JP3618146B2

JP3618146B2 - Vibration control device monitoring mechanism

Info

Publication number: JP3618146B2
Application number: JP22049195A
Authority: JP
Inventors: 真樹岩野; 文英上妻; 信良羽生田
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1995-08-29
Filing date: 1995-08-29
Publication date: 2005-02-09
Anticipated expiration: 2015-08-29
Also published as: JPH0960338A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ビルなどの構造物の振動を抑制するアクティブ方式の制振装置の作動を監視する監視機構の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ビルなどの構造物の振動を抑制する制振装置として、可動マスをアクチュエータを介して構造物の頂部に支持し、検出手段が構造物の振動を検出すると、これに対応してアクチュエータが可動マスを駆動し、可動マスの慣性力で構造物の振動を抑制するようにしたアクティブ方式の制振装置が知られている。
【０００３】
このような制振装置において制振動作が不適切、つまり本来の制振動作ではなく、振動と同一方向に加振するような動作が行われたのでは、かえって構造物に損害をもたらすことがある。そこで、制振動作が適正に行われているかどうかを監視するものとして、例えば特開平４−３１６７３９号が提案されている。
【０００４】
これは、可動マスの振動加速度と構造物の振動速度との積から、これが正のときは制振動作、負のときは加振動作と判定し、加振動作が判定されたときに異常の発生を警告し、あるいは制振制御を中断したりしている。
【０００５】
可動マスが構造物に及ぼす仕事量は可動マスの制振力と構造物の可動マス支持位置における振動速度との積に等しい。制振力は可動マスの質量と可動マスの加速度との積であり、可動マスの質量は一定であるから、可動マスの仕事量の符号は可動マスの加速度と構造物の振動速度の積の符号に一致する。制振装置が適正に制振動作しているときは可動マスの仕事量は正となり、これに対して負のときは可動マスにより、制振動作ではなく構造物に加振動作が付与されていることを意味する。
【０００６】
したがって、可動マスの加速度と構造物の振動速度との積が負のときは適正に制振動作が行われていないものと判断し、警告したりするのである。
【０００７】
なお、可動マスの加速度と構造物の振動速度の積の符号は、可動マスの振動速度と構造物の変位量の積の符号、可動マスの振動速度と構造物の振動加速度の積の逆符号、可動マスの変位量と構造物の振動速度の積の逆符号とそれぞれ一致するので、これらの演算結果の正負によっても、制振動作の適否の判定が行える。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところでこのように異常判定を行う場合、異常の判定が各検出信号取り込み毎の判断であるため、検出信号のノイズなどの影響を考えると、制振状態にあるにもかかわらず加振と判定したり、あるいは加振状態に陥っていても加振と判定できないことも生じる。
【０００９】
そこで、負の時間が予め設定した所定時間を越えた時、あるいは負の演算値が予め設定した所定値を越えた時に異常と判定するようにもしているが、各検出信号には１次成分以外にも、低次と高次の振動成分を含み、とくに加速度検出信号に乗る高次の成分があるため、信号取り込み時の乗算結果を一定値と比較して制振あるいは加振の判断を下すのでは、必ずしも正確で精度の高い異常判定ができない。
【００１０】
そこで本発明は、ノイズの影響による誤った判断がなく、精度及び信頼性の高い制振装置の監視機構を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、図５にも示すように、構造物１に対して並列に配したアクチュエータ４と他の制振部材を介して相対変位自由に支持された可動マス２と、構造物１の振動を抑制する方向にアクチュエータ４を駆動する制御手段２１とを備えた制振装置において、可動マス２の振動加速度を検出する手段２２と、構造物１の可動マス支持位置近傍における振動速度を検出する手段２３と、これらの検出手段２２，２３が同一時点で検出した前記振動加速度と振動速度の積とその累積を演算する手段２４と、前記構造物の可動マス支持位置近傍における振動速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき累積結果の正負に基づき異常動作を判別する異常判別手段２５とを備える。
【００１２】
第２の発明は、構造物に対して並列に配したアクチュエータと他の制振部材を介して相対変位自由に支持された可動マスと、構造物の振動を抑制する方向にアクチュエータを駆動する制御手段とを備えた制振装置において、可動マスの振動速度を検出する手段と、構造物の可動マス支持位置近傍における変位量を検出する手段と、これらの検出手段が同一時点で検出した前記振動速度と変位量の積とその累積を演算する手段と、前記構造物の可動マス支持位置近傍における変位量の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき累積結果の正負に基づき異常動作を判別する異常判別手段とを備える。
【００１３】
第３の発明は、構造物に対して並列に配したアクチュエータと他の制振部材を介して相対変位自由に支持された可動マスと、構造物の振動を抑制する方向にアクチュエータを駆動する制御手段とを備えた制振装置において、可動マスの振動速度を検出する手段と、構造物の可動マス支持位置近傍における振動加速度を検出する手段と、これらの検出手段が同一時点で検出した前記振動速度と振動加速度の積とその累積を演算する手段と、前記構造物の可動マス支持位置近傍における振動加速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき累積結果の正負に基づき異常動作を判別する異常判別手段とを備える。
