JP3704987B2

JP3704987B2 - Vehicle travel control device

Info

Publication number: JP3704987B2
Application number: JP01845299A
Authority: JP
Inventors: 武司渡邊; 啓史藤井; 貴志太田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1999-01-27
Filing date: 1999-01-27
Publication date: 2005-10-12
Anticipated expiration: 2019-01-27
Also published as: JP2000215396A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両に対する走行レーンの位置に基づき車両の走行の案内又は制御を行なう、車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ビデオカメラ等で走行レーンを撮影し、得られた画像情報から走行レーンの白線を検出する技術が知られている。この技術は、車両の走行制御にも利用されており、例えば、車両が走行レーンに沿って走行するように積極的に制御する自動走行システムや、車両が走行レーンから逸脱しようとした場合に警報を発したりハンドルに逸脱回避方向への緩やかなトルクを付与して逸脱の防止を案内するレーン逸脱防止システム等の車両走行制御装置が提案されている。
【０００３】
これらの車両走行制御装置では、検出した白線を走行レーンの境界線と見なし、自車両に対する白線位置に基づき車両の走行制御を行なうようになっている。
例えば、特開平１０−３１７９９号公報に開示された技術では、ビデオカメラで白線を検出するとともにレーザレーダで車両側方の側壁までの距離を検出し、通常は白線位置に基づいて操舵制御を行なうが、白線を検出できない場合には側壁までの距離に基づいて操舵制御を行なうようにした自動走行制御に関する技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、白線位置に基づいて走行制御を行なう場合、次のような課題がある。
例えば、対面通行の高速道路のように白線と路側とが接近している道路では、白線を越えると直ぐに路側壁が設けられている場合があるが、車両が白線を越えると路側壁まで達してしまう虞がある。したがって、このような場合には、路側壁をも考慮した走行制御が必要になる。つまり、白線情報のみならず、路側に存在する静止物体等を考慮して道路状況に応じた制御を行なえるようにしたい。
【０００５】
これに対し、特開平１０−３１７９９号公報に開示された技術では、白線位置とともに路側壁までの距離にも基づいて走行制御を行なっているが、この技術でも、基本は白線位置に基づく制御であって、路側壁までの距離は白線が検出できない場合の代用手段にすぎない。したがって、上述の課題に対する解決手段とすることはできない。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、白線情報のみならず路側に存在する静止物体情報も考慮して道路状況に応じた走行の案内又は制御を行なえるようにした、車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の車両走行制御装置では、撮像手段で自車両前方の道路を撮像し、その画像情報に基づき白線認識手段により道路白線を認識するとともに、前方物体検出手段で自車両前方に存在する物体を検出し、その検出情報に基づき静止物体認識手段により自車両前方の静止物体を認識する。
【０００８】
そして、道路構造認識手段により白線認識手段で認識された道路白線の自車両に対する相対位置と静止物体認識手段で認識された静止物体の自車両に対する相対位置との認識を行ない、その認識結果に基づき制御基準ライン設定手段により道路白線の自車両に対する相対位置から道路白線の所定距離αだけ内側に制御基準ラインである第１の境界線を設定すると共に、道路構造認識手段で認識された静止物体の自車両に対する相対位置から静止物体の所定距離βだけ内側に制御基準ラインである第２の境界線を設定する。そして、制御手段により制御基準ライン設定手段で設定された第１の境界線及び該第２の境界線のよりレーン内側方向にある部分を順に連結していくことにより走行レーン境界を決定し、走行レーン境界の自車両に対する相対位置に基づき自車両の走行を案内又は制御する。
また、所定距離α及び所定距離βは、車速が大きいほど大きな値となるのが好ましく、所定距離βは所定距離αよりも大きい値であることが好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１〜図７は本発明の一実施形態としての車両走行制御装置を示すものであり、ここでは、一例として車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成した場合について説明する。
【００１０】
レーン逸脱防止システムとは、自動車において自車両が走行レーンから逸脱しそうになるとこれを防止するためのものであり、走行レーンに対する自車両の位置を認識して、レーン逸脱のおそれが生じると、ドライバに警報を発したり、ドライバの加える操舵トルクとは別の操舵トルク（補助トルク）をステアリングシャフトに与えて、操舵中のドライバにステアリングホイールを通じてレーン逸脱を警告するものである。
【００１１】
このため、本車両走行制御装置では、図１に示すように、レーン逸脱をドライバに警告する手段として、車両１のインパネ上に警報ブザー１０をそなえるとともに、ステアリングシャフト１１には、補助トルクを付与するための操舵アクチュエータ８をそなえている。また、レーン逸脱防止システムの作動状態をドライバに表示するための情報表示装置９もインパネ上にそなえている。
【００１２】
また、車両１のルーフ部には、走行レーンに対する自車両の位置を認識するために、前方の走行レーンを撮像する撮像手段としてのビデオカメラ２をそなえており、車両１の前部には、前方に存在する物体を検出する前方物体検出手段としてのスキャン式レーザレーダ（以下、単にレーザレーダという）３をそなえている。さらに、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６をそなえ、これらのセンサ４〜６により、それぞれハンドル角，車速，ヨーレートを検出するようになっている。
【００１３】
そして、これらのビデオカメラ２，レーザレーダ３及び各センサ４〜６で検出された情報を処理するための制御手段２０をそなえており、制御手段２０は、上記の検出情報に基づいてレーン逸脱防止制御を行なうようになっている。なお、７は、制御手段２０によるレーン逸脱防止制御の作動をオン／オフするためのスイッチであり、ハンドル１２にそなえられている。
【００１４】
