JP3697498B2

JP3697498B2 - Method and apparatus for controlling levitation / landing of attraction type magnetically levitated vehicle

Info

Publication number: JP3697498B2
Application number: JP16066095A
Authority: JP
Inventors: 佳郎日笠
Original assignee: 中部エイチ・エス・エス・ティ開発株式会社
Priority date: 1995-06-27
Filing date: 1995-06-27
Publication date: 2005-09-21
Anticipated expiration: 2020-09-21
Also published as: JPH0919004A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、複数台車によって支持されている吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置に関し、詳しくは浮上開始時及び着地（浮上終了）時に、車両を支持している複数の台車の浮上力を制御する方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
磁気浮上式鉄道のうちで浮上力を磁気反発力でなく吸引力で得るようにした一般に吸引式磁気浮上式と称される鉄道では、車両を停止状態で浮上・着地の切り換えができる特徴のあることが知られている。
【０００３】
すなわち、吸引式磁気浮上車両には浮上用電磁石と推進装置（リニアモータ）とが併設されているため、浮上用電磁石を推進装置とは別個に独立駆動することで上記した浮上・着地の切り換えができるからである。
【０００４】
また吸引式磁気浮上車両においては、数ｔにも及ぶ大重量の車両の浮上力を地上側敷設レールとの間の磁気吸引力で確保するために、電磁石をレールに対してできるだけ軌道方向に隙間なく多数連続して車両側に設けることが望まれる一方で、直線軌道と曲線軌道とが連続するレールに沿ってこれらの多数の電磁石を追随可能とすることが同時に要求される。このため、図３で一例的に示したように、吸引式磁気浮上車両では、車体（車両本体）１の下部に複数の台車２，２，・・・・（二線レール式鉄道の図３の例では片側三台で計六台）をレール３に沿って連設し、この台車２にそれぞれ浮上用電磁石２１を組み付けると共に、各台車２が車体１を懸架装置（図示せず），バネ装置４を介して個々独立に支持するという特徴的構成が採用されるのが普通である。
【０００５】
なお、上記の車両には推進装置としてリニアモータの一次側が設けられる他、機械式ブレーキ装置が台車とレールの間で作用するように設けられるのが通常であり、このうち特に機械式ブレーキ装置については、全ての台車に設けるのではなくて一部の台車に限定して設けることも多い。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、吸引式磁気浮上車両は地上側固定の敷設レールに対し浮上用電磁石を吸引させることで車体を浮上させ、着地状態では、台車に設けたレール係合部（以下「スキッド」と称する）をレール上面に係合させて支持するものであるから、浮上用電磁石とレールの空隙（上下方向の離間距離）の大きさは浮上時よりも着地時に当然大きくなり、この着地時磁気空隙の大きさを「ｇｌ」とすると、一般に、車両走行時におけるバネ下部とレールの接触確率を最小に保つために、浮上時磁気空隙を「ｇｆ」として
ｇｌ≒２・ｇｆ
程度に設定されるのが通常である。
【０００７】
ここで、磁石の励磁電流をＩ，磁気空隙をｇとすると、浮上用電磁石の吸引力は（Ｉ／ｇ）の２乗に比例する。そして浮上開始時には空隙ｇｌが上述のように通常浮上時の空隙ｇｆの２倍であり、車体重量等に対応してこれを支えるべき吸引力は略同じだけ必要であるから励磁電流は浮上時の２倍が必要になることを意味し、結局、浮上開始時に浮上用電磁石に供給すべき電力は通常浮上時の４倍となることが分かる。
【０００８】
このことは着地時にも同様であって、衝撃を伴うような自然落下状態でなく制御した状態で車両を着地させる（スキッドをレールに係合させる）ためには、着地の瞬間まで浮上時と略同じ吸引力が必要であるから、上述のように着地時の空隙が通常浮上時の２倍に設定されていれば供給電力は通常浮上時の４倍が必要となる。
【０００９】
つまり、着地状態の車両を浮上させる際、あるいは浮上状態の車両を着地させる際にはいずれも、浮上用電磁石全体の励磁電流は瞬間的に通常浮上時の２倍となり、浮上用電力装置の供給電力は通常浮上時の４倍が必要となる。
【００１０】
しかし、このような極めて一時的に必要な瞬時電力を保証するために浮上時の４倍もの電力供給が可能な電力装置を準備することは、設備的にも無駄が多いし、またできるだけ軽いことが望ましい浮上車両の重量過大化を招くことにもなるため、従来その解決が課題の一つとされていた。
【００１１】
本発明の目的の一つは、かかる課題を解決して、車両浮上開始時、あるいは車両着地時の過剰な電力集中（瞬時電力）をできるだけ少なくすることを可能とした吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置を提供するところにある。
また、この車両には通常は機械式ブレーキ装置が設けられていて、この機械式ブレーキ装置はレールを把持する形式でレールと車両の軌道方向の位置関係を拘束してブレーキ力を生ずるものであるが、この拘束力は同時に上下方向についても作用する。したがって、このブレーキ稼動状態で吸引式磁気浮上車両の浮上・着地の制御を行うと浮上電磁石に過電流が流れることになって、励磁装置などに障害を招く虞れがある。
【００１２】
本発明の目的の他の一つは、かかる課題を解決して、車両浮上開始時、あるいは車両着地時に浮上電磁石に過電流が流れることを防止できるようにした吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置を提供するところにある。
【００１３】
また更に、吸引式磁気浮上車両において上述した瞬時電力の過大な消費を招かないようにした浮上制御を、坂道軌道上で車両が着地した状態から行う場合には、上述した浮上電磁石に過電流が流れることの防止と、車両が坂道の下方に不用意に動くことの防止とを図る必要がある。
【００１４】
本発明の別の目的は、かかる課題を解決して、坂道軌道上での車両浮上開始時の制御を良好に行うことができるようにした吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置を提供するところにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