【００１４】
第４の発明は、構造物に対して並列に配したアクチュエータと他の制振部材を介して相対変位自由に支持された可動マスと、構造物の振動を抑制する方向にアクチュエータを駆動する制御手段とを備えた制振装置において、可動マスの変位量を検出する手段と、構造物の可動マス支持位置近傍における振動速度を検出する手段と、これらの検出手段が同一時点で検出した前記変位量と振動速度の積とその累積を演算する手段と、前記構造物の可動マス支持位置近傍における振動速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき累積結果の正負に基づき異常動作を判別する異常判別手段とを備える。
【００１６】
第５の発明は、第１又２の発明において、異常判別手段は累積結果が予め設定した負の閾値を下回ったときに異常であると判定するようになっている。
【００１７】
第６の発明は、第３又は４の発明において、異常判別手段は累積結果が予め設定した正の閾値を越えたときに異常であると判定するようになっている。
【００１８】
第７の発明は、第１又２の発明において、異常判別手段は累積結果が予め設定した負の閾値を下回った回数が予め設定した回数を越えたときに異常であると判定するようになっている。
【００１９】
第８の発明は、第３又は４の発明において、異常判別手段は累積結果が予め設定した正の閾値を越えた回数が予め設定した回数を越えたときに異常であると判定するようになっている。
【００２０】
第９の発明は、第１又２の発明において、異常判別手段は累積結果を評価するための負の閾値に加えてさらに正の閾値が設定され、累積結果の評価として、負の閾値以下のときは加振、正の閾値以上のときは制振、これら負と正の閾値の間にあるときはどちらかでもないの３段階評価とし、加振判定が予め設定した回数を越えたときに異常を判定し、規定回数に達しないときに制振判定となったときは加振判定回数をクリアし、どちらでもないときは他の判定時にも同時に行う累積結果のみをクリアするようになっている。
【００２１】
第１０の発明は、第３又は４の発明において、異常判別手段は累積結果を評価するための負の閾値に加えてさらに正の閾値が設定され、累積結果の評価として、正の閾値以上のときは加振、負の閾値以下のときは制振、これら負と正の閾値の間にあるときはどちらかでもないの３段階評価とし、加振判定が予め設定した回数を越えたときに異常を判定し、規定回数に達しないときに制振判定となったときは加振判定回数をクリアし、どちらでもないときは他の判定時にも同時に行う累積結果のみをクリアするようになっている。
【００２２】
【作用・効果】
第１の発明では、可動マスの振動加速度と構造物の振動速度の積の累積結果を求め、かつ、この構造物の振動速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき、累積結果の正負を判断し、これにより異常を判定するので、検出信号に重畳されるノイズにより、加振、制振の判定が下しにくい場合であっても、積分効果をもつ累積結果から判断しているため、瞬時積の符号を直ちに判断するのと異なり、誤った判定が無くなり、ノイズの影響を受けにくい精度の高い判定が可能となる。
さらに、累積結果の判定を行うのに、可動マス側に比較してノイズの影響の少ない構造物側の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になることを条件としているので、信号のドリフト成分の影響を少なくして、精度の高い判定が行える。
【００２３】
第２の発明では、可動マスの振動速度と構造物の変位量の積の累積結果を求め、この構造物の変位量の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき、累積結果の正負を判断し、これにより異常を判定するので、第１の発明と同じように、加振と制振とを積分効果をもつ累積結果から判断しているため、瞬時積の符号を直ちに判断するのと異なり、誤った判定が無くなり、ノイズの影響を受けにくい精度の高い判定が可能となる。
【００２４】
第３の発明では、可動マスの振動速度と構造物の振動加速度の積の累積結果を求め、この構造物の振動加速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき、累積結果の正負を判断し、これにより異常を判定するので、第１の発明と同じように、加振と制振とを積分効果をもつ累積結果から判断しているため、瞬時積の符号を直ちに判断するのと異なり、誤った判定が無くなり、ノイズの影響を受けにくい精度の高い判定が可能となる。ただし、この場合には、可動マスの振動速度と構造物の振動加速度との積は、第１、第２の発明とは逆に、制振状態で負、加振状態で正となるので、累積結果が正のときは加振と判定するか、あるいは、予め積の逆符号について累積することにより、累積結果が負のときは加振と判定する。
【００２５】
第４の発明では、可動マスの変位量と構造物の振動速度の積の累積結果を求め、この構造物の振動速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき、累積結果の正負を判断し、これにより異常を判定するので、第１の発明と同じように、加振と制振とを積分効果をもつ累積結果から判断しているため、瞬時積の符号を直ちに判断するのと異なり、誤った判定が無くなり、ノイズの影響を受けにくい精度の高い判定が可能となる。
【００２６】
この場合にも、第３の発明と同じく、可動マスの変位量と構造物の振動速度との積は、制振状態で負、加振状態で正となるので、累積結果の判定基準の正負を逆にするか、積の予め逆符号について累積結果を求め、これが負のときは加振と判定するようにする。
【００２８】
第５の発明では、累積結果が単に負になるだけではなく、所定の負の閾値を下回ったときに異常と判定するので、それだけノイズ等による影響を小さくすることができ、判定精度が高められる。
【００２９】
第６の発明では、累積結果が単に正になるだけではなく、所定の正の閾値を下回ったときに異常と判定するので、それだけノイズ等による影響を小さくすることができ、判定精度が高められる。
