JP3703344B2 - Cargo handling vehicle - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷役車両、特に荷台に載置された荷物を安定して搬送するための懸架装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
荷役装置の荷台に荷物（特に重量物）を載せるとき、荷物を荷台の中央に合わせて載せることが基本であるが、作業条件によっては無理なことがあり、このようなとき、搬送中（特にカーブを移動中）に車体が傾いたり、車両の車軸や荷台に破損が生じる恐れがあった。このような問題を解決するため、車両の荷台に、荷台に載置された荷物の荷重を検出する圧力センサを設け、この圧力センサで検出した荷重を基に重心位置を計算して表示する重心表示装置が考案され、この表示装置に基づいて荷物の載置位置の良否を判定している。
【０００３】
このような重心表示装置を備えた荷役車両の一例を図面に基づいて説明する。図13は重心表示装置を備えた荷役車両の側面図、図14はその旋回式車輪装置の配置を示す平面図である。
図13に示すように、荷役車両１は、その車体２の前後両端部分それぞれにハンドルなどの走行操作装置を備えた運転部４Ａ，４Ｂが設けられ、そして両運転部４Ａ，４Ｂの上方もカバーする状態で、車体２の上部には平坦な荷台５が設けられている。この荷台５に船殻（荷物の一例）を載せて運搬する。また図14に示すように、前記車体２の下部側には、車長方向（前後方向）Ｙに複数行（図14では２行）でかつ車幅方向（左右方向）Ｘに複数列（図14では６列）に渡ってそれぞれ旋回式車輪装置６が設けられている。
【０００４】
各旋回式車輪装置６は、図15に示すように、車体２に対して縦軸心８の周りで旋回自在な旋回体９と、この旋回体９の下面側に連結された上部ブラケット10と、この上部ブラケット10の下端に横方向軸11を介して回動自在に連結された下部ブラケット12と、この下部ブラケット12の遊端部分に設けられたアクスル13と、このアクスル13に設けられた複数の車輪14ならびに車輪駆動部15と、両ブラケット10，12間に設けられたシリンダ装置（サスペンションシリンダ）16などにより、その一例が構成されている。シリンダ装置16により路面に対して荷台２が支持される。
【０００５】
上記旋回式車輪装置６は、図16に示すように、前後左右方向に４つのブロック17に分けられており、各ブロック17の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16の油圧配管は連結され、同じブロックの中の１本が縮まる（凸部を乗り越える）と、縮まった分の油は他のシリンダ装置16に移動し、よって凹凸のある路面を走行することができる。図16に示す一例では、前方左側に位置するＮｏ．１，３，５の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16がブロック17Ａを形成し、前方右側に位置するＮｏ．２，４，６の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16がブロック17Ｂを形成し、後方左側に位置するＮｏ．７，９，11の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16がブロック17Ｃを形成し、後方右側に位置するＮｏ．８，10，12の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16がブロック17Ｄを形成している。
【０００６】
旋回式車輪装置６のシリンダ装置16の油圧回路の一例を図17に示す。
各ブロック17Ａ〜17Ｄ毎に、油圧ポンプ（図示せず）から圧油が供給される４ポート３位置の電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄが設けられ、各電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄよりサスペンションブロック22Ａ〜22Ｄ、ブロック毎の油圧配管23Ａ〜23Ｄを介して各ブロック毎のシリンダ装置16へ圧油が供給される。またブロック17Ａの配管23Ａとブロック17Ｂの配管23Ｂを接続可能な切換バルブ24が設けられている。
【０００７】
前記各サスペンションブロック22Ａ〜22Ｄは、上流側（油圧ポンプ側）より順に直列に接続された、油の流れ方向が異なる２台の手動（固定）絞り付き逆止め弁37，38とパイロット操作逆止め弁39から形成され、パイロット操作逆止め弁39には、電磁切換バルブ21のコイルＲが励磁され、切換位置（Ｒ）となると、パイロット圧が供給される。
【０００８】
この油圧回路の作用をブロック17Ａを例にとり説明する。
電磁切換バルブ21Ａが中立位置のとき、配管23Ａに駆動油が封入された状態にあり、このときブロックの中の１本のシリンダ装置16が縮まる（凸部を乗り越える）と、縮まった分の油は他のシリンダ装置16に移動する。
また電磁切換バルブ21ＡのコイルＳが励磁され、切換位置（Ｓ）となると、圧油がサスペンションブロック22Ａ、配管23Ａを介してブロック17Ａのシリンダ装置16へ供給される。
【０００９】
また電磁切換バルブ21のコイルＲが励磁され、切換位置（Ｒ）となると、パイロット操作逆止め弁39へパイロット圧が供給され、配管23Ａの駆動油は、サスペンションブロック22Ａ、電磁切換バルブ21Ａを介してオイルタンクへ戻される。
また切換バルブ24が作動されると、配管23Ａはブロック17Ｂの配管23Ｂと連結され、同じ圧力となり、ブロック17Ａとブロック17Ｂにより１つの油圧ブロックが形成される。よって、ブロック17Ａまたは17Ｂの中の１本のシリンダ装置16が縮まる（凸部を乗り越える）と、縮まった分の油は他のシリンダ装置16に移動する。このように切換バルブ24が作動し、４つのブロック17のうちの２ブロック17Ａ，17Ｂのシリンダ装置16の油圧配管を接続して３つのブロックを形成し、３つのブロックで荷台５を支持することを３点支持と称している。
【００１０】
また切換バルブ24が非作動のとき、４つのブロック17Ａ〜17Ｄが独立してそれぞれ荷台５を支持することから４点支持と称している。
上記運転部４Ａ（または４Ｂ）の運転席に、上記３点支持のモードと４点支持モードを選択・切り換える荷台モードスイッチ（荷台切換手段の一例）が設けられ、この荷台モード切換スイッチにより３点支持が選択されると、切換バルブ24が作動されて上記２つのブロック17Ａ，17Ｂの油圧配管が接続され、４点支持のとき切換バルブ24は非作動のままで４つのブロック17Ａ〜17Ｄの油圧配管はそれぞれ分離・独立される。
【００１１】
また各ブロックの油圧配管23Ａ〜23Ｄにそれぞれ、配管の油圧を検出する圧力センサ18Ａ〜18Ｄが設置され、これら各圧力センサ18Ａ〜18Ｄにより、各ブロック17Ａ〜17Ｄにかかる圧力が検出される。なお、圧力センサ18Ａ，18Ｂは、切換バルブ24の設置位置より下流に取付られており、切換バルブ24が非作動の状態で圧力が検出される。
【００１２】
このような圧力センサ18Ａ〜18Ｄに検出された圧力データにより荷台５に載置された船殻の実荷重が計測され、さらにこの船殻の重心位置が計測され、また上記荷台モード（３点支持のモードあるいは４点支持モード）に基づき、荷役車両１が傾く恐れのない範囲（以下、安定許容範囲と称す）31が求められ、図18に示すように、安定許容範囲31と重心位置32を表示する偏心安定線図が、運転部４Ａおよび４Ｂに設置された重心表示パネル33に表示される。上記安定許容範囲は、ブロック17Ａ〜17Ｄの組合せにより決定され、モードに基づくブロックの各シリンダ装置群の中心を結んで求められる。
【００１３】
図18は３点支持の場合の図であり、枠34は、実際の荷台５と同じ比例尺の大きさで荷台を表示したものであり、実際の大きさを示す目盛35が付加されている。36は各シリンダ装置16の位置とナンバーを示している。
上記構成による作用を説明する。
まず作業員は、荷役車両１の一方の運転部４Ａまたは４Ｂに乗り込んで、荷台モードスイッチにより３点支持、または４点支持を選択する。荷台モードスイッチにより３点支持が選択されると、切換バルブ24が作動されて上記２つのブロック17Ａ，17Ｂの油圧配管が接続され、ブロック17Ａと17Ｂから形成される油圧ブロック、およびブロック17Ｃ、およびブロック17Ｄの３点で船殻が支持される。また安定許容範囲31が求められる。
【００１４】
荷台５へ船殻が載置されると、船殻の実荷重が計測され、さらにこの船殻の重心位置が計測され、安定許容範囲31と船殻の重心位置32が重心表示パネル33に表示される。作業員はこの重心表示パネル33により重心位置32が安定許容範囲31内に入っているかを確認し、入っていないとき、重心位置32が安定許容範囲31内に入るまで船殻の載置位置を変更する。これにより実際に車両による運搬を行うとき、車体２に傾きが生じる不安を解消している。
【００１５】
重心位置32が安定許容範囲31内に入ると、走行操作装置を操作して旋回式車輪装置６の車輪駆動部15を駆動し、前方または後方へ走行させる。その際に、各旋回式車輪装置６の旋回体９を縦軸心８の周りで正逆に同期して旋回させることにより、荷役車両１を左旋回や右旋回しながら前後に走行し得る。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の荷役車両では、重心位置32が安定許容範囲31内に入っていないとき、重心位置32が安定許容範囲31内に入るまで船殻の載置位置を変更することから、再度荷役をやり直して船殻の位置を変更する作業を繰り返しており、作業効率を低下させる原因となっていた。また図18に示すように３点支持の安定許容範囲31には、前後の方向性があることから、車幅方向へ安定許容範囲31が広いところへ船殻を載置させるため、車両を前後反転させてから荷役作業を行うことも行っており、作業効率を低下させる原因となっていた。
【００１７】
そこで、本発明は、荷台に載置された荷物の重心位置を広範囲に渡って許容でき、作業効率を改善できる荷役車両を提供することを目的としたものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、車体の下部に、車長方向に複数行でかつ車幅方向に複数列に渡って、前記車体の荷台をシリンダ装置で支持する車輪装置を備え、前記荷台に載置された荷物の荷重と重心位置を検出する検出手段を備えた荷役車両であって、