以上の目的を達成する本発明の吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置の特徴は、上記特許請求の範囲の各請求項に記載したところにある。
【００１６】
本願の請求項１に記載した吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法の特徴は、車体と、この車体に懸架されると共に地上側固定レールとの間で磁気吸引力を作用する浮上用電磁石を有する台車の複数とを備えた吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法であって、上記複数の台車すべてあるいは一部において、レールからの浮上開始動作またはレールへの着地動作に、時間的なずれをあたえるようにしたところにある。
【００１７】
上記において「時間的なずれをあたえる」というのは、複数の台車のレールからの浮上動作開始時あるいは複数の台車のレールへの着地動作開始時において、すべての台車を同時に浮上開始させたり着地させたりしないことを意味する。ずれ時間は、過大な瞬時電力が時間的に重ならないようにする範囲で決められ、浮上動作の速さなどにもよるが、一般的には０．２〜１．５秒程度、好ましくは０．５秒程度の時間的ずれを与えるようにすればよい。時間的なずれを与えるのは、車両に懸架されている台車のすべてが同時でないようにする場合、一部の台車毎のグループに分けて一つのグループ内は同時としかつ他のグループとの間では同時でないようにする場合など、いずれの構成も採用できる。後者のグループ化する方式によれば、例えば車両の左右・前後で対称位置にある台車毎にグループ化することで浮上開始時，着地時に車体が瞬間的に傾むこうとする傾向を解消できる利点が得られる。
【００１８】
本発明は、並行に敷設された左右一対のレールの上を跨座型の車両が走行する方式、１本あるいは左右並行な２本のレールの下側を懸吊型の車両が走行する方式のいずれの吸引式磁気浮上走行車両にも適用できる。なお以下においては跨座型車両を代表例として説明し、この場合に車体はバネ装置の上側に位置するものとしてバネ上部、台車をバネ装置の下側に位置するものとしてバネ下部、と称する場合がある。
【００１９】
上記の吸引式磁気浮上車両は、図３の例で言えば、乗員，乗客，貨物等が乗るバネ上部としての車体１と、浮上用電磁石２１，リニアモータの一次側，機械式ブレーキ装置２２等を台車構造体に組み付けて構成されるバネ下部としての台車２と、この台車２と車体１とを、三次元的６度の自由度のうち軌道（ｘ軸）方向の移動及びｘ軸回りの回転を拘束するが、他の４度の自由度（ｙ軸，ｚ軸方向の移動、及びｙ軸，ｚ軸回りの回転）は許容する懸架装置，スラストリンク，エアバネ４等により連結して構成されているものを代表的なものとして例示できる。
機械式ブレーキ装置（以下単に「ブレーキ装置」という）としては、限定されるものではないが、一般的にはレールの軌道方向に連続する板部をブレーキパッドで挾圧する形式の構成のものが挙げられる。
【００２０】
本願の請求項２の発明は、上記吸引式磁気浮上車両が有している複数の台車の少なくともいずれか一つが、レールとの間で機械的制動力を作用するブレーキ装置を備えたものであり、このブレーキ装置を備えた台車の浮上開始時には該ブレーキ装置の制動作用を解除するように浮上制御することを特徴とする。このようにすることで、機械的制動力が作用しているレールと台車の拘束状態で浮上開始を行った場合に生じる過電流で励磁装置などが故障するなどの虞れが軽減される。
【００２１】
なお、上記ブレーキ装置の制動が作用しているか否かは、ブレーキ操作装置の状態検知などで行うこともできる他、ブレーキパッド等を有する作動部の動作を、例えばトルクセンサ等の適宜の検知手段で検知するように設けることが、確実な制御確保のためにより好ましい。
【００２２】
本願の請求項３の発明は、坂道発進時における車両の不測の移動を防止するのに有効な浮上制御方法を特徴とするものであり、時間的にずれたうちの最後に浮上開始させる台車を、ブレーキ装置を備えた台車とし、かつこの浮上開始と同時に車両推進装置の推進力を作用させるようにしたものである。このようにすることで、先行して浮上する台車が、ブレーキ装置の制動を解除して浮上しても、車両はレールとの関係では最後に浮上する台車が備えているブレーキ装置で位置関係が拘束されているため移動せず、最後に浮上する台車は、その浮上開始時にブレーキ装置を解除して浮上するため過電流発生がないと共に、この浮上と同時に推進装置を作動させて推進力を発生させることで、車両の不測の移動を防止できる。
【００２３】
ここで、推進装置の推進力を最後の台車の浮上開始と「同時」に作用させるというのは、実質的に遅れがないようにすることを意味するものであり、その遅れの程度（例えば０．５秒程度）は車両のずり落ちによる弊害がない範囲で設計的に決められる。
【００２４】
本願の請求項４の発明は、上記吸引式磁気浮上車両が有している複数の台車の少なくともいずれか一つが、レールとの間で機械的制動力を作用するブレーキ装置を備えたものである場合に、上記のブレーキ解除後に浮上開始させることに代え、あるいはこれと併せて、このブレーキ装置の制動作用時には車両をレールから浮上開始させる動作を禁止するように浮上制御することを特徴とする。
【００２５】
このようにすることで、ブレーキ装置の制動解除前には浮上が開始されることは全くなく、制動解除後に初めて浮上開始が可能な状態となるため、レールと台車が拘束状態で浮上開始を行った場合に生じる過電流で励磁装置などが故障する虞れは確実に防止できる。
【００２６】
本願の請求項５に記載の吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御装置の発明の特徴は、車体と、この車体に懸架されると共に地上側固定レールとの間で磁気吸引力を作用する浮上用電磁石を有する台車の複数と、該台車の少なくともいずれか一つに設けられてレールとの間で機械式制動力を作用するブレーキ装置と、上記各台車の浮上用電磁石に励磁電流を供給する電力装置と、浮上開始及び／又は着地のための励磁電流を該電力装置から各台車の浮上用電磁石に供給するタイミングを制御する制御手段と、備えた吸引式磁気浮上車両において、上記制御手段は、上記浮上開始及び／又は着地のための励磁電流の供給タイミングが複数の台車間で時間的にずれるように制御する構成としたところにある。
【００２７】
時間的なずれを与える制御は、上述したように、車両に懸架されている台車のすべてが同時でないようにする場合、一部の台車毎のグループに分けて一つのグループ内は同時としかつ他のグループとの間では同時でないようにする場合のいずれも採用できる。
【００２８】
上記の制御手段は、例えば、車両の浮上開始信号が指令された際に、複数の台車に対して浮上用電磁石の励磁電流印加を予め定めた順序で行うシーケンサとして構成することができる。着地開始信号が指令された場合も同様である。
【００２９】
また、ブレーキ装置の制動作用時の過電流発生防止や坂道発進のための制御要素を加えることもできる。例えば以下の構成を適宜採用することができる。
