JP3722637B2 - 白線認識装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載カメラにより撮像された道路画像から走行レーン等を規定する白線を、前記道路画像の陰影に拘わりなく確実に認識することのできる白線認識装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】
舗装道路には、通常、中央分離用、走行レーン規定用、合流／分岐レーン規定用、更には導流レーンマーク等の各種の白線が付される。このような白線を車載カメラにより撮像された道路画像から認識し、車両の安全走行に役立てることが種々試みられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところでこの種の白線認識は、従来では車載カメラにより撮像された道路画像における白線部分の輝度レベルがその主体をなす道路面部分に比較して高いことを利用して、専ら、上記道路画像における輝度信号を所定のレベルで弁別（２値化）して行われている。しかしながら道路画像に陰影があると当該陰影部分での輝度レベルが低下するので、上記２値化による白線検出が困難となる虞がある。
【０００４】
また走行レーンを規定する白線に近接して合流／分岐レーンを規定する白線が存在するような場合、或いは注意を促すべく走行レーンを規定する白線に沿って破線状の補助白線を付した導流レーンマークのような場合、道路画像上においてこれらの白線が近接する部分での輝度レベルの変化が緩慢となる。この結果、上述した如く輝度信号を２値化した場合、各白線を分離して検出することが困難となり、検出目的とする白線の認識が困難になる等の不具合も生じた。
【０００５】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、その目的は、車載カメラにより撮像された道路画像における白線をその陰影に拘わることなく、しかも近接して存在する他の白線と分離して確実に認識することのできる白線認識装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するべく本発明に係る白線認識装置は、車載カメラにより撮像された道路画像中の白線を認識するものであって、
水平方向に設定された所定の白線探索ラインにおける輝度信号の変化を追跡して白線候補点を求める白線候補点検出部、およびこの白線候補点検出部にて前記白線探索ライン毎に検出された複数の白線候補点の、前回同定された白線方向における連続性から注目すべき白線を選択する白線候補選択部を具備してなり、
特に前記白線候補点検出部として、
前記輝度信号のレベルが大きく増大する位置、具体的には輝度信号の変化勾配が所定値を越える位置を白線候補の開始点として求める開始点検出手段と、
上記開始点が求められた後の前記輝度信号の変化、具体的には輝度信号の変化勾配が零となる位置で、且つ前記開始点との輝度レベル差が所定値を越える位置を前記白線候補のピーク点として求めるピーク点検出手段と、
前記開始点の輝度信号レベルと前記ピーク点の輝度信号レベルとに基づいて決定される閾値よりも前記輝度信号のレベルが低下する位置を前記白線候補の終了点として求める終了点検出手段と
を備えることを特徴としている。
【０００７】
即ち、本発明は、道路画像中における所定の白線探索ラインの輝度信号レベルＩの変化に着目し、輝度信号のレベル変化の大なる位置、具体的には輝度信号レベルが急激に増大する位置を白線候補の開始点Ｐbgnとして検出し、その後、この開始点から所定の輝度レベル差を有して、そのレベル変化が零となる位置を白線候補のピーク点Ｐpeakとして検出する。そしてこのピーク点の輝度信号レベルＩpeakと、前記開始点の輝度信号レベルＩbgnとに基づいて白線候補の終了点を検出するための閾値を決定し、前記輝度信号のレベルが上記閾値を下回る位置を白線候補の終了点Ｐendとして求め、これらの各点Ｐbgn,Ｐpeak,Ｐendから白線候補点を検出することを特徴としている。
