JP3680249B2 - Automatic control system for lane departure reduction due to skidding - Google Patents

Automatic control system for lane departure reduction due to skidding Download PDF

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JP3680249B2
JP3680249B2 JP07695899A JP7695899A JP3680249B2 JP 3680249 B2 JP3680249 B2 JP 3680249B2 JP 07695899 A JP07695899 A JP 07695899A JP 7695899 A JP7695899 A JP 7695899A JP 3680249 B2 JP3680249 B2 JP 3680249B2
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
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    • B60T2201/085—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using several actuators; Coordination of the lane keeping system with other control systems

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  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、横滑りによる車線逸脱量低減自動制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平８−２４４５８８号公報は、車両のヨーモーメントを制御することにより、車両のスピンおよびドリフトを防止することを開示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開平８−２４４５８８号公報は、車両が車線から逸脱する場合における制御方法を開示していない。
【０００４】
本発明は、上記問題を鑑み、車両が車線から逸脱する場合、ＶＳＣ制御に加え、さらに減速制御を行う車線逸脱量低減自動制御システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の車線逸脱量低減自動制御システムは、４輪を有する車両の横滑りを検出する横滑り検出手段と、車両の区画線からの逸脱を検出する区画線逸脱検出手段と、前記４輪の制動制御を行うブレーキ部と、前記横滑り検出手段によって車両の横滑りが検出され、かつ前記区画線逸脱検出手段によって車両の区画線からの逸脱が検出されたとき、ＶＳＣ制御による制動力に、４輪のうちで最大制動力とＶＳＣ制御による制動力の差の最も小さな輪に関する前記差を４輪それぞれにさらに加えて減速制御を行うように、前記ブレーキ部に対して指示する制御手段とを備えている。
【０００６】
この場合、前記区画線逸脱検出手段を、例えば、路面の画像を入力する画像入力手段と、前記画像を画像処理し、前記車両が区画線から逸脱することを判定する判定手段とで構成するとよい。
【０００７】
また、前記判定手段は、前記画像処理された画像における区画線が所定の範囲内にない場合、車両が区画線から逸脱すると判定するとよい。さらに、前記判定手段は、前記画像処理された画像における区画線と所定の直線がなす角が、所定の角より大きい場合、車両が区画線から逸脱すると判定してもよい。
【０００８】
車両が横滑りをした場合、ＶＳＣ制御により、タイヤのグリップ力を回復することは、車両がスピンまたはドリフトする恐れがなくなる点から、車両を操作する操作者にとって好ましい。しかしながら、車両が横滑りをした場合、ＶＳＣ制御および減速制御により、車両の速度が著しく低下することを操作者が操作者の中には望まない者もいる恐れがある。
【０００９】