前記各車輪装置のシリンダ装置を前後左右に分けて前記荷台を支持する複数のブロックを形成し、前記各ブロック毎に圧油を供給可能とした油圧回路を設け、前記ブロックのシリンダ装置の油圧配管間を接続し、前記荷台を３点で支持するブロックの組合せを形成する接続手段を設け、前記荷物が荷台に載置されると、前記検出手段によりその重心位置が検出され、前記ブロックの組合せ毎に予め求められている、荷役車両が傾く恐れのない安定許容範囲の中から前記重心位置を包含する安定許容範囲が選択され、この選択された安定許容範囲を形成するブロックの組合せが求められ、これらブロックのシリンダ装置の油圧配管間が前記接続手段により接続されることを特徴とするものである。
【００１９】
上記構成によれば、各車輪装置のシリンダ装置を前後左右に分けて複数のブロックを形成することにより、荷台を３点で支持するブロックの組合せを任意に形成でき、各組合せによりそれぞれ求まる安定許容範囲によって安定許容範囲を広範囲に設定・変更することができる。
荷物が荷台に載置されると、検出手段により検出される重心位置により、ブロックの組合せ毎に予め求められている安定許容範囲の中から前記重心位置を包含する安定許容範囲が選択され、この選択された安定許容範囲を形成するブロックの組合せが求められ、これらブロックのシリンダ装置の油圧配管間が接続手段により接続される。よって作業員は、荷台に載せた荷物の位置を変更することなく、搬送を開始することができる。
【００２０】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、ブロックは、前後左右の４つのブロックからなり、接続手段を、これら４つのブロックのうち、前方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段と、後方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段から構成したことを特徴とするものである。
上記構成によれば、油圧配管が接続された前方の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび後方の２つのブロックによる組み合わせ、あるいは油圧配管が接続された後方の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび前方の２つのブロックによる組み合わせを形成でき、これら組合せ毎に安定許容範囲が求められ、これら２つの安定許容範囲のうち重心位置を包含する安定許容囲が選択され、選択された安定許容範囲を形成するブロックの油圧配管が接続手段により接続される。
【００２１】
また請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明であって、ブロックは、前後左右の４つのブロックからなり、接続手段を、これら４つのブロックのうち、前方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段と、後方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段と、左側の２つのブロックの油圧配管を接続する手段と、右側の２つのブロックの油圧配管を接続する手段から構成したことを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成によれば、油圧配管が接続された前方の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび後方の２つのブロックによる組み合わせ、あるいは油圧配管が接続された後方の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび前方の２つのブロックによる組み合わせ、あるいは油圧配管が接続された右側の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび左側の２つのブロックによる組み合わせ、あるいは油圧配管が接続された左側の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび右側の２つのブロックによる組み合わせを形成でき、これら組合せ毎に、安定許容範囲が求められ、これら４つの安定許容範囲のうち重心位置を包含する安定許容囲が選択され、この選択された安定許容範囲を形成するブロックの油圧配管が接続手段により接続される。
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記検出手段により検出されている荷物の荷重に基づいて荷役車両の強度上の強度許容範囲が求められ、予め求められている安定許容範囲の中から重心位置およびこの強度許容範囲を包含する安定許容範囲が選択されることを特徴とするものである。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、従来例の図13〜図18の構成と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【００２４】
図１に示すように、ブロック17Ｃの油圧配管23Ｃとブロック17Ｄの油圧配管23Ｄを接続する第２切換バルブ（接続手段の一例）25が新たに設けられている。
図２の偏心安定線図に示すように、従来の第１切換バルブ24と第２切換バルブ25の作動／非作動の組合せにより、３つの組合せを形成できる。図２において破線は１つの油圧ブロックを形成するシリンダ装置群を示し、太線は安定許容範囲を示している。
【００２５】
図２（ａ）には切換バルブ24のみを作動とした３点支持の場合、図２（ｂ）には第２切換バルブ25のみを作動とした３点支持の場合、図２（ｃ）には切換バルブ24および25を非作動とした４点支持の場合を示しており、それぞれブロックを形成する各シリンダ装置群の中心を結んで、標準荷重の船殻の安定許容範囲が求められている。このように安定許容範囲31を３通りに設定・変更でき、３点支持の場合、切換バルブ24，25の切り換えにより、安定許容範囲を前後で逆にすることができ、前後の方向性を無くすことができる。
【００２６】
本発明の荷役装置の懸架装置の制御ブロックを図３に示す。
41は、マイクロコンピュータからなる懸架装置のコントローラ（接続手段の一部を形成する）であり、このコントローラ41には、４台の圧力センサ18Ａ〜18Ｄが接続され、さらに運転部４Ａ，４Ｂより駆動油の注入／排出信号（操作指令信号）が入力され、また４台の電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄと、２台の切換バルブ24，25と、重心表示パネル33が接続されている。
【００２７】
コントローラ41は、荷重・重心位置検出部42と、４台の電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄを制御する油圧駆動部43と、２台の切換バルブ24，25を制御し、重力表示パネル32へ表示データを出力する制御部44から構成されている。
上記荷重・重心位置検出部42は、圧力センサ18Ａ〜18Ｄにより検出される各ブロック17Ａ〜17Ｄの圧力データを入力し、これら圧力データにより荷台５に載置された船殻の実荷重を計測し、さらにこの船殻の重心位置を計測し、荷重データおよび重心位置データを制御部44へ出力する。
【００２８】
上記油圧駆動部43には、上記駆動油注入／排出信号と圧力センサ18Ａ〜18Ｄにより検出される各ブロック17Ａ〜17Ｄの圧力データが入力されている。油圧駆動部43は、駆動油注入信号を入力すると、各ブロック17Ａ〜17Ｄの電磁制御バルブ21Ａ〜21ＤのコイルＳを励磁して、切換位置（Ｓ）とし、圧油をサスペンションブロック22、配管23を介して各ブロック17Ａ〜17Ｄのシリンダ装置16へ供給し、各圧力データが所定圧力を示すと、所定圧力となったブロックのコイルＳの励磁を終了し、バルブを中立位置へ戻して、各ブロック内に駆動油を封入する。また駆動油排出信号を入力すると、各電磁切換バルブ21のコイルＲを励磁し、切換位置（Ｒ）とし、パイロット操作逆止め弁39へパイロット圧を供給して、各配管23Ａ〜23Ｄの駆動油を、サスペンションブロック22、電磁切換バルブ21を介してオイルタンクへ戻す。
【００２９】
上記制御部44の動作を前記図２の説明図を参照しながら説明する。
まず、上記３つの組合せの安定許容範囲をそれぞれ演算する。
次に、荷重・重心位置検出部42より入力した重心位置が、上記３つの安定許容範囲のどの範囲に包含されるかを判断する。複数の安定許容範囲に包含されるとき、３点支持の安定許容範囲を優先して選択する。これは３点支持のほうが、４点支持のときと比較して、路面の影響、偏荷重により車体２のフレームにかかる荷重が少ないという理由による。またこの選択した安定許容範囲と重心位置を重心表示パネル33へ出力し表示させる。
【００３０】
次に選択した安定許容範囲を実現するように切換バルブ24，25を作動あるいは非作動とする。
また重心位置がどの範囲にも包含されなかったとき、最も安定許容範囲が広い４点支持の安定許容範囲と重心位置とエラー情報を重心表示パネル33へ出力し表示させる。
【００３１】
この制御部44の動作により、図２（ａ）に示すように、ブロック17Ａおよび17Ｂを１つの油圧ブロックとした場合、３点支持では重心位置32が安定許容範囲31内に包含されないとき、図２（ｂ）に示すように、ブロック17Ｃおよび17Ｄを１つの油圧ブロックとすると、３点支持でも重心位置32を安定許容範囲31内に包含することができる。
【００３２】
上記構成の荷役車両１を使用した作業員による船殻の荷台５への荷役作業を説明する。なお、初期状態では、切換バルブ24，25は非作動としている。
まず、作業員は、荷役作業を実行する。すなわち船殻を荷台５へ載せる。すると、図２に示すように、制御部44により自動選択された安定許容範囲31と重心位置32からなる偏心安定線図が重心表示パネル33へ表示される。
【００３３】
次に作業員は、重心表示パネル33を確認する。作業員は、エラー情報を確認すると、この安定許容範囲31の範囲に重心位置32が移動するように、船殻の位置を安定許容範囲31方向へずらす。
そして、作業員は、安定許容範囲31の範囲に重心位置32が有ることを確認すると、荷役を終了し、荷役車両１による運搬を行う。
【００３４】
このように実施の形態１によれば、３点支持の場合の安定許容範囲を形成する組合せを従来と比較して増すことができ、よって安定許容範囲31を任意に設定でき、３点支持の場合の安定許容範囲31を広範囲とすることができる。その結果、シリンダ装置16のブロック17の組合せを替えることで、通常の車両では積載できない偏重心の船殻を積載でき、荷役作業をやり直す回数を減らすことができ、さらに安定許容範囲31の方向性が無くなることにより車両を前後反転させて作業する必要がなくなり、作業効率を改善することができる。
【００３５】
また作業員は荷役車両１に載せた船殻の重心位置が安定許容範囲に入っているかどうかを判断でき、荷役車両１が傾く不安を解消でき、安心して船殻の運搬を実行することができる。
