JP3632774B2

JP3632774B2 - トラクター牽引作業機の操向輪制御装置

Info

Publication number: JP3632774B2
Application number: JP17696094A
Authority: JP
Inventors: 俊郎和田; 勇二小原
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1994-07-28
Filing date: 1994-07-28
Publication date: 2005-03-23
Anticipated expiration: 2020-03-23
Also published as: JPH0837812A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、操向輪を有するトラクター牽引作業機において、傾斜地で効率よく作業する為の技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からトラクターの後部に野菜移植機等の作業機を牽引し、該作業機には操向輪を有し、傾斜面を往復移動しながら作業する時に、操向輪を山側へ登るように手動のレバー等を用いて傾倒して、作業機が自重で下降しようと働く力を相殺し、略進行方向に向かって進めるようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような傾斜地を作業するトラクター牽引式の作業機において、往復作業の圃場端での回行時には該操向輪（ゲージ輪）の回動角度を、等高線を基準に逆方向に回動させる作業が必要であり、その作業は、回行の際にいちいち手動操作にて行っていた。
また、そのステアリング調整を、人間の感覚により調整していた為、非常に手間がかかり非能率的であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以上のような課題を解決するために、次のような方法を用いるものである。
トラクター後部に昇降可能に装着し、傾斜地で往復しながら作業をする牽引作業機Ｂにおいて、該牽引作業機Ｂのベースフレーム１の両側に、牽引作業機Ｂの操向を行うゲージ輪３１・３１を設け、該左右のゲージ輪３１・３１をナックルアーム３２とタイロッド３３を介してアクチュエーターと連結するとともに、該ゲージ輪３１の角度と牽引作業機の高さを検知する検知手段を設け、傾斜地での往復作業時の回行において、牽引作業機Ｂが一定高さに上昇されたことを検知手段によって検知して、回行と判断し、アクチュエーターによってゲージ輪３１・３１を、往と復で自動的に左右対称の角度に回動駆動する構成としたものである。
【０００５】
【作用】
以上の如く構成した本発明における作用を説明する。
傾斜地の往復作業時の回行の際に、一回ずつステアリング調整をする必要が無く、自動的に対称の位置までゲージ輪が回動されて、作業性が改善され、畝中央への移植を正確に行える。
【０００６】
【実施例】
本発明の解決すべき課題、及び構成は以上の如くであり、次に添付の図面に示した本発明の実施例を説明する。
図１はトラクター牽引式野菜移植機の平面図、
図２はトラクターの後部及び移植ユニットＰの側面図、
図３は作業機のステアリング機構を示す部分平面断面図、
図４はゲージ輪の制御機構のブロック図である。
【０００７】
本発明のトラクター牽引式作業機として、野菜移植機の実施例について全体構成から説明する。
ベースフレーム１は図３の如く平面視コの字形で、側面視は図２の如く上部フレーム１ａ及び下部フレーム１ｂよりなり、前端部はツールバー２に固着されている。
該ツールバー２には、トラクターの３点リンクであるトップリンクＴＬ、及びロアリンクＬＬを連結するための連結用マスト３が固設されている。図１、図２におけるＲＷは、トラクターの後輪である。
そして、前記ベースフレーム１の最前部にステップ板５′を、最後部にはステップ板５を取付け、左右の上部フレーム１ａの上方位置には、図１の如く、各々予備苗台６を配置し、ステップ上の作業者によって、該予備苗台６上の育苗トレイＴを、移植ユニットＥの給苗部Ｅ１の苗載台１３に順次供給するものである。
【０００８】
次に、移植ユニットＥは給苗部Ｅ１において、育苗トレイＴを立てて下方に搬送するべく構成された苗載台１３が前後に摺動可能に設置されており、また、定位置にて、該苗載台１３上の育苗トレイＴからポット苗を取り出す苗取爪１４が回動可能に取り付けられている。
移植部Ｅ２においては、前方にて移植ミッションケースＭが回動支点軸に軸支されており、該移植ミッションケースＭ後方に移植伝動ケース１６を連設し、後部にて、該苗取爪１４が取り出したポット苗を受け取り、かつ、畝上に移植する如く回動する移植爪１５を配設している。
【０００９】
前記作業機Ｂを昇降させる機構を説明する。
該作業機Ａはトラクターの後部から延設するトップリンクＴＬとロアーリンクＬＬの後端に連結し、該ロアーリンクＬＬを、リフトリンク２３が吊り上げる事で、該作業機Ｂが昇降する。該ロアーリンクＬＬは下方に配されるトラクターミッションケース２０の側方に固定される枢結プレート２１に枢支される。
該トラクターミッションケース２０上に載置する昇降シリンダー２６の先端にプレート２７、回動軸２４を介してリフトアーム２２が連結され、該リフトアーム２２の先端にリフトリンク２３を枢支している。
【００１０】
そして、該トップリンクＴＬの前端はミッションケース後部に固定されるヒッチ２５ａに枢支され、該トップリンクＴＬとロアーリンクＬＬの後方は該作業機の該ツールバー２の適所に配された各連結用マスト３に連結する。
