JP3705401B2

JP3705401B2 - Excavator

Info

Publication number: JP3705401B2
Application number: JP05300098A
Authority: JP
Inventors: 寛今井; 保之佐竹; 良治塩田; 慎一中村; 恭仁土田; 豪修安藤; 健夫山田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1998-03-05
Filing date: 1998-03-05
Publication date: 2005-10-12
Anticipated expiration: 2018-03-05
Also published as: JPH11247214A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、旋回体に上下方向に起伏可能に連結された第１ブームに、オフセットブームを含む第２ブームを、上下方向に起伏可能に連結し、さらに、第２ブームの先端側に、上下方向に起伏可能に作業アームを連結してなる作業機を有する油圧ショベルに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
旋回体の基台に上下方向に起伏自在に取り付けられる第１ブームと、第１ブームに対して上下方向に起伏自在に連結するとともに、横方向に屈折するようにしたオフセットブームからなる第２ブームと、第２ブームの先端に左右方向に回転自在に取り付けられるオフセットブラケットと、オフセットブラケットに対して上下方向に起伏自在に取り付けられる作業アームとからなり、第１ブームとオフセットブラケットの間にオフセットリンクを設置し、第２ブームとオフセットブラケットの間にオフセットシリンダを設置して、オフセットブラケットを第１ブームと平行にオフセットするようにしたオフセットリンク機構を備える油圧ショベルは、実開平３−１０３３４１号公報に記載されている。
【０００３】
また、走行体の車幅内で旋回可能な旋回体において、運転室の前方且つ側方にスイングポストが取り付けられ、スイングポストにバケット、アーム、第２ブーム、第１ブームおよびクロスリンクを含む作業機が取り付けられている。クロスリンクは、第２ブームと第１ブームとの連結点と、第１ブームとスイングポストの連結点とを結ぶ直線に交差しており、第１ブームの上下方向の起伏角に応じて第２ブームと第１ブームとの開口角変化させる油圧ショベルは、特開平７−２４３２２３号公報に記載されている。
【０００４】
さらに、旋回体に作業機と運転席を隣接させて設けた油圧ショベルにおいて、作業機の第１ブームを分割し、ベースブームと先端ブームとし、ベースブームと先端ブームとの角度をクロスリンクにより調整できるようにしたもので、作業機を折り畳んだ時の水平方向の長さを小さくできることから、作業機を旋回体の外側へ寄せて設置できるものは、特開平７−１１６６４号公報に記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
第１ブームと第２ブームからなる２ピースブームとした油圧ショベルの作業機を旋回体の旋回幅内に折り畳み格納する手段として、前記従来技術では、第１ブームに対して第２ブームをクロスリンク連結し、第１ブームの上昇揺動につれて第２ブームの連結開口角度が拡がるようにして、第２ブームを旋回体後半部の旋回半径内にほぼ起立する状態になるように機械運動動作させている。
このような手段は、第２ブームがクロスリンクにて拘束された動きになり、第１ブームに対する第２ブームの姿勢自由度がなく、制限された範囲内での作業機の動きとなって作業範囲を狭めている。
このため、第１ブームに対し第２ブームを油圧シリンダにて独立した起伏動作をできるようにすると、旋回体の旋回幅内に作業機を格納するための格納操作が、第１ブーム、第２ブーム、作業アーム及びバケットの４要素の個別操作になって、４要素の動きを見ながら複合操作することは容易なことではなく、ましてや、頭上を仰ぎ見ながら操作することは苦痛であるばかりでなく、旋回体の旋回幅内に作業機が格納になったかと視認することも容易ではない。
本発明は、第２ブームを第１ブームの動きに追随させて姿勢が自動的に変化し、第１ブームを旋回体後半部の旋回半径内に位置させたときに、第２ブームも旋回体後半部の旋回半径内にほぼ起立する状態になるように連動動作させて、旋回体の旋回幅内への作業機格納の容易化を図るとともに、第２ブームを第１ブームに対して独立した動きが得られるようにした個別動作手段を備えて作業範囲の拡大ができるようにし、かかる個別動作時の旋回体の旋回幅内への作業機格納操作が容易になるように、第２ブーム操作を、第１ブーム、作業アーム、バケット等と複合の操作を可能にするとともに、格納操作を作業機の動きを視認しなくても良いように、各起伏シリンダのストロークエンドでもって第１ブーム、第２ブーム及び作業アームの姿勢が格納位置に定置するようにした油圧ショベルの提供を目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本願の請求項１に係る発明は、旋回体に上下方向に起伏自在に連結され、第１ブーム起伏シリンダにて上下に起伏される第１ブームと、第１ブームの先端側に連結されるブーム部分および該ブーム部分とは横方向に折れ曲がる関節部で連結する作業アームのオフセットリンク機構を含むオフセットブームからなり、第２ブーム起伏シリンダにて上下に起伏される第２ブームと、オフセットリンク機構のオフセットブラケットに起伏自在に連結され、作業アーム起伏シリンダにて上下に起伏される作業アームとからなる作業機を有する油圧ショベルにおいて、
【０００７】
前記第１ブームを、旋回体の旋回中心部に位置する起伏支点にて旋回体に連結するとともに、旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径から突出してほぼ水平に俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する第１ブーム起伏シリンダにて作動される第１ブームとし、
前記第２ブームを、第１ブームが旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体後半部の旋回半径内に位置する状態と、ほぼ水平状態に俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する第２ブーム起伏シリンダにて作動される第２ブームとし、
前記作業アームを、第２ブームが旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体前半部の旋回半径内に上を向いて位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径内に下を向いて俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する作業アーム起伏シリンダにて作動される作業アームとした油圧ショベルであり、
【０００８】
請求項１に係る発明によると、２ピースブーム作業機（第２ブームに作業アームのオフセット機構を含む）を旋回体の旋回体半径内に折り込み格納するときに、各ブーム起伏シリンダの動作ストロークエンドにて決まる位置が、旋回半径内に格納する位置になるようにするとともに、第１ブームを旋回体後半部に仰向き位置している状態において、第２ブームに俯き動作の操作を加えても、第２ブームがほぼ水平姿勢以下に俯かないような第２ブーム起伏シリンダストロークに制限して、第２ブームの位置を確定している。