車両が区画線から逸脱すると判定される場合、操作者を守るために、ＶＳＣ制御に加えて、減速制御を行うことは、操作者に利益をもたらす。車両が区画線から逸脱することを避けることができるからである。
【００１０】
本発明の車線逸脱量低減自動制御システムでは、横滑り検出手段によって車両の横滑りが検出され、かつ区画線逸脱検出手段によって車両の区画線からの逸脱が検出されると、制御手段が、ＶＳＣ制御による制動力に、４輪のうちで最大制動力とＶＳＣ制御による制動力の差の最も小さな輪に関する前記差を４輪それぞれにさらに加えて減速制御を行うように、ブレーキ部に対して指示する。このため、操作者は、本発明の車線逸脱量低減自動制御システムが搭載された車両を安全に操作することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照し本発明の実施形態を説明する。
【００１２】
図１は、実施形態の車線逸脱量低減自動制御システム１０を示す図であり、図２は、車線逸脱量低減自動制御システム１０のブロックを示す図である。
【００１３】
車線逸脱量低減自動制御システム１０は、制御部１、横滑り検出部２、画像入力部３、およびブレーキ部４〜７を備えている。
【００１４】
横滑り検出部２は、車線逸脱量低減自動制御システム１０が搭載された車両がＹ方向に滑っているか否か；Ｚ軸まわりに滑っているか否かを検出する。横滑りが検出されると、横滑り検出部２は、横滑りを示す信号を制御部１に送る。横滑り検出部２として、加速度センサ、またはヨーモーメントを検出するセンサが用いられてもよい。なお、実施形態では、横滑り検出部２として加速度センサが用いられているとして以後説明する。
【００１５】
画像入力部３は、Ｙ方向とほぼ直交するＸ方向の画像を入力する。入力される画像は路面に関する画像を含んでいる。路面には、区画線が示されているものとする。区画線には、白色や黄色などの車線が含まれる。なお、画像入力部３として、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）が用いられてもよい。
【００１６】
ブレーキ部４〜７は、４輪Ａ〜Ｄに対応するように車両に取り付けられている。ブレーキ部４〜７のそれぞれは、独立して減速制御を行うことができる。
【００１７】
制御部１は、画像入力部３から出力された画像を画像処理し、車両が、区画線から逸脱するか否かを判定する。制御部１は、横滑りを示す信号を受け取り、車両が区画線から逸脱すると判定すると、ＶＳＣ制御に加え、さらに減速制御を行うように、ブレーキ部４〜７に指示する。なお、制御部１が行う「逸脱する」という判定は、車両が区画線から将来逸脱する可能性がある場合を含む。制御部１として、ＥＣＵなどのマイコンが用いられてもよい。また、車両が区画線から逸脱するか否かという判定の詳細については、後述する。
【００１８】
ここで、ＶＳＣ制御とは、車両がカーブを旋回中に、車両の前輪が横滑りするとき、各輪に適量のブレーキを効かせ且つエンジン出力を抑制して、タイヤのグリップ力を回復する制御である（「車両安定性制御システムの開発」：１９９６年度，日本機械学会賞，技術賞，詳細説明資料，Ｐ.１５〜１８および「マン・マシン系を考慮した事故回避性能の向上」：自動車技術，Ｖｏｌ．４９，Ｎｏ．１２，Ｐ.１３，１９９５など）。
【００１９】
たとえば、車両が左カーブを旋回中に、前輪がドリフトして、ＶＳＣ制御が行われると、ブレーキ部４が輪Ａに５の制動力を加え、ブレーキ部５が輪Ｂに２の制動力を加え、ブレーキ部６が輪Ｃに４の制動力を加え、ブレーキ部７が輪Ｄに１の制動力を加える。そのような状態で、制御部１が、ＶＳＣ制御に加えさらに減速制御を行うようにブレーキ部４〜７に指示すると、たとえば、ブレーキ部４が輪Ａに１０の制動力を加え、ブレーキ部５が輪Ｂに７の制動力を加え、ブレーキ部６が輪Ｃに９の制動力を加え、ブレーキ部７が輪Ｄに６の制動力を加える。言い換えると、ＶＳＣ制御によってブレーキ部４〜７が与えた制動力に加え、さらに、ブレーキ部４〜７が所定の制動力をブレーキ部４〜７のそれぞれに与える。なお、上述した輪Ａ〜Ｄの中で、輪Ａの最大制動力が最も大きく、輪Ａの最大制動力を１０とする。
【００２０】
