JP3702082B2

JP3702082B2 - Module assembly type fluid pressure actuator

Info

Publication number: JP3702082B2
Application number: JP35327397A
Authority: JP
Inventors: 献大西; 俊柴山
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1997-12-22
Filing date: 1997-12-22
Publication date: 2005-10-05
Anticipated expiration: 2017-12-22
Also published as: JPH11188674A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マニピュレータのような流体圧作動装置に関し、特に複数の分割モジュールから構成されるモジュール組立型流体圧作動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種プラントの中には、核燃料の再処理プラントのように設備環境が酸・アルカリや放射性雰囲気のため作業員等がアクセスし難いものがあり、このような場合にはマニピュレータのような流体圧作動装置を設置してこれに作業をさせる例が多い。而して、そのマニピュレータ自体が故障して修理等を必要とする場合があるが、同様な理由から作業員等がその場所で長時間修理等を行うことは好ましくない。このため、このような環境で使用するマニピュレータは、複数のモジュールを分離自在に連結して構成し、修理等が必要なモジュールのみを分離して別の作業場所に移送して必要な処置を講ずることとしている。
【０００３】
上述のような流体圧作動装置である従来のマニピュレータのモジュール間の連結、分離要領を説明する。図６に、モジュール間で分離自在の連結機構の一例が示され、図示の被連結側モジュール１０の連結穴１１の周囲には内側向の連結テーパ面１３が形成され、その周囲には信号線１５用電気コネクタ１６及びエアチューブ１７用空気コネクタ１８が配設されている。モジュール１０が連結されるモジュール２０には、連結穴１１に整列する位置にエアシリンダ３０が形成され、更に、上記電気コネクタ１６及び空気コネクタ１８にそれぞれ対応して、電気コネクタ２１及び空気コネクタ２３がそれぞれ配設され、これらにはそれぞれ信号線２５及びエアチューブ２７が連結されている。エアシリンダ３０には、連結面に突出したホールドスリーブ３１が形成され、円周状に配設された複数の鋼球２９を保持する。ホールドスリーブ３１の内側にあって鋼球２９を内側から支持するテーパーラム３３はシリンダ３０内のピストン３５に連結し、他方、このピストン３５はシリンダ３０内を後部エア室３７と前部エア室３９とに区画している。そして、後部エア室３７と前部エア室３９は、エアチューブ２４、２２を介して、それぞれ空気圧供給源２６に連絡している。
【０００４】
そして、この構造の連結機構では、空気圧供給源２６からチューブ２４を介して後部エア室３７に空気を供給すると、ピストン３５ひいてはテーパーラム３３が前方（図において左方）に向かって突出し、そのテーパ面で鋼球２９を半径方向に押し出す。ホールドスリーブ３１が被連結側モジュール１０の連結穴１１内に入っていて、連結テーパ面１３より前方に鋼球２９があれば、押し出された鋼球２９が被連結側モジュール１０の連結テーパ面１３をモジュール２０側に押し付け、両モジュール１０、２０の連結を完了する。この連結完了に伴い、電気コネクタ１６，２１及び空気コネクタ１８，２３もそれぞれ互いに結合される。一方、分離のときは空気圧供給源２６からチューブ２２を通して空気を前部エア室３９に空気を供給する。こうすると、ピストン３５即ちテーパーラム３３が後退し、ホールドスリーブ３１に保持されている鋼球２９の半径方向内側への移動を可能にする。これにより、連結機構のロックが解放されて、両モジュールは分離自在となる。モジュール１０，２０の引き離しや連結位置へのセットは、別のマニピュレータや作業員等が行う。
【０００５】
以上のような連結機構により連結されて組み立てられるモジュール組立型マニピュレータの概念図を図７に示す。マニピュレータ１のモジュール３，１０，２０、５、７は、上述のようなシリンダ３０を持つ各連結機構により分離自在に連結される。各モジュールに、この連結、分離操作のための圧力流体を供給するチューブ２２，２４（図６）からなるシリンダ３０用の分離用空圧回路ａ、ｃ、ｅ、ｇ及び連結用空圧回路ｂ、ｄ、ｆ、ｈが設けられ、これらは遠隔操作室等に配置されたそれぞれの操作弁９に連結される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
