JP3670325B2

JP3670325B2 - Medical device holding device

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Publication number: JP3670325B2
Application number: JP29757394A
Authority: JP
Inventors: 利晋福島; 康一巽; 邦彰上; 義直大明; 和夫萬寿; 均唐沢; 聖治倉本; 晶弘田口
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1994-03-03
Filing date: 1994-11-30
Publication date: 2005-07-13
Anticipated expiration: 2020-07-13
Also published as: JPH07289563A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、例えば、手術を行う際に内視鏡や手術器具を保持する医療器具の保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、内視鏡下手術の複雑化に伴い手術中に操作する装置や器具が増えているため内視鏡や常に手術にたずさわる手術器具を手術台に取付ける保持装置が利用されるようになってきた。
【０００３】
例えば、実公平４−２５１２１号公報には、複数のアームと関節部からなる支持アームの先端部にラック・ピニオン機構を介して内視鏡を保持し、関節部の回動操作およびラック・ピンオン機構により内視鏡を任意の位置に移動可能な保持装置が開示されている。
【０００４】
また、特開平２−２３９８５４号公報には複数の連接体を屈曲可能かつ回動自由に連設した可撓性アームの先端に内視鏡を保持し、さらに前記可撓性アームを支持アーム部および支持部を介して手術台に設置し、手術中前記可撓性アームの固定または解除操作により内視鏡を任意の位置に移動可能な保持装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記実公平４−２５１２１号公報に開示された保持装置では内視鏡を任意の位置に移動させる場合、複数本のアームをつないでいる各関節部の回動操作をいくつか組合わせなければならないので面倒な上、前記各関節部には内視鏡の重量を支えるだけの支持力がかかっているので大きな労力を要するため、手術効率が悪かった。また手術中の内視鏡の移動は小範囲であるにもかかわらず、保持装置全体を動かさなければならないため、他の手術器具などとぶつかりやすく、この点でも操作性が悪かった。
【０００６】
これに対し、特開平２−２３９８５４号公報に開示された保持装置では可撓性アームの作用により内視鏡を一気に所望の位置に移動できる上、手術中必要な移動は可撓性アーム部分の操作のみでまかなえるため他の手術器具などとぶつかることもない。
【０００７】
しかしながら、可撓性アームは固定操作部により固定を解除すると支持力をまったく失うため、術者は片手で固定操作部を操作するとともに、もう一方の手で内視鏡を保持しなければならず、この結果、手術作業を一時中断せざるを得なかった。また、術中微細な作業をしている途中での内視鏡の保持作業はいくら内視鏡が軽量化されようとも労力を要するものであった。
【０００８】
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、内視鏡や手術器具等の医療器具を保持部に保持し、この医療器具を含む保持部を任意の位置に片手で移動した後、その位置で支持し、しかも術者の身体や他の医療器具とぶつかりにくい、医療器具の保持装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明は前記目的を達成するために、請求項１の発明は、設置部と、医療器具を保持するための保持部と、前記設置部と前記保持部との間を連結するとともに、前記保持部を任意の位置に移動し、その位置で支持するアーム部と、を備えている医療器具の保持装置において、前記アーム部を固定アーム、移動アーム、より構成し、前記移動アームを前記固定アームの穴部に昇降可能に取り付けるとともに、前記移動アームの下降限界位置を規制する規制部材を前記移動アームに設け、前記固定アームに、前記穴部に挿入された前記移動アームに係合自在な高さ固定部材を、前記穴部に向けて取り付け、前記規制部材を前記移動アームに沿った上下位置において選択可能に設けたことを特徴とする医療器具の保持装置である。
請求項２の発明は、設置部と、医療器具を保持するための保持部と、前記設置部と前記保持部との間を連結するとともに、前記保持部を任意の位置に移動し、その位置で支持するアーム部と、を備えている医療器具の保持装置において、前記アーム部を固定アーム、移動アーム、より構成し、前記移動アームを前記固定アームの穴部に昇降可能に取り付け、前記移動アームに環状溝を形成し、前記固定アームに、前記穴部に挿入された前記移動アームの前記環状溝に係合自在な高さ固定部材を、前記穴部に向けて取り付けるとともに、前記移動アームの下降限界位置を規制する規制部材を、前記環状溝に対して上部でかつ前記移動アームに沿った上下位置において選択可能に設けたことを特徴とする医療器具の保持装置である。
請求項３の発明は、前記規制部材を、前記移動アームの外周の雄ねじ部に螺着したナット部材としたことを特徴とする、請求項１又は請求項２の何れか１項に記載の医療器具の保持装置である。
請求項４の発明は、前記規制部材を、前記移動アームに上下複数形成した雌ねじ穴に螺着した固定ねじとしたことを特徴とする、請求項１又は請求項２の何れか１項に記載の医療器具の保持装置である。
【００１０】
【作用】
医療器具または保持部を術者が手に持って任意の方向に移動させると、第２アームの複数のアーム部および関節部が移動し、医療器具を含む保持部を任意の位置に移動させることができる。しかも、医療器具の重量を相殺するバランス機構を備えているため、医療器具を含む保持部を移動した位置で支持される。
【００１１】
【実施例】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１〜図５は第１の実施例を示し、図１は医療器具の保持装置の全体図を示す。１は例えば手術台のサイドレールであり、２は保持装置の設置部である。この設置部２にはサイドレール１に固定するための固定ねじ３が螺合されている。
【００１３】
設置部２には固定アーム４が設けられている。この固定アーム４には鉛直方向に貫通する貫通孔５が穿設されている。この貫通孔５には移動アーム６が鉛直方向に移動自在に挿入されている。移動アーム６の軸部には軸方向に所定間隔を存して複数の環状溝６ａが設けられている。
【００１４】
一方、固定アーム４には貫通孔５と直角方向にねじ穴７が穿設されている。このねじ穴７には高さ固定ピン８が螺合されている。そして、高さ固定ピン８の先端部８ａを移動アーム６の環状溝６ａに係合することにより、移動アーム６の固定アーム４に対する高さ方向の位置を固定することができる。
【００１５】
このように、固定アーム４に対して移動アーム６を図１中で、矢印ａ方向にスライドして任意の高さに調節できる。しかも移動アーム６は鉛直な回転軸Ｏ₁まわりに回転可能に取り付けられている。そして、これら固定アーム４、移動アーム６および高さ固定ピン８によって第１アーム９が構成されている。
【００１６】
また、移動アーム６の上端部には第２アーム１０の移動機構１１が設けられている。この移動機構１１は支持部１２、水平動アーム１３および上下動アーム１４によって構成されている。
【００１７】
ここで、支持部１２は移動アーム６の上端部に一体的に取り付けられている。また、水平動アーム１３は移動アーム６に対して水平動アーム１３の中間に設けられた関節部１３ａを介して回転軸Ｏ₁に垂直な回転軸Ｏ₂まわりに回転可能に取り付けられている。
【００１８】
さらに、上下動アーム１４は水平動アーム１３に対して上下動アーム１４の中間に設けられた関節部１４ａを介し回転軸Ｏ₂に平行な回転軸Ｏ₃まわりに回転可能に取り付けられている。
【００１９】
また、第２アーム１０には第１ロッド１５，第２ロッド１６，第１ウエイト１７および第２ウエイト１８が設けられ、第２アーム１０のバランス機構１９を構成している。第１ロッド１５は支持部１２に対して第１ロッド１５の端部に設けられた関節部１５ａを介して前記回転軸Ｏ₂まわりに回転可能に取り付けられている。
【００２０】
また、第２ロッド１６は上下動アーム１４に対して第２ロッド１６の端部に設けられた関節部１６ａを介して前記回転軸Ｏ₂に平行な回転軸Ｏ₄まわりに回転可能に、かつ、前記第１ロッド１５に対して第２ロッド１６のもう一方の端部に設けられた関節部１６ｂを介して前記回転軸Ｏ₂に平行な回転軸Ｏ₅まわりに回転可能に取り付けられている。ここで第１ロッド１５と、上下動アーム１４は平行、第２ロッド１６と水平動アーム１３は平行であり、しかして水平動アーム１３、上下動アーム１４、第１ロッド１５、第２ロッド１６による平行四辺形リンクを構成している。また、第１ウエイト１７、第２ウエイト１８はそれぞれ第１ロッド１５、水平動アーム１３の端部に取り付けられている。
【００２１】
前記上下動アーム１４の先端部にはクランク状に屈曲された第１回転体２０が設けられ、この第１回転体２０には上下動アーム１４に対して直角方向に第２回転体２１が設けられ、この第２回転体２１に第３回転体２２が連結され、保持部２４を構成している。
【００２２】
第１回転体２０は前記上下動アーム１４に対して回転軸Ｏ₆まわりに回転可能であり、第２回転体２１は第１回転体２０に対して前記回転軸Ｏ₆に直交する回転軸Ｏ₇まわりに回転可能に取り付けられ、第３回転体２２は第２回転体２１に対して前記回転軸Ｏ₆，Ｏ₇の双方に直交する回転軸Ｏ₈まわりに回転可能に取り付けられている。そして、第３回転体２２には、医療器具としての内視鏡２５が図示しないビス等により固定されている。ここで、内視鏡２５は一点Ｏを中心にあらゆる方向に傾斜可能であり、この点と内視鏡２５の重心が一致すべく配置されている。
【００２３】
また、前記支持部１２は図２に示すように構成されている。すなわち、支持部１２は円柱形状で、その両端には軸部１２ａが突設されており、それぞれ軸部１２ａには前記関節部１３ａおよび１５ａが回転可能に支持されている。支持部１２と関節部１３ａとの端面にはそれぞれ突起部１２ｂ，１３ｂが設けられており、これらが当たる位置で、前記水平動アーム１３の回転範囲が規則されている。同じく支持部１２と関節部１５ａとの端面には突起部１２ｃ、１５ｂにより図示しない第１ロッド１５の回転範囲が規制されている。
【００２４】
次に、前述のように構成された医療器具の保持装置の作用について説明する。まず、術者が保持装置を設ける場合、サイドレール１に設置部２を嵌合した状態で固定ねじ３を回転させると、サイドレール１を設置部２と固定ねじ３の先端の間にはさみ込むことで保持装置をサイドレール１に固定される。
【００２５】
図３および図４に保持装置を用いた手術の状態図を示す。図３は手術部位が患者の正面にある場合を示し、このとき手術台２３に対する内視鏡２５の保持高さＬは低くなり、図４は手術部位が患者Ｘの側面にある場合を示し、このとき保持高さＬは高くなる。このように手術部位によって要求される保持高さＬが異なるので術者は保持装置の設置高さを変更しなければならない。
【００２６】
この場合、移動アーム６を固定アーム４に対して鉛直方向にスライドさせ、複数の環状溝６ａのうち適当な溝に高さ固定ピン８の先端部８ａを挿入するべく高さ固定ピン８を回転させると、固定アーム４に対する移動アーム６の高さが適当な位置に固定される。
【００２７】
術中、内視鏡２５を移動させる場合、術者は内視鏡２５を直接持ち所望の位置に移動させる。図１中、水平方向の移動は固定アーム４に対する移動アーム６の回転軸Ｏ₁まわりの回転および支持部１２に対する水平動アーム１３の回転軸Ｏ₂まわりの回転により行なわれる。ここで、固定アーム４に対して移動アーム６を回転させても回転軸Ｏ₁は鉛直なため、移動後も回転軸Ｏ₁まわりの回転モーメントは変化しないので、手を離しても静止している。
【００２８】
また支持部１２に対して水平動アーム１３を回転軸Ｏ₂まわりに回転した場合でも内視鏡２５の移動に連動する第２ウエイト１８の作用により、回転軸Ｏ₂まわりの回転モーメントは釣り合っているので手を離しても静止している。つづいて、図１中、上下方向の移動は水平動アーム１３に対する上下動アーム１４の回転軸Ｏ₃まわりの回転により行なわれる。ここで水平動アーム１３に対して上下動アーム１４を回転軸Ｏ₃まわりに回転させた場合でも内視鏡２５の移動に伴い、第１ロッド１５、第２ロッド１６を介して第１ウエイト１７が連動し、第１ウエイト１７の作用により回転軸Ｏ₃まわりの回転モーメントは釣り合っているので、手を離しても静止している。
【００２９】
術中、内視鏡２５を傾斜させる場合、術者は内視鏡２５を直接持ち、所望の角度に傾斜させる。図１中、内視鏡２５の所望の角度への傾斜は、第１回転体２０、第２回転体２１、第３回転体２２のそれぞれ回転軸Ｏ₆，Ｏ₇，Ｏ₈のまわりの回転により行なわれる。回転軸Ｏ₆，Ｏ₇，Ｏ₈は一点Ｏで交差し、その一点Ｏは内視鏡２５の重心に一致しているので、所望の傾斜角度で手を離しても、静止している上、水平動アーム１３の回転軸Ｏ₂まわりの回転モーメントや、上下動アーム１４の回転軸Ｏ₃まわりの回転モーメントも変化することがない。