各ブームの起伏シリンダ動作の止まった位置が旋回体の旋回半径内格納位置になり、操作意識せずに格納位置に停止でき、停止した位置が格納位置であることを認識でき、格納操作性を良くすることができる。
また、横方向に動作可能としたオフセットブームを運転室の頭上にオフセットした状態で作業しているときに、誤操作により第２ブームに俯き動作を加えても、第２ブーム起伏シリンダはストロークエンドになっているため、第２ブームが俯くことなく機械的に動作制限されているので、運転室を押しつぶすことがなく安全である。
このように、２ピースブーム作業機の格納位置や、運転室頭上にオフセットブームが位置していても機械的に制限された停止位置にとどめることができ、操作安全が向上する。
【０００９】
本願の請求項２に係る発明は、請求項１記載の油圧ショベルにおいて、第１ブームと第２ブームとの間に連結する第２ブーム起伏シリンダに、第１ブームの仰向き方向の揺動に応じて第２ブーム起伏シリンダを自動短縮動作させ、第１ブームに対する第２ブームの連結角度を拡開変化する角度拡開調整手段を備え、
第１ブーム起伏シリンダが伸長ストロークエンドして、第１ブームを旋回体後半部の旋回半径内に動作停止させるとき、第２ブーム起伏シリンダが短縮ストロークエンドになって旋回体後半部の旋回半径内の位置に、第２ブームと連携して自動停止にするようにした油圧ショベルであり、
【００１０】
本願の請求項２に係る発明によると、２ピースブーム作業機を旋回体の旋回半径内に格納するときに、第１ブームの動作（第１ブーム起伏シリンダを伸長ストロークにして第１ブームを仰向き方向に揺動する動作）に応じて、第２ブーム起伏シリンダを自動的に短縮ストローク制御し、第１ブームに対する第２ブームの連結角度が第１ブームの格納動作角度に応じて拡開方向に開くように第２ブームを仰向動作にし、第１ブーム起伏シリンダが伸長ストロークエンドに達して第１ブームが旋回体後半部の旋回半径内に位置したときに、第２ブーム起伏シリンダが短縮ストロークに達して第２ブームを旋回体後半部の旋回半径内に自動格納できる。
これによって、作業機の旋回半径内格納操作が、第１ブームの仰向き操作と作業アームの折り込み操作のみですみ、第２ブームの操作を必要としないので操作が簡単になり、格納容易になる。
【００１１】
本願の請求項３に係る発明は、請求項２に記載した油圧ショベルにおいて、第２ブームの第１ブームに対する角度拡開調整手段は、第１ブームとの角度連携関係を断って、第２ブームを自在に動作可能にする、手動操作介入手段を有し、手動に切換可能とした油圧ショベルであり、
【００１２】
本願の請求項３に係る油圧ショベルによると、第１ブームと第２ブームの連携関係を断って第２ブームの作動操作をできるようにするために、コントローラによる第１ブームと第２ブームの自動制御を中断し、第２ブームの手動操作介入手段を設けたものであって、これによって、第１ブームに対し第２ブームを、第２起伏シリンダのストローク範囲内で任意の姿勢で変化できるようになるため、作業機の動作範囲や姿勢及び位置変化の自由度が向上し、作業範囲を拡大できることになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明に係る油圧ショベルの実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１４】
図１〜３に示すように、無限軌道帯等の走行体２の上に旋回体３をスイングサークル４を介して設置するとともに、旋回体の中心部に起伏支点２１を設けている。該起伏支点２１に第１ブーム５の下端を連結し、第１起伏シリンダ６を旋回体３の前方側下方に連結し、第１起伏シリンダ６のロッドを第１ブーム５の前方側上方に連結し、第１起伏シリンダロッドの伸縮により第１ブーム５を上下方向に起伏自在に連結している。
ブーム部分９と、該ブーム部分に対して横方向に折れ曲がる関節部で連結したオフセットリンク機構１１を含むオフセットブーム１２とからなる第２ブーム７を設け、前記ブーム部分９を第１ブーム５の先端側に連結する。第１ブーム５の後背に第２ブーム起伏シリンダ８の下端を連結し、第２ブーム起伏シリンダのロッドをブーム部分９に連結し、第２ブーム起伏シリンダのロッドの伸縮により第２ブーム７を上下に起伏自在にしている。
【００１５】
オフセットリンク機構１１、オフセットシリンダ２８により、第１ブーム５と平行にオフセットするようにした第２ブーム７のオフセットブラケット１６に起伏自在に作業アーム１３を取り付けてあり、作業アーム起伏シリンダ２７をオフセットブラケット１６に連結し、作業アーム起伏シリンダ２７のロッドを作業アーム１３に連結して、作業アーム１３を作業アーム起伏シリンダ２７のロッドの伸縮により上下方向に起伏自在にしている。作業アーム１３の先端に作業機（バケット）１５を、作業機起伏シリンダ２６によりリンクを介して作動されるように取り付けてある。
【００１６】
以上において、第１ブーム５は旋回体３の上部で、旋回体３の旋回中心部に位置する起伏支点２１にて連結し、旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径から突出してほぼ水平に俯き位置する状態との範囲に動作可能とした伸縮ストロークを有する第１ブーム起伏シリンダ６によって作動される。
第２ブーム７は、第１ブーム５が旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体後半部の旋回半径内に位置する状態と、ほぼ水平状態に俯き位置する状態との範囲に動作可能とした伸縮ストロークを有する第２ブーム起伏シリンダ８によって作動される。
作業アーム１３は、第２ブーム７が旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体前半部の旋回半径内に上を向いて位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径内に下を向いて俯き位置する状態との範囲に動作可能とした伸縮ストロークを有する作業アーム起伏シリンダ２７にて作動される。
【００１７】
図３において、３５は第１ブーム操作レバーであって、ポテンショメータ等のセンサを介して操作信号を発信する操作レバーとしてあり、コントローラ３０に操作方向と操作速度の操作信号を入力する。３１は、第２ブーム７の手動操作スイッチであって、たとえば、前記第１ブーム操作レバー３５のレバーグリップの位置に取り付けてあって、第２ブーム上げと下げの電気式押しボタンスイッチ３１にしている。
第１ブーム起伏シリンダ６、第２ブーム起伏シリンダ８は、油圧ポンプから送られてくる作動圧流体を受けて作動され、作動圧流体は、それぞれパイロット圧により切換えられる油圧操作弁２３，２４の、シリンダ伸縮位置及び中立位置の切換わりによってシリンダへの流体供給と遮断を受ける。油圧操作弁２３，２４の切換パイロット圧は、コントローラ３０にて制御される電磁比例制御弁２２を経由して伝達される。
なお、図３に記してある作業アーム起伏シリンダ２７、作業機起伏シリンダ２６についても、図示省略してあるが、第１ブーム操作レバーの場合と同様にポテンショメータ等のセンサを介した操作信号と、電磁比例制御弁を経由したパイロット圧にて切換えられる油圧操作弁を有する構成にしてあり、コントローラ３０からの出力信号にて制御されるようにしてある。
【００１８】
コントローラ３０には、第１ブーム５の角度センサ１８による起伏角度信号と、第２ブーム７の角度センサ１９による起伏角度信号と、前記第１ブーム操作レバー３５からの操作信号と第２ブーム７の手動操作信号及び第２ブーム７の自動動作制御または手動操作制御を選択する操作切換手段からの信号が入力する。
