JP3765623B2 - 3D simulator apparatus and information storage medium - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、オブジェクト空間内での視界画像の合成が可能な3次元シミュレータ装置及び情報記憶媒体に関する。
【0002】
【背景技術及び発明が解決しようとする課題】
従来より、仮想的な3次元空間であるオブジェクト空間内に複数のオブジェクトを配置し、所与の視点位置からの視界画像を合成する3次元シミュレータ装置が知られており、プレーヤがいわゆる仮想的な現実感を体感できるものとして人気が高い。
【0003】
この種の3次元シミュレータ装置では、いわゆる仮想現実感をプレーヤに体験させるために、よりリアルな表現が要求されている。このため、例えばスノーボード等のシミュレーション装置を実現する場合には、画面上の仮想プレーヤの姿勢が変化する様子や、仮想プレーヤの足が曲げ伸ばしされる様子をリアルにシミュレートする技術が望まれる。
【0004】
本発明は、以上のような技術的課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、マップの高さ変化等に起因するオブジェクトの関節運動をリアルにシミュレートできる3次元シミュレータ装置及び情報記憶媒体を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、オブジェクト空間内の所与の視点位置、視線方向において見える視界画像を合成する3次元シミュレータ装置であって、オブジェクト空間内のマップ上を移動する第1の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、該第1の移動体オブジェクトの移動に追従する第2の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方を求める移動体演算手段と、前記第1の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第1〜第Kの結合点の位置情報と、前記第2の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第(K+1)〜第2Kの結合点の位置情報とに基づいて、第1の結合点と第(K+1)の結合点との間を結合する第1の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、第2の結合点と第(K+2)の結合点の間を結合する第2の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、・・・・・・第Kの結合点と第2Kの結合点との間を結合する第Kの関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とを求める関節運動演算手段と、前記マップを構成するマップオブジェクト、前記第1、第2の移動体オブジェクト並びに前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組の画像を含む視界画像を合成する手段とを含むことを特徴とする。
【0006】
本発明によれば、第1の移動体オブジェクトはマップ上を移動し、第2の移動体オブジェクトはこの第1の移動体オブジェクトに追従して移動する。そして第1の移動体オブジェクトの位置、方向で特定される第1〜第Kの結合点と、第2の移動体オブジェクトの位置、方向で特定される第(K+1)〜第2Kの結合点との間を結合しながら、第1〜第Kの関節運動オブジェクトが関節運動を行う。これにより、第1、第2の移動体オブジェクトの位置関係により、スムーズに曲げ伸びされるオブジェクト組の関節運動を、少ない処理負担でリアルに表現できる。なお関節運動オブジェクト組は、少なくとも2つのオブジェクトにより構成すればよい。
【0007】
また本発明は、前記移動体演算手段は、前記第1の移動体オブジェクトを、前記マップの高さ情報に基づいて移動させ、前記第2の移動体オブジェクトを、慣性を持たせながら前記第1の移動体オブジェクトの移動に追従させることを特徴とする。このようにすれば、マップの高さの変化により、お互いの位置関係が変化する第1、第2の移動体オブジェクトの間を結合する関節運動オブジェクト組の滑らかな関節運動を実現できる。
【0008】
また本発明は、前記第1の移動体オブジェクトは搭乗体であり、前記第2の移動体オブジェクトは該搭乗体に乗るゲームキャラクタの少なくとも一部を構成するものであり、前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組は該ゲームキャラクタの足又は手であることを特徴とする。このようにすれば、例えば第1の移動体オブジェクトであるスノーボードに乗る、第2の移動体である仮想プレーヤの足が、滑らかに関節運動する様子をリアルにシミュレートできる。
【0009】
また本発明は、オブジェクト空間内の所与の視点位置、視線方向において見える視界画像を合成する3次元シミュレータ装置であって、オブジェクト空間内の第1のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第1〜第Kの結合点の位置情報と、オブジェクト空間内の第2のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第(K+1)〜第2Kの結合点の位置情報とに基づいて、第1の結合点と第(K+1)の結合点との間を結合する第1の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、第2の結合点と第(K+2)の結合点の間を結合する第2の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、・・・・・・第Kの結合点と第2Kの結合点との間を結合する第Kの関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とを求める関節運動演算手段と、前記第1、第2のオブジェクト並びに前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組の画像を含む視界画像を合成する手段とを含むことを特徴とする。
【0010】
本発明によれば、第1、第2のオブジェクトの位置関係により、スムーズに曲げ伸びするオブジェクト組の関節運動を少ない処理負担でリアルに表現できる。なお本発明においては、第1、第2のオブジェクトは必ずしも移動体である必要はなく、また第1、第2のオブジェクトはマップ上を移動するものでなくてもよい。
【0011】
また本発明は、前記第2のオブジェクトはゲームキャラクタの少なくとも一部を構成するものであり、前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組は該ゲームキャラクタの足又は手であることを特徴とする。このようにすれば、例えばバーベルを上げ下げするゲームキャラクタの手の関節運動や、鉄棒競技の際の手の関節運動等をリアルに表現できる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【0013】
図1に本実施例に係る3次元シミュレータ装置の機能ブロック図の一例を示す。ここで操作部12は、プレーヤからの操作情報を入力するためのものであり、操作部12にて得られた操作情報は処理部100に入力される。処理部100は、この操作情報と、所与のプログラム等に基づいて、表示物を表すオブジェクトが複数配置されて成るオブジェクト空間を設定する処理等を行うものであり、ハードウェア的には例えばCPU及びメモリにより構成される。画像合成部200は、この設定されたオブジェクト空間内の所与の視点位置、視線方向にて見える視界画像を合成する処理を行うものであり、ハードウェア的には例えば画像合成専用のIC或いはCPU及びメモリにより構成される。画像合成部200により得られた視界画像は表示部10において表示される。