【００３０】
術中、内視鏡２５を交換する場合には、保持部２４から内視鏡２５をいったん取り外すが、このとき第１および第２ウエイト１７，１８の作用により水平動アーム１３および上下動アーム１４が跳ね上がろうとする。つまり、図５に示すように、一般に術者の斜線で示した範囲Ａは不潔域であるため清潔な上下動アーム１４がこの部分に触れるのは好ましくない。本実施例は、図２に示した突起部１２ｂを１３ｂに当接することにより水平動アーム１３の跳ね上がりを防止し、また突起部１２ｃを１５ｂに当接することにより上下動アーム１４の跳ね上がりを防止できる。この結果、内視鏡２５が不潔域に触れないようになっている。
【００３１】
また、本実施例は、第１アーム９の移動を移動アーム６の固定アーム４に対する矢印ａ方向の移動で行ない、また固定を移動アーム６の環状溝６ａに高さ固定ピン８を挿入することで行なっているので非常に簡単な構成で様々な部位の手術に対応可能である。
【００３２】
また、第２アーム１０は移動機構１１に水平動アーム１３の回転軸Ｏ₂まわりの回転と上下動アーム１４の回転軸Ｏ₃まわりの回転に連動する第１ウエイト１７および第２ウエイト１８が設けられ構成しているため、第２アーム１０のあらゆる移動に対して常にバランスが保たれる。
【００３３】
また、保持部２４を一点Ｏを中心に傾斜可能な構成にするとともに、この一点Ｏに内視鏡２５の重心を配置しているため、非常に軽い力で内視鏡２５を傾斜し、その位置で静止させることができる上、傾斜によって第２アーム１０がバランスをくずすこともない。
【００３４】
さらに、内視鏡２５の重量を相殺するバランス式の保持装置において内視鏡２５の移動範囲を一定高さに規制するストッパ機能を設けたので、すなわち本実施例では支持部１２に突起部１２ｂ，１２ｃを設け、また水平動アーム１３と、上下動アーム１４に連動する第１ロッド１５にそれぞれ突起部１３ｂ，１５ｂを設けただけの簡単で小型な構成で水平動アーム１３、上下動アーム１４の跳ね上がりを防止できる。
【００３５】
図６は第２の実施例を示し、第１の実施例と同一構成部分は同一符号を付して説明を省略する。手術台のサイドレール１に保持装置の設置部２が嵌合され、固定ねじ３によって固定されている。設置部２には固定アーム３１が設けられ、この固定アーム３１には水平方向に凹溝３１ａが設けられている。この凹溝３１ａには第１移動アーム３２のラック部３２ａが挿入され、このラック部３２ａは凹溝３１ａの内部に設けられた第１ピンオン３３と噛合している。
【００３６】
第１移動アーム３２には鉛直方向に貫通する貫通孔３４が穿設され、この貫通孔３４には第２移動アーム３５が鉛直方向にスライド自在に挿入されている。第２移動アーム３５の軸部にはラック部３５ａが設けられ、このラック部３５ａは貫通孔３４の内部に設けられた第２ピニオン３６と噛合している。
【００３７】
そして、固定アーム３１、第１移動アーム３２、ラック部３２ａ、第１ピンオン３３、第２移動アーム３５、ラック部３５ａおよび第２ピニオン３６によって第１アーム３７を構成している。
【００３８】
したがって、固定アーム３１は設置部２に一体的に取り付けられ、第１移動アーム３２は、固定アーム３１に対して矢印ｂ方向にスライド可能に取り付けられている。第２移動アーム３５は第１移動アーム３２に対して矢印ｃ方向にスライド可能に取り付けられている。そして、第１ピニオン３３および第２ピニオン３６には紙面に対して垂直な軸を介してハンドル（図示しない）が設けられ、術者のハンドル操作によって第１ピニオン３３および第２ピニオン３６を回転できるようになっている。また回転力が逆に伝わらないように途中に図示しないウォーム、ウォームホイールが介在されている。
【００３９】
前記第２移動アーム３５の上端部には第２アーム３８の移動機構３９を構成する第１支持部４０、水平動アーム４１、第２支持部４２、上下動アーム４３が設けられている。第１支持部４０は前記第２移動アーム３５に対して鉛直軸Ｏ₁₀を中心に回動自在に取り付けられている。また、水平動アーム４１は、第１支持部４０および第２支持部４２を互いに平行な２つのリンクとし、リンク４１ａ，４１ｂとともに、互いに平行な軸まわりを回動自在な４つの関節部４１ｃ，４１ｄ，４１ｅ，４１ｆを含む平行四辺形リンクを構成している。
【００４０】
前記上下動アーム４３も同様に第２支持部４２および後述の保持部２４を互いいに平行な２つのリンクとし、リンク４３ａ，４３ｂとともに、平行四辺形リンクを構成している。
【００４１】
さらに、第２アーム３８の第１支持部４０とリンク４１ｂとの間および第２支持部４２とリンク４３ｂとの間にはバランス機構４５を構成する第１圧縮ばね４６と第２圧縮ばね４７が設けられている。すなわち、第１圧縮ばね４６は水平動アーム４１の関節部４１ｃ，４１ｄにかかる重量による回転モーメントを相殺すべく、前記第１支持部４０とリンク４１ｂの間に前記４つの関節部４１ｃ，４１ｄ，４１ｅ，４１ｆと平行な軸まわりを回動自在な関節部４１ｇ，４１ｈを介して取り付けられ、第２圧縮ばね４６も同様に第２支持部４２とリンク４３ｂの間に取り付けられている。
【００４２】
また、前記保持部２４は、固定座４７ａと回転座４８とによって構成され、回転座４８は固定座４７ａに対して傾動自在に取り付けられ、また回転座４８には内視鏡２５が図示しないビスにより固定されている。ここで固定座４７ａと、回転座４８の間には内視鏡２５が自重により転動しないだけの摩擦力が付勢してある。
【００４３】
さらに、第２支持部４２の下端部には下方へ突出する突出部４９が設けられ、この突出部４９にはねじ込み式の第１摘み５０が螺合され、第２支持部４２の上端部には水平へ突出する突出部５１が設けられ、この突出部５１にはねじ込み式の第２摘み５２が螺合されている。
【００４４】
第１摘み５０を回転させることで進退し、第１摘み５０の先端が水平動アーム４１のリンク４１ａに当接する位置で水平動アーム４１の移動範囲が規制されている。同じく第２摘み５２を回転させることで進退し、第２摘み５２の先端が上下動アーム４３のリンク４３ｂに当接する位置で上下動アーム４３の移動範囲が規制されている。
【００４５】
次に、前述のように構成された医療器具の保持装置の作用について説明するが、保持装置の設置については、第１の実施例と同一の作用であり、ここでは省略する。第１の実施例で図３および図４を用いて説明した理由から、術者が保持装置の設置高さを変更する場合、ハンドルを回転させて第２ピニオン３６を回転させることで、ラック部３５ａを有する第２移動アーム３５を矢印ｃ方向にスライドさせ、固定アーム３１に対する第２移動アーム３５の高さを手術に最適な位置に変更する。その後、ハンドルから手を離しても図示しないウォーム、ウォームホイールの作用によって第２移動アーム３５の固定アーム３１に対する高さはそのまま固定される。
【００４６】
次に、図示しないハンドルを回転させて第１ピニオン３３を回転させることでラック部３２ａを有する第１移動アーム３２を矢印ｂ方向にスライドさせ、固定アーム３１に対する第２移動アーム３５の水平方向の位置を手術に最適な位置に変更する。その後、ハンドルから手を離しても、図示しないウォーム、ウォームホイールの作用によって第２移動アーム３５の固定アーム３１に対する水平方向の位置は固定される。
【００４７】
術中、内視鏡２５を移動させる場合、術者は内視鏡２５を直接持ち所定の位置に移動させる。矢印ｂ方向の移動は、第２移動アーム３５に対する第１支持部４０の回転軸Ｏ₁₀まわりの回転および第１支持部４０に対する水平動アーム４１の移動（平行四辺形リンクの変形による）により行なわれる。ここで、第２移動アーム３５に対して第１支持部４０を回転させても回転軸は鉛直方向のため、移動後も回転軸Ｏ₁₀まわりの回転モーメントは変化しないので手を離しても静止している。
【００４８】
また、支持部４０に対して水平動アーム４１を移動させても第１圧縮ばね４６の作用により関節部４１ｃ，４１ｄまわりの回転モーメントが相殺されるので手を離しても静止している。つづいて矢印ｃ方向の移動は、第２支持部４２に対して上下動アーム４３を移動させることにより行なわれるが、移動させても水平動アーム４１の場合と同様にして第２圧縮ばね４７の作用により回転モーメントが相殺されるので手を離しても静止している。
【００４９】
術中、内視鏡２５を傾斜させる場合、術者は内視鏡２５を直接持ち所望の角度に傾斜させる。内視鏡２５の所望の傾斜角への傾斜は、固定座４７ａに対する回転座４８の転動により行なわれ、固定座４７ａと回転座４８の間には、内視鏡２５が自重により転動しないだけの摩擦力が付勢してあるので手を離しても内視鏡２５の傾斜角はそのまま維持される。
【００５０】
また、上下動アーム４３、水平動アーム４１をそれぞれ平行リンクにより構成しているので内視鏡２５の傾斜により、上下動アーム４３の第２支持部４２に対する回転モーメント、水平動アーム４１の第１支持部４０に対する回転モーメントが変化することもない。
【００５１】
術中、内視鏡２５を交換する場合は、第１の実施例と同様に第２アーム３８が跳ね上がろうとする。本実施例は、第１摘み５０の先端および第２摘み５２の先端を、それぞれ水平動アーム４１、上下動アーム４３に当接することによりこれを防止する。ここで、第１摘み５０、第２摘み５２の先端は、それぞれ進退可能なので水平動アーム４１、上下動アーム４３の跳ね上がり高さを任意に設定できる。
【００５２】
したがって、本実施例は、第１アーム３７の移動を図６中、矢印ｂ方向、矢印ｃ方向の移動で行ない、また任意の位置で固定でき、第２アーム３８の設置部２に対する移動範囲が広いので様々な手術部位に対応できる。
【００５３】
また、第２アーム３８のバランス機構４５を圧縮ばねにより構成したので、第１の実施例のようにウエイトが不要となり、ウエイトが術者の身体に当たるという不具合を解消でき、また第２アーム３８は小型軽量に構成される。また、第２アーム３８を平行リンクにより構成したので、内視鏡２５をその重心で保持する必要がなく保持部２４が小型、簡単に構成できる。
【００５４】
さらに、第１摘み５０および第２摘み５２の先端はそれぞれ進退可能なため、必要に応じて跳ね上がり高さを任意に設定できるので必要に応じより広い範囲に内視鏡２５を移動できる。
【００５５】
図７および図８は第３の実施例を示し、第１の実施例と同一構成部分は同一符号を付して説明を省略する。６８は手術室の床面に設置される保持装置の設置部であり、床面を移動可能にするためのキャスタ６９とその位置で固定するためのストッパ７０が内蔵されている。設置部６８には第１アーム７１を構成する固定アーム７３、移動アーム７４、固定ノブ７５およびコイルスプリングからなるバランスばね７６が設けられている。
【００５６】
すなわち、固定アーム７３は前記設置部２に一体的に取り付けられ、移動アーム７４は固定アーム７３の支持穴７３ａに対して矢印ｄ方向にスライド可能かつ鉛直な回転軸Ｏ₁₁まわりに回転可能に取り付けられている。また固定ノブ７５は固定アーム７３に螺合され、その先端７５ａを移動アーム７４に押圧することにより移動アーム７４のスライドおよび回転を固定し、さらにバランスばね７６は移動アーム７４より上の重量部による力を相殺すべく固定アーム７３の支持穴７３ａの底部７３ｂと移動アーム７４との間に収納される。
【００５７】
７７は第２アーム７８の垂直アームであり、前記移動アーム７４に対して回転軸Ｏ₁₁まわりに回転可能に取り付けられるとともに、その先端には第２アーム７８の支持部１２が取り付けられている。医療器具を保持する保持部２４の第３回転体２２には術中腹腔内の臓器を押さえつけるための医療器具としてのリトラクター７９が図示しないビスにより固定されている。
【００５８】
前記支持部１２は、図８に示すように構成されている。ここでも第１の実施例と同様な部分についてはその説明を省略する。関節部１３ａにはばね８０の圧力に抗して摘み部８１ａを引くことにより退避自在な突起部８１が設けられており、必要に応じ突起部１２ｂと当接する位置で水平動アーム１３の回転範囲が規制できる。また関節部１５ａも同様な構成となっている。
【００５９】
したがって、術者が保持装置を設置する場合、設置部６８を底面に移動させ手術に合った適当な位置でストッパー７０を操作し、その先端部７０ａを床面に押しつけ水平面内の位置を固定するとともに、移動アーム７４を固定アーム７３に対してスライドさせ、適当な位置で固定ノブ７５を回転し、その先端部７５ａを移動アーム７４に押圧し高さを固定する。
【００６０】
術中のリトラクター７９の移動および傾斜については第１の実施例の内視鏡２５の移動とまったく同じ作用のため説明を省略する。術中、リトラクター７９を交換する場合、第１の実施例と同様に第２アーム７８が跳ね上がろうとする。本実施例は、図８に示した突起部１２ｂ，１２ｃを突起部８１に当接することによりこれを防止するとともに術中リトラクター７９の移動範囲がより必要となった場合には、前記突起部８１の摘み部８１ａを引くことにより退避することができる。
【００６１】