コントローラ３０は、入力した第１ブーム操作量を、第１ブーム油圧操作弁２３の開口量を演算して指令する演算手段と第１ブーム電磁比例制御弁２２に指令信号を出力する電流出力手段と（第１ブーム以外に作業アーム操作レバー及びバケット操作レバーの場合のも同様な手段を含むが説明を省略する。）、第２ブーム操作スイッチ３１からの操作電流を第２ブーム電磁比例制御弁２２に出力する操作電流出力手段と、第１ブーム５を仰向く方向に動作するにつれて第２ブーム７を自動的に仰向く方向に動作させるための、第２ブームの角度拡開制御手段と、第２ブーム７の自動動作制御または手動操作制御の操作モード切換機能手段を有している。
【００１９】
第２ブームの角度拡開制御手段は、図４の制御コントローラの機能図に示すように、第１ブーム角度センサ１８と第２ブーム角度センサ１９からの検出信号より、第１ブーム角度と第２ブーム角度を演算するとともに、図５に示す第１ブーム角度に対する第２ブームの目標角度関数メモリと比較して、目標角の差を演算し、角度差に所定の補償要素を演算して、第２ブーム７の仰向き角度が第１ブーム５の仰向き角度の増加につれて漸増するように、第２ブーム仰向き制御の電磁比例制御弁２２に指令電流を出力するようにした構成の制御手段と、第２ブームを第１ブーム側に屈折移動して第１ブームとの固定角度を変化させたときのスライド量を演算するとともに、第１ブーム角に対する目標第２ブーム角の基準線図記憶メモリから、第１ブーム角に対する目標第２ブーム角線図を作成し、この作成した線図から第１ブーム角と目標第２ブーム角の差を演算し、角度差に所定の補償要素を演算して第２ブーム７の仰向き角度が第１ブーム５の仰向き角度の増加につれて漸増するように、第２ブーム仰向き制御の電磁比例制御弁２２に指令電流を出力するようにした構成の制御手段とを含み、指令電流を受けた電磁比例制御弁２２は、パイロット圧を指令電流に応じた圧力に制御して油圧操作弁２４の開口量を制御し、第２ブーム７を仰向き方向に駆動する油圧ポンプの圧力流体を第２ブーム起伏シリンダ８伸縮ロッドの短縮側に導入して、第１ブーム５に対する第２ブーム７の角度を自動的に広げる拡開調整機能を有している。
なお、図５に示す第１ブーム角度対第２ブーム角度線図は、作業アーム先端の位置が最大掘削範囲または車体安定掘削範囲の軌跡を動くときの、第１ブームと第２ブーム間の固定角度から、第２ブームを第１ブーム側に屈折移動させて作業アーム先端の軌跡位置を変えた時の固定角度ごとにおける第１ブーム角度対第２ブーム角度線図を表すもので、第１ブームをほぼ水平状態に寝かす移動動作の角度変化状態にすると、第２ブーム角度が第１ブームに対して拡開方向の開口角度変化になり、この状態から第１ブームを仰向き方向に起こしていくと、第２ブームの拡開角度が次第に減少して第１ブーム側に屈折する角度変化を経由して、拡開方向の開口角度に漸増変化し、第１ブームが図１に示す旋回体の旋回半径後半部の位置に達して停止したときに、第２ブームも旋回体の旋回半径後半部の領域内に仰向き位置して停止になるようにした第１ブーム５の角度に応じて、第２ブーム７の角度が変化するようにした自動変角関係を示すものである。
【００２０】
第２ブーム７の自動動作制御または手動操作制御の操作モード切換機能手段は、図６に示すように、自動・手動操作切換手段と、操作判断手段と、操作信号切換出力手段を含み、手動操作に切換えられているときは、第１・第２ブーム、作業アーム及びバケット等の作業要素がすべて操作レバーと操作スイッチからの電気信号によるコントローラへの入力にて操作され、自動動作の操作に切換えられているときに第２ブーム操作スイッチ３１からの手動操作信号が入ったと判断すれば、自動動作を中断にして第２ブーム操作の手動信号を優先して出力し、第２ブーム操作の手動信号が発信されなくなると第２ブームの自動動作を継続にする操作モード切換機能手段としてある。
【００２１】
第１ブーム操作レバーを手動操作して、第１ブームを仰向き方向に動作する操作量をコントローラに入力すると、入力された操作量に応じて第１ブーム上げ側動作の電磁比例制御弁２２に制御信号を出力し、パイロット圧力を制御させて第１ブーム油圧操作弁２３を上げ側に切換え操作のうえ、油圧ポンプからの圧力流体を第１ブーム起伏シリンダ６上げ側室に入れて、レバー操作に応じた速度で第１ブーム５を仰向き動作することができ、一方、第１ブームの起伏動作に応じて、前記した第２ブームの角度拡開制御手段が機能し、第１・第２ブーム角の検出結果に基いて第２ブーム角度が、第１ブーム角に対する目標第２ブーム角となるように演算された信号を第２ブーム上げ側動作の電磁比例制御弁２２に出力し、パイロット圧力を制御させて第２ブーム油圧操作弁２４を上げ側の切換え操作のうえ、第２ブーム起伏シリンダ８のピストンロッド短縮側に油圧ポンプからの圧力流体を入れ、第１ブーム５の仰向き操作動作に応じて第２ブーム７を自動的に仰向き方向に動作することができる。
また、前記した操作モード切換機能手段が自動動作モードの状態にあるときに、第２ブーム操作スイッチ３１を操作すると、操作電流が直接に第２ブーム油圧操作弁２４を操作する電磁比例制御弁２２を制御して、第２ブーム７を動作させ、作業アーム１３先端の軌跡位置を変えることができる。この軌跡位置の変化をすると第２ブームの角度拡開制御手段は、第１ブーム角に対する目標第２ブーム角基準線図記憶メモリから変化した位置を演算させて目標第２ブーム角線図を作成し、変化した位置に応じて第２ブーム７の仰向き方向の自動動作をすることができる。
また、前記した操作モード切換機能手段を切換えて手動動作モードとしたとき、第２ブーム７の第１ブーム５に対する自動追随動作をなくすることができ、第１ブーム５と第２ブーム７の単独動作または複合動作を任意に操作することができる。
【００２２】
前記した第２ブームの角度拡開制御手段における第１ブーム角度対第２ブーム角度線図は、第１ブーム起伏シリンダ６のシリンダロッドが短縮ストロークエンドから伸長ストロークエンドまでの間の第１ブーム角度であり、第２ブーム起伏シリンダ８のシリンダロッドが短縮ストロークエンドから伸長ストロークエンドまでの間の第２ブーム角度であり、第１ブーム起伏シリンダ６のロッドを伸長ストロークエンドにして第１ブーム５を最大の仰向き角度にし、旋回体後半部の旋回半径内に停止位置させたときに、自動動作制御により追随動作するようにした第２ブーム起伏シリンダ８のロッドが短縮ストロークエンドになって、第２ブーム７を最大の仰向き角度にし、旋回体後半部の旋回半径内に停止位置するような関係にしてある。
そして、この角度関係は、第２ブーム７の自度動作制御に関係なく、第１ブーム５、第２ブーム７の手動動作による操作のときにも起伏シリンダ６，８のストロークエンドによる旋回体後半部の旋回半径内に格納停止させる状況は変わらない。
また、第２ブーム起伏シリンダ８は、第１ブームを旋回体後半部の旋回半径内に起立位置させているときにロッドを伸長しても、第２ブームを第１ブーム先端位置においてほぼ水平状態に俯き動作させた位置で伸長ストロークエンドになり、それ以上の俯き動作をできないようにしてある。
また、作業アーム起伏シリンダ２７ロッドを短縮ストロークエンドにしたときは、作業アーム１３を旋回体前半部の旋回半径内に仰向き姿勢位置でき、伸長ストロークエンドにしたときは、旋回体前半部の旋回半径内に俯き姿勢位置できるようにしてある。
【００２３】
【発明の効果】