また、３点支持が優先して選択されることにより、４点支持のときの如く、路面の影響、偏荷重により車体２のフレームに大きな荷重がかかることを防止することができる。
［実施の形態２］
図４は本発明の実施の形態２における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【００３６】
図４に示すように、実施の形態１の構成に加えて、ブロック17Ａの油圧配管23Ａとブロック17Ｃの油圧配管23Ｃを接続する第３切換バルブ（接続手段の一例）26とブロック17Ｂの油圧配管23Ｂとブロック17Ｄの油圧配管23Ｄを接続する第４切換バルブ（接続手段の一例）27が新たに設けられている。
第３切換バルブ26と第４切換バルブ27を加えた４台の切換バルブ24，25，26，27の作動／非作動の組合せにより、３点支持のとき、図５の偏心安定線図に示すように４つの組合せを形成できる。図５において破線は１つの油圧ブロックを形成するシリンダ装置群を示し、太線は安定許容範囲を示している。図５（ａ）には、切換バルブ24のみを作動とした場合、図５（ｂ）には、第２切換バルブ25のみを作動とした場合、図５（ｃ）には、第３切換バルブ26のみを作動とした場合、図５（ｄ）には、第４切換バルブ27のみを作動とした場合の安定許容範囲を示しており、それぞれ各シリンダ装置ブロックの中心を結んで、標準荷重の船殻の安定許容範囲が形成される。３点支持の場合、切換バルブ24，25の切り換え、または切換バルブ26，27の切り換えにより、安定許容範囲31を４通りに設定・変更でき、また安定許容範囲31を前後あるいは左右で逆にすることができ、前後左右の方向性を無くすことができる。
【００３７】
なお、４台の切換バルブ24，25，26，27の作動／非作動の組合せにより、図２（ｃ）に示す４点支持モードとすることもできる。
また図６に示すように、運転席４Ａ（あるいは４Ｂ）には、圧力センサ18Ａ〜18Ｄにそれぞれ接続された圧力計54Ａ〜54Ｄが設けられ、さらに切換バルブ24〜27の駆動を自動で行うか手動で行うかを選択する自動／手動選択スイッチ55と、各切換バルブ24〜27をそれぞれ手動操作により駆動するバルブ駆動スイッチ56〜59が設けられている。また、運転席４Ａ（あるいは４Ｂ）には、自動／手動選択スイッチ55が自動に選択されたときに励磁されるリレイ60が設けられ、このリレイ60の接点により、各バルブ駆動スイッチ56〜59の操作信号とコントローラ41の操作信号を切り換えて、各切換バルブ24〜27へ出力している。
【００３８】
また図６に示すように、コントローラ41に新たに上記第３および第４切換バルブ26，27が接続されており、さらに上記リレイ60の接点による自動選択信号が入力されている。
上記制御部44の動作を前記図５の説明図を参照しながら説明する。
まず、自動選択信号が入力されているかを確認し、自動選択信号が入力されているとき、上記３点支持の４通りの安定許容範囲をそれぞれ演算する。
【００３９】
次に、荷重・重心位置検出部42より入力した重心位置が、上記４つの安定許容範囲のどの範囲に包含されるかを判断し、重心位置を包含した安定許容範囲を選択し、この選択した安定許容範囲31と重心位置32を重心表示パネル33へ出力し表示させる。
次に選択した安定許容範囲を実現するように切換バルブ24，25，26，27を作動あるいは非作動とする。
【００４０】
また重心位置がどの範囲にも包含されなかったとき、最も安定許容範囲が広い４点支持の安定許容範囲と重心位置とエラー情報を重心表示パネル33へ出力し表示させる。
また自動／手動選択スイッチ55が手動に選択されているとき、リレイ60の接点により、各バルブ駆動スイッチ56〜59の操作信号がコントローラ41の操作信号に代わりに、各切換バルブ24〜27へ入力される。作業員は、圧力計54Ａ〜54Ｄにより、各ブロック17Ａ〜17Ｄの油圧を確認することにより、手計算により、船殻の重量、重心位置を把握することができ、バルブ駆動スイッチ56〜59を操作して、切換バルブ24〜27を作動／非作動として３点支持となる油圧ブロックを形成する。
【００４１】
このように、左側のブロック14Ａとブロック14Ｃを接続する切換バルブ26と、右側のブロック14Ｂとブロック14Ｄを接続する切換バルブ27を新たに付設したことにより、３点支持の場合の安定許容範囲を形成する組合せを、実施の形態１の場合と比較して増すことができ、よって安定許容範囲31をさらに任意に設定でき、３点支持の場合の安定許容範囲31をさらに広範囲とすることができる。その結果、シリンダ装置16のブロック17の組合せを替えることで、通常の車両では積載できない偏重心の船殻を積載でき、実施の形態１より荷役作業をやり直す回数を減らすことができ、さらに安定許容範囲31の方向性が無くなることにより車両を前後反転させて作業する必要がなくなり、作業効率を改善することができる。
【００４２】
また手動操作によっても、船殻の重心位置を包含した３点支持の場合の安定許容範囲を形成する組合せを実現することができる。
［実施の形態３］
図７は本発明の実施の形態３における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【００４３】
図７に示すように、実施の形態２の構成に加えて、ブロック17Ａ内の３台のシリンダ装置16間に新たに切換バルブ28Ａ，28Ｂが設けられ、ブロック17Ｂ内の３台のシリンダ装置16間に新たに切換バルブ29Ａ，29Ｂが設けられ、ブロック17Ｃ内の３台のシリンダ装置16間に新たに切換バルブ28Ｃ，28Ｄが設けられ、ブロック17Ｄ内の３台のシリンダ装置16間に新たに切換バルブ29Ｃ，29Ｄが設けられている。
【００４４】
上記切換バルブ26，27，28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄを加えた１２台の切換バルブの作動／非作動の組合せにより、３点支持のとき、図８〜図11の偏心安定線図に示すように２０の組合せを形成できる。図８〜図11において破線は１つの油圧ブロックを形成するシリンダ装置群を示し、太線は安定許容範囲を示している。
【００４５】
表１に、図示する安定許容範囲を形成する切換バルブの組合せを示す。
【００４６】
【表１】

たとえば、図８（ｄ）に示す安定許容範囲は、切換バルブ24，28Ｃ，29Ｃを非作動（遮断状態）とすることにより形成できる。
このように３点支持の場合、切換バルブ24，25，26，27，28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄの切り換えにより、安定許容範囲31を２０通りに設定・変更でき、また安定許容範囲31を前後あるいは左右で逆にすることができ、前後左右の方向性を無くすことができる。
【００４７】
また図７に示すように、サスペンションブロック22Ａ〜22Ｄの手動（固定）絞り付き逆止め弁37，38に代えて、電磁比例式絞り付き逆止め弁51，52を設けている。この電磁比例式絞り付き逆止め弁51，52の絞りにより、各ブロックのシリンダ装置16の数に応じた流量を確保できるよう調整される。
また図12に示すように、コントローラ41に新たに上記切換バルブ28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄとサスペンションブロック22Ａ〜22Ｄ（電磁比例式絞り付き逆止め弁51，52）が接続されており、コントローラ41の制御部44は、荷重・重心位置検出部42より荷重データを入力すると、上記２０の組合せの安定許容範囲をそれぞれ演算し、荷重・重心位置検出部42より入力した重心位置が、上記２０の安定許容範囲のどの範囲に包含されるかを選択する。なお、手動で安定許容範囲を選択するには、数が多いので、手動により切換バルブ24，25，26，27，28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄを駆動する構成は除いている（もちろん、備えることもできる）。
【００４８】
以下の動作は実施の形態２と同様であり、説明を省略する。なお、切換バルブ28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄの作動／非作動の組合せによるブロックの状態によって、電磁比例式絞り付き逆止め弁51，52により各ブロックに流入する油流量を調整し、各シリンダ装置16、１本当りに流入する油流量を同じとすることによって荷台５を水平に維持する。
【００４９】
このように、各ブロック17のシリンダ装置16間を接続する切換バルブを設けたことにより、図８〜図11に示すように、３点支持の場合の安定許容範囲を形成する組合せを、実施の形態２の場合と比較して大幅に増すことができ、よって安定許容範囲31をさらに任意に設定でき、３点支持の場合の安定許容範囲31をさらに広範囲とすることができ、ほとんどの偏った重心位置に対応できる。その結果、シリンダ装置16のブロック17の組合せを替えることで、通常の車両では積載できない偏重心の船殻をほとんどの位置の荷台５上に積載でき、実施の形態２より荷役作業をやり直す回数を大幅に減らすことができ、さらに安定許容範囲31の方向性が無くなることにより車両を前後反転させて作業する必要がなくなり、さらに作業効率を改善することができる。
【００５０】
また船殻を荷台５に載せる前の初期状態（荷役開始の状態）の４点支持から、船殻を載せた後の３点支持に移行するときの荷台５の傾きを防止でき、荷台５の平行を確実に維持することができる。なお、初期状態を４点支持でなく、予め設定した特定の３点支持としてもよい。この初期状態から、仮に重心位置が安定許容範囲から外れているとき、上記手順により重心位置を包含する３点支持の安定許容範囲に変更し、あるいは切換バルブ24，25，26，27を非作動として、４点支持モードに切り換える。３点支持により荷役を開始することにより、車体２のフレームのねじれによる強度的負担が少なくて済む。
【００５１】
なお、本実施の形態１〜３では、安定許容範囲31内に重心位置32が入るように船殻を載置するにより、荷役車両１の傾きを防止しているが、車両１の強度上の許容範囲｛車体２のフレーム、旋回ベアリング、足まわり、車輪（タイヤ）、路面などの強度確保のために設定する許容範囲；以下、強度許容範囲と称す｝を求めて、求められている安定許容範囲31の中から重心位置32およびこの強度許容範囲を包含する安定許容範囲31を選択するようにすることができる。
【００５２】
強度許容範囲は、上記荷台モード（３点支持のモードあるいは４点支持モード）と計測された船殻の実荷重に基づき求めることができる。車両１の強度を確保するためには、各シリンダ装置16の圧力が一定値を超えてはならないので、同じモードで同じ荷重とし、重心を移動させ、この一定値となる位置を結んだ線が強度の許容範囲となる（この許容範囲内に重心位置があればシリンダ装置16の圧力は一定値以下となっている）。図18に、強度許容範囲を表す許容荷重曲線19の一例を破線で示す。実荷重が重くなると、強度許容範囲は狭くなることはいうまでもない。