【0014】
ここで処理部100は、移動体演算部110、関節運動演算部120、マップ設定部130、空間情報記憶部140を含む。
【0015】
移動体演算部110は、操作部12からの操作情報、所与のプログラム等に基づいて、オブジェクト空間内を移動する仮想プレーヤ(ゲームキャラクタ)、スノーボード等の移動体の位置情報、方向情報をリアルタイムに演算するものである。
【0016】
移動体演算部110に含まれる視点演算部112は、移動体の位置情報、方向情報に基づいて、移動体の移動に追従する視点位置、視線方向等を求めるものである。
【0017】
関節運動演算部120は、移動体演算部110からの移動体の位置情報、方向情報等に基づいて、関節運動オブジェクト組の位置情報、方向情報をリアルタイムに演算するものである。
【0018】
マップ設定部130は、オブジェクト空間内のマップの設定を行うものであり、マップ高さ設定部132、マップオブジェクト設定部134を含む。
【0019】
空間情報記憶部140は、オブジェクト空間の空間情報、即ち表示するオブジェクトを特定するためのオブジェクトナンバー、このオブジェクトの配置を特定するための位置情報(X、Y、Z)、方向情報(θ、φ、ρ)等を格納するものである。但し、位置情報、方向情報の少なくとも一方のみを特定すればよい場合には、その一方のみを格納すればよい。そして空間情報記憶部140に記憶されている空間情報は、移動体演算部110、関節運動演算部120、マップ設定部130により読み出される。この場合、空間情報記憶部140には、当該フレーム(1フレーム=1/60秒)の1つ前のフレームにおける空間情報が記憶されている。そして、移動体演算部110、関節運動演算部120等は、読み出された空間情報等に基づいて、当該フレームにおける空間情報を求める。なお静止物体については空間情報は変化しないのでこのような処理は必要ない。
【0020】
図2(A)、(B)に本実施例により合成される視界画像の例を示す。図2(A)では、ボード(スノーボード)42に乗り走行する仮想プレーヤ40が映し出されている。またこの他に、雪、雪面、風景を表す表示物も映し出されている。図2(A)は、スタートポイント付近での視界画像であり、図2(B)は、スタート後のコース上において見える視界画像である。本実施例では、オブジェクト空間上に、起伏を有するコースのマップが配置されており、このマップ上で、仮想プレーヤ40がボード42に乗り走行する。
【0021】
図3(A)、(B)に、オブジェクトの関節運動を表す画像を示す。図3(A)、(B)に示すように、本実施例では、ボード42(第1の移動体オブジェクト)と、腰44(第2の移動体オブジェクト)との位置関係に応じて、すね及び太ももから成る左右の足45、46(関節運動オブジェクト組)が関節運動する。マップ上を移動するボード42は、マップの高さ変化に伴い上下する。そして、腰44は、慣性を持ちながら、このボード42の上下運動に追従する。そして、ボード42が上がり、腰がこれに追従して慣性により少し遅れて上がる場合、左右の足45、46は始めに曲がった後、少し遅れて伸びるという関節運動を行う。一方、ボード42が下がり、腰がこれに追従して慣性により少し遅れて下がる場合、左右の足45、46は始めに伸びた後、少し遅れて曲がるという関節運動を行う。マップの高さ変化に伴い、左右の足45、46を上記のように関節運動させることで、プレーヤが見る視界画像のリアル感を大幅に向上できる。
【0022】
さて図4(A)に示すように本実施例では、オブジェクト空間内のコースのマップを例えばマップブロックC0〜C35に分割している。そして図4(B)において、移動体であるボード42(又は仮想プレーヤ40又は視点)がマップブロックCj内に位置するか否かを、ライン60、62の配置情報により判定している。そして本実施例ではこの判定結果に基づいて、プレーヤの順位、時間延長の可否等を決めている。
【0023】
更に図4(C)に示すように本実施例では、各マップブロックを複数の多角形、例えば三角形に分割し、ボード42(又は仮想プレーヤ40又は視点)の位置がどの三角形内にあるかを判定する。そして各3角形を含む面の平面方程式の係数を所与の記憶手段に記憶しておき、ボード42の位置と、その位置により特定される平面方程式の係数と、平面方程式とに基づいて、ボード42の位置でのマップの高さを求める。以上の、ボード42の位置でのマップ高さを求める処理は、図1のマップ高さ設定部132において行われる。
【0024】
一方、図1のマップオブジェクト設定部134は、オブジェクト空間内に、複数のポリゴン(又は曲面)から成るマップオブジェクトを配置設定する処理を行う。図5に、マップオブジェクト設定部134により設定されたマップオブジェクトの例を示す。視界画像には、このマップオブジェクトの画像を含む画像が表示される。なお本実施例では、マップ高さ設定部132により設定されるマップ高さとマップオブジェクトの高さとは一対一に対応している。具体的には、マップブロックを構成する各三角形の位置に(図4(C)参照)、マップオブジェクトを構成する三角形のポリゴンが配置されている。そして上述した平面方程式の係数を記憶する記憶手段には、この三角形のポリゴンを含む面の平面方程式の係数が記憶されている。
【0025】
次に移動体演算部110の詳細な処理の一例について説明する。上記のように本実施例では、マップに起伏を持たせている。そしてこのマップの起伏に応じて、移動体であるボード42が上下する。そしてボード42が上下すると、移動体である仮想プレーヤの腰44もそれに合わせて上下する。移動体演算部110は、このようにマップの起伏に合わせて上下する移動体の位置、方向を求める演算を行う。
【0026】
図6、図7は、移動体演算部110の詳細な処理例を示すフローチャートである。まず移動体演算部110は、第nのフレームでのボードの速度(VXn、VYn、VZn)を求める(ステップS1)。この速度は、ボードが位置するマップ(雪面)の傾斜、速度に依存する空気抵抗、雪面抵抗等に基づいて求められる。この速度に基づいて、第nのフレームでのボードの予想位置(Xn、Y*n、Zn)を例えば以下の式(1)、(2)、(3)により求める(ステップS2)。
Xn =Xn-1+VXn (1)
Y*n=Yn-1+VYn (2)
Zn =Zn-1+VZn (3)
ここで(Xn-1、Yn-1、Zn-1)は、第(n−1)のフレームでのボードの位置を表すものである。
【0027】
次に位置(Xn、Zn)に基づいてマップ高さYsnを求める(ステップS3)。即ち既に図4(A)〜(C)にて既に説明したように、位置(Xn、Zn)に基づいてマップブロックを特定すると共に、そのマップブロックを構成する三角形のいずれかを特定する。そして特定された三角形の平面方程式の係数を読み出し、この係数と位置(Xn、Zn)と平面方程式とに基づいてマップ高さYsnを求める。
【0028】
