JP3774052B2 - Vehicle steering device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の制動システムと連係するステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】
カーブ走行時における速度超過やドライバーの運転ミス等により、車両がスピンやドリフトを起こした場合、ドライバーの意図に沿って車両を操舵することができなくなる。
【0003】
そのようなドリフトやスピン等の不安定な車両挙動を防ぐため、車両の制動力や駆動力を制御する技術が開発されている。
【0004】
しかし、そのような従来技術は、グリップ力が飽和する車両の運動限界付近での車両挙動の安定化を図るものである。その運動限界付近ではタイヤの路面に対するグリップ力に余裕がないため、車両挙動の制御に限界がある。
【0005】
本発明は、上記問題を解決することのできるステアリング装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両のステアリング装置は、操舵時における車両挙動の不安定化防止時に、車両の方向変換時における制動操作に対する操舵の優先度に対応する操舵依存度に応じて、車両の操舵に要する力の制御信号と車両の制動力の制御信号を出力することを特徴とする。
本発明は、車両挙動の不安定化にドライバーの操舵依存度が影響することに着目したことに基づくものである。
図4に示すようにパイロンPを並べることで、幅3.5mの走行路を形成した。その走行路は、図において破線矢印で示すように、車両10が一台のみ走行できる幅を有し、途中で進路変更のために操舵が必要とされている。また、その進路変更できる距離は10mとされ、進路変更が遅れたり、進路変更が早すぎる場合はパイロンPに車両10が衝突するものとされている。
その走行路において複数のドライバーにより時速50kmでの車両10の走行試験を行った。なお、車両挙動の不安定化防止が必要な状況を創り出すため、通常の操舵では進路変更ができないように操舵抑制力を作用させ、車両挙動の不安定化に影響する程に急激な操舵を行った場合のみ操舵抑制力を解除できるようにした。
図5、図6は、その走行試験結果であり、図中△印はパイロンPを倒すことなく車両10が通過でき、図中○印は車両10が停止し、図中□はパイロンPに車両10が衝突した場合である。図5における横軸は操舵の優先度に対応する最大操舵トルクであり、縦軸は制動操作の優先度に対応する平均減速度である。図6における横軸は操舵の優先度に対応する最大舵角であり、縦軸は制動操作の優先度に対応する平均減速度である。
この走行試験から、車両の方向変換時における制動操作に対する操舵の優先度が高い程に、すなわちドライバーの操舵依存度が大きくなる程にパイロンPに車両10が衝突する傾向があり、その制動操作に対する操舵の優先度が低い程に、すなわちドライバーの操舵依存度が小さくなる程に車両10は停止する傾向があり、制動操作と操舵とがバランスする程にパイロンPを倒すことなく車両10は通過できる傾向があることが確認できた。
すなわち、車両の方向変換を行う場合、操舵と制動操作の何れを優先するかはドライバー毎に異なり、その操舵の優先度が高い程に操舵依存度が大きくなる。例えば、車両の方向変換時において操舵トルクが大きく、車両の減速度が小さく、ブレーキペダルの踏力が小さく、操舵の開始時点に対するブレーキ操作の開始時点の遅れが大きくなる程に、操舵依存度は大きくなる。その操作依存度が過大であったり、逆に小さ過ぎる場合、車両の操舵に要する力と車両の制動力とがアンバランスになり、車両挙動が不安定になって車両姿勢をドライバー自らにより制御することができなくなる。
上記本発明の構成によれば、その操舵依存度が大きくなる程に車両の操舵に要する力と車両の制動力を大きくし、その操舵依存度が小さくなる程に車両の操舵に要する力と車両の制動力を小さくすることで、車両の操舵に要する力と車両の制動力とのバランスを適正化することができる。これにより、車両が運動限界に達する前の通常の運転状態において、ドライバー自らの操舵により車両挙動の安定化を図って安全性を向上できる。
【0007】
その操舵依存度に相関するパラメータを求める手段と、そのパラメータと操舵依存度の関係を記憶する手段と、その求めたパラメータと記憶した関係とに基づき操舵依存度を演算する手段とを備えるのが好ましい。
この構成によれば、その操舵依存度をパラメータに基づき演算することで、時々刻々変化する状況に応じて車両挙動を安定化することができる。
その操舵依存度に相関するパラメータとして、操舵トルクの大きさ、車両の減速度、ブレーキペダルの踏力、操舵の開始時点に対するブレーキ操作の開始時点の遅れ等を求めることができる。
そのパラメータと操舵依存度の関係は、その関係に従うことで、そのパラメータから操舵依存度を求めることができるように定めればよい。
【0008】