【００５３】
また本実施の形態１〜３では、サスペンションブロック22Ａ〜22Ｄをブロック17Ａ〜17Ｄ毎に設けているが、各シリンダ装置16毎に設けることもでき、実施の形態２において説明したようにシリンダ装置16の１本当たりの流量を制御するようにすることができる。
また本実施の形態１〜３では、重心位置32が安定許容範囲31を外れたとき、単に重心表示パネル33にエラーを表示しているが、作業員に警報を発するようにすることができる。警報する手段として、ブザーやベルがある。また警報を無線などにより荷役装置１を統括する上位のコンピュータに伝送するようにすることもできる。
【００５４】
また本実施の形態１〜３では、荷役車両１を路面を自由に自走する車両としているが、一定径路を自走する自走搬送台車や手押し台車など他の荷役車両に本発明を適用することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、シリンダ装置からなるブロック間を接続する手段を設けたことにより安定許容範囲を形成するブロックの組合せを増すことができ、安定許容範囲を広範囲とすることができ、また検出手段により検出される荷台の荷物の重心位置により、ブロックの組合せ毎に予め求められている安定許容範囲を選択し、ブロックの組合せを替えることで、通常の車両では積載できない偏重心の荷物を積載でき、荷役作業をやり直す回数を減らすことができ、作業効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【図２】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図３】同荷役装置の旋回式車輪装置の制御ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態２における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【図５】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図６】同荷役装置の旋回式車輪装置の制御ブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態３における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【図８】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図９】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図１０】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図１１】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図１２】同荷役装置の旋回式車輪装置の制御ブロック図である。
【図１３】重心表示装置を備えた荷役車両の側面図である。
【図１４】同荷役車両の平面図である。
【図１５】同荷役車両の要部拡大図である。
【図１６】従来の荷役車両のシリンダ装置による荷台の支持方法の説明図である。
【図１７】従来の荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【図１８】従来の荷役装置の偏心安定線図を表示する重心表示パネルの画面図である。
【符号の説明】
１ 荷役車両
２ 車体
４Ａ，４Ｂ 運転部
５ 荷台
６ 旋回式車輪装置
16 シリンダ装置
17Ａ，17Ｂ，17Ｃ，17Ｄ ブロック
18Ａ，18Ｂ，18Ｃ，18Ｄ 圧力センサ
21Ａ，21Ｂ，21Ｃ，21Ｄ 電磁切換バルブ
23Ａ，23Ｂ，23Ｃ，23Ｄ 油圧配管
24，25，26，27，28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄ 切換バルブ
31 安定許容範囲
32 重心位置
33 重心表示パネル
41 コントローラ
42 荷重・重心位置検出部
43 油圧駆動部
44 制御部
51，52 電磁比例式絞り付き逆止め弁
54Ａ，54Ｂ，54Ｃ，54Ｄ 圧力計
55 自動／手動選択スイッチ
56，57，58，59 バルブ駆動スイッチ
60 リレイ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a suspension device for stably transporting a cargo handling vehicle, in particular, a load placed on a loading platform.
[0002]
[Prior art]
When loading a load (especially a heavy load) on the loading platform of the loading / unloading device, it is basic to place the load in the center of the loading platform, but this may not be possible depending on the working conditions. There is a risk that the vehicle body may be tilted while the vehicle is moving along the curve, or that the axle or loading platform of the vehicle may be damaged. In order to solve such a problem, a pressure sensor for detecting the load of the load placed on the load carrier is provided on the loading platform of the vehicle, and the gravity center position is calculated and displayed based on the load detected by the pressure sensor. A display device has been devised, and the quality of the load placement position is determined based on the display device.
[0003]
An example of a cargo handling vehicle provided with such a gravity center display device will be described with reference to the drawings. FIG. 13 is a side view of a cargo handling vehicle provided with a center-of-gravity display device, and FIG. 14 is a plan view showing the arrangement of the turning wheel device.
As shown in FIG. 13, the cargo handling vehicle 1 is provided with driving units 4A and 4B each provided with a traveling operation device such as a handle at each of the front and rear end portions of the vehicle body 2, and also covers the upper portions of both driving units 4A and 4B. In this state, a flat cargo bed 5 is provided on the upper portion of the vehicle body 2. A ship hull (an example of a load) is placed on the loading platform 5 for transportation. As shown in FIG. 14, the lower side of the vehicle body 2 has a plurality of rows in the vehicle length direction (front-rear direction) Y (two rows in FIG. 14) and a plurality of columns in the vehicle width direction (left-right direction) X (see FIG. 14). In FIG. 14, the swivel type wheel device 6 is provided over 6 rows).
[0004]
As shown in FIG. 15, each turning wheel device 6 includes a turning body 9 that can turn around a longitudinal axis 8 with respect to the vehicle body 2, and an upper bracket 10 that is connected to the lower surface side of the turning body 9. A lower bracket 12 rotatably connected to a lower end of the upper bracket 10 via a lateral shaft 11; an axle 13 provided at a free end portion of the lower bracket 12; and provided on the axle 13. One example is constituted by a plurality of wheels 14 and a wheel drive unit 15 and a cylinder device (suspension cylinder) 16 provided between the brackets 10 and 12. The loading platform 2 is supported on the road surface by the cylinder device 16.