次に、このマップ高さYsnと、ボードの予想高さY*nとに基づいて、ボードがマップである雪面にめり込んでいるか否かを判断する(ステップS4)。ボードの雪面へのめり込みは、例えばボードの前方に上がり斜面があった場合等に生じる。そして図8(A)に示すように、ボード42が雪面48にめり込んだ場合には、図8(B)に示すように、ボード42と腰44との距離Hnを縮めると共に、ボード42の高さYnと雪面48の高さYSnとが等しくなるようにボード42を上昇させる(ステップS5、S6)。この時、本実施例では距離Hnを縮ます距離と、ボード42を上昇させる距離とを等しくしているため、腰44の高さは変わらないままとなる。即ち、腰にある程度の慣性を持たせ、ボード42の上昇に対して腰44がすぐには上昇しないようにする。そして、ボード42と腰44との距離Hnが縮んだ場合の仮想プレーヤの動きを自然なものとするために、本実施例では、図3(A)、(B)に示すように、この距離の縮みに応じた関節運動を足45、46に行わせている。
【0029】
次に距離Hnを、速度VYn+1に反映させる処理を行う(ステップS7)。このVYn+1は、次の第(n+1)フレームにおけるボードの位置計算に使用されるものである(上式(2)参照)。またH0は、基本姿勢でのボード42と腰44との距離である。この処理により、ボード42の移動に追従する腰44を、ボード42の上昇に遅らせて徐々に上昇させることが可能となる。
【0030】
ボード42が雪面48にめり込んでいなく、ボード42が雪面48から所与の高さ以上の所に位置する場合は、図7に示すジャンプモードの処理に移行する(ステップS9)。ジャンプモードでは、図6の接地モードでのステップS1〜S4と同様の処理がステップT1〜T4で行われる。そして、ジャンプが終わり、ボード42が雪面48にめり込むと、接地モードでのステップS5、S6と同様の処理がステップT5、T6で行われ、その後、ステップT7で図6の接地モードに戻る。
【0031】
図8(C)に示すように、ボード42が雪面から所与の高さより低い所に位置する場合は、図8(D)に示すように、ボード42と腰44との距離Hnを伸ばすと共に、ボード42の高さYnと雪面48の高さYSnとが等しくなるように、ボード42を下降させる(ステップS10、S11)。この時、本実施例では距離Hnの伸びる距離を、ボード42の下降距離の半分にしている。これにより、図8(A)、(B)の場合よりも、腰44は小さい慣性を持つことになる。そして、ボード42と腰44との距離Hnが伸びた場合の仮想プレーヤの動きを自然なものとするために、本実施例では、図3(A)、(B)に示すように、この距離の伸び応じた関節運動を足45、46に行わせている。
【0032】
次に距離Hnを、速度VYn+1に反映させる処理を行う(ステップS12)。この処理により、ボード42の移動に追従する腰44を、ボード42の下降に遅らせて徐々に下降させることが可能となる。そして最後に、ボードの位置(Xn、Yn、Zn)と、距離Hnとにより、腰44の位置を求める処理が行われる(ステップS13)。なお移動体演算部110は、ボード42、腰44等の方向情報(θ、φ、ρ)についても、雪面の傾斜角度、プレーヤからの操作情報等に基づいて求めている。
【0033】
次に関節運動演算部120の詳細な処理の一例について説明する。上記に説明したように、また図9のフローチャートのステップU1、U2に示すように、移動体演算部110がボード42、腰44の位置、方向情報を求め、これらの情報が関節運動演算部120に入力される。関節運動演算部120は、これらの情報に基づいて左右の足(太もも、すね)を関節運動させる処理を行う。
【0034】
さて、例えばボード42、腰44、左太もも50、左すね52、右太もも54、右すね56の親子関係構造を図10のようにしたとする。するとボード42と腰44との位置関係によっては、左すね52、右すね56がボードから離れる等の事態が生じ、スムーズな関節運動を表現できない。即ち、ボードに乗る仮想プレーヤの足の関節運動を表現する場合には、左すね52、右すね56がボード42から離れないように左すね52、右すね56を動かさなければならないという新たな拘束条件が付加される。従って、図10に示すような考えにしたがった親子関係構造だけによっては、スムーズな関節運動を表現できない。
【0035】
そこでこれを解決するために、本実施例では、次のような処理を採用することで、左右の足のスムーズな関節運動を実現している。図11(A)において、ボード42(第1の移動体オブジェクト)の位置(点P1の位置)及び方向情報は、既に移動体演算部110により求められている。関節運動演算部120は、まず、これらの位置及び方向情報を用いてボード側の結合点PC1、PC2の位置(左右の靴オブジェクトの位置)を特定する(図9のステップU3)。ボード42に対する結合点PC1、PC2の相対位置は固定されるため、ボード42の位置及び方向が決まれば、結合点PC1、PC2の位置も特定される。
【0036】
また腰44(第2の移動体オブジェクト)の位置(点P2の位置)及び方向情報も、既に移動体演算部110により求められている。関節運動演算部120は、これらの位置及び方向情報を用いて腰側の結合点PC3、PC4の位置を特定する(ステップU4)。腰44に対する結合点PC3、PC4の相対位置は固定されるため、腰44の位置及び方向が決まれば、結合点PC3、PC4の位置も特定される。
【0037】
次に、結合点PC1、PC3の位置に基づき、左太もも50、左すね52(第1の関節運動オブジェクト組)の位置及び方向情報を求め、結合点PC2、PC4の位置に基づき、右太もも54、右すね56(第2の関節運動オブジェクト組)の位置及び方向情報を求める(ステップU5)。即ち、図11(B)において点PC1、PC3の位置に基づき、点PC1、PC3間の距離d1を求める。点PC1、PC5間の距離d2は、左すね52のオブジェクトの長さであり既に決まっている。同様に点PC3、PC5間の距離d3も、左太もも50のオブジェクトの長さであり既に決まっている。従って距離d1、d2、d3が全て特定され、点PC1、PC3、PC5から成る三角形の全ての内角が特定される。これにより、腰44に対する左太もも50の相対方向、左太もも50に対する左すね52の相対方向が特定され、左太もも50、左すね52の位置及び方向が特定される。右太もも54、右すね56の位置及び方向についても同様にして特定される。
【0038】
以上のようにすることで、本実施例によれば、ボード42と、ボード42の移動に慣性を持って追従する腰44との間を結合する左右の足の、スムーズな関節運動を実現することが可能となる。なお腰44をボード42の親にしたり、腰44とボード42に親子関係を持たせないようにする親子関係構造とすることも可能である。
【0039】
次に、本実施例のハードウェア構成の一例について図12を用いて説明する。同図に示す装置では、CPU1000、ROM1002、RAM1004、情報記憶媒体1006、音合成IC1008、画像合成IC1010、I/Oポート1012、1014が、システムバス1016により相互にデータ送受信可能に接続されている。そして前記画像合成IC1010にはディスプレイ1018が接続され、音合成IC1008にはスピーカ1020が接続され、I/Oポート1012にはコントロール装置1022が接続され、I/Oポート1014には通信装置1024が接続されている。
【0040】
情報記憶媒体1006は、ゲームプログラム、表示物を表現するための画像情報等が主に格納されるものであり、CD−ROM、ゲームカセット、ICカード、MO、FD、メモリ等が用いられる。例えば家庭用ゲーム装置ではゲームプログラム等を格納する情報記憶媒体としてCD−ROM、ゲームカセットが、業務用ゲーム装置ではROM等のメモリが用いられる。
【0041】
コントロール装置1022はゲームコントローラに相当するものであり、プレーヤがゲーム進行に応じて行う判断の結果を装置本体に入力するための装置である。
【0042】
