JP3772722B2 - エンジンベンチシステム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、試験対象になるエンジンにシャフトでダイナモメータを直結し、シャフトの軸トルク制御器とダイナモ速度制御器を切り替えてエンジンの各種試験を行うエンジンベンチシステムに係り、特に軸トルク制御からダイナモ速度制御への切り替えに際しての速度制御器の初期状態設定方式に関する。
【0002】
【従来の技術】
ダイナモメータを使用してエンジンを試験するエンジンベンチシステムを図10に示す。エンジン1とダイナモメータ2をシャフト3により直結する。ダイナモメータ2には、回転検出器4やトルク検出器(ロードセル)5が設けられ、エンジン1には回転検出器6や軸トルクメータ7が設けられる。
【0003】
このようなエンジンベンチシステムにおいて、各種試験には、コントローラ8はダイナモメータ2やエンジン1の速度制御またはトルク制御を可能にし、その内の1つの試験方法として、試験中にトルク制御と速度制御を切り替える場合がある。
【0004】
このため、コントローラ8は、トルク制御器9と、速度制御器10と、両制御器の出力を切替器11で切り替えて制御装置(インバータやエンジンスロットルアクチェータ等)12の制御指令とし、制御装置12の出力でダイナモメータ2やエンジン1を速度制御またはトルク制御する。これら制御器9、10は、トルク指令値や速度指令値が与えられ、そのフィードバック信号にはトルク検出器5、7や速度検出器4、6の検出値が取り込まれて自動制御を行う。
【0005】
変化率制限器13、14は、トルク制御と速度制御の切り替え時に制御器9、10の出力が急変しないようにするものである。例えば、トルク制御から速度制御に切り替えるときは、速度指令値として切り替える直前の速度検出値を速度指令値としてセットし、切り替え時に速度制御器10に与える実際の速度指令値まで変化率を制限した指令値を与える。これにより、実際の速度指令値はランプ状に変化させることでダイナモメータ2に機械的なショックが発生するのを防止する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
エンジンベンチシステムにおけるトルク制御器や速度制御器は、線形時不変離散系ではr入力1出力n次の次式で表すことができる。
【0007】
【数25】
【0008】
ここで、A,B,c,dは制御器の特性を示す行列、uは制御器への入力、yは制御器の出力、xは制御器の状態を示す変数である。
【0009】
従来の制御器の切り替え方式では、例えば、軸トルク制御からダイナモ速度制御への切り替えでは、速度制御器への入力uのひとつであるダイナモ速度を軸トルク制御時と同じに設定しているのみで、制御器への出力yであるダイナモトルクについては何ら連続性を補償していない。
【0010】
したがって、図11に示すように、速度制御器の構成によっては、速度制御器への切り替え時にダイナモトルクが振動的な応答になり、そのことによりダイナモ速度も振動的な応答になることがあり、この場合にはエンジンベンチシステムに不必要な電気的負荷や機械的負荷を与えることがある。
【0011】
また、ダイナモ速度指令値を図11の太線で示すように、ランプ状に変化させるためには、速度制御器の制御回路以外に速度指令値をランプ状に変化させるための変化率制限器が必要となり、制御回路全体が複雑な構成になる。
【0012】
本発明の目的は、電気的および機械的な負荷の急変や振動の発生を抑制し、変化率制限器等の回路を不要にして軸トルク制御からダイナモ速度制御への切り替えができるエンジンベンチシステムを提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明は、動特性をもつ制御器の出力がその入力の履歴に依存し、入力の履歴の情報は状態変数として保存されていることに着目し、この状態変数情報を基にして切り替わる先のダイナモ速度制御器の初期状態を適切に設定することにより、軸トルク制御からダイナモ速度制御への切り替え時にその出力が切り替え前後でスムーズにつながるようにするものであり、以下の構成を特徴とする。
【0014】
(1)試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
【0015】
【数26】
【0016】
で表現されるr入力1出力n次の線形時不変離散系の伝達関数C(s)となる構成の場合、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕は次式、
【0017】
【数27】
【0018】
【数28】
【0019】
におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度指令値とダイナモメータの速度検出値の偏差に設定し、y〔0〕*をダイナモメータのトルク検出値に設定し、これら設定により求められた値に設定する設定器を備えたことを特徴とする。
【0020】
また、u〔0〕*は、ダイナモメータ速度指令値とエンジンの速度検出値の偏差に設定することを特徴とする。
【0021】
また、u〔0〕*は、エンジン速度指令値とダイナモメータの速度検出値の偏差に設定することを特徴とする。
【0022】
また、u〔0〕*は、エンジン速度指令値とエンジンの速度検出値の偏差に設定することを特徴とする。
【0023】
(2)試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