【００３０】
（イ）各台車のブレーキ装置が作動しているか否かの検知器を設け、ブレーキ圧が作動していることが検知された場合は、上記シーケンサによる各浮上用電磁石への励磁電流印加を行わないようにする禁止回路を制御回路中に設ける。
【００３１】
（ロ）坂道での浮上開始の場合に、先行浮上される台車はブレーキ装置の制動を解除して浮上を行わせ、後から浮上する台車については、ブレーキまたは着地スキッドを摩捺力で車両の位置固定を行なわせると共に、先行浮上する台車の浮上完了後、ブレーキ装置が作動している場合はそれを外して浮上開始させ、かつ浮上後直ちにリニアモータ等の推進装置による推進力を働かせるように制御回路を構成する。
【００３２】
【実施例】
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。
【００３３】
図１〜図３は本発明の浮上・着地制御装置を適用した吸引式磁気浮上車両の構成概要一例を説明するものである。
【００３４】
これらの図において、１は車体であり、バネ下部を構成する複数（図３の例では左右それぞれ三台で計六台）の台車２により支えられている。
【００３５】
上記の各台車２は、図２に示すように、断面（軌道方向に垂直な断面）Ｃ字形をなす強度構造体２５の下腕部２６に、地上側に敷設されたレール３に下方から対向するように浮上用電磁石２１が軌道方向に略隙間なく組み付けられていると共に、強度構造体２５の上腕部２７に、上記レール３の上面に係合して滑走可能とされた着地スキッド部２３が設けられており、また上腕部２７の上部において該前後一対のエアバネ４、図示しない懸架装置、スラストリンク等を介して上記車体１に連結されている。
【００３６】
更に、上記上腕部２７の下面にはリニアモータの一次側（図示せず）が組み付けられてレール３を二次側としてリニアモータを構成し、また更に、図３に示すように本例においては各台車２の軌道方向の略中央部分に、逆Ｕ字形をなしているレール３の外側の腕部を一対のブレーキパッドで把持挾圧する油圧シリンダ方式のブレーキ装置（詳細構造は図示せず）２２が組み付けられている。
【００３７】
なお、図２（ａ）は着地状態を示した図であり、着地スキッド部２３がレール３の上面に係合されていて、レール３と浮上用電磁石２１との空隙ｇｌが最大となっている。また図２（ｂ）は通常浮上状態を示した図であり、着地スキッド部２３がレール３の上面から上方に離間し、レール３と浮上用電磁石２１との空隙ｇｆは、本例では上記最大空隙ｇｌの略１／２となった状態を示している。
【００３８】
図１は、以上のような構成の吸引式磁気浮上車両において、本発明において特徴的な浮上・着地制御を行うための制御システムの概要を、車両の六台の台車を平面模式図で示すと共に、各台車２の浮上用電磁石２１、ブレーキ装置２２及び制御装置５の信号伝達の関係、及び各台車２の浮上，着地を検出するセンサ（図示せず）からのモニタ信号の伝達関係を示している。
【００３９】
すなわち、制御装置５は、運転者が運転操作盤等を操作することで与えられる各種指令を操作指令信号とし、また上記の台車２の浮上，着地を検出するセンサからのモニター信号、及びその他の適宜必要なモニター信号（例えばブレーキ装置が作動しているか否かの検出信号）をモニター入力信号とするように設けられている。そして、これらの操作指令信号及びモニター入力信号により、予めプログラムされているシーケンスに従って各台車の浮上用電磁石２１、ブレーキ装置２２を作動制御する。
【００４０】
本例では、制御装置５は浮上制御バス５１を介して各台車の浮上用電磁石２１の駆動装置（Ｎｏ１〜Ｎｏ６）を各個独立に駆動制御できるようになっており、またブレーキ制御バス５２を介して、各々の台車２に設けられているブレーキ装置２２（＃１〜＃６）を各個独立に駆動制御できるようになっている。
【００４１】
以上の構成の地制御システムによって行われる浮上・着地制御の具体例について以下いくつか例示して説明する。
【００４２】
（１）ブレーキ非作動状態での浮上・着地制御（図４のフロー）
浮上状態で停止した車両の全ての台車２のブレーキ装置２２を制動解除し、この状態でＮｏ１〜Ｎｏ６の順序で、各浮上用電磁石２１の駆動装置による励磁を例えば０．５秒の間隔を開けて順次に着地制御し、台車２を着地させる。これにより各台車２は、図２（ｂ）の状態から図（ａ）の状態に速やかにかつ静かに着地する。
【００４３】
そして、各台車２の着地する瞬間の励磁電流は、上述のように浮上状態時よりも２倍が必要となり、瞬時電力の消費は４倍と大きくなるが、上記の例ではこれらはいずれも０．５秒づつずれて行われるので、六台の台車の浮上用電磁石２１の瞬時電力の消費が全体として４倍となることはなく、せいぜい数十％程度に瞬時電力の増大となるにとどまる。
【００４４】
なお、上記において全ての台車のブレーキ装置２２が制動解除状態にあることが確認されるまでは、着地制御の開始を禁止させることもでき、これによりブレーキがかかった状態で無理に着地を行なった結果生ずる過電流で励磁装置等が故障する不具合を防止することができる。
【００４５】
反対に、着地状態の各台車２を浮上制御させる場合、上記と同様にしてＮｏ１〜Ｎｏ６の順序で各浮上用電磁石２１の駆動装置による励磁を例えば０．５秒の間隔を開けて順次に浮上制御すれば、６番目の台車が浮上開始する際に、通常浮上時に比べてせいぜい数十％程度に瞬時電力が増大するにとどまる。
【００４６】
（２）坂道での浮上制御（グループ別）（図５のフロー）
着地状態にある車両のすべての台車２のブレーキ装置２２が制動解除された状態にあることを確認し、解除されていないブレーキ装置については制動を解除する。
【００４７】
この状態で、これらＮｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２の浮上用電磁石２１を同時に励磁させて台車を浮上させ、浮上完了後これらＮｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２のブレーキ装置２２を作動状態にする。
【００４８】
しかる後に、Ｎｏ３，Ｎｏ４の台車２のブレーキ装置の制動解除の確認及び必要な場合の制動解除を行った後、同様にして浮上用電磁石２１を同時に励磁させて台車を浮上させ浮上完了とする。
【００４９】
この様にすれば、最初の着地状態からＮｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の各台車２が浮上完了しそれらのブレーキ装置が再作動するまでブレーキ装置による制動は全くかからないが、Ｎｏ３，Ｎｏ４の台車がレール上に着地していることによる摩擦力でたとえ車両が勾配区間にあっても、不必要な前進または後退をすることがない。
【００５０】
（３）坂道での着地制御（グループ別）（図６のフロー）
着地制御の場合は、例えばレールとの相対移動を検出する走行状態検出センサ等により車両停止が検出された場合に、Ｎｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２の各ブレーキ装置２２を作動させて車両の制動を確保する。