情報記憶媒体1006に格納されるゲームプログラム、ROM1002に格納されるシステムプログラム(装置本体の初期化情報等)、コントロール装置1022によって入力される信号等に従って、CPU1000は装置全体の制御や各種データ処理を行う。RAM1004はこのCPU1000の作業領域等として用いられる記憶手段であり、情報記憶媒体1006やROM1002の所与の内容、あるいはCPU1000の演算結果等が格納される。また移動体オブジェクト、マップオブジェクト、関節運動オブジェクトの空間情報、マップブロック情報、マップの高さ情報等の論理的な構成を持つデータ構造は、RAM、情報記憶媒体等に構築されることになる。
【0043】
更に、この種の装置には音合成IC1008と画像合成IC1010とが設けられていてゲーム音やゲーム画面の好適な出力が行えるようになっている。音合成IC1008は情報記憶媒体1006やROM1002に記憶される情報に基づいて効果音やバックグラウンド音楽等のゲーム音を合成する集積回路であり、合成されたゲーム音はスピーカ1020によって出力される。また、画像合成IC1010は、RAM1004、ROM1002、情報記憶媒体1006等から送られる画像情報に基づいてディスプレイ1018に出力するための画素情報を合成する集積回路である。なおディスプレイ1018として、いわゆるヘッドマウントディスプレイ(HMD)と呼ばれるものを使用することもできる。
【0044】
また、通信装置1024はゲーム装置内部で利用される各種の情報を外部とやりとりするものであり、他のゲーム装置と接続されてゲームプログラムに応じた所与の情報を送受したり、通信回線を介してゲームプログラム等の情報を送受することなどに利用される。
【0045】
そして図1〜図5、図8(A)〜(D)、図10〜図11(B)で説明した種々の処理は、図6、図7、図9のフローチャートに示した処理等を行うプログラムを格納した情報記憶媒体1006と、該プログラムに従って動作するCPU1000、画像合成IC1010等によって実現される。なお画像合成IC1010、音合成IC1008等で行われる処理は、CPU1000あるいは汎用のDSP等によりソフトウェア的に行ってもよい。
【0046】
図13(A)に本実施例を業務用ゲーム装置に適用した場合の例を示す。プレーヤ1100は、図2(A)、(B)に示すような視界画像が映し出されるディスプレイ1104を見ながら、操作部であるボタン1102、ボード1103等を操作してゲームプレイを楽しむ。そして装置内にはIC基板1106が内蔵され、IC基板1106には、CPU、画像合成IC、音合成IC等が実装される。そして第1、第2の移動体オブジェクト(第1、第2のオブジェクト)の位置及び方向を求めるための情報、第1の移動体オブジェクト側の結合点並びに第2の移動体オブジェクト側の結合点の位置に基づいて、結合点間を結合する関節運動オブジェクト組の位置及び方向を求めるための情報、所与の視点位置、視線方向での視界画像を求めるための情報、マップの高さ情報に基づいて第1の移動体オブジェクトを移動させ、第2の移動体オブジェクトを、慣性を持たせて第1の移動体の移動に追従させるための情報等は、IC基板1106上の情報記憶媒体であるメモリ1108に格納される。以下、これらの情報を格納情報と呼ぶ。これらの格納情報は、上記の種々の処理を行うためのプログラムコード、画像情報、音情報、表示物の形状情報、テーブルデータ、プレーヤ情報等の少なくとも1つを含むものである。
【0047】
図13(B)に、本実施例を家庭用のゲーム装置に適用した場合の例を示す。プレーヤはディスプレイ1200に映し出されたゲーム画面を見ながら、ゲームコントローラ1202、1204を操作してゲームを楽しむ。この場合、上記格納情報は、本体装置に着脱自在な情報記憶媒体であるCD−ROM1206、ICカード1208、1209等に格納されている。
【0048】
図13(C)に、ホスト装置1300と、このホスト装置1300と通信回線1302を介して接続される端末1304ー1〜1304-nとを含むゲーム装置に本実施例を適用した場合の例を示す。この場合、上記格納情報は、例えばホスト装置1300が制御可能な磁気ディスク装置、磁気テープ装置、メモリ等の情報記憶媒体1306に格納されている。端末1304ー1〜1304-nが、CPU、画像合成IC、音合成ICを有し、スタンドアロンでゲーム画像、ゲーム音を合成できるものである場合には、ホスト装置1300からは、ゲーム画像、ゲーム音を合成するためのゲームプログラム等が端末1304ー1〜1304-nに配送される。一方、スタンドアロンで合成できない場合には、ホスト装置1300がゲーム画像、ゲーム音を合成し、これを端末1304ー1〜1304-nに伝送し端末において出力することになる。
【0049】
なお本発明は、上記実施例で説明したものに限らず、種々の変形実施が可能である。
【0050】
例えば本発明は、マップ上を移動する第1の移動体オブジェクトと、この第1の移動体オブジェクトに追従する第2の移動体オブジェクト間でオブジェクト組を関節運動させる場合に特に有効であるが、マップ上を移動しない第1、第2のオブジェクト間でオブジェクト組を関節運動させる場合にも適用できる。
【0051】
また本実施例では、第1の移動体オブジェクト(第1のオブジェクト)側の結合点、第2の移動体オブジェクト(第2のオブジェクト)側の結合点の数が、各々、2つの場合について説明したが、本発明は、これらが3以上の場合にも適用できる。
【0052】
また関節運動オブジェクト組は2つのオブジェクトにより構成されることが特に望ましいが、オブジェクトが3以上の場合にも本発明は適用可能である。
【0053】
また本実施例では、第1の移動体オブジェクト(第1のオブジェクト)がスノーボード、スキー等の搭乗体であり、第2の移動体オブジェクト(第2のオブジェクト)がゲームキャラクタの一部を構成するものである場合について主に説明したが、本発明はこれに限られるものではない。例えばゲームキャラクタがバーベル等を持ち上げたり、鉄棒競技をしたりする場合の関節運動等にも本発明は適用可能である。
【0054】
また第1、第2の移動体オブジェクト(第1、第2のオブジェクト)の位置と、結合点の少なくとも一方を同一の位置にしてもよい。例えば図11(A)で、P1とPC1を同一にしたり、P2とPC3を同一にした場合も本発明の範囲に含まれる。
【0055】
また、本実施例では、スノーボードゲームを例にとり説明したが、本発明はこれに限らず、例えばスキー、水上スキー、水上バイク等の種々のゲームに適用できる。
【0056】
また本発明は、業務用のゲーム装置、家庭用のゲーム装置、操縦訓練のためのシミュレータ装置、多数のプレーヤが参加する大型アトラクション装置等、種々のものに適用できる。
【0057】
また本実施例で説明した処理部、画像合成部等で行われる処理も、本実施例では単にその一例を示したものであり、本発明における処理はこれらに限定されるものではない。
【0058】
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施例の機能ブロック図の一例である
【図2】図2(A)、(B)は、本実施例により表示される視界画像の一例である。
【図3】図3(A)、(B)は、オブジェクトの関節運動を示す画像の一例である。
【図4】図4(A)、(B)、(C)は、マップの高さを特定する処理について説明するための図である。
【図5】マップオブジェクトの設定について説明するための図である。
【図6】移動体の位置を求める処理の例を示すフローチャートである。
【図7】ジャンプ時の移動体の位置を求める処理の例を示すフローチャートである。
【図8】図8(A)、(B)、(C)、(D)は、ボードと腰の位置を求める処理について説明するための図である。
【図9】オブジェクトの関節運動処理の例を示すフローチャートである。
【図10】オブジェクト間の親子関係構造について説明するための図である。