制御手段２０の構成について詳述すると、図２に示すように、制御手段２０は、その機能要素として、画像処理部（白線認識手段）２１，レーダ信号処理部（静止物体検出手段）２２，レーン構造認識部（道路構造認識手段）２３，走行レーン境界決定部（制御基準ライン設定手段）２４，レーン逸脱防止制御部２５をそなえている。なお、レーン逸脱防止制御部２５は、本車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成するためのアプリケーションであって、他のアプリケーションを適用することにより、例えば、自動走行システム等を構成できるようにもなっている。
【００１５】
各機能要素について説明すると、まず、画像処理部２１は、ビデオカメラ２からの原画像を取り込み、取り込んだ原画像から道路白線を抽出して、車両１に対する白線位置の認識を行なう手段である。原画像からの白線の抽出に関しては、種々の公知方法を適用することが可能であるが、例えば、次のような方法により行なってもよい。
【００１６】
つまり、まず、ビデオカメラ２から取り込まれた走行レーンの画像上に等間隔になるような複数の水平線（走査線）を設定する。そして、各水平線につきそれぞれ横方向に各画素毎の輝度を検出していき、横方向での輝度変化を検出する。このとき、通常の路面は輝度が低いのに対し、白線は輝度が非常に高いので、各水平線上の輝度分布には白線の部分で大きな変化が生じる。したがって、この輝度変化のある部分は各水平線上における白線の位置として認識することができ、下端の水平線から上端の水平線まで各水平線上に検出された白線の位置を連結していくことにより、白線を抽出することができるのである。
【００１７】
次に、レーダ信号処理部２２は、レーザレーダ３からの情報に基づき、車両の前方に存在する物体の位置、特に、デリニエータ（路側に設置された反射板のポール）やガードレール等の路側にある静止物体の認識を行なう手段である。ここでは、走行レーンに沿ってデリニエータが設けられており、レーザレーダ３によりデリニエータの位置が検出されるものとする。レーダ信号処理部２２におけるデリニエータ列の認識に関しては、例えば、特開平１０−１４２３３６号公報に記載された方法等、種々の公知方法を適用することが可能であり、例えば、次のような方法により行なってもよい。
【００１８】
まず、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６によりそれぞれ検出されたハンドル角，車速，ヨーレートから、自車両１の移動量を演算する。次に、レーザレーダ３で前回のスキャン時に検出された前方物体の位置情報と今回のスキャン時に検出された前方物体の位置情報とを比較して、前方物体の自車両に対する相対移動量を演算する。そして、自車両の移動量と前方物体の相対移動量とを比較して、これらが略一致していれば、この前方物体は静止物体であると認識し、さらに、静止物体と認識された前方物体の形状がポール状であれば、この静止物体はデリニエータであると認識する。そして、認識された個々のデリニエータを順に連結してデリニエータ列として認識するのである。
【００１９】
次に、レーン構造認識部２３について説明すると、ここでは、画像処理部２１，レーダ信号処理部２２でそれぞれ認識された白線及びデリニエータ列に基づき、自車両１の前方の走行レーンの構造認識を行なうようになっている。
つまり、図３に示すように、レーン構造認識部２３は、自車両１の現在位置を原点として進行方向前方に向けてＹ軸をとり、車両１の右側方向に向けてＸ軸をとった上面視の座標系を持っている。そして、画像処理部２１から入力された白線の認識結果と、レーダ信号処理部２２から入力されたデリニエータ列の認識結果とを、ともに上記の上面視座標系上に展開するようになっている。これにより、自車両１を基準として左右の白線３０Ｒ，３０Ｌと左右のデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌとの位置関係が明らかにされ、走行レーンの全体構造が認識されるようになっている。
【００２０】
そして、レーン構造認識部２３における認識結果に基づき、走行レーン境界決定部２４では、走行レーン境界（制御基準ライン）を決定するようになっている。この走行レーン境界は、レーン逸脱防止制御を行なう基準ラインを定めるものであって、走行レーン境界の外側は走行時の危険度が比較的高い範囲を示し、内側は危険度が比較的低く安全に走行できる範囲を示している。走行レーン境界の決定は以下のようにして行なわれる。
【００２１】
まず、走行レーン境界決定部２４は、図４に示すように、白線３０Ｒ，３０Ｌのそれぞれに対する境界線Ｗ_R，Ｗ_L及びデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌのそれぞれに対する境界線Ｄ_R，Ｄ_Lを設定するようになっている。例えば、境界線Ｗ_R，Ｗ_Lについては、白線３０Ｒ，３０Ｌを越えることによる危険度を考慮して設定し、境界線Ｄ_R，Ｄ_Lについてはデリニエータとの衝突の危険度を考慮して設定するようになっている。
【００２２】
具体的には、図４に示すように、右側白線３０Ｒに対する境界線Ｗ_Ｒは、右側白線３０_Ｒからレーン内側方向（Ｘ軸の負方向）に所定距離α_Ｒの位置にとり、左側白線３０Ｌに対する境界線Ｗ_Ｌは、左側白線３０Ｌからレーン内側方向（Ｘ軸の正方向）に所定距離α_Ｌの位置にとる。また、右側デリニエータ列３１Ｒに対する境界線Ｄ_Ｒは、右側デリニエータ列３１Ｒからレーン内側方向（Ｘ軸の負方向）に所定距離β_Ｒの位置にとり、左側デリニエータ列３１Ｌに対する境界線Ｄ_Ｌは、左側デリニエータ列３１Ｌからレーン内側方向（Ｘ軸の正方向）に所定距離β_Ｌの位置にとる。なお、デリニエータ列に対する所定距離β_Ｒ，β_Ｌ（左右を区別しない場合はβとする）は、危険度を考慮して白線に対する所定距離α_Ｒ，α_Ｌ（左右を区別しない場合はαとする）よりも大きく設定されている（例えば、α_Ｒ，α_Ｌ＝１ｍ，β_Ｒ，β_Ｌ＝１．５ｍ）。ただし、これらの距離α_Ｒ，α_Ｌ，β_Ｒ，β_Ｌは固定値に限るものではなく、車速に応じて、例えば車速が大きいほど大きくしたりするようにしてもよい。また、左側走行か右側走行か等を考慮して左右で独立した設定にしてもよい。
【００２３】
こうして、白線３０Ｒ，３０Ｌに対する境界線Ｗ_R，Ｗ_L及びデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌに対する境界線Ｄ_R，Ｄ_Lが設定されると、次に、走行レーン境界決定部２４では、これらの境界線Ｗ_R，Ｗ_L，Ｄ_R，Ｄ_Lの位置関係から左右の走行レーン境界Ｘ_R，Ｘ_Lの決定を行なうようになっている。
つまり、右側走行レーン境界Ｘ_Rは、白線３０Ｒに対する境界線Ｗ_Rとデリニエータ列３１Ｒに対する境界線Ｄ_Rとを、図３に示した上面視座標系上において、Ｘ軸上からＹ軸の正方向に向かって順に比較していき、２つの境界線Ｘ_R，Ｄ_Rのよりレーン内側方向（Ｘ軸の負方向）にある部分を順に連結していくことにより決定されるようになっている。同様に、左側走行レーン境界Ｘ_Lは、白線３０Ｌに対する境界線Ｗ_Lとデリニエータ列３１Ｌに対する境界線Ｄ_Lとを、図３に示した上面視座標系上において、Ｘ軸上からＹ軸の正方向に向かって順に比較していき、２つの境界線Ｘ_L，Ｄ_Lのよりレーン内側方向（Ｘ軸の正方向）にある部分を順に連結していくことにより決定されるようになっている。
【００２４】
こうして走行レーン境界Ｘ_R，Ｘ_Lが決定されると、その情報は走行レーン境界決定部２４からレーン逸脱防止制御部２５へ出力されるようになっている。