【０００８】
また本発明は、好ましくは請求項２に記載するように、前記白線候補点検出部として、更に前記白線候補の終了点が検出される前に前記輝度信号のレベルが再度大きく増大する位置が検出されたとき、この位置を複数の白線候補が連なる中間点として求め、この中間点を新たな白線候補の開始点と看做して前記ピーク点検出手段を再起動する中間点検出手段を備えることを特徴としている。
【０００９】
このような中間点検出手段を備えることで、複数の白線が近接して存在する場合であっても、白線候補の中間点Ｐintにより白線候補区間を区切りながら複数の白線候補の各ピーク位置をそれぞれ求めることを可能とし、複数の白線を個々に分離して確実に検出することを特徴としている。
また本発明は請求項３に記載するように、前記白線候補選択部においては、前記白線候補点検出部にて検出された複数の白線候補点を、前回同定された白線位置からの横ずれ量に従って分類し、分類された白線候補点群毎に前回同定された白線方向における密度を求め、その密度が最大となる白線候補点群における白線候補点の連なりを注目すべき白線として選択することを特徴としている。
【００１０】
即ち、導流レーンマークのように、走行レーンを規定する本来の白線に沿って破線状の補助白線が付されているような場合であっても、前回の道路画像から同定された白線方向における白線候補点群の密度に従って白線の候補点群を選択することにより、例えば車両の安全走行に活用すべき白線、つまり走行レーン規定用の白線を確実に認識することを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態に係る白線認識装置について説明する。
図１は実施形態に係る白線認識装置の概略構成図であり、１は車両前方の道路画像を撮像する車載カメラである。この車載カメラ１にて撮像された道路画像の信号は、増幅器２を介して所定の信号レベルに増幅され、Ａ／Ｄ変換器３を介してデジタル信号に変換された後、画像メモリ４に格納される。この画像メモリ４への道路画像の格納は、所定のフレーム周期毎に実行される。
【００１２】
さて白線認識装置は、上述した如く画像メモリ４に格納された道路画像中から走行レーンを規定する白線を認識して、その位置と方向とを検出する役割を担うもので、例えばマイクロプロセッサを主体とする画像処理手段によって構成される。概略的には白線認識装置は、図２(ａ)に示すような道路画像Ｇに対して、予め設定された画像領域Ｓにおいて水平方向に定められた所定の白線探索ラインＬにおける、例えば図２(ｂ)に示すような輝度信号Ｉの変化を追跡して白線候補点を求める白線候補点検出部５を備える。特にこの白線候補点検出部５は、白線候補の開始点検出手段１１、ピーク点検出手段１２、中間点検出手段１３，および終了点検出手段１４を備え、後述するように白線探索ラインＬ上における白線候補の開始点Ｐbgn、ピーク点Ｐpeak、および終了点Ｐendを特定することで白線候補点を求める如く構成される。
【００１３】
尚、図２(ａ)においてＷは道路画像Ｇにおいて示される白線像を示している。前記画像領域Ｓは、前記車載カメラ１の取付角度等に応じて、車両前方の所定の距離範囲内における上記白線像Ｗを検出するべく設定される。また前記白線探索ラインＬは上記画像領域Ｓにおける、例えば道路画像Ｇを形成する水平走査ライン中の３０ライン程度として設定される。前記白線候補点検出部５は、これらの各白線探索ラインＬ毎に前述した白線候補点の検出処理を実行する。
【００１４】
