 ロータリカッタ制御装置
11 残長演算器
12 第1速度変換器
13 第2速度変換器
14 減算器
15 トランスバーサルフィルタ
16 第3速度変換器
17 速度調整器
18 ロータリカッタ
19 減速機
20 モータ
21 メジャーリングロール
22 パルスエンコーダ
23 パルスエンコーダ
24 電力変換器
25 A/D変換器
26a,26b,26c,26d シフトレジスタ
27 クロック発生器
28a,28b,28c,28d,28e 掛け算器
29 加算器
W ウェブ
W0,W1,W2,W3,W4 タップゲイン係数
a パルス列信号
b パルス列信号
c パルス列信号
d トルク指令
e データ
f シフトパルス
g,h,i,j,k,l,m,n,o 出力[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a rotary cutter control device, and more particularly to a rotary cutter control device that controls a rotary cutter that cuts a web (material) while traveling.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a rotary cutter control device that controls a rotary cutter (also referred to as a rotary shear or a flying shear) that cuts a running web into a predetermined length while running is known.
[0003]
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a web cutting system using a rotary cutter provided with a conventional rotary cutter control device. As shown in FIG. 3, the
[0004]
The rotary
[0005]
A web W such as a steel strip, paper, or film travels toward the
[0006]
On the other hand, the rotational speed of the
[0007]
ΔL = (L 0 −A) − (B 0 −B)
The material movement length A and the rotary cutter rotation circumferential length B can be obtained by integrating and counting the pulse train signal a and the pulse train signal b, respectively, with the cutting completion point of the web W being zero.
[0008]
The pulse train signal a is converted into the material speed V A by the first speed converter 3a, and the remaining length ΔL is converted into the error speed V C by the
[0009]
On the other hand, the pulse train signal b is smoothed by the low-pass filter 5 to become the pulse train signal c, and further converted into the rotation detection speed V B of the
[0010]
The torque command d, which is the output of the
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
However, in recent years, there is a tendency that the calculation processing of the software servo controller that performs software processing is accelerated. For example, the scan time of the speed control loop is 1 mS, but the speed has increased to several hundreds μs.
[0012]
Therefore, when the frequency of the pulse train signal b is low, the number of pulses per scan decreases, and the rotation detection speed V B of the
[0013]
An object of the present invention is to provide a rotary cutter control device that can sufficiently increase the gain of a speed regulator that adjusts the rotational speed of the rotary cutter and does not cause a reduction in the accuracy of the web cutting length.
[0014]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a rotary cutter control device according to the present invention is the rotary cutter control device that controls a rotary cutter that cuts a traveling material driven by a motor into a predetermined length. It has a transversal filter that smoothes and outputs a speed pulse train signal without being affected by a phase delay and feeds back the speed to a speed regulator that adjusts the rotational speed of the rotary cutter.
[0015]
With the above-described configuration, the rotary cutter control device that controls the rotary cutter that cuts the traveling material driven by the motor into a predetermined length has a phase-delay pulse train signal of the rotational speed of the rotary cutter by the transversal filter. The output is smoothed without being affected, and the output is fed back to a speed regulator that adjusts the rotational speed of the rotary cutter. As a result, the gain of the speed regulator that adjusts the rotational speed of the rotary cutter can be sufficiently increased, and the accuracy of the web cutting length is not reduced.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0017]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a web cutting system using a rotary cutter provided with a rotary cutter control device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the rotary
[0018]
The rotary
[0019]
A web W such as a steel strip, paper, or film travels toward the
[0020]
On the other hand, the rotational speed of the
[0021]
ΔL = (L 0 −A) − (B 0 −B)
The material movement length A and the rotary cutter rotation circumferential length B can be obtained by integrating and counting the pulse train signal a and the pulse train signal b, respectively, with the cutting completion point of the web W being zero.