ここで、いずれのブレーキ部４〜７の制動力も、最大制動力以下である。最大制動力とは、輪で発揮できる最大の制御力である。なお、輪Ａ〜Ｄの最大制動力は、輪荷重やタイヤのスリップ角等の違いで異なっている。
【００２１】
たとえば、輪Ａの最大制動力が１０．０であり、輪Ｂの最大制動力が１０．２であり、輪Ｃの最大制動力が８．１であり、輪Ｄの最大制動力が８．０であり、ＶＳＣ制御によって、ブレーキ部４が輪Ａに７の制動力を加え、ブレーキ部５が輪Ｂに６の制動力を加え、ブレーキ部６が輪Ｃに６の制動力を加え、ブレーキ部７が輪Ｄに５の制動力を加える場合、減速制御では、輪Ａ〜Ｄに、２．１の制動力しか加えられない。輪Ａ〜Ｄの中で最大制動力の最も大きい輪Ｂの最大制動力と、ＶＳＣ制御における輪Ｂの制動力の差４．２を他の輪、たとえば、輪Ｃに加えると、ブレーキ部６が輪Ｃに加える計算上の制動力の合計は、１０．２となるが、輪Ｃの最大制動力が８．１であるため、ブレーキ部６がそのような制動力を輪Ｃに加えることは実際にはできない。
【００２２】
そのような場合には、４輪のうち最大制動力とＶＳＣ制御による制動力の差の最も小さいものをＶＳＣ制御が行われている輪にさらに加える。
【００２３】
つまり、車線逸脱量低減自動制御システム１０では、最大制動力とＶＳＣ制御による制動力の差で、４輪のうち最も大きい制動力を４輪に加えることが理想であるが、論理的に能力のない場合は、２番目、３番目、もしくは４番目の制動力差（最大制動力−ＶＳＣ制動力）を加えることになる。
【００２４】
以下に、車線逸脱量低減自動制御システム１０の動作を図３を用いて説明する。
【００２５】
図３は、車線逸脱量低減自動制御システム１０の動作を示す図である。
【００２６】
ステップＳ１では、横滑り検出部２が車両が横滑りしているか否かを検出する。車両が横滑りしていない場合、処理はステップＳ２に進み、車両が横滑りしている場合、処理はステップＳ３に進む。ステップＳ２では、通常の制御が行われる。通常の制御とは、ＶＳＣ制御などの制動制御を行わない制御である。たとえば、ステップＳ２ではなにも行われずに、処理がステップＳ１に戻ってもよい。
【００２７】
ステップＳ３では、制御部１が、画像入力部３から出力された画像に基づき、車両が区画線から逸脱するか否かを判定する。ステップＳ３で、車両が区画線から逸脱しないと判定された場合、処理はステップＳ４に進む。ステップＳ４では、制御部１が、ＶＳＣ制御を行うようにブレーキ部４〜７に指示をする。ステップＳ３で、車両が区画線から逸脱すると判定された場合、処理はステップＳ５に進む。ステップＳ５では、制御部１が、ＶＳＣ制御および減速制御を行うようにブレーキ部４〜７に指示をする。
【００２８】
本実施形態では、車両が区画線から逸脱するか否かという判定のために、第１の判定方法または第２の判定方法が用いられてもよい。
【００２９】
以下に、車両が区画線から逸脱するか否かという第１の判定方法を図４および図５を用いて説明する。
【００３０】
図４は、画像入力部３によって取りこまれた画像を制御部１が画像処理した処理画像を示す図である。
【００３１】
図４において、直線２１および直線２２は区画線を示し、点Ｅおよび点Ｆは基準点を示している。ここで、点Ｅの座標を（ＸL0，α）とし、点Ｆの座標を（ＸR0，α）とする。直線２３は、Ｙ＝αの直線であるとする。直線２３と直線２１および直線２２との交点を、それぞれ点Ｇおよび点Ｈとする。点Ｇの座標を（ＸL，α）とし、点Ｈの座標を（ＸR，α）とする。
【００３２】
第１の判定方法では、直線２１が点Ｅより右側に位置するとき、制御部１は車両が区画線から逸脱すると判定し、直線２２が点Ｆより左側に位置するとき、制御部１は車両が区画線から逸脱すると判定する。なお、直線２１が点Ｅより左側に位置し、直線２２が点Ｆより右側に位置するとき、制御部１は車両が区画線から逸脱しないと判定する。
【００３３】
図５は、第１の判定方法のフローチャートを示す図である。
【００３４】
ステップＳ１１で、制御部１は、条件ＸL≧ＸL0を満たすか否かを判定する。条件ＸL≧ＸL0を満たす場合、処理はステップＳ１２に進み、制御部１は、車両が区画線から逸脱すると判定する。
【００３５】