【００５１】
この状態で、ブレーキ装置の制動をかけていないＮｏ３，Ｎｏ４の台車２のブレーキ装置の制動解除の確認と必要な場合の制動解除を行った後、これらＮｏ３，Ｎｏ４の台車２の浮上用電磁石２１を同時に着地制御させて台車を着地させる。
【００５２】
しかる後、Ｎｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２の各ブレーキ装置２２の制動解除を行ない、次いでこれらの台車２の浮上用電磁石２１を同時に着地制御させて台車を着地させて着地制御を完了する。
【００５３】
この様にすれば、坂道等の勾配区間にあってＮｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の各モジュールのブレーキがなくなった状態でも、先に着地させたＮｏ３，Ｎｏ４の台車２の摩擦力により車両は不必要な前進、後退をすることがない。
【００５４】
なお、坂道が非常に急勾配でＮｏ３，Ｎｏ４の台車２の着地摩擦力だけでは充分車両の動きを制動出来ないような場合には、Ｎｏ３，Ｎｏ４の着地後これらの台車２のブレーキ装置を作動させることも勿論できる。
【００５５】
（４）坂道での浮上制御（図７のフロー）
上記（２）の制御において、Ｎｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２の浮上用電磁石２１を同時に励磁させて台車を浮上させた後、これらのブレーキ装置２２は制動解除状態のままとする。
【００５６】
そして、Ｎｏ３，Ｎｏ４の台車２の浮上用電磁石２１を同時に励磁させて台車を浮上させると共に、浮上開始と同時に、各台車２のリニアモータによる推力を発生させ、坂道での車両のずり下がりを防止する。
【００５７】
この様にすれば、坂道であってもブレーキ装置の作動を行うことなく、車両の浮上制御を行うことができる。
【００５８】
なお、本発明はこれらで例示的に説明した制御方法に限られることなく、必要なパターンのぞれぞれについて、浮上用電磁石の駆動制御、あるいはブレーキ装置との作動連係などを設定することができ、特にこれらを予めシーケンスプログラムとして設定しておけば、車両の状態を検出する適宜のセンサ等、例えば車両速度検知器，後退検知器などを連係させて自動的に適切な浮上・着地制御を行わせることが可能になる。
【００５９】
【発明の効果】
本発明によれば、吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御において以下の効果が奏される。
【００６０】
（イ）複数台車によって支持される吸引式磁気浮上車両は浮上、あるいは着地を同時に行う場合には、最大通常浮上時の４倍の瞬時電力を必要とするが、各台車の浮上・着地を時間的にずらせて行うことにより、電力集中を避けることができる。
【００６１】
したがって、必要な電力装置の負担が軽減する。
【００６２】
（ロ）機械式ブレーキ装置を用いる場合に、浮上開始時や着地開始時にブレーキ装置を必ず作動解除することによって、ブレーキ作動状態での浮上・着地により生ずる過大な励磁電流を防ぐことができ、この過電流による励磁装置の障害を起こす虞れを避けることができる。
【００６３】
（ハ）坂道において浮上・着地の制御を行う場合に、各台車の浮上用電磁石及びブレーキ装置を連係させて制御することで、車両の坂道でのずり下がり（前進または後退）を防止することができる。
【００６４】
（ニ）車両の状態を検出する適宜のセンサ等を利用することで、予め設定したシーケンスプログラムに従った適切な浮上・着地制御を自動化して実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】複数の台車（台車２）をもつ吸引式磁気浮上車両における浮上・着地制御を行うために構成された本発明の制御回路の構成概要一例を示した図。
【図２】本発明を適用する吸引式磁気浮上車両の台車（台車２）とレールとの着地時及び浮上時それぞれの位置関係を示した図。
【図３】本発明を適用する吸引式磁気浮上車両の台車（台車２），車体，浮上装置，制御装置等の関係を示した図。
【図４】ブレーキ装置非作動状態での浮上・着地制御のフロー図。
【図５】坂道での浮上・発進制御のフロー図。
【図６】坂道での停止・着地制御のフロー図。
【図７】坂道での浮上・発進制御のフロー図。
【符号の説明】
１・・・車体、２・・・台車、３・・・レール、４・・・バネ、５・・・制御装置、２１・・・浮上用電磁石、２２・・・ブレーキ装置、５１・・・浮上制御バス、５２・・・ブレーキ制御バス。[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a method and apparatus for controlling the ascent and landing of an attraction-type magnetically levitated vehicle supported by a plurality of carriages, and more specifically, the levitation of a plurality of carriages supporting the vehicle at the start of levitation and landing (end of levitation). The present invention relates to a method and apparatus for controlling force.
[0002]
[Prior art]
Among the magnetic levitation railways, the levitation force is obtained not by magnetic repulsive force but by attraction, and generally called the attraction type magnetic levitation railway, the vehicle can be switched between levitation and landing while the vehicle is stopped. It is known.
[0003]
That is, since the levitation electromagnet and the propulsion device (linear motor) are provided in the attracting magnetic levitation vehicle, the levitation / landing switching can be performed by independently driving the levitation electromagnet separately from the propulsion device. Because it can.