【0024】
【数29】
【0025】
で表現されるr入力1出力n次の線形時不変離散系となる伝達関数C(s)と、ダイナモメータ速度指令値に直流ゲインを乗じてダイナモメータの速度検出値との偏差を伝達関数C(s)の入力とする伝達関数F(s)と、ダイナモメータの速度指令値に直流ゲインを乗じて伝達関数C(s)の出力に加算する伝達関数M(s)とからなり、ダイナモメータ速度を検出してダイナモメータ速度を制御する場合、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕Cは次式、
【0026】
【数30】
【0027】
【数31】
【0028】
におけるu〔0〕*を値0に設定し、y〔0〕*をダイナモメータのトルク検出値から前記伝達関数M(s)を減じた値に設定して求められた値に設定し、
前記伝達関数F(s)の状態変数の初期値x〔0〕Fは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定し、
前記伝達関数M(s)の状態変数の初期値x〔0〕Mは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する設定器を備えたことを特徴とする。
【0029】
また、前記速度制御器はエンジン速度を検出してエンジン速度を制御することを特徴とする。
【0030】
(3)試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
【0031】
【数32】
【0032】
で表現されるr入力1出力n次の線形時不変離散系となり伝達関数C1(s)とC2(s)にモード分解される伝達関数C(s)と、ダイナモメータ速度指令値に直流ゲインを乗じてダイナモメータの速度検出値との偏差を伝達関数C1(s)とC2(s)の入力とする伝達関数F(s)と、ダイナモメータの速度指令値に直流ゲインを乗じて伝達関数C1(s)とC2(s)の両出力に加算する伝達関数M(s)とからなり、ダイナモメータ速度を検出してダイナモメータ速度を制御する場合、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C1(s)とC2(s)の状態変数の初期値x1〔0〕Cとx2〔0〕Cは次式、
【0033】
【数33】
【0034】
【数34】
【0035】
におけるu〔0〕*を値0に設定し、y〔0〕*をダイナモメータのトルク検出値から前記伝達関数M(s)を減じた値に設定してx〔0〕Cを求め、このx〔0〕Cを伝達関数C(s)のモード分解に従ってx1〔0〕Cとx2〔0〕Cに分解してそれぞれ設定し、
前記伝達関数F(s)の状態変数の初期値x〔0〕Fは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定し、
前記伝達関数M(s)の状態変数の初期値x〔0〕Mは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する設定器を備えたことを特徴とする。
【0036】
また、前記速度制御器はエンジン速度を検出してエンジン速度を制御することを特徴とする。
【0037】
【発明の実施の形態】
(実施形態1)
図1は、本発明の実施形態を示すダイナモメータのトルク制御から速度制御に切り替える場合のコントローラの構成図であり、図10と異なる部分は、変化率制限器13、14を省いて指令値を直接に制御器9、10の入力とし、制御器10には初期状態設定器21を設けた点にある。
【0038】
設定器21は、制御器切り替え前に、切り替え先の制御器の状態変数をその入力履歴情報として取り込んでおき、制御器が切り替わったときに、切り替わった先の制御器の入力がある値の時に、その制御器の出力を希望する値にするための初期状態を求め、この初期状態を切り替わり先の制御器に初期設定するものである。以下、設定器21における初期状態の設定手順を離散系の場合で以下に詳細に説明する。
【0039】
まず、図1の制御器10は前記の式(1a)と(1b)で表される。また、制御器が切り替わったときの切り替わり先の制御器への入力はu〔n〕*、その制御器出力に希望する値をy〔n〕*であるとする。なお、制御器切り替え時刻は0とする。
【0040】
以上の条件で切り替わった先の制御器の初期状態x〔0〕を求める。まず、切り替わったときに出力がy〔0〕=y〔0〕*となるためには、式(1b)より、
【0041】
【数35】
【0042】
を満たす必要がある。
【0043】
スムーズに切り替わるためには、切り替わる前後のそれぞれの制御器の出力値が連続になるだけではなく、切り替わった後も制御器の出力値が希望する値になることが必要である。したがって、
【0044】
【数36】
【0045】
より、
【0046】
【数37】
【0047】
を満たす必要がある。
【0048】
さらに、次の時刻でも制御器の出力値が希望する値になるためには、式(3)より、
【0049】
【数38】
【0050】
より、
【0051】
【数39】
【0052】
を満たす必要がある。
【0053】
以下、同様にして、1≦k≦nとして、
【0054】
【数40】
【0055】
のn個の方程式を満たすようにx〔0〕を設定すると、スムーズに制御器の切り替えを行うことができる。
【0056】
n個の方程式を行列を用いてまとめると、
【0057】
【数41】
【0058】