レーン逸脱防止制御部２５は、上述したように本車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成するためのアプリケーションであり、走行位置予測部２６とレーン逸脱判定部２７とコントローラ２８とから構成されている。
【００２５】
まず、走行位置予測部２６は、所定時間後（例えば、０．５〜１秒後）における自車両１の走行位置を予測する手段である。走行位置は、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６によりそれぞれ検出された現時点におけるハンドル角，車速，ヨーレートに基づく演算により予測するようになっており、図５に示すように、現時点における自車両１を原点とし進行方向にＹ軸をとり右側方向にＸ軸をとった上面視座標系上にあらわすようになっている。
【００２６】
そして、レーン逸脱判定部２７は、自車両１の走行レーンからの逸脱の可能性と逸脱方向とを判定する手段である。具体的には、図６に示すように、走行位置予測部２６が予測した所定時間後における自車両１の予測走行位置と、走行レーン境界決定部２４で決定された走行レーン境界Ｘ_R，Ｘ_Lとを比較し、予測位置が右側走行レーン境界Ｘ_Rよりも右側にある場合には右方向への逸脱の可能性があり、左側走行レーン境界Ｘ_Lよりも左側にある場合には左方向への逸脱の可能性があると判定するようになっている。図６に示す場合では、予測位置が左側走行レーン境界Ｘ_Lよりも左側になっているので、レーン逸脱判定部２７は、自車両１が左方向へ逸脱すると判定することになる。
【００２７】
次に、コントローラ２８は、レーン逸脱判定部２７の判定に基づき、アクチュエータ８，情報表示装置９，警報ブザー１０の各制御を行なう手段である。ただし、スイッチ７がオフにされている場合には、ドライバの意思を優先してこれらの制御は行なわないようになっている。なお、アクチュエータ８としては、ステアリングシャフト１１にトルクを加えうるものであればよいが、ここではステアリングシャフト１１の図示しないトーションバーよりも下方（パワーステアリング側）にＤＣモータを設置することにより構成するものとする。
【００２８】
まず、コントローラ２８は、レーン逸脱判定部２７が逸脱の可能性を判定した場合には、警報ブザー１０から警報音を発生させるようになっている。この警報音は逸脱の度合いに関係なく一定音であってもよく、また、逸脱の度合いに応じて大きさ，高さ等を変化させてもよい。また、情報表示装置９に対しては、コントローラ２８は、ディスプレイ上にレーン逸脱防止システムの作動状態を表示させるようになっている。つまり、スイッチ７に連動してディスプレイ上の表示もオンになり、レーン逸脱防止システムが作動しているときには、その状態、例えば、逸脱方向や逸脱度合い等を表示するようになっている。
【００２９】
そして、アクチュエータ（ＤＣモータ）８に対しては、コントローラ２８は、レーン逸脱判定部２７が左方向への逸脱を判定した場合には、右旋回方向へのトルク（補助トルク）を付与するよう電流を流し、逆に、右方向への逸脱が判定された場合には、左旋回方向へのトルクを付与するよう逆方向の電流を流すようになっている。また、ハンドル１２に微小な振動（例えば、２５Ｈｚ程度）を発生させてドライバに注意を促すべく、供給する電流には振動成分を与えるようにもなっている。
【００３０】
なお、アクチュエータ８が付与する補助トルクの大きさは、一定値であってあってもよく、走行レーン境界Ｘ_R，Ｘ_Lからの逸脱の度合いに応じて、例えば、逸脱の度合いが大きい程大きくなるように設定してもよい。ただし、アクチュエータ８が付与する補助トルク自体も、車両１の挙動を修正する作用があるが、この補助トルクは、あくまでも操舵系を通じてドライバに警告することが主目的であり、レーン逸脱防止システムにおいては、走行レーンを逸脱しそうな車両の位置を修正するのは、この補助トルクが加えられたことで走行レーンを逸脱しそうなことを認識したドライバの操舵操作によって行なうべきものとしている。したがって、アクチュエータ８の付与する補助トルクは、ドライバの操舵操作を妨げない程度の大きさに、つまり、ドライバが容易に打ち勝てる程度の大きさに制限されている。
【００３１】
本発明の一実施形態としての車両走行制御装置は上述のごとく構成されているので、例えば、図７に示すようなフローに従ってレーン逸脱防止制御が行なわれる。
図７に示すように、まず、本車両走行制御装置では、ビデオカメラ２により自車両１の前方の走行レーンの画像を撮影し、撮影した画像から左右の白線３０Ｒ，３０Ｌの認識を行なう（ステップＳ１００）。また、レーザレーダ３の検出情報から、自車両１の前方のデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌを認識する（ステップＳ１１０）。
【００３２】
そして、認識した白線３０Ｒ，３０Ｌ，デリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌのそれぞれに対する境界線Ｗ_R，Ｗ_L，Ｄ_R，Ｄ_Lを設定し、以下の式により走行レーン境界Ｘ_R，Ｘ_Lを決定する（ステップＳ１２０）。
右側境界Ｘ_R＝ｍｉｎ（Ｗ_R，Ｄ_R）
左側境界Ｘ_L＝ｍａｘ（Ｗ_L，Ｄ_L）
また、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６により現時点におけるハンドル角，車速，ヨーレートをそれぞれ検出し、これらの検出情報に基づき所定時間後（例えば、０．５〜１秒後）における自車両１の走行位置を予測する（ステップＳ１３０）。
【００３３】
そして、予測した自車両１の走行位置が右側境界Ｘ_Rと左側境界Ｘ_Lとの間にある場合には、安全な範囲での走行とみなしてレーン逸脱防止制御は行なわず、右側境界Ｘ_Rよりも右側にある場合、若しくは左側境界Ｘ_Lよりも左側にある場合には、レーン逸脱の可能性があると判定し（ステップＳ１４０）、警報ブザー１０から警報音を発生させ、また、情報表示装置９へ逸脱状態を表示させるとともに、アクチュエータ８から逸脱回避方向への補助トルクを付与する（ステップＳ１５０）。
【００３４】
このように、本車両走行制御装置によれば、従来のように白線情報のみに基づいて走行レーンを認識するのではなく、ビデオカメラ２による白線情報とレーザレーダ３によるデリニエータ列情報とを組み合わせて走行レーンを認識し、走行レーン境界を設定するようになっているので、道路状況に応じた走行制御が可能になるという利点がある。
【００３５】
例えば、上述のように本車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成した場合、白線の近傍にデリニエータ列が存在するような場合には、走行レーン境界はデリニエータ列の位置に基づき決まり、白線に基づき決まる場合よりもレーン内側になるため、車両が逸脱しようとしたときのレーン逸脱防止システムの作動開始時期は早くなる。したがって、車両が白線を越えて路側壁等に到達するまでの時間が長くなり、ドライバが操舵修正を行なうための余裕時間が増加し、レーン逸脱による危険度が低下するという利点がある。
【００３６】
