JP3620628B2 - 路面状態検出装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載され、路面の状態を光学的に検出する路面状態検出装置に関し、特に、カラー舗装路などにおいても、誤動作を起こすことなく、安定して検出を行うための技術に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、車両搭載型の光学式の路面状態検出装置として、路面からの反射光に含まれる垂直偏向成分と水平偏向成分の光強度に基づいて、光沢度を算出することにより、凍結、湿潤、乾燥などといった路面の状態を判定するものが知られている(例えば、特開昭58−158539号公報参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、近年、道路舗装面に色を付けたり、光が当たるときらきら光る素材を塗布することにより、運転者の注意を惹き、車の低速走行を促すような道路や、車の速度が上がると振動を伝えることによって低速走行を促すような道路が安全性の向上を目的として開発されている。このような道路において、上記公報に示されるような路面状態検出装置を用いて路面状態を検出すると、例えば、白色のアスファルトを積雪状態であると誤って判定したり、きらきら光るアスファルトを湿潤状態であると誤って判定したりする場合がある。
【0004】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、カラー舗装路や光る舗装路、さらにはペイントのある舗装路においても、誤動作を起こすことなく、路面状態を安定して検出することができ、特に、路面がいかなる舗装をされていても、その表面が乾燥しているか否かを確実に検出できる車両搭載型の路面状態検出装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載され、この車両が走行する路面の状態を検出する路面状態検出装置において、車両のタイヤが通過した路面に視野を有し、路面状態に応じた信号を検出する第1の光学センサと、車両のタイヤが通過しない路面に視野を有し、路面状態に応じた信号を検出する第2の光学センサと、第1の光学センサ及び第2の光学センサのそれぞれの出力値を比較し、この比較結果に基づいて路面状態を判定する判定手段とを備えたものである。
【0006】
この構成においては、例えば、路面が雪路面である場合には、車両の走行により、タイヤ跡が路面上に刻まれるので、第1の光学センサからの出力波形には、タイヤのトレッドパターンに応じた周期の繰り返しが現れる。また、第2の光学センサからの出力波形には、雪の粒子サイズに応じた細かい波形が現れる。このように、路面が雪路面となっている場合には、第1の光学センサからの出力波形と第2の光学センサからの出力波形には、大きな差が現れる。また、路面が湿潤アスファルトである場合には、車両の走行により、タイヤ跡が残ると共に水跳ねが生じるため、第1の光学センサからの出力波形と第2の光学センサからの出力波形には、若干の変化が生じる。さらにまた、路面が乾燥アスファルトである場合には、タイヤが路面を通過することによっては、路面上には影響が現れないので、第1の光学センサからの出力波形と第2の光学センサからの出力波形とは、ほぼ等しいものとなる。このように、路面状態によって2つの光学センサからの出力波形には、変化が現れるので、判定手段によって、2つの光学センサからの出力波形の類似度合を求めることにより、路面状態を判定することができる。
【0007】
また、本発明は、上記第1及び第2の光学センサが、タイヤの進行方向後方の路面と進行方向前方の路面にそれぞれの視野を有するものであってもよい。この構成においては、上述の請求項1と同様の作用を得ることができる。
【0008】
また、本発明は、上記第1の光学センサよりも車両の進行方向に対して後方位置に配置され、車両のタイヤが通過した路面に視野を有し、路面状態に応じた信号を検出する第3の光学センサをさらに備え、上記判定手段は、上記第1、第2及び第3の光学センサからの出力値を比較することにより、路面状態を判定するものであってもよい。
【0009】
