JP3693539B2 - 自走式高所作業車の走行制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ走行装置や、車輪走行装置を有して自走可能となった車両上に移動装置(例えば、旋回、起伏および伸縮が自在なブーム)を備え、この移動装置により車両に対して作業台を移動させて、作業台を所望高所に移動させることができる自走式高所作業車に関し、さらに詳しくは、この高所作業車の走行制御を行う装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
高所作業車として、自走式高所作業車とトラックマウント式高所作業車が良く知られている。トラックマウント式高所作業車はトラック車両の上に高所作業装置を配設して構成されており、車輪がサスペンション装置を介して支持されているため、高所作業を行うときには車両を停止させるとともにアウトリガ装置により車体を持ち上げ支持するようになっている。一方、自走式高所作業車は、走行装置自体により車体支持を行うように構成されており、一般的に、作業台を所望高所に移動させた状態でもそのままの状態で走行が可能である。
【0003】
但し、作業台を高所に移動させた状態では車体の安定性が低下しているため、このまま走行を行わせると地面の凹凸、傾斜などにより車体が傾いたときに、車体支持が不安定になるという問題がある。このようなことから従来の自走式高所作業車では、作業台を格納した状態でのみ走行を行わせることが可能となるような構成が採用されていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自走式高所作業車は走行装置により車体支持を行うことが基本構成であり、走行路面が水平で且つ平らな作業現場での作業等の場合には、作業台が所望高所に移動された状態で(且つ作業者が作業台に搭乗した状態で)走行を行えるようにして作業効率を向上させたいという要求がある。
【0005】
本発明はこのような事情に鑑みたもので、作業台が格納されていない状態でも、作業者の判断によりある程度の走行を可能とするような自走式高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明においては、走行装置(例えば、クローラ式走行装置や、車輪式走行装置など)を有して自走が可能となった車両と、この車両上に配設された移動装置(例えば、旋回台上に起伏および伸縮が自在に配設されたブーム)と、この移動装置により車両に対して移動される作業台(例えば、ブームの先端に取り付けられた作業台)とを備えて構成され、走行装置により車両を支持した状態で移動装置により作業台を移動させるように高所作業車が構成される。本発明に係る走行制御装置は、このような高所作業車において、移動装置により作業台が格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段と、格納検出手段により作業台が格納位置にあることが検出されている場合にのみ走行を許可する第1走行モードと、格納検出手段により作業台が格納位置にないことが検出されているときにも一定条件の下で走行を許可する第2走行モードとを設定するモード設定手段と、このモード設定手段により設定された第1走行モードおよび第2走行モードを手動により切換選択する操作を行うモード選択スイッチとを有し、モード選択スイッチにより選択された走行モードに基づく走行制御が行われる。さらに、第2走行モードの最大速度は第1走行モードの最大速度よりも小さく抑えられる。
【0007】
このような構成の走行制御装置を用いれば、作業者がモード選択スイッチを操作して、第1走行モードおよび第2走行モードのいずれかを任意に選択可能である。このため、通常の走行移動などを行うときには第1走行モードを選択して作業台を格納した状態でのみ走行を可能となして安定した走行を行わせ、一方、凹凸のない平坦な作業現場での作業を行うときなどには、作業者の判断によりモード選択スイッチを操作して第2走行モードを選択し、作業台を所望高所に移動させた状態のまま作業現場内でゆっくりと作業車を走行させ、効率の良い高所作業を行わせることができる。
【0008】
さらに、移動装置による作業台の移動状態を例えば、ブームの旋回位置、起伏角、伸長量等から作業台の位置を検出する移動状態検出手段を備え、第2走行モードにおいては、作業台の移動状態に応じて走行速度制御を行う。具体的には、作業台の外方への張出量や旋回台の旋回位置を検出し、これに応じて車両の最大速度を制御する。また、作業台の高さを検出し、高さが高くなるほど車両の最大速度を連続的に低下させても良い。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施例について説明する。本発明に係る走行制御装置を備えた高所作業車として、クローラ走行装置10を備えた自走式高所作業車1を図1に示している。この自走式高所作業車1は、車体2の左右にクローラ式走行装置10を備えて構成される。クローラ式走行装置10はそれぞれ、駆動スプロケット12と従動スプロケット13とに履帯15を掛け渡して構成され、走行モータ11により駆動スプロケット12を回転駆動して走行を行わせる。
【0010】
車体2の上に水平旋回自在に旋回台3が配設されており、この旋回台3に起伏シリンダ5により起伏自在にブーム4が取り付けられている。ブーム4は基端ブーム4a、中間ブーム4bおよび先端ブーム4cから入れ子式に構成されて内蔵伸縮シリンダ(図示せず)により伸縮自在に構成されている。先端ブーム4cの先端には図示しないレベリング機構により常時水平になるように保持されて作業台6が取り付けられている。この作業台6には操作装置7が配設されており、作業台6に搭乗した作業者が操作装置7を操作して、旋回台3の旋回作動、ブーム4の起伏および伸縮作動、走行装置10による走行作動等の制御を行う。
【0011】