これは、特に、対面通行路で中央分離帯と白線との距離が近い場合等に有効であり、このような場合はレーン逸脱の危険度は高いが、本車両走行制御装置のように道路状況に応じて走行レーン境界を定めることにより、レーン逸脱による危険度を低下させることができるのである。
また、白線が途中で途切れている場合には、白線情報のみに基づく走行制御は機能しなかったり不安定になったりする虞があるが、本車両走行制御装置のように、白線情報とデリニエータ列情報とを組み合わせて制御することによって、そのような場合においても有効な走行制御が可能になるという利点がある。
【００３７】
さらに、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができることは言うまでもない。例えば、上述の実施形態では、本発明の車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成しているが、自動走行システム等の一定の制御基準ラインに基づき走行制御を行なうシステムであれば、本発明を適用することはもちろん可能である。そして、この場合も上述の実施形態と同様に、従来の白線情報にのみ基づき制御基準ラインを定めて制御を行なうシステムに比較して有利な効果を得ることができる。
【００３８】
なお、上述の実施形態では、撮像手段としてビデオカメラ２を用いているが、これはＣＣＤカメラや赤外線カメラであってもよい。また、前方物体検出手段としては、レーザレーダ３の他に電波レーダを用いることも可能である。
また、上述の実施形態では、走行レーンに沿ってデリニエータが設けられている場合について説明したが、デリニエータではなくガードレールが設けられている場合には、ガードレールを認識して走行レーン境界を決定することになる。つまり、本発明の車両走行制御装置は、路側にある静止物体を認識し、その静止物体の位置情報と白線情報とに基づいて走行レーン境界（制御基準ライン）を定めるものであるので、静止物体が何であるかは問わない。したがって、路側に車両が停車しているような場合には、その車両の位置に基づいて制御基準ラインが定められることになり、停車中の車両との衝突を回避することができる。なお、ここでいう静止物体とは、完全に静止している物体のみならず、路側帯を徐行しているような車両等のように低速で移動しているような物体も含む概念である。
【００３９】
さらに、上述の実施形態では、制御基準ラインとして、左右２本の走行レーン境界を設定し、この走行レーン境界と自車両との位置関係に基づき走行制御を行なうようになっているが、道路構造に基づき１本の制御基準ラインを設定して、この１本の制御基準ラインと自車両との位置関係に基づき走行制御を行なうようにすることも可能である。
【００４０】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の車両走行制御装置によれば、従来のように白線情報のみに基づいて走行制御を行なうのではなく、白線情報と静止物体情報とに基づき道路白線の自車両に対する相対位置と静止物体の自車両に対する相対位置とを認識し、その認識された道路構造に基づき制御基準ラインを設定して走行を行なうようになっているので、より道路状況に応じた走行の案内又は制御が可能になるという利点がある。
【００４１】
したがって、特に、対面通行路で中央分離帯と白線との距離が近い場合等には、車両が本来の走行レーンから逸脱することの危険度は高いが、本発明の車両走行制御装置によれば、道路構造に基づき設定された制御基準ラインに基づき走行の案内又は制御が行なわれるようになるので、走行レーンからの逸脱の危険度を低下させることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置を適用した模式的車両構成図である。
【図２】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかるレーン構造認識処理の説明のための説明図である。
【図４】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかる走行レーン境界決定処理の説明のための説明図である。
【図５】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかる走行位置予測処理の説明のための説明図である。
【図６】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかるレーン逸脱判定処理の説明のための説明図である。
【図７】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかるレーン逸脱防止制御のフローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１車両
２ビデオカメラ（撮像手段）
３スキャン式レーザレーダ（前方物体検出手段）
８アクチュエータ
９情報表示装置
１０警報ブザー
２０ＥＣＵ（制御手段）
２１画像処理部（白線認識手段）
２２レーダ信号処理部（静止物体認識手段）
２３レーン構造認識部（道路構造認識手段）
２４走行レーン境界決定部（制御基準ライン設定手段）
２５レーン逸脱防止制御部
３０Ｒ，３０Ｌ白線
３１Ｒ，３１Ｌデリニエータ列
Ｘ_R，Ｘ_L 走行レーン境界[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle travel control device that performs guidance or control of travel of a vehicle based on the position of a travel lane with respect to the host vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a technique is known in which a travel lane is photographed with a video camera or the like, and a white line of the travel lane is detected from the obtained image information. This technology is also used for vehicle driving control. For example, an automatic driving system that actively controls the vehicle to run along the driving lane or an alarm when the vehicle tries to deviate from the driving lane. A vehicle travel control device such as a lane departure prevention system has been proposed that guides the prevention of departure by giving a gentle torque in the departure avoidance direction to the steering wheel.