しかして白線候補点検出部５にて検出された前記道路画像Ｇ中における白線候補点の情報は白線候補選択部６に与えられる。この白線候補選択部６は、後述するように前回の道路画像Ｇから同定された白線情報（白線の位置とその方向）に従って上記白線候補点を複数の白線候補点群に分類（グループ化）し、各白線候補点群毎に上記白線方向における白線候補点の密度を調べることで、車両の安全走行に利用する為の注目すべき白線をなす白線候補点群を選択する役割を担う。また白線形状同定部７は、上述した如く白線候補選択部６にて選択された白線候補点群の位置とその並びの方向を解析することで白線形状（白線の位置とその方向）を同定し、これを白線認識結果として出力する。
【００１５】
ここで前記白線候補点検出部５における前記白線探索ラインＬ上での白線候補点の検出処理について説明すると、この処理は図３および図４に示す処理手順に従って実行される。この白線候補点の検出処理は、例えば道路画像Ｇの中心位置から外側に向けて前記白線探索ラインＬ上の各位置Ｐでの輝度信号Ｉのレベルを追跡し、画像中心（車両の中心線）から左側にある白線、および右側にある白線の候補点をそれぞれ求めることによって行われる。尚、ここでは画像中心を基準位置Ｐoとしてその片側における白線候補点の検出処理について説明するが、反対側についてもその追跡方向が異なるだけで同様に実行される。
【００１６】
即ち、この白線候補点の検出処理は、先ず図３に示すように追跡パラメータｎと制御フラグＦ等をそれぞれ零（０）に初期設定し［ステップＳ１］、上記追跡パラメータｎに従って前記画像メモリ４から白線探索ラインＬ上の位置Ｐnにおける輝度信号Ｉnを順次読み出しながら実行される。
具体的には先ず白線候補の開始点の検出処理（開始点検出手段１１）として、位置Ｐnにおける輝度信号のレベルＩnと、その１標本点前の位置Ｐn-1における輝度信号のレベルＩn-1との差を、輝度信号のレベル変化を示す勾配Ｇn（＝Ｉn−Ｉn-1）として計算し［ステップＳ２］、その勾配Ｇnが予め設定された勾配閾値Ｇth1を越えるか否かを判定する［ステップＳ３］。この処理は、上記勾配Ｇnが勾配閾値Ｇth1を越えるまで前記追跡パラメータｎをインクリメントしながら［ステップＳ４］、即ち、探索位置Ｐnを順に進めながら繰り返し実行される。この輝度信号のレベル変化を示す勾配Ｇnに対する判定処理により、該輝度信号のレベルが急激に大きく増大する位置Ｐnが求められる。
【００１７】
しかして輝度信号のレベルＩnの変化の勾配Ｇnが前記勾配閾値Ｇth1を越えたことが検出されたとき［ステップＳ３］、当該探索位置Ｐnを白線候補の開始点Ｐbgnとして保存し［ステップＳ５］、またその位置Ｐnにおける輝度信号のレベルＩnを開始点Ｐbgnの輝度信号レベルＩbgnとして保存する［ステップＳ６］。これによって図５に示すように白線探索ラインＬ上における白線候補検出の基準となる開始点の情報（Ｐbgn,Ｉbgn）が求められる。
【００１８】
しかる後、次に上記開始点Ｐbgnを基準とする白線候補のピーク点の検出処理（ピーク点検出手段１２）が実行される。このピーク点検出処理は、前記追跡パラメータｎをインクリメントし［ステップＳ７］し、次の探索位置Ｐnにおける輝度信号のレベル変化を示す勾配Ｇnを同様にして求め［ステップＳ８］、その勾配Ｇnが零（０）以下になるか否かを判定することにより実行される［ステップＳ９］。この処理は上記勾配Ｇnが零（０）以下になるまで、即ち、輝度信号のレベル増大が検出されなくなるまで前記追跡パラメータｎを順次インクリメントしながら［ステップＳ７］、繰り返し実行される。そして輝度信号のレベル変化を示す勾配Ｇnが零（０）以下になることが検出されたならば［ステップＳ９］、次に前述した制御フラグＦの値を判定する［ステップＳ１０］。この制御フラグＦは前述した開始点Ｐbgnの検出後、最初に検出されるピーク点であるか否かの判定に用いられるもので、前述した初期設定処理において零（０）に設定されている。従って最初のピーク点の検出時には零（０）として与えられる。
【００１９】