[0004]
In the case of an attraction type magnetically levitated vehicle, in order to secure the levitating force of a heavy vehicle of several tons with the magnetic attraction force between the ground-side laying rail and the electromagnet, the gap between the rail and the track is as much as possible. On the other hand, it is desirable to provide a large number of the electromagnets continuously on the vehicle side, while it is simultaneously required to be able to follow these many electromagnets along a rail in which a straight track and a curved track are continuous. For this reason, as shown in FIG. 3 as an example, in the attraction type magnetically levitated vehicle, a plurality of carriages 2, 2,... In this example, three cars on one side, a total of six cars) are connected along the rail 3, and the levitation electromagnets 21 are assembled to the carriage 2 respectively, and each carriage 2 suspends the vehicle body 1 from a suspension device (not shown), a spring. In general, a characteristic configuration in which the devices 4 are supported independently via the device 4 is employed.
[0005]
The above-mentioned vehicle is usually provided with a primary side of a linear motor as a propulsion device, and a mechanical brake device is usually provided so as to act between a carriage and a rail. Is not provided for all carts, but is often provided for some carts.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the attraction type magnetically levitated vehicle floats the vehicle body by attracting the levitation electromagnet to the laying rail fixed on the ground side, and in the landing state, a rail engaging portion (hereinafter referred to as “skid”) provided on the carriage. Since it is supported by engaging with the rail upper surface, the size of the gap between the electromagnet for levitation and the rail (the vertical separation distance) is naturally larger at the time of landing than at the time of levitation, and the size of the magnetic gap at the time of landing. Is generally assumed to be “gl”, and in order to keep the contact probability between the lower part of the spring and the rail at the time of vehicle travel to a minimum, the magnetic gap at the time of floating is assumed to be “gf”, and gl≈2 · gf
Usually it is set to a degree.
[0007]
Here, if the exciting current of the magnet is I and the magnetic gap is g, the attractive force of the levitation electromagnet is proportional to the square of (I / g). At the start of levitation, the gap gl is twice as large as the normal levitation gap gf as described above, and it is necessary to have substantially the same suction force to support the weight of the vehicle body. It means that twice as much is required, and as a result, it can be seen that the power to be supplied to the levitation electromagnet at the start of levitation is four times that of normal levitation.
[0008]
This is the same when landing, and in order to land the vehicle in a controlled state rather than a natural fall state with an impact (engagement of the skid to the rail), it is almost the same as when ascending to the moment of landing. Since the same suction force is required, as described above, if the gap at the time of landing is set to double that of normal ascent, supply power needs to be four times that of normal ascent.
[0009]
That is, when the landing vehicle is levitated or when the levitating vehicle is landed, the excitation current of the entire levitating electromagnet instantaneously doubles that of normal levitation, and the supply of the levitating power device Electric power needs to be four times that of normal ascent.
[0010]
However, it is wasteful in terms of equipment and is as light as possible to prepare such a power device that can supply power that is four times as high as the surface of the surface in order to guarantee the instantaneous power that is required temporarily. However, this would lead to an increase in the weight of a desirable floating vehicle.
[0011]
One of the objects of the present invention is to solve such a problem, and to lift an attraction type magnetically levitated vehicle that can minimize excessive power concentration (instantaneous power) at the start of vehicle ascent or landing on the vehicle.・ To provide a landing control method and apparatus.
In addition, this vehicle is usually provided with a mechanical brake device, and this mechanical brake device is configured to hold the rail and restrain the positional relationship between the rail and the vehicle in the track direction to generate a braking force. However, this restraining force also acts in the vertical direction. Therefore, if the levitation / landing control of the attraction type magnetically levitated vehicle is performed in this brake operating state, an overcurrent flows through the levitation electromagnet, which may cause a problem with the excitation device.
[0012]
Another object of the present invention is to solve such a problem and to prevent the overcurrent from flowing to the levitation electromagnet at the start of levitation of the vehicle or at the time of landing of the vehicle. A control method and apparatus are provided.
[0013]
Furthermore, when the levitation control that does not cause excessive consumption of the instantaneous power described above in the attraction-type magnetic levitation vehicle is performed from the state where the vehicle has landed on the slope track, an overcurrent is generated in the levitation electromagnet described above. It is necessary to prevent the vehicle from flowing and prevent the vehicle from inadvertently moving down the slope.
[0014]
Another object of the present invention is to provide a levitation / landing control method and apparatus for an attraction type magnetically levitated vehicle, which can solve the above-mentioned problem and can satisfactorily perform control at the start of levitation on a slope track. There is to offer.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
The features of the levitation / landing control method and apparatus of the attraction type magnetically levitated vehicle according to the present invention for achieving the above object are as described in the claims.
[0016]
A feature of the ascent and landing control method for an attraction type magnetically levitated vehicle according to claim 1 of the present application is that a levitating electromagnet that acts on a magnetic attraction force between a vehicle body and a ground-side fixed rail suspended from the vehicle body. A method for controlling the ascent and landing of an attraction type magnetically levitated vehicle including a plurality of trolleys having a plurality of trolleys, wherein the levitation start operation from the rail or the landing operation on the rail is temporally performed in all or a part of the plurality of trolleys. It is in the place that gave the gap.
[0017]
In the above, “giving a time lag” means that at the start of the ascent operation from the rails of a plurality of carriages or at the start of a landing action on the rails of a plurality of carriages, all the carriages are started to float or land at the same time. It means not to. The deviation time is determined within a range in which excessive instantaneous electric power does not overlap in time, and is generally about 0.2 to 1.5 seconds, preferably 0 although it depends on the speed of ascent operation. A time lag of about 5 seconds may be given. In order to prevent time lags, if all of the carts suspended in the vehicle are not simultaneous, it is divided into groups for some carts, and within one group and between other groups. Then, any configuration can be adopted, for example, when it is not simultaneous. According to the latter grouping method, for example, by grouping for each truck in a symmetrical position on the left and right and front and rear of the vehicle, it is possible to eliminate the tendency of the vehicle body to tilt instantaneously when starting ascent and landing Is obtained.
[0018]
The present invention is a system in which a straddle-type vehicle travels on a pair of left and right rails laid in parallel, and a system in which a suspension-type vehicle travels under one rail or two parallel rails. It can be applied to any attraction type magnetically levitated traveling vehicle. In the following description, a straddle-type vehicle will be described as a representative example. In this case, the vehicle body is referred to as an upper spring as being located above the spring device, and the carriage is referred to as an unspring as being located below the spring device. There is.