この構成においては、例えば、路面が雪路面である場合には、車両の走行により、タイヤ跡が路面上に刻まれるので、第1及び第3の光学センサからの出力波形には、タイヤのトレッドパターンに応じた周期の繰り返しが現れる。このため、第1の光学センサからの出力波形と第3の光学センサからの出力波形はほぼ等しいものとなり、また、第2の光学センサからの出力波形と第3の光学センサからの出力波形とは大きく異なるものとなる。また、路面が湿潤アスファルトである場合には、車両の走行により路面上の水はタイヤによって弾かれるが、その後、路面上の水はタイヤで弾かれる前の状態に戻るので、第3の光学センサからの出力波形は、第2の光学センサからの出力波形に近くなり、第1の光学センサからの出力波形とは若干異なるものとなる。このように、路面が雪路面である場合と湿潤アスファルトである場合では、3つの光学センサからの出力波形には変化が現れるので、判定手段によって、第1の光学センサからの出力波形と第3の光学センサからの出力波形の類似度合いと、第2の光学センサからの出力波形と第3の光学センサからの出力波形の類似度合いを求めることにより、雪路面と湿潤路面とを判別することができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した実施の形態を図面を参照して説明する。
(第1の実施形態)
図1は本実施形態による路面状態検出装置の構成図である。図1においては、手前から奥の方へ車両が移動するものとする。路面状態検出装置10は、車両に搭載され、この車両の走行する路面20の状態を判定するものであり、反射型光学センサである2つのセンサ1,2と、これら2つのセンサ1,2からの信号に基づいて路面20の状態を判定する比較判定部4(判定手段)とから構成される。センサ1(第1の光学センサ)は、タイヤ5(前輪)が通過した路面20に視野を有し、路面20からの反射光の強度を検出するものである。また、センサ2(第2の光学センサ)は、車両の進路方向に対して直交する横方向にセンサ1と並んで配置され、タイヤ5の通過しない路面20に視野を有するものである。
【0011】
図2はセンサの内部構成図である。センサ1とセンサ2は同構成となっており、投光レンズ11を介して路面20に向けて光を投光する投光素子12と、比較判定部4からの駆動信号に基づいて投光素子12を駆動する駆動ドライバ回路13と、路面からの反射光を受光レンズ14を介して受光する受光素子15と、この受光素子15からの受光信号を増幅し、出力信号として比較判定部4に向けて出力する信号増幅器16とを備える。
【0012】
図3は比較判定部のブロック図である。比較判定部4は、センサ1,2からのそれぞれの出力信号をデジタルに変換する2つのアナログ/デジタル変換器21(以下、AD変換器と記す)と、センサ1,2により検出された信号波形をサンプル波形としてメモリ22内に格納するサンプリング制御部23と、メモリ22に格納された波形に対して周波数解析を行う周波数解析部24と、この周波数解析部24による周波数解析結果に基づいて、2つの波形の類似度合いを示す相関値を求める相関演算部25と、この相関値演算部25による演算結果に基づいて路面状態を判定する路面状態判定部26とから成るものである。
【0013】
ここで、路面状態が変化したときのセンサ1,2により検出される反射光の光強度の変化について、図4を参照して説明する。図4(a)(b)(c)は、それぞれ路面が雪路面、湿潤路面、及び乾燥した通常の黒色アスファルトであるときのセンサ1,2が検出する路面20の様子と、センサ1,2により検出される反射光の光強度の波形を示す図である。
【0014】
路面が雪路面であるときは、図4(a)に示すように、タイヤ5が通過した路面にはタイヤ5の跡が刻まれるため、センサ1からの出力波形s1にはタイヤ5のトレッドパターンに応じた周期の繰り返しが現れる。また、タイヤ5が通過しない路面に視野を有するセンサ2からの出力波形s2には、雪の粒子サイズに応じた細かい波形が現れる。したがって、センサ1からの出力波形s1とセンサ2からの出力波形s2とは大きく異なるものとなる。
【0015】
路面が湿潤路面であるときは、図4(b)に示すように、センサ1,2には、拡散反射成分に加えて、路面表面の凹凸と濡れ具合に応じた正反射成分が受光される。このため、これらセンサ1,2には、振幅の大きな不安定周期の波形が現れる。タイヤ5が通過した直後の路面には、タイヤ跡が残ると共に水跳ねが生じるため、センサ1からの出力波形s1は、センサ2からの出力波形s2に比べて若干変化する。
【0016】
路面が乾燥アスファルトであるときは、図4(c)に示すように、タイヤ5が通過しても路面には影響がないので、センサ1からの出力波形s1とセンサ2からの出力波形s2とは、ほぼ等しいものとなる。