然るに、このように、それぞれの連結及び分離用操作弁を遠隔操作室に集中配置する形式では、マニピュレータを構成するモジュールの数が多くなるとその数に応じて連結及び分離用空圧回路の数が多くなって構造が複雑化する。更に、マニピュレータは、その設置目的の本来の機能を達成するための機能用空圧回路やその他の制御信号線を具備しているため、複雑且つ大型化して本来機能の性能や信頼性が低下するという問題が発生する。従って、本発明は、モジュール組立型流体圧作動装置において、モジュール間の連結・分離のための連結構造や流体圧回路が単純な、分離自在な連結機構を有する複数のモジュールからなるモジュール組立型流体圧作動装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述の課題を解決するために、本発明によれば、流体圧供給源から流体圧回路を経て供給される流体で作動する連結機構により分離自在に連結された複数のモジュールからなるモジュール組立型流体圧作動装置において、連結機構の連結用の流体圧回路を開放・遮断する連結用スイッチと、連結機構の分離用の流体圧回路を開放・遮断する分離用スイッチを各モジュールに設けたものである。なお、モジュールには、連結機構による被連結側モジュールとの連結時に、流体圧供給源から供給される流体を被連結側モジュールの流体回路に送給するための空気コネクタが設けられていることが好ましく、また、連結用スイッチおよび分離用スイッチを操作するために、これらのスイッチの周りに回転可能なリング状カムと、このリング状カムの回転角度位置を決めるための位置決め機構とを備えているのが好適である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
先ず、図１の概念図を参照するに、本発明による流体圧作動装置であるマニピュレータ４０は５個のモジュール４１，４３，４５，４７，４９から構成されている。これらの各モジュール４１，４３，４５，４７，４９の互いに隣接する部分には、４個の分離自在の連結機構５１，５３，５５，５７が形成されている。その詳細構造は後述するが、部分的には前述の従来のものと同様の構造をしている。そして、これらのモジュール４１，４３，４５，４７，４９は、図２に示すようにそれぞれ分離されるが、個々の重量は大凡５ｋｇｆであり、作業員の手又は遠隔操作型手動マニピュレータによって取扱いが可能である。
【０００９】
このマニピュレータ４０の分離・連結用の空圧系統図が図３に示されている。各モジュールの本来の機能のための回路等は図示を省略しているため、モジュール４１，４３，４５，４７，４９は簡略的にブロックとして示されている。これらのモジュール４１，４３，４５，４７には、マニピュレータ４０の基部側（図において右側）連結面に連結係合空所６１がそれぞれ形成されると共に、モジュール４３，４５，４７，４９には、マニピュレータ４０の先端部側（図において左側）連結面に、前記連結係合空所６１に対応する連結用シリンダ６３がそれぞれ設けられている。モジュール４３，４５，４７には、シリンダ６３駆動用の空圧回路６５がエアチューブなどを使用して設けられ、これらの空圧回路６５には分離用エアスイッチ６７と連結用エアスイッチ６９が組み込まれている。なお、これらの空圧回路６５は、空気コネクタ７１，７３（１箇所のみ図示）によって、被連結側モジュールの空圧回路に分離自在に接続されている。モジュール４９のシリンダ６３を駆動するための空圧回路７５は、マニピュレータ４０の外部にあって、空圧供給源７７や各モジュールの空圧回路に連絡すると共に分離用エアスイッチ６７ａと連結用エアスイッチ６９ａが組み込まれている。尚、その他の各シリンダ６３は、従来技術として説明したシリンダ３０（図６参照）と同様の構造をしている。
【００１０】
上述の空圧系統の作用を説明すると、マニピュレータ４０の外部にある連結用エアスイッチ６９ａをＯＮすれば、各モジュールの空圧回路に圧力空気を流すことができ、それらのモジュールの連結用エアスイッチ６９をＯＮ（開放）すれば、それが含まれる空圧回路６５のシリンダ６３の連結用圧力空間すなわち後部エア室と隣接する被連結側モジュール４５，４７の空圧回路６５に圧力空気を供給することができる。これにより、例えば、モジュール４７のシリンダ６３を作動させて、従来技術に説明したようなテーパーラムを押し出し、隣接するモジュール４５の連結係合空所６１との連結を固定することができる。一方、各モジュールの空圧回路６５の分離用エアスイッチ６７をＯＮ（開放）すれば、当該モジュール内のシリンダ６３のテーパーラムを分離側に作動させるように、引き込めることができる。これにより連結係合空所６１との連結を解放し、そのモジュールを分離自在とすることができる。このような連結機構の分離状態で、隣接する２個のモジュール、例えば４３と４５とを図示しない遠隔操作式手動マニピュレータのグリッパでそれぞれ掴み、引き離すことが可能である。前述の分離用および連結用エアスイッチ６７、６９は、同時ＯＦＦと一方のみＯＮの作動が可能なように取り付けられる。
【００１１】