[0019]
In the example of FIG. 3, the above-described attraction type magnetically levitated vehicle includes a vehicle body 1 as a spring upper portion on which passengers, passengers, cargo, etc. ride, an electromagnet 21 for levitation, a primary side of a linear motor, a mechanical brake device 22, etc. The carriage 2 as a lower part of the structure is assembled to the carriage structure, and the carriage 2 and the vehicle body 1 are moved in the orbital (x-axis) direction and around the x-axis out of three-dimensional degrees of freedom. Rotation is constrained, but the other four degrees of freedom (movement in the y-axis and z-axis directions, and rotation around the y-axis and z-axis) are allowed to be connected by a suspension device, thrust link, air spring 4, etc. Can be illustrated as a representative one.
The mechanical brake device (hereinafter simply referred to as “brake device”) is not limited, but generally has a configuration in which a plate portion continuous in the rail track direction is pressed with a brake pad. It is done.
[0020]
In the invention of claim 2 of the present application, at least one of the plurality of carriages included in the attraction type magnetically levitated vehicle includes a brake device that applies a mechanical braking force to the rail. The levitation control is performed so as to release the braking action of the brake device at the start of the levitation of the carriage provided with the brake device. By doing so, it is possible to reduce the possibility that the exciter and the like break down due to an overcurrent generated when the ascent is started in a restrained state between the rail on which the mechanical braking force is applied and the carriage.
[0021]
Note that whether or not the braking of the brake device is acting can be performed by detecting the state of the brake operating device or the like, and the operation of the operating unit having a brake pad or the like is appropriately detected by a torque sensor or the like, for example. It is more preferable to provide it so that it can be detected in order to ensure reliable control.
[0022]
The invention of claim 3 of the present application is characterized by an ascending control method effective for preventing unintentional movement of a vehicle when starting on a hill, and a carriage for starting ascent at the end of a time shift is provided. The vehicle is provided with a brake device, and the propulsive force of the vehicle propulsion device is applied simultaneously with the start of the ascent. In this way, even if the dolly, which has been levitated in advance, releases the braking of the brake device and ascends, the vehicle is in the position of the brake device provided by the dolly that rises last in relation to the rail. The carriage that does not move because it is constrained and floats at the end does not generate an overcurrent because it lifts by releasing the brake device at the start of its ascent, and at the same time as it rises, it activates the propulsion device to generate thrust By doing so, the unexpected movement of the vehicle can be prevented.
[0023]
Here, the action of the propulsive force of the propulsion device “simultaneously” with the start of the last descent of the carriage means that there is substantially no delay, and the degree of the delay (for example, 0 (About 5 seconds) is determined by design within a range where there is no harmful effect caused by vehicle slippage.
[0024]
According to a fourth aspect of the present invention, at least one of the plurality of carriages included in the attraction type magnetically levitated vehicle includes a brake device that applies a mechanical braking force to the rail. In this case, instead of starting to float after releasing the brake as described above, or together with this, the control is performed to prohibit the operation of starting the vehicle from the rail during the braking operation of the brake device.
[0025]
By doing so, the ascent will not start before the braking of the brake device is released, and it will be possible to start ascending only after the braking is released. The possibility that the exciter or the like may break down due to an overcurrent generated in the event of a failure can be reliably prevented.
[0026]
The feature of the levitation / landing control device of the attraction type magnetic levitation vehicle according to claim 5 of the present application is that the levitation that acts on the traction force between the vehicle body and the ground-side fixed rail. A plurality of carts having electromagnets, a brake device that is provided on at least one of the carts and applies a mechanical braking force between the rails, and an excitation current is supplied to the levitation electromagnets of the carts In the attraction-type magnetic levitation vehicle provided with the electric power device, the control means for controlling the timing of supplying the exciting current for starting and / or landing to the levitation electromagnet from each electric power device, the control means includes: In this configuration, the excitation current supply timing for starting and / or landing is controlled so as to be shifted in time between the plurality of carriages.
[0027]
As described above, the control that gives the time lag is to make all of the carts suspended in the vehicle not to be simultaneous. Any of the cases where it is not simultaneous with the other groups can be adopted.
[0028]
The control means can be configured as, for example, a sequencer that applies excitation currents of the levitation electromagnets to a plurality of carts in a predetermined order when a vehicle levitation start signal is commanded. The same applies when a landing start signal is commanded.
[0029]
It is also possible to add a control element for preventing overcurrent generation and starting a slope when the braking device is braking. For example, the following configurations can be adopted as appropriate.
[0030]
(B) A detector for determining whether the brake device of each carriage is operating is provided, and when it is detected that the brake pressure is operating, the excitation current is applied to each levitation electromagnet by the sequencer. A prohibition circuit is provided in the control circuit so as not to exist.
[0031]
(B) When starting to ascend on a slope, the carriage that has been levitated earlier releases the braking device and causes it to ascend. For the dolly that rises later, the brake or landing skid is applied to the In addition to fixing the position, after the completion of the rising of the preceding carriage, if the brake device is operating, remove the brake device and start ascent, and immediately after the ascent, the propulsion by the propulsion device such as a linear motor is applied. A control circuit is configured.
[0032]
【Example】
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the drawings.
[0033]
1 to 3 illustrate an example of a schematic configuration of an attraction type magnetic levitation vehicle to which the levitation / landing control device of the present invention is applied.
[0034]
In these drawings, reference numeral 1 denotes a vehicle body, which is supported by a plurality of carts 2 (three in each case, three in the left and right in the example of FIG. 3) that constitute the lower part of the spring.
[0035]
As shown in FIG. 2, each carriage 2 is opposed to the rail 3 laid on the ground side from the lower arm portion 26 of the strength structure 25 having a C-shaped cross section (cross section perpendicular to the track direction) from below. Thus, the landing electromagnet 21 is assembled in the orbital direction with almost no gap, and the landing skid portion 23 engaged with the upper surface of the rail 3 and slidable on the upper arm portion 27 of the strength structure 25 is provided. Also, the upper arm 27 is connected to the vehicle body 1 via the pair of front and rear air springs 4, a suspension device (not shown), a thrust link, and the like.
[0036]
Further, a primary side (not shown) of the linear motor is assembled to the lower surface of the upper arm portion 27 to configure the linear motor with the rail 3 as the secondary side. Further, as shown in FIG. A hydraulic cylinder type brake device (detailed structure not shown) 22 that grips and presses the outer arm portion of the inverted U-shaped rail 3 with a pair of brake pads at a substantially central portion in the track direction of each carriage 2. Is assembled.