【図11】図11(A)、(B)は、オブジェクトの関節運動を説明するための図である。
【図12】本実施例を実現するハードウェアの構成の一例を示す図である。
【図13】図13(A)、(B)、(C)は、本実施例が適用される種々の形態の装置を示す図である。
【符号の説明】
10 表示部
12 操作部
40 仮想プレーヤ
42 ボード(第1の移動体オブジェクト)
44 腰(第2の移動体オブジェクト)
45 左足(関節運動オブジェクト組)
46 右足(関節運動オブジェクト組)
50 左太もも
52 左すね
54 右太もも
56 右すね
P1 第1の移動体の位置
P2 第2の移動体の位置
PC1、PC2、PC3、PC4 結合点
100 処理部
110 移動体演算部
112 視点演算部
120 関節運動演算部
130 マップ設定部
132 マップ高さ設定部
134 マップオブジェクト設定部
140 空間情報記憶部
200 画像合成部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a three-dimensional simulator device and an information storage medium capable of synthesizing a view field image in an object space.
[0002]
[Background Art and Problems to be Solved by the Invention]
Conventionally, there is known a three-dimensional simulator device that arranges a plurality of objects in an object space, which is a virtual three-dimensional space, and synthesizes a view field image from a given viewpoint position. It is very popular as a way to experience reality.
[0003]
In this type of three-dimensional simulator device, a more realistic expression is required in order for the player to experience a so-called virtual reality. For this reason, for example, when realizing a simulation device such as a snowboard, a technique for realistically simulating how the virtual player's posture changes on the screen and how the virtual player's legs are bent and extended is desired.
[0004]
The present invention has been made to solve the technical problems as described above, and the object of the present invention is to provide a three-dimensional simulation that can realistically simulate the joint motion of an object caused by a change in the height of the map. To provide a simulator device and an information storage medium.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the present invention is a three-dimensional simulator device that synthesizes a visual field image that is visible in a given viewpoint position and line-of-sight direction in an object space, and is a first that moves on a map in the object space Mobile object calculating means for obtaining at least one of position and direction information of the moving object of the second object and position information and direction information of the second moving object following the movement of the first moving object; Position information of the first to Kth coupling points specified by at least one of the position and direction information of the first moving object and the position information specified by at least one of the position and direction information of the second moving object. The first coupling point between the first coupling point and the (K + 1) th coupling point is based on the positional information of the (K + 1) -second K coupling point. At least one of position and direction information of the articulation object set, and at least one of position and direction information of the second articulation object set connecting between the second connection point and the (K + 2) connection point; ..... joint map calculating means for determining at least one of position and direction information of K-th joint motion object group connecting between K-th joint point and second-K joint point, and constituting the map Means for synthesizing a view image including images of the map object, the first and second moving body objects, and the first to Kth joint motion object sets.