該ツールバー２の中央部には連結用マスト３ａが垂直に上方まで延設され、該トップリンクＴＬの他端に連結し、該連結用マスト３ａの両外側には斜め前方に延設した連結用マスト３ｂが突設され、ロアーリンクＬＬの他端を連結している。
【００１１】
このような構成により、前記昇降シリンダー２６が伸縮する事によって、該回動軸２４を中心に、該リフトアーム２２が回動する事で、該リフトリンク２３を伴い、該ロアーリンクＬＬを回動させ、前記作業機Ｂが昇降する。また、該ロアーリンクＬＬの前方を枢支している軸には、回動角度検出センサーＳが配され該ロアーリンクＬＬの回動角度を検知している。
【００１２】
次に、本発明のゲージ輪３１のハンドル機構の詳細を、図３を用いて説明する。
該ゲージ輪３１・３１は作業機Ｂの前方の左右両側に配され、該ゲージ輪３１は車軸３１ａにより回転自在に枢支されている。
該車軸３１ａには、略Ｌ字型のナックルアーム３２の一端に固定されている。該ナックルアーム３２は前記ツールバー２の下方から突設するキングピン３６により略Ｌ字型の中央部を回動可能に枢支されている。
左右両側の該ナックルアーム３２・３２の他端はタイロッド３３に連結され、該タイロッド３３の中途部には連結板３３ａを介してアクチュエーターとして電動シリンダー３４の伸縮ロッドが連結され、該電動シリンダー３４の後基部は前部作業用ステップ５′に固定されるシリンダー支持部３５に枢支されている。
【００１３】
該電動シリンダー３４が伸び方向に駆動する時は、該タイロッド３３が左に移動し、該ナックルアーム３２・３２を、該キングピン３６を中心に回動し、該ゲージ輪３１・３１を左向きにする。逆に該電動シリンダー３４を縮む方向に駆動する時は、該タイロッド３３、該ナックルアーム３２・３２及び該ゲージ輪３１・３１を右方向に向くようにする。
【００１４】
そして、右側の該ナックルアーム３２の左側方に、ポテンションメーターＰが配され、該ポテンションメーターＰは、該ナックルアーム３２が該ゲージ輪３１と一体となって、前記キングピン３６を中心に回動する為、該ナックルアーム３２の回動角度を計測する事で、該ゲージ輪３１の回動角度を検出するものである。
【００１５】
そして、該ポテンションメーターＰの検出値と、前記回動角度検出センサーＳの検出値は図４に示すように、コントローラーＣ内に入力するよう構成され、該コントローラーＣには前記電動シリンダー３４が接続されている。
該コントローラーＣでは、前記ゲージ輪３１が進行方向に平行の時を０°として、図示せぬレバーにより該ゲージ輪３１の回動角度が決定され、左右に回動した角度が該ポテンションメーターＰより入力され、該コントローラーＣに角度θとして読み込まれる。また、その角度が右方向を正（＋）、左方向を負（−）としている。
【００１６】
そして、図４のブロック図に示すように、該回動角度検出センサーＳが、該ロアーリンクＬＬの上方への回動により、該作業機Ｂを上昇させ一定高さ以上に持ち上げられたことを検知すると、該コントローラーＣは回行と判断して、前記コントローラーＣに入力されている角度θが、正の角度θのときは−θ（入力されている角度が−θの場合は角度θ）となる角度まで電動シリンダー３４を駆動し、その値はポテンションメーターＰで検知している。
【００１７】
即ち、傾斜地で往復作業をする場合に、レバーで作業機が進行方向へ走行するようにゲージ輪３１の回動角度を決定し、該コントローラーＣにその角度θが入力され、圃場端で回行するときに作業機を持ち上げた際に、その角度θを記憶し、回動角度検出センサーＳにより設定角度以上に上昇されたことを検出すると、コントローラーＣは回行と判断して、角度θを−θとなるように演算し、電動シリンダー３４を逆回転させてゲージ輪３１を進行方向と対称位置まで回動させ、反対に向いた作業機が傾斜地に対しゲージ輪３１が一定角度を保つようにしている。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成することにより、次の如き効果を奏するものである。
傾斜地での往復作業時において、回行の際に、自動的にゲージ輪が進行方向と対称の位置まで回動する為、往と復の回行の度にゲージ輪のステアリング調整をする手間が省け、回行後すみやかに作業に移れ、回行時の操作が容易となり、畝中央への作業を正確に行えて、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクター牽引式野菜移植機の全体平面図である。
【図２】トラクターの後部及び移植ユニットＰの側面図である。
【図３】作業機のステアリング機構を示す部分平面断面図である。
【図４】ゲージ輪の制御機構のブロック図である。
【符号の説明】
Ｄ駆動ユニット
Ｗ接地駆動輪
Ｐ移植ユニット
Ｓ作業者用ステップ
１ベースフレーム

Claims

トラクター後部に昇降可能に装着し、傾斜地で往復しながら作業をする牽引作業機Ｂにおいて、該牽引作業機Ｂのベースフレーム１の両側に、牽引作業機Ｂの操向を行うゲージ輪３１・３１を設け、該左右のゲージ輪３１・３１をナックルアーム３２とタイロッド３３を介してアクチュエーターと連結するとともに、該ゲージ輪３１の角度と牽引作業機の高さを検知する検知手段を設け、傾斜地での往復作業時の回行において、牽引作業機Ｂが一定高さに上昇されたことを検知手段によって検知して、回行と判断し、アクチュエーターによってゲージ輪３１・３１を、往と復で自動的に左右対称の角度に回動駆動する構成としたことを特徴とするトラクター牽引作業機の操向輪制御装置。