このような構成の自走式高所作業車1において、操作装置7の操作に基づく走行制御装置を図2に示している。この装置は、操作装置7に設けられた走行操作レバー7aからの走行操作信号と、操作装置7に設けられたモード選択スイッチ25からのモード選択信号と、旋回台3の旋回角度を検出する旋回角センサ21からの旋回角信号と、ブーム4の起伏角度を検出する起伏角センサ22からの起伏角信号と、ブーム4の伸長量を検出する伸長量センサ23からの伸長量信号と、作業台6の格納を検出する格納検出センサ24からの格納検出信号が入力されるコントローラ20を備え、このコントローラ20からの作動制御信号により走行制御バルブ31の作動を制御して走行制御を行う。なお、走行制御バルブ31は油圧モータ31からの作動油を走行モータ11に供給する制御を行って走行モータ11の駆動を制御する。但し、図2には片側の油圧モータ11のみを示しているが、実際には走行制御バルブ31により左右の走行モータ11の駆動制御が行われる。
【0012】
モード選択スイッチ25は、第1走行モードと第2走行モードとに切換可能である。モード選択スイッチ25が第1走行モード側に操作されると第1走行モードを選択する信号がコントローラ20に送られ、コントローラ20は第1走行モードでの走行制御を行う。第1走行モードにおいては、格納検出センサ24により作業台6が格納位置に格納されていることが検出されているときには、作業者が走行操作レバー7aを操作すると、この操作に応じて走行モータ11を駆動させて通常の車両の走行を行わせる。例えば、走行操作レバー7aが前進側に最大角度まで倒されると車両を最高速度で前進させるように、走行制御バルブ31により走行モータ11の駆動制御が行われ、走行操作レバー7aの操作角度が小さくなるに応じて走行速度を低下させる走行制御が行われる。
【0013】
なお、第1走行モードが選択された状態において、格納検出センサ24により作業台6が格納位置に格納されていないことが検出されているとき、すなわち、作業台6が図1において鎖線で示すように高所に移動されているときには、たとえ走行操作レバー7aが操作されて走行操作信号がコントローラ20に送られても、コントローラ20は走行制御バルブ31を作動させず、走行モータ11の駆動を禁止して、車両を停止した状態で保持する。すなわち、第1走行モードでは作業台が格納されていない限り、車両を走行させることができない。なお、作業台6が格納位置にある状態を図1において実線で示しており、このときには、ブーム4は全縮状態で旋回台3の上に倒伏される。
【0014】
このように第1走行モードでは、作業台6が格納状態にあり車体の安定性が確保されているときにのみ車両の走行を許可し、作業台6が高所に移動されて車体の安定性が低下するときには車両の走行を行わせない。このため、高所作業車が凹凸のあるような路面を走行する場合でも、常に走行の安全性を確保することができる。
【0015】
一方、モード選択スイッチ25が第2走行モード側に操作されると第2走行モードを選択する信号がコントローラ20に送られ、コントローラ20は第2走行モードでの走行制御を行う。第2走行モードにおいては、格納検出センサ24により作業台6が格納位置に格納されていることが検出されているときには、第1走行モードの場合と同様に、作業者が走行操作レバー7aを操作すると、この操作に応じて走行モータ11を駆動させて通常の車両の走行を行わせる。
【0016】
また、第2走行モードが選択された状態において、格納検出センサ24により作業台6が格納位置に格納されていないことが検出されているときには、走行操作レバー7aが操作されて走行操作信号がコントローラ20に送られると、コントローラ20は、以下に示すように一定の条件の下で走行モータ11の駆動を行わせて車両を走行させる制御を行う。
【0017】
この一定の条件の下での走行制御とは、作業台6の移動状態、例えば、作業台6の高さに応じて最高速度を抑制する制御である。この例を図3に示しており、例えば図において太線で示すように、作業台6が格納位置から高さH1までの間の状態では太線A1で示すように最大速度をV1(<Vmax)に抑え、高さH1からH2(>H1)までの状態では太線A2で示すように最大速度をV2(<V1)に抑え、高さH2からH3までの間は太線A3で示すように最大速度をV3(<V2)に抑える走行制御が行われる。
【0018】
なお、このように段階的に最大速度を抑える制御を行う代わりに、図3において太破線Bで示すように、作業台高さが高くなるに応じて最大速度を連続的に低下させる走行制御を行っても良い。また、ここでは、作業台6の移動状態として作業台高さを用い、この高さに応じて最大速度を抑えているが、移動状態として作業台6の外方への張出量を用いても良い。この場合には、作業台6の外方への張出量に応じて、具体的には張出量が大きくなるほど最大速度を小さくするように走行速度制御が行われる。また、このように規定される最大速度を旋回台3の旋回位置に応じて適宜設定するようにしても良い。さらに、上記例ではクローラ式走行装置を用いた高所作業車について説明したが、車輪式走行装置を用いた高所作業車でも同様に本発明が適用できる。
【0019】
このように作業者がモード選択スイッチ25を操作して第2走行モードを選択すれば、作業台6が高所に移動した状態においても車両を走行させることが可能となる。このため、平坦な路面の作業現場において、作業台6を高所に移動させた状態で、作業者が第2走行モードを選択することにより、このまま作業車を自走させることができ、作業効率が向上する。なお、この場合、作業台高さなどに応じて最高速度を抑える制御を行うため、走行の安全性を確保できる。
【0020】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、作業者がモード選択スイッチを操作して、第1走行モードおよび第2走行モードのいずれかを任意に選択可能であるため、通常の走行移動などを行うときには第1走行モードを選択して作業台を格納した状態でのみ走行を可能となして安定した走行を行わせ、一方、凹凸のない平坦な作業現場での作業を行うときなどには、作業者の判断によりモード選択スイッチを操作して第2走行モードを選択し、作業台を所望高所に移動させた状態のまま作業現場内でゆっくりと作業車を走行させ、効率の良い高所作業を行わせることができる。