その操舵依存度を任意の値に設定可能な手段を備えるのが好ましい。
この構成によれば、操舵依存度を予め最適な任意の値に設定することで、ドライバーの特性に応じて車両挙動を安定化することができる。
【0009】
本発明のステアリング装置において、操舵時における車両挙動の不安定化に影響する変量を求める手段と、その変量と車両挙動の不安定化防止の必要性との予め定めた関係を記憶する手段と、その求めた変量と記憶した関係とに基づき、車両挙動の不安定化防止の必要性を判断する手段と、その変量と操舵依存度と車両の操舵に要する力と車両の制動力との予め定めた関係を記憶する手段と、車両挙動の不安定化防止の必要時に、その求めた変量と操舵依存度と記憶した関係とに基づき、車両の操舵に要する力の制御信号と車両の制動力の制御信号を出力する手段とを備えるのが好ましい。
この構成によれば、操舵依存度に応じて操舵に要する力と制動力とを適正化して円滑に車両挙動を安定化させることができる。
その操舵時における車両挙動の不安定化に影響する変量として、例えば車速、舵角、舵角変化速度、操舵トルク等を求めることができ、さらに、車両と路面との間の摩擦係数、車輪回転速度、車両のヨーレート、車両に作用する横加速度等を併せて求めてもよく、多種の変量を求める程に車両挙動の不安定化防止の精度を向上することができる。
その変量と車両挙動の不安定化防止の必要性との関係は、その関係に従うことで、求められた変量から車両挙動の不安定化防止の必要性の有無判断を行うことができ、また、その判断を車両挙動が不安定になる前に行えるように定めればよい。
その変量と操舵依存度と車両の操舵に要する力と車両の制動力との関係は、その関係に従うことで、求めた変量と操舵依存度とに対応する車両の操舵に要する力と車両の制動力とを求めることができ、この求められた値になるように車両の操舵に要する力と車両の制動力とを制御することで車両の挙動安定化を図ることができるように定めればよい。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【0011】
図1に示す車両のラックピニオン式電動パワーステアリング装置1は、ステアリングホイールHに連結される入力軸2と、この入力軸2にトルクセンサ3を介して連結される出力軸4とを備えている。その入力軸2と出力軸4とが、ドライバーにより操舵のために付与されるトルクを車輪に伝達するステアリングシャフトを構成する。その出力軸4はユニバーサルジョイント5を介してピニオン6に接続され、そのピニオン6に噛み合うラック7に車輪8が連結される。操舵トルクがステアリングホイールH、入力軸2、トルクセンサ3、出力軸4、およびピニオン6を介してラック7に伝達されると、そのラック7の移動により車両の操舵がなされる。また、その入力軸2に舵角センサ9が取り付けられている。なお、本実施形態では前輪が操舵されるが、前後輪が操舵されてもよい。
【0012】
その出力軸4の外周にベベルギヤ12が嵌合され、このベベルギヤ12に噛み合うベベルギヤ15が、アクチュエータ13により回転駆動される。これにより、そのアクチュエータ13は、ドライバーにより付与されるトルクに付加されるトルクを発生する。
【0013】
車両の各車輪8を制動するために制動システムが設けられている。すなわち、ブレーキペダル16の踏力に応じた制動圧をマスターシリンダ17により発生させる。その制動圧は、制動圧制御ユニット18により増幅されると共に各車輪8のブレーキ装置19に分配され、各ブレーキ装置19が各車輪8に制動力を作用させる。その制動圧制御ユニット18は、コンピューターにより構成されるブレーキ系コントローラ60に接続される。そのブレーキ系コントローラ60に、各車輪8それぞれの回転速度を個別に検知するセンサ52と、各車輪8それぞれの制動力を個別に検知するセンサ61が接続される。そのブレーキ系コントローラ60は、その車輪速センサ52により検知される各車輪8の回転速度と制動力検知センサ61によるフィードバック値に応じて、制動圧を増幅すると共に分配することができるように制動圧制御ユニット18を制御し、これにより、各車輪の制動力を個別に制御することが可能とされている。なお、制動圧制御ユニット18は、ブレーキペダル16の操作がなされていない場合でも、内蔵するポンプにより制動圧を発生することが可能とされている。
【0014】
そのトルクセンサ3は、その入力軸2から出力軸4へ伝達するトルク、すなわちステアリングシャフトにより伝達される操舵トルクを検出する。そのトルクセンサ3は、コンピューターにより構成されるステアリング系コントローラ50に接続される。そのステアリング系コントローラ50に、舵角センサ9、アクチュエータ13、車速センサ51、車両と路面との間の摩擦係数を検知する摩擦係数センサ62、およびブレーキ系コントローラ60が接続される。
【0015】