【００３０】
第７の発明では、累積結果がある回数だけ負の閾値を下回ったとき、つまり加振の判定が一回だけではなく、所定の回数にわたり継続したときに異常と判定するので、加振判定の正確度が高まる。
【００３１】
第８の発明では、累積結果がある回数だけ正の閾値を越えたとき、つまり加振の判定が一回だけではなく、所定の回数にわたり継続したときに異常と判定するので、加振判定の正確度が高まる。
【００３２】
第９の発明では、累積結果の評価として、制振状態と加振状態のほかにそのどちらでもない状態の３段階の評価を行うので、より高度な判定が行え、誤りの無い信頼性の高い制御が可能となる。
【００３３】
第１０の発明においても、累積結果の評価として、制振状態と加振状態のほかにそのどちらでもない状態の３段階の評価を行うので、より高度な判定が行え、誤りの無い信頼性の高い制御が可能となる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
図１はビル１の屋上に設けた制振装置を示すもので、ビル１の屋上には可動マス２がローラ３を介して水平方向に変位自由に配置され、ビル１と可動マス２の間にアクチュエータ４とばね５とダンパ６とが並列に介装される。このばね５とダンパ６がアクチュエータ４と並列に配した他の制振部材に相当する。
【００３５】
アクチュエータ４はコントローラ７により制御される。コントローラ７はアクチュエータ４に作動用のエネルギーを供給する駆動回路８と、駆動回路８を制御する制御指令演算回路９と、制振システムの異常を判断する作動チェック回路１０と、入力信号に微積分などの処理を加えて所定のデータ形式で制御指令演算回路９と作動チェック回路１０に信号を入力するコンディショナ１２と１４とを備える。
【００３６】
なお、アクチュエータ４としては、例えば油圧シリンダが用いられ、この油圧シリンダの作動を制御するための駆動回路８としては、コントローラ７からの信号に応じて作動する油圧制御弁等を含む油圧駆動回路が備えられる。
【００３７】
可動マス２には振動加速度を検出する振動センサ１１が取り付けられ、ビル１の可動マス３の支持位置の近傍にビル１の振動加速度を検出する振動センサ１３が取り付けられる。振動センサ１１はコントローラ７のコンディショナ１２に、振動センサ１３はコントローラ７のコンディショナ１４にそれぞれ信号回路で接続される。
【００３８】
また、図示しないが、制振システムの異常を判断するため、油圧駆動回路の作動油圧、コントローラ７の出力値などを検出する手段が設けられ、それぞれ検出信号がコンディショナ１４を介して作動チェック回路１０に入力される。コントローラ７の制御指令演算回路９にはコンディショナ１２と１４を介して可動マス２とビル１の振動加速度、及びこの加速度から変換した振動速度や変位量などのデータが入力され、制御指令演算回路９はこれらのデータに示されるビル１の振動を打ち消す制振力が得られるように駆動回路８に指令信号を出力してアクチュエータ４を駆動する。
【００３９】
一方、作動チェック回路１０にはコンディショナ１２から可動マス２の振動加速度が、コンディショナ１４からビル１の制振地点における振動速度がそれぞれ信号入力される。
【００４０】
作動チェック回路１０は同一時点で検出したこれらの信号の積を演算すると共に、この積を前回までの累積値に加算し、振動速度の絶対値がゼロ付近の所定の閾値内になったときに、この累積結果の正負を判定し、負のときは加振操作が行われている異常状態に陥ったものと判断し、警告を発すると共にアクチュエータ４の駆動を停止する。また、作動チェック回路１０はアクチュエータ４を油圧シリンダとした場合など、油圧回路の異常、各種センサの異常、コントローラ７の異常なども同時にチェックし、これらに異常が認められたときにも、アクチュエータ４の駆動を停止するようになっている（後述する図３、図４のフローチャートを参照）。
【００４１】
次に作用を説明する。
【００４２】
ビル１が可動マス２の支持位置において図２（Ａ）に示すような変位、速度、加速度のもとで振動した場合に、制振装置が理想的に作動するためには可動マス２を図２（Ｂ）に示すようにこの振動波と９０°の位相差をもつ同一波形の振動を生じるように動作させれば良い。
【００４３】
制御指令演算回路９はコンディショナ１４を介して入力されるデータに基づき、可動マス２をこのように駆動するためにアクチュエータ４に供給すべきエネルギーを演算し、演算結果に基づく指令信号を駆動回路８に出力してアクチュエータ４の駆動を制御する。また、コンディショナ１２から入力される可動マス１の振動データをこの指令信号の出力にフィードバックする。
【００４４】
このようにして、コントローラ７は可動マス２が最適な制振作用をビル１にもたらすようにアクチュエータ４の駆動を制御する。
【００４５】
一方、作動チェック回路１０はコンディショナ１２と１４から入力されるデータに基づいて、図３、図４のフローチャートに示すように、制振装置の作動状況をチェックし、異常の有無を判定する。
【００４６】
まず、図３にしたがって、全体的にな異常の判定動作について説明する。
【００４７】
ステップ１において、油圧系統に異常が無いかどうかを、例えば、油圧回路に油圧が発生しない、あるいは発生油圧が所定の上限値以上になっていないかなどを診て、異常があるときは、ステップ６に移行して駆動回路８に信号を出力し、異常を警報すると共に、アクチュエータ４の駆動を中止し、制振システムの作動を停止させる。
【００４８】
異常の無いときは、ステップ２で振動センサ等の出力に異常が無いかどうかを判断し、さらにステップ３でコントローラ７の作動に異常が無いかどうかを判断する。なお、振動センサ等やコントローラ７の異常の有無については、例えばセンサ出力やコントローラ出力が通常の出力値の範囲を大きく越えていたり、出力が全く変動しない等のときに異常が想定できる。
【００４９】
いずれかでも異常を発見したときは、ステップ６に移行して制振システムの作動を停止させるが、異常の無いときはステップ４に進み、制振動作に異常が発生しているかどうかを判定する。
【００５０】
図４はこのステップ４で実行される制振動作の異常判定のフローチャートであり、これを説明する。