このように、本実施例は、設置部６８を床面に固定したため、術中、手術台の上面（サイドレール含む）を傾斜させても保持装置全体が移動することがなく、一度設置したらより他の手術器具とぶつかりにくい。また第１アーム７１の移動の他に設置部６８にもキャスター７０による移動手段があるため、第２アーム７８の支持部１２の移動範囲が広く様々な手術部位に対応できる。さらに突起部８１が退避自在なため、必要に応じて跳ね上がり防止を解除し、より広い範囲にリトラクター７９を移動できる。
【００６２】
また、図９〜１１はこの発明の第４の実施例を示すものである。これは、第１の実施例の固定アーム４の貫通孔５内に鉛直方向に移動自在に挿入された移動アーム６の高さ調節機構の構成を変更したものである。
【００６３】
すなわち、本実施例の固定アーム４には図１０に示すように貫通孔５と直角方向に横穴９１が貫通孔５に連通させる状態で穿設されている。この横穴９１には固定アーム４の側面開口部側に小径部９１ａが形成され、貫通孔５との連通部側にこの小径部９１ａよりも大径な大径部９１ｂが形成されている。
【００６４】
また、横穴９１には高さ固定ピン９２が挿入されている。この高さ固定ピン９２のピン本体９２ａには軸体９２ｂの基端部側につまみ部９２ｃ、先端部側に軸体９２ｂよりも大径な先端大径部９２ｄがそれぞれ形成されている。この高さ固定ピン９２の先端大径部９２ｄは横穴９１の大径部９１ｂと略同径に形成されている。
【００６５】
また、横穴９１の大径部９１ｂ内には高さ固定ピン９２を貫通孔５側に付勢するコイルばね９３が装着されている。このコイルばね９３は横穴９１の小径部９１ａと大径部９１ｂとの間の段部と、高さ固定ピン９２の先端大径部９２ｄとの間に配設されている。
【００６６】
そして、高さ固定ピン９２の先端大径部９２ｄを移動アーム６の環状溝６ａに係合することにより、移動アーム６の固定アーム４に対する高さ方向の位置を固定することができるようになっている。
【００６７】
また、移動アーム６の中途部には移動アーム６の下降限界位置を規制する規制部材であるフランジ６ｂが設けられている。このフランジ６ｂは移動アーム６の軸部に形成された複数の環状溝６ａの上側位置に配置されている。なお、これ以外の部分は第１の実施例と同一構成である。
【００６８】
次に、本実施例の移動アーム６の高さ調節作業について説明する。この移動アーム６の高さ調節時にはまず、高さ固定ピン９２のつまみ部９２ｃを固定アーム４の外側（図１０中で矢印ｂ方向）に引っ張り操作する。これにより、図１０に示すように高さ固定ピン９２の先端大径部９２ｄが移動アーム６の環状溝６ａから外れ、移動アーム６の係止が解除される。
【００６９】
この状態で、移動アーム６を固定アーム４の貫通孔５に沿って下降させ、フランジ６ｂを固定アーム４の上面４ａに当接させた位置で係止させる。続いて、この移動アーム６の係止位置から移動アーム６を上方に移動させた際に、コイルばね９３の付勢力によって高さ固定ピン９２が固定アーム４の貫通孔５側（図１１中で矢印ｃ方向）に押圧され、図１１に示すように高さ固定ピン９２の先端大径部９２ｄが移動アーム６の環状溝６ａ内に挿入されて係合することにより、移動アーム６が固定アーム４側に固定される。
【００７０】
そこで、上記構成のものにあっては移動アーム６の環状溝６ａが固定アーム４の貫通孔５内に挿入され、この移動アーム６の環状溝６ａと高さ固定ピン９２との係合部を直接目視できない状態であっても移動アーム６の環状溝６ａと高さ固定ピン９２との係合部を簡単に探し当てることができるので、移動アーム６の高さ調節作業を容易化することができる。
【００７１】
また、図１２はこの発明の第５の実施例を示すものである。これは、第４の実施例の移動アーム６の下降限界位置を規制するフランジ６ｂをナット部材によって形成するとともに、移動アーム６の軸体の外周面にフランジ６ｂの高さ位置を調整するための雄ねじ部９４を設け、この雄ねじ部９４にフランジ６ｂのねじ穴９５を螺着させる構成にしたものである。ここで、フランジ６ｂは回り止め用の図示しないロックねじ等の手段で自由な回転が防止されている。
【００７２】
そこで、上記構成のものにあっては移動アーム６の軸体の外周面の雄ねじ部９４が形成されている範囲内でフランジ６ｂの高さ位置を上下方向に調整することができるので、例えば術式の違いに応じて前もってフランジ６ｂの高さ位置を設定することにより、所望の位置の環状溝６ａに高さ固定ピン９２の先端大径部９２ｄを係合させる作業を容易化することができる。
【００７３】
なお、移動アーム６の軸体の外周面には術式の違いに応じて前もってフランジ６ｂの固定位置を表示する目印を付けておく構成にしてもよい。この場合には移動アーム６の環状溝６ａが固定アーム４の貫通孔５内に挿入され、この移動アーム６の環状溝６ａと高さ固定ピン９２との係合部を直接目視できない状態であっても移動アーム６の複数の環状溝６ａと高さ固定ピン９２との係合部を簡単に探し当てることができるので、移動アーム６の高さ調節作業を一層容易化することができる。
【００７４】
また、図１３はこの発明の第６の実施例を示すものである。これは、移動アーム６の下降限界位置を規制する規制部材として、第４の実施例のフランジ６ｂに代えて固定ねじ６ｄを設けるとともに、移動アーム６の軸体にこの軸体の軸心方向と直交する方向に固定ねじ６ｄと螺合する複数のねじ穴６ｃを設けたものである。ここで、複数のねじ穴６ｃは移動アーム６の軸体の軸心方向に適宜間隔を存して配置されている。
【００７５】
そこで、上記構成のものにあっては移動アーム６の軸体の複数のねじ穴６ｃのいずれかに固定ねじ６ｄを螺着することにより、移動アーム６の下降限界位置を上下方向に調整することができる。そのため、この場合も第５の実施例と同様に例えば術式の違いに応じて前もって選択された所望の位置のねじ穴６ｃに固定ねじ６ｄを螺着することにより、所望の位置の環状溝６ａに高さ固定ピン９２の先端大径部９２ｄを係合させる作業を容易化することができる。
【００７６】
また、図１４はこの発明の第７の実施例を示すものである。これは、第１の実施例の固定アーム４の貫通孔５内に鉛直方向に移動自在に挿入された移動アーム６の高さ調節機構の構成をさらに変更したものである。
【００７７】
すなわち、本実施例では固定アーム４の下面に貫通孔５に連通するシリンダ状のばね受け部材１０１が取付けられている。このばね受け部材１０１の内部にはコイルスプリングからなるバランスばね１０２が収納されている。
【００７８】
そして、移動アーム６は貫通孔５に沿って矢印ａの方向にスライドして任意の高さに調節できる。さらに、この移動アーム６は鉛直な回転軸Ｏ₁周りに回転可能に固定アーム４に取付けられている。そして、固定ピン８を螺進操作してこの固定ピン８の先端部８ａによって移動アーム６を押圧することにより、移動アーム６のスライドおよび回転を固定することができる。
【００７９】
そこで、上記構成のものにあっては貫通孔５に連通するシリンダ状のばね受け部材１０１にバランスばね１０２を収納したので、移動アーム６より上の重量部による力を相殺し、保持部材本体の回転軸Ｏ₁の軸方向への移動を楽にすることができる。
【００８０】
また、図１５（Ａ）〜（Ｃ）はこの発明の第８の実施例を示すものである。これは、第１の実施例の医療器具保持装置の上下動アーム１４の先端部に１回の挿入操作で簡単に装着できるアダプタ着脱部５５１と、内視鏡３３５の保持アダプタ５５２とを設けたものである。
【００８１】
ここで、アダプタ５５２には略Ｌ字状のアダプタ本体５５３が設けられている。このアダプタ本体５５３の一方のＬ字構成要素５５３ａには内視鏡３３５が着脱可能に装着される内視鏡装着部５５４が設けられている。また、アダプタ本体５５３の他方のＬ字構成要素５５３ｂの両側部にはそれぞれ突起部５５５が突設されている。そして、このアダプタ本体５５３のＬ字構成要素５５３ｂによってフック部５５６が形成されている。さらに、アダプタ本体５５３のＬ字構成要素５５３ｂの略中央にはガイド孔５５７が形成されている。
【００８２】
また、アダプタ本体５５３のＬ字構成要素５５３ｂの外面には図１５（Ｃ）に示すようにガイド孔５５７の下方に凹陥状のガイド溝５５８が形成されている。このガイド溝５５８の内底部にはアダプタ本体５５３の下面からガイド孔５５７に向かうにしたがって深さが徐々に小さくなる略円弧状のガイド面５５９が形成されている。
【００８３】
さらに、アダプタ着脱部５５１には着脱部本体５６０の一側面にアダプタガイド５６１が回転可能に支持されている。このアダプタガイド５６１にはアダプタ５５２のフック部５５６が挿入される挿入溝５６２がアダプタ５５２のフック部５５６の外形形状に合わせて形成されている。
【００８４】
この場合、アダプタガイド５６１の外面中央には挿入溝５６２に連通させた切欠部５６３が形成されている。そして、この切欠部５６３の両側にはアダプタ５５２のフック部５５６の両側の突起部５５５をガイドするガイド部５６４がそれぞれ形成されている。
【００８５】
また、着脱部本体５６０の中央部位には図１５（Ｂ）に示すように解除ノブ５６５が配設されている。この解除ノブ５６５はアダプタ５５２のフック部５５６をアダプタガイド５６１に挿入した際に、フック部５５６のガイド孔５５７に係合可能な位置に配置されている。
【００８６】
さらに、この解除ノブ５６５の先端部にはフック部５５６のガイド孔５５７内に係脱可能に係合される係合部５６５ａが形成されている。そして、この解除ノブ５６５は着脱部本体５６０にアダプタガイド５６１の挿入溝５６２側に突没可能に支持されている。
【００８７】
また、着脱部本体５６０には解除ノブ５６５の係合部５６５ａをアダプタガイド５６１の挿入溝５６２側に突出する方向に付勢するばね部材５６６が装着されている。
【００８８】
次に、上記構成の作用について説明する。まず、アダプタ５５２をアダプタガイド５６１に装着する場合にはアダプタ５５２のフック部５５６がアダプタガイド５６１内に挿入される。このとき、アダプタガイド５６１内にフック部５５６を挿入していくにしたがって解除ノブ５６５の先端の係合部５６５ａはガイド溝５５８のガイド面５５９に押圧されて着脱部本体５６０の内部側に徐々に押し出される。そして、フック部５５６のガイド孔５５７の位置が解除ノブ５６５の先端の係合部５６５ａの位置に合った時点で、ばね部材５６６の付勢力により、解除ノブ５６５の先端の係合部５６５ａが突出してガイド孔５５７に係合する。これにより、アダプタ５５２がアダプタガイド５６１に係止される。
【００８９】
また、解除ノブ５６５を持って外側に引っ張り操作した場合には先端の係合部５６５ａはばね部材５６６の付勢力に抗して着脱部本体５６０内に引っ込む。そのため、解除ノブ５６５の係合部５６５ａがフック部５５６のガイド孔５５７から引き抜かれ、解除ノブ５６５の係合部５６５ａとアダプタ５５２のガイド孔５５７との間の係合が解除される。この状態で、アダプタ５５２をアダプタガイド５６１から引き抜くことにより、アダプタ５５２をアダプタガイド５６１から取外すことができる。
【００９０】
そこで、上記構成のものにあってはアダプタ５５２のフック部５５６をアダプタガイド５６１内に挿入するワンアクションのみでアダプタ５５２をアダプタ着脱部５５１のアダプタガイド５６１に接続する作業を行うことができ、その作業の作業性を高めることができる。さらに、解除ノブ５６５の操作方向と内視鏡３３５の光軸とが直交するので、内視鏡３３５の操作の際に解除ノブ５６５にアダプタ５５２の係止解除方向に力が加わるおそれがない。
【００９１】
また、図１６はこの発明の第９の実施例を示すものである。これは、第１の実施例の医療器具保持装置の上下動アーム１４と平行四辺形リンクからなるリンク機構部のロッド３２３との着脱部の構成を変更したものである。
【００９２】
本実施例では上下動アーム１４の基端部に雌ねじ状の回転ねじ５７１が回転自在に取付けられている。さらに、ロッド３２３の上下動アーム１４との着脱部にはこの回転ねじ５７１がねじ込まれる雄ねじ部５７２が設けられている。
【００９３】
また、雄ねじ部５７２の先端面には直線状のガイド溝５７３が形成されている。さらに、上下動アーム１４の基端部には雄ねじ部５７２のガイド溝５７３と対応する形状の突起部５７４が形成されている。そして、雄ねじ部５７２のガイド溝５７３に上下動アーム１４の突起部５７４が係合されるようになっている。
【００９４】
ここで、回転ねじ５７１はポリエーテル、エーテルケトン等の摺動性のあるプラスチック材料で出来ている。そのため、回転ねじ５７１をロッド３２３の雄ねじ部５７２にねじ込む際に、回転ねじ５７１を円滑かつ静かにロッド３２３の雄ねじ部５７２にねじ込むことができる。
【００９５】
また、雄ねじ部５７２のガイド溝５７３と上下動アーム１４の突起部５７４との係合部により、回転ねじ５７１をロッド３２３の雄ねじ部５７２にねじ込む際の上下動アーム１４のぶれを防いでいる。
【００９６】
なお、上下動アーム１４の基端部にはＴＶカメラ３３７のケーブル３３９およびライトガイドケーブル３３８を絡めて留めるためのケーブル止め具５７５が設けられている。このケーブル止め具５７５は少なくとも２巻きしたフレキシブルな螺旋形のワイヤによって形成されている。そのため、このケーブル止め具５７５にケーブル類を絡め留めた後にケーブル類がはずれる事がない。また、アームカバーはポリエーテル、エーテルケトン等の絶縁性のあるプラスチック材料で出来ており、上下動アーム１４の中央で電気的に絶縁されている。
【００９７】
また、図１７および図１８は本発明の第１０の実施例を示す。図１７は医療器具保持装置全体の概略構成を示すもので、５０１は例えば手術台のガイドレールに取り付けノブ５０２の操作によりねじ止め式に脱着可能に取付けられる設置部である。