操舵時における車両挙動の不安定化に影響する変量として、例えば、上記車速センサ51により車速が求められ、舵角センサ9により舵角が求められ、トルクセンサ3により操舵トルクが求められ、舵角センサ9によって求められる舵角からステアリング系コントローラ50により舵角変化速度が求められ、車輪速センサ52により各車輪8の回転速度が求められ、摩擦係数センサ62により車両と路面との間の摩擦係数が求められる。
【0016】
そのステアリング系コントローラ50は、その変量と車両挙動の不安定化防止の必要性との関係を記憶する。その変量と車両挙動の不安定化防止の必要性との関係は、その関係に従うことで、求めた変量から車両挙動の不安定化防止の必要性の有無判断を行うことができ、また、その判断を車両挙動が不安定になる前に行えるように定めればよい。この関係は実験により求めることができる。この記憶した関係と求めた変量に基づいて、ステアリング系コントローラ50は車両挙動の不安定化防止の必要性を判断することができる。
例えば、図2に示すように、タイヤスリップ角とコーナリングフォースとの関係は、タイヤスリップ角が小さい間は線形関係であるが、大きくなると線形関係から外れるため車両挙動は不安定になる。よって、その変量からタイヤスリップ角を求め、そのタイヤスリップ角が設定値以上になった時点で車両挙動の不安定化防止が必要であると判断する。その変量とタイヤスリップ角との関係は実験により求めることができる。
【0017】
車両の方向変換時における制動操作に対する操舵の優先度に対応する操舵依存度に相関するパラメータとして、例えば、操舵トルク、車両の減速度、ブレーキペダル16の踏力、操舵の開始時点に対するブレーキ操作の開始時点の遅れが求められる。そのブレーキペダル16の踏力は制動圧検知センサ64の検出値により、操舵の開始時点は舵角センサ9の検出開始時点により、ブレーキ操作の開始時点は制動圧検知センサ64の検出開始時点により求めることができる。
【0018】
ステアリング系コントローラ50は、そのパラメータと操舵依存度の関係を記憶し、その求めたパラメータと記憶した関係とに基づき操舵依存度を演算する。操舵トルクが大きく、車両の減速度が小さく、ブレーキペダル16の踏力が小さく、操舵の開始時点に対するブレーキ操作の開始時点の遅れが大きい程に、操舵依存度は大きくなる。
【0019】
そのステアリング系コントローラ50は、上記変量と操舵依存度と車両の操舵に要する力と車両の制動力との予め定めた関係を記憶する。その変量と操舵依存度と車両の操舵に要する力と車両の制動力との関係は、この関係に従うことで、求めた変量と操舵依存度とに対応する車両の操舵に要する力と車両の制動力とを求めることができ、この求められた値になるように車両の操舵に要する力と車両の制動力とを制御することで、車両の挙動安定化を図ることができるように定められる。この関係は実験により求めることができる。
【0020】
そのステアリング系コントローラ50に、その操舵依存度を任意の値に設定するための入力装置70が接続され、オペレータによる入力操作によって、操舵依存度を任意の値に設定することが可能とされている。この入力装置70は、例えばキーボードにより構成できる。その操舵依存度の入力値はステアリング系コントローラ50により記憶される。また、その入力装置70から、操舵依存度の選択信号がステアリング系コントローラ50にオペレータの操作により入力可能とされ、操舵依存度として入力装置70により設定された値と上記のようにステアリング系コントローラ50により演算されることで自動設定された値の何れを用いるかを選択することが可能とされている。
【0021】
そのステアリング系コントローラ50は、その求めた変量と、操舵依存度と、記憶した変量と操舵依存度と車両の操舵に要する力と車両の制動力との関係とに基づき、車両挙動の不安定化防止の必要時に、求めた変量と操舵依存度とに対応する車両の操舵に要する力と車両の制動力とを求める。この求められた値になるように車両の操舵に要する力の制御信号をアクチュエータ13に出力すると共に、車両の制動力の制御信号をブレーキ系コントローラ60に出力する。これにより、検知された操舵トルクと、その求められた操舵に要する力に対応するトルクとの偏差が零になるようにアクチュエータ13が制御される。また、上記制動力検知センサ61により検知される各車輪8の制動力と、その求められた制動力との偏差が零になるように、各ブレーキ装置19が制御される。このアクチュエータ13によって付加されるトルクと制動力の制御により、その操舵依存度が大きい程に車両の操舵に要する力と車両の制動力が大きくされる。つまり、アクチュエータ13の駆動力が小さくされる。また、その操舵依存度が小さい程に車両の操舵に要する力と車両の制動力が小さくされる。つまり、アクチュエータ13の駆動力が大きくされる。これにより、車両の操舵に要する力と車両の制動力とのバランスが適正化される。
【0022】
図3のフローチャートは上記システムの制御手順を示す。
まず、ステアリング系コントローラ50およびブレーキ系コントローラ60は、上記各センサにより検知されるデータを読み込む(ステップ1)。
【0023】