【0017】
次に、センサ1,2からの出力波形s1,s2を用いた路面の判別方法について、図5を参照して説明する。図5(a)(b)(c)(d)は、それぞれ路面が雪路面、湿潤路面、乾燥した通常の黒色アスファルト、及び乾燥したキラキラ光るアスファルトであるときの、センサ1,2からの出力波形s1、s2に対する周波数解析結果と、これら周波数解析結果から得られる相関値とを示す図である。それぞれの路面状態におけるセンサ1,2からの出力波形s1,s2に対して周波数解析した結果をそれぞれsp1,sp2とする。これらの図において、横軸は周波数を、縦軸は光量の強度を示し、全周波数の光量の総和を1として正規化している。
【0018】
2つの出力波形sp1,sp2とを重ねたときに、重ならない部分の面積が小さいと、2つの出力波形s1,s2は類似していることを意味し、重ならない部分の面積が大きいと、2つの出力波形s1,s2は異なることを意味する。ここで、2つの出力波形sp1,sp2の重ならない部分の面積(以下、相関値Hと称す)は、下記の演算式によって示すことができるので、この相関値Hに基づいて、2つの出力波形s1,s2の類似度合いを求めることができる。
H(s1,s2)=∫|sp1(f)−sp2(f)|df
【0019】
路面が雪路面であるときは、図5(a)に示すように、sp1においてはタイヤのトレッドパターンに応じた周波数が大きくなるので、重ならない部分の面積が大きくなり、結果として相関値H(s1,s2)は極めて大きな値となる。
【0020】
路面が湿潤路面であるときは、図5(b)に示すように、sp1とsp2との間には、大きな違いが見られず、相関値H(s1,s2)は、上述の雪路面における相関値と比して小さな値となる。
【0021】
路面が通常の黒色の乾燥アスファルトであるときは、上述の図4(c)に示したように、s1とs2はほぼ同じ波形であるので、図5(c)に示すように、sp1とsp2もほぼ等しいものとなり、結果として、相関値H(s1,s2)は極めて小さな値となる。
【0022】
路面がアスファルトにガラスのように光る部材が混合された乾燥アスファルトである場合には、図5(d)に示すように、センサ2からの出力波形は、正反射成分を含むことが頻繁に発生するので、湿潤と同じ様な波形となる。また、タイヤ5が通過しても路面には影響がないので、センサ1及びセンサ2からのそれぞれの出力波形はほぼ同じものとなり、結果として、相関値H(s1,s2)は極めて小さな値となる。
【0023】
次に、比較判定部4による路面状態の判定方法について、図6のフローチャートを参照して説明する。路面状態検出動作が始まると、サンプリング制御部23は、センサ2及びセンサ1からのそれぞれの出力波形s2及び出力波形s1をメモリ22に格納する(S1,S2)。次に、周波数解析部24は、これら出力波形s1、s2に対して周波数解析を行い、周波数解析結果sp1,sp2を算出し(S3)、相関値演算部25は、周波数解析結果sp1,sp2に基づいて、s1とs2の相関値H(s1,s2)を算出する(S4)。次に、路面状態判定部26は、この相関値H(s1,s2)を予め設定されている第1のしきい値と比較し(S5)、相関値H(s1,s2)が、この第1のしきい値よりも大きければ、雪路面であると判定する(S6)。S5において、相関値H(s1,s2)が第1のしきい値よりも大きくなければ、路面状態判定部26は、相関値H(s1,s2)を予め設定されている第2のしきい値と比較し(S7)、相関値H(s1,s2)が、この第2のしきい値よりも小さくなければ、湿潤状態であると判定する(S8)。S7において、相関値H(s1,s2)が第2のしきい値よりも小さければ、乾燥アスファルトであると判定する(S9)。なお、この第2のしきい値は、第1のしきい値と比して極めて小さな値としている。
【0024】
以上のように、本実施形態に係る路面状態検出装置10によれば、タイヤ5が通過した路面20からの出力波形s1と、タイヤ5が通過しない路面20からの出力波形s2に基づいて相関値Hを求め、この相関値Hから路面状態を判別できるので、従来の光沢度による路面検出装置では、正確に判別できなかったカラー舗装路や光る舗装路、さらにはペイントのある舗装路においても、誤動作を起こすことなく、安定して路面状態を判定することが可能となる。
【0025】
(第2の実施の形態)