[0003]
In these vehicle travel control devices, the detected white line is regarded as a boundary line of the travel lane, and vehicle travel control is performed based on the position of the white line with respect to the host vehicle.
For example, in the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-31799, a white line is detected by a video camera and a distance to the side wall of the vehicle is detected by a laser radar, and usually steering control is performed based on the position of the white line. However, a technique related to automatic travel control is disclosed in which steering control is performed based on the distance to the side wall when a white line cannot be detected.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, when traveling control is performed based on the white line position, there are the following problems.
For example, on a road where the white line and the roadside are close, such as a highway with two-way traffic, a roadside wall may be provided immediately after the white line is crossed. There is a risk of it. Therefore, in such a case, traveling control that also considers the road side wall is necessary. That is, it is desired to perform control according to road conditions in consideration of not only the white line information but also stationary objects existing on the roadside.
[0005]
On the other hand, in the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-31799, traveling control is performed based on the distance to the road side wall as well as the white line position. However, in this technique as well, the control is basically based on the white line position. Thus, the distance to the road side wall is only a substitute means when a white line cannot be detected. Therefore, it cannot be a solution to the above-mentioned problem.
[0006]
The present invention was devised in view of such a problem, and is capable of performing driving guidance or control according to road conditions in consideration of not only white line information but also stationary object information existing on the roadside. An object is to provide a travel control device.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, in the vehicle travel control device of the present invention, the road ahead of the host vehicle is imaged by the imaging means, the white line recognition means is recognized by the white line recognition means based on the image information, and the front object detection means is used. An object existing in front of the host vehicle is detected, and a stationary object in front of the host vehicle is recognized by the stationary object recognition means based on the detection information.
[0008]
  Then, the relative position of the road white line recognized by the white line recognition means by the road structure recognition means to the own vehicle and the relative position of the stationary object recognized by the stationary object recognition means to the own vehicle.WithRecognition is performed by the control reference line setting means based on the recognition result.A first boundary line, which is a control reference line, is set inward by a predetermined distance α of the road white line from the relative position of the road white line to the own vehicle, and the stationary object recognized by the road structure recognition means is determined from the relative position to the own vehicle. A second boundary line that is a control reference line inside a predetermined distance β of the stationary objectSetTheAnd set by the control reference line setting means by the control meansThe driving lane boundary is determined by sequentially connecting the first boundary line and the portion of the second boundary line that is closer to the inside of the lane.The traveling of the host vehicle is guided or controlled based on the relative position of the host vehicle to the host vehicle.
  The predetermined distance α and the predetermined distance β are preferably larger as the vehicle speed is higher, and the predetermined distance β is preferably larger than the predetermined distance α.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIGS. 1-7 shows the vehicle travel control apparatus as one Embodiment of this invention, and demonstrates the case where a vehicle travel control apparatus is comprised as a lane departure prevention system as an example here.
[0010]
The lane departure prevention system is for preventing the vehicle from deviating from the driving lane in an automobile, and recognizes the position of the vehicle with respect to the driving lane and causes the driver to deviate from the lane. A steering torque (auxiliary torque) different from the steering torque applied by the driver is given to the steering shaft to warn the driver during steering through the steering wheel.
[0011]
For this reason, in this vehicle travel control device, as shown in FIG. 1, an alarm buzzer 10 is provided on the instrument panel of the vehicle 1 as a means for warning the lane departure to the driver, and an auxiliary torque is applied to the steering shaft 11. A steering actuator 8 is provided. An information display device 9 for displaying the operating state of the lane departure prevention system on the driver is also provided on the instrument panel.
[0012]
In addition, the roof portion of the vehicle 1 is provided with a video camera 2 as an imaging means for imaging the front traveling lane in order to recognize the position of the host vehicle with respect to the traveling lane. A scanning laser radar (hereinafter simply referred to as a laser radar) 3 is provided as a forward object detection means for detecting an object existing ahead. Further, a steering wheel angle sensor 4, a wheel speed sensor 5, and a yaw rate sensor 6 are provided, and these sensors 4 to 6 detect the steering wheel angle, the vehicle speed, and the yaw rate, respectively.
[0013]
The video camera 2, the laser radar 3, and the control means 20 for processing the information detected by the sensors 4 to 6 are provided. The control means 20 prevents lane departure based on the detection information. Control is to be performed. Reference numeral 7 denotes a switch for turning on / off the operation of the lane departure prevention control by the control means 20, which is provided in the handle 12.
[0014]
The configuration of the control unit 20 will be described in detail. As shown in FIG. 2, the control unit 20 includes, as its functional elements, an image processing unit (white line recognition unit) 21, a radar signal processing unit (stationary object detection unit) 22, a lane. A structure recognizing unit (road structure recognizing unit) 23, a traveling lane boundary determining unit (control reference line setting unit) 24, and a lane departure preventing control unit 25 are provided. The lane departure prevention control unit 25 is an application for configuring the vehicle travel control device as a lane departure prevention system. By applying other applications, for example, an automatic travel system can be configured. It is also.
[0015]
Each functional element will be described. First, the image processing unit 21 is means for capturing an original image from the video camera 2, extracting a road white line from the captured original image, and recognizing the position of the white line with respect to the vehicle 1. Various known methods can be applied for extracting the white line from the original image. For example, the following method may be used.