【００５１】
ステップ１１でビル１の振動速度の絶対値がゼロ付近の所定の閾値ε１（例えばε１＝０．１Ｋｉｎｅ）以上がどうかを判断し、以上のときはステップ１２に移行して、ビル１の振動速度と可動マス２の加速度との積を求め、かつ前回までの積算値にこの積を加算する。
【００５２】
これに対して、ステップ１１でビル１の振動速度が所定の閾値内にあると判断されたときは、ステップ１３に進み、前記した累積結果を所定の閾値−ε２（例えば−ε２＝−１Ｋｉｎｅ・ｇａｌ・ｓｅｃ）と比較し、もし、閾値−ε２よりも小さい（負の値）ときは、ステップ１４においてエラー判定用カウンタを＋１だけ加算し、そのカウント値Ｅをステップ１５において設定値ε３（例えばε３＝４回）と比較する。
【００５３】
そしてこのカウント値Ｅが設定値ε３よりも大きくなったときは、ステップ１６に進み、制振動作に異常が発生、つまり可動マス２による制振動作ではなく、加振動作が行われているものと判断する。これにより、図３のステップ６に移行し、アクチュエータ４の駆動を中止して制振システムの作動を停止させる。
【００５４】
なお、ステップ１３において、累積結果が閾値−ε２よりも大きいときはステップ１７に移行し、ここで累積結果を閾値ε２と比較する。ε２よりも大きいときは、制振システムが正常に作動、つまり可動マス２による制振動作が行われているものと判断し、ステップ１８でカウント値Ｅをクリアし、さらにステップ１９で積算値をゼロにし、初期状態に復帰させる。
【００５５】
これに対して、ステップ１７でε２よりも小さいとき、つまり積算値が±閾値ε２以内のときは、異常判定の結果としてはどちらでも無いとして、ステップ１９に進み、積算値をゼロにクリアする。つまり、再び積算を最初からし直し、次の判定を待つのである。
【００５６】
可動マス２がビル１に及ぼす仕事量は下記の式に示すように、可動マス２の質量と、可動マス２の加速度と、ビル１の可動マス２支持位置における振動速度との積に等しい。ここで、可動マス２の質量は一定であるから、仕事量の符号は可動マスの加速度とビル１の振動速度との瞬時積の符号と常に一致することになる。
【００５７】
したがって、検出信号にノイズ等が重畳しない理想的な信号の場合は、この符号の判定のみで、制振動作の異常判定を正確に行うことが可能となる。しかし、実際には検出信号にはノイズ等が重畳するので、誤って加振と判断しないためにも、可動マス２の加速度とビル１の振動速度との瞬時積の符号を、一定の負の閾値と比較し、これを下回る結果が一定時間経過したときに加振と判断することもできるが、この瞬時積は正弦波状に変化するため、この正弦波に対して一定の閾値を設ける場合、閾値は加振判定しない側に安全が見込まれ、加振と判断されにくくなる傾向をもつ。
【００５８】
そこで、本発明では、瞬時積の累積結果で判断し、しかも累積結果を評価するにあたり、２つの信号のうちノイズの影響のすくない、より安定側の信号、ここではビル１の振動速度で区分評価することより、つまり振動速度がゼロ付近の所定の閾値を設定し、このときの累積結果を判断することにより、累積結果に対するドリフトの影響を最小限にし、加振と制振を同時に評価することで、累積結果の閾値として相当厳しい設定が可能となる。また、この設定はビル１などの構造物を同定する場合によく用いられるセルフ加振モード時の信号評価をすれば、容易に可能となり、実用的に根拠のある数値を設定することができる。
【００５９】
【数１】

【００６０】
このようにして可動マス２が異常動作（加振動作）を行っていると判別された場合は、作動チェック回路１０は駆動回路８に信号を出力してアクチュエータ４の駆動を速やかに停止させる。したがって、ビル１が制振装置によって逆に加振される危険はない。また、不正確な判別により制振装置を不必要に停止させる恐れもない。
【００６１】
また、作動チェック回路１０が上記の制振動作と加振動作との判別に加えて、図３のフローチャートに示されるようにアクチュエータ４に供給される油圧や振動センサ１１、１３やコントローラ７などの異常の有無を判別し、いずれかの異常により制振システムを停止することで、より一層作動の安全性、信頼性を向上させられる。
【００６２】
なお、図２（Ａ）と（Ｂ）に示されるように、可動マス２の加速度と構造物１の振動速度の積の符号は、可動マス２の振動速度とビル１の変位量の積の符号、可動マス２の振動速度とビル１の振動加速度の積の逆符号、可動マス２の変位量とビル１の振動速度の積の逆符号とそれぞれ一致するので、これらの振動データを検出して、その積の累積結果を２つの検出信号のうち、より安定側の信号であるビル１側の信号で区分評価することとしても、制振動作と加振動作とを適確に判断することができる。
【００６３】
また、地震時に地盤が振動する場合にビル１の変形を小さくすることを目的とする場合には、ビル１の階下に振動センサを設けて地盤の振動を検出し、コンディショナ１２と１４がこれらのデータと地盤の振動データとの差を計算し、計算結果を可動マス２の加速度及びビル１の振動速度のデータに代えて作動チェック回路１０に入力すれば良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す制振装置の構成図である。
【図２】可動マスとビルの振動状態を示すグラフである。
【図３】制振システムの異常の判定動作を示すフローチャートである。
【図４】制振動作の異常の判定動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の構成を示す構成図である。
【符号の説明】
１ビル
２可動マス
４アクチュエータ
７コントローラ
１０作動チェック回路
１１振動センサ
１３振動センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an improvement of a monitoring mechanism that monitors the operation of an active vibration control device that suppresses vibration of a structure such as a building.