次に、前述のようなエアスイッチ６７、６９の作動を可能にするスイッチ構造を図４及び図５を参照してモジュール４７とモジュール４５との連結部５５について説明するが、他の連結部５１，５３，５７についても同様である。図示するように、シリンダ６３を挟んでエアスイッチ６７、６９が配設されている。エアスイッチ６７、６９はそれぞれ操作レバー６７ａ，６９ａを持ち、その先端にローラ６７ｂ，６９ｂを備えている。このようなローラ６７ｂ，６９ｂに接触するリング状カム７９がモジュール４７の外周部に設けられていて、これはばね式保持機構８０により３カ所で保持される。即ち、リング状カム７９が中立位置であれば、エアスイッチ６７、６９は同時にＯＦＦであり、時計方向又は反時計方向に変位されれば、いずれか一方がＯＮになり、他方がＯＦＦとなる。リング状カム７９の外周面は、グリッパで掴んだときに滑らないように角の取られた多角形になっている。従って、モジュール４１，４３，４５，４７，４９の切り離し、或いは連結に際し、手動式マニピュレータによりリング状カム７９を所定の位置にくるように回転させれば所望の連結、又は分離の状態が得られる。尚、空圧供給源７７の近くにある元スイッチ的なエアスイッチ６７、６９は、遠隔操作室にあれば手動で適宜操作できるので、格別の機構は必要としない。又、図５において、符号６３ａはホールドスリーブを示し、符号６３ｂは半径方向に可動の鋼球を示し、この部分が連結係合空所６１に挿脱される。
【００１２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、モジュール組立型流体圧作動装置において、モジュールの連結、分離用のための流体圧回路は、各モジュールに各１個を設ければ良く、流体圧作動装置の構造を全体としてシンプルにすることができ、構造の複雑化及び組立てのコスト増を回避できる。更に、圧力流体として圧力空気を利用することにより、不要空気を周囲雰囲気に放出できるから、モジュールの構造を更にシンプルにすることができる。又、各モジュールの流体圧回路に設けられた連結用スイッチと分離用スイッチを１個のリング状カムにより選択的に作動させることができるので、モジュール間の分離準備及び連結完了を手動マニピュレータの遠隔操作によっても確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したモジュール組立型マニピュレータの組立て状態を示す概念図である。
【図２】前記マニピュレータの分離状態を示す概念図である。
【図３】本発明の要部を示すモジュール連結用の空圧回路の系統図である。
【図４】前記実施形態におけるエアスイッチの作動機構を示す断面図である。
【図５】前記モジュールの連結部の構造を切り離し状態で示す断面図である。
【図６】従来装置のモジュール連結構造部を示す断面図である。
【図７】従来のモジュール組立型マニピュレータの連結・分離用空圧系統図である。
【符号の説明】
４０マニピュレータ
４１，４３，４５，４７，４９モジュール
５１，５３，５５，５７連結部
６１連結係合空所
６３シリンダ
６３ａホールドスリーブ
６３ｂ鋼球
６５空圧回路
６７，６９エアスイッチ
６７ａ，６９ａ操作レバー
６７ｂ，６９ｂローラ
７１，７３空気コネクタ
７５空圧回路
７７空圧供給源
７９カム
８０保持機構[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a fluid pressure operated device such as a manipulator, and particularly to a configured module assembly type fluid pressure operated device from a plurality of split modules.
[0002]
[Prior art]
Some plants, such as nuclear fuel reprocessing plants, are difficult for workers to access due to acid / alkali or radioactive atmosphere. In such cases, fluid pressure operation like a manipulator There are many examples of installing equipment and letting it work. And Thus, it may require repair such that the manipulator itself has failed, workers, etc. For the same reason it is not desirable for a long time such as repair in place. Therefore, a manipulator for use in such an environment, constituted by connecting a plurality of modules freely separated, take necessary actions to be separated only necessary repairs, etc. Module transferred to another work area I am going to do that.