[0005]
As shown in FIG. 16, the turning wheel device 6 is divided into four blocks 17 in the front-rear and left-right directions, and the hydraulic piping of the cylinder device 16 of the turning wheel device 6 of each block 17 is connected and the same. When one of the blocks contracts (over the convex part), the contracted oil moves to the other cylinder device 16, and thus can travel on an uneven road surface. In the example shown in FIG. The cylinder devices 16 of the three orbiting wheel devices 6 of 1, 3 and 5 form a block 17A, and No. 1 is located on the right front side. The cylinder devices 16 of the three orbiting wheel devices 6, 2, 4, and 6 form a block 17B and are located at the rear left side. The cylinder devices 16 of the three swiveling wheel devices 6, 7, 9, and 11 form a block 17 </ b> C and are located on the rear right side. Cylinder devices 16 of the three swivel type wheel devices 6, 8, 10, and 12, form a block 17D.
[0006]
An example of the hydraulic circuit of the cylinder device 16 of the turning wheel device 6 is shown in FIG.
For each of the blocks 17A to 17D, there are provided four-port three-position electromagnetic switching valves 21A to 21D to which pressure oil is supplied from a hydraulic pump (not shown), and suspension blocks 22A to 22D from the electromagnetic switching valves 21A to 21D. Then, the pressure oil is supplied to the cylinder device 16 for each block via the hydraulic piping 23A to 23D for each block. Further, a switching valve 24 capable of connecting the pipe 23A of the block 17A and the pipe 23B of the block 17B is provided.
[0007]
Each of the suspension blocks 22A to 22D is connected in series in order from the upstream side (hydraulic pump side), and two manual (fixed) throttled check valves 37 and 38 with different oil flow directions and pilot operation check A pilot pressure is supplied to the pilot operated check valve 39 when the coil R of the electromagnetic switching valve 21 is excited and reaches the switching position (R).
[0008]
The operation of this hydraulic circuit will be described using the block 17A as an example.
When the electromagnetic switching valve 21A is in the neutral position, the drive oil is sealed in the pipe 23A. At this time, when one cylinder device 16 in the block is contracted (over the convex portion), the contracted oil Moves to another cylinder device 16.
When the coil S of the electromagnetic switching valve 21A is excited to reach the switching position (S), pressure oil is supplied to the cylinder device 16 of the block 17A via the suspension block 22A and the piping 23A.
[0009]
When the coil R of the electromagnetic switching valve 21 is energized to reach the switching position (R), the pilot pressure is supplied to the pilot operation check valve 39, and the driving oil for the pipe 23A passes through the suspension block 22A and the electromagnetic switching valve 21A. Returned to the oil tank.
When the switching valve 24 is actuated, the pipe 23A is connected to the pipe 23B of the block 17B and has the same pressure, so that one hydraulic block is formed by the blocks 17A and 17B. Therefore, when one cylinder device 16 in the block 17A or 17B contracts (over the convex portion), the contracted oil moves to the other cylinder device 16. In this way, the switching valve 24 is operated to connect the hydraulic pipes of the cylinder devices 16 of the two blocks 17A and 17B out of the four blocks 17 to form three blocks, and the cargo bed 5 is supported by the three blocks. Is called three-point support.
[0010]
In addition, when the switching valve 24 is not in operation, the four blocks 17A to 17D independently support the cargo bed 5 and are referred to as four-point support.
The driver's seat of the driving unit 4A (or 4B) is provided with a loading platform mode switch (an example of loading platform switching means) for selecting / switching between the three-point supporting mode and the four-point supporting mode. When the support is selected, the switching valve 24 is actuated to connect the hydraulic piping of the two blocks 17A and 17B. When the four-point support is used, the switching valve 24 remains inactive and the hydraulic pressures of the four blocks 17A to 17D Each pipe is separated and independent.
[0011]
Further, pressure sensors 18A to 18D for detecting the hydraulic pressure of the pipes are respectively installed in the hydraulic pipes 23A to 23D of the blocks, and the pressures applied to the blocks 17A to 17D are detected by the pressure sensors 18A to 18D. The pressure sensors 18A and 18B are mounted downstream from the installation position of the switching valve 24, and the pressure is detected when the switching valve 24 is inactive.
[0012]
The actual load of the hull placed on the cargo bed 5 is measured by the pressure data detected by the pressure sensors 18A to 18D, the center of gravity position of the hull is further measured, and the cargo bed mode (three-point support) is measured. Or a four-point support mode), a range (hereinafter referred to as a stable allowable range) 31 in which the cargo handling vehicle 1 is not likely to tilt is obtained. As shown in FIG. The eccentric stability diagram to be displayed is displayed on the center-of-gravity display panel 33 installed in the operating units 4A and 4B. The allowable stability range is determined by a combination of the blocks 17A to 17D, and is obtained by connecting the centers of the cylinder device groups of the blocks based on the mode.
[0013]
FIG. 18 is a diagram in the case of three-point support, and the frame 34 displays the cargo bed with the same proportional scale size as the actual cargo bed 5, and a scale 35 indicating the actual size is added. Reference numeral 36 denotes the position and number of each cylinder device 16.
The operation of the above configuration will be described.
First, the worker gets into one of the driving units 4A or 4B of the cargo handling vehicle 1 and selects the three-point support or the four-point support by the cargo bed mode switch. When the three-point support is selected by the cargo bed mode switch, the switching valve 24 is operated to connect the hydraulic pipes of the two blocks 17A and 17B, the hydraulic block formed by the blocks 17A and 17B, and the block 17C, and The hull is supported at three points of block 17D. Further, a stable allowable range 31 is required.
[0014]
When the hull is placed on the loading platform 5, the actual load on the hull is measured, and the center of gravity of the hull is measured. The stable allowable range 31 and the center of gravity 32 of the hull are displayed on the center of gravity display panel 33. Is done. The operator confirms whether the center of gravity position 32 is within the allowable stability range 31 by using the center of gravity display panel 33, and if not, determines the mounting position of the hull until the center of gravity position 32 is within the allowable stability range 31. change. This eliminates anxiety that the vehicle body 2 is tilted when the vehicle is actually transported.
[0015]
When the center of gravity position 32 falls within the allowable stability range 31, the traveling operation device is operated to drive the wheel drive unit 15 of the turning wheel device 6 to travel forward or backward. At that time, by turning the turning body 9 of each turning type wheel device 6 around the longitudinal axis 8 in synchronism in the forward and reverse directions, the cargo handling vehicle 1 can run forward and backward while turning left or right.
[0016]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional cargo handling vehicle, when the gravity center position 32 is not within the allowable stability range 31, the hull mounting position is changed until the gravity center position 32 is within the allowable stability range 31, so that the cargo handling is performed again. The work of re-doing and changing the position of the hull was repeated, causing a reduction in work efficiency. Also, as shown in FIG. 18, the three-point support stability tolerance range 31 has a front-rear directionality. Therefore, in order to place the hull in a place where the stability tolerance range 31 is wide in the vehicle width direction, Cargo handling work is also carried out after reversing, causing a reduction in work efficiency.
[0017]
In view of the above, an object of the present invention is to provide a cargo handling vehicle that can tolerate a center of gravity position of a load placed on a loading platform over a wide range and can improve work efficiency.
[0018]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention is characterized in that the loading platform of the vehicle body is arranged at the lower portion of the vehicle body in a plurality of rows in the vehicle length direction and in a plurality of columns in the vehicle width direction. A loading / unloading vehicle including a wheel device supported by the device, and a detection means for detecting a load and a center of gravity position of a load placed on the loading platform,
  The cylinder device of each wheel device is divided into front, rear, left, and right to form a plurality of blocks that support the loading platform, and a hydraulic circuit that can supply pressure oil to each of the blocks is provided, and the hydraulic piping of the cylinder device of the block Connecting means for forming a combination of blocks that connect each other and support the loading platform at three pointsWhen the load is placed on the loading platform, the position of the center of gravity is detected by the detection means, and is determined in advance from a stable allowable range in which the cargo handling vehicle is not inclined and is obtained in advance for each combination of the blocks. A stable allowable range including the position of the center of gravity is selected, a combination of blocks forming the selected stable allowable range is obtained, and the hydraulic pipes of the cylinder devices of these blocks are connected by the connecting means.It is characterized by this.
[0019]
  According to the above configuration, the cylinder device of each wheel device is divided into front, rear, left, and right to form a plurality of blocks, so that a combination of blocks that support the loading platform at three points can be arbitrarily formed. The stable allowable range can be set and changed over a wide range.