[0002]
[Prior art]
As a vibration control device that suppresses vibrations of structures such as buildings, the movable mass is supported on the top of the structure via an actuator, and when the detection means detects the vibration of the structure, the actuator responds accordingly. An active type vibration damping device is known in which the vibration of a structure is suppressed by the inertial force of a movable mass.
[0003]
In such a vibration control device, if the vibration control operation is inappropriate, that is, if the operation is performed in the same direction as the vibration instead of the original vibration control operation, the structure may be damaged. is there. Therefore, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-316739 has been proposed as a means for monitoring whether the vibration damping operation is properly performed.
[0004]
This is determined from the product of the vibration acceleration of the movable mass and the vibration speed of the structure, when it is positive, it is determined as a vibration control operation, when it is negative, it is determined as a vibration operation, and when a vibration operation is determined, The occurrence is warned or the vibration suppression control is interrupted.
[0005]
The amount of work that the movable mass exerts on the structure is equal to the product of the damping force of the movable mass and the vibration velocity at the movable mass support position of the structure. The damping force is the product of the mass of the movable mass and the acceleration of the movable mass. Since the mass of the movable mass is constant, the sign of the work of the movable mass is the product of the acceleration of the movable mass and the vibration velocity of the structure. Matches the sign. The work of the movable mass is positive when the vibration control device is properly damped, and when it is negative, the movable mass gives a vibration to the structure instead of the vibration control. Means that
[0006]
Therefore, when the product of the acceleration of the movable mass and the vibration speed of the structure is negative, it is determined that the vibration suppression operation is not properly performed, and a warning is given.
[0007]
The sign of the product of the acceleration of the movable mass and the vibration speed of the structure is the sign of the product of the vibration speed of the movable mass and the displacement of the structure, and the opposite sign of the product of the vibration speed of the movable mass and the vibration acceleration of the structure. Since the opposite sign of the product of the displacement amount of the movable mass and the vibration speed of the structure matches, the suitability of the damping operation can be determined by the sign of these calculation results.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when performing abnormality determination in this way, the determination of abnormality is a determination for each detection signal capture, so considering the influence of noise of the detection signal, it is determined that the vibration is in spite of the vibration suppression state. In some cases, it may not be possible to determine that there is vibration even if the vibration is in an excited state.
[0009]
Therefore, an abnormality is determined when the negative time exceeds a predetermined time, or when the negative calculation value exceeds a predetermined value. However, each detection signal has a primary component. In addition, there are low-order and high-order vibration components, and in particular, there are high-order components that ride on the acceleration detection signal. Therefore, it is not always possible to accurately and accurately determine an abnormality.
[0010]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a monitoring mechanism for a vibration damping device that is not erroneously determined due to the influence of noise and has high accuracy and reliability.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
As shown in FIG. 5, the first invention includes an actuator 4 arranged in parallel to the structure 1, a movable mass 2 supported by a relative displacement free through another damping member, and the structure 1. In the vibration control device having the control means 21 for driving the actuator 4 in a direction to suppress the vibration of the vibration, the means 22 for detecting the vibration acceleration of the movable mass 2 and the vibration velocity in the vicinity of the movable mass support position of the structure 1 are determined. Means 23 for detecting, means 24 for calculating the product and accumulation of the vibration acceleration and vibration speed detected by these detection means 22 and 23 at the same time, and the vibration speed in the vicinity of the movable mass support position of the structure. And an abnormality discriminating means 25 for discriminating abnormal operation based on the positive / negative of the accumulated result when the detection signal falls within a predetermined threshold value near zero.
[0012]
According to a second aspect of the present invention, there is provided an actuator arranged in parallel to a structure, a movable mass supported by a relative displacement free through another damping member, and a control for driving the actuator in a direction to suppress the vibration of the structure. Means for detecting the vibration speed of the movable mass, means for detecting the amount of displacement in the vicinity of the movable mass support position of the structure, and the vibration detected by these detection means at the same time. Means for calculating the product of the speed and displacement amount and its accumulation, and abnormal operation based on the sign of the accumulation result when the displacement detection signal in the vicinity of the movable mass support position of the structure falls within a predetermined threshold value near zero And an abnormality discriminating means for discriminating between.
[0013]
According to a third aspect of the present invention, there is provided an actuator arranged in parallel to a structure, a movable mass supported by a relative vibration free member via another damping member, and a control for driving the actuator in a direction to suppress the vibration of the structure. Means for detecting the vibration velocity of the movable mass, means for detecting vibration acceleration in the vicinity of the movable mass support position of the structure, and the vibration detected by these detection means at the same time. A means for calculating the product of the speed and vibration acceleration and its accumulation, and when the detection signal of vibration acceleration in the vicinity of the movable mass support position of the structure falls within a predetermined threshold value near zero, abnormal operation based on the sign of the accumulation result And an abnormality discriminating means for discriminating between.
