JP3650256B2 - Combine leveling device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はコンバイン機体の左右両側をクローラなど走行部に支持高さ調節自在に支持して機体を水平に維持するコンバインの水平制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、機体の左右傾きを検知する傾斜センサとしては一般に振り子式のセンサが用いられているが、該振り子式センサの場合、機体旋回時などにおいては遠心力によってセンサが誤作動し、次回工程の穀稈条を刈始める際には機体を傾けた状態のままで突入するという不具合が発生する。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、機体の左右傾きを検知する傾斜センサの検出値に基づいて機体を水平に制御する車高制御機構を備えたコンバインの水平制御装置において、前記傾斜センサを機体に複数設置して、例えば振り子式の傾斜センサの場合、機体の旋回半径中心から各傾斜センサ間の距離（旋回半径）が大となるほど、旋回時には各傾斜センサ位置で発生する遠心力は大となることを利用し、旋回時には機体に作用する遠心力にともない前記傾斜センサの電圧値の差が一定値より大となることにより旋回状態と判別する一方、直進時には前記傾斜センサの電圧値の差が一定値より小となることにより直進状態と判別するから各傾斜センサ間の出力差に基づいて機体の旋回或いは直進を判別して、旋回時の遠心力の悪影響を受けることのない正確な検出値のみに基づく機体の高精度な水平制御を可能とさせるものである。
【０００４】
また、２つの振り子式傾斜センサを機体の左右両側に各別に配置させて、最少数の左右２つの傾斜センサ間の出力差に基づいて機体の直進或いは旋回を正確に判別して、直進時の正確な検出値に基づく高精度な水平制御を可能とさせるものである。
【０００５】
さらに、左右の振り子式傾斜センサの検出値の差に基づいて直進或いは旋回状態を判別して、旋回状態と判別したときには水平制御を中止させて、機体旋回動作中における傾斜センサよりの誤出力による水平制御を防止して、この制御の精度向上を図るものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は制御回路図、図２はコンバインの全体側面図、図３は同平面図であり、図中（１ａ）（１ｂ）は走行部である左右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１ａ）（１ｂ）に架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧刈取昇降シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は操向ハンドル（１９ｂ）など運転操作部（１９）及び運転席（２０）を備える運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【０００７】
図４乃至図５に示す如く、左右の前記走行クローラ（２ａ）（２ｂ）は機台（３）側のミッションケース（２２）に取付く駆動スプロケット（２３）と、前記トラックフレーム（１ａ）（１ｂ）に取付く複数のトラックローラ（２４）及びイコライザ転輪（２５）及び遊動輪（２６）とで支持すると共に、前記トラックフレーム（１ａ）（１ｂ）を前後横枢支軸（２７）（２８）及び前後ベルクランクリンク（２９）（３０）を介して上下昇降自在に機台（３）に支持させている。前記クランクリンク（２９）（３０）は機台（３）下部の前後連結横フレーム（３１）（３２）に各軸受（３３）（３４）及び支軸（３５）（３６）を介して中間をそれぞれ揺動自在に支持させ、前記枢支軸（２７）（２８）を該リンク（２９）（３０）の一端側に可回動に支持すると共に、前後クランクリンク（２９）（３０）の他端側間を軸（３７）（３８）及びロッド（３９）を介し相互に連動連結させ、機台（３）にブラケット（４０）を介し基端を枢支する車高制御機構である左右の油圧昇降シリンダ（４１）（４２）のピストンロッド（４１ａ）（４２ａ）先端に前記後クランクリンク（３０）の他端を枢軸（４３）を介して連結させて、左右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）にそれぞれ備える前記シリンダ（４１）（４２）のピストンロッド（４１ａ）（４２ａ）を適宜伸縮動作させることにより機台（３）に対し左右のトラックフレーム（１ａ）（１ｂ）を各別に上下動させて、左右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）による機台（３）の支持高さつまり車高（Ｈ）を可変させるように構成している。
【０００８】
また、前記車高（Ｈ）を検出する左右の車高センサ（４４ａ）（４４ｂ）を機台（３）に設けるもので、機台（３）のアーム軸（４５）に一体揺動自在に第１及び第２揺動アーム（４６）（４７）の基端を支持させ、第１揺動アーム（４６）の先端と前記軸（３８）間を第１検出ロッド（４８）で連結させると共に、機台（３）のセンサケース（４９）内に設置するポテンショメータ（５０）のメータアーム（５１）と第２揺動アーム（４７）の先端間を第２検出ロッド（５２）で連結させて、左右昇降シリンダ（４１）（４２）の伸縮動作でもってクランクリンク（３０）が揺動つまり車高（Ｈ）が変化するとき、この変化量をポテンショメータ（５０）で検出するように構成している。
【０００９】