[0003]
A connection and separation procedure between modules of a conventional manipulator which is a fluid pressure operating device as described above will be described. 6, an example of the connecting mechanism of the universal isolation between modules is shown, around the coupling hole 11 of the connecting-side module 10 of FIG shown coupled tapered surface 13 of the inner direction is formed, the signal at its periphery An electrical connector 16 for the wire 15 and an air connector 18 for the air tube 17 are provided. The module 20 module 10 is connected, the air cylinder 30 is formed at a position aligned with the connecting hole 11, further, to correspond to the electrical connector 16 and air connector 18, electrical connectors 21 and air connector 23 is These are disposed, and a signal line 25 and an air tube 27 are connected to each of them. The air cylinder 30 is formed with a hold sleeve 31 protruding from the connection surface, and holds a plurality of steel balls 29 arranged in a circumferential shape. Tapered ram 33 In the inside of the hold sleeve 31 supporting the steel ball 29 from the inside is connected to the piston 35 in the cylinder 30, while the piston 35 the rear air chamber 37 in the cylinder 30 and the front air chamber 39 It is divided into and. The rear air chamber 37 and the front air chamber 39 communicate with the air pressure supply source 26 via the air tubes 24 and 22, respectively.
[0004]
Then, the connecting mechanism of the structure of this, when supplying air to the rear air chamber 37 from the air pressure supply source 26 through a tube 24, projecting piston 35 therefore taper ram 33 forward (leftward in the figure), the The steel ball 29 is pushed out in the radial direction by the tapered surface. Hold the sleeve 31 is not within connecting hole 11 of the connecting-side module 10, if there is steel ball 29 in front of the connecting taper surface 13, connecting taper of the steel ball 29 is pushed out is the connected side module 10 surface 13 Is pressed against the module 20 side to complete the connection between the modules 10 and 20 . As the connection is completed, the electrical connectors 16 and 21 and the air connectors 18 and 23 are also coupled to each other. On the other hand, at the time of separation, air is supplied from the air pressure supply source 26 through the tube 22 to the front air chamber 39. As a result, the piston 35, that is, the taper ram 33 is retracted, and the steel ball 29 held by the hold sleeve 31 can be moved inward in the radial direction. Thereby, the lock | rock of a connection mechanism is released and both modules become separable. A separate manipulator , an operator, or the like performs the separation and setting of the modules 10 and 20 to the connection position.
[0005]
FIG. 7 shows a conceptual diagram of a module assembly type manipulator that is assembled by being coupled by the coupling mechanism as described above. Module 3,10,20,5,7 manipulator 1 is connected freely separated by the connecting mechanism having a cylinder 30 as above mentioned. Each module, this coupling, separating the pneumatic circuit a for the cylinder 30 of supplying a pressure fluid tubes 22, 24 (FIG. 6) for the separation operation, c, e, g and connecting pneumatic circuit b , D, f, h are provided, which are connected to respective operation valves 9 arranged in a remote operation room or the like.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, as this, in the form of concentrated arrangement of each of the connecting and separating operation valve to the remote control room, the number of numerous and becomes the pneumatic circuit for connecting and separated according to the number of modules constituting the manipulator Increases the complexity of the structure. Furthermore, since the manipulator is equipped with a pneumatic circuit for function and other control signal lines for achieving the original function of the installation purpose, the manipulator becomes complicated and large in size, and the performance and reliability of the original function are lowered. The problem occurs. Accordingly, the present invention provides a module assembly type fluid pressure operated device, a simple connection structure and the fluid pressure circuit for connection and separation between modules, comprising a plurality of modules having a detachably coupling mechanism module assembly type fluid It is an object to provide a pressure actuating device .