となる。式(1a)、(1b)が最小実現されていれば、〔c、A〕は可観測で、式(8)のx〔0〕の係数行列はフルランクになり、特に1出力の場合には正則な正方行列になることから、式(8)を満たすx〔0〕は一意に定まる。
【0059】
制御器の切り替えは、定常状態になっているとすると、
【0060】
【数42】
【0061】
とできるので、
【0062】
【数43】
【0063】
として、
【0064】
【数44】
【0065】
となる。だだし、1rはr次の単位行列である。
【0066】
上記の式(12)は、速度制御器の初期値x〔0〕を設定することにより、速度制御器に切り替わったときの速度制御器への入力が行列Aの次数kとすると、n=0,1,,,k−1では、速度制御器の出力がy〔n〕=y〔0〕となることが保証される。すなわち、速度制御器の出力が速度制御器に切り替わった時の出力に保たれることにより、速度制御器の出力(ダイナモトルク)の振動が抑制される。
【0067】
以上のことから、初期状態設定器21は、トルク制御器9から速度制御器10に切り替えるとき、速度制御器10の伝達関数をC(s)で表す式(1b)の初期設定入力u〔0〕*として、ダイナモ速度指令値とダイナモ速度検出値の偏差に設定し、さらに初期制御器出力y〔0〕*としてダイナモトルク検出値に設定し、式(11)および式(12)に従って求めたx〔0〕をC(s)の初期値として設定する。これに並行して切替器11を切り替えることで振動を伴うことなく速度制御への切り替えを得る。
【0068】
図2は、本実施形態を基にしてトルク制御から速度制御に切り替えた場合のダイナモメータ速度とトルクの計測値を示し、それらに振動的な応答が無くなった。また、ダイナモメータ速度指令値は従来のようにランプ状に変化させることが不要であり、従来の変化率制限器を不要にする。
【0069】
同様に、図3に示すように、設定器21の演算に使用するu〔0〕*をダイナモメータ速度指令値とエンジンの速度検出値の偏差に設定して同等の作用効果を得ることができる。
【0070】
さらに、図4または図5に示すように、u〔0〕*をエンジン速度指令値とダイナモメータの速度検出値の偏差に設定すること、u〔0〕*をエンジン速度指令値とエンジンの速度検出値の偏差に設定して同等の作用効果を得ることができる。
【0071】
(実施形態2)
実施形態1では、速度制御器10は、前記式(1a、1b)で表せる伝達関数C(s)とする場合であるが、制御応答の仕様上で図6に示すように、伝達関数F(s)とM(s)とC(s)の構成とする場合がある。
【0072】
伝達関数F(s)は、ダイナモメータ速度指令値に直流ゲインを乗じてダイナモメータの速度検出値との偏差を伝達関数C(s)の入力とする。伝達関数M(s)は、ダイナモメータの速度指令値に直流ゲインを乗じて伝達関数C(s)の出力に加算する。
【0073】
本実施形態では、速度制御器10を上記の伝達関数F(s)とM(s)とC(s)の構成とする場合であって、ダイナモメータ速度を検出してダイナモメータ速度を制御することで振動を抑制した初期値設定方式とするものである。
【0074】
本実施形態は、図6に示すように、設定器22は、各伝達関数F(s)、M(s)、C(s)毎にそれぞれu〔0〕*とy〔0〕*を設定し、前記式(12)から各伝達関数F(s)、M(s)、C(s)の初期設定値x〔0〕C、x〔0〕F、x〔0〕Mを求める。
【0075】
このうち、伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕Cは、前記の式(12)におけるu〔0〕*を値0に設定し、y〔0〕*をダイナモメータのトルク検出値から伝達関数M(s)を減じた値に設定して求められた値に設定する。
【0076】
また、伝達関数F(s)の状態変数の初期値x〔0〕Fは、前記の式(12)におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する。
【0077】
また、伝達関数M(s)の状態変数の初期値x〔0〕Mは、前記の式(12)におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する。
【0078】
なお、図7に示すように、速度制御器はエンジン速度を検出してエンジン速度を制御する場合に適用して同等の作用効果を得ることができる。
【0079】
(実施形態3)
実施形態2では、速度制御器10は、伝達関数F(s)とM(s)とC(s)の構成とする場合であるが、制御応答の仕様上で図8に示すように、伝達関数C(s)=C1(s)+C2(s)にモード分解される場合がある。
【0080】
本実施形態では、速度制御器10を上記の伝達関数F(s)とM(s)とC(s)の構成とする場合であって、ダイナモメータ速度を検出してダイナモメータ速度を制御することで振動を抑制した初期値設定方式とするものである。
【0081】
本実施形態は、図8に示すように、設定器22は、各伝達関数F(s)、M(s)、C1(s)、C2(s)毎にそれぞれu〔0〕*とy〔0〕*を設定し、前記式(12)から各伝達関数F(s)、M(s)、C1(s)、C2(s)の初期設定値x1〔0〕C、x2〔0〕C、x〔0〕F、x〔0〕Mを求める。
【0082】
このうち、伝達関数C(s)の状態変数の初期値x1〔0〕C、x2〔0〕Cは、前記の式(12)におけるu〔0〕*を値0に設定し、y〔0〕*をダイナモメータのトルク検出値から伝達関数M(s)を減じた値に設定し、求めた値x〔0〕をx1〔0〕Cとx2〔0〕Cに分解し、それぞれ初期値として設定する。
【0083】