[0014]
4th invention is the control which drives an actuator in the direction which suppresses the vibration of a structure, the movable mass supported by the actuator arranged in parallel with respect to the structure, and the relative displacement free through another damping member Means for detecting the displacement amount of the movable mass, means for detecting the vibration velocity in the vicinity of the movable mass support position of the structure, and the displacement detected by these detection means at the same time. A means for calculating the product of the quantity and the vibration speed and its accumulation, and when the detection signal of the vibration speed in the vicinity of the movable mass support position of the structure falls within a predetermined threshold value near zero, abnormal operation based on the positive or negative of the accumulation result And an abnormality discriminating means for discriminating between.
[0016]
According to a fifth invention, in the first or second invention, the abnormality determining means determines that an abnormality is detected when the cumulative result falls below a preset negative threshold value .
[0017]
In a sixth aspect based on the third or fourth aspect , the abnormality determining means determines that the abnormality is abnormal when the cumulative result exceeds a preset positive threshold value .
[0018]
According to a seventh aspect , in the first or second aspect , the abnormality determining means determines that the abnormality is abnormal when the number of times the cumulative result falls below a preset negative threshold exceeds the preset number. ing.
[0019]
According to an eighth aspect , in the third or fourth aspect , the abnormality determining means determines that the abnormality is abnormal when the number of times the cumulative result exceeds a preset positive threshold exceeds the preset number. ing.
[0020]
A ninth aspect of the invention the first addition 2, the abnormality determination means is set more positive threshold value in addition to the negative threshold value for evaluating the accumulation result as an evaluation of the accumulation result, following negative threshold When vibration exceeds a positive threshold, vibration is suppressed, and when it is between these negative and positive thresholds , it is a three-step evaluation, and when the vibration determination exceeds a preset number of times Judgment of abnormality, when the vibration suppression judgment is reached when the specified number of times is not reached, the number of vibration judgment is cleared, and when it is neither, only the cumulative result that is simultaneously performed at the time of other judgment is cleared Yes.
[0021]
A tenth aspect of the present invention, in the third or fourth, abnormality judgment means is set more positive threshold value in addition to the negative threshold value for evaluating the accumulation result as an evaluation of the accumulation result, positive threshold or more When the vibration is below the negative threshold, vibration is suppressed, and when it is between these negative and positive thresholds , it is a three-step evaluation, and when the vibration determination exceeds the preset number of times Judgment of abnormality, when the vibration suppression judgment is reached when the specified number of times is not reached, the number of vibration judgment is cleared, and when it is neither, only the cumulative result that is simultaneously performed at the time of other judgment is cleared Yes.
[0022]
[Action / Effect]
In the first invention, the cumulative result of the product of the vibration acceleration of the movable mass and the vibration speed of the structure is obtained, and when the detection signal of the vibration speed of the structure falls within a predetermined threshold value near zero, the accumulation is performed. Since the result is judged as positive and negative, and an abnormality is judged by this, even if it is difficult to make the excitation / vibration judgment due to the noise superimposed on the detection signal, it is judged from the cumulative result with the integral effect. Therefore, unlike immediately determining the sign of the instantaneous product, erroneous determination is eliminated, and highly accurate determination that is not easily affected by noise is possible.
Furthermore, the determination of the cumulative result is based on the condition that the detection signal on the structure side that is less affected by noise compared to the movable mass side is within a predetermined threshold value near zero. This makes it possible to make highly accurate judgments.
[0023]
In the second invention, the cumulative result of the product of the vibration speed of the movable mass and the displacement amount of the structure is obtained, and when the detection signal of the displacement amount of the structure falls within a predetermined threshold value near zero, Since positive / negative is determined and abnormality is thereby determined, as in the first invention, excitation and vibration are determined from the accumulated result having an integral effect, so the sign of the instantaneous product is immediately determined. Unlike the above, erroneous determination is eliminated, and highly accurate determination that is not easily affected by noise is possible.
[0024]
In the third invention, the cumulative result of the product of the vibration velocity of the movable mass and the vibration acceleration of the structure is obtained, and when the detection signal of the vibration acceleration of the structure falls within a predetermined threshold value near zero, Since positive / negative is determined and abnormality is thereby determined, as in the first invention, excitation and vibration are determined from the accumulated result having an integral effect, so the sign of the instantaneous product is immediately determined. Unlike the above, erroneous determination is eliminated, and highly accurate determination that is not easily affected by noise is possible. However, in this case, the product of the vibration velocity of the movable mass and the vibration acceleration of the structure is negative in the vibration suppression state and positive in the vibration excitation state, contrary to the first and second inventions. When the cumulative result is positive, it is determined that vibration is applied, or when the cumulative result is negative by previously accumulating the inverse sign of the product.
[0025]
In the fourth invention, the cumulative result of the product of the displacement amount of the movable mass and the vibration speed of the structure is obtained, and when the detection signal of the vibration speed of the structure falls within a predetermined threshold value near zero, Since positive / negative is determined and abnormality is thereby determined, as in the first invention, excitation and vibration are determined from the accumulated result having an integral effect, so the sign of the instantaneous product is immediately determined. Unlike the above, erroneous determination is eliminated, and highly accurate determination that is not easily affected by noise is possible.
[0026]
Also in this case, as in the third invention, the product of the displacement amount of the movable mass and the vibration speed of the structure is negative in the vibration suppression state and positive in the vibration excitation state. Or the accumulated result is obtained for the inverse sign of the product in advance, and when this is negative, it is determined that the vibration is applied.
[0028]
In the fifth aspect of the invention, since the cumulative result is not simply negative but is determined to be abnormal when it falls below a predetermined negative threshold , the influence of noise or the like can be reduced accordingly, and the determination accuracy is improved. .