[0022]
The pulse train signal a is converted into the material speed V A by the
[0023]
On the other hand, the pulse train signal b is smoothed by a transversal filter (FIR) 15 to become a pulse train signal c, and further converted into a rotation detection speed V B of the
[0024]
The torque command d, which is the output of the
[0025]
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the transversal filter of FIG. As shown in FIG. 2, the
[0026]
The pulse train signal b input to the
[0027]
Since the delay time of each stage is determined by the frequency of the shift pulse f, the frequency of the shift pulse f needs to be sufficiently high so that the operation of the
[0028]
On the other hand, the digitized data e and the outputs g, h, i, j of the
[0029]
The outputs k, l, m, n, and o of the
[0030]
All of these operations are processed based on the program by controlling the operation of the computer or programmable servo controller by the program consisting of each step recorded in the software.
[0031]
Since the
[0032]
Thus, according to the present invention, the rotary
[0033]
The
[0034]
In other words, the pulse train signal b of the
[0035]
Therefore, not only the noise on the pulse train signal b of the
[0036]
Increasing the speed loop gain means that the difference between the (+) input and the (−) input of the speed regulator (ASR) 17, that is, the speed command (V A −V C ) and the rotation detection speed V B of the
[0037]
In the above embodiment, the rotary
[0038]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, a rotary cutter control device that controls a rotary cutter that cuts a material that is driven by a motor into a predetermined length is a pulse train of a rotational speed of the rotary cutter by a transversal filter. The signal is smoothed and output without being affected by the phase delay, and the output is fed back to the speed regulator that adjusts the rotational speed of the rotary cutter, so the gain of the speed regulator that adjusts the rotational speed of the rotary cutter. Can be sufficiently increased, and the accuracy of the web cutting length is not reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a web cutting system using a rotary cutter provided with a rotary cutter control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a configuration of a transversal filter in FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a web cutting system using a rotary cutter equipped with a conventional rotary cutter control device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (3)
入力した、前記ロータリカッタの回転速度のパルス列信号を、位相遅れの影響を受けることなく平滑化して出力し、前記ロータリカッタの回転速度を調整する速度調整器に速度フィードバックさせるトランスバーサルフィルタを有することを特徴とするロータリカッタ制御装置。In a rotary cutter control device that controls a rotary cutter that cuts a traveling material driven by a motor into a predetermined length,
It has a transversal filter that smoothes and outputs the input pulse train signal of the rotational speed of the rotary cutter without being affected by the phase delay, and feeds back the speed to the speed regulator that adjusts the rotational speed of the rotary cutter. A rotary cutter control device.
入力したパルス列信号を数値化されたデータに変換し出力するA/D変換器と、
シフトパルスを発生し出力するクロック発生器と、
前記数値化されたデータを前記シフトパルスに同期して順々にシフトし出力する複数のシフトレジスタと、
前記数値化されたデータ及び前記各シフトレジスタの出力にタップゲイン係数を掛け算し出力する複数の掛け算器と、
前記各掛け算器の出力を合計した後、パルス列信号として出力する加算器と
を有することを特徴とする請求項1に記載のロータリカッタ制御装置。The transversal filter is
An A / D converter that converts the input pulse train signal into digitized data and outputs the data;
A clock generator that generates and outputs a shift pulse; and
A plurality of shift registers that sequentially shift and output the digitized data in synchronization with the shift pulse;
A plurality of multipliers for multiplying and outputting a tap gain coefficient to the digitized data and the output of each shift register;
The rotary cutter control device according to claim 1, further comprising an adder that outputs the pulse train signals after summing up the outputs of the multipliers.