【００９８】
この設置部５０１には支柱５０３の下端部が略鉛直方向に沿って伸びる第１の回転軸Ｏ₁を中心に回転可能な軸受５０４を介して連結されている。この支柱５０３の上端部には略水平方向に沿って伸びる連結軸５０５ａ上の第２の回転軸Ｏ₂を中心に回転可能な軸受部５０５を介して第１アーム５０６の基端部が連結されている。この第１アーム５０６の先端部には略水平方向に沿って伸びる連結軸５０７ａ上の第３の回転軸Ｏ₃を中心に回転可能な軸受部５０７を介して第２アーム５０８の基端部が連結されている。
【００９９】
なお、第２アーム５０８の先端部には第１０の実施例の第１の先端アーム３３１と同様な構成の第１の先端アーム３３１が連結されている。そして、この第１の先端アーム３３１の先端部にはアダプタ着脱部３３４が設けられている。このアダプタ着脱部３３４には内視鏡３３５を保持する保持部としてのアダプタ３３６が着脱自在に装着されている。
【０１００】
また、支柱５０３、第１アーム５０６および第２アーム５０８は中空状の骨格部材によって形成されている。そして、支柱５０３と第１アーム５０６との間の軸受部５０５、および第１アーム５０６と第２アーム５０８との間の軸受部５０７にはそれぞれ図１８に示す構成の釣り合い機構５０８が内蔵されている。
【０１０１】
この釣り合い機構５０８には図１８に示すように支柱５０３（または第１アーム５０６）内にうず巻き状の板ばねであるうず巻きばね５０９が収納されている。このうず巻きばね５０９の中心部は支柱５０３（または第１アーム５０６）の両側面間に架設された支持ピン５１０に固定されている。
【０１０２】
さらに、軸受部５０５（または５０７）の周辺部には連結軸５０５ａ（または５０７ａ）の近傍部位に固定ピン５１１が固定されているとともに、軸受部５０５（または５０７）を中心として支持ピン５１０の固定部とは反対側の第１アーム５０６（または第２アーム５０８）上にワイヤ止め具５１２が固定されている。
【０１０３】
また、うず巻きばね５０９の外端部には連結ワイヤ５１３の一端が取付けられている。この連結ワイヤ５１３の他端は固定ピン５１１に引っ掛けられ、屈曲されたのち、ワイヤ止め具５１２に固定されている。
【０１０４】
そして、本実施例では先端アーム３３１のアダプタ３３６に保持されている内視鏡３３５、先端アーム３３１、第２アーム５０８、第１アーム５０６に至る全ての連結部品の自重によって各軸受部５０５、５０７に作用する旋回運動に対して各軸受部５０５、５０７に内蔵されたうず巻きばね５０９により反力を与え、内視鏡３３５を釣り合った静止状態で固定させることができる。
【０１０５】
そこで、上記構成のものにあっては内視鏡３３５を釣り合った静止状態で固定させる釣り合い機構５０８を支柱５０３や、第１アーム５０６などに収納するようにしたので、医療器具保持装置の本体の外部側に突出される突出部分の突出量を少なくすることができる。そのため、医療器具保持装置の本体に作業者が接触し難くすることができるとともに、医療器具保持装置本体の清掃が楽になる効果もある。
【０１０６】
また、図１９は第１０の実施例の各軸受部５０５，５０７の周辺部に組み込まれた釣り合い機構５０８の変形例を示すものである。すなわち、本変形例では第１０の実施例の各軸受部５０５，５０７にそれぞれ２組のうず巻きばね５０９，５０９´を設けたものである。ここで、２組のうず巻きばね５０９，５０９´の一方は第１８の実施例のうず巻きばね５０９と同様の構成になっている。
【０１０７】
さらに、他方のうず巻きばね５０９´はうず巻きばね５０９に対して連結軸５０５ａ，５０７ａを中心に対称位置に配置されている。ここで、うず巻きばね５０９´の中心部は第１アーム５０６（または第２アーム５０８）の両側面間に架設された支持ピン５１０´に固定されている。
【０１０８】
さらに、軸受部５０５（または５０７）の周辺部には連結軸５０５ａ（または５０７ａ）の近傍部位に固定ピン５１１´が固定されているとともに、軸受部５０５（または５０７）を中心として支持ピン５１０´の固定部とは反対側の支柱５０３（または第１アーム５０６）上にワイヤ止め具５１２´が固定されている。
【０１０９】
また、うず巻きばね５０９´の外端部には連結ワイヤ５１３´の一端が取付けられている。この連結ワイヤ５１３´の他端はワイヤ止め具５１２´に固定されている。なお、５１１´は図１９の第１アーム５０６（または第２アーム５０８）を第３の回転軸Ｏ₃を中心に対称位置に旋回させたときに連結ワイヤ５１３´を引っ掛けるための固定ピンである。
【０１１０】
そこで、上記構成のものにあっては第１０の実施例と比較してより広範囲の第１アーム５０６および第２アーム５０８の旋回運動に対して内視鏡３３５を釣り合った静止状態で固定させることができる。
【０１１１】
次に、この出願の他の特徴的な技術事項を列記すると次のとおりである。
【０１１２】
（特徴１）前記第１アームは、前記第２アームを高さ調整可能に保持するための固定アームと移動アームとからなることを特徴とする請求項１記載の医療器具の保持装置。
【０１１３】
（特徴２）前記移動アームの高さ調整手段が同アームに設けられた溝と、この溝に挿入可能に前記固定アームに設けられた高さ固定部材からなる特徴１記載の医療器具の保持装置。
【０１１４】
（特徴３）前記移動アームの高さ調整手段が同アームと前記固定アームに設けられたラック・ピニオン機構からなる特徴２記載の医療器具の保持装置。
【０１１５】
（特徴４）前記移動アームの高さ調整手段が同アームを鉛直方向に付勢する手段と、前記固定アームに設けられた移動アームを押圧することで高さ固定をする高さ固定部材からなる特徴２記載の医療器具の保持装置。
【０１１６】
（特徴５）前記移動アームを鉛直方向に付勢する手段がコイルスプリングである特徴４記載の医療器具の保持装置。
【０１１７】
（特徴６）前記第１アームは、第２アームを水平面内で移動自在に保持する部材からなる特徴１記載の医療器具の保持装置。
【０１１８】
（特徴７）移動手段は、ラック・ピニオン機構からなる特徴６記載の医療器具の保持装置。
【０１１９】
（特徴８）移動手段は、前記設置部に設けた運搬機構である特徴６記載の医療器具の保持装置。
【０１２０】
（特徴９）前記移動機構は、少なくとも１つの平行四辺形リンク機構を含む請求項１記載の医療器具の保持装置。
【０１２１】
（特徴１０）前記平行四辺形リンク機構の動きを所望の範囲内に規定する規制手段を含む特徴９記載の医療器具の保持装置。
【０１２２】
（特徴１１）前記規制手段の少なくとも１組の相交わるリンクの双方に規定範囲で対面するように設けられた一対の突起部である特徴１０記載の医療器具の保持装置。
【０１２３】
（特徴１２）前記規制手段が少なくとも１つのリンクに規定範囲で対面するように設けた突起部である特徴１０記載の医療器具の保持装置。
【０１２４】
（特徴１３）前記規制手段がリンク機構の動きの所望の範囲を変更調整できる特徴１０記載の医療器具の保持装置。
【０１２５】
（特徴１４）前記規制手段がリンク機構の動きの所望の範囲の規定を解除できる特徴１０記載の医療器具の保持装置。
【０１２６】
（特徴１５）前記保持手段は保持する医療器具を所定の点を中心に傾斜できることを特徴とする請求項１記載の医療器具の保持装置。
【０１２７】
（特徴１６）設置部、設置部に対し着脱可能な移動アーム、医療器具の保持部よから少なくとも構成する医療器具保持装置において、移動アームの一部を形成する設置部への着脱部に、設置部に対する移動アームの移動を規制する部材を設けたことを特徴とする医療器具保持装置。
【０１２８】
（特徴１７）移動アームが複数のアーム要素を回転自在に連結したもので、保持部に医療器具を取付けたときに全体の平衡を保つバランス機構を具備する特徴１６記載の医療器具保持装置。
【０１２９】
（特徴１８）バランス機構が平行四辺形リンク型アーム要素を含むカウンターバランス機構である特徴１７記載の医療器具保持装置。
【０１３０】
（特徴１９）バランス機構が各アーム要素の間に配設されたばね要素を含む特徴１６記載の医療器具保持装置。
【０１３１】
（特徴２０）着脱部がアーム要素を支える支柱である特徴１８、１９記載の医療器具保持装置。
【０１３２】
（特徴２１）規制部材が着脱部に設けたフランジである特徴２０記載の医療器具保持装置。
【０１３３】
（特徴２２）規制部材が着脱部に設けた係止ピンである特徴２０記載の医療器具保持装置。
【０１３４】
（特徴２３）規制部材の位置を支柱に沿って調節可能な特徴２０記載の医療器具保持装置。
【０１３５】
（特徴２４）設置部、設置部に対し着脱可能な移動アーム、医療器具の保持部とから少なくとも構成する医療器具保持装置において、保持部に医療器具を取付けたときに全体の平衡を保つばね要素を具備することを特徴とする医療器具保持装置。
【０１３６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、術中頻繁には動かすことのない内視鏡や手術器具等の医療器具の大きな範囲の移動及びその位置での固定は第１アームで行い、また手術中頻繁に動かす小さな範囲の移動は、任意の位置に移動し、その位置で静止されるように保持部を複数のアーム部と関節部からなる移動機構と医療器具の重量を相殺するバランス機構を備えた第２アームを設けることにより、医療器具が他の医療器具とぶつかりにくく、医療器具を含む保持部を軽い力量で操作でき、操作性を向上できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。
【図２】同実施例の支持部の縦断側面図。
【図３】同実施例の医療器具の保持装置の作用説明図。
【図４】同実施例の医療器具の保持装置の作用説明図。
【図５】従来の医療器具の保持装置の作用説明図。
【図６】この発明の第２の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。
【図７】この発明の第３の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。
【図８】同実施例の支持部の縦断側面図。
【図９】この発明の第４の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。
【図１０】同実施例の移動アームが下降限位置まで移動した状態を示す縦断面図。
【図１１】同実施例の移動アームが固定ピンと環状溝との係合によって固定された状態を示す縦断面図。
【図１２】この発明の第５の実施例を示す医療器具の保持装置の要部の縦断面図。
【図１３】この発明の第６の実施例を示す医療器具の保持装置の要部の縦断面図。
【図１４】この発明の第７の実施例を示す医療器具の保持装置の要部の概略構成図。
【図１５】この発明の第８の実施例を示すもので、（Ａ）は上下動アームのアダプタ着脱部の斜視図、（Ｂ）は同横断面図、（Ｃ）は（Ｂ）のＬ₁−Ｌ₁線断面図。
【図１６】この発明の第９の実施例を示す要部の斜視図。
【図１７】この発明の第１０の実施例を示す医療器具保持装置全体の斜視図。
【図１８】同実施例の軸受の周辺の詳細構造を示す斜視図。
【図１９】第１０の実施例の軸受部の周辺部に組み込まれた釣り合い機構の変形例を示す斜視図。
【符号の説明】
１…サイドレール、２…設置部、９…第１アーム、１０…第２アーム、１１…移動機構、１９…バランス機構、２４…保持部。[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a medical instrument holding apparatus that holds an endoscope or a surgical instrument when performing surgery, for example.
[0002]
[Prior art]
In recent years, with the increasing complexity of endoscopic surgery, the number of devices and instruments that can be operated during surgery has increased. Therefore, a holding device that attaches an endoscope or a surgical instrument that is always used for surgery to an operating table has come to be used. It was.
[0003]
For example, in Japanese Utility Model Publication No. 4-25121, the endoscope is held at the tip of a support arm composed of a plurality of arms and joints via a rack and pinion mechanism, and the rotation of the joints and rack pin-on are performed. A holding device that can move an endoscope to an arbitrary position by a mechanism is disclosed.