[0007]
[Means for Solving the Problems]
To attain the above object, according to the present invention, a fluid pressure source connected freely separated by a coupling mechanism which operates with fluid supplied through the fluid pressure circuit from being a plurality of consisting module module assembling type fluid In the pressure actuating device, each module is provided with a connection switch for opening / closing the fluid pressure circuit for connection of the connection mechanism and a separation switch for opening / closing the fluid pressure circuit for separation of the connection mechanism. . The module may be provided with an air connector for supplying the fluid supplied from the fluid pressure supply source to the fluid circuit of the connected module when the connecting mechanism is connected to the connected module. Preferably, in order to operate the connection switch and the separation switch, a ring-shaped cam rotatable around these switches and a positioning mechanism for determining a rotation angle position of the ring-shaped cam are provided. Is preferred.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter , embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First , referring to the conceptual diagram of FIG. 1 , a manipulator 40 which is a fluid pressure operating device according to the present invention includes five modules 41, 43, 45, 47 and 49. The mutually adjacent portions of each of these modules 41,43,45,47,49, coupling mechanism 51, 53, 55 and 57 of the universal four isolation is formed. Although the detailed structure will be described later, the structure is partially the same as that of the above-described conventional one. Then, these modules 41,43,45,47,49 is separated respectively as shown in FIG. 2, the individual weight is approximately 5 kgf, handling physician by worker's hand or remote controlled manually Manipulator Is possible.
[0009]
Pneumatic system diagram for separation and connection of this manipulator 40 is shown in FIG. Since the circuit and the like for the original function of each module are omitted, the modules 41, 43, 45, 47, and 49 are simply shown as blocks. These modules 41, 43, 45 and 47, the base side of the manipulator 40 linked engaging cavity 61 to the connecting surface (right side in the drawing) are respectively formed Rutotomoni, the module 43,45,47,49 are A connecting cylinder 63 corresponding to the connecting engagement space 61 is provided on the connecting surface of the manipulator 40 on the distal end side (left side in the drawing). The module 43, 45 and 47, pneumatic circuit 65 for driving the cylinder 63 is found provided by using an air tube, the air switch 69 for connecting to these pneumatic circuit 65 and the separating air switch 67 It has been incorporated. Note that these pneumatic circuit 65, the air connector 71, 73 (only one location), Ru Tei is freely connected to separate pneumatic circuit of connected side module. The pneumatic circuit 75 for driving the cylinder 63 of the module 49 is outside the manipulator 40, communicates with the pneumatic supply source 77 and the pneumatic circuit of each module, and is connected to the separation air switch 67a and the coupling air switch. 69a is incorporated. The other cylinders 63 have the same structure as the cylinder 30 (see FIG. 6) described as the prior art.
[0010]
Explaining the operation of the above-described pneumatic system, if the connecting air switch 69a outside the manipulator 40 is turned on, the pressure air can be supplied to the pneumatic circuit of each module. When 69 is turned on (opened) , the pressure air is supplied to the connecting pressure space of the cylinder 63 of the pneumatic circuit 65 in which 69 is included, that is, the pneumatic circuit 65 of the connected side modules 45 and 47 adjacent to the rear air chamber. Can Thus, for example, by operating the cylinder 63 of the module 47, extruding a tapered ram, as described in the prior art, it is possible to secure the connection between the coupling engagement cavity 61 of the adjacent module 45. On the other hand, if ON (open) the separating air switch 67 of pneumatic circuit 65 of each module, to so that actuates the tapered ram cylinder 63 in the module for the separation side, it is possible to retract. Thereby releasing the connection between the coupling engagement cavity 61, it is possible to freely separate the module. In such a separated state of the connecting mechanism, two adjacent modules , for example, 43 and 45 , can be respectively grasped and separated by a gripper of a remote-controlled manual manipulator (not shown). The above-described separation and connection air switches 67 and 69 are attached so that they can be turned off simultaneously and only one of them can be turned on.