条件ＸL≧ＸL0を満たさない場合、処理はステップＳ１３に進み、制御部１は、条件ＸR≦ＸR0を満たすか否かを判定する。条件ＸR≦ＸR0を満たす場合、処理はステップＳ１２に進み、制御部１は、車両が区画線から逸脱すると判定する。条件ＸR≦ＸR0を満たさない場合、処理はステップＳ１４に進み、制御部１は、車両が区画線から逸脱しないと判定する。
【００３６】
以下に、車両が区画線から逸脱するか否かという第２の判定方法を図６および図７を用いて説明する。
【００３７】
図６は、画像入力部３によって取りこまれた画像を制御部１が画像処理した処理画像３１および４１を示す図である。
【００３８】
図６において、直線２１および直線２２は区画線を示し、直線３２および４２は基準線を示す。また、基準線３２と直線２２とのなす角をθとし、基準線４２と直線２２とのなす角をθとする。
【００３９】
第２の判定方法では、基準線と区画線とのなす角が、所定の値以上であれば、車両が区画線から逸脱すると判定し、基準線と区画線とのなす角が、所定の値未満であれば、車両が区画線から逸脱しないと判定する。
【００４０】
図７は、第２の判定方法のフローチャートを示す図である。
【００４１】
ステップＳ２１で、制御部１は、条件θ≧θ0（Ｖ）を満たすか否かを判定する。ここで、θ0（Ｖ）は、車両の速度Ｖに応じて変化する値である。条件θ≧θ0（Ｖ）を満たす場合、処理はステップＳ２２に進み、制御部１は、車両が区画線から逸脱すると判定する。条件θ≧θ0（Ｖ）を満たさない場合、処理はステップＳ２３に進み、制御部１は、車両が区画線から逸脱しないと判定する。
【００４２】
なお、本実施形態では、車両が区画線から逸脱するか否かという判定の精度を上げるために、第１の判定方法および第２の判定方法の両方が行われ、車両が区画線から逸脱すると両方の方法が判定した場合だけ、制御部１が、ＶＳＣ制御および減速制御を行うようにブレーキ部４〜７に指示してもよい。
【００４３】
【発明の効果】
本発明の車線逸脱量低減自動制御システムでは、車両の横滑りが検出され、かつ車両の区画線からの逸脱が検出されると、制御手段が、ＶＳＣ制御による制動力に、４輪のうちで最大制動力とＶＳＣ制御による制動力の差の最も小さな輪に関する前記差を４輪それぞれにさらに加えて減速制御を行うように、ブレーキ部に対して指示する。このため、操作者は、本発明の車線逸脱量低減自動制御システムが搭載された車両を安全に操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の車線逸脱量低減自動制御システム１０を示す図である。
【図２】車線逸脱量低減自動制御システム１０のブロックを示す図である。
【図３】車線逸脱量低減自動制御システム１０の動作を示す図である。
【図４】画像入力部３によって取りこまれた画像を制御部１が画像処理した処理画像を示す図である。
【図５】第１の判定方法のフローチャートを示す図である。
【図６】画像入力部３によって取りこまれた画像を制御部１が画像処理した処理画像３１および４１を示す図である。
【図７】第２の判定方法のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１ 制御部
２ 横滑り検出部
３ 画像入力部
４〜７ ブレーキ部
１０ 車線逸脱量低減自動制御システム[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic control system for reducing lane departure due to skidding.
[0002]
[Prior art]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-244588 discloses that the vehicle is prevented from spinning and drifting by controlling the yaw moment of the vehicle.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, JP-A-8-244588 does not disclose a control method when the vehicle deviates from the lane.