[0006]
According to the present invention, the first moving object moves on the map, and the second moving object moves following the first moving object. The first to Kth coupling points specified by the position and direction of the first moving object, and the (K + 1) to 2K coupling points specified by the position and direction of the second moving object. The first to Kth joint motion objects perform joint motion while connecting the two. Thereby, the joint motion of the object set that is smoothly bent and extended can be realistically expressed with a small processing load by the positional relationship between the first and second moving objects. Note that the articulation object set may be composed of at least two objects.
[0007]
According to the present invention, the moving body computing means moves the first moving body object based on the height information of the map, and the second moving body object has the inertia while having inertia. It is characterized by following the movement of the moving object. In this way, it is possible to realize a smooth joint motion of the joint motion object group that couples between the first and second moving objects whose positional relationship changes with the change in the height of the map.
[0008]
According to the present invention, the first moving object is a vehicle, and the second moving object constitutes at least a part of a game character riding on the vehicle. The articulation object set is a foot or a hand of the game character. In this way, for example, it is possible to realistically simulate how the feet of the virtual player, which is the second moving body, who rides on the snowboard, which is the first moving body object, smoothly articulate.
[0009]
The present invention is also a three-dimensional simulator device that synthesizes a visual field image that is visible in a given viewpoint position and line-of-sight direction in an object space, and is specified by at least one of position and direction information of a first object in the object space. Position information of the first to Kth connection points, and position information of the (K + 1) th to 2nd K connection points specified by at least one of the position and direction information of the second object in the object space. Based on at least one of the position and direction information of the first articulation object set that connects between the first connection point and the (K + 1) th connection point, the second connection point, and the (K + 2) th connection point. At least one of the position and orientation information of the second articulation object group that connects between the connection points, and ........, the connection between the Kth connection point and the second K connection point. A joint motion calculation means for obtaining at least one of position and direction information of the Kth joint motion object set, and a view image including images of the first and second objects and the first to Kth joint motion object sets And a means for synthesizing.
[0010]
According to the present invention, the joint motion of an object set that smoothly bends and stretches can be realistically expressed with a small processing load by the positional relationship between the first and second objects. In the present invention, the first and second objects are not necessarily moving objects, and the first and second objects do not have to move on the map.
[0011]
In the invention, it is preferable that the second object constitutes at least a part of a game character, and the first to K-th joint motion object sets are feet or hands of the game character. . In this way, for example, the joint motion of the hand of the game character that raises and lowers the barbell, the joint motion of the hand during the horizontal bar competition, and the like can be realistically expressed.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0013]
FIG. 1 shows an example of a functional block diagram of the three-dimensional simulator apparatus according to the present embodiment. Here, the
[0014]
Here, the
[0015]
The moving
[0016]
A
[0017]
The joint
[0018]
The
[0019]
The spatial
[0020]
FIGS. 2A and 2B show examples of field-of-view images synthesized by the present embodiment. In FIG. 2A, a virtual player 40 riding on a board (snowboard) 42 is shown. In addition, display objects representing snow, a snow surface, and a landscape are also displayed. 2A is a view image near the start point, and FIG. 2B is a view image that can be seen on the course after the start. In the present embodiment, a map of courses with undulations is arranged in the object space, and the virtual player 40 rides on the
[0021]
3A and 3B show images representing the joint motion of the object. As shown in FIGS. 3A and 3B, in this embodiment, the shin is formed according to the positional relationship between the board 42 (first moving object) and the waist 44 (second moving object). In addition, the left and
[0022]
As shown in FIG. 4A, in this embodiment, the course map in the object space is divided into, for example, map blocks C0 to C35. In FIG. 4B, whether the board 42 (or the virtual player 40 or the viewpoint), which is a moving body, is located in the map block Cj is determined based on the arrangement information of the
[0023]
Further, as shown in FIG. 4 (C), in this embodiment, each map block is divided into a plurality of polygons, for example, triangles, and the triangle in which the position of the board 42 (or the virtual player 40 or the viewpoint) is located. judge. The coefficient of the plane equation of the surface including each triangle is stored in a given storage means, and the
[0024]
On the other hand, the map
[0025]
Next, an example of detailed processing of the mobile
[0026]
6 and 7 are flowcharts showing detailed processing examples of the mobile
X n = X n-1 + VX n (1)
Y * n = Y n-1 + VY n (2)
Z n = Z n-1 + VZ n (3)
Here, (X n−1 , Y n−1 , Z n−1 ) represents the position of the board in the (n−1) th frame.
[0027]
Next, the map height Ys n is obtained based on the position (X n , Z n ) (step S3). That is, as already described in FIGS. 4A to 4C, the map block is specified based on the position (X n , Z n ), and any of the triangles constituting the map block is specified. . Then, the coefficient of the identified triangular plane equation is read out, and the map height Ys n is obtained based on the coefficient, the position (X n , Z n ), and the plane equation.