次に、上記のように、操舵時における車両挙動の不安定化に影響する求められた変量に基づいて、車両挙動の不安定化防止の必要性の有無を判断する(ステップ2)。
【0024】
車両挙動の不安定化防止の必要性がない場合、ステアリング系コントローラ50によるアクチュエータ13の制御により、検知された操舵トルクと車速に応じて通常の操舵補助力が付与される(ステップ3)。
【0025】
ステップ2において車両挙動の不安定化防止の必要性がある場合、操舵依存度として、ステアリング系コントローラ50により演算されることで自動設定される値を用いるか否かが、上記入力装置70から入力される選択信号に基づき判断される(ステップ4)。
【0026】
ステップ4において、操舵依存度として自動設定される値が用いられる場合、上記のように求めたパラメータと記憶した関係とに基づき操舵依存度を演算し、その演算した値を操舵依存度として設定する(ステップ5)。
【0027】
ステップ4において、操舵依存度として自動設定される値を用いない場合、入力装置70によりオペレータにより操舵依存度として設定された値を読み出し、その値を操舵依存度として設定する(ステップ6)。
【0028】
ステップ5またはステップ6において操舵依存度を設定した後に、ステアリング系コントローラ50は、上記のように、求めた変量と操舵依存度とに対応する車両の操舵に要する力と車両の制動力とを求め、この求められた値になるように車両の操舵に要する力の制御信号をアクチュエータ13に出力すると共に、車両の制動力の制御信号をブレーキ系コントローラ60に出力する。これにより、車両の操舵に要する力と車両の制動力とのバランスを適正化することで車両の安定化制御を行う(ステップ7)。
【0029】
上記制御は車両のエンジンが停止するまで繰り返される(ステップ8)。
【0030】
上記構成によれば、操舵依存度が大きくなる程に車両の操舵に要する力と車両の制動力を大きくし、その操舵依存度が小さくなる程に車両の操舵に要する力と車両の制動力を小さくすることで、車両の操舵に要する力と車両の制動力とのバランスを適正化することができる。これにより、車両が運動限界に達する前の通常の運転状態において、ドライバー自らの操舵により円滑に車両挙動の安定化を図って安全性を向上できる。その操舵依存度をパラメータに基づき求めることで、時々刻々変化する状況に応じて車両挙動を安定化することができる。また、その操舵依存度を予め最適な任意の値に設定することで、ドライバーの特性に応じて車両挙動を安定化することができる。
【0031】
なお、本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、ステアリング装置はラックピニオン式に限定されず、ボールスクリュー式であってもよい。さらに、アクチュエータ、そのアクチュエータの減速機の種類、アクチュエータの操舵機構への連結位置は任意に設定できる。
【0032】
【発明の効果】
本発明によれば、ドライバー自らの操舵により円滑に車両挙動の安定化を図ることで、安全性、操舵フィーリングを向上できる車両のステアリング装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態のステアリング装置の構成説明図
【図2】タイヤスリップ角とコーナリングフォースとの関係を示す図
【図3】本発明の実施形態のステアリング装置の制御手順を示すフローチャート
【図4】車両の走行試験の説明図
【図5】車両の走行試験の結果を示す最大操舵トルクと平均減速度との関係を示す図
【図6】車両の走行試験の結果を示す最大舵角と平均減速度との関係を示す図
【符号の説明】
1 ラックピニオン式電動パワーステアリング装置
3 トルクセンサ
8 車輪
9 舵角センサ
13 アクチュエータ(電動モータ)
18 制動圧制御ユニット
19 ブレーキ装置
50 ステアリング系コントローラ
51 車速センサ
52 車輪速検知センサ
60 ブレーキ系コントローラ
61 制動力検知センサ
62 摩擦係数センサ
64 制動圧検知センサ
70 入力装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a steering device that is linked to a vehicle braking system.
[0002]
[Prior art and problems to be solved by the invention]
If the vehicle spins or drifts due to excessive speed or a driver's driving error when driving on a curve, the vehicle cannot be steered according to the driver's intention.
[0003]