【0021】
なお、移動装置による作業台の移動状態(例えば、作業台の高さ位置、外方への張出位置、旋回台の旋回位置)を検出する移動状態検出手段を備え、第2走行モードにおいては、作業台の移動状態に応じて走行速度制御を行うのが好ましい。例えば、作業台の高さ位置が高いほど走行速度を連続的に低下させる制御や、ブームの伸長量又は旋回角度によって作業台が車両から外側に離れるほど走行速度を低下させる制御などを行うのが好ましく、これにより、第2走行モードにおいて作業台を所望高所に移動させたまま走行させるときでの安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る走行制御装置を有した自走式高所作業車の斜視図である。
【図2】この走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図3】この走行制御装置により第2走行モードで走行制御が行われるときでの作業台高さと走行速度との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
10 クローラ式走行装置
3 旋回台
4 ブーム
6 作業台
7 操作装置
11 走行モータ
24 格納検出センサ
25 モード選択スイッチ
Claims (3)
- 走行装置を有して自走可能な車両と、この車両上に配設された移動装置と、この移動装置により前記車両に対して移動される作業台とを備えて構成された自走式高所作業車の走行制御装置であって、
前記移動装置により前記作業台が格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段と、
前記移動装置による前記作業台の外方への張出量を検出する移動状態検出手段と、
前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にあることが検出されている場合にのみ走行を許可する第1走行モードと、前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にないことが検出されている場合には前記移動状態検出手段により検出された前記張出量が大きくなるほど前記車両の最大速度を小さくする第2走行モードとを設定するモード設定手段とを有し、該第2走行モードの最大速度は前記第1走行モードの最大速度よりも小さく抑え、
さらに、前記モード設定手段により設定された前記第1走行モードおよび前記第2走行モードを手動により切換選択する操作を行うモード選択スイッチとを有し、
前記モード選択スイッチにより選択された走行モードに基づく走行制御が行われることを特徴とする自走式高所作業車の走行制御装置。 - 走行装置を有して自走可能な車両と、この車両上に配設された移動装置と、この移動装置により前記車両に対して移動される作業台とを備え、且つ前記移動装置が前記車両に対して水平旋回自在な旋回台と該旋回台に対して起伏自在なブームとで構成された自走式高所作業車の走行制御装置であって、
前記移動装置により前記作業台が格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段と、
前記旋回台の旋回位置を検出する移動状態検出手段と、
前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にあることが検出されている場合にのみ走行を許可する第1走行モードと、前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にないことが検出されている場合には前記移動状態検出手段により検出された前記旋回位置に応じて前記車両の最大速度を決定する第2走行モードとを設定するモード設定手段とを有し、該第2走行モードの最大速度は前記第1走行モードの最大速度よりも小さく抑え、
さらに、前記モード設定手段により設定された前記第1走行モードおよび前記第2走行モードを手動により切換選択する操作を行うモード選択スイッチとを有し、
前記モード選択スイッチにより選択された走行モードに基づく走行制御が行われることを特徴とする自走式高所作業車の走行制御装置。 - 走行装置を有して自走可能な車両と、この車両上に配設された移動装置と、この移動装置により前記車両に対して移動される作業台とを備えて構成された自走式高所作業車の走行制御装置であって、
前記移動装置により前記作業台が格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段と、
前記移動装置による前記作業台の高さを検出する移動状態検出手段と、
前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にあることが検出されている場合にのみ走行を許可する第1走行モードと、前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にないことが検出されている場合には前記移動状態検出手段により検出された前記高さが高くなるにつれて前記車両の最大速度を連続的に低下させる第2走行モードとを設定するモード設定手段とを有し、該第2走行モードの最大速度は前記第1走行モードの最大速度よりも小さく抑え、
さらに、前記モード設定手段により設定された前記第1走行モードおよび前記第2走行モードを手動により切換選択する操作を行うモード選択スイッチとを有し、
前記モード選択スイッチにより選択された走行モードに基づく走行制御が行われることを特徴とする自走式高所作業車の走行制御装置。
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