図7は第2の実施形態による路面状態検出装置の要部の構成図である。本実施形態による路面状態検出装置10は、画像検出器30(カメラ)を備え、この画像検出器30によって、タイヤ5が通過した路面20からの出力波形と、タイヤ5が通過しない路面20からの出力波形とを得るものである。すなわち、画像検出器30は、その受光視野がタイヤ5の接地する路面20の範囲とタイヤ5が接地しない路面20の範囲の境目を含むように配置されている。また、路面20に向けて光を投光する投光部31は、画像検出器30の受光視野を均一に照射するものである。画像検出器30によって検出された画像は、BNC(bayonet lock type N connector)出力を経て、比較判定部4(図3参照)へと転送される。
【0026】
この画像検出器30によって、図8に示すようなx−y軸画像が得られたとする。エリア1はタイヤ5が通過した路面20の画像であり、エリア2はタイヤ5が通過しない路面20の画像である。それぞれのエリアに基づく出力波形s1(i),s2(i)は、以下の演算式によって示すことができるので、これら2つの出力波形に対して、上述の第1の実施形態と同様、周波数解析を行い、さらに相関値Hを算出することにより、カラー舗装路や光る舗装路、さらにはペイントのある舗装路においても、誤動作を起こすことなく、路面状態を安定して検出することができる。
【数1】
【0027】
(第3の実施形態)
図9(a)(b)は第3の実施形態による路面状態検出装置の構成図であり、それぞれ車両6の側面から及び車両6の進路方向に対して後方からみた図である。また、図10は同装置のセンサの視野とタイヤの接地面の配置関係を示す図である。この路面状態検出装置10では、センサ2,1はタイヤ5の軌道上でタイヤ5の前方と後方にそれぞれ配置されており、タイヤ5の進路方向前方及び後方の路面20に視野を有するような構成としている。
【0028】
上述の図1に示したような、センサ1,センサ2を車両の進路方向に対して直交する方向に並設した構成においては、図11(a)に示すように、車両が白線20wに沿って走行したとき、センサ2の視野内に白線20wが入り、両センサ1,2からの出力波形は異なったものとなるので、路面が乾燥していても雪路面であるなどと誤検出してしまう。それに対して、図9(a),図10に示すように、センサ1,2を車両の進路方向と平行にタイヤ5の後方及び前方に配置することにより、図11(b)に示すように、車両が白線20wに沿って走行しても、センサ2の視野内に白線20wが入ることはなく、誤判定の発生を回避することができる。
【0029】
(第4の実施形態)
図12は第4の実施形態による路面状態検出装置のブロック図である。本実施形態では、上述の図3の路面状態検出装置10に、さらに、タイヤの回転速度に基づいて車両の走行距離を検出する走行距離計27を備え、これにより検出される走行距離Lを比較判定部4のサンプリング制御部23に与えるようにしたものである。
【0030】
上述の図9に示した実施形態のように、2つのセンサ2,1をタイヤ5の前後にそれぞれ配置したものでは、車両の進路方向に対して垂直な方向に路面上にペイントされた横断歩道などの白線20wを横切るときに、次のような問題が生じる。例えば、図13に示すように、センサ2の視野が白線20wをとらえているときに、センサ1の視野が通常の路面(黒色アスファルト)をとらえていると、両センサ2,1からの出力波形は異なるものとなり、そのため、路面が乾燥していても、乾燥路面でないといった誤った判定がなされることになる。
【0031】
この問題は、センサ1が、センサ2により検出される位置と同じ位置を検出することができるようにすれば解消される。すなわち、車両の走行中に、センサ2が信号波形を検出した位置にセンサ1が到達したときに、センサ1からの信号波形を検出し、両者の波形の相関値を求めればよい。そのため本実施形態では、センサ2が波形を検出した位置から、2つのセンサ2,1の配置間距離だけ車両が進んだことが走行距離計27によって検出されたとき、センサ1からの信号波形を検出するようにした。これにより、誤判定の発生を回避することができる。
【0032】
次に、本実施形態の路面状態検出装置10を構成する比較判定部4によるセンサ1,2からの波形のサンプリング方法と相関値の演算方法について、図14のタイムチャートを参照して説明する。サンプリング制御部23は、走行距離計27からの走行距離Lを受信し、センサ動作時から積算されていった走行距離(内部距離Lx)を算出する。次に、サンプリング制御部23は、内部距離Lxがセンサ1とセンサ2との配置間距離Lsとなると、内部距離Lxを0に初期化すると共に、サンプリング開始信号を出力し、センサ1、2からの波形をメモリ22内にサンプリングする。次に、サンプリング波形に対する周波数解析結果を用いて、相関演算部25は、相関値を演算する。ただし、相関を行う波形は、センサ1からの波形に対して1つ前に検出されたセンサ2の波形である。