In order to prevent such unstable vehicle behavior such as drift and spin, a technology for controlling the braking force and driving force of the vehicle has been developed.
[0004]
However, such conventional technology is intended to stabilize the vehicle behavior near the motion limit of the vehicle where the grip force is saturated. In the vicinity of the movement limit, there is no allowance for grip force on the road surface of the tire, so there is a limit in control of vehicle behavior.
[0005]
An object of the present invention is to provide a steering device that can solve the above-described problems.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
According to the vehicle steering device of the present invention, the force required for steering the vehicle according to the steering dependency corresponding to the priority of the steering with respect to the braking operation at the time of changing the direction of the vehicle when preventing the instability of the vehicle behavior at the time of steering. And a control signal for the braking force of the vehicle.
The present invention is based on the fact that the driver's steering dependency affects the instability of vehicle behavior.
By arranging the pylon P as shown in FIG. 4, a travel path with a width of 3.5 m was formed. The travel path has a width that allows only one
A traveling test of the
FIGS. 5 and 6 show the results of the running test. In FIG. 5, Δ marks indicate that the
From this running test, the
In other words, when changing the direction of the vehicle, which of steering and braking operation is given priority depends on the driver, and the higher the steering priority, the greater the steering dependency. For example, the steering dependence increases as the steering torque increases, the vehicle deceleration decreases, the brake pedal depression force decreases, and the delay in starting the brake operation relative to the steering start time increases. Become. When the operation dependency is excessive or too small, the force required for steering the vehicle and the braking force of the vehicle become unbalanced, the vehicle behavior becomes unstable, and the vehicle posture is controlled by the driver himself. I can't do that.