[0029]
In the sixth aspect of the invention, since it is determined that the accumulated result is not only positive but also an abnormality when it falls below a predetermined positive threshold , the influence of noise or the like can be reduced accordingly, and the determination accuracy is improved. .
[0030]
In the seventh invention, when the cumulative result falls below the negative threshold value for a certain number of times, that is, when the vibration determination is not limited to one time but continued for a predetermined number of times, it is determined to be abnormal. Increases accuracy.
[0031]
In the eighth aspect of the invention, when the cumulative result exceeds a positive threshold value for a certain number of times, that is, when the vibration determination is not limited to one time but continued for a predetermined number of times, it is determined to be abnormal. Increases accuracy.
[0032]
In the ninth aspect of the invention, as the evaluation of the accumulated result, the three-stage evaluation of the vibration suppression state and the vibration state in addition to the neither state is performed, so that more advanced determination can be performed and there is no error and high reliability. Control becomes possible.
[0033]
In the tenth invention, as the evaluation of the accumulated result, since the evaluation is performed in three stages of the vibration suppression state and the vibration state in addition to the neither state, more advanced judgment can be performed, and there is no error in reliability. High control is possible.
[0034]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a vibration damping device provided on the roof of a building 1. A movable mass 2 is disposed on the roof of the building 1 so as to be freely displaced in the horizontal direction via a roller 3. The actuator 4, the spring 5, and the damper 6 are interposed in parallel. The spring 5 and the damper 6 correspond to another damping member arranged in parallel with the actuator 4.
[0035]
The actuator 4 is controlled by the controller 7. The controller 7 includes a drive circuit 8 that supplies energy for operation to the actuator 4, a control command calculation circuit 9 that controls the drive circuit 8, an operation check circuit 10 that determines abnormality of the vibration suppression system, and a calculus for the input signal.

Conditioners

12 and 14 for inputting a signal to the control command calculation circuit 9 and the operation check circuit 10 in a predetermined data format.
[0036]
As the actuator 4, for example, a hydraulic cylinder is used. As the drive circuit 8 for controlling the operation of the hydraulic cylinder, a hydraulic drive circuit including a hydraulic control valve that operates in response to a signal from the controller 7 is used. Provided.
[0037]
A vibration sensor 11 that detects vibration acceleration is attached to the movable mass 2, and a vibration sensor 13 that detects vibration acceleration of the building 1 is attached in the vicinity of the support position of the movable mass 3 of the building 1. The vibration sensor 11 is connected to the conditioner 12 of the controller 7, and the vibration sensor 13 is connected to the conditioner 14 of the controller 7 via a signal circuit.
[0038]
Although not shown, means for detecting the hydraulic pressure of the hydraulic drive circuit, the output value of the controller 7 and the like are provided in order to determine the abnormality of the vibration suppression system, and each detection signal is sent to the operation check circuit via the conditioner 14. 10 is input. The control command calculation circuit 9 of the controller 7 receives the vibration acceleration of the movable mass 2 and the building 1 through the

conditioners

12 and 14 and data such as the vibration speed and displacement converted from the acceleration. 9 outputs a command signal to the drive circuit 8 to drive the actuator 4 so as to obtain a damping force that cancels the vibration of the building 1 indicated by these data.
[0039]
On the other hand, the vibration check of the movable mass 2 is input from the conditioner 12 to the operation check circuit 10 and the vibration speed at the vibration suppression point of the building 1 is input from the conditioner 14.
[0040]
The operation check circuit 10 calculates the product of these signals detected at the same time, adds this product to the accumulated value up to the previous time, and when the absolute value of the vibration speed falls within a predetermined threshold value near zero. Then, whether the accumulated result is positive or negative is determined, and when it is negative, it is determined that the vibration operation is in an abnormal state, a warning is issued, and the driving of the actuator 4 is stopped. Further, the operation check circuit 10 simultaneously checks for an abnormality in the hydraulic circuit, an abnormality in various sensors, an abnormality in the controller 7 and the like when the actuator 4 is a hydraulic cylinder. Is stopped (see flowcharts of FIGS. 3 and 4 described later).
[0041]
Next, the operation will be described.
[0042]
When the building 1 vibrates under the displacement, speed, and acceleration as shown in FIG. 2A at the support position of the movable mass 2, the movable mass 2 is illustrated in order for the damping device to operate ideally. As shown in FIG. 2 (B), the vibration wave may be operated so as to generate the vibration having the same waveform having a phase difference of 90 °.
[0043]
The control command calculation circuit 9 calculates energy to be supplied to the actuator 4 in order to drive the movable mass 2 in this way based on data input through the conditioner 14 and outputs a command signal based on the calculation result to the drive circuit. 8 to control the drive of the actuator 4. Further, the vibration data of the movable mass 1 input from the conditioner 12 is fed back to the output of this command signal.
[0044]
In this way, the controller 7 controls the driving of the actuator 4 so that the movable mass 2 brings the optimum vibration damping action to the building 1.
[0045]
On the other hand, the operation check circuit 10 checks the operation status of the vibration damping device based on the data input from the

conditioners

12 and 14, as shown in the flowcharts of FIGS.
[0046]
First, the overall abnormality determination operation will be described with reference to FIG.
[0047]
In step 1, whether or not there is an abnormality in the hydraulic system, for example, whether or not the hydraulic pressure is generated in the hydraulic circuit or whether or not the generated hydraulic pressure exceeds a predetermined upper limit, The process proceeds to 6 to output a signal to the drive circuit 8 to warn of an abnormality and stop the driving of the actuator 4 to stop the operation of the vibration damping system.