【0033】
(第5の実施形態)
図15は第5の実施形態による路面状態検出装置のブロック図である。本実施形態では、上記第4実施形態での走行距離計27として対地速度計を用いている。対地速度計による走行距離計28は、対地速度センサ28aと,この対地速度センサ28aから検出される対地速度vに基づいて走行距離Lを算出する走行距離算出部28bとから構成される。上述第4の実施形態に示したようなタイヤの回転速度に基づいて車両の走行距離を検出するものでは、タイヤがスリップすると、実際より速い速度を検出してしまい、結果として、センサ1とセンサ2の検出位置にずれが生じる。それに対し、本実施形態のように、対地速度計を用いると、タイヤがスリップしても走行距離を正確に検出できるので、より精度の高い路面状態の判定が可能となる。
【0034】
(第6の実施形態)
図16は第6の実施形態による路面状態検出装置を搭載した車両の構成図、図17は路面上におけるセンサの視野の位置関係を示す図である。本実施形態は、上述の図9に示したセンサ1及びセンサ2を有した路面状態検出装置10に、さらに、センサ1よりも車両6の進行方向に対して後方位置に、車両6のタイヤ5が通過した路面に視野を有するセンサ3(第3の光学センサ)をさらに備えたものである。
【0035】
上記3つのセンサ1,2,3によって得られる出力波形s1,s2,s3の変化について図18を参照して説明する。図18(a)(b)(c)は、それぞれ路面が湿潤路面であるときのセンサ2,センサ1,センサ3からの出力波形s2,s1,s3を示す図である。路面20が湿潤路面であると、タイヤ5が通過した直後の路面20には、タイヤ跡が残ると共に水跳ねが生じるため、出力波形s1は、出力波形s2に比べて若干変化する。その後に、センサ3が通過したときは、路面20上の水はタイヤで弾かれる前の状態に戻ろうとするので、センサ2の波形に近いものが得られる。
【0036】
また、路面20が雪路面である場合には(図示なし)、車両4の走行により、タイヤ跡が路面20上に刻まれるので、センサ1,3からの出力波形には、タイヤ5のトレッドパターンに応じた周期の繰り返しが現れる。このため、センサ1からの出力波形s1とセンサ3からの出力波形s3は、ほぼ等しいものとなり、また、センサ2からの出力波形s2とセンサ3からの出力波形s3とは大きく異なるものとなる。
【0037】
さらにまた、路面20が乾燥アスファルトである場合には(図示なし)、タイヤ5が路面20を通過することによっては、路面20上には影響が現れないので、3つのセンサ1,2,3からの出力波形s1,s2,s3は、ほぼ等しいものとなる。
【0038】
以上の結果より、出力波形s2と出力波形s1の相関値H(s1,s2)が所定以上あり、さらに、出力波形s1と出力波形s3の相関値H(s1,s3)が所定値以上ならば、路面は湿潤路面であると判定することができる。基本的に雪、湿潤、乾燥の順に相関値は大きくなるが、踏み固められた雪路面である場合はタイヤ5の跡も薄いので湿潤と間違えやすくなる。また、冠水ともいえる湿潤状態のときは、水の弾き方も大きく、相関値が大きくなりやすい。本実施形態では、タイヤ5によって踏まれた直後と、しばらく経った時点での波形の類似度合いを比較することにより、雪路面と湿潤路面の切り分けの確度を上げることができる。これは、雪類は固体で流動性がなく、湿潤は液体で流動性があることを利用している。
【0039】
本実施形態での比較判定部4による路面状態の判定方法について、図19のフローチャートを参照して説明する。まず、センサ2,センサ1,センサ3からのそれぞれの出力波形s2,s1,s3を取得し(S11,S12,S13)、次に、これら出力波形s2、s1、s3のそれぞれに対して周波数解析を行い、周波数解析結果sp1,sp2,sp3を算出する(S14)。次に、これら周波数解析結果sp1,sp2に基づいて、出力波形s1と出力波形s2の相関値H(s1,s2)を算出し(S15)、さらに、周波数解析結果sp1,sp3に基づいて、出力波形s1と出力波形s3の相関値H(s1,s3)を算出する(S16)。続いて、相関値H(s1,s2)を予め設定されている第3のしきい値と比較し(S17)、相関値H(s1,s2)が、この第3のしきい値よりも大きければ、雪路面であると判定する(S18)。