[0004]
In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a lane departure amount reduction automatic control system that further performs deceleration control in addition to VSC control when a vehicle departs from a lane.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a lane departure amount reduction automatic control system according to the present invention includes a side slip detection means for detecting a side slip of a vehicle having four wheels, and a lane line departure detection means for detecting a deviation from the lane line of the vehicle. when the brake unit to perform braking dynamic control of the four-wheel, the detected skid of the vehicle by the sideslip detection means, and when a deviation from the separation lines of the vehicle by the lane line deviation detecting means is detected, VSC control Instruct the brake unit to perform deceleration control by further adding the difference regarding the wheel with the smallest difference between the maximum braking force and the braking force by VSC control to the four wheels. Control means.
[0006]
In this case, the lane line departure detection means may be constituted by, for example, an image input means for inputting an image of a road surface and a determination means for performing image processing on the image and determining that the vehicle deviates from the lane line. .
[0007]
The determination unit may determine that the vehicle departs from the lane marking when the lane marking in the image subjected to the image processing is not within a predetermined range. Furthermore, the determining means, demarcation line and a predetermined straight line angle in the image processed image, a predetermined angular larger field case, vehicles may be determined as a departure from the lane line.
[0008]
When the vehicle skids, it is preferable for the operator who operates the vehicle to recover the gripping force of the tire by the VSC control from the point that the vehicle is not likely to spin or drift. However, when the vehicle slips, some operators may not want the operator to significantly reduce the speed of the vehicle due to VSC control and deceleration control.
[0009]
If it is determined that the vehicle deviates from the lane marking, it is beneficial for the operator to perform deceleration control in addition to VSC control in order to protect the operator. It is because it can avoid that a vehicle deviates from a lane marking.
[0010]
In the lane departure reduction automatic control system according to the present invention, when a side slip of the vehicle is detected by the side slip detection means and a deviation from the lane line of the vehicle is detected by the lane departure detection means, the control means is controlled by VSC control . The brake unit is instructed to perform deceleration control by further adding the difference regarding the wheel having the smallest difference between the maximum braking force and the braking force by VSC control among the four wheels to the braking force . For this reason, the operator can safely operate the vehicle on which the lane departure amount reduction automatic control system of the present invention is mounted.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0012]
FIG. 1 is a diagram illustrating a lane departure amount reduction automatic control system 10 according to the embodiment, and FIG. 2 is a diagram illustrating blocks of the lane departure amount reduction automatic control system 10.
[0013]
The lane departure amount reduction automatic control system 10 includes a control unit 1, a skid detection unit 2, an image input unit 3, and brake units 4 to 7.
[0014]
The skid detection unit 2 detects whether or not the vehicle on which the lane departure amount reduction automatic control system 10 is mounted is sliding in the Y direction; whether or not the vehicle is sliding around the Z axis. When the side slip is detected, the side slip detection unit 2 sends a signal indicating the side slip to the control unit 1. As the skid detection unit 2, an acceleration sensor or a sensor that detects a yaw moment may be used. In the following description, it is assumed that an acceleration sensor is used as the skid detection unit 2.
[0015]
The image input unit 3 inputs an image in the X direction substantially orthogonal to the Y direction. The input image includes an image relating to the road surface. It is assumed that a lane marking is shown on the road surface. The lane marking includes lanes such as white and yellow. As the image input unit 3, a CCD (Charge Coupled Device) may be used.
[0016]
The brake units 4 to 7 are attached to the vehicle so as to correspond to the four wheels A to D. Each of the brake units 4 to 7 can independently perform deceleration control.