[0004]
Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2-239854 discloses a technique in which an endoscope is held at the distal end of a flexible arm in which a plurality of connecting members can be bent and rotatably connected, and the flexible arm is supported by a support arm portion. In addition, a holding device is disclosed that is installed on an operating table via a support portion and can move the endoscope to an arbitrary position by fixing or releasing the flexible arm during the operation.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the holding device disclosed in the Japanese Utility Model Publication No. 4-25121, when the endoscope is moved to an arbitrary position, several rotation operations of each joint portion connecting a plurality of arms must be combined. In addition, the operation efficiency is poor because it is troublesome and requires a large amount of effort because each joint portion is supported to support the weight of the endoscope. In addition, although the movement of the endoscope during the operation is in a small range, the entire holding device must be moved, so that it is easy to collide with other surgical instruments, and the operability is also poor in this respect.
[0006]
On the other hand, in the holding device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2-239854, the endoscope can be moved to a desired position at a stroke by the action of the flexible arm, and the necessary movement during the operation is performed by the flexible arm portion. Since it can be covered only by operation, it does not collide with other surgical instruments.
[0007]
However, since the flexible arm loses its supporting force when it is released from the fixing operation unit, the operator must operate the fixing operation unit with one hand and hold the endoscope with the other hand. As a result, the surgical operation had to be suspended temporarily. In addition, the operation of holding the endoscope during a fine operation during the operation requires labor no matter how much the endoscope is reduced in weight.
[0008]
The present invention has been made paying attention to the above circumstances, and the object of the invention is to hold a medical instrument such as an endoscope or a surgical instrument in a holding part, and to place the holding part including the medical instrument in an arbitrary position. It is an object of the present invention to provide a holding device for a medical instrument that is supported by the position after being moved with one hand, and that does not easily collide with an operator's body or other medical instruments.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is characterized in that an installation part, a holding part for holding a medical instrument, a connection between the installation part and the holding part, and the holding. A holding device for a medical device, wherein the arm portion is constituted by a fixed arm and a moving arm, and the moving arm is the fixed arm. It can be mounted in the hole of the doorAndA regulating member for regulating the lower limit position of the moving arm is provided on the moving arm,A height fixing member that can be engaged with the moving arm inserted into the hole is attached to the fixed arm toward the hole, and the restriction member can be selected at a vertical position along the moving arm. ProvidedMedical device holding deviceIt is.
  The invention of claim 2 connects an installation part, a holding part for holding a medical instrument, the installation part and the holding part, and moves the holding part to an arbitrary position. A medical device holding device comprising: a fixed arm; a moving arm; andThe moving arm is attached to the hole of the fixed arm so as to be movable up and down,An annular groove is formed in the moving arm, and a height fixing member that can be engaged with the annular groove of the moving arm inserted into the hole is attached to the fixed arm toward the hole.And a restricting member for restricting the lower limit position of the moving arm is provided so as to be selectable at an upper position with respect to the annular groove and along the moving arm.This is a medical device holding device.
  Claim3The invention is characterized in that the restricting member is a nut member screwed to a male screw portion on the outer periphery of the moving arm.Either one of claim 1 or claim 2It is a holding | maintenance apparatus of the medical instrument as described in above.
  Claim4The invention is characterized in that the restriction member is a fixing screw screwed into a female screw hole formed in a plurality of upper and lower portions on the moving arm.Either one of claim 1 or claim 2It is a holding | maintenance apparatus of the medical instrument as described in above.
[0010]
[Action]
When the surgeon holds the medical instrument or the holding part in an arbitrary direction and moves it in any direction, the plurality of arm parts and joint parts of the second arm move, and the holding part including the medical instrument moves to an arbitrary position. Can do. In addition, since the balance mechanism that cancels the weight of the medical device is provided, the holding unit including the medical device is supported at the moved position.
[0011]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0012]
1 to 5 show a first embodiment, and FIG. 1 shows an overall view of a medical device holding apparatus. Reference numeral 1 denotes, for example, a side rail of an operating table, and reference numeral 2 denotes an installation part of a holding device. A fixing screw 3 for fixing to the side rail 1 is screwed to the installation portion 2.
[0013]
The installation unit 2 is provided with a fixed arm 4. The fixed arm 4 is formed with a through hole 5 penetrating in the vertical direction. A movable arm 6 is inserted into the through hole 5 so as to be movable in the vertical direction. A plurality of annular grooves 6 a are provided in the axial portion of the moving arm 6 at predetermined intervals in the axial direction.
[0014]
On the other hand, a screw hole 7 is formed in the fixed arm 4 in a direction perpendicular to the through hole 5. A height fixing pin 8 is screwed into the screw hole 7. Then, by engaging the tip 8 a of the height fixing pin 8 with the annular groove 6 a of the moving arm 6, the position of the moving arm 6 in the height direction with respect to the fixed arm 4 can be fixed.
[0015]
In this way, the movable arm 6 can be slid in the direction of the arrow a in FIG. Moreover, the moving arm 6 has a vertical rotation axis O.₁It is attached so that it can rotate around. The fixed arm 4, the moving arm 6, and the height fixing pin 8 constitute a first arm 9.
[0016]
A moving mechanism 11 for the second arm 10 is provided at the upper end of the moving arm 6. The moving mechanism 11 includes a support portion 12, a horizontal moving arm 13, and a vertical moving arm 14.
[0017]
Here, the support portion 12 is integrally attached to the upper end portion of the movable arm 6. Further, the horizontal movement arm 13 has a rotational axis O via a joint part 13 a provided in the middle of the horizontal movement arm 13 with respect to the movement arm 6.₁Axis of rotation O perpendicular to₂It is attached so that it can rotate around.
[0018]
Further, the vertical movement arm 14 is connected to the horizontal movement arm 13 through a joint portion 14 a provided in the middle of the vertical movement arm 14 and the rotation axis O.₂Axis of rotation O parallel to_ThreeIt is attached so that it can rotate around.
[0019]
The second arm 10 is provided with a first rod 15, a second rod 16, a first weight 17 and a second weight 18, and constitutes a balance mechanism 19 for the second arm 10. The first rod 15 is connected to the support portion 12 through a joint portion 15a provided at an end portion of the first rod 15, and the rotation axis O.₂It is attached so that it can rotate around.
[0020]
The second rod 16 is connected to the rotary shaft O via a joint portion 16 a provided at the end of the second rod 16 with respect to the vertical movement arm 14.₂Axis of rotation O parallel to_FourThe rotation axis O can be rotated through a joint 16b provided at the other end of the second rod 16 so as to be rotatable around the first rod 15.₂Axis of rotation O parallel to_FiveIt is attached so that it can rotate around. Here, the first rod 15 and the vertical movement arm 14 are parallel, and the second rod 16 and the horizontal movement arm 13 are parallel. Thus, the horizontal movement arm 13, the vertical movement arm 14, the first rod 15, and the second rod 16. This constitutes a parallelogram link. The first weight 17 and the second weight 18 are attached to the end portions of the first rod 15 and the horizontal moving arm 13, respectively.
[0021]
A first rotating body 20 bent in a crank shape is provided at the tip of the vertically moving arm 14, and a second rotating body 21 is provided on the first rotating body 20 in a direction perpendicular to the vertically moving arm 14. The third rotator 22 is connected to the second rotator 21 to form a holding unit 24.
[0022]
The first rotating body 20 has a rotation axis O with respect to the vertical movement arm 14.₆The second rotating body 21 can rotate about the rotation axis O with respect to the first rotating body 20.₆Rotation axis O perpendicular to₇The third rotating body 22 is attached to the second rotating body 21 so as to be rotatable around the rotation axis O.₆, O₇Axis of rotation O perpendicular to both₈It is attached so that it can rotate around. And the endoscope 25 as a medical instrument is being fixed to the 3rd rotary body 22 with the screw etc. which are not shown in figure. Here, the endoscope 25 can be tilted in any direction around a single point O, and is arranged so that this point and the center of gravity of the endoscope 25 coincide.
[0023]
The support portion 12 is configured as shown in FIG. That is, the support portion 12 has a cylindrical shape, and shaft portions 12a project from both ends, and the joint portions 13a and 15a are rotatably supported by the shaft portion 12a. Protrusions 12b and 13b are provided on the end surfaces of the support portion 12 and the joint portion 13a, respectively, and the rotation range of the horizontal moving arm 13 is regulated at a position where they hit each other. Similarly, the rotation range of the first rod 15 (not shown) is regulated on the end surfaces of the support portion 12 and the joint portion 15a by the projection portions 12c and 15b.
[0024]
Next, the operation of the medical device holding apparatus configured as described above will be described. First, when the operator installs the holding device, when the fixing screw 3 is rotated in a state where the installation portion 2 is fitted to the side rail 1, the side rail 1 is sandwiched between the installation portion 2 and the distal end of the fixing screw 3. Thus, the holding device is fixed to the side rail 1.
[0025]
3 and 4 show state diagrams of the operation using the holding device. FIG. 3 shows a case where the surgical site is in front of the patient. At this time, the holding height L of the endoscope 25 with respect to the operating table 23 is lowered, and FIG. 4 shows a case where the surgical site is on the side of the patient X. At this time, the holding height L is increased. Thus, since the required holding height L differs depending on the surgical site, the surgeon must change the installation height of the holding device.
[0026]
In this case, the movable arm 6 is slid in the vertical direction with respect to the fixed arm 4, and the height fixing pin 8 is rotated so that the tip 8a of the height fixing pin 8 is inserted into an appropriate groove among the plurality of annular grooves 6a. Then, the height of the moving arm 6 with respect to the fixed arm 4 is fixed at an appropriate position.
[0027]
When the endoscope 25 is moved during the operation, the operator directly holds the endoscope 25 and moves it to a desired position. In FIG. 1, the horizontal movement is the rotation axis O of the moving arm 6 relative to the fixed arm 4.₁Rotation axis O of the horizontal movement arm 13 with respect to the rotation and support 12₂This is done by rotating around. Here, even if the movable arm 6 is rotated with respect to the fixed arm 4, the rotation axis O₁Is vertical, so the axis of rotation O after moving₁The rotating moment around does not change, so it stays still when you release your hand.
[0028]
Further, the horizontal moving arm 13 is set to the rotation axis O with respect to the support portion 12.₂Even when rotated around, the rotation of the rotation axis O by the action of the second weight 18 interlocked with the movement of the endoscope 25.₂The rotating moments around are balanced, so they will remain stationary even if you release your hand. Subsequently, in FIG. 1, the vertical movement is the rotation axis O of the vertical movement arm 14 with respect to the horizontal movement arm 13._ThreeThis is done by rotating around. Here, the vertical movement arm 14 is set to the rotation axis O with respect to the horizontal movement arm 13._ThreeWhen the endoscope 25 is rotated around, the first weight 17 is interlocked with the movement of the endoscope 25 via the first rod 15 and the second rod 16, and the rotation axis O is caused by the action of the first weight 17._ThreeThe rotating moments around are balanced, so they stay still even when you release your hand.
[0029]
During the operation, when the endoscope 25 is tilted, the operator directly holds the endoscope 25 and tilts the endoscope 25 to a desired angle. In FIG. 1, the inclination of the endoscope 25 to a desired angle depends on the rotation axis O of each of the first rotating body 20, the second rotating body 21, and the third rotating body 22.₆, O₇, O₈By rotating around. Rotation axis O₆, O₇, O₈Intersect at a single point O, and the single point O coincides with the center of gravity of the endoscope 25. Therefore, even if the hand is released at a desired inclination angle, it remains stationary and the rotation axis O of the horizontal moving arm 13₂Rotational moment around and rotation axis 14 of vertical arm 14_ThreeThe rotating moment around it does not change.
[0030]
During the operation, when the endoscope 25 is replaced, the endoscope 25 is once removed from the holding portion 24. At this time, the horizontal moving arm 13 and the vertical moving arm 14 are moved by the action of the first and second weights 17 and 18. Try to jump up. That is, as shown in FIG. 5, since the range A indicated by the oblique line of the operator is generally an unclean area, it is not preferable that the clean vertical movement arm 14 touches this portion. In this embodiment, the horizontal movement arm 13 can be prevented from jumping up by contacting the projection 12b shown in FIG. 2 with 13b, and the vertical movement arm 14 can be prevented from jumping up by contacting the projection 12c to 15b. . As a result, the endoscope 25 does not touch the unclean area.
[0031]
In this embodiment, the first arm 9 is moved by moving the moving arm 6 with respect to the fixed arm 4 in the direction of the arrow a, and the height fixing pin 8 is inserted into the annular groove 6a of the moving arm 6. Therefore, it is possible to cope with various parts of the surgery with a very simple configuration.
[0032]
Further, the second arm 10 is connected to the moving mechanism 11 by the rotation axis O of the horizontal movement arm 13.₂Rotation around and rotation axis O of vertical arm 14_ThreeSince the first weight 17 and the second weight 18 that are interlocked with the surrounding rotation are provided and configured, a balance is always maintained with respect to any movement of the second arm 10.
[0033]
In addition, since the holding portion 24 can be tilted around one point O and the center of gravity of the endoscope 25 is arranged at this one point O, the endoscope 25 is tilted with a very light force, In addition to being able to be stationary at a position, the second arm 10 does not lose its balance due to the inclination.