本発明によれば、作業機を旋回体半径内に格納するため、第１ブーム起伏シリンダロッドの伸長ストロークエンドと、第２ブーム起伏シリンダロッドの短縮ストロークエンドと、作業アーム起伏シリンダロッドの伸長ストロークエンドとによる機械的な位置決めで格納位置を定めるようにしたので、シリンダ動作の止った位置が格納位置になり、動作状態を見ながら操作する必要がなく、格納操作性を良くすることができる。
また、横方向に動作可能としたオフセットブームを運転室側にオフセット操作する際に、オフセットブームが運転室に干渉するような位置にまで、第２ブームが俯かないように第２ブーム起伏シリンダストローク制限しているので、安全性を良くすることができる。
このように、２ピースブーム作業機の格納や、オフセットブームのオフセットによる運転室との干渉危険を回避するために、各起伏シリンダの電気操作系コントローラからの信号不具合があっても機械的に制限された停止位置にとどめることができ、操作安全が向上する。
【００２４】
また、第２ブームの格納操作が、第１ブームの動きにつれて自動的に動作追随して格納位置に停止するようにした自動格納の停止位置も、シリンダストロークエンド位置としたので、コントローラ系に不具合があっても機械的に制限される位置にとどまるので操作安全であり、さらに第２ブームを自動格納化できるので、格納操作が容易になる。
【００２５】
さらに、第１ブームと第２ブームの連携関係を断って第２ブームの作動操作をできるようにするために、操作モード切換手段を設けたものであって、これによって、第１ブームに対し第２ブームを、第２起伏シリンダのストローク範囲内で任意の姿勢で変化できるようにするとともに、第１ブームが旋回体後半部の旋回半径内に第２ブームを格納することが可能となり、２ピースブーム作業機の作業姿勢から格納姿勢にいたる制御操作を汎用的にできるようにする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る油圧ショベルの第１ブーム、第２ブームおよび作業アームの動作を示す側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】本発明に係る油圧ショベルの制御装置の説明図である。
【図４】本発明の制御コントローラ機能図である。
【図５】本発明の第１ブーム角度対第２ブーム角度の線図である。
【図６】本発明の操作モード判断のフローチャートである。
【符号の説明】
１…油圧ショベル
２…走行体
３…旋回体（車体）
４…スイングサークル
５…第１ブーム
６…第１ブーム起伏シリンダ
７…第２ブーム
８…第２ブーム起伏シリンダ
９…ブーム部分
１０…ブラケット
１１…オフセットリンク機構
１２…オフセットブーム
１３…作業アーム
１４…作業アーム起伏シリンダ
１５…作業機（バケット）
１６…オフセットブラケット
１８…第１ブーム角度センサ
１９…第２ブーム角度センサ
２０…作業アーム角度センサ
２１…起伏支点
２２…電磁比例減圧弁
２３…第１ブーム用方向切換弁
２４…第２ブーム用方向切換弁
２６…作業機（バケット）起伏シリンダ
２７…作業機アーム起伏シリンダ
２８…オフセットシリンダ
３０…制御手段（コントローラ）
３１…第２ブーム操作スイッチ
３５…第１ブーム操作レバー[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
According to the present invention, a second boom including an offset boom is connected to a first boom connected to a revolving body so as to be able to lift up and down. The present invention relates to a hydraulic excavator having a work machine in which work arms are connected so as to be able to undulate in a direction.
[0002]
[Prior art]
A first boom that is attached to the base of the revolving body so that it can be raised and lowered in a vertical direction, and a second boom that is connected to the first boom so that it can be raised and lowered in a vertical direction and bends in a lateral direction. And an offset bracket that is rotatably attached to the tip of the second boom in the left-right direction, and a work arm that is attached to the offset bracket so as to be able to move up and down in an up-down direction, and the offset link between the first boom and the offset bracket. A hydraulic excavator provided with an offset link mechanism in which an offset cylinder is installed in parallel with the first boom by installing an offset cylinder between the second boom and the offset bracket is disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 3-103341. It is described in.
[0003]
Further, in a revolving structure that can turn within the width of the traveling body, a swing post is attached to the front and side of the cab, and the swing post includes a bucket, an arm, a second boom, a first boom, and a cross link. The machine is installed. The cross link intersects a straight line connecting the connection point between the second boom and the first boom and the connection point between the first boom and the swing post, and the second cross link is in accordance with the vertical undulation angle of the first boom. A hydraulic excavator that changes the opening angle between the boom and the first boom is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-243223.