[0011]
Next , a switch structure that enables the operation of the air switches 67 and 69 as described above will be described with reference to FIGS. 4 and 5 with respect to the connecting portion 55 between the module 47 and the module 45. , 53 and 57 are the same. As shown in the figure, air switches 67 and 69 are disposed with the cylinder 63 interposed therebetween. The air switches 67 and 69 have operation levers 67a and 69a, respectively, and have rollers 67b and 69b at their tips. A ring-shaped cam 79 that contacts the rollers 67b and 69b is provided on the outer periphery of the module 47, and is held at three locations by a spring-type holding mechanism 80. That is, when the ring-shaped cam 79 is in the neutral position, the air switches 67 and 69 are simultaneously OFF. When the ring-shaped cam 79 is displaced clockwise or counterclockwise, one of them is ON and the other is OFF. The outer peripheral surface of the ring-shaped cam 79 has a polygonal shape with corners so as not to slip when gripped by the gripper. Therefore, when the modules 41, 43, 45, 47, 49 are disconnected or connected, the desired state of connection or separation can be obtained by rotating the ring-shaped cam 79 to a predetermined position by a manual manipulator. . Note that the original switch-like air switches 67 and 69 near the pneumatic supply source 77 can be manually operated as long as they are in the remote operation room, so that no special mechanism is required. In FIG. 5, reference numeral 63 a indicates a hold sleeve, reference numeral 63 b indicates a steel ball that is movable in the radial direction, and this portion is inserted into and removed from the coupling engagement space 61.
[0012]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, in a module assembling type fluid pressure operated device, the module connection, the fluid pressure circuit for the separation may be provided one each on each module, the fluid pressure The structure of the actuator can be simplified as a whole, and the complexity of the structure and the cost of assembly can be avoided. Furthermore, by using pressurized air as the pressure fluid, unnecessary air can be released to the surrounding atmosphere, so that the module structure can be further simplified. In addition, since the connection switch and the separation switch provided in the fluid pressure circuit of each module can be selectively operated by one ring-shaped cam, the preparation and connection completion between the modules can be performed remotely by the manual manipulator. The operation can be performed reliably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a conceptual diagram showing an assembled state of a module assembly type manipulator to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a conceptual diagram showing a separated state of the manipulator.
3 is a system diagram of a pneumatic circuit for the module coupling showing an essential part of the present invention.
FIG. 4 is a sectional view showing an operating mechanism of the air switch in the embodiment.
FIG. 5 is a cross-sectional view showing the structure of the connecting portion of the module in a cut-off state.
FIG. 6 is a cross-sectional view showing a module connection structure portion of a conventional device.
FIG. 7 is a pneumatic system diagram for connection / separation of a conventional module assembly type manipulator.
[Explanation of symbols]
40 Manipulator 41, 43, 45, 47, 49 Module 51, 53, 55, 57 Connection 61 Connection space 63 Cylinder 63a Hold sleeve 63b Steel ball 65 Pneumatic circuit 67, 69 Air switch 67a, 69a Operation lever 67b , 69b Rollers 71, 73 Pneumatic connector 75 Pneumatic circuit 77 Pneumatic supply source 79 Cam 80 Holding mechanism

Claims

流体圧供給源から流体圧回路を経て供給される流体で作動する連結機構により分離自在に連結された複数のモジュールからなるモジュール組立型流体圧作動装置において、連結機構の連結用の流体圧回路を開放・遮断する連結用スイッチと、連結機構の分離用の流体圧回路を開放・遮断する分離用スイッチを各モジュールに設けたことを特徴とするモジュール組立型流体圧作動装置。A module-assembled fluid pressure actuating device comprising a plurality of modules detachably connected by a connecting mechanism operated by a fluid supplied from a fluid pressure supply source via a fluid pressure circuit. and connecting the switch for opening and blocking, coupling mechanism module assembly type fluid pressure operated device, wherein the separation switch for opening and blocking the provision for each module a fluid pressure circuit for separating.

上記モジュールには、連結機構による被連結側モジュールとの連結時に、流体圧供給源から供給される流体を被連結側モジュールの流体圧回路に送給するための空気コネクタが設けられていることを特徴とする請求項１記載のモジュール組立型流体圧作動装置。 The module is provided with an air connector for supplying the fluid supplied from the fluid pressure supply source to the fluid pressure circuit of the connected module when the connecting mechanism is connected to the connected module. The module-assembled fluid pressure actuator according to claim 1.

上記連結用スイッチおよび分離用スイッチを操作するために、これらのスイッチの周りに回転可能なリング状カムと、このリング状カムの回転角度位置を決めるための位置決め機構とを備えていることを特徴とする請求項１または２記載のモジュール組立型流体圧作動装置。 Characterized in that it comprises for operating the switch and separate switches for the connection, a ring-shaped cam rotatable around these switches, and a positioning mechanism for determining the rotational angle position of the ring-shaped cam The module-assembled fluid pressure actuator according to claim 1 or 2 .