[0037]
FIG. 2A is a diagram showing a landing state, where the landing skid portion 23 is engaged with the upper surface of the rail 3, and the gap gl between the rail 3 and the levitation electromagnet 21 is maximized. . FIG. 2B is a diagram showing a normal levitation state. The landing skid portion 23 is spaced upward from the upper surface of the rail 3, and the gap gf between the rail 3 and the levitation electromagnet 21 is the maximum in the present example. A state in which the gap is approximately ½ of the gap gl is shown.
[0038]
FIG. 1 shows an outline of a control system for performing the levitation / landing control characteristic of the present invention in the attraction type magnetically levitated vehicle having the above configuration, and shows a plan view of six carriages of the vehicle. The signal transmission relationship between the levitation electromagnet 21, the brake device 22 and the control device 5 of each carriage 2 and the transmission relationship of the monitor signal from a sensor (not shown) for detecting the levitation and landing of each carriage 2 are shown. Yes.
[0039]
That is, the control device 5 uses various commands given by the driver operating the operation panel etc. as operation command signals, monitors signals from the sensors that detect the rising and landing of the cart 2, and other An appropriate monitor signal (for example, a detection signal indicating whether or not the brake device is operating) is provided as a monitor input signal. And according to these operation command signals and monitor input signals, the levitation electromagnet 21 and the brake device 22 of each carriage are controlled in accordance with a sequence programmed in advance.
[0040]
In this example, the control device 5 can drive and control the drive devices (No 1 to No 6) of the levitation electromagnets 21 of each carriage independently via the levitation control bus 51, and also via the brake control bus 52. Thus, the brake devices 22 (# 1 to # 6) provided in each carriage 2 can be independently driven and controlled.
[0041]
Several specific examples of ascent and landing control performed by the ground control system having the above configuration will be described below.
[0042]
(1) Levitation / landing control with brake not activated (flow in Fig. 4)
The brake devices 22 of all the carriages 2 of the vehicle stopped in the levitated state are released, and in this state, the excitation by the drive device of each levitating electromagnet 21 is performed at intervals of 0.5 seconds, for example, in the order of No1 to No6. The landing is sequentially controlled to land the cart 2. Thereby, each carriage 2 lands quickly and quietly from the state of FIG. 2B to the state of FIG.
[0043]
The excitation current at the moment of landing of each carriage 2 needs to be twice as much as that in the floating state as described above, and the consumption of instantaneous power is four times as great. In the above example, these are all zero. Since the shift is performed every 5 seconds, the instantaneous power consumption of the levitating electromagnets 21 of the six carts is not quadrupled as a whole, and the instantaneous power is only increased to several tens of percent at most.
[0044]
In addition, until it is confirmed in the above that the brake devices 22 of all the carts are in the brake release state, the start of the landing control can be prohibited, thereby forcing the landing with the brake applied. It is possible to prevent the malfunction of the exciter and the like due to the resulting overcurrent.
[0045]
On the other hand, when levitation control of each cart 2 in the landing state is performed, the excitation by the driving device of each levitation electromagnet 21 is sequentially levitated at intervals of, for example, 0.5 seconds in the order of No. 1 to No. 6 as described above. If controlled, when the sixth carriage starts to rise, the instantaneous power only increases to about several tens of percent as compared to the normal rise.
[0046]
(2) Ascent control on a slope (by group) (flow in Fig. 5)
It is confirmed that the brake devices 22 of all the trolleys 2 of the vehicle in the landing state are in a released state, and the brake devices that are not released are released.
[0047]
In this state, the levitation electromagnets 21 of the No. 1, No. 2, No. 5, and No. 6 carts 2 are simultaneously excited to float the cart, and after completion of the levitation, the brake device 22 of the No. 1, No. 2, No. 5, No. 6 cart 2 is operated. Put it in a state.
[0048]
After that, after confirming the brake release of the brake device of the No. 3 and No. 4 cart 2 and releasing the brake when necessary, the levitation electromagnet 21 is simultaneously excited to lift the cart and complete the levitation.
[0049]
In this way, no braking by the brake device is applied at all until the trucks No. 1, No. 2, No. 5, and No. 6 are lifted from the initial landing state and the brake devices are reactivated. The frictional force caused by landing on the rail does not cause unnecessary forward or backward movement even if the vehicle is in a gradient section.
[0050]
(3) Landing control on a slope (by group) (flow in Fig. 6)
In the case of landing control, for example, when a vehicle stop is detected by a traveling state detection sensor or the like that detects relative movement with respect to the rail, the brake devices 22 of the trucks No. 1, No. 2, No. 5, and No. 6 are operated to operate the vehicle. Ensure braking.
[0051]
In this state, after confirming the brake release of the brake devices of the No. 3 and No. 4 carts 2 that are not braked and releasing the brakes when necessary, the floating electromagnets 21 of the No. 3 and No. 4 carts 2 are released. At the same time to land the carriage.
[0052]
Thereafter, braking of the brake devices 22 of the trucks No. 1, No. 2, No. 5, and No. 6 is released, and then the levitation electromagnets 21 of these carriages 2 are simultaneously landed to land the carriage to complete the landing control. .
[0053]
In this way, the vehicle is unnecessary due to the frictional force of the No. 3 and No. 4 trucks 2 that have landed first, even in a state where the brakes of No. 1, No. 2, No. 5, and No. 6 modules are in a slope section such as a slope. Never move forward or backward.
[0054]
When the slope is very steep and the landing friction force of the No. 3 and No. 4 carts 2 cannot sufficiently brake the movement of the vehicle, the brake devices of these carts 2 are activated after the No. 3 and No. 4 landings. Of course, you can make it.
[0055]
(4) Ascent control on the slope (flow in Fig. 7)
In the control (2), after the levitation electromagnets 21 of the trolleys 2 of No. 1, No. 2, No. 5, and No. 6 are simultaneously energized to lift the trolley, these brake devices 22 remain in the brake released state.
[0056]
The levitation electromagnets 21 of the No. 3 and No. 4 trolleys 2 are simultaneously energized to float the trolleys, and at the same time as the levitation starts, thrust is generated by the linear motors of the trolleys 2 to prevent the vehicle from sliding down on a slope. To do.