[0004]
Furthermore, in a hydraulic excavator with a work implement and a driver's seat adjacent to a revolving structure, the first boom of the work implement is divided into a base boom and a tip boom, and the angle between the base boom and the tip boom is adjusted by a cross link Since the length in the horizontal direction when the work machine is folded can be reduced, what can be installed by moving the work machine to the outside of the swivel body is described in JP-A-7-11664. Yes.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
As means for folding and storing a hydraulic excavator working machine having a two-piece boom composed of a first boom and a second boom within the swivel width of the revolving structure, the second boom is cross-linked to the first boom. The second boom is moved in a mechanical motion so that the second boom is in a state of standing substantially within the turning radius of the rear half of the revolving structure so that the connection opening angle of the second boom increases as the first boom moves up and down. Yes.
Such a means is a movement in which the second boom is restrained by a cross link, there is no freedom of posture of the second boom with respect to the first boom, and the working machine moves within a limited range. The range is narrowed.
For this reason, when the second boom can be independently raised and lowered by the hydraulic cylinder with respect to the first boom, the storing operation for storing the work implement within the turning width of the turning body is performed by the first boom and the second boom. It is not easy to operate the four elements of the boom, work arm, and bucket individually, and it is not easy to perform the combined operation while looking at the movements of the four elements. In addition, it is not easy to visually recognize whether the work implement is stored within the turning width of the turning body.
According to the present invention, when the second boom is caused to follow the movement of the first boom and the posture is automatically changed, and the first boom is positioned within the turning radius of the rear part of the turning body, the second boom is also turned. The second boom is made independent of the first boom while making it easier to store the working machine within the turning width of the turning body by interlocking operation so as to be in a state of standing substantially within the turning radius of the second half. The second boom operation is performed so that the work range can be expanded by providing the individual operation means adapted to obtain the movement, and the work machine can be stored in the turning width of the revolving structure during the individual operation. In combination with the first boom, work arm, bucket, etc., and the first boom at the stroke end of each hoisting cylinder so that the storage operation does not have to be visually recognized. Second boom and working arm There is a provision of a hydraulic excavator to be placed in the storage position aims.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 of the present application includes a first boom which is connected to a swinging body in a vertically movable manner, and is vertically raised and lowered by a first boom raising and lowering cylinder, and a first boom. A boom portion connected to the distal end side of the first boom and an offset boom including an offset link mechanism of a work arm connected to the boom portion by a joint portion bent in a lateral direction. In a hydraulic excavator having a working machine comprising two booms and a working arm which is connected to an offset bracket of an offset link mechanism so as to be raised and lowered and is raised and lowered by a working arm raising and lowering cylinder.
[0007]
The first boom is connected to the swinging body at an undulation fulcrum located at the center of swinging of the swinging body, protrudes from the turning radius of the rear half of the swinging body, and protrudes from the turning radius of the first half of the swinging body. A first boom operated by a first boom hoisting cylinder having an expansion / contraction stroke that is operable within a range of the state of being almost horizontally rolled and not operable outside the range ,
A state in which the second boom is positioned in a turning radius of the rear half of the swing body and a state in which the second boom is positioned in a substantially horizontal state when the first boom is in a state of being turned upside down within the turning radius of the rear half of the swing body; A second boom operated by a second boom hoisting cylinder having an expansion / contraction stroke that is operable within the range and not operable outside the range ,
When the second boom is in a state of being turned upside down within the turning radius of the revolving unit rear half, the working arm is positioned facing upward within the revolving radius of the first revolving unit, and the revolving of the first revolving unit is turned. A hydraulic excavator as a work arm that is operated by a working arm hoisting cylinder having an expansion / contraction stroke that can be operated within the range of the state where the head is positioned facing down in the radius and can not be operated outside the range. Yes,
[0008]
According to the first aspect of the present invention, when the two-piece boom working machine (including the working mechanism offset mechanism in the second boom) is folded and stored in the turning body radius of the turning body, the operation stroke end of each boom hoisting cylinder is stored. In the state where the position determined by is set to the position to be stored within the turning radius and the first boom is positioned in the supine position on the rear half of the turning body, The position of the second boom is determined by limiting the second boom hoisting cylinder stroke so that the second boom does not fall below a substantially horizontal posture.
The position where the boom cylinder operation of each boom stops becomes the retracted position within the revolving radius of the revolving structure, and it can be stopped at the retracted position without being aware of the operation, and it can be recognized that the stopped position is the retracted position. Can be better.
In addition, when working with the offset boom that can be operated in the lateral direction offset above the cab, even if the second boom is operated by mistake, the second boom hoisting cylinder is moved to the stroke end. Therefore, since the second boom is mechanically restricted without rolling, it is safe without crushing the cab.
In this way, even when the two-piece boom working machine is stored or when the offset boom is positioned above the cab, it can be kept at a mechanically restricted stop position, and operational safety is improved.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the hydraulic excavator according to the first aspect, the second boom hoisting cylinder connected between the first boom and the second boom is adapted to swing the first boom in the upward direction. The second boom hoisting cylinder is automatically shortened, and an angle expansion adjusting means for expanding and changing the connection angle of the second boom with respect to the first boom is provided,
When the first boom hoisting cylinder is extended at the stroke end and the first boom is stopped within the turning radius of the rear half of the swing body, the second boom hoisting cylinder becomes the shortened stroke end and is within the turning radius of the rear half of the swing body. Is a hydraulic excavator adapted to automatically stop at the position of the second boom,
[0010]
According to the second aspect of the present invention, when the two-piece boom working machine is stored within the turning radius of the turning body, the operation of the first boom (the first boom hoisting cylinder is set as the extension stroke and the first boom is turned upside down). The second boom hoisting cylinder is automatically subjected to a shortened stroke control in accordance with the swinging motion in the direction), and the connection angle of the second boom with respect to the first boom is expanded in the expansion direction according to the retracting operation angle of the first boom. The second boom hoisting cylinder is shortened when the second boom hoisting cylinder is opened so that the first boom hoisting cylinder reaches the end of the extension stroke and the first boom is located within the turning radius of the rear part of the swinging body. And the second boom can be automatically stored within the turning radius of the rear half of the turning body.
As a result, the storing operation within the turning radius of the work implement is only the first boom up-and-down operation and the work arm folding operation, and the operation is simplified because the second boom operation is not required.
[0011]
The invention according to claim 3 of the present application is the hydraulic excavator according to claim 2, wherein the angle expansion adjusting means of the second boom with respect to the first boom is configured to refuse the angle cooperation relationship with the first boom, and Is a hydraulic excavator that has manual operation intervention means and can be switched to manual operation.