  When the luggage is placed on the loading platform,Detected by detection meansPosition of the center of gravityBy each block combination in advanceA stability tolerance range including the center of gravity position is selected from the required stability tolerance ranges, and a combination of blocks forming the selected stability tolerance range is obtained.Depending on connection meansConnected. Therefore, the worker can start the conveyance without changing the position of the load placed on the loading platform.
[0020]
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the block is composed of four blocks, front, rear, left, and right, and the connecting means is connected to the front two blocks of these four blocks. It is characterized by comprising means for connecting the hydraulic piping and means for connecting the hydraulic piping of the two rear blocks.
According to the above configuration, one hydraulic block by two front blocks to which hydraulic piping is connected and a combination by two rear blocks, or one hydraulic block and front by two rear blocks to which hydraulic piping is connected A combination of these two blocks can be formed, and a stability tolerance is obtained for each of these combinations, and a stability tolerance that includes the center of gravity position is selected from these two stability tolerances to form the selected stability tolerance. The hydraulic piping of the block is connected by connecting means.
[0021]
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1, wherein the block is composed of four blocks, front, rear, left and right, and the connecting means is connected to the hydraulic pressure of the front two blocks of the four blocks. It comprises means for connecting the piping, means for connecting the hydraulic piping of the two blocks behind, means for connecting the hydraulic piping of the two blocks on the left side, and means for connecting the hydraulic piping of the two blocks on the right side. It is characterized by this.
[0022]
  According to the above configuration, one hydraulic block by two front blocks to which hydraulic piping is connected and a combination by two rear blocks, or one hydraulic block and front by two rear blocks to which hydraulic piping is connected Combination of two blocks, or one hydraulic block by two blocks on the right side to which hydraulic piping is connected and one hydraulic block by two blocks on the left side to which two hydraulic blocks are connected, or one hydraulic block by two blocks on the left side A combination of two blocks on the right side can be formed, and for each of these combinations, a stability tolerance is obtained, and a stability tolerance that includes the center of gravity position is selected from these four stability tolerances, and the selected stability tolerance is selected. The hydraulic piping of the block forming the range is It is continued.
  The invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, and is based on the strength of the cargo handling vehicle based on the load of the load detected by the detection means. An allowable strength range is obtained, and a center of gravity position and a stable allowable range including the allowable strength range are selected from the predetermined stable allowable ranges.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the same components as those in FIGS. 13 to 18 of the conventional example are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
[Embodiment 1]
FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a turning wheel device of a cargo handling device in Embodiment 1 of the present invention.
[0024]
As shown in FIG. 1, a second switching valve (an example of connection means) 25 for connecting the hydraulic piping 23C of the block 17C and the hydraulic piping 23D of the block 17D is newly provided.
As shown in the eccentric stability diagram of FIG. 2, three combinations can be formed by the combination of operation / non-operation of the conventional first switching valve 24 and second switching valve 25. In FIG. 2, a broken line indicates a cylinder device group forming one hydraulic block, and a thick line indicates a stable allowable range.
[0025]
FIG. 2A shows a three-point support in which only the switching valve 24 is operated. FIG. 2B shows a three-point support in which only the second switching valve 25 is operated. Shows the case of four-point support in which the switching valves 24 and 25 are not operated, and the stability tolerance of the hull of the standard load is required by connecting the centers of the respective cylinder device groups forming the blocks. . In this way, the allowable stability range 31 can be set and changed in three ways. In the case of three-point support, by switching the switching valves 24 and 25, the stable allowable range can be reversed in the front and rear directions, and the front and rear directionality is lost. be able to.
[0026]
FIG. 3 shows a control block of the suspension device of the cargo handling device of the present invention.
41 is a controller of a suspension system composed of a microcomputer (forms a part of connection means), and four pressure sensors 18A to 18D are connected to the controller 41, and are further driven by operating units 4A and 4B. An oil injection / discharge signal (operation command signal) is input, and four electromagnetic switching valves 21A to 21D, two switching valves 24 and 25, and a gravity center display panel 33 are connected.
[0027]
The controller 41 controls the load / center-of-gravity position detection unit 42, the hydraulic drive unit 43 that controls the four electromagnetic switching valves 21A to 21D, and the two switching valves 24 and 25, and displays the display data on the gravity display panel 32. It is comprised from the control part 44 which outputs.
The load / center-of-gravity position detector 42 inputs pressure data of the blocks 17A to 17D detected by the pressure sensors 18A to 18D, and measures the actual load of the hull placed on the loading platform 5 based on the pressure data. Further, the center of gravity position of the hull is measured, and the load data and the center of gravity position data are output to the control unit 44.
[0028]
The hydraulic drive unit 43 receives the drive oil injection / discharge signal and the pressure data of the blocks 17A to 17D detected by the pressure sensors 18A to 18D. When the drive oil injection signal is input, the hydraulic drive unit 43 excites the coils S of the electromagnetic control valves 21A to 21D of the blocks 17A to 17D to change to the switching position (S), and the pressure oil is supplied to the suspension block 22 and the piping 23. Is supplied to the cylinder device 16 of each block 17A to 17D, and when each pressure data indicates a predetermined pressure, the excitation of the coil S of the block that has reached the predetermined pressure is terminated, the valve is returned to the neutral position, Enclose the drive oil in the block. When the drive oil discharge signal is input, the coil R of each electromagnetic switching valve 21 is energized to the switching position (R), and the pilot pressure is supplied to the pilot operation check valve 39, so that the driving oil of each pipe 23A to 23D is supplied. Is returned to the oil tank through the suspension block 22 and the electromagnetic switching valve 21.
[0029]
The operation of the control unit 44 will be described with reference to the explanatory diagram of FIG.
First, the stable allowable ranges of the above three combinations are calculated.
Next, it is determined in which of the above three stable permissible ranges the centroid position input from the load / centroid position detector 42 is included. When included in a plurality of stability tolerances, the stability tolerance of three-point support is selected with priority. This is because the load applied to the frame of the vehicle body 2 due to the influence of the road surface and the uneven load is smaller in the three-point support than in the four-point support. The selected stable allowable range and the center of gravity position are output to the center of gravity display panel 33 and displayed.
[0030]
Next, the switching valves 24 and 25 are activated or deactivated so as to realize the selected stable allowable range.
When the center of gravity position is not included in any range, the stable allowable range of the four-point support having the widest stable allowable range, the center of gravity position, and error information are output to the center of gravity display panel 33 and displayed.
[0031]
2A, when the blocks 17A and 17B are formed as one hydraulic block, the center of gravity position 32 is not included in the stable allowable range 31 with the three-point support. As shown in FIG. 2 (b), if the blocks 17C and 17D are one hydraulic block, the center of gravity position 32 can be included in the stable allowable range 31 even with three-point support.
[0032]
A cargo handling operation on the cargo bed 5 of the hull by an operator using the cargo handling vehicle 1 having the above configuration will be described. In the initial state, the switching valves 24 and 25 are not operated.
First, the worker performs a cargo handling operation. That is, the hull is placed on the loading platform 5. Then, as shown in FIG. 2, an eccentric stability diagram including the stable allowable range 31 and the gravity center position 32 automatically selected by the control unit 44 is displayed on the gravity center display panel 33.
[0033]
Next, the worker checks the gravity center display panel 33. Upon confirming the error information, the worker shifts the position of the hull toward the stable allowable range 31 so that the gravity center position 32 moves to the range of the stable allowable range 31.
Then, when the worker confirms that the center of gravity position 32 is within the range of the stable allowable range 31, the worker finishes the cargo handling and carries the cargo by the cargo handling vehicle 1.
[0034]
As described above, according to the first embodiment, the number of combinations for forming the stable allowable range in the case of the three-point support can be increased as compared with the conventional case. Therefore, the stable allowable range 31 can be arbitrarily set, and the three-point supported In this case, the stable allowable range 31 can be wide. As a result, by changing the combination of the blocks 17 of the cylinder device 16, it is possible to load a hull with an eccentric center of gravity that cannot be loaded by a normal vehicle, and to reduce the number of times the cargo handling operation is re-executed. This eliminates the need to work by turning the vehicle upside down, thereby improving work efficiency.
[0035]
In addition, the worker can determine whether the center of gravity position of the hull loaded on the cargo handling vehicle 1 is within the allowable range of stability, can eliminate the anxiety that the cargo handling vehicle 1 is tilted, and can carry the hull safely. .
In addition, since the three-point support is preferentially selected, it is possible to prevent a large load from being applied to the frame of the vehicle body 2 due to the influence of the road surface and the uneven load as in the case of the four-point support.
[Embodiment 2]
FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the turning wheel device of the cargo handling device in Embodiment 2 of the present invention.