[0034]
Further, since the balance type holding device that cancels the weight of the endoscope 25 is provided with a stopper function for restricting the moving range of the endoscope 25 to a constant height, that is, in this embodiment, the protrusion 12b is provided on the support portion 12. , 12c, and the horizontal movement arm 13 and the vertical movement arm 14 with a simple and small configuration in which the projections 13b and 15b are provided on the horizontal movement arm 13 and the first rod 15 interlocked with the vertical movement arm 14, respectively. Can be prevented from jumping up.
[0035]
FIG. 6 shows a second embodiment, and the same components as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted. An installation portion 2 of the holding device is fitted to the side rail 1 of the operating table and is fixed by a fixing screw 3. The installation part 2 is provided with a fixed arm 31, and the fixed arm 31 is provided with a concave groove 31 a in the horizontal direction. The rack portion 32a of the first moving arm 32 is inserted into the concave groove 31a, and the rack portion 32a meshes with a first pin-on 33 provided inside the concave groove 31a.
[0036]
A through-hole 34 penetrating in the vertical direction is formed in the first moving arm 32, and a second moving arm 35 is inserted into the through-hole 34 so as to be slidable in the vertical direction. A rack portion 35 a is provided at the shaft portion of the second moving arm 35, and the rack portion 35 a meshes with a second pinion 36 provided inside the through hole 34.
[0037]
The fixed arm 31, the first moving arm 32, the rack portion 32a, the first pin-on 33, the second moving arm 35, the rack portion 35a, and the second pinion 36 constitute a first arm 37.
[0038]
Therefore, the fixed arm 31 is integrally attached to the installation unit 2, and the first moving arm 32 is attached to the fixed arm 31 so as to be slidable in the direction of the arrow b. The second moving arm 35 is attached to the first moving arm 32 so as to be slidable in the direction of the arrow c. The first pinion 33 and the second pinion 36 are provided with a handle (not shown) via an axis perpendicular to the paper surface, and the first pinion 33 and the second pinion 36 can be rotated by an operator's handle operation. It is like that. Further, a worm and a worm wheel (not shown) are interposed in the middle so that the rotational force is not transmitted in reverse.
[0039]
The upper end of the second moving arm 35 is provided with a first support portion 40, a horizontal moving arm 41, a second supporting portion 42, and a vertical moving arm 43 that constitute a moving mechanism 39 of the second arm 38. The first support portion 40 has a vertical axis O with respect to the second moving arm 35._TenIt is attached so that it can rotate freely. Further, the horizontal movement arm 41 has the first support portion 40 and the second support portion 42 as two links parallel to each other, and together with the links 41a and 41b, four joint portions 41c that can be rotated around axes parallel to each other. A parallelogram link including 41d, 41e, and 41f is formed.
[0040]
Similarly, the vertical movement arm 43 includes a second support portion 42 and a holding portion 24 to be described later as two parallel links, and forms a parallelogram link together with the links 43a and 43b.
[0041]
Further, a first compression spring 46 and a second compression spring 47 constituting a balance mechanism 45 are provided between the first support portion 40 and the link 41b of the second arm 38 and between the second support portion 42 and the link 43b. Is provided. That is, the first compression spring 46 is arranged between the four joint portions 41c, 41d, 41b between the first support portion 40 and the link 41b in order to cancel the rotational moment due to the weight applied to the joint portions 41c, 41d of the horizontal moving arm 41. The second compression spring 46 is similarly attached between the second support part 42 and the link 43b, and is attached via joint parts 41g and 41h that are rotatable around an axis parallel to 41e and 41f.
[0042]
The holding portion 24 includes a fixed seat 47a and a rotary seat 48. The rotary seat 48 is attached to the fixed seat 47a so as to be tiltable. The endoscope 25 is not shown in the drawing on the rotary seat 48. It is fixed by. Here, a frictional force is applied between the fixed seat 47a and the rotary seat 48 so that the endoscope 25 does not roll due to its own weight.
[0043]
Further, a projecting portion 49 projecting downward is provided at the lower end portion of the second support portion 42, and a screw-type first knob 50 is screwed into the projecting portion 49, and the upper end portion of the second support portion 42 is engaged with the projecting portion 49. Is provided with a projecting portion 51 projecting horizontally, and a screw-type second knob 52 is screwed into the projecting portion 51.
[0044]
The range of movement of the horizontal moving arm 41 is restricted at a position where the tip of the first knob 50 abuts on the link 41 a of the horizontal moving arm 41 by moving the first knob 50. Similarly, the second knob 52 is moved forward and backward by rotating, and the movement range of the vertical movement arm 43 is restricted at a position where the tip of the second knob 52 contacts the link 43 b of the vertical movement arm 43.
[0045]
Next, the operation of the medical device holding device configured as described above will be described. However, the installation of the holding device is the same as that of the first embodiment, and is omitted here. For the reason described with reference to FIGS. 3 and 4 in the first embodiment, when the operator changes the installation height of the holding device, the handle portion is rotated and the second pinion 36 is rotated, whereby the rack portion The second moving arm 35 having 35a is slid in the direction of the arrow c, and the height of the second moving arm 35 with respect to the fixed arm 31 is changed to an optimal position for the operation. Thereafter, even when the hand is released from the handle, the height of the second moving arm 35 relative to the fixed arm 31 is fixed as it is by the action of a worm and a worm wheel (not shown).
[0046]
Next, by rotating a handle (not shown) to rotate the first pinion 33, the first moving arm 32 having the rack portion 32a is slid in the direction of arrow b, and the second moving arm 35 in the horizontal direction with respect to the fixed arm 31 is slid. Change the position to the optimal position for surgery. Thereafter, even when the handle is released, the horizontal position of the second moving arm 35 with respect to the fixed arm 31 is fixed by the action of a worm and a worm wheel (not shown).
[0047]
When the endoscope 25 is moved during the operation, the operator directly holds the endoscope 25 and moves it to a predetermined position. The movement in the direction of the arrow b is the rotation axis O of the first support 40 with respect to the second movement arm 35._TenThis is done by rotating around and moving the horizontal moving arm 41 relative to the first support 40 (by deformation of the parallelogram link). Here, even if the first support portion 40 is rotated with respect to the second moving arm 35, the rotation axis is in the vertical direction, and therefore the rotation axis O after the movement._TenThe rotating moment around does not change, so it stays even if you release your hand.
[0048]
Further, even if the horizontal moving arm 41 is moved with respect to the support portion 40, the rotational moment around the joint portions 41c and 41d is canceled by the action of the first compression spring 46, so that it remains stationary even when the hand is released. Subsequently, the movement in the direction of the arrow c is performed by moving the vertical movement arm 43 with respect to the second support portion 42. Even if the movement is made, the movement of the second compression spring 47 is the same as in the case of the horizontal movement arm 41. Since the rotational moment is canceled by the action, it remains stationary even when the hand is released.
[0049]
When the endoscope 25 is tilted during the operation, the surgeon directly holds the endoscope 25 and tilts it to a desired angle. The endoscope 25 is tilted to a desired inclination angle by rolling of the rotary seat 48 with respect to the fixed seat 47a, and the endoscope 25 does not roll between the fixed seat 47a and the rotary seat 48 due to its own weight. Since only the frictional force is energized, the inclination angle of the endoscope 25 is maintained as it is even if the hand is released.
[0050]
In addition, since the vertical movement arm 43 and the horizontal movement arm 41 are configured by parallel links, the rotation moment of the vertical movement arm 43 with respect to the second support portion 42 and the first movement of the horizontal movement arm 41 due to the inclination of the endoscope 25. The rotational moment with respect to the support part 40 does not change.
[0051]
During the operation, when the endoscope 25 is replaced, the second arm 38 attempts to jump up as in the first embodiment. In the present embodiment, this is prevented by bringing the tip of the first knob 50 and the tip of the second knob 52 into contact with the horizontal movement arm 41 and the vertical movement arm 43, respectively. Here, since the tips of the first knob 50 and the second knob 52 can advance and retreat, respectively, the jumping height of the horizontal moving arm 41 and the vertical moving arm 43 can be arbitrarily set.
[0052]
Therefore, in this embodiment, the first arm 37 can be moved by moving in the directions of the arrows b and c in FIG. 6 and can be fixed at any position, and the moving range of the second arm 38 relative to the installation portion 2 is wide. Because it is wide, it can handle various surgical sites.
[0053]
Further, since the balance mechanism 45 of the second arm 38 is constituted by a compression spring, the weight is not required as in the first embodiment, the problem that the weight hits the operator's body can be solved, and the second arm 38 is Compact and lightweight. Further, since the second arm 38 is constituted by a parallel link, it is not necessary to hold the endoscope 25 at its center of gravity, and the holding portion 24 can be made small and simple.
[0054]
Further, since the tips of the first knob 50 and the second knob 52 can be advanced and retracted, the jumping height can be arbitrarily set as necessary, so that the endoscope 25 can be moved to a wider range as necessary.
[0055]
7 and 8 show a third embodiment, and the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. Reference numeral 68 denotes an installation portion of a holding device installed on the floor surface of the operating room, and incorporates a caster 69 for making the floor surface movable and a stopper 70 for fixing at that position. The installation portion 68 is provided with a fixed arm 73 that constitutes the first arm 71, a moving arm 74, a fixed knob 75, and a balance spring 76 including a coil spring.
[0056]
That is, the fixed arm 73 is integrally attached to the installation portion 2, and the movable arm 74 is slidable in the direction of the arrow d with respect to the support hole 73 a of the fixed arm 73 and has a vertical rotation axis O.₁₁It is attached so that it can rotate around. Further, the fixed knob 75 is screwed to the fixed arm 73, and the slide and rotation of the moving arm 74 are fixed by pressing the tip 75 a against the moving arm 74, and the balance spring 76 is formed by a weight part above the moving arm 74. In order to cancel the force, the movable arm 74 is accommodated between the bottom 73 b of the support hole 73 a of the fixed arm 73 and the moving arm 74.
[0057]
Reference numeral 77 denotes a vertical arm of the second arm 78, and the rotation axis O with respect to the moving arm 74.₁₁The support portion 12 of the second arm 78 is attached to the tip of the second arm 78 while being rotatably attached to the periphery. A retractor 79 as a medical instrument for pressing an organ in the abdominal cavity during operation is fixed to the third rotating body 22 of the holding unit 24 that holds the medical instrument with a screw (not shown).
[0058]
The support portion 12 is configured as shown in FIG. Again, the description of the same parts as in the first embodiment is omitted. The joint 13a is provided with a protrusion 81 that can be retracted by pulling the knob 81a against the pressure of the spring 80, and if necessary, the rotation range of the horizontal moving arm 13 at a position where it abuts the protrusion 12b. Can be regulated. The joint portion 15a has the same configuration.
[0059]
Therefore, when the operator installs the holding device, the installation portion 68 is moved to the bottom surface, the stopper 70 is operated at an appropriate position suitable for the operation, and the distal end portion 70a is pressed against the floor surface to fix the position in the horizontal plane. At the same time, the moving arm 74 is slid with respect to the fixed arm 73, the fixing knob 75 is rotated at an appropriate position, and the tip 75a is pressed against the moving arm 74 to fix the height.
[0060]
Since the movement and inclination of the retractor 79 during the operation are exactly the same as the movement of the endoscope 25 of the first embodiment, description thereof will be omitted. During the operation, when the retractor 79 is exchanged, the second arm 78 tries to jump up as in the first embodiment. In this embodiment, the protrusions 12b and 12c shown in FIG. 8 are prevented from coming into contact with the protrusion 81, and when the movement range of the intraoperative retractor 79 becomes more necessary, the protrusion 81 Can be retracted by pulling the knob 81a.
[0061]
Thus, since the installation part 68 was fixed to the floor surface in this example, even if the upper surface (including the side rail) of the operating table is tilted during the operation, the entire holding device does not move. It is hard to collide with surgical instruments. In addition to the movement of the first arm 71, the installation portion 68 also has a moving means by the caster 70, so that the movement range of the support portion 12 of the second arm 78 is wide and can correspond to various surgical sites. Furthermore, since the protrusion 81 can be retracted, the prevention of jumping up can be canceled if necessary, and the retractor 79 can be moved over a wider range.
[0062]
FIGS. 9 to 11 show a fourth embodiment of the present invention. This is a modification of the configuration of the height adjustment mechanism of the moving arm 6 inserted in the through hole 5 of the fixed arm 4 of the first embodiment so as to be movable in the vertical direction.
[0063]
That is, as shown in FIG. 10, the fixed arm 4 of this embodiment is formed with a horizontal hole 91 in a direction perpendicular to the through hole 5 so as to communicate with the through hole 5. In the horizontal hole 91, a small diameter portion 91 a is formed on the side opening portion side of the fixed arm 4, and a large diameter portion 91 b having a larger diameter than the small diameter portion 91 a is formed on the communication portion side with the through hole 5.
[0064]
A height fixing pin 92 is inserted into the lateral hole 91. The pin main body 92a of the height fixing pin 92 is formed with a knob portion 92c on the proximal end side of the shaft body 92b and a distal end large diameter portion 92d having a larger diameter than the shaft body 92b on the distal end side. The tip large diameter portion 92 d of the height fixing pin 92 is formed to have substantially the same diameter as the large diameter portion 91 b of the lateral hole 91.
[0065]
A coil spring 93 that urges the height fixing pin 92 toward the through hole 5 is mounted in the large diameter portion 91b of the horizontal hole 91. The coil spring 93 is disposed between the step portion between the small diameter portion 91 a and the large diameter portion 91 b of the horizontal hole 91 and the tip large diameter portion 92 d of the height fixing pin 92.
[0066]
The position of the moving arm 6 in the height direction with respect to the fixed arm 4 can be fixed by engaging the tip large diameter portion 92d of the height fixing pin 92 with the annular groove 6a of the moving arm 6. ing.
[0067]
A flange 6b, which is a restricting member that restricts the lower limit position of the moving arm 6, is provided in the middle of the moving arm 6. The flange 6 b is disposed at an upper position of the plurality of annular grooves 6 a formed in the shaft portion of the moving arm 6. The other parts are the same as those in the first embodiment.
[0068]
Next, the height adjustment work of the moving arm 6 of the present embodiment will be described. When adjusting the height of the moving arm 6, first, the knob portion 92c of the height fixing pin 92 is pulled to the outside of the fixed arm 4 (in the direction of arrow b in FIG. 10). As a result, as shown in FIG. 10, the tip large diameter portion 92d of the height fixing pin 92 is disengaged from the annular groove 6a of the moving arm 6, and the locking of the moving arm 6 is released.
[0069]
In this state, the moving arm 6 is lowered along the through hole 5 of the fixed arm 4, and the flange 6 b is locked at a position where the flange 6 b is in contact with the upper surface 4 a of the fixed arm 4. Subsequently, when the movable arm 6 is moved upward from the locking position of the movable arm 6, the height fixing pin 92 is moved by the biasing force of the coil spring 93 to the through-hole 5 side (in FIG. 11). 11, the distal end large-diameter portion 92d of the height fixing pin 92 is inserted into the annular groove 6a of the moving arm 6 and engaged therewith as shown in FIG. It is fixed on the 4th side.
[0070]
Therefore, in the above structure, the annular groove 6a of the moving arm 6 is inserted into the through hole 5 of the fixed arm 4, and the engaging portion between the annular groove 6a of the moving arm 6 and the height fixing pin 92 is provided. Even if it is not directly visible, the engaging portion between the annular groove 6a of the moving arm 6 and the height fixing pin 92 can be easily found, so that the height adjustment work of the moving arm 6 can be facilitated. .
[0071]
FIG. 12 shows a fifth embodiment of the present invention. This is because the flange 6b for restricting the lowering limit position of the moving arm 6 of the fourth embodiment is formed by a nut member, and the height position of the flange 6b is adjusted to the outer peripheral surface of the shaft body of the moving arm 6. A male screw portion 94 is provided, and the screw hole 95 of the flange 6b is screwed into the male screw portion 94. Here, the flange 6b is prevented from freely rotating by means such as a lock screw (not shown) for preventing rotation.
[0072]
Accordingly, in the above configuration, the height position of the flange 6b can be adjusted in the vertical direction within the range where the male thread portion 94 on the outer peripheral surface of the shaft of the moving arm 6 is formed. By setting the height position of the flange 6b in advance according to the difference in the formula, it is possible to facilitate the operation of engaging the large diameter end portion 92d of the height fixing pin 92 with the annular groove 6a at a desired position. .
[0073]
In addition, you may make it the structure which attaches the mark which displays the fixing position of the flange 6b beforehand on the outer peripheral surface of the shaft body of the movable arm 6 according to the difference in the technique. In this case, the annular groove 6a of the movable arm 6 is inserted into the through-hole 5 of the fixed arm 4, and the engaging portion between the annular groove 6a of the movable arm 6 and the height fixing pin 92 is not directly visible. However, since the engaging portion between the plurality of annular grooves 6a of the moving arm 6 and the height fixing pin 92 can be easily found, the height adjusting operation of the moving arm 6 can be further facilitated.
[0074]
FIG. 13 shows a sixth embodiment of the present invention. As a restricting member for restricting the lower limit position of the moving arm 6, a fixing screw 6d is provided instead of the flange 6b of the fourth embodiment, and the shaft body of the moving arm 6 is provided with the axial direction of the shaft body. A plurality of screw holes 6c to be screwed with the fixing screw 6d are provided in the orthogonal direction. Here, the plurality of screw holes 6 c are arranged at appropriate intervals in the axial center direction of the shaft body of the moving arm 6.
[0075]
Therefore, in the above configuration, the lower limit position of the moving arm 6 can be adjusted in the vertical direction by screwing the fixing screw 6d into any of the plurality of screw holes 6c of the shaft body of the moving arm 6. Can do. Therefore, in this case as well, as in the fifth embodiment, for example, the fixing screw 6d is screwed into the screw hole 6c at the desired position selected in advance according to the difference in the surgical technique, thereby the annular groove 6a at the desired position. The operation of engaging the large diameter portion 92d of the tip of the height fixing pin 92 can be facilitated.
[0076]
FIG. 14 shows a seventh embodiment of the present invention. This is a further modification of the structure of the height adjustment mechanism of the moving arm 6 inserted in the through hole 5 of the fixed arm 4 of the first embodiment so as to be movable in the vertical direction.
[0077]
That is, in this embodiment, a cylindrical spring receiving member 101 communicating with the through hole 5 is attached to the lower surface of the fixed arm 4. A balance spring 102 made of a coil spring is accommodated in the spring receiving member 101.
[0078]
The moving arm 6 can be adjusted to an arbitrary height by sliding in the direction of the arrow a along the through hole 5. Further, the moving arm 6 has a vertical rotation axis O.₁It is attached to the fixed arm 4 so as to be rotatable around. The sliding and rotation of the moving arm 6 can be fixed by screwing the fixing pin 8 and pressing the moving arm 6 with the tip 8a of the fixing pin 8.
[0079]
Therefore, since the balance spring 102 is housed in the cylindrical spring receiving member 101 communicating with the through-hole 5 in the above-described configuration, the force due to the weight portion above the moving arm 6 is offset, and the holding member body Rotation axis O₁Can be moved easily in the axial direction.
[0080]
FIGS. 15A to 15C show an eighth embodiment of the present invention. This is provided with an adapter attaching / detaching portion 551 that can be easily attached to the distal end portion of the vertical movement arm 14 of the medical instrument holding device of the first embodiment by a single insertion operation, and a holding adapter 552 of the endoscope 335. Is.
[0081]
Here, the adapter 552 is provided with a substantially L-shaped adapter main body 553. An endoscope mounting portion 554 to which the endoscope 335 is detachably mounted is provided on one L-shaped component 553a of the adapter main body 553. In addition, protrusions 555 protrude from both side portions of the other L-shaped component 553b of the adapter main body 553, respectively. A hook portion 556 is formed by the L-shaped component 553b of the adapter main body 553. Further, a guide hole 557 is formed in the approximate center of the L-shaped component 553b of the adapter main body 553.
[0082]
Further, as shown in FIG. 15C, a concave guide groove 558 is formed below the guide hole 557 on the outer surface of the L-shaped component 553b of the adapter main body 553. A substantially arcuate guide surface 559 whose depth gradually decreases from the lower surface of the adapter main body 553 toward the guide hole 557 is formed in the inner bottom portion of the guide groove 558.
[0083]
Further, an adapter guide 561 is rotatably supported on one side surface of the attaching / detaching part main body 560 by the adapter attaching / detaching part 551. In this adapter guide 561, an insertion groove 562 into which the hook portion 556 of the adapter 552 is inserted is formed according to the outer shape of the hook portion 556 of the adapter 552.
[0084]
In this case, a notch 563 communicating with the insertion groove 562 is formed at the center of the outer surface of the adapter guide 561. Guide portions 564 for guiding the protrusions 555 on both sides of the hook portion 556 of the adapter 552 are formed on both sides of the notch portion 563, respectively.
[0085]
In addition, a release knob 565 is disposed at the central portion of the detachable portion main body 560 as shown in FIG. The release knob 565 is disposed at a position that can be engaged with the guide hole 557 of the hook portion 556 when the hook portion 556 of the adapter 552 is inserted into the adapter guide 561.
[0086]
Further, an engaging portion 565a that is detachably engaged with the guide hole 557 of the hook portion 556 is formed at the distal end portion of the release knob 565. The release knob 565 is supported by the detachable portion main body 560 so as to protrude and retract toward the insertion groove 562 side of the adapter guide 561.
[0087]
Further, a spring member 566 that urges the engaging portion 565a of the release knob 565 in a direction protruding toward the insertion groove 562 side of the adapter guide 561 is attached to the detachable portion main body 560.
[0088]
Next, the operation of the above configuration will be described. First, when the adapter 552 is attached to the adapter guide 561, the hook portion 556 of the adapter 552 is inserted into the adapter guide 561. At this time, as the hook portion 556 is inserted into the adapter guide 561, the engaging portion 565a at the tip of the release knob 565 is pressed by the guide surface 559 of the guide groove 558 and gradually moves toward the inside of the detachable portion main body 560. Extruded. When the position of the guide hole 557 of the hook portion 556 matches the position of the engagement portion 565a at the tip of the release knob 565, the engagement portion 565a at the tip of the release knob 565 protrudes by the biasing force of the spring member 566. Engaging with the guide hole 557. As a result, the adapter 552 is locked to the adapter guide 561.
[0089]
When the pulling operation is performed with the release knob 565, the engaging portion 565 a at the tip is retracted into the detachable portion main body 560 against the urging force of the spring member 566. Therefore, the engagement portion 565a of the release knob 565 is pulled out from the guide hole 557 of the hook portion 556, and the engagement between the engagement portion 565a of the release knob 565 and the guide hole 557 of the adapter 552 is released. In this state, the adapter 552 can be removed from the adapter guide 561 by pulling the adapter 552 out of the adapter guide 561.
[0090]
Therefore, in the above configuration, the adapter 552 can be connected to the adapter guide 561 of the adapter attaching / detaching portion 551 by only one action of inserting the hook portion 556 of the adapter 552 into the adapter guide 561. Workability can be improved. Furthermore, since the operation direction of the release knob 565 is orthogonal to the optical axis of the endoscope 335, there is no possibility that force is applied to the release knob 565 in the direction in which the adapter 552 is released when the endoscope 335 is operated.
[0091]
FIG. 16 shows a ninth embodiment of the present invention. This is a modification of the configuration of the attachment / detachment portion between the vertical movement arm 14 of the medical instrument holding device of the first embodiment and the rod 323 of the link mechanism portion formed of a parallelogram link.
[0092]
In this embodiment, a female screw-like rotating screw 571 is rotatably attached to the base end portion of the vertical movement arm 14. Further, a male screw portion 572 into which the rotating screw 571 is screwed is provided at a portion where the rod 323 is attached to and detached from the vertical movement arm 14.
[0093]
Further, a linear guide groove 573 is formed on the distal end surface of the male screw portion 572. Further, a protrusion 574 having a shape corresponding to the guide groove 573 of the male screw portion 572 is formed at the base end portion of the vertical movement arm 14. The protrusion 574 of the vertically moving arm 14 is engaged with the guide groove 573 of the male screw portion 572.
[0094]
Here, the rotating screw 571 is made of a slidable plastic material such as polyether or ether ketone. Therefore, when the rotary screw 571 is screwed into the male screw part 572 of the rod 323, the rotary screw 571 can be screwed into the male screw part 572 of the rod 323 smoothly and quietly.
[0095]
Further, the engaging portion between the guide groove 573 of the male screw portion 572 and the protruding portion 574 of the vertical movement arm 14 prevents the vertical movement arm 14 from shaking when the rotary screw 571 is screwed into the male screw portion 572 of the rod 323.
[0096]
A cable stopper 575 is provided at the base end of the vertically moving arm 14 for entwining the cable 339 and the light guide cable 338 of the TV camera 337. The cable stopper 575 is formed by a flexible spiral wire wound at least twice. Therefore, the cables do not come off after the cables are entangled with the cable stopper 575. The arm cover is made of an insulating plastic material such as polyether or ether ketone, and is electrically insulated at the center of the vertically moving arm 14.
[0097]
17 and 18 show a tenth embodiment of the present invention. FIG. 17 shows a schematic configuration of the entire medical instrument holding device. Reference numeral 501 denotes an installation portion that is detachably attached to a guide rail of an operating table, for example, by an operation of a mounting knob 502.
[0098]
The installation portion 501 includes a first rotating shaft O in which a lower end portion of the support column 503 extends in a substantially vertical direction.₁Are connected via a bearing 504 that can rotate around the center. The upper end of the support column 503 has a second rotation axis O on a connecting shaft 505a extending substantially in the horizontal direction.₂The base end portion of the first arm 506 is connected via a bearing portion 505 that can rotate around the center. The tip of the first arm 506 has a third rotating shaft O on a connecting shaft 507a extending substantially in the horizontal direction._ThreeThe base end portion of the second arm 508 is connected via a bearing portion 507 that can rotate around the center.
[0099]
A first tip arm 331 having the same configuration as that of the first tip arm 331 of the tenth embodiment is connected to the tip of the second arm 508. An adapter attaching / detaching portion 334 is provided at the tip end portion of the first tip arm 331. An adapter 336 as a holding unit that holds the endoscope 335 is detachably attached to the adapter attaching / detaching portion 334.
[0100]
Moreover, the support | pillar 503, the 1st arm 506, and the 2nd arm 508 are formed of the hollow skeleton member. Further, the bearing portion 505 between the support column 503 and the first arm 506 and the bearing portion 507 between the first arm 506 and the second arm 508 each incorporate a balance mechanism 508 having the configuration shown in FIG. Yes.