[0012]
According to the hydraulic excavator according to claim 3 of the present application, the automatic operation of the first boom and the second boom by the controller is performed so that the operation of the second boom can be performed by cutting the cooperative relationship between the first boom and the second boom. The control is interrupted, and manual operation intervention means for the second boom is provided, so that the second boom can be changed in any posture within the stroke range of the second hoisting cylinder relative to the first boom. Therefore, the operating range and posture of the work implement and the degree of freedom of position change are improved, and the work range can be expanded.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of a hydraulic excavator according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[0014]
As shown in FIGS. 1 to 3, a swing body 3 is installed on a traveling body 2 such as an endless track or the like via a swing circle 4, and an undulation fulcrum 21 is provided at the center of the swing body. The lower end of the first boom 5 is connected to the hoisting fulcrum 21, the first hoisting cylinder 6 is connected to the lower front side of the swing body 3, and the rod of the first hoisting cylinder 6 is connected to the upper front side of the first boom 5. And the 1st boom 5 is connected to the up-and-down direction freely by the expansion and contraction of the 1st raising and lowering cylinder rod.
A second boom 7 including a boom portion 9 and an offset boom 12 including an offset link mechanism 11 connected to a joint portion that bends in the lateral direction with respect to the boom portion is provided. The boom portion 9 is connected to the tip of the first boom 5. Connect to the side. The lower end of the second boom hoisting cylinder 8 is connected to the back of the first boom 5, the rod of the second boom hoisting cylinder is connected to the boom portion 9, and the second boom 7 is moved up and down by the expansion and contraction of the rod of the second boom hoisting cylinder. It can be raised and lowered freely.
[0015]
The working arm 13 is attached to the offset bracket 16 of the second boom 7 that is offset in parallel with the first boom 5 by the offset link mechanism 11 and the offset cylinder 28 , and the working arm hoisting cylinder 27 is attached to the offset bracket. 16, the rod of the work arm hoisting cylinder 27 is connected to the work arm 13, and the work arm 13 can be raised and lowered in the vertical direction by expansion and contraction of the rod of the work arm hoisting cylinder 27 . A work machine (bucket) 15 is attached to the tip of the work arm 13 so as to be operated by a work machine hoisting cylinder 26 via a link.
[0016]
In the above, the first boom 5 is connected to the upper part of the turning body 3 by the hoisting fulcrum 21 located at the turning center part of the turning body 3, and is positioned in the supine radius within the turning radius of the rear part of the turning body. It is actuated by a first boom hoisting cylinder 6 having an expansion / contraction stroke that can be operated within a range of a state in which it protrudes from the turning radius of the front half and is positioned almost horizontally.
The second boom 7 is in a state where the first boom 5 is positioned in the turning radius of the rear half of the swinging body and in a state where the first boom 5 is positioned in the turning radius of the latter half of the swinging body and in a substantially horizontal state. And the second boom hoisting cylinder 8 having a telescopic stroke that is operable in the range of
The working arm 13 has a state in which the second boom 7 is positioned facing upward in the turning radius of the first half of the swivel body, and the working arm 13 It is operated by a working arm hoisting cylinder 27 having an expansion / contraction stroke that can be operated within a range of a state where the head is positioned facing downward within the turning radius.
[0017]
In FIG. 3, a first boom operation lever 35 is an operation lever that transmits an operation signal via a sensor such as a potentiometer, and inputs operation signals of an operation direction and an operation speed to the controller 30. 31 is a manual operation switch for the second boom 7, which is attached to the position of the lever grip of the first boom operation lever 35, for example, and is used as an electric push button switch 31 for raising and lowering the second boom. Yes.
The first boom hoisting cylinder 6 and the second boom hoisting cylinder 8 are actuated by receiving the working pressure fluid sent from the hydraulic pump, and the working pressure fluids are respectively controlled by the hydraulic operation valves 23 and 24 that are switched by the pilot pressure. Fluid supply to the cylinder and interruption are received by switching between the cylinder expansion / contraction position and the neutral position. The switching pilot pressure of the hydraulic operation valves 23 and 24 is transmitted via the electromagnetic proportional control valve 22 controlled by the controller 30.
Note that the work arm hoisting cylinder 27 and the work machine hoisting cylinder 26 shown in FIG. 3 are not shown in the figure, but as in the case of the first boom operation lever, an operation signal via a sensor such as a potentiometer, It is configured to have a hydraulic operation valve that can be switched by pilot pressure via an electromagnetic proportional control valve, and is controlled by an output signal from the controller 30.
[0018]
The controller 30 includes an undulation angle signal from the angle sensor 18 of the first boom 5, an undulation angle signal from the angle sensor 19 of the second boom 7, an operation signal from the first boom operation lever 35, and the second boom 7. A manual operation signal and a signal from an operation switching means for selecting automatic operation control or manual operation control of the second boom 7 are input.
The controller 30 calculates and commands the input first boom operation amount by calculating the opening amount of the first boom hydraulic operation valve 23, and current output means for outputting a command signal to the first boom electromagnetic proportional control valve 22. (In addition to the first boom, the same means are included in the case of the work arm operation lever and the bucket operation lever, but the description is omitted.) The operation current from the second boom operation switch 31 is supplied to the second boom electromagnetic proportional control valve 22. An operating current output means for outputting to the second boom, an angle expansion control means for the second boom for automatically operating the second boom 7 in a direction in which the first boom 5 faces upward, 2 It has operation mode switching function means for automatic operation control or manual operation control of the boom 7.
[0019]
As shown in the functional diagram of the controller of FIG. 4, the second boom angle spread control means is configured to detect the first boom angle and the second boom based on detection signals from the first boom angle sensor 18 and the second boom angle sensor 19. In addition to calculating the boom angle, the target angle function memory of the second boom with respect to the first boom angle shown in FIG. 5 is calculated, the difference of the target angle is calculated, and a predetermined compensation element is calculated for the angle difference. A control means configured to output a command current to the electromagnetic proportional control valve 22 of the second boom elevation control so that the elevation angle of the second boom 7 gradually increases as the elevation angle of the first boom 5 increases; The sliding amount when the boom is refracted and moved to the first boom side to change the fixed angle with the first boom is calculated, and from the reference diagram storage memory of the target second boom angle with respect to the first boom angle. 1 A target second boom angle diagram for the boom angle is created, a difference between the first boom angle and the target second boom angle is calculated from the created diagram, and a predetermined compensation element is calculated for the angle difference to obtain the second Control means configured to output a command current to the electromagnetic proportional control valve 22 of the second boom elevation control so that the elevation angle of the boom 7 gradually increases as the elevation angle of the first boom 5 increases. The electromagnetic proportional control valve 22 receiving the current controls the pilot pressure to a pressure corresponding to the command current to control the opening amount of the hydraulic operation valve 24, and the pressure fluid of the hydraulic pump that drives the second boom 7 in the upward direction. Is introduced to the shortening side of the second boom hoisting cylinder 8 telescopic rod, and has an expansion adjustment function for automatically expanding the angle of the second boom 7 with respect to the first boom 5.