[0036]
As shown in FIG. 4, in addition to the configuration of the first embodiment, a third switching valve (an example of connection means) 26 for connecting the hydraulic pipe 23A of the block 17A and the hydraulic pipe 23C of the block 17C and the hydraulic pipe of the block 17B A fourth switching valve (an example of a connecting means) 27 for newly connecting the hydraulic piping 23D of the block 23D and the block 17D is newly provided.
When the three switching valves 24, 25, 26 and 27 including the third switching valve 26 and the fourth switching valve 27 are operated / not operated, the eccentric stability diagram of FIG. Thus, four combinations can be formed. In FIG. 5, a broken line indicates a cylinder device group forming one hydraulic block, and a thick line indicates a stable allowable range. FIG. 5A shows the case where only the switching valve 24 is operated, FIG. 5B shows the case where only the second switching valve 25 is operated, and FIG. 5C shows the third switching valve. In the case where only 26 is operated, FIG. 5 (d) shows the allowable stability range when only the fourth switching valve 27 is operated. A hull stability tolerance is formed. In the case of three-point support, the stability allowable range 31 can be set and changed in four ways by switching the switching valves 24 and 25 or switching the switching valves 26 and 27, and the stability allowable range 31 can be reversed in the front-rear or left-right direction. It is possible to eliminate the front / rear / right / left directionality.
[0037]
It should be noted that the four-point support mode shown in FIG. 2 (c) can be achieved by a combination of operation / non-operation of the four switching valves 24, 25, 26, and 27.
As shown in FIG. 6, the driver's seat 4A (or 4B) is provided with pressure gauges 54A to 54D connected to the pressure sensors 18A to 18D, respectively, and whether the switching valves 24 to 27 are automatically driven. An automatic / manual selection switch 55 for selecting whether to perform the operation manually and valve drive switches 56 to 59 for driving the switching valves 24 to 27 by manual operation are provided. The driver's seat 4A (or 4B) is provided with a relay 60 that is excited when the automatic / manual selection switch 55 is automatically selected. The operation signal and the operation signal of the controller 41 are switched and output to each switching valve 24-27.
[0038]
As shown in FIG. 6, the third and fourth switching valves 26 and 27 are newly connected to the controller 41, and further, an automatic selection signal by the contact of the relay 60 is inputted.
The operation of the control unit 44 will be described with reference to the explanatory diagram of FIG.
First, it is confirmed whether or not an automatic selection signal is input, and when the automatic selection signal is input, the four stable permissible ranges of the three-point support are calculated.
[0039]
Next, it is determined in which of the above four stable tolerance ranges the gravity center position input from the load / centroid position detection unit 42 is selected, and the stable tolerance range including the gravity center position is selected. The stable allowable range 31 and the gravity center position 32 are output to the gravity center display panel 33 and displayed.
Next, the switching valves 24, 25, 26 and 27 are activated or deactivated so as to realize the selected stable allowable range.
[0040]
When the center of gravity position is not included in any range, the stable allowable range of the four-point support having the widest stable allowable range, the center of gravity position, and error information are output to the center of gravity display panel 33 and displayed.
When the automatic / manual selection switch 55 is set to manual, the operation signal of each valve drive switch 56 to 59 is input to each switching valve 24 to 27 instead of the operation signal of the controller 41 by the relay 60 contact. Is done. By checking the oil pressure of each block 17A-17D with pressure gauges 54A-54D, the operator can grasp the weight of the hull and the position of the center of gravity by hand calculation, and operate the valve drive switches 56-59. Then, the switching valves 24 to 27 are activated / deactivated to form a hydraulic block that is supported at three points.
[0041]
As described above, the switching valve 26 for connecting the left block 14A and the block 14C and the switching valve 27 for connecting the right block 14B and the block 14D are newly provided, so that the stability allowable range in the case of three-point support is increased. The number of combinations to be formed can be increased as compared with the case of the first embodiment. Therefore, the stable allowable range 31 can be further arbitrarily set, and the stable allowable range 31 in the case of three-point support can be further widened. . As a result, by changing the combination of the blocks 17 of the cylinder device 16, it is possible to load a hull with an eccentric center of gravity that cannot be loaded by a normal vehicle, and the number of times of unloading work can be reduced compared to the first embodiment. Since the directionality of the range 31 is lost, it is not necessary to work by inverting the vehicle back and forth, and work efficiency can be improved.
[0042]
Further, a combination that forms a stable allowable range in the case of three-point support including the position of the center of gravity of the hull can also be realized by manual operation.
[Embodiment 3]
FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of a turning wheel device of a cargo handling device in Embodiment 3 of the present invention.
[0043]
As shown in FIG. 7, in addition to the configuration of the second embodiment, switching valves 28A and 28B are newly provided between the three cylinder devices 16 in the block 17A, and the three cylinder devices 16 in the block 17B. Switching valves 29A and 29B are newly provided between the three cylinder devices 16 in the block 17C, and switching valves 28C and 28D are newly provided between the three cylinder devices 16 in the block 17C. Switching valves 29C and 29D are provided.
[0044]
When the three switching valves 26, 27, 28A, 28B, 28C, 28D, 29A, 29B, 29C, and 29D are added and the switching valves are operated / not operated, the three-point support is used. As shown in the eccentric stability diagram, 20 combinations can be formed. 8 to 11, a broken line indicates a cylinder device group that forms one hydraulic block, and a thick line indicates a stable allowable range.
[0045]
Table 1 shows combinations of switching valves that form the illustrated stable allowable range.
[0046]
[Table 1]

For example, the allowable stability range shown in FIG. 8D can be formed by disabling the switching valves 24, 28C, and 29C (blocking state).
In this way, in the case of three-point support, the stability allowable range 31 can be set and changed in 20 ways by switching the switching valves 24, 25, 26, 27, 28A, 28B, 28C, 28D, 29A, 29B, 29C, 29D. Further, the stability allowable range 31 can be reversed in the front-rear direction or the left-right direction, and the directionality in the front-rear direction and the left-right direction can be eliminated.
[0047]
As shown in FIG. 7, check valves 51 and 52 with electromagnetic proportional throttles are provided instead of the check valves 37 and 38 with manual (fixed) throttles of the suspension blocks 22A to 22D. The flow rate is adjusted to ensure a flow rate corresponding to the number of cylinder devices 16 in each block by restricting the check valves 51 and 52 with electromagnetic proportional throttles.
Further, as shown in FIG. 12, the controller 41 newly adds the switching valves 28A, 28B, 28C, 28D, 29A, 29B, 29C, 29D and suspension blocks 22A to 22D (non-return valves 51, 52 with electromagnetic proportional throttle) When the load data is input from the load / gravity position detection unit 42, the control unit 44 of the controller 41 calculates the stable allowable range of the above 20 combinations and inputs the load / gravity position detection unit 42. The range in which the above-described 20 stable allowable ranges are included is selected. In addition, since there are many numbers to select the stable allowable range manually, the configuration for manually driving the switching valves 24, 25, 26, 27, 28A, 28B, 28C, 28D, 29A, 29B, 29C, 29D Excluded (of course, can be prepared).
[0048]
The following operations are the same as those in the second embodiment, and a description thereof will be omitted. The oil that flows into each block by the check valves 51 and 52 with an electromagnetic proportional throttle, depending on the state of the block by the combination of operation / non-operation of the switching valves 28A, 28B, 28C, 28D, 29A, 29B, 29C, and 29D. By adjusting the flow rate and making the flow rate of oil flowing into each cylinder device 16 the same, the loading platform 5 is kept horizontal.
[0049]
Thus, by providing the switching valve for connecting the cylinder devices 16 of each block 17, as shown in FIG. 8 to FIG. 11, a combination that forms a stable allowable range in the case of three-point support is implemented. Compared with the case of the embodiment 2, the stability allowable range 31 can be set arbitrarily more arbitrarily, and the stable allowable range 31 in the case of three-point support can be further widened. Can correspond to the position of the center of gravity. As a result, by changing the combination of the blocks 17 of the cylinder device 16, it is possible to load a hull with an eccentric gravity center that cannot be loaded on a normal vehicle on the loading platform 5 at most positions. Since the direction of the stable allowable range 31 is eliminated, it is not necessary to turn the vehicle back and forth and work can be further improved.
[0050]
In addition, it is possible to prevent the loading platform 5 from tilting when shifting from the four-point support in the initial state (loading start state) before loading the hull to the loading platform 5 to the three-point support after loading the hull. Parallelism can be reliably maintained. Note that the initial state may be a predetermined three-point support instead of the four-point support. From this initial state, if the center of gravity position is out of the stable tolerance range, change to the stable tolerance range of three-point support that includes the center of gravity position by the above procedure, or switch valves 24, 25, 26, and 27 are deactivated. And switch to the four-point support mode. By starting the cargo handling with the three-point support, the burden of strength due to the twist of the frame of the vehicle body 2 can be reduced.