相関値H(s1,s2)が第3のしきい値よりも大きくなければ、相関値H(s1,s2)を予め設定されている第4のしきい値と比較し(S19)、相関値H(s1,s2)が、第4のしきい値よりも小さくなければ、相関値H(s1,s3)を予め設定されている第5のしきい値と比較し(S20)、相関値H(s1,s3)が、第5のしきい値よりも大きくなければ、雪路面であると判定する(S18)。また、S20において、相関値H(s1,s3)が第5のしきい値よりも大きければ、湿潤路面であると判定する(S21)。S19において、相関値H(s1,s2)が第4のしきい値よりも小さければ、乾燥路面であると判定する(S22)。なお、第4のしきい値は、第3のしきい値と比して極めて小さな値としている。
【0040】
(第7の実施形態)
本実施形態は、車両が路面上の氷を削る機構を備えている場合の路面状態検出装置である。図20(a)(b)は、それぞれ通常のタイヤ使用の場合及びチェーンを装着したタイヤ又はスパイクタイヤを用いた場合の氷の表面状態を示す図であり、図20(a)ではアスファルト路面上の氷31の表面にトレッドパターン33が僅かに付いているが、図20(b)では同路面上の氷32の表面にチェーン又はスパイクタイヤの跡34が刻まれる。このため、ブラックアイスなどの様に表面に氷がはってあるような場合であって、通常のタイヤ使用では上記のような2つ以上のセンサからの出力波形による相関値が小さくなって、路面状態検出が困難であるものに対して、チェーンなどを装備することにより、路面の凍結状態を検出することができる。
【0041】
(第8の実施形態)
図21は第8の実施形態による路面状態検出装置を搭載した薬剤散布車を示す。この薬剤散布車40は、上述の路面状態検出装置10と、この路面状態検出装置10からの出力に基づいて薬剤散布機41を制御する薬剤散布機コントロール部42とを備えるものである。路面状態検出装置10によって路面が雪路面であると判定された場合にのみ、解凍剤43を散布する。これにより、乾燥路面に対して解凍剤を散布するということがなくなり、解凍剤の散布量を節約できる。また、塩害による自然破壊や舗装道路の劣化を防ぐことができる。
【0042】
薬剤散布機コントロール部42による薬剤散布機41の制御方法について、図22のフローチャートを参照して説明する。まず、路面状態検出装置10によって路面状態を検出し(S31)、路面が雪路面や凍結路面であるか否かを判定し(S32)、判定がYESである場合には、薬剤散布機コントロール部42は薬剤散布機41を制御して解凍剤43を散布する(S33)。S32の判定がNOである場合には、解凍剤44を散布しない。
【0043】
(第9の実施形態)
図23(a)は第9の実施形態による路面状態検出装置を用いた道路情報システムを示す模式図、図23(b)はこの道路情報システムによって制御される道路情報表示板の一例を示す図である。この道路情報システム50は、道路パトロールカー51によって検出された路面状態をサービスエリア等に設置された道路情報表示板52に表示することにより、路面状態を運転者に提供するものである。道路パトロールカー51は、上述の路面状態検出装置10と、路面状態検出装置10による路面状態出力を道路情報管理局53に送信する無線機54と、これら路面状態検出装置10、無線器54等を制御する制御部55とを備えるものである。道路パトロールカー51に本発明の路面状態検出装置10を搭載することにより、正確な路面情報を運転者に知らせることができる。
【0044】
(第10の実施形態)
図24は第10の実施形態による路面状態検出装置を用いたオートクルーズシステムを示す。オートクルーズシステム60の全体の制御を司る自動追従制御部61(ECU)には、レーザレーダのような距離測定装置62、車輪の回転から速度を検出する速度センサ63、上述第1乃至第7の実施形態に示したような路面状態検出装置10の3つが接続され、それぞれから車間距離、速度、路面状態の情報が入力されるようになっている。また、自動追従制御部61には、アクセル制御部64とブレーキ制御部65が接続されており、自車両が前方の障害物(走行中の他車両)との距離が所定値となるように、アクセル、ブレーキの制御を行うようになっている。
【0045】