According to the configuration of the present invention, the force required for steering the vehicle and the braking force of the vehicle are increased as the steering dependency increases, and the force required for the vehicle steering and the vehicle are decreased as the steering dependency is decreased. By reducing the braking force, the balance between the force required for steering the vehicle and the braking force of the vehicle can be optimized. Thereby, in a normal driving state before the vehicle reaches the motion limit, the vehicle behavior can be stabilized by the driver's own steering and safety can be improved.
[0007]
Means for obtaining a parameter correlated with the steering dependence, means for storing the relationship between the parameter and the steering dependence, and means for calculating the steering dependence based on the obtained parameter and the stored relation preferable.
According to this configuration, the behavior of the vehicle can be stabilized according to the situation that changes from moment to moment by calculating the steering dependency based on the parameters.
As parameters that correlate with the degree of steering dependence, it is possible to obtain the magnitude of steering torque, the deceleration of the vehicle, the depression force of the brake pedal, the delay of the start time of the brake operation with respect to the start time of steering, and the like.
The relationship between the parameter and the steering dependency may be determined so that the steering dependency can be obtained from the parameter by following the relationship.
[0008]
It is preferable to provide means capable of setting the steering dependency to an arbitrary value.
According to this configuration, the vehicle behavior can be stabilized in accordance with the driver characteristics by setting the steering dependency to an optimal arbitrary value in advance.
[0009]
In the steering device of the present invention, a means for obtaining a variable that affects the destabilization of the vehicle behavior during steering, a means for storing a predetermined relationship between the variable and the necessity of preventing the destabilization of the vehicle behavior, Based on the obtained variable and the stored relationship, a means for determining the necessity of preventing the destabilization of the vehicle behavior, a predetermined amount of the variable, the steering dependency, the force required for steering the vehicle, and the braking force of the vehicle are determined in advance. The control signal of the force required for steering the vehicle and the braking force of the vehicle based on the stored relationship with the means for storing the relationship and when the vehicle behavior needs to be prevented from becoming unstable. And a means for outputting a control signal.
According to this configuration, the vehicle behavior can be stabilized smoothly by optimizing the steering force and braking force according to the steering dependency.
For example, vehicle speed, rudder angle, rudder angle change speed, steering torque, etc. can be obtained as variables affecting the destabilization of vehicle behavior during steering, and further, the friction coefficient between the vehicle and the road surface, wheel rotation The speed, the yaw rate of the vehicle, the lateral acceleration acting on the vehicle, and the like may be obtained together, and the accuracy of preventing the vehicle behavior from becoming unstable can be improved as various variables are obtained.
The relationship between the variable and the need for prevention of destabilization of vehicle behavior can be determined based on the relationship, and the necessity of prevention of destabilization of vehicle behavior can be determined from the obtained variable. What is necessary is just to determine that the judgment can be made before the vehicle behavior becomes unstable.
The relationship between the variable, the steering dependency, the force required for steering the vehicle, and the braking force of the vehicle follows the relationship, and the force required for steering the vehicle and the vehicle control corresponding to the obtained variable and the steering dependency. It is only necessary to determine that the vehicle behavior can be stabilized by controlling the force required to steer the vehicle and the braking force of the vehicle so that the calculated value can be obtained. .
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0011]
A rack and pinion type electric
[0012]
A
[0013]
A braking system is provided for braking each
[0014]
The
[0015]
As variables that affect the destabilization of the vehicle behavior during steering, for example, the
[0016]
The
For example, as shown in FIG. 2, the relationship between the tire slip angle and the cornering force is a linear relationship while the tire slip angle is small. Therefore, the tire slip angle is obtained from the variable, and it is determined that it is necessary to prevent the vehicle behavior from becoming unstable when the tire slip angle becomes equal to or greater than the set value. The relationship between the variable and the tire slip angle can be obtained by experiments.
[0017]
For example, the steering torque, the deceleration of the vehicle, the depressing force of the
[0018]
The
[0019]
The
[0020]
An
[0021]
The
[0022]
The flowchart of FIG. 3 shows the control procedure of the system.