[0016]
That is, first, a plurality of horizontal lines (scanning lines) are set on the travel lane image captured from the video camera 2 so as to be equally spaced. Then, the luminance of each pixel is detected in the horizontal direction for each horizontal line, and the luminance change in the horizontal direction is detected. At this time, the brightness of the normal road surface is low, while the brightness of the white line is very high, so that the brightness distribution on each horizontal line changes greatly in the white line portion. Therefore, the portion with this luminance change can be recognized as the position of the white line on each horizontal line, and by connecting the position of the white line detected on each horizontal line from the bottom horizontal line to the top horizontal line, Can be extracted.
[0017]
Next, based on information from the laser radar 3, the radar signal processing unit 22 is located on the road side such as a position of an object existing in front of the vehicle, particularly a delineator (a reflector pole installed on the road side) or a guard rail. A means for recognizing a stationary object. Here, a delineator is provided along the travel lane, and the position of the delineator is detected by the laser radar 3. Regarding the recognition of the delineator row in the radar signal processing unit 22, various known methods such as the method described in JP-A-10-142336 can be applied. For example, the following method is used. You may do it.
[0018]
First, the amount of movement of the host vehicle 1 is calculated from the handle angle, vehicle speed, and yaw rate detected by the handle angle sensor 4, the wheel speed sensor 5, and the yaw rate sensor 6, respectively. Next, the position information of the front object detected at the previous scan by the laser radar 3 is compared with the position information of the front object detected at the current scan, and the relative movement amount of the front object with respect to the host vehicle is calculated. . Then, the movement amount of the host vehicle and the relative movement amount of the front object are compared, and if they are substantially the same, the front object is recognized as a stationary object, and further, the front object is recognized as a stationary object. If the shape of the object is a pole, this stationary object is recognized as a delineator. Then, the recognized individual delineators are sequentially connected and recognized as a delineator string.
[0019]
Next, the lane structure recognition unit 23 will be described. Here, the structure recognition of the traveling lane ahead of the host vehicle 1 is performed based on the white line and the delineator row recognized by the image processing unit 21 and the radar signal processing unit 22, respectively. It is like that.
That is, as shown in FIG. 3, the lane structure recognizing unit 23 takes the Y-axis toward the front in the traveling direction with the current position of the host vehicle 1 as the origin, and the X-axis toward the right side of the vehicle 1. Has a visual coordinate system. The white line recognition result input from the image processing unit 21 and the delineator row recognition result input from the radar signal processing unit 22 are both developed on the top view coordinate system. As a result, the positional relationship between the left and right white lines 30R, 30L and the left and right delineator rows 31R, 31L with the host vehicle 1 as a reference is clarified, and the entire structure of the traveling lane is recognized.
[0020]
Based on the recognition result in the lane structure recognition unit 23, the travel lane boundary determination unit 24 determines a travel lane boundary (control reference line). This lane boundary defines a reference line for lane departure prevention control. The outside of the lane boundary indicates a relatively high risk range during driving, and the inside indicates a relatively low risk and is safe. The range that can be traveled is shown. The driving lane boundary is determined as follows.
[0021]
First, as shown in FIG. 4, the travel lane boundary determination unit 24 performs boundary lines W for the white lines 30R and 30L._R, W_LAnd a boundary line D for each of the delineator rows 31R and 31L_R, D_LIs set. For example, the boundary line W_R, W_LIs set in consideration of the risk of exceeding the white lines 30R, 30L, and the boundary line D_R, D_LIs set in consideration of the risk of collision with the delineator.
[0022]
  Specifically, as shown in FIG. 4, a boundary line W with respect to the right white line 30R._RThe right white line 30_RA predetermined distance α from the lane to the inside of the lane (the negative direction of the X axis)_RThe boundary line W with respect to the left white line 30L_LIs a predetermined distance α from the left white line 30L to the inside of the lane (the positive direction of the X axis)._LTake the position. Also, the boundary line D for the right delineator row 31R_RIs a predetermined distance β from the right side delineator row 31R in the lane inward direction (the negative direction of the X axis)._R, The boundary line D for the left delineator row 31L_LIs a predetermined distance β from the left delineator row 31L in the lane inward direction (the positive direction of the X axis)._LTake the position. Note that the predetermined distance β with respect to the delineator row_R, Β_L (If there is no distinction between left and right, use β)Is a predetermined distance α with respect to the white line in consideration of the degree of danger._R, Α_L (If there is no distinction between left and right, use α)(For example, α_R, Α_L= 1 m, β_R, Β_L= 1.5 m). Where these distances α_R, Α_L, Β_R, Β_LIs not limited to a fixed value, and may be increased as the vehicle speed increases, for example, according to the vehicle speed. Alternatively, the left and right traveling may be set independently in consideration of whether the vehicle travels on the left side or the right side.
[0023]
Thus, the boundary line W for the white lines 30R and 30L._R, W_LAnd a boundary line D for the delineator rows 31R and 31L_R, D_LIs set, next, the driving lane boundary determining unit 24 sets these boundary lines W._R, W_L, D_R, D_LLeft and right lane boundary X_R, X_LTo make decisions.
That is, right lane boundary X_RIs the boundary line W for the white line 30R_RAnd the boundary line D for the delineator row 31R_RAre compared in order from the X-axis toward the positive direction of the Y-axis on the top view coordinate system shown in FIG._R, D_RIt is determined by sequentially connecting the portions in the lane inner side direction (the negative direction of the X axis). Similarly, left lane boundary X_LIs the boundary line W for the white line 30L_LAnd the demarcation line D for the line 31L_LAre compared in order from the X-axis toward the positive direction of the Y-axis on the top view coordinate system shown in FIG._L, D_LIt is determined by sequentially connecting the portions in the lane inner side direction (the positive direction of the X axis).
[0024]
This is the lane boundary X_R, X_LIs determined, the information is output from the travel lane boundary determination unit 24 to the lane departure prevention control unit 25.
The lane departure prevention control unit 25 is an application for configuring the vehicle travel control device as a lane departure prevention system as described above, and includes the travel position prediction unit 26, the lane departure determination unit 27, and the controller 28. Yes.