図６に示す如く、前記運転操作部（１９）の操作パネル（１９ａ）には手動操作により車高及び左右傾斜を調節する十字傾動式の優先手動スイッチ（５３）と、走行速度を変速操作する主及び副変速レバー（５４）（５５）と、脱穀クラッチを入切操作する脱穀クラッチレバー（５６）と、機台（３）の基準となる車高（Ｈ）を無段階に設定する車高設定ボリュム（５７）と、機台（３）の基準となる左右傾斜角を無段階に設定する傾斜角設定ボリュム（５８）と、車速など各種表示や設定操作を行う総合表示器（５９）などを備えると共に、機台（３）の左右水平制御を行うコントローラ（６０）を操作パネル（１９ａ）内に備えている。
【００１０】
図５、図７、図８に示す如く、機台（３）の左右傾きを検出する左右２つの振り子式の傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）を機台の左右両側に各別に設けて、左右傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）の検出値である電圧値（Ｖ１）（Ｖ２）の差（Ｖ１−Ｖ２）でもって機体の直進か旋回を判別して、直進及び旋回に応じた姿勢に機台（３）の車高制御を行うように構成している。
【００１１】
ところで振り子式の傾斜センサを用いた場合、機体が旋回するときには振り子に発生する遠心力を検知して誤作動するため、直進か旋回かの判別を左右２つのセンサ（６２ａ）（６２ｂ）によって行い、センサが正確に作動する直進時のみこのセンサ値に基づいた機体の水平制御を行うように構成している。
【００１２】
即ち図７に示す如く、機体が左旋回する場合、旋回半径中心点（Ａ）と左及び右傾斜センサ（６２ａ）間の距離となる旋回半径をＲ１、Ｒ２として、角速度ωで旋回するときには、振り子（６２）の質量をｍとする左傾斜センサ（６２ａ）には遠心力Ｆ１＝ｍＲ１Ｋ、右傾斜センサ（６２ｂ）には遠心力Ｆ２＝ｍＲ２Ｋ（但しＫはωの２乗）を発生させ、Ｆ２＞Ｆ１の関係を成立させて、図８の［１］［２］に示す如く左右傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）の出力においては旋回が急角度となる程電圧値（Ｖ１）（Ｖ２）間の差（Ｖ１−Ｖ２）を大とさせる。したがって電圧値（Ｖ１）（Ｖ２）間の差（Ｖ１−Ｖ２）が設定の一定値（α）より小（｜Ｖ１−Ｖ２｜＜α）のときには直進、また大（｜Ｖ１−Ｖ２｜≧α）のときには旋回と判別して、直進或いは旋回に応じた水平制御を行うように構成したものである。
【００１３】
そして図１に示す如く、左右の車高センサ（４４ａ）（４４ｂ）と、左右の傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）と、車高設定ボリウム（５７）と、傾斜設定ボリウム（５８）と、機体の直進及び旋回を判別するための旋回基準設定値（α）を設定する旋回値設定器（６３）とをコントローラ（６０）に接続させると共に、左右の前記昇降シリンダ（４１）（４２）を駆動制御する電磁切換弁（６４）（６５）にコントローラ（６０）を接続させて、各センサ（４４ａ）（４４ｂ）・（６２ａ）（６２ｂ）の出力でもって、機体の車高や水平制御を行うように構成している。
【００１４】
而して図９に示す如く、左右の車高センサ（４４ａ）（４４ｂ）及び傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）の検出値がそれぞれコントローラ（６０）に入力され、前記設定ボリウム（５７）で設定される目標の車高以外のときにはこの目標値に車高の制御が行われると共に、左右の傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）で検出される電圧値（Ｖ１）（Ｖ２）の差（Ｖ１−Ｖ２）が設定値（α）内（｜Ｖ１−Ｖ２｜＜α）となる機体の直進走行時には、左右の電圧値（Ｖ１）（Ｖ２）を平均した電圧値（Ｖ）（Ｖ＝（Ｖ１＋Ｖ２）／２）でもって、設定ボリウム（５８）で設定される目標の値（θ）内を維持させる水平制御が行われる。
【００１５】
一方、左右傾斜センンサ（６２ａ）（６２ｂ）の検出電圧値（Ｖ１）（Ｖ２）の差（Ｖ１−Ｖ２）が設定値（α）以上（｜Ｖ１−Ｖ２｜≧α）となる機体の旋回時には、電圧値（Ｖ１）（Ｖ２）とは関係なく、左右昇降シリンダ（４１）（４２）による左右の車高（Ｈ）を同一とさせた機台（３）を水平に固定保持する制御が行われる。
【００１６】
このように、機体の旋回時に遠心力で振り子式の傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）が誤検出するような時には、左右の車高を同一に固定した機体の車高制御が行われると共に、傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）に遠心力が発生しない直進時には、左右の傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）の平均電圧値（Ｖ）に基づいて目標値（θ）内を維持させる機台（３）の左右水平制御が行われる。
【００１７】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、機体の左右傾きを検知する傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）の検出値（Ｖ１）（Ｖ２）に基づいて機体を水平に制御する車高制御機構（４１）（４２）を備えたコンバインの水平制御装置において、前記傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）を機体に複数設置し、旋回時には機体に作用する遠心力にともない前記傾斜センサの電圧値の差が一定値より大となることにより旋回状態と判別する一方、直進時には前記傾斜センサの電圧値の差が一定値より小となることにより直進状態と判別するから、各傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）間の出力差に基づいて機体の直進或いは旋回を判別して、旋回時の遠心力の悪影響を受けることのない正確な検出値のみに基づく機体の高精度な水平制御を可能とさせることができるものである。