[0017]
The control unit 1 performs image processing on the image output from the image input unit 3 and determines whether or not the vehicle deviates from the lane marking. When the control unit 1 receives the signal indicating the skid and determines that the vehicle deviates from the lane marking, the control unit 1 instructs the brake units 4 to 7 to perform the deceleration control in addition to the VSC control. Note that the determination of “departing” performed by the control unit 1 includes a case where the vehicle may deviate from the lane marking in the future. A microcomputer such as an ECU may be used as the control unit 1. Details of the determination as to whether or not the vehicle deviates from the lane marking will be described later.
[0018]
Here, the VSC control is a control for restoring the tire grip force by applying an appropriate amount of braking to each wheel and suppressing the engine output when the front wheel of the vehicle slips while the vehicle is turning a curve. Yes ("Development of Vehicle Stability Control System": 1996, Japan Society of Mechanical Engineers Award, Technology Award, Detailed Explanation Materials, P.15-18, and "Improvement of Accident Avoidance Performance Considering Man-Machine System": Automotive Technology , Vol. 49, No. 12, P. 13, 1995, etc.).
[0019]
For example, when the front wheel drifts and VSC control is performed while the vehicle is turning on the left curve, the brake unit 4 applies a braking force of 5 to the wheel A, and the brake unit 5 applies a braking force of 2 to the wheel B. In addition, the brake unit 6 applies a braking force of 4 to the wheel C, and the brake unit 7 applies a braking force of 1 to the wheel D. In such a state, when the control unit 1 instructs the brake units 4 to 7 to perform further deceleration control in addition to the VSC control, for example, the brake unit 4 applies a braking force of 10 to the wheel A, and the brake unit 5 Applies a braking force of 7 to the wheel B, the brake part 6 applies a braking force of 9 to the wheel C, and the brake part 7 applies a braking force of 6 to the wheel D. In other words, in addition to the braking force applied by the brake units 4 to 7 by the VSC control, the brake units 4 to 7 further apply a predetermined braking force to each of the brake units 4 to 7. Of the above-described wheels A to D, the maximum braking force of the wheel A is the largest, and the maximum braking force of the wheel A is 10.
[0020]
Here, the braking force of any of the brake units 4 to 7 is equal to or less than the maximum braking force. The maximum braking force is the maximum control force that can be exerted on the wheel. Note that the maximum braking force of the wheels A to D differs depending on differences in wheel load, tire slip angle, and the like.
[0021]
For example, the maximum braking force of wheel A is 10.0, the maximum braking force of wheel B is 10.2, the maximum braking force of wheel C is 8.1, and the maximum braking force of wheel D is 8. 0, and by VSC control, the brake unit 4 applies a braking force of 7 to the wheel A, the brake unit 5 applies a braking force of 6 to the wheel B, the brake unit 6 applies a braking force of 6 to the wheel C, When the brake unit 7 applies the braking force of 5 to the wheel D, only the braking force of 2.1 is applied to the wheels A to D in the deceleration control. When the difference 4.2 between the maximum braking force of the wheel B having the largest maximum braking force among the wheels A to D and the braking force of the wheel B in the VSC control is applied to another wheel, for example, the wheel C, the brake unit 6 The total braking force applied to the wheel C is 10.2, but since the maximum braking force of the wheel C is 8.1, the brake unit 6 applies such braking force to the wheel C. Is not really possible.
[0022]
In such a case, of the four wheels, the smallest difference between the maximum braking force and the braking force by VSC control is further added to the wheel on which VSC control is being performed.
[0023]
That is, in the lane departure reduction automatic control system 10, it is ideal to apply the largest braking force among the four wheels to the four wheels due to the difference between the maximum braking force and the braking force by the VSC control. If not, the second, third, or fourth braking force difference (maximum braking force-VSC braking force) is applied.
[0024]
Below, operation | movement of the lane departure amount reduction automatic control system 10 is demonstrated using FIG.
[0025]
FIG. 3 is a diagram illustrating the operation of the lane departure amount reduction automatic control system 10.