Note that the first boom angle vs. second boom angle diagram shown in FIG. 5 shows the fixation between the first boom and the second boom when the position of the tip of the work arm moves along the locus of the maximum excavation range or the stable body excavation range. The first boom angle versus second boom angle diagram for each fixed angle when the second boom is refracted and moved from the angle to the first boom side to change the locus position of the tip of the work arm. If the second boom angle is changed to the opening angle in the expanding direction with respect to the first boom, the first boom is raised in the upward direction from this state. The opening angle of the second boom gradually decreases and gradually changes to the opening angle in the expanding direction via an angle change that is refracted toward the first boom side. Stop after reaching the position of the second half of the radius The angle of the second boom 7 changes according to the angle of the first boom 5 that is positioned so as to stop in the second half of the turning radius of the turning body. This shows the automatic variable angle relationship.
[0020]
As shown in FIG. 6, the operation mode switching function means for automatic operation control or manual operation control of the second boom 7 includes automatic / manual operation switching means, operation determination means, and operation signal switching output means. When it is switched to, the work elements such as the first and second booms, work arms and buckets are all operated by the input to the controller by the electrical signals from the operation lever and operation switch, switching to automatic operation If it is determined that the manual operation signal from the second boom operation switch 31 has been received, the automatic operation is interrupted and the manual signal for the second boom operation is preferentially output, and the manual signal for the second boom operation is output. This is an operation mode switching function means for continuing the automatic operation of the second boom when no longer is transmitted.
[0021]
When the operation amount for operating the first boom in the upright direction is input to the controller by manually operating the first boom operation lever, the electromagnetic proportional control valve 22 for the first boom raising side operation is controlled according to the input operation amount. A signal is output, the pilot pressure is controlled, the first boom hydraulic operation valve 23 is switched to the raising side, and the pressure fluid from the hydraulic pump is put into the first boom hoisting cylinder 6 raising side chamber, according to the lever operation. The first boom 5 can be moved up and down at a high speed, while the second boom angle expansion control means functions in response to the raising and lowering operation of the first boom, and the first and second boom angles are controlled. Based on the detection result, a signal calculated so that the second boom angle becomes the target second boom angle with respect to the first boom angle is output to the electromagnetic proportional control valve 22 of the second boom raising side operation to control the pilot pressure. After the second boom hydraulic control valve 24 is switched upward, the pressure fluid from the hydraulic pump is introduced into the piston rod shortening side of the second boom hoisting cylinder 8, and the first boom 5 is turned up and down. The second boom 7 can be automatically moved in the upward direction.
Further, when the second boom operation switch 31 is operated when the operation mode switching function means is in the automatic operation mode, the electromagnetic proportional control valve 22 that directly operates the second boom hydraulic operation valve 24 when the second boom operation switch 31 is operated. , The second boom 7 can be operated, and the locus position of the tip of the work arm 13 can be changed. When the trajectory position changes, the second boom angle expansion control means calculates the changed position from the target second boom angle reference diagram storage memory for the first boom angle and creates a target second boom angle diagram. Then, the second boom 7 can be automatically operated in the upward direction according to the changed position.
Further, when the above-described operation mode switching function means is switched to the manual operation mode, the automatic following operation of the second boom 7 with respect to the first boom 5 can be eliminated, and the first boom 5 and the second boom 7 are independent. The operation or the combined operation can be arbitrarily operated.
[0022]
The first boom angle versus second boom angle diagram in the second boom angle expansion control means described above shows the first boom angle between the cylinder rod of the first boom hoisting cylinder 6 from the shortened stroke end to the extended stroke end. The cylinder rod of the second boom hoisting cylinder 8 is at the second boom angle from the shortened stroke end to the extended stroke end, and the rod of the first boom hoisting cylinder 6 is used as the extended stroke end to move the first boom 5 The rod of the second boom hoisting cylinder 8 that is made to follow the automatic operation control when the maximum elevation angle is set and stopped within the turning radius of the second half of the turning body becomes the shortened stroke end. The boom 7 is set to the maximum elevation angle so that the boom 7 is stopped within the turning radius of the rear half of the turning body.
This angular relationship is not related to the self-operation control of the second boom 7, and the second half of the swinging body due to the stroke end of the hoisting cylinders 6, 8 even when the first boom 5 and the second boom 7 are operated manually. The situation of stopping the storage within the turning radius of the part does not change.
Further, the second boom hoisting cylinder 8 is in a substantially horizontal state at the first boom tip position even when the rod is extended when the first boom is raised within the turning radius of the rear half of the turning body. The extended stroke end is reached at the position where the whirling operation is performed, so that no further hoisting operation is possible.
Further, when the working arm hoisting cylinder 27 rod is set to the shortened stroke end, the work arm 13 can be positioned in an upright posture within the turning radius of the first half of the swing body, and when the extension stroke end is set, the turning radius of the first half of the swing body It is designed so that it can be placed in an inward position.
[0023]
【The invention's effect】
According to the present invention, the retractable stroke end of the first boom hoisting cylinder rod, the shortened stroke end of the second boom hoisting cylinder rod, and the elongating stroke of the working arm hoisting cylinder rod for storing the work implement within the radius of the swing body. Since the storage position is determined by mechanical positioning with the end, the position where the cylinder operation has stopped becomes the storage position, and it is not necessary to operate while observing the operating state, and the storage operability can be improved.
Further, when the offset boom that can be operated in the lateral direction is offset to the cab side, the second boom hoisting cylinder stroke is set so that the second boom does not reach the position where the offset boom interferes with the cab. Since it is restricted, safety can be improved.
In this way, in order to avoid the risk of interference with the cab due to the storage of the two-piece boom working machine and the offset of the offset boom, it is mechanically limited even if there is a signal failure from the electric operation system controller of each hoisting cylinder. It is possible to stay at the stopped position, and operational safety is improved.
[0024]
The automatic storage stop position in which the second boom storage operation automatically follows the movement of the first boom and stops at the storage position is also the cylinder stroke end position. Even if there is, there is a mechanically restricted position, so that it is safe to operate, and the second boom can be automatically stored, so that the storing operation becomes easy.
[0025]
Further, an operation mode switching means is provided in order to turn off the cooperative relationship between the first boom and the second boom so that the operation of the second boom can be performed. The two booms can be changed in any posture within the stroke range of the second hoisting cylinder, and the first boom can be stored within the turning radius of the rear half of the turning body. A control operation from the working posture of the boom working machine to the retracted posture can be made universal.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing operations of a first boom, a second boom and a work arm of a hydraulic excavator according to the present invention.