First, the
[0023]
Next, as described above, it is determined whether or not it is necessary to prevent instability of the vehicle behavior based on the obtained variable that affects the instability of the vehicle behavior during steering (step 2).
[0024]
When there is no need to prevent the vehicle behavior from becoming unstable, a normal steering assist force is applied according to the detected steering torque and vehicle speed under the control of the
[0025]
If there is a need to prevent instability of the vehicle behavior in
[0026]
In
[0027]
When the value automatically set as the steering dependence is not used in
[0028]
After setting the steering dependence in step 5 or
[0029]
The above control is repeated until the vehicle engine stops (step 8).
[0030]
According to the above configuration, as the steering dependency increases, the force required for steering the vehicle and the braking force of the vehicle are increased, and as the steering dependency decreases, the force required for steering the vehicle and the braking force of the vehicle are increased. By reducing the size, the balance between the force required for steering the vehicle and the braking force of the vehicle can be optimized. Thus, in a normal driving state before the vehicle reaches the movement limit, the vehicle behavior can be stabilized smoothly by the driver's own steering and safety can be improved. By obtaining the steering dependency based on the parameters, the vehicle behavior can be stabilized according to the situation that changes from moment to moment. Further, by setting the steering dependency to an optimal arbitrary value in advance, the vehicle behavior can be stabilized according to the driver characteristics.
[0031]
In addition, this invention is not limited to the said embodiment. For example, the steering device is not limited to a rack and pinion type, and may be a ball screw type. Furthermore, the actuator, the type of speed reducer of the actuator, and the connection position of the actuator to the steering mechanism can be arbitrarily set.
[0032]
【The invention's effect】
According to the present invention, it is possible to provide a vehicle steering apparatus that can improve safety and steering feeling by smoothly stabilizing the vehicle behavior by the driver's own steering.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a steering device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating a relationship between a tire slip angle and a cornering force. FIG. 4 is an explanatory diagram of a vehicle running test. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the maximum steering torque and the average deceleration showing the results of the vehicle running test. FIG. 6 is the maximum rudder showing the results of the vehicle running test. Diagram showing the relationship between angle and average deceleration 【Explanation of symbols】
DESCRIPTION OF
18 Braking pressure control unit 19
Claims (4)
そのパラメータと操舵依存度の関係を記憶する手段と、
その求めたパラメータと記憶した関係とに基づき操舵依存度を演算する手段とを備える請求項1に記載の車両のステアリング装置。Means for obtaining a parameter correlated with the steering dependency;
Means for storing the relationship between the parameter and the steering dependence;
The vehicle steering apparatus according to claim 1, further comprising means for calculating a steering dependency based on the obtained parameter and the stored relationship.
その変量とタイヤスリップ角との予め定めた関係を記憶する手段と、
その求めた変量と記憶した関係とに基づき、タイヤスリップ角が設定値以上か否かを判断する手段と、
その変量と操舵依存度と車両の操舵に要する力と車両の制動力との予め定めた関係を記憶する手段と、
タイヤスリップ角が設定値以上である時に、その求めた変量と操舵依存度と記憶した関係とに基づき、車両の操舵に要する力の制御信号と車両の制動力の制御信号を出力する手段とを備える請求項1〜3の中の何れか1項に記載の車両のステアリング装置。Means for determining a variable for determining the tire slip angle of the vehicle behavior during steering;
Means for storing a predetermined relationship between the variable and the tire slip angle;
Means for determining whether the tire slip angle is equal to or greater than a set value based on the obtained variable and the stored relationship;
Means for storing a predetermined relationship between the variable, the steering dependency, the force required for steering the vehicle, and the braking force of the vehicle;
Means for outputting a control signal for the force required to steer the vehicle and a control signal for the braking force of the vehicle, based on the stored variable and the steering dependence when the tire slip angle is greater than or equal to the set value; The vehicle steering apparatus according to any one of claims 1 to 3.
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