[0025]
First, the travel position prediction unit 26 is a means for predicting the travel position of the host vehicle 1 after a predetermined time (for example, 0.5 to 1 second later). The travel position is predicted by calculation based on the current steering wheel angle, vehicle speed, and yaw rate detected by the steering wheel angle sensor 4, the wheel speed sensor 5, and the yaw rate sensor 6, respectively. As shown in FIG. Is represented on a top view coordinate system with the vehicle 1 at the origin as the origin and the Y axis in the traveling direction and the X axis in the right direction.
[0026]
The lane departure determination unit 27 is a means for determining the possibility of departure from the travel lane of the host vehicle 1 and the departure direction. Specifically, as shown in FIG. 6, the predicted travel position of the host vehicle 1 after a predetermined time predicted by the travel position prediction unit 26 and the travel lane boundary X determined by the travel lane boundary determination unit 24._R, X_LAnd the predicted position is right lane boundary X_RIf it is on the right side, there is a possibility of deviation to the right, and the left lane boundary X_LIf it is on the left side, it is determined that there is a possibility of deviation in the left direction. In the case shown in FIG. 6, the predicted position is the left lane boundary X_LTherefore, the lane departure determination unit 27 determines that the host vehicle 1 departs in the left direction.
[0027]
Next, the controller 28 is means for controlling each of the actuator 8, the information display device 9, and the alarm buzzer 10 based on the determination of the lane departure determination unit 27. However, when the switch 7 is turned off, these controls are not performed with priority given to the driver's intention. The actuator 8 may be any actuator that can apply torque to the steering shaft 11, but here is configured by installing a DC motor below the torsion bar (not shown) of the steering shaft 11 (on the power steering side). Shall.
[0028]
First, the controller 28 is configured to generate an alarm sound from the alarm buzzer 10 when the lane departure determination unit 27 determines the possibility of departure. This warning sound may be a constant sound regardless of the degree of departure, and the magnitude, height, etc. may be changed according to the degree of departure. For the information display device 9, the controller 28 displays the operating state of the lane departure prevention system on the display. That is, the display on the display is also turned on in conjunction with the switch 7, and when the lane departure prevention system is operating, the state, for example, the departure direction and the departure degree are displayed.
[0029]
For the actuator (DC motor) 8, the controller 28 applies torque (auxiliary torque) in the right turn direction when the lane departure determination unit 27 determines the departure in the left direction. On the contrary, when a deviation in the right direction is determined, a current in the reverse direction is supplied so as to apply a torque in the left turn direction. Further, in order to generate a minute vibration (for example, about 25 Hz) in the handle 12 to alert the driver, a vibration component is also applied to the supplied current.
[0030]
Note that the magnitude of the auxiliary torque applied by the actuator 8 may be a constant value, and the travel lane boundary X_R, X_LFor example, the larger the degree of deviation, the larger the degree of deviation may be. However, the auxiliary torque itself applied by the actuator 8 also has an effect of correcting the behavior of the vehicle 1, but this auxiliary torque is mainly intended to warn the driver through the steering system. In the lane departure prevention system, The position of the vehicle that is likely to deviate from the driving lane should be corrected by the steering operation of the driver who recognizes that the vehicle is likely to deviate from the driving lane due to the application of the auxiliary torque. Therefore, the auxiliary torque applied by the actuator 8 is limited to a magnitude that does not hinder the driver's steering operation, that is, a magnitude that the driver can easily overcome.
[0031]
Since the vehicle travel control apparatus as one embodiment of the present invention is configured as described above, for example, lane departure prevention control is performed according to the flow shown in FIG.
As shown in FIG. 7, in the vehicle travel control device, first, the video camera 2 captures an image of a travel lane ahead of the host vehicle 1, and recognizes the left and right white lines 30R and 30L from the captured image (step). S100). Further, the delineator rows 31R and 31L in front of the host vehicle 1 are recognized from the detection information of the laser radar 3 (step S110).
[0032]
The boundary lines W for the recognized white lines 30R and 30L and the delineator rows 31R and 31L, respectively._R, W_L, D_R, D_LAnd set the lane boundary X by the following formula_R, X_LIs determined (step S120).
Right border X_R= Min (W_R, D_R)
Left boundary X_L= Max (W_L, D_L)
Further, the steering wheel angle sensor 4, the wheel speed sensor 5, and the yaw rate sensor 6 respectively detect the steering wheel angle, the vehicle speed, and the yaw rate at the present time, and after a predetermined time (for example, 0.5 to 1 second) based on the detection information. The travel position of the host vehicle 1 is predicted (step S130).
[0033]
The predicted traveling position of the vehicle 1 is the right boundary X_RAnd left boundary X_LLane departure prevention control without considering lane departure prevention control, assuming that the vehicle is traveling within a safe range._ROr to the right of X_LIf it is on the left side, it is determined that there is a possibility of lane departure (step S140), an alarm sound is generated from the alarm buzzer 10, and the deviation state is displayed on the information display device 9 and the actuator 8 Auxiliary torque is applied in the direction of avoiding from (step S150).
[0034]
Thus, according to this vehicle travel control device, instead of recognizing the travel lane based on only the white line information as in the prior art, the white line information from the video camera 2 and the delineator column information from the laser radar 3 are combined. Since the travel lane is recognized and the travel lane boundary is set, there is an advantage that the travel control according to the road condition becomes possible.
[0035]
For example, when the vehicle travel control apparatus is configured as a lane departure prevention system as described above, if a delineator row exists in the vicinity of the white line, the travel lane boundary is determined based on the position of the delineator row, and the white line Since it is located inside the lane as compared with the case where the vehicle is determined based on this, the operation start timing of the lane departure prevention system is earlier when the vehicle is about to depart. Accordingly, there is an advantage that the time until the vehicle reaches the road side wall or the like beyond the white line is increased, the margin time for the driver to correct the steering is increased, and the risk due to lane departure is reduced.
[0036]
This is particularly effective when the distance between the median strip and the white line is short on a two-way street.In such a case, the risk of lane departure is high, but the road condition is as in this vehicle travel control device. By defining the driving lane boundary according to the above, the risk due to lane departure can be reduced.
In addition, when the white line is interrupted in the middle, the travel control based only on the white line information may not function or may become unstable, but the white line information and the delineator row as in this vehicle travel control device. By controlling in combination with information, there is an advantage that effective traveling control is possible even in such a case.