しかして制御フラグＦが零（０）である場合には、輝度信号の増大が停止したと判定された探索位置Ｐnの輝度信号のレベルＩnと前記開始点Ｐbgnの輝度信号レベルＩbgnとの差（Ｉn−Ｉbgn）を求め、このレベル差（Ｉn−Ｉbgn）が予め設定された判定閾値Ｉth1を上回るか否かを判定する［ステップＳ１１］。そして上記レベル差（Ｉn−Ｉbgn）が判定閾値Ｉth1を上回っている場合、つまり探索位置Ｐnの輝度信号のレベルＩnが前記開始点Ｐbgnの輝度信号レベルＩbgnよりも十分に高いと判定されたとき、前記制御フラグＦを（１）に設定した後［ステップＳ１２］、当該位置Ｐnを白線候補のピーク点Ｐpeakとして保存する［ステップＳ１３］。
【００２０】
尚、前記レベル差（Ｉn−Ｉbgn）が判定閾値Ｉth1に満たない場合には［ステップＳ１１］、前述した如く検出した開始点Ｐbgnは検出すべき白線候補を示すものでないとして無視し、前述したステップＳ４に示す追跡パラメータｎのインクリメント処理を経て前述したステップＳ２からの処理を繰り返し実行する。この戻りにより白線候補の開始点Ｐbgnが求め直され、新たに求められた開始点Ｐbgnを基準とするピーク点の検出処理が同様に実行される。そして白線探索ラインＬ上における白線候補の前述した開始点Ｐbgnに連なるピーク点Ｐpeakが、図５に示すように求められる。
【００２１】
尚、制御フラグＦの値が（１）である場合には［ステップＳ１０］、開始点Ｐbgnの検出後における複数回目のピーク点の検出であることが示されるので、上記探索位置Ｐnの輝度信号のレベルＩnと、後述する前記中間点Ｐintの輝度信号レベルＩintとの差（Ｉn−Ｉint）が、予め設定された判定閾値Ｉth2を上回るか否かを判定する［ステップＳ１４］。そして上記レベル差（Ｉn−Ｉint）が判定閾値Ｉth2を上回っている場合には、当該位置Ｐnを上記中間点Ｐintを基準とする白線候補のピーク点Ｐpeakとして保存する［ステップＳ１３］。また上記レベル差（Ｉn−Ｉint）が判定閾値Ｉth2に満たない場合には［ステップＳ１４］、当該探索位置Ｐnを検出対象から除外し、ステップＳ４に示す追跡パラメータｎのインクリメント処理を経て、ステップＳ２からの処理を繰り返し実行する。
【００２２】
しかして前述した如くして白線候補のピーク点Ｐpeakが求められたならば、次に終了点検出の為の判定閾値Ｉth3の設定を行う。この判定閾値Ｉth3の設定は、前述した図３に示す処理手順に続く処理手順を図４に示すように、先ず当該輝度信号のレベルＩnをピーク点Ｐpeakの輝度信号レベル（ピークレベル）Ｉpeakとして保存する［ステップＳ１６］。しかる後、輝度信号のピークレベルＩpeakと、前述した如く求められた開始点Ｐbgnにおける輝度信号のレベルＩbgnとに基づき、白線候補の終了点検出の為の判定閾値Ｉth3を、例えば上記各レベルの平均値として、即ち、
Ｉth3＝（Ｉpeak＋Ｉbgn）／２
として決定する［ステップＳ１７］。
【００２３】
その後、上記判定閾値Ｉth3に基づいて白線候補の終了点検出処理（終了点検出手段１４）を実行する。この終了点検出処理は、前記追跡パラメータｎをインクリメントし［ステップＳ１８］、次の探索位置Ｐnの輝度信号レベルＩnが上記判定閾値Ｉth3を下回ったか否かを判定することによりなされる［ステップＳ１９］。そして探索位置Ｐnの輝度信号レベルＩnが上記判定閾値Ｉth3を下回ったとき、当該位置Ｐnを白線候補の終了点Ｐendとして保存する［ステップＳ２０］。これによって白線候補の終了点Ｐendが図５に示すように求められることになる。その後、前記探索ラインＬ上に次の白線候補が存在するかを調べるべく前記制御パラメータＦを（０）に設定し［ステップＳ２１］、前述したステップＳ２からの処理手順を繰り返し実行する。
【００２４】