[0051]
In the first to third embodiments, the hull is placed so that the center of gravity position 32 falls within the stable allowable range 31 to prevent the cargo handling vehicle 1 from tilting. The required stability tolerance is obtained by obtaining the tolerance range (the tolerance range set for securing the strength of the frame, slewing bearing, underbody, wheel (tire), road surface, etc. of the vehicle body 2; hereinafter referred to as the strength tolerance range). The center of gravity position 32 and the stable allowable range 31 including the allowable intensity range can be selected from the range 31.
[0052]
The allowable strength range can be obtained based on the load carrier mode (three-point support mode or four-point support mode) and the measured actual load of the hull. In order to ensure the strength of the vehicle 1, the pressure of each cylinder device 16 must not exceed a certain value. Therefore, the same load is applied in the same mode, the center of gravity is moved, and a line connecting the positions where the certain value is obtained. The strength is within the allowable range (if the center of gravity is within the allowable range, the pressure of the cylinder device 16 is a certain value or less). FIG. 18 shows an example of an allowable load curve 19 representing the allowable strength range with a broken line. Needless to say, when the actual load becomes heavy, the allowable strength range becomes narrower.
[0053]
In the first to third embodiments, the suspension blocks 22A to 22D are provided for each of the blocks 17A to 17D. However, the suspension blocks 22A to 22D may be provided for each cylinder device 16, and as described in the second embodiment, the cylinder device 16 is provided. The flow rate per one can be controlled.
In the first to third embodiments, when the gravity center position 32 is out of the stable allowable range 31, an error is simply displayed on the gravity center display panel 33, but an alarm can be issued to the worker. There are buzzers and bells as means for alarming. In addition, the alarm can be transmitted to an upper computer that supervises the cargo handling apparatus 1 by wireless or the like.
[0054]
In the first to third embodiments, the cargo handling vehicle 1 is a vehicle that freely travels on the road surface. However, the present invention is applied to other cargo handling vehicles such as a self-propelled transport cart and a hand cart that are self-propelled on a certain road. be able to.
[0055]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention, it is possible to increase the number of combinations of blocks forming the stable allowable range by providing means for connecting the blocks composed of the cylinder device, and to increase the stable allowable range. CanIn addition, the stable allowable range obtained in advance for each combination of blocks is selected based on the center of gravity position of the load on the loading platform detected by the detection means,By changing the combination of the blocks, it is possible to load a load with an eccentric gravity center that cannot be loaded with a normal vehicle, reduce the number of times the cargo handling operation is redone, and improve work efficiency.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a turning wheel device of a cargo handling device in Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is an eccentric stability diagram of the cargo handling apparatus.
FIG. 3 is a control block diagram of a turning wheel device of the cargo handling device.
FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of a turning wheel device of a cargo handling device in a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an eccentric stability diagram of the cargo handling apparatus.
FIG. 6 is a control block diagram of a turning wheel device of the cargo handling device.
FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of a turning wheel device of a cargo handling device in a third embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an eccentric stability diagram of the cargo handling apparatus.
FIG. 9 is an eccentric stability diagram of the cargo handling apparatus.
FIG. 10 is an eccentric stability diagram of the cargo handling apparatus.
FIG. 11 is an eccentric stability diagram of the cargo handling apparatus.
FIG. 12 is a control block diagram of a turning wheel device of the cargo handling device.
FIG. 13 is a side view of a cargo handling vehicle including a center of gravity display device.
FIG. 14 is a plan view of the cargo handling vehicle.
FIG. 15 is an enlarged view of a main part of the cargo handling vehicle.
FIG. 16 is an explanatory view of a method for supporting a cargo bed by a cylinder device of a conventional cargo handling vehicle.
FIG. 17 is a hydraulic circuit diagram of a swivel wheel device of a conventional cargo handling device.
FIG. 18 is a screen diagram of a center-of-gravity display panel that displays an eccentricity stability diagram of a conventional cargo handling device.
[Explanation of symbols]
1 Cargo handling vehicle
2 body
4A, 4B operation part
5 cargo bed
6 Turning wheel device
16 Cylinder device
17A, 17B, 17C, 17D block
18A, 18B, 18C, 18D Pressure sensor
21A, 21B, 21C, 21D Electromagnetic switching valve
23A, 23B, 23C, 23D Hydraulic piping
24, 25, 26, 27, 28A, 28B, 28C, 28D, 29A, 29B, 29C, 29D Switching valve
31 Stable tolerance
32 Center of gravity
33 Center of gravity display panel
41 Controller
42 Load / center of gravity detector
43 Hydraulic drive
44 Control unit
51, 52 Check valve with electromagnetic proportional throttle
54A, 54B, 54C, 54D Pressure gauge
55 Automatic / manual selection switch
56, 57, 58, 59 Valve drive switch
60 relay

Claims (4)

車体(2)の下部に、車長方向に複数行でかつ車幅方向に複数列に渡って、前記車体の荷台(5)をシリンダ装置(16)で支持する車輪装置(6)を備え、前記荷台に載置された荷物の荷重と重心位置を検出する検出手段(18A〜18D,42)を備えた荷役車両であって、
前記各車輪装置のシリンダ装置を前後左右に分けて前記荷台を支持する複数のブロック(17A〜17D)を形成し、
前記各ブロック毎に圧油を供給可能とした油圧回路(22A〜22D)を設け、
前記ブロックのシリンダ装置の油圧配管(23A〜23D)間を接続し、前記荷台を３点で支持するブロックの組合せを形成する接続手段(24,25)を設け、
前記荷物が荷台に載置されると、前記検出手段によりその重心位置 (32) が検出され、前記ブロックの組合せ毎に予め求められている、荷役車両が傾く恐れのない安定許容範囲 (31) の中から前記重心位置を包含する安定許容範囲が選択され、この選択された安定許容範囲を形成するブロックの組合せが求められ、これらブロックのシリンダ装置の油圧配管間が前記接続手段により接続されること
を特徴とする荷役車両。A lower part of the vehicle body (2) includes a wheel device (6) that supports the loading platform (5) of the vehicle body with a cylinder device (16) in a plurality of rows in the vehicle length direction and in a plurality of columns in the vehicle width direction, A cargo handling vehicle provided with detection means (18A-18D, 42) for detecting the load and the center of gravity position of the load placed on the cargo bed,
A plurality of blocks (17A to 17D) for supporting the cargo bed by dividing the cylinder device of each wheel device into front, rear, left and right,
Provide hydraulic circuit (22A-22D) that can supply pressure oil for each block,
Connection means (24, 25) for connecting the hydraulic pipes (23A to 23D) of the cylinder device of the block and forming a combination of blocks for supporting the loading platform at three points is provided,
When the package is placed in the carrier, the detected gravity center position (32) is obtained in advance are, cargo handling vehicle may, stable tolerance to tilt for each combination of the blocks by said detecting means (31) A stable allowable range including the position of the center of gravity is selected from among the blocks, a combination of blocks forming the selected stable allowable range is obtained, and the hydraulic pipes of the cylinder devices of these blocks are connected by the connecting means. cargo handling vehicle according to claim <br/> that. ブロックは、前後左右の４つのブロックからなり、
接続手段を、これら４つのブロックのうち、前方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(24)と、後方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(25)から構成したこと
を特徴とする請求項１記載の荷役車両。The block consists of four blocks, front, back, left and right.
Of these four blocks, the connecting means is composed of means (24) for connecting the hydraulic pipes of the two front blocks and means (25) for connecting the hydraulic pipes of the two rear blocks. The cargo handling vehicle according to claim 1. ブロックは、前後左右の４つのブロックからなり、
接続手段を、これら４つのブロックのうち、前方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(24)と、後方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(25)と、左側の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(26)と、右側の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(27)から構成したこと
を特徴とする請求項１記載の荷役車両。The block consists of four blocks, front, back, left and right.
Of these four blocks, the connecting means is a means (24) for connecting the hydraulic piping of the two front blocks, a means (25) for connecting the hydraulic piping of the two rear blocks, and the two blocks on the left side. The cargo handling vehicle according to claim 1, characterized in that it comprises means (26) for connecting said hydraulic pipes and means (27) for connecting the hydraulic pipes of the two right blocks. 前記検出手段により検出されている荷物の荷重に基づいて荷役車両の強度上の強度許容範囲が求められ、予め求められている安定許容範囲の中から重心位置およびこの強度許容範囲を包含する安定許容範囲が選択されることBased on the load of the load detected by the detection means, an allowable strength range on the strength of the cargo handling vehicle is obtained, and the center of gravity position and the stable allowable range including the allowable strength range are obtained from the predetermined stable allowable ranges. The range is selected
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の荷役車両。The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein:

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