[0037]
Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the vehicle travel control device of the present invention is configured as a lane departure prevention system. However, the present invention is applicable to any system that performs travel control based on a certain control reference line such as an automatic travel system. It is of course possible to apply In this case as well, similar to the above-described embodiment, it is possible to obtain an advantageous effect as compared with the conventional system in which the control reference line is determined based on only the white line information.
[0038]
In the above-described embodiment, the video camera 2 is used as the imaging unit, but this may be a CCD camera or an infrared camera. In addition to the laser radar 3, a radio wave radar can be used as the front object detection means.
In the above-described embodiment, the case where the delineator is provided along the travel lane has been described. However, when the guard rail is provided instead of the delineator, the travel lane boundary is determined by recognizing the guard rail. become. That is, the vehicle travel control device of the present invention recognizes a stationary object on the road side and determines a traveling lane boundary (control reference line) based on the position information and white line information of the stationary object. It doesn't matter what the is. Therefore, when the vehicle is stopped on the road side, the control reference line is determined based on the position of the vehicle, and collision with the stopped vehicle can be avoided. The term “stationary object” as used herein is a concept that includes not only an object that is completely stationary, but also an object that is moving at a low speed, such as a vehicle that is slowly traveling on a roadside belt.
[0039]
Furthermore, in the above-described embodiment, two control lane boundaries are set as the control reference line, and the travel control is performed based on the positional relationship between the travel lane boundary and the host vehicle. It is also possible to set one control reference line based on the above and to perform the traveling control based on the positional relationship between the one control reference line and the host vehicle.
[0040]
【The invention's effect】
  As described above in detail, according to the vehicle travel control device of the present invention, the travel control is not performed based on only the white line information as in the prior art, but based on the white line information and the stationary object information.The relative position of the road white line to the host vehicle and the relative position of the stationary object to the host vehicleSince the vehicle travels with the control reference line set based on the recognized road structure, there is an advantage that it is possible to guide or control the travel according to the road condition.
[0041]
Therefore, particularly when the distance between the median strip and the white line is short on a two-way street, the risk of the vehicle deviating from the original travel lane is high. Since travel guidance or control is performed based on the control reference line set based on the road structure, there is an advantage that the risk of deviation from the travel lane can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic vehicle configuration diagram to which a vehicle travel control device according to an embodiment of the present invention is applied.
FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration of a vehicle travel control apparatus as one embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a lane structure recognition process according to the vehicle travel control apparatus as one embodiment of the present invention;
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining travel lane boundary determination processing according to the vehicle travel control apparatus as one embodiment of the present invention;
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a travel position prediction process according to the vehicle travel control apparatus as one embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a lane departure determination process according to the vehicle travel control apparatus as one embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing a flow of lane departure prevention control according to the vehicle travel control apparatus as one embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 vehicle
2 Video camera (imaging means)
3 Scanning laser radar (front object detection means)
8 Actuator
9 Information display device
10 Alarm buzzer
20 ECU (control means)
21 Image processing unit (white line recognition means)
22 Radar signal processor (stationary object recognition means)
23 Lane structure recognition unit (road structure recognition means)
24 Travel lane boundary determination unit (control reference line setting means)
25 Lane departure prevention control unit
30R, 30L white line
31R, 31L line of delineators
X_R, X_L  Driving lane boundary

Claims

自車両前方の道路を撮像する撮像手段と、
該自車両前方に存在する物体を検出する前方物体検出手段と、
該撮像手段の画像情報に基づき道路白線を認識する白線認識手段と、
該前方物体検出手段の検出情報に基づき該自車両前方の静止物体を認識する静止物体認識手段と、
該白線認識手段で認識された該道路白線の該自車両に対する相対位置と該静止物体認識手段で認識された該静止物体の該自車両に対する相対位置との認識を行なう道路構造認識手段と、
該道路構造認識手段で認識された該道路白線の該自車両に対する相対位置から該道路白線の所定距離αだけ内側に制御基準ラインである第１の境界線を設定すると共に、該道路構造認識手段で認識された該静止物体の該自車両に対する相対位置から該静止物体の所定距離βだけ内側に制御基準ラインである第２の境界線を設定する制御基準ライン設定手段と、
該制御基準ライン設定手段で設定された該第１の境界線及び該第２の境界線のよりレーン内側方向にある部分を順に連結していくことにより走行レーン境界を決定し、該走行レーン境界の該自車両に対する相対位置に基づき該自車両の走行を案内又は制御する制御手段とをそなえた
ことを特徴とする、車両走行制御装置。Imaging means for imaging a road ahead of the vehicle;
Forward object detection means for detecting an object present ahead of the host vehicle;
White line recognition means for recognizing a road white line based on image information of the imaging means;
Stationary object recognition means for recognizing a stationary object in front of the host vehicle based on detection information of the forward object detection means;
Road structure recognition means for recognizing the relative position of the road white line recognized by the white line recognition means to the own vehicle and the relative position of the stationary object recognized by the stationary object recognition means;
A first boundary line, which is a control reference line, is set inward by a predetermined distance α of the road white line from the relative position of the road white line recognized by the road structure recognition means with respect to the host vehicle, and the road structure recognition means Control reference line setting means for setting a second boundary line , which is a control reference line, inward by a predetermined distance β of the stationary object from the relative position of the stationary object recognized by the vehicle ,
Determining the travel lane boundary by going connecting the portion of more lanes inwardly of the control reference line setting the first boundary line set by means and said second border sequence, the running lane boundary And a control means for guiding or controlling the travel of the host vehicle based on the relative position of the host vehicle to the host vehicle.

該所定距離α及び該所定距離βは、車速が大きいほど大きな値となることを特徴とする、請求項１記載の車両走行制御装置。2. The vehicle travel control apparatus according to claim 1, wherein the predetermined distance α and the predetermined distance β become larger as the vehicle speed increases.

該所定距離βは該所定距離αよりも大きい値であることを特徴とする、請求項１又は２記載の車両走行制御装置。3. The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the predetermined distance β is a value larger than the predetermined distance α.