これに対して探索位置Ｐnの輝度信号レベルＩnが上記判定閾値Ｉth3を下回ることがない場合には［ステップＳ１９］、当該位置Ｐnにおける輝度信号のレベル変化を示す勾配Ｇnを同様にして求める［ステップＳ２２］。そしてこの勾配Ｇnが所定の閾値勾配Ｇth2を上回るか、つまり輝度信号のレベルＩnが再び大きく増大するか否かを判定する［ステップＳ２３］。尚、上記閾値勾配Ｇth2については、前述した開始点検出に用いた閾値勾配Ｇth1をそのまま用いることも可能である。そして輝度信号レベルＩnの再度の増大が検出されない場合には［ステップＳ２３］、前述したステップＳ１８に示す処理に戻ることで、次の探索位置Ｐnについての終了点検出を同様にして繰り返し実行する。
【００２５】
さてこのような終了点検出処理において、輝度信号のレベルＩnが再び大きく増大することが検出されたならば［ステップＳ２３］、中間点検出処理（中間点検出手段１３）として上記探索位置Ｐnを中間点Ｐintとして保存し［ステップＳ２４］、当該位置Ｐnにおける輝度信号レベルＩnを中間点Ｐintの輝度信号レベルＩintとして保存する［ステップＳ２５］。
【００２６】
即ち、複数の白線が近接している場合には、図５に示すように白線間の輝度信号はその周囲の白線の影響を受ける。この為、白線間の輝度信号レベルは大きく低下することはない。しかし本来の白線部分の輝度信号レベルと比較すれば局部的にレベル低下している。このような局部的な輝度信号のレベル低下部分を白線間の境界部として検出するべく前記中間点検出処理（中間点検出手段１３）は、前述した如く輝度信号のレベル変化を示す勾配Ｇnが所定の閾値勾配Ｇth2を上回るか、つまり輝度信号のレベルＩnが再び大きく増大するか否かを判定している［ステップＳ２３］。そしてこのような輝度信号のレベル変化点が検出された場合、前述した開始点Ｐbgnから終了点Ｐendに至る白線候補区間中に含まれる複数の白線間の境界の情報として、当該位置Ｐnを中間点Ｐintとして求め［ステップＳ２４］、更にそのときの輝度信号のレベルＩintを保存している［ステップＳ２５］。
【００２７】
そしてこの中間点検出処理においては、上述した如く求められた中間点Ｐintを、前述した開始点Ｐbgnから終了点Ｐendに至る白線候補区間中に含まれる複数の白線中の新たな白線の開始点と看做し、その白線のピーク点を検出するべく前述したステップＳ７からの手順に示すピーク点検出処理を再起動するものとなっている。具体的にはその処理手順をステップＳ７に示す追跡パラメータｎのインクリメント処理に進めることで、中間点検出処理を実行する。但し、この場合には前述したように制御パラメータＦが（１）に設定されているので、ピーク点の検出はステップＳ１４に示した判定処理の下で実行されることになる。この結果、中間点Ｐintを基準とする白線のピーク点検出がなされ、その後、前述した終了点検出処理が実行されることになる。
【００２８】
かくして上述した如く実行される白線候補点の検出処理によれば、探索ラインＬにおける輝度信号のレベル変化の追跡により白線候補がその開始点Ｐbgn、ピーク点Ｐpeak、および終了点Ｐendとして検出されることになる。また複数の白線が近接して存在する場合には、上記開始点Ｐbgnと終了点Ｐendとの間に中間点Ｐintが検出されるので、この中間点Ｐintを以てその白線候補区間を複数の白線候補に区分することができる。そしてこの場合には上記中間点Ｐintにより区分された各白線候補の情報を、開始点Ｐbgn、ピーク点Ｐpeak、および最初の中間点Ｐintからなる１つのグループ、最初の中間点Ｐint、ピーク点Ｐpeak、および次の中間点Ｐintからなる別のグループ、更に次の中間点Ｐint、ピーク点Ｐpeak、および終了点Ｐendからなる更に別のグループとしてそれぞれ個別に求めることが可能となる。
【００２９】
特に白線候補の開始点Ｐbgnにおける輝度信号レベルＩbgnを基準として、当該輝度信号レベルＩbgnに対して十分なレベル差を有する点をピーク点Ｐpeakとして検出し、またピーク点Ｐpeakでの輝度信号レベルＩpeakと前記開始点Ｐbgnにおける輝度信号レベルＩbgnとに基づいて設定された閾値Ｉth3に従ってその終了点Ｐendを検出するので、道路画像Ｇに含まれる陰影の影響を受けることなしに白線候補を確実に検出することができる。