[0057]
In this way, it is possible to perform vehicle levitation control without operating the brake device even on a slope.
[0058]
Note that the present invention is not limited to the control methods described above by way of example, and it is possible to set the drive control of the levitation electromagnet or the operation linkage with the brake device for each of the necessary patterns. In particular, if these are set in advance as a sequence program, appropriate ascent / landing control is automatically performed by linking appropriate sensors for detecting the state of the vehicle, such as a vehicle speed detector and a reverse detector. It becomes possible to do.
[0059]
【The invention's effect】
According to the present invention, the following effects are exhibited in the levitation / landing control of the attraction type magnetically levitated vehicle.
[0060]
(B) Attraction-type magnetic levitation vehicles supported by multiple trolleys require instantaneous power that is four times the maximum normal levitation when floating or landing at the same time. Concentration of power can be avoided by deviating from the target.
[0061]
Therefore, the burden on the necessary power device is reduced.
[0062]
(B) When a mechanical brake device is used, it is possible to prevent excessive excitation current caused by ascent and landing in the brake operation state by always releasing the brake device at the start of ascent and landing. It is possible to avoid the possibility of causing an excitation device failure due to overcurrent.
[0063]
(C) When controlling levitation and landing on a slope, the levitation electromagnet and brake device of each truck are linked and controlled to prevent the vehicle from sliding down (forward or backward) on the slope. it can.
[0064]
(D) Appropriate ascent and landing control according to a preset sequence program can be automated and realized by using an appropriate sensor or the like for detecting the state of the vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a control circuit of the present invention configured to perform levitation / landing control in an attraction type magnetically levitated vehicle having a plurality of trolleys (trolleys 2).
FIG. 2 is a diagram showing a positional relationship between a trolley (cart 2) and a rail of a suction type magnetically levitated vehicle to which the present invention is applied when landing and ascending.
FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a cart (cart 2), a vehicle body, a levitation device, a control device, and the like of an attraction type magnetic levitation vehicle to which the present invention is applied.
FIG. 4 is a flowchart of levitation / landing control in a brake device non-operating state.
FIG. 5 is a flowchart of ascent / start control on a slope.
FIG. 6 is a flowchart of stop / landing control on a slope.
FIG. 7 is a flowchart of ascent / start control on a slope.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle body, 2 ... Bogie, 3 ... Rail, 4 ... Spring, 5 ... Control device, 21 ... Levitation electromagnet, 22 ... Brake device, 51 ... Ascent control bus, 52 ... Brake control bus.

Claims

車体と、この車体に懸架されると共に地上側固定レールとの間で磁気吸引力を作用する浮上用電磁石を有する台車の複数とを備えた吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法であって、上記複数の台車のすべてあるいは一部において、レールからの浮上開始動作またはレールへの着地動作に、時間的なずれをあたえることを特徴とする吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法。A method for controlling the levitation / landing of an attraction type magnetically levitated vehicle comprising a vehicle body and a plurality of carriages having levitating electromagnets suspended on the vehicle body and acting with a magnetic attraction force between the vehicle body and a fixed rail on the ground side. A method for controlling the ascent and landing of an attraction type magnetically levitated vehicle, characterized in that, in all or a part of the plurality of carriages, a time lag is given to an ascending start operation from the rail or a landing operation on the rail.

請求項１において、複数の台車の少なくともいずれか一つがレールとの間で機械的制動力を作用する機械式ブレーキ装置を備え、この機械式ブレーキ装置を備えた台車の浮上開始時には該機械式ブレーキ装置の制動作用を解除することを特徴とする吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法。2. The mechanical brake device according to claim 1, wherein at least one of the plurality of carriages includes a mechanical brake device that applies a mechanical braking force to the rail. A method for controlling the ascent and landing of an attraction type magnetically levitated vehicle, wherein the braking action of the device is released.

請求項２において、最後に浮上開始させる台車は機械式ブレーキ装置を備えた台車とし、かつこの浮上開始と同時に車両推進装置の推進力を作用させることを特徴とする坂道発進時における吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法。The attracting magnetic levitation at the start of hill as claimed in claim 2, wherein the trolley that finally starts levitation is a trolley equipped with a mechanical brake device, and the driving force of the vehicle propulsion device is applied simultaneously with the start of levitation. Vehicle levitation / landing control method.

請求項１において、複数の台車の少なくともいずれか一つがレールとの間で機械式制動力を作用する機械式ブレーキ装置を備え、この機械式ブレーキ装置の制動作用時には車両をレールから浮上開始させる動作を禁止することを特徴とする吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法。2. The operation according to claim 1, wherein at least one of the plurality of carriages includes a mechanical brake device that applies a mechanical braking force to the rail, and the vehicle starts to float from the rail when the mechanical brake device is applied. A method for controlling the ascent and landing of a suction type magnetically levitated vehicle, characterized in that

車体と、この車体に懸架されると共に地上側固定レールとの間で磁気吸引力を作用する浮上用電磁石を有する台車の複数と、該台車の少なくともいずれか一つに設けられてレールとの間で機械式制動力を作用する機械式ブレーキ装置と、上記各台車の浮上用電磁石に励磁電流を供給する電力装置と、浮上開始及び／又は着地のための励磁電流を該電力装置から各台車の浮上用電磁石に供給するタイミングを制御する制御手段と、備えた吸引式磁気浮上車両において、
上記制御手段は、上記浮上開始及び／又は着地のための励磁電流の供給タイミングが複数の台車間で時間的にずれるように制御する構成としたことを特徴とする吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御装置。A plurality of carriages having levitation electromagnets that are suspended by the vehicle body and suspended by the vehicle body and that exert magnetic attraction between the ground-side fixed rails, and rails provided on at least one of the carriages A mechanical brake device that applies a mechanical braking force, a power device that supplies an excitation current to the levitation electromagnet of each carriage, and an excitation current for starting and / or landing the levitation from the power device to each carriage. In the control means for controlling the timing to supply the levitation electromagnet, and the attraction type magnetic levitation vehicle,
The control means is configured to control the supply timing of excitation current for the start and / or landing of the levitation so as to be shifted in time between a plurality of carriages. Landing control device.