[0028]
Next, the this map height Ys n, based on the expected height Y * n boards, the board to determine whether is put into the snow surface is a map (Step S4). The board sinks into the snow surface, for example, when the board rises forward and there is a slope. Then, as shown in FIG. 8 (A), when the
[0029]
Next, a process of reflecting the distance H n on the speed VY n + 1 is performed (step S7). This VY n + 1 is used for calculating the board position in the next (n + 1) th frame (see the above equation (2)). H 0 is the distance between the
[0030]
If the
[0031]
As shown in FIG. 8C, when the
[0032]
Next, a process of reflecting the distance H n on the speed VY n + 1 is performed (step S12). With this process, the
[0033]
Next, an example of detailed processing of the joint
[0034]
Assume that the parent-child relationship structure of the
[0035]
In order to solve this problem, in this embodiment, the following processing is adopted to realize smooth joint motion of the left and right feet. In FIG. 11A, the position of the board 42 (first moving object) (the position of the point P1) and the direction information have already been obtained by the moving
[0036]
Also, the position of the waist 44 (second moving object) (the position of the point P2) and direction information have already been obtained by the moving
[0037]
Next, the position and direction information of the
[0038]
As described above, according to the present embodiment, a smooth joint motion of the left and right feet that join between the
[0039]
Next, an example of the hardware configuration of the present embodiment will be described with reference to FIG. In the apparatus shown in the figure, a
[0040]
The
[0041]
The
[0042]
In accordance with a game program stored in the
[0043]
Furthermore, this type of apparatus is provided with a
[0044]
The
[0045]
The various processes described in FIGS. 1 to 5, 8 </ b> A to 8 </ b> D, and FIGS. 10 to 11 </ b> B perform the processes shown in the flowcharts of FIGS. 6, 7, and 9. It is realized by an
[0046]
FIG. 13A shows an example in which this embodiment is applied to an arcade game machine. The
[0047]
FIG. 13B shows an example in which this embodiment is applied to a home game device. The player enjoys the game by operating the
[0048]
FIG. 13C shows an example in which the present embodiment is applied to a game device including a
[0049]
The present invention is not limited to that described in the above embodiment, and various modifications can be made.
[0050]
For example, the present invention is particularly effective when the object set is articulated between a first moving object that moves on a map and a second moving object that follows the first moving object. The present invention can also be applied to the case where the object set is articulated between the first and second objects that do not move on the map.
[0051]
In the present embodiment, the case where the number of connection points on the first moving object (first object) side and the number of connection points on the second moving object (second object) side are two is described. However, the present invention can also be applied to cases where these are three or more.
[0052]
The articulation object set is particularly preferably composed of two objects, but the present invention can also be applied to a case where there are three or more objects.
[0053]
In this embodiment, the first moving body object (first object) is a boarding body such as snowboard or ski, and the second moving body object (second object) constitutes a part of the game character. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention is also applicable to articulation when a game character lifts a barbell or the like or plays a horizontal bar.
[0054]
Further, the position of the first and second moving object (first and second objects) and at least one of the coupling points may be the same position. For example, in FIG. 11A, the case where P1 and PC1 are the same or P2 and PC3 are the same is also included in the scope of the present invention.
[0055]
In this embodiment, a snowboard game has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to various games such as skiing, water skiing, and water bikes.
[0056]
Further, the present invention can be applied to various devices such as a game device for business use, a game device for home use, a simulator device for operation training, and a large attraction device in which a large number of players participate.
[0057]
In addition, the processing performed in the processing unit, the image composition unit, and the like described in the present embodiment is merely an example in the present embodiment, and the processing in the present invention is not limited to these.
[0058]
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an example of a functional block diagram of the present embodiment. FIGS. 2A and 2B are examples of a view field image displayed by the present embodiment.
FIGS. 3A and 3B are examples of images showing the joint motion of an object.
FIGS. 4A, 4B, and 4C are diagrams for explaining processing for specifying the height of a map. FIG.
FIG. 5 is a diagram for explaining setting of a map object.
FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of processing for obtaining a position of a moving object.
FIG. 7 is a flowchart showing an example of processing for obtaining the position of a moving body at the time of jumping.
FIGS. 8A, 8B, 8C, and 8D are diagrams for explaining processing for obtaining the positions of the board and the waist.
FIG. 9 is a flowchart showing an example of joint motion processing of an object.
FIG. 10 is a diagram for explaining a parent-child relationship structure between objects;
FIGS. 11A and 11B are diagrams for explaining the joint motion of an object. FIGS.
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration that implements the present embodiment;
FIGS. 13A, 13B, and 13C are diagrams illustrating various types of apparatuses to which the present embodiment is applied.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
44 Waist (second moving object)
45 Left foot (joint motion object set)
46 Right foot (joint motion object set)
50
Claims (7)
オブジェクト空間内のマップ上を移動する第1の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、該第1の移動体オブジェクトの移動に追従する第2の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方を求める移動体演算手段と、
前記第1の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第1〜第Kの結合点の位置情報と、前記第2の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第(K+1)〜第2Kの結合点の位置情報とに基づいて、第1の結合点と第(K+1)の結合点との間を結合する第1の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、第2の結合点と第(K+2)の結合点の間を結合する第2の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、・・・・・・第Kの結合点と第2Kの結合点との間を結合する第Kの関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とを求める関節運動演算手段と、
前記第1の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、前記第2の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、前記関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とに基づき、前記マップを構成するマップオブジェクト、前記第1、第2の移動体オブジェクト並びに前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組の画像を含む視界画像を合成する手段とを含むことを特徴とする3次元シミュレータ装置。A three-dimensional simulator device that synthesizes a field-of-view image that is visible in a given viewpoint position and line-of-sight direction in an object space,
At least one of the position and direction information of the first moving object that moves on the map in the object space, and the position and direction information of the second moving object that follows the movement of the first moving object. A mobile object calculation means for obtaining one;
Identified by position information of the first to Kth coupling points specified by at least one of the position and direction information of the first moving object and at least one of position and direction information of the second moving object. Position and direction information of the first articulation object set that connects between the first connection point and the (K + 1) th connection point based on the position information of the (K + 1) th to 2Kth connection points And at least one of the position and direction information of the second articulation object group connecting between the second connection point and the (K + 2) th connection point, and the Kth connection Articulation calculation means for obtaining at least one of position and direction information of a Kth articulation object set that connects between the point and the second K coupling point;
Based on at least one of the position and direction information of the first moving object, at least one of the position and direction information of the second moving object, and at least one of the position and direction information of the articulation object set 3 and a map object constituting the map, the first and second moving body objects, and means for synthesizing a field-of-view image including images of the first to K-th joint motion object sets. Dimensional simulator device.
前記移動体演算手段は、
前記第1の移動体オブジェクトを、前記マップの高さ情報に基づいて移動させ、前記第2の移動体オブジェクトを、慣性を持たせながら前記第1の移動体オブジェクトの移動に追従させることを特徴とする3次元シミュレータ装置。In claim 1,
The moving body computing means includes
The first moving object is moved based on the height information of the map, and the second moving object is caused to follow the movement of the first moving object with inertia. A three-dimensional simulator device.