【００３０】
尚、これらの白線候補を点として示す場合には、例えば各白線候補のピーク点Ｐpeakをその代表点として定めるようにすれば良い。或いは開始点Ｐbgn、中間点Ｐint、終了点Ｐendによってそれぞれ規定される白線候補区間の中央位置をその代表点として定めるようにしても良い。
しかして白線候補点検出部５は、上述した白線候補点検出処理を道路画像Ｇにおける各探索ラインＬのそれぞれについて実行し、道路画像Ｇの右側および左側にそれぞれ存在する白線の候補点の全てを求める。またこの処理は、前記画像メモリ４に所定のフレーム周期で新たな道路画像Ｇが取り込まれる都度、繰り返し実行される。
【００３１】
ところで上述した如く求められた白線候補点に基づく白線の認識は、次のようにして実行される。即ち、白線候補選択部６は、例えば図６にその処理手順を示すように、先ず前回の道路画像Ｇから同定された白線の情報に従い、前記白線候補点をグループ化する［ステップＳ２１］。尚、白線認識処理を開始する場合には前回の道路画像Ｇは、例えば車両の両側に２本の白線が平行に位置する等の初期設定画像として与えられる。
【００３２】
しかして白線候補点のグループ化は、図７にその概念を示すように前回同定された白線Ｒを基準として各白線候補点Ｐの横ずれ量を求め、この横ずれ量に従って上記各白線候補点Ｐを分類することにより行われる。具体的には白線Ｒの右側の距離Ｌ1の範囲内に存在する白線候補点Ｐを第１の白線候補点群２１とする。同様に白線Ｒの右側の距離Ｌ1から距離Ｌ2の範囲内に存在する白線候補点Ｐを第２の白線候補点群２２とする。更に白線Ｒの左側の距離Ｌ1の範囲内に存在する白線候補点Ｐを第３の白線候補点群２３とする等して、複数の白線候補点群２１,２２,２３,…にグループ化する。
【００３３】
しかる後、各白線候補点群２１,２２,２３,…毎に、前記白線Ｒの方向における単位長さ当たりの白線候補点の数を計数し、その密度を求める［ステップＳ２２］。そして白線候補点の密度が最も高いものを、最終的に求めるべき白線の情報として選択する［ステップＳ２３］。この白線Ｒの方向における白線候補点の密度に従って白線候補点群を選択するようにすれば、導流レーンのように主たる白線に沿って破線状の補助白線が存在する場合、破線よりも実線を優先することになり、補助白線に拘わりなく上記主たる白線を検出することができる。また合流／分流レーンを規定する白線が存在する場合には、その白線方向が前回同定された走行レーンを規定する白線の方向と異なり、白線方向における白線候補点の密度が少なくなるので、走行レーンを規定する白線だけを確実に検出することが可能となる。
【００３４】
このようにして白線候補点群が選択されたならば、白線形状同定部７はその白線候補点の連なりを調べることで白線形状を認識し、その位置と方向を求める。そしてこの認識結果は、例えば車両に搭載された自動走行制御装置等に出力されると共に、次の道路画像Ｇからの白線認識処理における前回の白線情報として前記白線候補選択部６にフィードバックされる。
【００３５】
かくして上述した如く構成された白線認識装置によれば、車載カメラ１により撮像される道路画像Ｇが陰影を含み、白線の輝度信号レベルが画像部位によって大きく異なるような場合であっても各部位においてその白線を確実に検出することができる。しかも複数の白線が近接して存在するような場合であっても、その白線間の位置を中間点Ｐintとして検出することができるので、個々の白線をそれぞれ明確に区別して確実に検出することができる。従って道路に付された白線を検出し、その白線情報に従って安全走行を実現するに際しての白線認識精度を十分に高めることができ、実用上多大なる効果が奏せられる。
【００３６】