このオートクルーズシステム60における速度に応じた車間距離の設定方法について、図25を参照して説明する。図25は速度制御マップであり、曲線F1,F2は、それぞれ路面が乾燥路面であると判定された場合と、路面が雪、アイス等の冬季路面であると判定された場合において、アクセル・ブレーキ制御の目安となるものであり、曲線F1よりも曲線F2は、同一速度に対して、車間距離を長めに確保するようになっている。
【0046】
路面状態検出装置10によって、路面が乾燥路面であると判定されると、自動追従制御部61は、速度センサ63からの出力値と距離測定装置62からの出力値をグラフ上にプロットし、曲線F1よりも上にくれば他車との距離は十分であると認識し、アクセルがONとなるようにアクセル制御装置64を制御する。また、自動追従制御部61は、速度センサ63からの出力値と距離測定装置62からの出力値が曲線F1よりも下にくれば他車との距離が不十分であると認識し、アクセルがOFFとなるようにアクセル制御装置64を制御すると共に、ブレーキ制御装置65を制御してブレーキの制御を行う。また、路面状態検出装置10によって、路面が雪、アイス等の冬季路面であると判定されると、自動追従制御部61は、曲線F1から曲線F2に切り替え、上述と同様、曲線F2に基づいてアクセル制御装置64とブレーキ制御装置65とを制御する。
【0047】
上記自動追従制御部61による速度制御方法について、図26のフローチャートを参照して説明する。車両の自動制御が始まると、距離測定装置62によって前方の障害物までの距離を、速度センサ63によって車両の速度を、路面状態検出装置10によって路面の状態を、それぞれ検出する(S41,S42,S43)。路面状態検出装置10によって路面が乾燥路面であるかを判定し(S44)、乾燥路面であると判定されれば、速度制御マップにおいてF1曲線を選択する(S45)。路面が雪路面、湿潤路面等であると判定された場合には、速度制御マップにおいてF2曲線を選択する(S46)。次に、検出された速度と距離を速度制御マップにプロットし(S47)、プロット点が選択された曲線に対して上下いずれの位置にあるかを調べ(S48)、曲線よりも下にある場合には、車間距離は不十分であるとして、アクセルをOFFとすると共に、ブレーキ制御を行う(S49)。プロット点が選択された曲線よりも上にある場合には、車間距離は十分であるとして、アクセルをONとする(S50)。こうして、本実施形態に係るオートクルーズシステムによれば、雪路面等のように路面が滑りやすい状態にあるときには、車間距離を長めに取るようにしたため、安全な自動走行を実現できる。
【0048】
なお、本発明は上記の実施形態に限られず種々の変形が可能である。例えば、図1の第1の実施形態と図9の第3実施形態とを組み合わせたものや、図1の第1実施形態と図16の第6実施形態とを組み合わせたものとすることもできる。
【0049】
【発明の効果】
以上のように本発明の路面状態検出装置によれば、車両のタイヤが通過した後の路面の様子を第1の光学センサにより検出し、車両のタイヤが通過しない路面の様子を第2の光学センサにより検出し、これら2つの光学センサからの出力値に基づいて路面状態を判定するようにしたので、例えば、2つの光学センサからの出力値が大きく異なるものである場合には雪路面であり、また、2つの光学センサからの出力値に若干の変化が現れた場合には湿潤路面であり、さらにまた、2つの光学センサからの出力値がほとんど変化しない場合には乾燥路面であると判定することができる。このように、タイヤが通過した後の路面からのセンサ出力と、タイヤが通過しない路面からのセンサ出力都の間には、路面がカラー舗装路や光る舗装路、さらにはペイントのある舗装路であっても、路面状態によって差異が現れることから、誤動作を起こすことなく、路面状態を確実に検出することができる。
【0050】
また、第1及び第2の光学センサのそれぞれの視野を、タイヤの進行方向後方と前方に配置することにより、上述請求項1と同様の効果を得ることができると共に、車両が白線に沿って走行した時に起こり得る誤判定の発生を回避することができる。
【0051】
また、第1の光学センサよりも車両の進行方向に対して後方位置に第3の光学センサをさらに配置し、第1及び第3の光学センサにより、タイヤが通過した直後と、僅かの時間経過後に路面の様子を検出することにより、両センサの出力波形の類似度合いから雪路面と湿潤路面とを判別し検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態による路面状態検出装置の構成図である。
【図2】上記路面状態検出装置の内部構成図である。