[0026]
In step S1, the skid detection unit 2 detects whether or not the vehicle is skidding. If the vehicle is not skidding, the process proceeds to step S2, and if the vehicle is skidding, the process proceeds to step S3. In step S2, normal control is performed. Normal control is control that does not perform braking control such as VSC control. For example, the process may return to step S1 without performing anything in step S2.
[0027]
In step S <b> 3, the control unit 1 determines whether or not the vehicle deviates from the lane marking based on the image output from the image input unit 3. If it is determined in step S3 that the vehicle does not depart from the lane marking, the process proceeds to step S4. In step S4, the control unit 1 instructs the brake units 4 to 7 to perform VSC control. If it is determined in step S3 that the vehicle departs from the lane marking, the process proceeds to step S5. In step S5, the control unit 1 instructs the brake units 4 to 7 to perform VSC control and deceleration control.
[0028]
In the present embodiment, the first determination method or the second determination method may be used for determining whether or not the vehicle deviates from the lane marking.
[0029]
Below, the 1st determination method of whether a vehicle deviates from a lane marking is demonstrated using FIG. 4 and FIG.
[0030]
FIG. 4 is a diagram illustrating a processed image obtained by processing the image captured by the image input unit 3 by the control unit 1.
[0031]
In FIG. 4, a straight line 21 and a straight line 22 indicate partition lines, and a point E and a point F indicate reference points. Here, the coordinates of the point E are (X L0 , α), and the coordinates of the point F are (X R0 , α). The straight line 23 is assumed to be a straight line of Y = α. The intersections of the straight line 23, the straight line 21, and the straight line 22 are point G and point H, respectively. The coordinates of the point G are (X L , α), and the coordinates of the point H are (X R , α).
[0032]
In the first determination method, when the straight line 21 is located on the right side of the point E, the control unit 1 determines that the vehicle deviates from the lane marking. When the straight line 22 is located on the left side of the point F, the control unit 1 Is determined to deviate from the lane marking. When the straight line 21 is located on the left side of the point E and the straight line 22 is located on the right side of the point F, the control unit 1 determines that the vehicle does not deviate from the lane marking.
[0033]
FIG. 5 is a diagram illustrating a flowchart of the first determination method.
[0034]
In step S11, the control unit 1 determines whether or not the condition X L ≧ X L0 is satisfied. When the condition X L ≧ X L0 is satisfied, the process proceeds to step S12, and the control unit 1 determines that the vehicle deviates from the lane marking.
[0035]
When the condition X L ≧ X L0 is not satisfied, the process proceeds to step S13, and the control unit 1 determines whether or not the condition X R ≦ X R0 is satisfied. When the condition X R ≦ X R0 is satisfied, the process proceeds to step S12, and the control unit 1 determines that the vehicle deviates from the lane marking. When the condition X R ≦ X R0 is not satisfied, the process proceeds to step S14, and the control unit 1 determines that the vehicle does not depart from the lane marking.
[0036]
Below, the 2nd determination method of whether a vehicle deviates from a lane marking is demonstrated using FIG. 6 and FIG.
[0037]
FIG. 6 is a diagram illustrating processed images 31 and 41 obtained by processing the image captured by the image input unit 3 by the control unit 1.
[0038]
In FIG. 6, straight lines 21 and 22 indicate partition lines, and straight lines 32 and 42 indicate reference lines. In addition, an angle formed by the reference line 32 and the straight line 22 is θ, and an angle formed by the reference line 42 and the straight line 22 is θ.
[0039]
In the second determination method, if the angle formed between the reference line and the lane line is equal to or larger than a predetermined value, it is determined that the vehicle deviates from the lane line, and the angle formed between the reference line and the lane line is a predetermined value. If it is less, it is determined that the vehicle does not deviate from the lane marking.
[0040]
FIG. 7 is a flowchart of the second determination method.