前記第1の移動体オブジェクトは搭乗体であり、前記第2の移動体オブジェクトは該搭乗体に乗るゲームキャラクタの少なくとも一部を構成するものであり、前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組は該ゲームキャラクタの足又は手であることを特徴とする3次元シミュレータ装置。In either claim 1 or 2,
The first moving body object is a boarding body, the second moving body object constitutes at least a part of a game character riding on the boarding body, and the first to Kth joint motion object sets Is a foot or a hand of the game character.
第1のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第1〜第Kの結合点の位置情報と、第2のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第(K+1)〜第2Kの結合点の位置情報とに基づいて、第1の結合点と第(K+1)の結合点との間を結合する第1の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、第2の結合点と第(K+2)の結合点の間を結合する第2の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、・・・・・・第Kの結合点と第2Kの結合点との間を結合する第Kの関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とを求める関節運動演算手段と、
前記第1のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、前記第2のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、前記関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とに基づき、前記第1、第2のオブジェクト並びに前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組の画像を含む視界画像を合成する手段とを含むことを特徴とする3次元シミュレータ装置。A three-dimensional simulator device that synthesizes a field-of-view image that is visible in a given viewpoint position and line-of-sight direction in an object space,
Position information of the first to Kth coupling points specified by at least one of the position and direction information of the first object, and (K + 1) th to (K + 1) -th of positions specified by at least one of the position and direction information of the second object. And at least one of position and direction information of the first articulation object group that connects between the first connection point and the (K + 1) th connection point based on the position information of the second K connection point; At least one of position and orientation information of the second articulation object set that connects between the second connection point and the (K + 2) th connection point, and the connection between the Kth connection point and the second K Articulation calculation means for obtaining at least one of position and direction information of a K-th articulation object group connecting between points;
Based on at least one of the position and direction information of the first object, at least one of the position and direction information of the second object, and at least one of the position and direction information of the articulation object set, the first And a means for synthesizing a field-of-view image including images of the second object and the first to Kth articulation object sets.
前記第2のオブジェクトはゲームキャラクタの少なくとも一部を構成するものであり、前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組は該ゲームキャラクタの足又は手であることを特徴とする3次元シミュレータ装置。In claim 4,
The three-dimensional simulator device, wherein the second object constitutes at least a part of a game character, and the first to K-th joint motion object groups are feet or hands of the game character.
オブジェクト空間内のマップ上を移動する第1の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、該第1の移動体オブジェクトの移動に追従する第2の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方を求める移動体演算手段と、
前記第1の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第1〜第Kの結合点の位置情報と、前記第2の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第(K+1)〜第2Kの結合点の位置情報とに基づいて、第1の結合点と第(K+1)の結合点との間を結合する第1の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、第2の結合点と第(K+2)の結合点の間を結合する第2の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、・・・・・・第Kの結合点と第2Kの結合点との間を結合する第Kの関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とを求める関節運動演算手段と、
前記第1の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、前記第2の移動体オブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、前記関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とに基づき、前記マップを構成するマップオブジェクト、前記第1、第2の移動体オブジェクト並びに前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組の画像を含む視界画像を合成する手段として、
コンピューターを機能させるプログラムを記憶したことを特徴とする情報記憶媒体。An information storage medium for storing at least information for synthesizing a visual field image that can be seen in a given viewpoint position and line-of-sight direction in an object space,
At least one of the position and direction information of the first moving object that moves on the map in the object space, and the position and direction information of the second moving object that follows the movement of the first moving object. A mobile object calculation means for obtaining one;
Identified by position information of the first to Kth coupling points specified by at least one of the position and direction information of the first moving object and at least one of position and direction information of the second moving object. Position and direction information of the first articulation object set that connects between the first connection point and the (K + 1) th connection point based on the position information of the (K + 1) th to 2nd K connection points And at least one of the position and direction information of the second articulation object group connecting between the second connection point and the (K + 2) th connection point, and the Kth connection Articulation calculation means for obtaining at least one of position and direction information of a Kth articulation object set that connects between the point and the second K coupling point;
Based on at least one of the position and direction information of the first moving object, at least one of the position and direction information of the second moving object, and at least one of the position and direction information of the articulation object set As means for synthesizing a field image including images of the map object constituting the map, the first and second moving body objects, and the first to Kth joint motion object sets,
An information storage medium storing a program for causing a computer to function.
第1のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第1〜第Kの結合点の位置情報と、第2のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方により特定される第(K+1)〜第2Kの結合点の位置情報とに基づいて、第1の結合点と第(K+1)の結合点との間を結合する第1の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、第2の結合点と第(K+2)の結合点の間を結合する第2の関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方と、・・・・・・第Kの結合点と第2Kの結合点との間を結合する第Kの関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とを求める関節運動演算手段と、
前記第1のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、前記第2のオブジェクトの位置及び方向情報の少なくとも一方と、前記関節運動オブジェクト組の位置及び方向情報の少なくとも一方とに基づき、前記第1、第2のオブジェクト並びに前記第1〜第Kの関節運動オブジェクト組の画像を含む視界画像を合成する手段として、
コンピュータを機能させるプログラムを記憶したことを特徴とする情報記憶媒体。An information storage medium for storing at least information for synthesizing a visual field image that can be seen in a given viewpoint position and line-of-sight direction in an object space,
Position information of the first to Kth coupling points specified by at least one of the position and direction information of the first object, and (K + 1) th to (K + 1) -th of positions specified by at least one of the position and direction information of the second object. And at least one of position and direction information of the first articulation object group that connects between the first connection point and the (K + 1) th connection point based on the position information of the second K connection point; At least one of position and orientation information of the second articulation object set that connects between the second connection point and the (K + 2) th connection point, and the connection between the Kth connection point and the second K Articulation calculation means for obtaining at least one of position and direction information of a K-th articulation object group connecting between points;
Based on at least one of the position and direction information of the first object, at least one of the position and direction information of the second object, and at least one of the position and direction information of the articulation object set, the first As a means for synthesizing a field-of-view image including an image of the second object and the first to Kth articulation object sets,
An information storage medium storing a program for causing a computer to function.
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