尚、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば探索ラインＬにおいて検出された白線候補の開始点Ｐbgnやピーク点Ｐpeak等の情報の管理については、これらの情報にインデックスを付しながら保存する等すれば良い。またリアルタイムに白線候補点を求めながら、その候補点の情報を逐次記憶していくようにしても良い。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、簡易にして確実に、しかも道路画像中に含まれる陰影の影響を受けることなしに白線の情報を検出することができる。しかも複数の白線が近接して存在する場合であっても、個々の白線を明確に分離して検出することができる。更には検出された白線候補点の密度に従ってその候補点群を選択することで、簡易にして効果的に白線形状を認識することができる等の効果が奏せられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る白線認識装置の概略構成図。
【図２】車載カメラにより撮像される道路画像と、白線認識処理の為の探索ラインおよび探索ライン上の輝度信号の例を示す図。
【図３】白線候補点検出処理における開始点検出とピーク点検出の流れを示すフローチャート。
【図４】図３に示す白線候補点処理に続く終了点検出と中間点検出の流れを示すフローチャート。
【図５】白線候補点検出処理により求められる白線候補の開始点Ｐbgn、中間点Ｐint、および終了点Ｐendと、その輝度信号レベルを示す図。
【図６】白線候補選択部における処理手順の流れを示すフローチャート。
【図７】白線候補選択部での白線候補点の分類処理概念を示す図。
【符号の説明】
１ 車載カメラ
４ 画像メモリ
５ 白線候補点検出部
６ 白線候補選択部
７ 白線形状同定部
１１ 開始点検出手段
１２ ピーク点検出手段
１３ 中間点検出手段
１４ 終了点検出手段

Claims (3)

1. 車載カメラにより撮像された道路画像中の白線を認識する白線認識装置であって、
   水平方向に設定された所定の白線探索ラインにおける輝度信号の変化を追跡して白線候補点を求める白線候補点検出部と、この白線候補点検出部にて前記白線探索ライン毎に検出された白線候補点の前回同定された白線方向における連続性から注目すべき白線を選択する白線候補選択部とを備えてなり、
   前記白線候補点検出部は、
   前記輝度信号のレベルが大きく増大する位置を白線候補の開始点として求める開始点検出手段と、
   上記開始点が求められた後の前記輝度信号の変化が零となる位置で、且つ前記開始点との輝度レベル差が所定値を越える位置を前記白線候補のピーク点として求めるピーク点検出手段と、
   前記開始点の輝度信号レベルと前記ピーク点の輝度信号レベルとに基づいて決定される閾値よりも前記輝度信号のレベルが低下する位置を前記白線候補の終了点として求める終了点検出手段と
   を具備することを特徴とする白線認識装置。
2. 前記白線候補点検出部は、前記白線候補の終了点が検出される前に前記輝度信号のレベルが再度大きく増大する位置が検出されたとき、この位置を複数の白線候補が連なる中間点として求め、この中間点を新たな白線候補の開始点と看做して前記ピーク点検出手段を再起動する中間点検出手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の白線認識装置。
3. 前記白線候補選択部は、前記白線候補点検出部にて検出された複数の白線候補点を、前回同定された白線位置からの横ずれ量に従って分類し、分類された白線候補点群毎に前記前回同定された白線方向における密度を求め、その密度が最大となる白線候補点群における白線候補点の連なりを注目すべき白線として選択することを特徴とする請求項１に記載の白線認識装置。

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