前記ロータリカッタに切断される材料の走行速度及び前記ロータリカッタの回転速度が、それぞれパルス列信号として入力し、前記材料の残長を演算し出力する残長演算器と、
前記材料の走行速度のパルス列信号が入力し、このパレス列信号を材料速度に変換して出力する第1速度変換器と、
前記残長演算器から入力した前記材料の残長を誤差速度に変換して出力する第2速度変換器と、
前記第1速度変換器から入力した前記材料速度と、前記第2速度変換器から入力した前記誤差速度の差を演算し、速度指令として出力する減算器と、
前記トランスバーサルフィルタで平滑化されたパルス列信号が入力し、このパルス列信号を前記ロータリカッタの回転検出速度に変換して出力する第3速度変換器と、
前記ロータリカッタの回転検出速度が速度フィードバックとして入力し、前記モータを駆動するトルク指令を出力する速度調整器と
を有することを特徴とする請求項1または2に記載のロータリカッタ制御装置。The transversal filter;
The remaining speed calculator that inputs the traveling speed of the material to be cut by the rotary cutter and the rotational speed of the rotary cutter as a pulse train signal, calculates the remaining length of the material, and outputs it,
A first speed converter that inputs a pulse train signal of the travel speed of the material, converts the palace train signal into a material speed, and
A second speed converter that converts the remaining length of the material input from the remaining length calculator into an error speed and outputs the error speed;
A subtractor that calculates a difference between the material speed input from the first speed converter and the error speed input from the second speed converter and outputs it as a speed command;
A third speed converter that receives a pulse train signal smoothed by the transversal filter, converts the pulse train signal into a rotation detection speed of the rotary cutter, and outputs the rotation speed;
The rotary cutter control device according to claim 1, further comprising: a speed regulator that inputs a rotation detection speed of the rotary cutter as speed feedback and outputs a torque command for driving the motor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001381670A JP3782007B2 (en) | 2001-12-14 | 2001-12-14 | Rotary cutter control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001381670A JP3782007B2 (en) | 2001-12-14 | 2001-12-14 | Rotary cutter control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003181716A JP2003181716A (en) | 2003-07-02 |
JP3782007B2 true JP3782007B2 (en) | 2006-06-07 |
Family
ID=27592274
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001381670A Expired - Lifetime JP3782007B2 (en) | 2001-12-14 | 2001-12-14 | Rotary cutter control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3782007B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5149646B2 (en) * | 2008-02-19 | 2013-02-20 | 日本リライアンス株式会社 | Rotary cutter control device |
-
2001
- 2001-12-14 JP JP2001381670A patent/JP3782007B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003181716A (en) | 2003-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7345443B2 (en) | Motor control apparatus | |
JP3822565B2 (en) | Servo control device | |
EP1847892A2 (en) | Position controller | |
JP3189865B2 (en) | Mechanical vibration detection device and vibration control device | |
JP4231544B1 (en) | Motor control device | |
JP4302805B2 (en) | Route planning apparatus and route planning method for robot control | |
JP3892823B2 (en) | Motor speed control device | |
WO2002082202A1 (en) | Motor controller and method for measuring characteristics of mechanism | |
JP3775503B2 (en) | Electronic cam type rotary cutter control reverse rotation prevention electronic cam curve generation method and control device thereof | |
WO1986003074A1 (en) | System for controlling the speed of a servo motor | |
WO1996004708A1 (en) | Motor speed controller | |
JP3782007B2 (en) | Rotary cutter control device | |
JP2008228484A (en) | Motor controller and motor control method | |
JPH08317679A (en) | Motor speed control system | |
US11569709B2 (en) | Motor drive device and servo adjustment method | |
JPH081560A (en) | Robot vibration restricting method and its device | |
JP3672068B2 (en) | Electric motor control device | |
JP3230352B2 (en) | Motor speed control device | |
JP2001162586A (en) | Control device for rotary cutter | |
JPH117303A (en) | Driving controller for servo system | |
JP2001054294A (en) | Control apparatus | |
JP3078273B2 (en) | Ultrasonic motor speed control method and apparatus | |
JP2001045780A (en) | Speed-control device of motor | |
JP3858414B2 (en) | Brake torque control method in brake dynamometer system | |
JP3206611B2 (en) | Position Tracking Control Method for Position Synchronous Speed Control System |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060307 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060308 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3782007 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090317 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100317 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110317 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110317 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120317 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120317 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130317 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130317 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140317 Year of fee payment: 8 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |