JP3652211B2 - Transport device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを搬送する搬送装置に関し、とくにロボットの手首に取付けられて使用する搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえばプレス機間でワークを搬送する場合、プレス機間にロボットを設置し、ロボットでワークを搬送する。このとき、プレス機間の間隔が大きい場合には、ロボットの手首に搬送装置を取付け、搬送装置とロボットのアームの動きとでワークを搬送する。このような搬送装置の従来技術の一例が実開平４−４２３９０号公報「物品搬送装置」に開示される。
【０００３】
この従来技術の搬送装置は、スライダーと、ワークを吸着して保持し、スライダーに沿って走行する保持手段を有する。ワークを搬送するには、まず、ロボットで搬送装置を一方のプレス機側に移動させ、スライダーの一方側端部配置される保持手段で一方のプレス機のワークを吸着保持しする。次に、ワークを保持した保持手段をスライダーの他方側端部までスライドさせるとともに、ロボットで搬送装置を他方のプレス機側に移動させる。そして、ワークが他方側のプレス機に達すると、保持手段による吸着保持を解除する。
このようにして、搬送距離が長い場合でもワークを搬送することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の搬送装置では、スクリューねじを用いて保持手段をスライドさせて搬送させるので、搬送速度が遅いといった問題を有する。
本発明の目的は、搬送速度の速い搬送装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の本発明は、ロボットの手首に設けられ、一方側に伸長した状態から収縮し、前記一方側とは反対側まで伸長可能なリンク機構と、
前記リンク機構の先端部に設けられ、被搬送物を着脱可能に保持する保持手段とを有し、
リンク機構を伸長させ、保持手段を一方側に設置されるプレス機と他方側に設置されるプレス機との間で往復動させて被搬送物を直線の搬送径路に沿って搬送する搬送装置において、
前記リンク機構は、第１アームと、
第１アームを、第１アームの基端部を回転中心として回転駆動する駆動源と、
基端部が、第１アームの先端部に回転可能に連結され、第１アームの回転に連動して回転し、先端側に前記保持手段が設けられる第２アームとを有し、
前記一方側のプレス機から他方側のプレス機に被搬送物を搬送するとき、ロボットの手首を水平に一方側から他方側に直線移動させながら、前記第１アームをその基端部を中心として第１の回転方向に回転させ、これに連動して第２アームをその基端部を中心として前記第１の回転方向とは反対方向の第２の回転方向に回転させ、前記保持手段によって保持された被搬送物が直線状に移動して、一方側のプレス機から他方側のプレス機へ搬送されることを特徴とする搬送装置である。
【０００６】
本発明に従えば、伸縮して一方側と他方側との間で往復動するリンク機構を用いることによって、スクリューねじを用いる従来の搬送装置に比べて格段に速く搬送することができる。また、直線状に往復動して搬送することによって、たとえばアームを揺動させる場合と異なり、被搬送物に遠心力が作用せず、また最短の搬送経路とすることができる。
【０００９】
前記リンク機構は第１アームと第２アームとを有し、たとえば第１アームの基端部がロボットの手首に取付けられる。第２アームは、第１アームの先端部に基端部が回転可能に取付けられ、第２アームの先端部に保持手段が設けられる。プレス機間でワークを搬送する場合には、この搬送装置を有するロボットを一対のプレス機間に設置する。
【００１０】
一方のプレス機から他方のプレス機までワークを搬送するには、第１アームと第２アームとを開いてリンク機構を一方側に伸張させ、第１アームの先端部に設けられる保持手段を一方のプレス機まで伸ばしてワークを保持する。そして、駆動源で、第１アームを第１の回転方向に回転させる。すると、第１アームの先端部に取付けられる第２アームが、第１アームの回転に連動し、前記第１の回転方向とは反対方向の第２の回転方向に回転してリンク機構が収縮し、ワークが他方側に移動し始める。中央部では第１アームと第２アームとが重なり、完全に収縮する。
【００１１】
さらに第１アームが第１の回転方向へ回転すると、これに連動して第２アームもさらに回転し、リンク機構は他方側に伸張し、ワークは他方側のプレス機に到達する。ここで、保持手段による保持状態を解除して、ワークの搬送作業が完了する。保持手段を再び一方のプレス機側に伸ばすには、第１アームを第２の方向に回転させる。すると、リンク機構が収縮して一方側まで伸び、一方のプレス機のワークを保持することができる。このような動作を繰返し、保持手段を一方のプレス機と他方のプレス機との間で往復動させて、ワークのプレス機間搬送を行うことができる。
【００１２】
請求項２記載の本発明は、前記第２アームと保持手段との間に介在され、基端部が、第２アームの先端部に回転可能に連結され、先端側に保持手段が設けられる第３アームを有し、
第２アームが、基端部を回転中心として前記第２の回転方向に回転すると、これに連動して前記第３アームが、基端部を回転中心として前記第１の回転方向に回転することを特徴とする。
【００１３】
本発明に従えば、搬送装置は第１〜第３アームを有し、第３アームの先端側に保持手段が設けられる構成であるので、収縮したときのリンク機構の長さに比して、伸張したときのリンク機構の長さを長くすることができ、長い距離を搬送することができる。
【００１４】
請求項３記載の本発明は、前記第３アームと保持手段との間に介在され、基端部が、第３アームの先端部に回転可能に連結され、先端側に保持手段が設けられる第４アームを有し、
第３アームが、基端部を回転中心として前記第１の回転方向に回転すると、これに連動して前記第４アームが、基端部を回転中心として前記第２の回転方向に回転することを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、リンク機構は第１〜第４アームを有し、大略的にＷ字状に構成され、収縮したときのリンク機構の長さに比して、伸張させたときのリンク機構の長さをさらに長くすることができ、これによってさらに長い距離を搬送することが可能となる。
【００２１】
請求項４記載の本発明は、一方側で保持したときの被搬送物の向きと、他方側まで搬送したときの被搬送物の向きとが同じになるように、第１アームの回転に連動して保持手段を回転させることを特徴とする。
【００２２】
本発明に従えば、一方側から他方側へ、被搬送物の向きを変えずに搬送することができるので、プレス機間搬送に好適である。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態である搬送装置１を備えるロボットシステム２を示す側面図であり、図２はその平面図である。搬送装置１は、ロボット３の手首７に取付けられ、一対のプレス機２０，２１間でワークＷを搬送するのに用いられる。
【００２６】
ロボット３は６軸垂直多関節形ロボットであり、床に固定される基台４、下部アーム５、上部アーム６および手首７を有する。下部アーム５は、下端部が鉛直な第１軸Ｊ１まわりに旋回可能に基台４に取付けられるとともに、水平な第２軸Ｊ２まわりに前後回転可能に基台４に設けられる。下部アーム５の上端部には上部アーム６の基端部が、水平な第３軸Ｊ３まわりに上下に回転可能に取付けられる。上部アーム６の先端部に取付けられる手首７は、上部アーム６の軸線に平行な第４軸Ｊ４まわりに回転可能に取付けられるとともに、上部アーム６の軸線に垂直な第５軸Ｊ５まわりに回転可能に取付けられる。そしてこの手首７に、回転連結部８を介して搬送装置１が回転可能に取付けられる。
【００２７】
回転連結部８は、サーボモータから成る回転駆動源Ｍ７を有し、手首７の第６軸Ｊ６と同軸の第７軸Ｊ７まわりに回転可能に搬送装置１を手首７に取付ける。ロボット３の各関節軸Ｊ１〜Ｊ６および第７軸Ｊ７は、それぞれ個別にサーボモータによって回転駆動される。
【００２８】
搬送装置１は、第１アーム１０および第２アーム１１から成るリンク機構９と、第２アーム１１の先端部に設けられる保持手段１２とから構成され、第１アーム１０の基端部１０ａに前記回転連結部８が設けられ、第１アーム１０は、第７軸Ｊ７まわりに回転可能にロボット３に支持される。第２アーム１１は、第１アーム１０と同じ長さであり、基端部１１ａが、第１アーム１０の先端部１０ｂに、前記第７軸Ｊ７に平行な回転軸線Ａ１まわりに回転可能に取付けられ、第２アーム１１の先端部１１ｂに保持手段１２が取付けられる。保持手段１２は、複数の吸盤１３を有し、これらの吸盤１３でワークＷを着脱可能に保持する。
【００２９】
ロボットシステム２のロボット３は２つのプレス機２０，２１の中央に設置され、一方（図２の左方）のプレス機２０から他方（図２の右方）のプレス機２１にワークＷを搬送する。ロボット３は、第７軸Ｊ７が垂直となるように搬送装置１をほぼ水平に保持し、一方のプレス機２０側にリンク機構９を伸ばして、ワークＷを保持し、リンク機構９を収縮し、他方側に伸張させて他方のプレス機２１にワークＷを搬送する。搬送完了後、リンク機構９を再び一方側に伸ばし、前述した搬送動作を繰り返す。このように往復動して、図２に示すように、一対のプレス機２０，２１間を結ぶ直線である搬送経路Ｌに沿ってワークＷを搬送することができる。
【００３０】
次に、図３を参照してこのロボットシステム２の搬送動作をさらに詳しく説明する。
【００３１】
まず一方のプレス機２０に配置されるワークＷを保持するために、図３（１）に示すように、一方のワーク２０側までリンク機構９を伸ばす。このとき、リンク機構９は、ワークＷの搬送経路Ｌに沿って第１アーム１０と第２アーム１１とが直線状に伸びている。このようにリンク機構９を伸張させたときに、第２アーム１１の先端に設けられる保持手段１２が、一方のプレス機２０のワークＷを保持できるように、搬送装置１を保持するロボット３の上部アーム６を一方（図３の左方）側に傾ける。
【００３２】
この状態で、保持手段１２の各吸盤１３でワークＷを吸着保持し、第１アーム１０を、基端部１０ａの第７軸Ｊ７を中心として第１の回転方向（図３において時計回り）へ回転させると、これに連動して第２アーム１１が基端部１１ａの回転軸線Ａ１を中心として前記第１の回転方向とは反対方向である第２の回転方向（図３において反時計回り）へ回転し、図３（２）に示すようにリンク機構９が折りたたまれ収縮し、ワークＷが他方（図３の右方）に移動し始める。このようにしてリンク機構９を収縮させるとともに、ロボット３によって上部アーム６を一方側へ回転させて、搬送装置１を搬送経路Ｌに沿って平行移動させる。
【００３３】
さらに第１アーム１０を第１の方向に回転させると、図３（３）に示すように、ワークＷがプレス機２０，２１間の中央に達する。このとき、リンク機構９が完全に収縮し、リンク機構９の第１アーム１０と第２アーム１１とが重なる。このとき、搬送装置１はワークＷの搬送経路Ｌに垂直となり、またワークＷは第１アーム１０の基端部１０ａの真下に配置される。
【００３４】
引続き第１アーム１０を第１の回転方向へ回転させるとともに、第２アーム１１を第２の回転方向へ回転させることによって、図３（４）に示すように、リンク機構９が他方側に伸び始め、図３（５）に示すように、第１アーム１０および第２アーム１１が直線状に伸びたとき、第２アームの先端部に保持されるワークＷが他方側のプレス機２１に達する。ここで、保持手段１２による吸着保持を解除することによって、他方側のプレス機２１にワークＷが載置される。
【００３５】
このようにして、第１アーム１０を一方側から１８０°回転させて、一方側へ向けて伸ばしていたリンク機構９を収縮させ、他方側へ伸張させることができ、一方から他方へワークＷを搬送することができる。保持手段１２を一方側のプレス機２０に戻すには、第１アーム１０を今度は第２の回転方向に１８０°回転させる。これによって、リンク機構９が中央で収縮し、さらに一方側に向けて伸張する。このようにして、第１アーム１０を一方側と他方側との間で１８０°往復回転させることによって、ワークＷのプレス機間搬送を行うことができる。この第１アームの１８０°の往復回転は、ロボット３の手首７によって行う。
【００３６】
また搬送時に、第１アーム１０の基端部１０ａが、ワークＷの直線搬送経路Ｌに沿って往復移動するように、ロボット３は、手首７を搬送経路Ｌに沿って直線移動させる。
【００３７】
図３の（１）から（３）で第１アーム１０が第１の回転方向に９０°回転する間に、第２アーム１１は第２の回転方向に１８０°回転する。つまり、第１アーム１０の回転角度をθとしたとき、第２アーム１１の回転角度は−２θとなり、一方側から他方側へ第１アーム１０が１８０°回転する間に第２アーム１１は反対方向に３６０°回転することになる。この第２アーム１１の回転は、第１アーム１０の回転に連動して回転する。
【００３８】
次に、連動して回転する第１アーム１０と第２アーム１１との内部機構について説明する。図４は、搬送装置１の内部機構を示す平面図であり、図５はその側面図である。
【００３９】
第１アーム１０は中空の第１アーム本体２２を有し、回転連結部８を介して手首７に連結される。この第１アーム本体２２の内部で、基端部１０ａ側に、手首７の軸線Ｊ６と同軸の第７軸Ｊ７を回転軸線とする第１太陽歯車２５が設けられる。この第１太陽歯車２５は、回転連結部８のサーボモータＭ７によって回転駆動される。第１アーム本体２２の先端部１０ｂには、前記第７軸Ｊ７に平行な回転軸線Ａ１まわりに回転自在に軸支される第１遊星歯車２６が設けられ、第１太陽歯車２５から第１遊星歯車２６間にわたってタイミングベルト２７が巻掛けられる。第１遊星歯車２６は、軸受け２８によって第１アーム本体２２に回転自在に軸支されるとともに、第２アーム１１の基端部１１ａが固定され、第１遊星歯車２６と一体となって第２アーム１１が回転する。
【００４０】
前述したように、手首７で第１アーム１０が１８０°回転駆動するが、回転連結部８のサーボモータＭ７は、この手首７による第１アーム１０の回転を打ち消すように第１太陽歯車２５を回転させる。つまり、手首７が第１の回転方向に１８０°回転するとき、第１太陽歯車２５を第１の回転方向とは反対方向の第２の回転方向に１８０°回転させ、いわば第１太陽歯車２５を回転させず、固定的に保持する。
【００４１】
第１太陽歯車２５から第１遊星歯車２６にわたってタイミングベルト２７が巻掛けられているので、図４に示すように、歯車２５を固定した状態で、第１アーム１０を第１の回転方向（図４の紙面で時計回り）に回転させると、タイミングベルト２６が図４の矢符に示すように回転し、これによって第１遊星歯車２６が第２の回転方向（反時計まわり）に回転する。前述したように、第１遊星歯車２６と第２アーム１１とは固定されており、一体となって回転するので、第１アーム１０を第１の回転方向に回転駆動させることによって、第１遊星歯車２６とともに第２アーム１１を第２の回転方向に連動して回転させることができる。
【００４２】
図４に示すように、第１太陽歯車２５は第１遊星歯車２６よりも大きく、第１太陽歯車２５の歯数をＮとすると、第１遊星歯車２６の歯数はＮ／２である。したがって、第１アーム１０を１８０°回転させると第１遊星歯車２６は３６０°回転する。つまり、第１アーム１０を第１の回転方向に１８０°回転させることによって、第２アーム１１を第２の回転方向に３６０°回転させることができる。このようにして、図３で示したように、第１アーム１０を一方側から他方側へ１８０°回転させると、これに連動して第２アーム１１が反対方向に３６０°回転し、一方側から他方側へワークＷを搬送することができる。また、第１アーム１０の長さと第２アームの長さはどちらも同じＷであるので、第１アーム１０を１８０°回転させることによって、第２アーム１１の先端に保持するワークＷを直線状に移動させることができる。
【００４３】
図６は、本発明の他の実施形態の搬送装置の動作を示す図である。この実施の形態では上述した実施形態の搬送装置１と動作のみが異なる。すなわち、図３で示したように、搬送装置１はロボット３に対して外側に折りたたまれるのに対し、図６に示すように搬送装置では内側に折りたたまれる。
【００４４】
すなわち、一方側から他方側へワークＷを搬送するとき、第１アーム１０は反時計回りに回転し、第２アーム１１は、時計回りに回転する。この場合でも中間部では、図６（３）に示すように、第１アーム１０と第２アーム１１とが重なるように折りたたまれ、ロボット３の上部アーム６と搬送装置３０とが搬送経路Ｌに対して垂直となるように一直線状に配置される。その後、さらに第１アーム１０を反時計回りに回転させ、搬送装置３０を他方側へ伸ばしてワークＷを搬送する。
【００４５】
図７は、本発明の他の実施の形態の搬送装置３５の動作を示す図である。図３または図６に示す前述した搬送装置では、一方のプレス機２０から他方のプレス機２１に搬送させる間に、ワークＷが１８０°反転するが、本実施形態の搬送装置３５では、図７に示すようにワークＷが反転しない。これは、第２アーム１１の先端部に設けられる保持手段１２が、第７軸Ｊ７に平行な回転軸線Ａ２まわりに回転可能に設けられ、第１アーム１０、第２アーム１１の回転に連動して保持手段１２が回転することによる。
【００４６】
さらに詳しく説明すると、図７（１）に示すように、一方のプレス機２０側へ搬送装置３５を伸ばし、保持手段１２でワークＷを保持したのち、第１アーム１０が第１の回転方向（図７において時計回り）に回転し、第２アーム１１が第２の回転方向（図７において反時計回り）に回転するとともに、保持手段１２が、第１の方向（図７において時計回り）に回転する。このように回転させることによって、ワークＷが、保持した状態と同じ向きを維持して移動し始める。
【００４７】
さらに第１アーム１０を第１の方向に回転させると、図７（２）に示す状態を経て、図７（３）に示すようにプレス機２０，２１間の中央部で搬送装置３５は折りたたまれる。このとき、搬送経路に垂直にロボット３の上部アーム６、搬送装置３５の第１アーム１０および第２アーム１１が折り重なる。
【００４８】
さらに第１アーム１０を第１の方向に回転させることによって、ワークＷの向きを同じ向きに維持した状態で、搬送装置３５は他方側に伸びる。このようにして、図７（４）の状態を経て、第１アーム１０と第２アーム１１とを一直線になるまで伸ばし、ワークＷを他方のプレス機２１まで搬送させる。図７（５）に示すように、搬送完了後のワークＷの向きは、（１）に示す搬送開始時のワークＷの向きと同じである。このように、搬送装置３５では第１および第２アーム１０，１１の回転動作に連動して保持手段１２を回転させることによって、搬送時に常にワークＷの向きを一定に保持し、ワークＷを反転させることなく一方側から他方側へ搬送することができる。
【００４９】
一方側から他方側へワークＷを搬送するとき、第１アーム１０が第１の回転方向（時計回り）に回転し、第２アーム１１が第１アーム１０に対して、第２の回転方向（反時計回り）に３６０°回転する。このとき図７の（１）〜（５）から判るように、保持手段１２は、第２のアーム１１に対して第１の回転方向（時計回り）に１８０°回転する。つまり、第１アーム１０の回転角度をθとすると、第２アーム１１の回転角度は−２θとなり、保持手段１２の回転角度はθとなる。次に、このような第１アーム１０の回転に連動して回転する第２アーム１１および保持手段１２の回転機構について説明する。
【００５０】
図８は、搬送装置３５の内部機構を示す平面図であり、図９はその側面図である。第１アーム１０に連動して動く第２アーム１１に関しては、前述した搬送装置１と同様の機構である。すなわち、第１アーム本体２２の基端部に設けられる第１太陽歯車２５、第１アーム本体２２の先端部に設けられ、第２アーム１１と一体に回転する第１遊星歯車２６、およびこれらの歯車２５，２６にわたって巻掛けられるタイミングベルト２７によって、第１アーム１０を回転させることによって第２アーム１１が回転する。
【００５１】
保持手段１２の回転もこれと同様の機構を用いる。すなわち、中空の第２アーム本体３９の基端部に第２太陽歯車３６を設け、先端部に第２遊星歯車３７を設け、これらにタイミングベルト３８を巻きかける。図１０に示すように、第２太陽歯車３６は、第１アーム本体２２に固定的に連結され、第１アーム１０と一体に回転する。第１遊星歯車２６と第２太陽歯車３６は回転軸線Ａ１を共通にもつが、図１０に示すように、第１遊星歯車２６は、軸３４を介して第２アーム本体３９に固定的に接続され、第２アーム１１と一体に回転軸線Ａ１まわりに回転するが、第２太陽歯車３６は、第１アーム本体２２に固定的に接続され、第１アーム１０と一体となる。第２遊星歯車３７は、第２アーム１１本体の先端部１１ａで、回転軸線Ａ１に平行な回転軸線Ａ２まわりに回転自在に、第２アーム本体３９に軸支される。
【００５２】
図７（１）〜（５）から分かるように、第１アーム１０が第１の回転方向に１８０°回転する間に、第２アーム１１は、第１アーム１０に対して第２の回転方向に３６０°回転する。つまり、第２アーム１１に対して、第１アーム１０が相対的に、３６０°第１の回転方向に回転することになる。前述したように、第２太陽歯車３６は第１アーム１０に固定されているので、第２アーム１１に対して、第１アーム１０が第１の回転方向に３６０°回転すると、第２太陽歯車３６も第２アーム１１、つまり第２アーム本体３９に対して第１の回転方向に３６０°回転する。
【００５３】
この第２太陽歯車３６から第２遊星歯車３７にわたってタイミングベルト３８が巻き掛けられているので、第２遊星歯車３７も、第１の回転方向に回転する。保持手段１２は、この第２遊星歯車３７に固定的に連結され、第２遊星歯車３７とともに回転する。第２太陽歯車３６の歯数は、第２遊星歯車３７の歯数の１/２であるので、保持手段１２の回転角度は、第２遊太陽歯車３６回転角度の１/２となり、第１アーム１０を１８０°回転させると、保持手段１２も１８０°回転する。
【００５４】
このようにして、回転連結部８のサーボモータＭ７によって第１アーム１０を第１の回転方向に角度θ回転させると、第２アーム１１が第２の回転方向に角度２θ回転し、保持手段１２が、第１の回転方向に角度θ回転する。このように、第１アーム１０、第２アーム１１および保持手段１２を連動させて回転させることによって、ワークＷをつねに一定の方向として搬送することができる。
【００５５】
また、図搬送装置３５は図７に示すようにロボット３の外側に折りたたむように構成したけれども、図１１に示すように、ロボット３の内側に折りたたむように構成してもよい。
【００５６】
図１２は本発明のさらに他の形態の搬送装置４０の内部機構を示す平面図であり、図１３はその側面図である。本実施形態の搬送装置４０は、第１および第２アーム１０，１１に加えさらに第３アーム４１，第４アーム４２を設けたことを特徴とする。第１〜第４アーム１０，１１，４１，４２は、それぞれ同じ長さＷを有する。
【００５７】
第３アーム４１の基端部は、第２アーム１１の先端部の回転軸線Ａ２まわりに回転自在に連結され、第４アーム４２の基端部は、第３アーム４１の先端部に、前記回転軸線Ａ２に平行な回転軸線Ａ３まわりに回転自在に連結され、第４アーム４２の先端部には、前記回転軸線Ａ３に平行な回転軸線Ａ４まわりに回転自在に保持手段１２が取付けられ、図１２に示すように略Ｍ字状に連結される。
【００５８】
第３および第４アーム４１，４２も第１および第２アーム１０，１１と同様に内部にそれぞれ第３、第４太陽歯車４３，４５、第３、第４遊星歯車４４，４６およびこれらに巻掛けられるタイミングベルト４７，４８を有し、第１アーム１０の回転に連動して第２、第３、第４アーム１１，４１，４２および保持手段１２が回転する。
【００５９】
ワークＷを搬送するには、第１〜第４アーム１０，１１，４１，４２を一直線上に一方側のプレス機２０に伸ばし、保持手段１２でワークＷを保持し、第１アーム１０を第１の回転方向（図１２で時計回り）に回転させる。すると、これに連動して第２アーム１１が第２の回転方向（反時計回り）に回転し、これに連動して第３アーム４１が第１の回転方向（時計回り）に回転し、これに連動して第４アーム４２が第２の回転方向（反時計回り）に回転し、これに連動して保持手段１２が第１の回転方向（反時計回り）に回転する。このようにして、搬送装置４０が収縮し、一対のプレス機２０，２１の中央部で搬送装置４０が完全に折りたたまれ、さらに第１アーム１０を第１の方向に回転させると、第１〜第４アーム１０，１１，４１，４２が他方側に一直線状に伸び、ワークＷを他方のプレス機２１まで搬送することができる。このようにして、ワークＷを反転させることなく搬送することが可能である。
【００６０】
また、搬送装置４０では折りたたんだときの搬送装置の長さがＷであるのに対し、伸ばしたときの搬送装置の長さが４Ｗとなり、搬送装置４０のみで一方から他方へ８Ｗの距離を搬送することができる。また図１２，１３で示す搬送装置４０では、搬送装置４０をＭ字状とし、ロボット３の上部アーム６側に外側に折りたたんだけれども、これと反対にＷ字状とし、上部アーム６の内側に折りたたむように構成してもよい。
【００６１】
図１４は、本発明の実施のさらに他の形態である搬送装置５０の構成を示す平面図である。搬送装置５０のリンク機構５３は、第１〜第３アーム１０，５１，５２を有し、第１および第３アーム１０，５２の長さはＷであるのに対し、第２アーム５１の長さは２Ｗである。第２アーム５１の基端部は第１アーム１０の先端部に回転可能に取付けられ、第３アーム５２の基端部は第２アーム５１の先端部に回転可能に取付けられ、第３アーム５２の先端部に保持手段１２が回転可能に取付けられる。これらの第１〜第３アーム１０，５１，５２および保持手段１２も前述と同様に第１アーム１０の回転に連動して回転する。
【００６２】
したがって、第１〜第３アーム１０，５１，５２を直線上に一方側に伸ばし、ワークＷを保持した状態で第１アーム１０を第１の回転方向に回転させて搬送装置５０を折りたたみ、さらに第１アーム１０を第１の回転方向に回転させて他方側まで搬送装置５０を伸ばすことによって、ワークＷを反転させることなく搬送することができる。この搬送装置５０では、第２のアーム５１の長さを２Ｗとすることで、３つのアーム１０，５１，５２のみで前述したＭ字状の搬送装置と同じ８Ｗの距離を搬送することができる。また、第１アーム１０をロボット３の上部アーム６に対して外側に回転させる場合に限らず、内側に回転させるように構成してもよい。
【００６３】
上述した各実施形態ではタイミングベルトと歯車とによって第１アーム１０の回転を他のアームおよび保持手段に伝達するように構成したが、このような方法に限らず、たとえばチェーンとスプロケットホイール、または歯車列によって回転を伝達するように構成してもよい。
【００６４】
図１５は、本発明の実施のさらに他の形態の搬送装置６０の構成を示す平面図である。搬送装置６０のリンク機構６８は、４つの第１〜第４アーム６１〜６４を有し、第１アーム６１の基端部は、ロボット３の手首７に取付けられる回転連結部８の下に回転可能に連結され、第３アーム６３の基端部も回転連結部８の下に回転可能に取付けられる。第１アーム６１の先端部の下に第２アーム６２の基端部が回転可能に取付けられ、第３アーム６３の先端部の下に第４アーム６４の基端部が回転可能に取付けられ、第２アーム６２および第４アーム５４の先端部の下に連結部材６７を介して保持手段１２が取り付けらる。第２アーム６２の先端部と連結部材６７とは回転可能に連結され、第４アーム６４の先端と連結部材６７とは、第３アーム６３の先端とは異なる位置で連結部材６７に回転可能に連結される。保持手段１２はこの連結部材６７の下に固定される。
【００６５】
第１〜第４アーム６１〜６４はそれぞれ同じ長さＷを有し、第１アーム６１と第４アーム６４とが平行に配置され、第２アーム６２と第３アーム６３とが平行に配置され、これらによってひし形のリンク機構６８が構成される。
【００６６】
第２アーム６２と第４アーム６４の先端部には、それぞれ歯車６５，６６が固定され、互いに噛合している。
【００６７】
一方側のプレス機２０のワークＷを保持するには、第１および第３アーム６１，６３を一方側に向ける。すると、第２アーム６２が第１アーム６１と一直線となり、第４アーム６４が第３アーム６３と一直線となり、リンク機構９は一方側のプレス機２０に向けて伸びる。他方側のプレス機２１へワークＷを搬送するには、第１アーム６１を第１の回転方向へ、第３アーム６３を第２の方向へ回転させ、リンク機構６８を収縮させる。すると、ワークＷが他方側に移動し始める。
【００６８】
ワークＷが第１および第３アーム６２，６３の基端部の下を通過するとき、第１アーム６１の下に第２アーム６２が重なり、第３アーム６３の下に第４アーム６４が重なり、第１および第３アーム６１，６３の基端部の下にワークＷが配置される。さらに、第１アーム６１を第１の回転方向（時計回り）に回転させると、ワークＷがさらに他方側へ搬送され、第１アーム６１と第２アーム６２および第３アーム６３と第４アーム６４とが一直線になって伸びると、ワークＷが他方側のプレス機２１まで搬送される。
【００６９】
保持手段１２は、前述したように、第２アーム６２および第４アーム６４の先端部に連結部材６７を介して連結され、第２アーム６２の先端部と第３アーム６３の先端部とは異なる位置で連結部材６７に連結されるので、搬送中は連結部材６７の向きが一定である。したがって、この連結部材６７に固定される保持手段１２の向きも一定であり、これによって、ワークＷを反転させることなく、搬送することが可能である。
【００７０】
図１６は、本発明のさらに他の実施の形態である搬送装置７０の構成を示す平面図である。搬送装置７０は、大略的な構成は図１５に示す搬送装置６０に類似し、第１〜第４アーム７１〜７４によってひし形のリンク機構７５が構成されるが、各アーム７１〜７４がそれぞれ平行クランク機構から成る。すなわち、第１アーム７１は第１〜第４リンク８１〜８４から構成され、第２アーム７２は第１アーム７１のリンク８４を共通に持つ４つのリンク８４〜８７から構成され、第３アーム７３は、第１アーム７１のリンク８１を共通に持つ４つのリンク８１，８９〜９１から構成され、第４アーム７４は、第３アームのリンク９１および第２アームのリンク８７を共通に持つ４つのリンク８７，９１〜９３から構成され、保持手段１２は、第２アーム７２と第４アーム７４の共通のリンク８７の下に取付けられる。
【００７１】
第１アーム７１を第２の方向（反時計回り）に一方側から下方側へ回転させることによって、ワークＷを反転させることなく一方のプレス機２０から他方のプレス機２１に搬送することができる。
【００７２】
図１７は、本発明のさらに他の実施形態の搬送装置１００を示す平面図である。この搬送装置１００は、図１２で説明したＭ字状の搬送装置４０に類似し、４つのアーム１０１〜１０４から成るリンク機構１０５を有するが、本実施形態では、各アーム１０１〜１０４は、図１６で示した搬送装置７０と同様に、それぞれ平行クランク機構から成る。また、第１アーム１０１のリンク１０６と第２アーム１０２のリンク１０７と第３アーム１０３のリンク１０８と第４アーム１０４のリンク１０９内に、搬送装置４０と同様に、歯車とタイミングベルトが内蔵される。これによって、搬送装置４０と同様にリンク機構１０５は伸縮して、ワークＷを反転させることなく、搬送することができる。また、この搬送装置１００は、図１７に示すようにＭ字状に限らず、これとは対称のＷ字状であってもよい。
【００７３】
図１８は、本発明のさらに他の実施の形態の搬送装置１１０を示す平面図である。この搬送装置１１１は、図１４に示す搬送装置５０に類似し、３つのアーム１１１〜１１３から成るリンク機構１１４を有するが、各アーム１１１〜１１３は前述した搬送装置１００と同様に、それぞれ平行クランク機構からなる。また、第１アーム１１１のリンク１１５と、第２アーム１１２のリンク１１６と、第３アーム１１３のリンク１１７内にはそれぞれ歯車とタイミングベルトが内蔵され、搬送装置５０と同様に動作する。これによって、搬送装置１１０のリンク機構１１４も伸縮し、ワークＷを反転させることなく搬送することができる。
【００７４】
図１９は、本発明のさらに他の実施形態の搬送装置１２０を示す平面図である。この搬送装置１２０は、第１〜第６アーム１２１〜１２６からなるリンク機構１２７を有する。第１ア―ム１２１と第４アーム１２４は基端部が回転連結部８の下に回転可能に取付けられ、第２アーム１２２の基端部は、第１アーム１２１の先端部の下に回転可能に取付けられ、第５アーム１２５は、第４アーム１２４の先端部の下に回転可能に取付けられ、第３アーム１２３は、第２アーム１２２の先端部の下に回転可能に取付けられ、第６アーム１２６は、第５アーム１２５の先端部の下に回転可能に取付けられ、第３アーム１２３の先端部と第６アーム１２６の下に連結部材１２７が回転可能に取付けられ、この連結部材１２７の下に保持手段１２が固定される。
【００７５】
第３アーム１２３の先端部と第６アーム１２６の先端部には互いに噛合する歯車１２８，１２９が固定されており、リンク機構１２７を伸縮させ、ワークＷを一方側から他方側に移動させることができる。
【００７６】
第２アーム１２２と第５アーム１２５は、それぞれ中央部で互いに回転自在に連結される。図２０は、第２アーム１２２と第５アーム１２５との連結状態を示す斜視図である。なお、図解の便宜のため、第２アーム１２２を、図１９および図２０で斜線を施して示す。第２アーム１２２は、上第２アーム１２２ｂと下第２アーム１２２ａとから構成され、これらが中央部で連結される。そして、第５アームも同様に、上第５アーム１２５ｂと下第５アーム１２５ａとから構成され、これらが中央部で上下に連結されて固定され一体となる。一対の第２アーム１２２ａ、１２２ｂは、この第５アーム１２５の連結部を上下に挟み、第５アーム１２５の内部で連結されて一体となっている。
【００７７】
図１９から分かるように、ワークＷを一方側から他方側に移動させるとき、中央で第２アーム１２２と第５アーム１２５とが重なり、他方側では交差の向きが逆となる。第２アーム１２２と第５アーム１２５とが重なるとき、上第５アーム１２５ｂの下を下第２アーム１２２ａが通過し、上第２アーム１２２ｂの下を下第５アーム１２５ａが通過する。これによって、各アーム１２１〜１２６が干渉することなくワークＷを一方側から他方側に搬送することができる。
【００７８】
また、図２０に示すように、第２アーム１２２と第５アーム１２５との連結部では、それぞれ上下方向に半分に切り欠かれている。この切欠きによって、ワークＷの移動中に第２アーム１２２と第５アーム１２５とが互いに干渉することが防がれる。
【００７９】
図２１は本発明のさらに他の実施の形態の搬送装置１３０を示す平面図である。この搬送装置１３０は、図１９示す搬送装置１２０に類似し、第１アーム１３１〜第６アーム１３６から構成されるリンク機構を有するが、各アーム１３１〜１３６はそれぞれ平行クランク機構からなる。したがって、第２アーム１３２のリンク１３２ａ，１３２ｂと第５アーム１３５のリンク１３５ａ，１３５ｂとは図２０で示したように、中央部で上下に分かれて連結される。
【００８０】
また、第１アーム１３２のリンク１３１ａ，１３１ｂと、第２アーム１３２ａ，１３２ｂとはリンク１４０ａを介して連結される。図２２に示されるように、第２アーム１３２ａ，１３２ｂの端部は上下に半分に切りかかれており、リンク１４０ａは、この切りかかれた部分に設けられる。これによって、ワークＷ搬送中に、リンク１４０ａが第５アーム１３５の各リンク１３５ａ，１３５ｂに干渉することが防がれる。このような構成は、第２アーム１３２と第３アーム１３３との連結部のリンク１４０ｄ、第４アーム１３４と第５アーム１３５との連結部のリンク１４０ｂ、第５アーム１３５と第６アーム１３６との連結部のリンク１４０ｃにおいても同様である。
【００８１】
図２３は、第３アーム１３３のリンク１３３ａ，１３３ｂと第６アームのリンク１３６ａ，１３６ｂとの連結部を示す斜視図である。図に示すように、第３アーム１３３のリンク１３３ａの先端部と第６アームのリンク１３６ａの先端部はそれぞれ上下に半分に切りかかれ、この切りかかれた部分にリンク１４１が連結される。これによって、ワークＷ搬送時にリンク１３３ａとリンク１３６ｂとが干渉することが防がれる。リンク１３３ｂとリンク１３６ｂとの連結も同様である。そして、これらの連結部の下にリンク１４１が連結され、このリンク１４１の下には保持手段１２が固定される。このような搬送装置１３０のリンク機構を伸縮させ、ワークＷを一方側から他方側へ搬送することができる。
【００８２】
上述した各実施形態では各搬送装置はロボットの手首に取付ける構成としたが、本発明はこのような形態に限らず、たとえば第１アームの基端部を床に対して固定的に保持し、搬送装置のみで搬送するように構成してもよい。また、保持手段は上述したような吸着保持に限らず、ハンドなどを用いて把持するように構成してもよい。
【００８３】
【発明の効果】
以上のように本発明の搬送装置は、リンク機構を伸縮させ、一方側と他方側との間で往復動させて被搬送物を搬送するので、スクリューねじを用いてスライドさせる従来の搬送装置に比べて、格段に速く搬送することができる。
【００８４】
またリンク機構は、第１アームと、第１アームの先端部に回転可能に設けられ、第１アームの第１の回転方向に連動して、第１の回転方向とは反対方向である第２の回転方向に回転する第２アームとを有し、第２アームの先端に被搬送物を保持する保持手段を設け、第１アームを第１の回転方向に一方側から他方側へ回転することによって、被搬送物を直線状に搬送することができる。
【００８５】
また、アームの回転に連動して保持手段も回転するように構成することによって、被搬送物を反転させることなく搬送することが可能である。
【００８６】
第３アーム、またさらに第４アームを設けることによって、搬送距離を長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態である搬送装置１を用いるロボットシステム２を示す側面図である。
【図２】ロボットシステム２の平面図である。
【図３】搬送装置１による搬送過程を示す図である。
【図４】搬送装置１の内部機構を示す平面図である。
【図５】搬送装置１の内部機構を示す側面図である。
【図６】搬送装置１の他の形態の搬送過程を示す図である。
【図７】搬送装置３５の搬送過程を示す図である。
【図８】搬送装置３５の内部機構を示す平面図である。
【図９】搬送装置３５の内部機構を示す側面図である。
【図１０】搬送装置３５の第１遊星歯車２６、第２太陽歯車３６近傍を示す断面図である。
【図１１】搬送装置３５の他の形態の搬送過程を示す図である。
【図１２】搬送装置４０の内部機構を示す平面図である。
【図１３】搬送装置１１の内部機構を示す側面図である。
【図１４】搬送装置５０の構成を示す平面図である。
【図１５】搬送装置６０の構成を示す平面図である。
【図１６】搬送装置７０の構成を示す平面図である。
【図１７】本発明のさらに他の実施の形態の搬送装置１００を示す平面図である。
【図１８】本発明のさらに他の実施の形態の搬送装置１１０を示す平面図である。
【図１９】本発明のさらに他の実施の形態の搬送装置１２０を示す平面図である。
【図２０】第２アーム１２２と第５アーム１２５との連結状態を示す斜視図である。
【図２１】本発明のさらに他の実施の形態の搬送装置１３０を示す平面図である。
【図２２】第１アーム１３１ａ，１３１ｂと第２アーム１３２ａ，１３２ｂとの連結状態を示す斜視図である。
【図２３】第３アーム１３３ａ，１３３ｂと第６アーム１３６ａ，１３６ｂとの連結状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
１，３５，４０，５０，６０，７０，１００，１１０，１２０，１３０， 搬送装置
２ ロボットシステム
３ ロボット
８ 回転連結部
９，５３，６８，７５，１０５ リンク機構
１０，６１，７１，１０１，１１１，１２１，１３１ 第１アーム
１１，５１，６２，７２，１０２，１１２，１２２，１３２ 第２アーム
１２ 保持手段
４１，５２，４１，６３，７３，１０３，１１３，１２３，１３３ 第３アーム
４２，４２，６４，７４，１０４，１２４，１３４， 第４アーム[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transfer device that transfers a workpiece, and more particularly to a transfer device that is attached to a wrist of a robot and used.
[0002]
[Prior art]
For example, when a workpiece is transferred between press machines, a robot is installed between the press machines, and the workpiece is transferred by the robot. At this time, when the interval between the press machines is large, the transfer device is attached to the wrist of the robot, and the workpiece is transferred by the movement of the transfer device and the arm of the robot. An example of the prior art of such a conveying apparatus is disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-42390 “Article conveying apparatus”.
[0003]
This prior art transport apparatus has a slider and holding means that sucks and holds the workpiece and travels along the slider. In order to convey a workpiece, first, the conveying device is moved to one press machine side by a robot, and the work of one press machine is sucked and held by holding means arranged at one end of the slider. Next, the holding means holding the workpiece is slid to the other side end of the slider, and the robot is moved to the other press machine side by the robot. When the workpiece reaches the other press, the suction holding by the holding means is released.
In this way, the workpiece can be conveyed even when the conveyance distance is long.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The above-described conventional conveying device has a problem that the conveying speed is low because the holding means is slid and conveyed using a screw screw.
An object of the present invention is to provide a transfer device having a high transfer speed.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention according to claim 1 is provided on the wrist of the robot, contracts from a state of being extended to one side, and can be extended to a side opposite to the one side;
A holding means provided at the tip of the link mechanism and detachably holding the object to be conveyed;
In a conveying device that extends a link mechanism and reciprocates between a pressing machine installed on one side and a pressing machine installed on the other side to convey an object to be conveyed along a straight conveyance path ,
The link mechanism includes a first arm;
Rotating the first arm and the base end of the first arm heart A drive source that rotates as a
A proximal end portion rotatably connected to the distal end portion of the first arm, rotating in conjunction with the rotation of the first arm, and having a second arm provided with the holding means on the distal end side;
When transporting an object to be transported from the one side press to the other side press, the first arm is centered on its base end while the wrist of the robot is linearly moved from one side to the other side horizontally. The second arm is rotated in the first rotation direction, and the second arm is rotated in the second rotation direction opposite to the first rotation direction around the base end in association with the rotation, and is held by the holding means. The transported object is moved in a straight line and transported from a pressing machine on one side to a pressing machine on the other side.
[0006]
According to the present invention, by using a link mechanism that expands and contracts and reciprocates between one side and the other side, it can be transported much faster than a conventional transport device using a screw screw. Also, by reciprocating and transporting linearly, for example, unlike when the arm is swung, centrifugal force does not act on the object to be transported, and the shortest transport path can be obtained.
[0009]
The link mechanism has a first arm and a second arm. For example, the base end of the first arm is attached to the wrist of the robot. The second arm is rotatably attached to the distal end portion of the first arm, and a holding means is provided at the distal end portion of the second arm. When a workpiece is transferred between press machines, a robot having this transfer device is installed between a pair of press machines.
[0010]
To transport a workpiece from one press to the other press, the first arm and the second arm are opened, the link mechanism is extended to one side, and the holding means provided at the tip of the first arm is Extend to the press machine and hold the workpiece. Then, the first arm is rotated in the first rotation direction by the drive source. Then, the second arm attached to the distal end portion of the first arm is interlocked with the rotation of the first arm, rotates in the second rotation direction opposite to the first rotation direction, and the link mechanism contracts. , Work begins to move to the other side. At the center, the first arm and the second arm overlap and contract completely.
[0011]
Further, when the first arm rotates in the first rotation direction, the second arm also rotates in conjunction with this, the link mechanism extends to the other side, and the work reaches the pressing machine on the other side. Here, the holding state by the holding means is released, and the work transfer operation is completed. To extend the holding means to the one press side again, the first arm is rotated in the second direction. Then, the link mechanism contracts and extends to one side, and the work of one press can be held. By repeating such an operation, the holding means can be reciprocated between one press machine and the other press machine, so that the workpiece can be conveyed between the press machines.
[0012]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a first device which is interposed between the second arm and the holding means, a base end portion is rotatably connected to a tip portion of the second arm, and a holding means is provided on the tip side. Has 3 arms,
When the second arm rotates in the second rotation direction with the base end portion as the rotation center, the third arm rotates in the first rotation direction with the base end portion as the rotation center in conjunction with this. It is characterized by.
[0013]
According to the present invention, the transport device has the first to third arms, and the holding means is provided on the distal end side of the third arm. Therefore, compared to the length of the link mechanism when contracted, The length of the link mechanism when extended can be increased, and a long distance can be conveyed.
[0014]
According to a third aspect of the present invention, the first arm is interposed between the third arm and the holding means, the base end portion is rotatably connected to the tip end portion of the third arm, and the holding means is provided on the tip end side. Has 4 arms,
When the third arm rotates in the first rotation direction with the base end portion as the rotation center, the fourth arm rotates in the second rotation direction with the base end portion as the rotation center in conjunction with this. It is characterized by.
[0015]
According to the present invention, the link mechanism has the first to fourth arms, is generally configured in a W shape, and is a link mechanism when extended compared to the length of the link mechanism when contracted. It is possible to further increase the length of this, and thereby it is possible to carry a longer distance.
[0021]
The present invention according to claim 4 is interlocked with the rotation of the first arm so that the direction of the object to be conveyed when held on one side is the same as the direction of the object to be conveyed when conveyed to the other side. Then, the holding means is rotated.
[0022]
According to the present invention, it is possible to convey the object to be conveyed from one side to the other side without changing the direction of the object to be conveyed.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a side view showing a robot system 2 including a transfer apparatus 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view thereof. The transfer device 1 is attached to the wrist 7 of the robot 3 and is used to transfer the workpiece W between the pair of press machines 20 and 21.
[0026]
The robot 3 is a 6-axis vertical articulated robot, and has a base 4, a lower arm 5, an upper arm 6, and a wrist 7 fixed to the floor. The lower arm 5 is attached to the base 4 so that the lower end of the lower arm 5 is turnable around a vertical first axis J1 and is rotatable back and forth around a horizontal second axis J2. A base end portion of the upper arm 6 is attached to an upper end portion of the lower arm 5 so as to be rotatable up and down around a horizontal third axis J3. The wrist 7 attached to the tip of the upper arm 6 is rotatably attached around a fourth axis J4 parallel to the axis of the upper arm 6 and is rotatable around a fifth axis J5 perpendicular to the axis of the upper arm 6. Mounted on. And the conveying apparatus 1 is attached to this wrist 7 through the rotation connection part 8 so that rotation is possible.
[0027]
The rotary connecting portion 8 has a rotational drive source M7 composed of a servo motor, and attaches the transport device 1 to the wrist 7 so as to be rotatable around a seventh axis J7 coaxial with the sixth axis J6 of the wrist 7. The joint axes J1 to J6 and the seventh axis J7 of the robot 3 are individually rotated by a servo motor.
[0028]
The transport apparatus 1 includes a link mechanism 9 including a first arm 10 and a second arm 11, and a holding unit 12 provided at a distal end portion of the second arm 11. A rotation connecting portion 8 is provided, and the first arm 10 is supported by the robot 3 so as to be rotatable about the seventh axis J7. The second arm 11 has the same length as the first arm 10, and the base end portion 11a is attached to the distal end portion 10b of the first arm 10 so as to be rotatable around a rotation axis A1 parallel to the seventh axis J7. The holding means 12 is attached to the distal end portion 11 b of the second arm 11. The holding means 12 has a plurality of suction cups 13 and holds the workpiece W in a detachable manner with these suction cups 13.
[0029]
The robot 3 of the robot system 2 is installed at the center of the two press machines 20 and 21, and conveys the workpiece W from the press machine 20 on one side (left side in FIG. 2) to the press machine 21 on the other side (right side in FIG. 2). To do. The robot 3 holds the transfer device 1 almost horizontally so that the seventh axis J7 is vertical, extends the link mechanism 9 to one press machine 20 side, holds the workpiece W, and contracts the link mechanism 9. Then, the workpiece W is extended to the other side and conveyed to the other press machine 21. After the completion of conveyance, the link mechanism 9 is again extended to one side, and the above-described conveyance operation is repeated. As shown in FIG. 2, the workpiece W can be transported along the transport path L that is a straight line connecting the pair of press machines 20 and 21 as shown in FIG.
[0030]
Next, the transfer operation of the robot system 2 will be described in more detail with reference to FIG.
[0031]
First, in order to hold the workpiece W arranged on one press machine 20, the link mechanism 9 is extended to the one workpiece 20 side as shown in FIG. At this time, in the link mechanism 9, the first arm 10 and the second arm 11 extend linearly along the conveyance path L of the workpiece W. In this way, when the link mechanism 9 is extended, the holding means 12 provided at the tip of the second arm 11 can hold the workpiece W of one press machine 20 so that the robot 3 that holds the transfer device 1 can hold the workpiece 3. The upper arm 6 is tilted to one side (left side in FIG. 3).
[0032]
In this state, the work W is sucked and held by the suction cups 13 of the holding means 12, and the first arm 10 is moved in the first rotation direction (clockwise in FIG. 3) about the seventh axis J7 of the base end portion 10a. When the second arm 11 is rotated, the second arm 11 is rotated in the second rotation direction (counterclockwise in FIG. 3) that is opposite to the first rotation direction about the rotation axis A1 of the base end portion 11a. 3, the link mechanism 9 is folded and contracted as shown in FIG. 3 (2), and the workpiece W begins to move to the other (right side in FIG. 3). In this way, the link mechanism 9 is contracted, and the upper arm 6 is rotated to one side by the robot 3 so that the transport device 1 is translated along the transport path L.
[0033]
When the first arm 10 is further rotated in the first direction, the workpiece W reaches the center between the press machines 20 and 21 as shown in FIG. At this time, the link mechanism 9 contracts completely, and the first arm 10 and the second arm 11 of the link mechanism 9 overlap. At this time, the conveyance device 1 is perpendicular to the conveyance path L of the workpiece W, and the workpiece W is disposed directly below the base end portion 10 a of the first arm 10.
[0034]
By continuing to rotate the first arm 10 in the first rotation direction and rotating the second arm 11 in the second rotation direction, the link mechanism 9 extends to the other side as shown in FIG. First, as shown in FIG. 3 (5), when the first arm 10 and the second arm 11 extend linearly, the work W held at the tip of the second arm reaches the press machine 21 on the other side. . Here, the work W is placed on the press machine 21 on the other side by releasing the suction holding by the holding means 12.
[0035]
In this way, the first arm 10 can be rotated 180 ° from one side, the link mechanism 9 extending toward one side can be contracted and extended to the other side, and the workpiece W can be extended from one side to the other. Can be transported. In order to return the holding means 12 to the press machine 20 on one side, the first arm 10 is now rotated 180 ° in the second rotational direction. As a result, the link mechanism 9 contracts at the center and further expands toward one side. In this way, the workpiece W can be conveyed between the presses by rotating the first arm 10 reciprocally by 180 ° between the one side and the other side. The reciprocating rotation of the first arm by 180 ° is performed by the wrist 7 of the robot 3.
[0036]
Further, the robot 3 linearly moves the wrist 7 along the conveyance path L so that the base end portion 10a of the first arm 10 reciprocates along the linear conveyance path L of the workpiece W during conveyance.
[0037]
While the first arm 10 rotates 90 ° in the first rotation direction from (1) to (3) in FIG. 3, the second arm 11 rotates 180 ° in the second rotation direction. That is, when the rotation angle of the first arm 10 is θ, the rotation angle of the second arm 11 is −2θ, and the second arm 11 is opposite while the first arm 10 rotates 180 ° from one side to the other side. Will rotate 360 ° in the direction. The rotation of the second arm 11 rotates in conjunction with the rotation of the first arm 10.
[0038]
Next, the internal mechanism of the first arm 10 and the second arm 11 that rotate in conjunction with each other will be described. FIG. 4 is a plan view showing an internal mechanism of the transport apparatus 1, and FIG. 5 is a side view thereof.
[0039]
The first arm 10 has a hollow first arm main body 22, and is connected to the wrist 7 via the rotation connecting portion 8. Inside the first arm body 22, a first sun gear 25 having a rotation axis that is a seventh axis J7 that is coaxial with the axis J6 of the wrist 7 is provided on the base end 10a side. The first sun gear 25 is rotationally driven by the servo motor M7 of the rotary connecting portion 8. A first planetary gear 26 that is rotatably supported around a rotation axis A1 parallel to the seventh axis J7 is provided at the distal end portion 10b of the first arm body 22, and the first planetary gear 25 to the first planetary gear 26 are provided. A timing belt 27 is wound around the gear 26. The first planetary gear 26 is rotatably supported on the first arm main body 22 by a bearing 28, and the base end portion 11 a of the second arm 11 is fixed, and the second planetary gear 26 is integrated with the second planetary gear 26. The arm 11 rotates.
[0040]
As described above, the first arm 10 is driven to rotate 180 ° at the wrist 7, and the servo motor M 7 of the rotary connecting portion 8 controls the first sun gear 25 so as to cancel the rotation of the first arm 10 by the wrist 7. Rotate. That is, when the wrist 7 rotates 180 ° in the first rotation direction, the first sun gear 25 is rotated 180 ° in the second rotation direction opposite to the first rotation direction. Hold it stationary without rotating it.
[0041]
Since the timing belt 27 is wound from the first sun gear 25 to the first planetary gear 26, the first arm 10 is moved in the first rotational direction (see FIG. 4) with the gear 25 fixed as shown in FIG. 4 (clockwise on the paper surface of FIG. 4), the timing belt 26 rotates as indicated by the arrow in FIG. 4, thereby rotating the first planetary gear 26 in the second rotation direction (counterclockwise). As described above, the first planetary gear 26 and the second arm 11 are fixed and rotate together. Therefore, by rotating the first arm 10 in the first rotation direction, the first planetary gear 26 is rotated. The second arm 11 can be rotated in conjunction with the gear 26 in the second rotation direction.
[0042]
As shown in FIG. 4, the first sun gear 25 is larger than the first planetary gear 26, and when the number of teeth of the first sun gear 25 is N, the number of teeth of the first planetary gear 26 is N / 2. Accordingly, when the first arm 10 is rotated 180 °, the first planetary gear 26 is rotated 360 °. That is, the second arm 11 can be rotated 360 ° in the second rotation direction by rotating the first arm 10 180 ° in the first rotation direction. Thus, as shown in FIG. 3, when the first arm 10 is rotated 180 ° from one side to the other side, the second arm 11 rotates 360 ° in the opposite direction in conjunction with this, The workpiece W can be transported from one side to the other side. Further, since the length of the first arm 10 and the length of the second arm are both the same W, the workpiece W held at the tip of the second arm 11 is linearly formed by rotating the first arm 10 by 180 °. Can be moved to.
[0043]
FIG. 6 is a diagram illustrating the operation of the transport apparatus according to another embodiment of the present invention. In this embodiment, only the operation is different from the transfer device 1 of the above-described embodiment. That is, as shown in FIG. 3, the transport device 1 is folded outward with respect to the robot 3, whereas the transport device is folded inward as shown in FIG.
[0044]
That is, when the workpiece W is transferred from one side to the other side, the first arm 10 rotates counterclockwise, and the second arm 11 rotates clockwise. Even in this case, in the intermediate portion, as shown in FIG. 6 (3), the first arm 10 and the second arm 11 are folded so as to overlap each other, and the upper arm 6 of the robot 3 and the transfer device 30 are moved along the transfer path L. They are arranged in a straight line so as to be perpendicular to the surface. Thereafter, the first arm 10 is further rotated counterclockwise, and the conveying device 30 is extended to the other side to convey the workpiece W.
[0045]
FIG. 7 is a diagram illustrating the operation of the transport device 35 according to another embodiment of the present invention. In the above-described transfer device shown in FIG. 3 or FIG. 6, the workpiece W is inverted by 180 ° while being transferred from one press machine 20 to the other press machine 21, but in the transfer device 35 of the present embodiment, FIG. As shown in FIG. This is because the holding means 12 provided at the distal end portion of the second arm 11 is provided so as to be rotatable around a rotation axis A2 parallel to the seventh axis J7, and interlocks with the rotation of the first arm 10 and the second arm 11. This is because the holding means 12 rotates.
[0046]
More specifically, as shown in FIG. 7 (1), after the conveying device 35 is extended to one press machine 20 side and the work W is held by the holding means 12, the first arm 10 is moved in the first rotational direction ( The second arm 11 rotates in the second rotation direction (counterclockwise in FIG. 7) and the holding means 12 rotates in the first direction (clockwise in FIG. 7). Rotate. By rotating in this way, the workpiece W starts to move while maintaining the same direction as the held state.
[0047]
When the first arm 10 is further rotated in the first direction, the conveying device 35 is folded at the central portion between the presses 20 and 21 as shown in FIG. 7 (3) through the state shown in FIG. 7 (2). It is. At this time, the upper arm 6 of the robot 3 and the first arm 10 and the second arm 11 of the transfer device 35 are folded perpendicularly to the transfer path.
[0048]
Further, by rotating the first arm 10 in the first direction, the transfer device 35 extends to the other side while maintaining the direction of the workpiece W in the same direction. In this way, through the state of FIG. 7 (4), the first arm 10 and the second arm 11 are extended to a straight line, and the workpiece W is conveyed to the other press machine 21. As shown in FIG. 7 (5), the orientation of the workpiece W after completion of conveyance is the same as the orientation of the workpiece W at the beginning of conveyance shown in (1). In this way, in the transfer device 35, the holding means 12 is rotated in conjunction with the rotation operation of the first and second arms 10 and 11, so that the orientation of the workpiece W is always kept constant during transfer and the workpiece W is reversed. It can convey from one side to the other side without making it.
[0049]
When the workpiece W is transferred from one side to the other side, the first arm 10 rotates in the first rotation direction (clockwise), and the second arm 11 rotates with respect to the first arm 10 in the second rotation direction ( Rotate 360 ° counterclockwise. At this time, as can be seen from (1) to (5) of FIG. 7, the holding means 12 rotates 180 ° with respect to the second arm 11 in the first rotation direction (clockwise). That is, when the rotation angle of the first arm 10 is θ, the rotation angle of the second arm 11 is −2θ, and the rotation angle of the holding unit 12 is θ. Next, the rotation mechanism of the second arm 11 and the holding means 12 that rotate in conjunction with the rotation of the first arm 10 will be described.
[0050]
FIG. 8 is a plan view showing the internal mechanism of the transport device 35, and FIG. 9 is a side view thereof. The second arm 11 that moves in conjunction with the first arm 10 is the same mechanism as the transfer device 1 described above. That is, the first sun gear 25 provided at the base end portion of the first arm body 22, the first planetary gear 26 provided at the tip end portion of the first arm body 22 and rotating integrally with the second arm 11, and these The second arm 11 is rotated by rotating the first arm 10 by the timing belt 27 wound around the gears 25 and 26.
[0051]
A similar mechanism is used for the rotation of the holding means 12. That is, the second sun gear 36 is provided at the base end of the hollow second arm body 39, the second planetary gear 37 is provided at the tip, and the timing belt 38 is wound around them. As shown in FIG. 10, the second sun gear 36 is fixedly connected to the first arm body 22 and rotates integrally with the first arm 10. The first planetary gear 26 and the second sun gear 36 have a common rotation axis A1, but the first planetary gear 26 is fixedly connected to the second arm body 39 via the shaft 34 as shown in FIG. The second sun gear 36 is fixedly connected to the first arm body 22 and is integrated with the first arm 10. The second sun gear 36 is fixedly connected to the first arm body 22. The second planetary gear 37 is pivotally supported by the second arm main body 39 so as to be rotatable around the rotation axis A2 parallel to the rotation axis A1 at the tip 11a of the second arm 11 main body.
[0052]
As can be seen from FIGS. 7A to 7, the second arm 11 rotates in the second rotational direction relative to the first arm 10 while the first arm 10 rotates 180 ° in the first rotational direction. 360 °. That is, the first arm 10 rotates in the first rotation direction by 360 ° relative to the second arm 11. As described above, since the second sun gear 36 is fixed to the first arm 10, when the first arm 10 rotates 360 ° in the first rotation direction with respect to the second arm 11, the second sun gear 36 also rotates 360 ° in the first rotational direction relative to the second arm 11, that is, the second arm body 39.
[0053]
Since the timing belt 38 is wound from the second sun gear 36 to the second planetary gear 37, the second planetary gear 37 also rotates in the first rotation direction. The holding means 12 is fixedly connected to the second planetary gear 37 and rotates together with the second planetary gear 37. Since the number of teeth of the second sun gear 36 is ½ of the number of teeth of the second planetary gear 37, the rotation angle of the holding means 12 is ½ of the rotation angle of the second planetary gear 36. When the arm 10 is rotated 180 °, the holding means 12 is also rotated 180 °.
[0054]
In this manner, when the first arm 10 is rotated by the angle θ in the first rotation direction by the servo motor M7 of the rotary connecting portion 8, the second arm 11 is rotated by the angle 2θ in the second rotation direction, and the holding means 12 Is rotated by an angle θ in the first rotation direction. Thus, the work W can always be conveyed in a fixed direction by rotating the first arm 10, the second arm 11 and the holding means 12 in conjunction with each other.
[0055]
Further, although the figure transport device 35 is configured to be folded outside the robot 3 as shown in FIG. 7, it may be configured to be folded inside the robot 3 as shown in FIG. 11.
[0056]
FIG. 12 is a plan view showing an internal mechanism of a transport apparatus 40 according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a side view thereof. The transport device 40 of this embodiment is characterized in that a third arm 41 and a fourth arm 42 are further provided in addition to the first and second arms 10 and 11. The first to fourth arms 10, 11, 41, and 42 have the same length W, respectively.
[0057]
The base end portion of the third arm 41 is rotatably connected around the rotation axis A2 of the tip end portion of the second arm 11, and the base end portion of the fourth arm 42 is connected to the tip end portion of the third arm 41 with the rotation. A holding means 12 is rotatably attached around a rotation axis A4 parallel to the rotation axis A3 at the tip of the fourth arm 42 so as to be rotatable around a rotation axis A3 parallel to the axis A2. As shown in FIG.
[0058]
Similarly to the first and second arms 10 and 11, the third and fourth arms 41 and 42 are internally provided with third and fourth sun gears 43 and 45, third and fourth planetary gears 44 and 46, respectively. There are timing belts 47 and 48 to be hooked, and the second, third and fourth arms 11, 41 and 42 and the holding means 12 rotate in conjunction with the rotation of the first arm 10.
[0059]
In order to convey the workpiece W, the first to fourth arms 10, 11, 41, 42 are straightly extended to the pressing machine 20 on one side, the workpiece W is held by the holding means 12, and the first arm 10 is moved to the first arm 10. 1 is rotated in the direction of rotation (clockwise in FIG. 12). Then, in conjunction with this, the second arm 11 rotates in the second rotation direction (counterclockwise), and in conjunction with this, the third arm 41 rotates in the first rotation direction (clockwise). In conjunction with this, the fourth arm 42 rotates in the second rotational direction (counterclockwise), and in conjunction with this, the holding means 12 rotates in the first rotational direction (counterclockwise). In this way, when the conveying device 40 contracts, the conveying device 40 is completely folded at the center of the pair of press machines 20 and 21, and when the first arm 10 is further rotated in the first direction, The fourth arms 10, 11, 41, 42 extend in a straight line on the other side, and the workpiece W can be conveyed to the other press machine 21. In this way, the workpiece W can be transported without being inverted.
[0060]
Also, in the conveying device 40, the length of the conveying device when folded is W, whereas the length of the conveying device when extended is 4W, and the conveying device 40 alone conveys a distance of 8W from one to the other. can do. 12 and 13, the transfer device 40 has an M shape and is folded outward on the upper arm 6 side of the robot 3. You may comprise so that it may fold.
[0061]
FIG. 14 is a plan view showing a configuration of a transport apparatus 50 according to still another embodiment of the present invention. The link mechanism 53 of the transport device 50 has first to third arms 10, 51, 52, and the length of the first and third arms 10, 52 is W, whereas the length of the second arm 51 is It is 2W. The proximal end of the second arm 51 is rotatably attached to the distal end of the first arm 10, and the proximal end of the third arm 52 is rotatably attached to the distal end of the second arm 51. The holding means 12 is rotatably attached to the front end portion. These first to third arms 10, 51, 52 and holding means 12 also rotate in conjunction with the rotation of the first arm 10 as described above.
[0062]
Accordingly, the first to third arms 10, 51, 52 are linearly extended to one side, the first arm 10 is rotated in the first rotation direction while holding the workpiece W, and the conveying device 50 is folded. By rotating the first arm 10 in the first rotation direction and extending the conveyance device 50 to the other side, the workpiece W can be conveyed without being reversed. In this transfer device 50, by setting the length of the second arm 51 to 2 W, only the three arms 10, 51 and 52 can transfer the same distance of 8 W as the M-shaped transfer device described above. . Further, the first arm 10 is not limited to rotating outward with respect to the upper arm 6 of the robot 3, but may be configured to rotate inward.
[0063]
In each of the embodiments described above, the rotation of the first arm 10 is transmitted to the other arm and the holding means by the timing belt and the gear. However, the present invention is not limited to such a method. For example, the chain and the sprocket wheel or the gear You may comprise so that rotation may be transmitted according to a row | line | column.
[0064]
FIG. 15 is a plan view showing a configuration of a transport apparatus 60 according to still another embodiment of the present invention. The link mechanism 68 of the transport device 60 has four first to fourth arms 61 to 64, and the base end portion of the first arm 61 rotates below the rotary connecting portion 8 attached to the wrist 7 of the robot 3. The base end portion of the third arm 63 is also rotatably attached below the rotary connecting portion 8. A base end portion of the second arm 62 is rotatably attached under the distal end portion of the first arm 61, and a base end portion of the fourth arm 64 is rotatably attached under the distal end portion of the third arm 63, The holding means 12 is attached to the second arm 62 and the fourth arm 54 below the distal ends of the second arm 62 and the fourth arm 54 via a connecting member 67. The tip of the second arm 62 and the connecting member 67 are rotatably connected, and the tip of the fourth arm 64 and the connecting member 67 are rotatable to the connecting member 67 at a position different from the tip of the third arm 63. Connected. The holding means 12 is fixed below the connecting member 67.
[0065]
The first to fourth arms 61 to 64 have the same length W, the first arm 61 and the fourth arm 64 are arranged in parallel, and the second arm 62 and the third arm 63 are arranged in parallel. Thus, a diamond-shaped link mechanism 68 is formed.
[0066]
Gears 65 and 66 are fixed to the distal ends of the second arm 62 and the fourth arm 64, respectively, and mesh with each other.
[0067]
In order to hold the workpiece W of the press machine 20 on one side, the first and third arms 61 and 63 are directed to one side. Then, the second arm 62 is aligned with the first arm 61, the fourth arm 64 is aligned with the third arm 63, and the link mechanism 9 extends toward the press machine 20 on one side. In order to convey the workpiece W to the press machine 21 on the other side, the first arm 61 is rotated in the first rotation direction, the third arm 63 is rotated in the second direction, and the link mechanism 68 is contracted. Then, the workpiece W starts to move to the other side.
[0068]
When the workpiece W passes under the base ends of the first and third arms 62 and 63, the second arm 62 overlaps the first arm 61 and the fourth arm 64 overlaps the third arm 63. The workpiece W is disposed under the base end portions of the first and third arms 61 and 63. Further, when the first arm 61 is rotated in the first rotation direction (clockwise), the workpiece W is further conveyed to the other side, and the first arm 61, the second arm 62, the third arm 63, and the fourth arm 64 are conveyed. Are extended in a straight line, the workpiece W is conveyed to the press machine 21 on the other side.
[0069]
As described above, the holding means 12 is connected to the distal ends of the second arm 62 and the fourth arm 64 via the connecting member 67, and the distal end of the second arm 62 and the distal end of the third arm 63 are different. Since it is connected to the connecting member 67 at a position, the direction of the connecting member 67 is constant during conveyance. Therefore, the direction of the holding means 12 fixed to the connecting member 67 is also constant, and thus the work W can be transported without being reversed.
[0070]
FIG. 16 is a plan view showing a configuration of a transport apparatus 70 according to still another embodiment of the present invention. The transfer device 70 is similar in structure to the transfer device 60 shown in FIG. 15, and a rhombus-like link mechanism 75 is formed by the first to fourth arms 71 to 74, but the arms 71 to 74 are parallel to each other. It consists of a crank mechanism. That is, the first arm 71 includes first to fourth links 81 to 84, the second arm 72 includes four links 84 to 87 having the link 84 of the first arm 71 in common, and the third arm 73. Is composed of four links 81, 89 to 91 having the link 81 of the first arm 71 in common, and the fourth arm 74 has four links having the link 91 of the third arm and the link 87 of the second arm in common. The holding means 12 is attached below the common link 87 of the second arm 72 and the fourth arm 74.
[0071]
By rotating the first arm 71 in the second direction (counterclockwise) from one side to the lower side, the workpiece W can be conveyed from one press machine 20 to the other press machine 21 without being reversed. .
[0072]
FIG. 17 is a plan view showing a transport apparatus 100 according to still another embodiment of the present invention. The transfer device 100 is similar to the M-shaped transfer device 40 described in FIG. 12 and includes a link mechanism 105 including four arms 101 to 104. In the present embodiment, each of the arms 101 to 104 is Similarly to the transfer device 70 shown in FIG. Similarly to the transport device 40, a gear and a timing belt are incorporated in the link 106 of the first arm 101, the link 107 of the second arm 102, the link 108 of the third arm 103, and the link 109 of the fourth arm 104. The As a result, the link mechanism 105 expands and contracts similarly to the transport device 40, and the work W can be transported without being reversed. Further, the conveying device 100 is not limited to an M shape as shown in FIG. 17, and may be a W shape symmetrical to the M shape.
[0073]
FIG. 18 is a plan view showing a transport apparatus 110 according to still another embodiment of the present invention. The transfer device 111 is similar to the transfer device 50 shown in FIG. 14 and includes a link mechanism 114 composed of three arms 111 to 113. Each arm 111 to 113 is a parallel crank as in the transfer device 100 described above. It consists of a mechanism. Further, gears and timing belts are built in the link 115 of the first arm 111, the link 116 of the second arm 112, and the link 117 of the third arm 113, respectively, and operate in the same manner as the transport device 50. As a result, the link mechanism 114 of the transport device 110 is also expanded and contracted, and the work W can be transported without being reversed.
[0074]
FIG. 19 is a plan view showing a transport apparatus 120 according to still another embodiment of the present invention. The transport device 120 includes a link mechanism 127 including first to sixth arms 121 to 126. The first arm 121 and the fourth arm 124 are attached so that their base ends are rotatable below the rotary connecting portion 8, and the base end of the second arm 122 rotates below the tip of the first arm 121. The fifth arm 125 is rotatably mounted under the tip of the fourth arm 124, the third arm 123 is rotatably mounted under the tip of the second arm 122, and The six arms 126 are rotatably attached under the tip of the fifth arm 125, and a connecting member 127 is rotatably attached under the tip of the third arm 123 and the sixth arm 126, and the connecting member 127. The holding means 12 is fixed below.
[0075]
Gears 128 and 129 that mesh with each other are fixed to the tip of the third arm 123 and the tip of the sixth arm 126, and the link mechanism 127 can be expanded and contracted to move the workpiece W from one side to the other. it can.
[0076]
The second arm 122 and the fifth arm 125 are rotatably connected to each other at the center. FIG. 20 is a perspective view showing a connected state of the second arm 122 and the fifth arm 125. For convenience of illustration, the second arm 122 is shown by hatching in FIGS. 19 and 20. The second arm 122 includes an upper second arm 122b and a lower second arm 122a, which are connected at the center. Similarly, the fifth arm is composed of an upper fifth arm 125b and a lower fifth arm 125a, which are connected in a vertical manner at the center and fixed together. The pair of second arms 122a and 122b sandwich the connecting portion of the fifth arm 125 up and down and are connected inside the fifth arm 125 so as to be integrated.
[0077]
As can be seen from FIG. 19, when the workpiece W is moved from one side to the other side, the second arm 122 and the fifth arm 125 overlap at the center, and the crossing direction is reversed on the other side. When the second arm 122 and the fifth arm 125 overlap, the lower second arm 122a passes under the upper fifth arm 125b, and the lower fifth arm 125a passes under the upper second arm 122b. Thereby, the workpiece | work W can be conveyed from one side to the other side, without each arm 121-126 interfering.
[0078]
Further, as shown in FIG. 20, the connecting portion between the second arm 122 and the fifth arm 125 is cut in half in the vertical direction. This notch prevents the second arm 122 and the fifth arm 125 from interfering with each other during the movement of the workpiece W.
[0079]
FIG. 21 is a plan view showing a transport apparatus 130 according to still another embodiment of the present invention. The transfer device 130 is similar to the transfer device 120 shown in FIG. 19 and includes a link mechanism including a first arm 131 to a sixth arm 136, and each of the arms 131 to 136 includes a parallel crank mechanism. Accordingly, the links 132a and 132b of the second arm 132 and the links 135a and 135b of the fifth arm 135 are connected in a vertically separated manner at the center as shown in FIG.
[0080]
Further, the links 131a and 131b of the first arm 132 and the second arms 132a and 132b are connected via a link 140a. As shown in FIG. 22, the ends of the second arms 132a and 132b are cut in half in the vertical direction, and the link 140a is provided in the cut portions. This prevents the link 140a from interfering with the links 135a and 135b of the fifth arm 135 during conveyance of the workpiece W. Such a configuration includes a link 140d at the connecting portion between the second arm 132 and the third arm 133, a link 140b at the connecting portion between the fourth arm 134 and the fifth arm 135, and the fifth arm 135 and the sixth arm 136. The same applies to the link 140c of the connecting portion.
[0081]
FIG. 23 is a perspective view showing a connecting portion between the links 133a and 133b of the third arm 133 and the links 136a and 136b of the sixth arm. As shown in the drawing, the distal end portion of the link 133a of the third arm 133 and the distal end portion of the link 136a of the sixth arm are cut in half vertically, and the link 141 is connected to the cut portion. This prevents the link 133a and the link 136b from interfering when the workpiece W is transported. The connection between the link 133b and the link 136b is the same. Then, a link 141 is connected under these connecting portions, and the holding means 12 is fixed under the link 141. Such a link mechanism of the conveying device 130 can be expanded and contracted to convey the workpiece W from one side to the other side.
[0082]
In each of the above-described embodiments, each conveyance device is configured to be attached to the wrist of the robot. However, the present invention is not limited to such a form, for example, the base end of the first arm is fixedly held with respect to the floor, You may comprise so that it may convey only with a conveying apparatus. Further, the holding means is not limited to the suction holding as described above, and may be configured to be held using a hand or the like.
[0083]
【The invention's effect】
As described above, the conveyance device of the present invention extends and contracts the link mechanism and reciprocates between one side and the other side to convey the object to be conveyed, so that the conventional conveyance device that slides using a screw screw is used. Compared to this, it can be transported much faster.
[0084]
The link mechanism is rotatably provided at the first arm and the distal end of the first arm, and is linked to the first rotation direction of the first arm and is a second direction opposite to the first rotation direction. A second arm that rotates in the direction of rotation of the second arm, and a holding means that holds the object to be conveyed is provided at the tip of the second arm, and the first arm is rotated in the first direction of rotation from one side to the other side. Thus, the object to be conveyed can be conveyed linearly.
[0085]
Further, by configuring the holding means to rotate in conjunction with the rotation of the arm, it is possible to convey the object to be conveyed without inverting it.
[0086]
By providing the third arm and further the fourth arm, the transport distance can be increased.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a robot system 2 using a transfer apparatus 1 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the robot system 2. FIG.
FIG. 3 is a diagram illustrating a conveyance process by the conveyance device 1;
4 is a plan view showing an internal mechanism of the transport apparatus 1. FIG.
FIG. 5 is a side view showing an internal mechanism of the transport apparatus 1;
FIG. 6 is a diagram illustrating a transport process of another form of the transport apparatus 1;
7 is a diagram illustrating a transport process of the transport device 35. FIG.
FIG. 8 is a plan view showing an internal mechanism of the transport device 35. FIG.
9 is a side view showing an internal mechanism of the transport device 35. FIG.
10 is a cross-sectional view showing the vicinity of the first planetary gear 26 and the second sun gear 36 of the transport device 35. FIG.
FIG. 11 is a diagram illustrating a transfer process of another form of the transfer device 35;
12 is a plan view showing an internal mechanism of the transport apparatus 40. FIG.
13 is a side view showing an internal mechanism of the transport apparatus 11. FIG.
14 is a plan view showing a configuration of a transport device 50. FIG.
FIG. 15 is a plan view showing a configuration of a transport device 60. FIG.
FIG. 16 is a plan view showing a configuration of a transport apparatus.
FIG. 17 is a plan view showing a transfer apparatus 100 according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a plan view showing a transfer apparatus 110 according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 19 is a plan view showing a transfer apparatus 120 according to still another embodiment of the present invention.
20 is a perspective view showing a connected state of the second arm 122 and the fifth arm 125. FIG.
FIG. 21 is a plan view showing a conveying apparatus according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 22 is a perspective view showing a connection state between the first arms 131a and 131b and the second arms 132a and 132b.
FIG. 23 is a perspective view showing a connection state between the third arms 133a and 133b and the sixth arms 136a and 136b.
[Explanation of symbols]
1,35,40,50,60,70,100,110,120,130, Conveying device
2 Robot system
3 Robot
8 Rotating connection
9, 53, 68, 75, 105 Link mechanism
10, 61, 71, 101, 111, 121, 131 First arm
11, 51, 62, 72, 102, 112, 122, 132 Second arm
12 Holding means
41, 52, 41, 63, 73, 103, 113, 123, 133 Third arm
42, 42, 64, 74, 104, 124, 134, 4th arm

Claims (4)

ロボットの手首に設けられ、一方側に伸長した状態から収縮し、前記一方側とは反対側まで伸長可能なリンク機構と、
前記リンク機構の先端部に設けられ、被搬送物を着脱可能に保持する保持手段とを有し、
リンク機構を伸長させ、保持手段を一方側に設置されるプレス機と他方側に設置されるプレス機との間で往復動させて被搬送物を直線の搬送径路に沿って搬送する搬送装置において、
前記リンク機構は、第１アームと、
第１アームを、第１アームの基端部を回転中心として回転駆動する駆動源と、
基端部が、第１アームの先端部に回転可能に連結され、第１アームの回転に連動して回転し、先端側に前記保持手段が設けられる第２アームとを有し、
前記一方側のプレス機から他方側のプレス機に被搬送物を搬送するとき、ロボットの手首を水平に一方側から他方側に直線移動させながら、前記第１アームをその基端部を中心として第１の回転方向に回転させ、これに連動して第２アームをその基端部を中心として前記第１の回転方向とは反対方向の第２の回転方向に回転させ、前記保持手段によって保持された被搬送物が直線状に移動して、一方側のプレス機から他方側のプレス機へ搬送されることを特徴とする搬送装置。A link mechanism that is provided on the wrist of the robot, contracts from a state of being extended to one side, and can be extended to a side opposite to the one side;
A holding means provided at the tip of the link mechanism and detachably holding the object to be conveyed;
In a conveying device that extends a link mechanism and reciprocates between a pressing machine installed on one side and a pressing machine installed on the other side to convey an object to be conveyed along a straight conveyance path ,
The link mechanism includes a first arm;
A first arm, a driving source for rotationally driving the base end portion of the first arm as a heart during rotation,
A proximal end portion rotatably connected to the distal end portion of the first arm, rotating in conjunction with the rotation of the first arm, and having a second arm provided with the holding means on the distal end side;
When transporting an object to be transported from the one side press to the other side press, the first arm is centered on its base end while the wrist of the robot is linearly moved from one side to the other side horizontally. The second arm is rotated in the first rotation direction, and the second arm is rotated in the second rotation direction opposite to the first rotation direction around the base end in association with the rotation, and is held by the holding means. The transported apparatus is characterized in that the transported object is moved linearly and transported from the pressing machine on one side to the pressing machine on the other side. 前記第２アームと保持手段との間に介在され、基端部が、第２アームの先端部に回転可能に連結され、先端側に保持手段が設けられる第３アームを有し、
第２アームが、基端部を回転中心として前記第２の回転方向に回転すると、これに連動して前記第３アームが、基端部を回転中心として前記第１の回転方向に回転することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。A third arm interposed between the second arm and the holding means, a base end portion rotatably connected to the tip end portion of the second arm, and a holding means provided on the tip end side;
When the second arm rotates in the second rotation direction with the base end portion as the rotation center, the third arm rotates in the first rotation direction with the base end portion as the rotation center in conjunction with this. The conveying apparatus according to claim 1. 前記第３アームと保持手段との間に介在され、基端部が、第３アームの先端部に回転可能に連結され、先端側に保持手段が設けられる第４アームとを有し、
第３アームが、基端部を回転中心として前記第１の回転方向に回転すると、これに連動して前記第４アームが、基端部を回転中心として前記第２の回転方向に回転することを特徴とする請求項２記載の搬送装置。A fourth arm interposed between the third arm and the holding means, a base end portion rotatably connected to a tip end portion of the third arm, and a holding means provided on the tip end side;
When the third arm rotates in the first rotation direction with the base end portion as the rotation center, the fourth arm rotates in the second rotation direction with the base end portion as the rotation center in conjunction with this. The conveying apparatus according to claim 2. 一方側で保持したときの被搬送物の向きと、他方側まで搬送したときの被搬送物の向きとが同じになるように、第１アームの回転に連動して保持手段を回転させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の搬送装置。  The holding means is rotated in conjunction with the rotation of the first arm so that the direction of the conveyed object when held on one side is the same as the direction of the conveyed object when conveyed to the other side. The transport apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the transport apparatus is characterized in that

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