【００１８】
また、２つの振り子式傾斜センサ（４１）（４２）を機体の左右両側に各別に配置させたものであるから、最少数の左右２つの傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）間の出力差に基づいて機体の旋回或いは直進を正確に判別して、直進時の正確な検出値に基づく高精度な水平制御を可能とさせることができるものである。
【００１９】
さらに、左右の振り子式傾斜センサ（６２ａ）（６２ｂ）の検出値の差に基づいて直進或いは旋回状態を判別して、旋回状態と判別したときには水平制御を中止させるものであるから、機体旋回動作中における傾斜センサよりの誤出力による水平制御を防止することができて、この制御の精度向上を図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】制御回路図である。
【図２】全体側面図である。
【図３】全体平面図である。
【図４】走行部の側面説明図である。
【図５】走行部の背面説明図である。
【図６】運転操作部の説明図である。
【図７】コンバイン機体の旋回説明図である。
【図８】傾斜センサの出力説明図である。
【図９】フローチャートである。
【符号の説明】
（４１）（４２） 昇降シリンダ（車高制御機構）
（６２ａ）（６２ｂ） 傾斜センサ
（Ｖ１）（Ｖ２） 電圧値（検出値）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a combine level control device for maintaining the machine level by supporting the left and right sides of the combine machine in a traveling unit such as a crawler so that the support height can be adjusted.
[0002]
[Problems to be solved by the invention]
Conventionally, a pendulum type sensor is generally used as a tilt sensor for detecting the left / right tilt of the airframe, but in the case of the pendulum type sensor, the sensor malfunctions due to centrifugal force when the airframe is turning, etc. When starting to cut grain ridges, there is a problem of rushing with the aircraft tilted.
[0003]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, the present invention provides a horizontal control device for a combine equipped with a vehicle height control mechanism that horizontally controls the aircraft based on a detection value of a tilt sensor that detects the horizontal tilt of the aircraft. For example, in the case of a pendulum type tilt sensor, the larger the distance (turning radius) between each tilt sensor from the center of the aircraft's turning radius, the greater the centrifugal force generated at each tilt sensor position during turning. When turning, the difference in the voltage value of the tilt sensor becomes larger than a certain value due to the centrifugal force acting on the airframe, so that it is determined that the vehicle is turning. to determine the turning or straight aircraft based because it is determined that the straight traveling state to the output difference between the tilt sensor by a, never adversely affected by the centrifugal force during turning positive It is intended to enable the precise horizontal control of the aircraft based only on Do detection value.