また、伝達関数F(s)の状態変数の初期値x〔0〕Fは、前記の式(12)におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する。
【0084】
また、伝達関数M(s)の状態変数の初期値x〔0〕Mは、前記の式(12)におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する。
【0085】
なお、図9に示すように、速度制御器はエンジン速度を検出してエンジン速度を制御する場合に適用して同等の作用効果を得ることができる。
【0086】
【発明の効果】
以上のとおり、本発明によれば、動特性をもつ制御器の状態変数情報を基にして切り替わる先の制御器の初期状態を適切に設定することにより、制御器の切り替え時にその出力が切り替え前後でスムーズにつながるようにするため、制御器の切り替え時に電気的および機械的な負荷の急変や振動の発生を抑制することができ、過電流事故や機械破損事故を防止した制御器の切り替えができる。
【0087】
また、切り替え前後でスムーズにつながるようにするための従来の変化率制限器が不要になり、この変化率制限器による制御器切り替え時の遅れ時間を無くし、高速切り替えが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態1を示すコントローラの構成図。
【図2】実施形態における切り替え時のダイナモメータ速度とトルクの波形図。
【図3】本発明の実施形態1の他の構成図。
【図4】本発明の実施形態1の他の構成図。
【図5】本発明の実施形態1の他の構成図。
【図6】本発明の実施形態2を示すコントローラの構成図。
【図7】本発明の実施形態2の他の構成図。
【図8】本発明の実施形態3を示すコントローラの構成図。
【図9】本発明の実施形態3の他の構成図。
【図10】従来のエンジンベンチシステムの構成図。
【図11】従来の切り替え時の振動波形図。
【符号の説明】
1…エンジン
2…ダイナモメータ
8…コントローラ
9…トルク制御器
10…速度制御器
11…切替器
12…制御装置
21、22、23…設定器
Claims (8)
- 試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕は次式、
- 試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕は次式、
- 試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕は次式、
- 試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕は次式、
- 試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕Cは次式、
前記伝達関数F(s)の状態変数の初期値x〔0〕Fは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定し、
前記伝達関数M(s)の状態変数の初期値x〔0〕Mは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する設定器を備えたことを特徴とするエンジンベンチシステム。 - 試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C(s)の状態変数の初期値x〔0〕Cは次式、
前記伝達関数F(s)の状態変数の初期値x〔0〕Fは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定し、
前記伝達関数M(s)の状態変数の初期値x〔0〕Mは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する設定器を備えたことを特徴とするエンジンベンチシステム。 - 試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
前記軸トルク制御からダイナモ速度制御に切り替えるとき、前記速度制御器の伝達関数C1(s)とC2(s)の状態変数の初期値x1〔0〕Cとx2〔0〕Cは次式、
前記伝達関数F(s)の状態変数の初期値x〔0〕Fは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定し、
前記伝達関数M(s)の状態変数の初期値x〔0〕Mは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する設定器を備えたことを特徴とするエンジンベンチシステム。 - 試験対象になるエンジンにダイナモメータをシャフトで直結し、トルク制御器によるエンジンの軸トルク制御から速度制御器によるダイナモメータの速度制御またはエンジンの速度制御に切り替えてエンジンの試験を行うエンジンベンチシステムにおいて、
前記速度制御器は次式、
前記伝達関数F(s)の状態変数の初期値x〔0〕Fは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定し、
前記伝達関数M(s)の状態変数の初期値x〔0〕Mは、前記式におけるu〔0〕*をダイナモメータ速度検出値に設定し、y〔0〕*を直流ゲイン×ダイナモメータの速度検出値に設定して求められた値に設定する設定器を備えたことを特徴とするエンジンベンチシステム。
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