【図3】上記路面状態検出装置を構成する比較判定部のブロック図である。
【図4】(a)(b)(c)は、それぞれ雪路面、湿潤路面、乾燥した通常のアスファルトである場合の上記路面状態検出装置を構成する2つのセンサの視野の位置と、これらセンサからの出力波形とを示す図である。
【図5】(a)(b)(c)(d)は、それぞれ雪路面、湿潤路面、乾燥した通常のアスファルト、及び乾燥したキラキラ光るアスファルトである場合の路面状態の判別方法を説明するための図である。
【図6】上記路面状態検出装置による路面判別方法を示すフローチャートである。
【図7】本発明の第2の実施形態による路面状態検出装置の構成図である。
【図8】上記路面状態検出装置のカメラにより得られる画像の一例を示す図である。
【図9】(a)(b)は本発明の第3の実施形態による路面状態検出装置の構成図である。
【図10】上記路面状態検出装置を構成するセンサの視野の位置を示す図である。
【図11】(a)は車両の進路方向に対して直交する方向に2つのセンサを並設した場合のセンサの視野の位置を示す図であり、(b)はタイヤの後方及び前方に2つのセンサを配置した場合のセンサの視野を示す図である。
【図12】本発明の第4の実施形態による路面状態検出装置のブロック図である。
【図13】上記路面状態検出装置を構成するセンサの視野の位置関係を示す図である。
【図14】上記路面状態検出装置によるサンプリング制御のタイムチャートである。
【図15】本発明の第5の実施形態による路面状態検出装置のブロック図である。
【図16】本発明の第6の実施形態による路面状態検出装置の構成図である。
【図17】上記路面状態検出装置を構成する3つのセンサの視野の位置を示す図である。
【図18】(a)(b)(c)は、それぞれ路面が湿潤路面であるときのセンサ2,センサ1,センサ3からの出力波形を示す図である。
【図19】第6の実施形態における路面判別方法を示すフローチャートである。
【図20】本発明の第7の実施形態による路面状態検出装置によって検出される路面の様子を示す図であり、(a)は通常のタイヤ使用の場合の氷の状態を示し、(b)はチェーンを使用した場合の氷の状態を示している。
【図21】本発明の第8の実施形態による路面状態検出装置を搭載した薬剤散布車の構成図である。
【図22】上記薬剤散布車の動作を示すフローチャートである。
【図23】(a)は本発明の第9の実施形態による路面状態検出装置を用いた道路情報システムの構成図、(b)はこの道路情報システムを構成する道路表示板の一例を示す図である。
【図24】本発明の第10の実施形態による路面状態検出装置を用いたオートクルーズシステムのブロック図である。
【図25】上記オートクルーズシステムにおいて速度に応じた車間距離を設定するために用いられる速度制御マップを示す図である。
【図26】上記オートクルーズシステムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 センサ(第1の光学センサ)
2 センサ(第2の光学センサ)
3 センサ(第3の光学センサ)
4 比較判定部(判定手段)
5 タイヤ
6 車両
10 路面状態検出装置
Claims (3)
- 車両に搭載され、この車両が走行する路面の状態を検出する路面状態検出装置において、
前記車両のタイヤが通過した路面に視野を有し、路面状態に応じた信号を検出する第1の光学センサと、
前記車両のタイヤが通過しない路面に視野を有し、路面状態に応じた信号を検出する第2の光学センサと、
前記第1の光学センサ及び第2の光学センサのそれぞれの出力値を比較し、この比較結果に基づいて路面状態を判定する判定手段と
を備えたことを特徴とする路面状態検出装置。 - 前記第1及び第2の光学センサは、前記タイヤの進行方向後方の路面と進行方向前方の路面にそれぞれの視野を有するものであることを特徴とする請求項1に記載の路面状態検出装置。
- 前記第1の光学センサよりも車両の進行方向に対して後方位置に配置され、車両のタイヤが通過した路面に視野を有し、路面状態に応じた信号を検出する第3の光学センサをさらに備え、
前記判定手段は、前記第1、第2及び第3の光学センサからの出力値を比較することにより、路面状態を判定するものであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の路面状態検出装置。
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