[0004]
In addition, two pendulum type tilt sensors are arranged separately on both the left and right sides of the aircraft, and the straight or turning of the aircraft is accurately determined based on the output difference between the minimum number of the two left and right tilt sensors. This enables high-precision horizontal control based on accurate detection values.
[0005]
Further, the straight control or turning state is determined based on the difference between the detection values of the left and right pendulum type tilt sensors, and when the turning state is determined, the horizontal control is stopped, and an error output from the tilt sensor during the aircraft turning operation is caused. This prevents horizontal control and improves the accuracy of this control.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. 1 is a control circuit diagram, FIG. 2 is an overall side view of the combine, and FIG. 3 is a plan view thereof. In the figure, (1a) and (1b) are equipped with left and right traveling crawlers (2a) and (2b) which are traveling portions. (3) is a machine base installed on the track frames (1a) and (1b), (4) is a feed chain (5) stretched to the left side, and a handling cylinder (6) and a processing cylinder (7). Built-in threshing part, (8) is a cutting part provided with a cutting blade (9) and a culm conveying mechanism (10), and (11) is moved up and down through the cutting frame (12). Hydraulic cutting lift cylinder, (13) is a waste disposal unit (14) facing the end of the waste chain (14), (15) is a grain that carries grains from the threshing unit (4) via the milling cylinder (16) A tank, (17) is a discharge auger that carries the grain of the tank (15) out of the machine, and (18) is a steering A driving cabin provided with a driving operation unit (19) and a driver's seat (20) such as a handle (19b), (21) is an engine provided below the driving cabin (18), so that the cereals are continuously harvested and threshed. It is configured.
[0007]
As shown in FIGS. 4 to 5, the left and right traveling crawlers (2a) (2b) are connected to a transmission case (22) on the machine base (3) side and a drive sprocket (23) and the track frame (1a) ( 1b) is supported by a plurality of track rollers (24), an equalizer wheel (25) and an idler wheel (26), and the track frame (1a) (1b) is supported by the front and rear lateral pivot shafts (27) ( 28) and the front and rear bell crank links (29) and (30) are supported on the machine base (3) so as to be movable up and down. The crank links (29) and (30) are intermediately connected to the front and rear connecting horizontal frames (31) and (32) at the lower part of the machine base (3) via the bearings (33) and (34) and the support shafts (35) and (36). Each of the pivot shafts (27) and (28) is rotatably supported on one end side of the link (29) and (30), and the front and rear crank links (29) and (30) are supported. The left and right sides of the vehicle height control mechanism are linked to each other through the shafts (37) and (38) and the rod (39), and the base end is pivotally supported by the machine base (3) through the bracket (40). By connecting the other end of the rear crank link (30) to the tip of the piston rod (41a) (42a) of the hydraulic lifting cylinder (41) (42) via the pivot (43), the left and right traveling crawlers (2a) (2b) ) Of the cylinders (41) and (42) provided respectively. The left and right track frames (1a) and (1b) are moved up and down individually by moving the ton rods (41a) and (42a) appropriately, and the left and right traveling crawlers (2a) and (2b) are moved. The support height of the table (3), that is, the vehicle height (H) is made variable.
[0008]
Also, left and right vehicle height sensors (44a) and (44b) for detecting the vehicle height (H) are provided on the machine base (3), and can swing integrally with the arm shaft (45) of the machine base (3). The base ends of the first and second swing arms (46) and (47) are supported, and the tip of the first swing arm (46) and the shaft (38) are connected by the first detection rod (48). The tip of the meter arm (51) and the second swing arm (47) of the potentiometer (50) installed in the sensor case (49) of the machine base (3) is connected by the second detection rod (52). When the crank link (30) swings, that is, the vehicle height (H) changes due to the expansion and contraction of the left and right lifting cylinders (41) and (42), the amount of change is detected by the potentiometer (50). Yes.