[0041]
In step S21, the control unit 1 determines whether or not the condition θ ≧ θ 0 (V) is satisfied. Here, θ 0 (V) is a value that changes in accordance with the speed V of the vehicle. When the condition θ ≧ θ 0 (V) is satisfied, the process proceeds to step S22, and the control unit 1 determines that the vehicle deviates from the lane marking. If the condition θ ≧ θ 0 (V) is not satisfied, the process proceeds to step S23, and the control unit 1 determines that the vehicle does not depart from the lane marking.
[0042]
In the present embodiment, both the first determination method and the second determination method are performed in order to increase the accuracy of determination as to whether or not the vehicle deviates from the lane line, and when the vehicle deviates from the lane line. Only when both methods are determined, the control unit 1 may instruct the brake units 4 to 7 to perform VSC control and deceleration control.
[0043]
【The invention's effect】
In the lane departure reduction automatic control system according to the present invention, when a side slip of the vehicle is detected and a departure from the lane marking of the vehicle is detected, the control means applies the braking force by VSC control to the maximum of the four wheels. The brake unit is instructed to perform deceleration control by further adding the difference regarding the wheel having the smallest difference between the braking force and the braking force by the VSC control to each of the four wheels . For this reason, the operator can safely operate the vehicle on which the lane departure amount reduction automatic control system of the present invention is mounted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a lane departure amount reduction automatic control system 10 according to an embodiment.
FIG. 2 is a block diagram of a lane departure amount reduction automatic control system 10;
FIG. 3 is a diagram showing the operation of the lane departure amount reduction automatic control system 10;
FIG. 4 is a diagram illustrating a processed image obtained by performing image processing on the image captured by the image input unit 3 by the control unit 1;
FIG. 5 is a diagram illustrating a flowchart of a first determination method.
6 is a diagram illustrating processed images 31 and 41 obtained by performing image processing on the image captured by the image input unit 3 by the control unit 1. FIG.
FIG. 7 is a diagram illustrating a flowchart of a second determination method.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control part 2 Side slip detection part 3 Image input part 4-7 Brake part 10 Lane departure amount reduction automatic control system

Claims (2)

４輪を有する車両の横滑りを検出する横滑り検出手段と、
車両の区画線からの逸脱を検出する区画線逸脱検出手段と、
前記４輪の制動制御を行うブレーキ部と、
前記横滑り検出手段によって車両の横滑りが検出され、かつ前記区画線逸脱検出手段によって車両の区画線からの逸脱が検出されたとき、ＶＳＣ制御による制動力に、４輪のうちで最大制動力とＶＳＣ制御による制動力の差の最も小さな輪に関する前記差を４輪それぞれにさらに加えて減速制御を行うように、前記ブレーキ部に対して指示する制御手段とを備えた車線逸脱量低減自動制御システム。Skid detection means for detecting skid of a vehicle having four wheels ;
A lane departure detection means for detecting a departure from the lane marking of the vehicle;
A brake unit for performing Braking control of the four wheels,
When a side slip of the vehicle is detected by the side slip detecting means and a deviation from the lane marking of the vehicle is detected by the lane line departure detecting means, the braking force by VSC control is set to the maximum braking force and VSC among the four wheels. A lane departure amount reduction automatic control system comprising: control means for instructing the brake unit to further perform deceleration control by further adding the difference regarding the wheel having the smallest difference in braking force by control to each of the four wheels . 請求項１に記載した車線逸脱量低減自動制御システムにおいて、In the lane departure amount reduction automatic control system according to claim 1,
前記区画線逸脱検出手段を、The lane marking departure detection means,
路面の画像を入力する画像入力手段と、An image input means for inputting an image of the road surface;
前記画像を画像処理し、前記車両が区画線から逸脱することを判定する判定手段とDetermination means for performing image processing on the image and determining that the vehicle deviates from the lane marking;
で構成した車線逸脱量低減自動制御システム。A lane departure reduction automatic control system composed of
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