[0101]
As shown in FIG. 18, the balance mechanism 508 accommodates a spiral spring 509 that is a spiral spring in a support 503 (or the first arm 506). The center portion of the spiral spring 509 is fixed to a support pin 510 provided between both side surfaces of the support column 503 (or the first arm 506).
[0102]
Further, a fixing pin 511 is fixed to the vicinity of the connecting shaft 505a (or 507a) around the bearing portion 505 (or 507), and the support pin 510 is fixed around the bearing portion 505 (or 507). A wire stopper 512 is fixed on the first arm 506 (or the second arm 508) on the opposite side to the part.
[0103]
One end of a connecting wire 513 is attached to the outer end of the spiral spring 509. The other end of the connecting wire 513 is hooked on the fixing pin 511, bent, and then fixed to the wire stopper 512.
[0104]
In the present embodiment, the bearings 505 and 507 are caused by the weights of all the connecting parts from the endoscope 335, the distal arm 331, the second arm 508, and the first arm 506 held by the adapter 336 of the distal arm 331. A reaction force is applied to the pivoting motion acting on the bearing portions 505 and 507 by the spiral spring 509 built in each bearing portion 507, and the endoscope 335 can be fixed in a balanced state.
[0105]
Therefore, in the above configuration, the balance mechanism 508 for fixing the endoscope 335 in a balanced and stationary state is housed in the support column 503, the first arm 506, and the like. The protruding amount of the protruding portion protruding to the outside can be reduced. Therefore, it is possible to make it difficult for an operator to come into contact with the main body of the medical instrument holding device, and it is possible to easily clean the medical instrument holding device main body.
[0106]
FIG. 19 shows a modification of the balance mechanism 508 incorporated in the periphery of the bearing portions 505 and 507 of the tenth embodiment. That is, in this modification, two sets of spiral springs 509 and 509 'are provided on the bearing portions 505 and 507 of the tenth embodiment, respectively. Here, one of the two sets of spiral springs 509 and 509 'has the same configuration as the spiral spring 509 of the eighteenth embodiment.
[0107]
Further, the other spiral spring 509 ′ is arranged at a symmetrical position with respect to the spiral spring 509 around the connection shafts 505 a and 507 a. Here, the central portion of the spiral spring 509 ′ is fixed to a support pin 510 ′ provided between both side surfaces of the first arm 506 (or the second arm 508).
[0108]
Further, a fixing pin 511 ′ is fixed to the vicinity of the connecting shaft 505 a (or 507 a) around the bearing portion 505 (or 507), and the support pin 510 ′ is centered on the bearing portion 505 (or 507). A wire stopper 512 ′ is fixed on the column 503 (or the first arm 506) on the opposite side to the fixed portion.
[0109]
One end of a connecting wire 513 ′ is attached to the outer end of the spiral spring 509 ′. The other end of the connecting wire 513 ′ is fixed to a wire stopper 512 ′. Reference numeral 511 ′ designates the first arm 506 (or the second arm 508) of FIG._ThreeThis is a fixing pin for hooking the connecting wire 513 'when it is pivoted to a symmetrical position around the center.
[0110]
Therefore, in the above configuration, the endoscope 335 is fixed in a stationary state balanced with respect to the swiveling motions of the first arm 506 and the second arm 508 in a wider range compared to the tenth embodiment. Can do.
[0111]
Next, other characteristic technical matters of this application are listed as follows.
[0112]
(Feature 1) The medical device holding apparatus according to claim 1, wherein the first arm includes a fixed arm and a movable arm for holding the second arm so that the height of the second arm can be adjusted.
[0113]
(Feature 2) A holding device for a medical instrument according to Feature 1, wherein the height adjustment means of the moving arm comprises a groove provided in the arm and a height fixing member provided in the fixed arm so as to be insertable into the groove. .
[0114]
(Characteristic 3) The medical device holding apparatus according to the characteristic 2, wherein the moving arm height adjusting means comprises a rack and pinion mechanism provided on the arm and the fixed arm.
[0115]
(Feature 4) The moving arm height adjusting means includes a means for urging the arm in a vertical direction and a height fixing member for fixing the height by pressing the moving arm provided on the fixed arm. The medical device holding apparatus according to the second aspect.
[0116]
(Feature 5) The medical device holding apparatus according to feature 4, wherein the means for urging the movable arm in the vertical direction is a coil spring.
[0117]
(Feature 6) The medical device holding apparatus according to Feature 1, wherein the first arm is a member that holds the second arm movably in a horizontal plane.
[0118]
(Feature 7) The medical device holding apparatus according to Feature 6, wherein the moving means is a rack and pinion mechanism.
[0119]
(Feature 8) The medical device holding apparatus according to Feature 6, wherein the moving means is a transport mechanism provided in the installation section.
[0120]
(Feature 9) The medical device holding apparatus according to claim 1, wherein the moving mechanism includes at least one parallelogram link mechanism.
[0121]
(Characteristic 10) The medical device holding apparatus according to the ninth aspect, including a restricting unit that regulates movement of the parallelogram link mechanism within a desired range.
[0122]
(Feature 11) The medical device holding device according to Feature 10, wherein the holding device is a pair of protrusions provided so as to face both of at least one pair of intersecting links of the restriction means within a specified range.
[0123]
(Characteristic 12) The medical device holding apparatus according to the characteristic 10, wherein the restricting means is a protrusion provided to face at least one link within a specified range.
[0124]
(Characteristic 13) The medical device holding apparatus according to the characteristic 10, wherein the regulating means can change and adjust a desired range of movement of the link mechanism.
[0125]
(Characteristic 14) The medical device holding device according to the characteristic 10, wherein the restricting means can cancel the regulation of a desired range of movement of the link mechanism.
[0126]
(Characteristic 15) The medical device holding apparatus according to claim 1, wherein the holding means can tilt the medical device to be held around a predetermined point.
[0127]
(Characteristic 16) In a medical device holding apparatus comprising at least an installation portion, a movable arm that can be attached to and detached from the installation portion, and a medical device holding portion, the medical device holding device is installed in the attachment portion to the installation portion that forms a part of the moving arm. A medical instrument holding device provided with a member for restricting movement of the moving arm relative to the part.
[0128]
(Characteristic 17) The medical instrument holding device according to the feature 16, wherein the movable arm is a plurality of arm elements rotatably connected to each other, and has a balance mechanism that maintains the overall balance when the medical instrument is attached to the holding portion.
[0129]
(Feature 18) The medical instrument holding device according to Feature 17, wherein the balance mechanism is a counterbalance mechanism including a parallelogram link-type arm element.
[0130]
(Feature 19) The medical instrument holding device according to feature 16, wherein the balance mechanism includes a spring element disposed between the arm elements.
[0131]
(Feature 20) The medical instrument holding device according to Features 18 and 19, wherein the attachment / detachment portion is a support column that supports the arm element.
[0132]
(Feature 21) The medical instrument holding device according to Feature 20, wherein the regulating member is a flange provided in the attaching / detaching portion.
[0133]
(Feature 22) The medical instrument holding device according to Feature 20, wherein the regulating member is a locking pin provided in the detachable portion.
[0134]
(Feature 23) The medical instrument holding device according to Feature 20, wherein the position of the regulating member can be adjusted along the support column.
[0135]
(Feature 24) In a medical instrument holding device comprising at least an installation part, a movable arm detachable with respect to the installation part, and a holding part for the medical instrument, a spring element that maintains the entire balance when the medical instrument is attached to the holding part A medical instrument holding device comprising:
[0136]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, movement of a large range of medical instruments such as endoscopes and surgical instruments that are not frequently moved during the operation and fixation at the position are performed by the first arm, and surgery is performed. The movement of a small range that is frequently moved is a movement mechanism that consists of a plurality of arm parts and joint parts and a balance mechanism that offsets the weight of the medical device so that the movement part moves to an arbitrary position and stops at that position. By providing the provided second arm, it is difficult for the medical device to collide with other medical devices, and the holding portion including the medical device can be operated with light power, and the operability can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall perspective view of a medical device holding apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a longitudinal side view of a support portion according to the embodiment.
FIG. 3 is an operation explanatory view of the medical device holding device of the embodiment.
FIG. 4 is an operation explanatory view of the medical device holding device of the embodiment.
FIG. 5 is a diagram illustrating the operation of a conventional medical device holding device.
FIG. 6 is an overall perspective view of a medical device holding apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an overall perspective view of a medical device holding apparatus according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a vertical side view of the support portion of the embodiment.
FIG. 9 is a perspective view of the entire holding device for a medical instrument showing a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a longitudinal sectional view showing a state in which the moving arm of the embodiment has moved to a lower limit position.
FIG. 11 is a longitudinal sectional view showing a state in which the moving arm of the embodiment is fixed by engagement between a fixed pin and an annular groove.
FIG. 12 is a longitudinal sectional view of an essential part of a medical device holding apparatus according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a longitudinal sectional view of an essential part of a medical device holding apparatus showing a sixth embodiment of the invention.
FIG. 14 is a schematic configuration diagram of a main part of a medical instrument holding device according to a seventh embodiment of the present invention.
15A and 15B show an eighth embodiment of the present invention, in which FIG. 15A is a perspective view of an adapter attaching / detaching portion of a vertical movement arm, FIG. 15B is a transverse sectional view thereof, and FIG.₁-L₁FIG.
FIG. 16 is a perspective view of an essential part showing a ninth embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a perspective view of the entire medical device holding apparatus according to the tenth embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a perspective view showing a detailed structure around the bearing of the same embodiment.
FIG. 19 is a perspective view showing a modified example of the balance mechanism incorporated in the periphery of the bearing portion of the tenth embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Side rail, 2 ... Installation part, 9 ... 1st arm, 10 ... 2nd arm, 11 ... Movement mechanism, 19 ... Balance mechanism, 24 ... Holding part.

Claims

設置部と、医療器具を保持するための保持部と、前記設置部と前記保持部との間を連結するとともに、前記保持部を任意の位置に移動し、その位置で支持するアーム部と、を備えている医療器具の保持装置において、
前記アーム部を固定アーム、移動アーム、より構成し、前記移動アームを前記固定アームの穴部に昇降可能に取り付けるとともに、前記移動アームの下降限界位置を規制する規制部材を前記移動アームに設け、
前記固定アームに、前記穴部に挿入された前記移動アームに係合自在な高さ固定部材を、前記穴部に向けて取り付け、
前記規制部材を前記移動アームに沿った上下位置において選択可能に設けたことを特徴とする医療器具の保持装置。An installation unit, a holding unit for holding a medical instrument, an arm unit for connecting the installation unit and the holding unit, moving the holding unit to an arbitrary position, and supporting the holding unit at the position; In a medical device holding device comprising:
Fixed arm the arm portion, the moving arm, more constructed, provided the vertically movable mounting Rutotomoni the moving arm into the hole of the fixed arm, a regulating member for regulating the downward movement limit position of the movement arm to said moving arm ,
A height fixing member that can be engaged with the moving arm inserted into the hole is attached to the fixed arm toward the hole.
A holding device for a medical instrument, wherein the restriction member is provided so as to be selectable in an up-and-down position along the movable arm .

設置部と、医療器具を保持するための保持部と、前記設置部と前記保持部との間を連結するとともに、前記保持部を任意の位置に移動し、その位置で支持するアーム部と、を備えている医療器具の保持装置において、
前記アーム部を固定アーム、移動アーム、より構成し、前記移動アームを前記固定アームの穴部に昇降可能に取り付け、
前記移動アームに環状溝を形成し、前記固定アームに、前記穴部に挿入された前記移動アームの前記環状溝に係合自在な高さ固定部材を、前記穴部に向けて取り付けるとともに、
前記移動アームの下降限界位置を規制する規制部材を、前記環状溝に対して上部でかつ前記移動アームに沿った上下位置において選択可能に設けたことを特徴とする医療器具の保持装置。An installation unit, a holding unit for holding a medical instrument, an arm unit for connecting the installation unit and the holding unit, moving the holding unit to an arbitrary position, and supporting the holding unit at the position; In a medical device holding device comprising:
The arm portion is composed of a fixed arm and a moving arm, and the moving arm is attached to a hole portion of the fixed arm so as to be movable up and down .
Wherein the movement arm to form an annular groove, wherein the fixing arm, the engageable height fixing member in said annular groove of said moving arm that is inserted into the hole, attached toward the hole Rutotomoni,
A holding device for a medical instrument , wherein a restricting member for restricting a lowering limit position of the moving arm is provided so as to be selectable in an upper position with respect to the annular groove and along the moving arm .

前記規制部材を、前記移動アームの外周の雄ねじ部に螺着したナット部材としたことを特徴とする、請求項１又は請求項２の何れか１項に記載の医療器具の保持装置。The medical device holding device according to claim 1 , wherein the regulating member is a nut member screwed into a male screw portion on an outer periphery of the movable arm.

前記規制部材を、前記移動アームに上下複数形成した雌ねじ穴に螺着した固定ねじとしたことを特徴とする、請求項１又は請求項２の何れか１項に記載の医療器具の保持装置。The medical device holding device according to claim 1 , wherein the regulating member is a fixing screw screwed into a female screw hole formed in a plurality of upper and lower portions on the moving arm.