[0009]
As shown in FIG. 6, the operation panel (19a) of the driving operation unit (19) has a cross-tilt type priority manual switch (53) for adjusting the vehicle height and the left / right inclination by manual operation, and shifts the traveling speed. The main and auxiliary transmission levers (54) and (55), the threshing clutch lever (56) for turning on and off the threshing clutch, and the vehicle height (H) which is a reference for the machine base (3) are set steplessly. Setting volume (57), tilt angle setting volume (58) that sets the left and right tilt angles that are the basis of the machine base (3) in a stepless manner, general display (59) that performs various displays and setting operations such as vehicle speed, etc. And a controller (60) for performing horizontal horizontal control of the machine base (3) is provided in the operation panel (19a).
[0010]
As shown in FIGS. 5, 7, and 8, two left and right pendulum type tilt sensors (62a) and (62b) for detecting the tilt of the machine base (3) are provided on both the left and right sides of the machine base. The difference between the voltage values (V1) and (V2) (V1−V2) detected by the inclination sensors (62a) and (62b) is determined to determine whether the aircraft is going straight or turned, and the machine base is set to a posture corresponding to the straight and turning. The vehicle height control (3) is performed.
[0011]
By the way, when the pendulum type tilt sensor is used, the centrifugal force generated in the pendulum is detected and the malfunction occurs when the aircraft turns. Therefore, it is determined by the two sensors (62a) and (62b) on the left and right sides whether it is going straight or turning. The horizontal control of the airframe is performed based on the sensor value only when the sensor is operating straight ahead.
[0012]
That is, as shown in FIG. 7, when the aircraft turns left, when turning at an angular velocity ω with the turning radii R1 and R2 being the distance between the turning radius center point (A) and the left and right tilt sensors (62a), The centrifugal force F1 = mR1K is generated in the left inclination sensor (62a) where the mass of the pendulum (62) is m, and the centrifugal force F2 = mR2K (where K is the square of ω) is generated in the right inclination sensor (62b). As shown in [1] and [2] in FIG. 8, the relationship of F2> F1 is established, and the voltage values (V1) (V2) as the turning becomes steeper in the outputs of the left and right tilt sensors (62a) and (62b). The difference between them (V1−V2) is made large. Therefore, when the difference (V1−V2) between the voltage values (V1) and (V2) is smaller (| V1−V2 | <α) than the set constant value (α), the vehicle travels straight or increases (| V1−V2 | ≧ α). ), It is determined that the vehicle is turning, and horizontal control according to straight traveling or turning is performed.
[0013]
1, left and right vehicle height sensors (44a) and (44b), left and right inclination sensors (62a) and (62b), a vehicle height setting volume (57), an inclination setting volume (58), and the fuselage A turning value setter (63) for setting a turning reference set value (α) for discriminating straight travel and turning is connected to the controller (60) and the left and right lifting cylinders (41) (42) are driven. The controller (60) is connected to the electromagnetic switching valve (64) (65) to be controlled, and the vehicle height and level control of the aircraft is performed by the output of each sensor (44a) (44b) / (62a) (62b). It is configured as follows.
[0014]
Thus, as shown in FIG. 9, the detection values of the left and right vehicle height sensors (44a) (44b) and the inclination sensors (62a) (62b) are respectively input to the controller (60) and set by the setting volume (57). When the vehicle height is other than the target vehicle height, the vehicle height is controlled to this target value, and the difference (V1−V2) between the voltage values (V1) and (V2) detected by the left and right inclination sensors (62a) and (62b). ) Within the set value (α) (| V1−V2 | <α), the voltage value (V) (V = (V1 + V2) / V) (V = (V1 + V2) / 2) Accordingly, horizontal control is performed to maintain the target value (θ) set by the setting volume (58).
[0015]
On the other hand, when the aircraft turns when the difference (V1−V2) between the detected voltage values (V1) and (V2) of the left and right tilt sensors (62a) and (62b) is equal to or greater than the set value (α) (| V1−V2 | ≧ α). Regardless of the voltage values (V1) and (V2), the left and right lifting cylinders (41) and (42) perform control to fix and hold the machine base (3) in which the left and right vehicle heights (H) are the same. Is called.