2 is a plan view of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a hydraulic shovel control device according to the present invention.
FIG. 4 is a functional diagram of a controller according to the present invention.
FIG. 5 is a diagram of the first boom angle versus the second boom angle of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart of operation mode determination according to the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Hydraulic excavator 2 ... Running body 3 ... Revolving body (vehicle body)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 ... Swing circle 5 ... 1st boom 6 ... 1st boom raising cylinder 7 ... 2nd boom 8 ... 2nd boom raising cylinder 9 ... Boom part 10 ... Bracket 11 ... Offset link mechanism 12 ... Offset boom 13 ... Working arm 14 ... Working arm hoisting cylinder 15 ... Working machine (bucket)
16 ... Offset bracket 18 ... 1st boom angle sensor 19 ... 2nd boom angle sensor 20 ... Working arm angle sensor 21 ... Lifting fulcrum 22 ... Electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 ... 1st boom direction switching valve 24 ... 2nd boom direction Switching valve 26 ... Work machine (bucket) hoisting cylinder 27 ... Work machine arm hoisting cylinder 28 ... Offset cylinder 30 ... Control means (controller)
31 ... Second boom operation switch 35 ... First boom operation lever

Claims

旋回体（３）に上下方向に起伏自在に連結され、第１ブーム起伏シリンダ（６）にて上下に起伏される第１ブーム（５）と、第１ブーム（５）の先端側に連結されるブーム部分（９）および該ブーム部分（９）とは横方向に折れ曲がる関節部で連結する作業アーム（１３）のオフセットリンク機構（１１）を含むオフセットブーム（１２）からなり、第２ブーム起伏シリンダ（８）にて上下に起伏される第２ブーム（７）と、オフセットリンク機構（１１）のオフセットブラケット（１６）に起伏自在に連結され、作業アーム起伏シリンダ（２７）にて上下に起伏される作業アーム（１３）とからなる作業機（１５）を有する油圧ショベルにおいて、
前記第１ブーム（５）を、旋回体（３）の旋回中心部に位置する起伏支点（２１）にて旋回体（３）に連結するとともに、旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径から突出してほぼ水平に俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する第１ブーム起伏シリンダ（６）にて作動される第１ブームとし、
前記第２ブーム（７）を、第１ブーム（５）が旋回体後半部の旋回半径内に位置する状態のときに、旋回体後半部の旋回半径内に位置する状態と、ほぼ水平状態に俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する第２ブーム起伏シリンダ（８）にて作動される第２ブームとし、
前記作業アーム（１３）を、第２ブーム（７）が旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体前半部の旋回半径内に上を向いて位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径内に下を向いて俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する作業アーム起伏シリンダ（２７）にて作動される作業アームとしたことを特徴とする油圧ショベル。The revolving body (3) is connected up and down freely in the up-and-down direction, and is connected to the first boom (5) up and down by the first boom hoisting cylinder (6 ) and the front end side of the first boom (5). The boom part (9) and the boom part (9) are composed of an offset boom (12) including an offset link mechanism (11) of a work arm (13) connected by a joint part bent in a lateral direction. The second boom (7) that is raised and lowered by the cylinder (8) and the offset bracket (16) of the offset link mechanism (11) are connected to be raised and lowered, and the working arm is raised and lowered by the raising and lowering cylinder (27). In a hydraulic excavator having a work machine (15) composed of a work arm (13) to be operated,
The first boom (5) is connected to the swivel body (3) at an undulation fulcrum (21) located at the swivel center of the swivel body (3) , and is located in an upright position within the swivel radius of the rear half of the swivel body. The first boom hoisting cylinder (6) has an expansion / contraction stroke that is operable within the range of the state and the state of being protruded from the turning radius of the first half of the revolving unit and being positioned almost horizontally, and can not be operated outside the range. ) Is the first boom operated at
When the second boom (7) is in a state where the first boom (5) is positioned within the turning radius of the revolving unit rear half, the second boom (7) is in a substantially horizontal state and a state where it is positioned within the turning radius of the revolving unit rear half. A second boom operated by a second boom hoisting cylinder (8) having an expansion / contraction stroke that is operable within a range of the state of being rolled and not operable outside the range ;
A state in which the work arm (13) is positioned facing upward in the turning radius of the first half of the revolving body when the second boom (7) is in a state of being turned upside down in the turning radius of the second half of the revolving body; Operated by a working arm hoisting cylinder (27) having an expansion / contraction stroke that can be operated within the range of the turning position of the first half of the swinging body facing downward and can not be operated outside the range. Excavator characterized by having a working arm.

請求項１記載の油圧ショベルにおいて、第１ブーム（５）と第２ブーム（７）との間に連結する第２ブーム起伏シリンダ（８）に、第１ブーム（５）の仰向き方向の揺動に応じて第２ブーム起伏シリンダ（８）を自動短縮動作させ、第１ブーム（５）に対する第２ブーム（７）の連結角度を拡開変化する角度拡開調整手段を備え、
第１ブーム起伏シリンダ（６）が伸長ストロークエンドして、第１ブーム（５）を旋回体後半部の旋回半径内に動作停止させるとき、第２ブーム（７）起伏シリンダが短縮ストロークエンドになって旋回体後半部の旋回半径内の位置に、第１ブーム（５）と連携して自動停止するようにしたことを特徴とする油圧ショベル。The hydraulic excavator according to claim 1, wherein the second boom hoisting cylinder (8) connected between the first boom (5) and the second boom (7) is swung in the upward direction of the first boom (5). The second boom hoisting cylinder (8) is automatically shortened according to the angle, and an angle expansion adjusting means for expanding and changing the connection angle of the second boom (7) with respect to the first boom (5) is provided.
When the first boom hoisting cylinder (6) ends the extension stroke and the first boom (5) is stopped within the turning radius of the rear half of the swing body, the second boom (7) hoisting cylinder becomes the shortened stroke end. The hydraulic excavator is characterized in that it automatically stops in cooperation with the first boom (5) at a position within the turning radius of the rear half of the turning body.

請求項２に記載した油圧ショベルにおいて、第２ブーム（７）の第１ブーム（５）に対する角度拡開調整手段は、第１ブーム（５）との角度連携関係を断って、第２ブーム（７）を自在に動作可能にする、操作モード切換手段を有し、手動に切換可能としていることを特徴とする油圧ショベル。In the hydraulic excavator according to claim 2, the angle widening adjusting means for the first boom (5) of the second boom (7) is turned down angle cooperation relationship between the first boom (5), a second boom ( 7) A hydraulic excavator characterized in that it has an operation mode switching means that can be freely operated and can be manually switched.