[0016]
As described above, when the pendulum type tilt sensors (62a) and (62b) erroneously detect the centrifugal force during the turning of the airframe, the vehicle height control of the airframe with the left and right vehicle heights fixed to the same is performed, and the tilt A machine base (3) that maintains the target value (θ) based on the average voltage value (V) of the left and right tilt sensors (62a) and (62b) when the sensor (62a) (62b) is traveling straight without generating centrifugal force. Left and right horizontal control is performed.
[0017]
【The invention's effect】
As is apparent from the above embodiments, the present invention is a vehicle height control mechanism that horizontally controls the aircraft based on the detected values (V1) and (V2) of the inclination sensors (62a) and (62b) that detect the lateral inclination of the aircraft. 41) In the combine level control device provided with (42), a plurality of the tilt sensors (62a) (62b) are installed in the fuselage, and the difference in voltage value of the tilt sensor is caused by the centrifugal force acting on the fuselage during turning. While it is determined that the vehicle is turning when it is greater than a certain value, it is determined that the vehicle is traveling straight when the difference in voltage value between the inclination sensors is smaller than a certain value when traveling straight, so that each inclination sensor (62a) (62b) This makes it possible to determine whether the aircraft is moving straight or turning based on the output difference between them, and to enable highly accurate horizontal control of the aircraft based only on accurate detection values that are not adversely affected by centrifugal force during turning. It is those that can.
[0018]
Further, since the two pendulum type tilt sensors (41) and (42) are separately arranged on the left and right sides of the airframe, based on the output difference between the minimum number of the two left and right tilt sensors (62a) and (62b). Thus, it is possible to accurately discriminate turning or rectilinear movement of the airframe, and to enable highly accurate horizontal control based on an accurate detection value during straight traveling.
[0019]
Further, since the straight control or turning state is discriminated based on the difference between detection values of the left and right pendulum type tilt sensors (62a) and (62b), the horizontal control is stopped when the turning state is discriminated. It is possible to prevent horizontal control due to erroneous output from the tilt sensor in the inside, and to improve the accuracy of this control.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a control circuit diagram.
FIG. 2 is an overall side view.
FIG. 3 is an overall plan view.
FIG. 4 is an explanatory side view of a traveling unit.
FIG. 5 is an explanatory view of the back surface of a traveling unit.
FIG. 6 is an explanatory diagram of a driving operation unit.
FIG. 7 is an explanatory view of turning of the combine body.
FIG. 8 is an explanatory diagram of an output of a tilt sensor.
FIG. 9 is a flowchart.
[Explanation of symbols]
(41) (42) Elevating cylinder (vehicle height control mechanism)
(62a) (62b) Inclination sensor (V1) (V2) Voltage value (detection value)

Claims (3)

機体の左右傾きを検知する傾斜センサの検出値に基づいて機体を水平に制御する車高制御機構を備えたコンバインの水平制御装置において、前記傾斜センサを機体に複数設置し、旋回時には機体に作用する遠心力にともない前記傾斜センサの電圧値の差が一定値より大となることにより旋回状態と判別する一方、直進時には前記傾斜センサの電圧値の差が一定値より小となることにより直進状態と判別することを特徴とするコンバインの水平制御装置。In a combine level control device equipped with a vehicle height control mechanism that controls the aircraft horizontally based on the detection value of the tilt sensor that detects the left and right tilt of the aircraft, a plurality of the tilt sensors are installed in the aircraft and act on the aircraft when turning While the difference in the voltage value of the tilt sensor becomes larger than a certain value due to the centrifugal force to be determined, it is determined that the vehicle is turning.On the other hand, when the vehicle goes straight, the difference in the voltage value of the tilt sensor becomes smaller than the certain value. The horizontal control device of the combine characterized by distinguishing . ２つの振り子式傾斜センサを機体の左右両側に各別に配置させたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの水平制御装置。2. The combine horizontal control device according to claim 1, wherein two pendulum type tilt sensors are separately arranged on the left and right sides of the fuselage. 左右の振り子式傾斜センサの検出値の差に基づいて直進或いは旋回状態を判別して、旋回状態と判別したときには水平制御を中止させるように構成したことを特徴とする請求項２記載のコンバインの水平制御装置。3. The combine according to claim 2, wherein the straight control or turning state is determined based on a difference between detection values of the left and right pendulum type tilt sensors, and the horizontal control is stopped when the turning state is determined. Horizontal control device.

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