[0048]
When there is no abnormality, it is determined at step 2 whether there is no abnormality in the output of the vibration sensor or the like, and at step 3, it is determined whether there is any abnormality in the operation of the controller 7. As for the presence or absence of abnormality of the vibration sensor or the controller 7 or the like, an abnormality can be assumed when, for example, the sensor output or the controller output greatly exceeds the normal output value range or the output does not fluctuate at all.
[0049]
If any abnormality is found, the process proceeds to step 6 to stop the operation of the vibration suppression system. If there is no abnormality, the process proceeds to step 4 to determine whether the vibration suppression operation has an abnormality. .
[0050]
FIG. 4 is a flowchart of the abnormality determination of the vibration suppression operation executed in step 4, which will be described.
[0051]
In step 11, it is determined whether or not the absolute value of the vibration speed of the building 1 is greater than or equal to a predetermined threshold value ε1 (for example, ε1 = 0.1 Kine) near zero. And the acceleration of the movable mass 2 are obtained, and this product is added to the previous integrated value.
[0052]
On the other hand, when it is determined in step 11 that the vibration speed of the building 1 is within the predetermined threshold , the process proceeds to step 13 where the accumulated result is set to the predetermined threshold −ε2 (for example, −ε2 = −1Kine · gal · sec). If it is smaller than the threshold value −ε2 (negative value), the error determination counter is incremented by +1 in step 14, and the count value E is set in step 15 to the set value ε3 (for example, (ε3 = 4 times).
[0053]
When the count value E is larger than the set value ε3, the process proceeds to step 16 where an abnormality occurs in the vibration suppression operation, that is, the vibration operation is not performed by the movable mass 2 but the vibration operation is being performed. Judge. As a result, the process proceeds to step 6 in FIG. 3 to stop driving the actuator 4 and stop the operation of the vibration damping system.
[0054]
In step 13, when the accumulated result is larger than the threshold value -ε2, the process proceeds to step 17, where the accumulated result is compared with the threshold value ε2. If it is greater than ε2, it is determined that the vibration suppression system is operating normally, that is, the vibration control operation by the movable mass 2 is being performed, the count value E is cleared in step 18, and the integrated value is determined in step 19. Set to zero and return to the initial state.
[0055]
On the other hand, when it is smaller than ε2 in step 17, that is, when the integrated value is within ± threshold ε2, the process proceeds to step 19 because the result of the abnormality determination is neither, and the integrated value is cleared to zero. That is, the integration is restarted from the beginning, and the next determination is waited.
[0056]
The amount of work that the movable mass 2 exerts on the building 1 is equal to the product of the mass of the movable mass 2, the acceleration of the movable mass 2, and the vibration velocity at the movable mass 2 support position of the building 1, as shown in the following equation. Here, since the mass of the movable mass 2 is constant, the sign of work always coincides with the sign of the instantaneous product of the acceleration of the movable mass and the vibration speed of the building 1.
[0057]
Therefore, in the case of an ideal signal in which noise or the like is not superimposed on the detection signal, it is possible to accurately determine the abnormality of the vibration suppression operation only by determining the sign. However, since noise or the like is actually superimposed on the detection signal, the sign of the instantaneous product of the acceleration of the movable mass 2 and the vibration speed of the building 1 is set to a certain negative value in order not to erroneously determine the vibration. when compared with the threshold value, it can be determined that the vibrating when the result below this predetermined time has elapsed, the instant product is to changes sinusoidally, providing a certain threshold relative to the sine wave, As for the threshold value , safety is expected on the side where the vibration determination is not made, and it tends to be difficult to be determined as vibration.
[0058]
Therefore, in the present invention, when evaluating the cumulative result of the instantaneous product and evaluating the cumulative result, it is possible to evaluate the cumulative result based on the more stable signal, in this case, the vibration speed of the building 1, which is less affected by noise. In other words, by setting a predetermined threshold value where the vibration speed is near zero and judging the accumulated result at this time, the influence of drift on the accumulated result is minimized, and excitation and vibration suppression are evaluated simultaneously. Thus, a considerably strict setting can be made as the threshold value of the accumulated result. Further, this setting can be easily made by evaluating a signal in the self-exciting mode often used for identifying a structure such as the building 1, and a practically valid numerical value can be set.
[0059]
[Expression 1]

[0060]
In this way, when it is determined that the movable mass 2 is performing an abnormal operation (vibration operation), the operation check circuit 10 outputs a signal to the drive circuit 8 to quickly stop the driving of the actuator 4. Therefore, there is no danger that the building 1 is vibrated in reverse by the vibration damping device. Further, there is no possibility that the vibration damping device is unnecessarily stopped due to inaccurate determination.
[0061]
Further, in addition to the discrimination between the vibration suppression operation and the vibration operation described above, the operation check circuit 10 includes the hydraulic pressure supplied to the actuator 4 and the

vibration sensors

11, 13 and the controller 7 as shown in the flowchart of FIG. By determining the presence or absence of an abnormality and stopping the vibration suppression system due to any abnormality, the safety and reliability of operation can be further improved.
[0062]
2A and 2B, the sign of the product of the acceleration of the movable mass 2 and the vibration speed of the structure 1 is the product of the vibration speed of the movable mass 2 and the displacement amount of the building 1. The sign, the reverse sign of the product of the vibration speed of the movable mass 2 and the vibration acceleration of the building 1, and the reverse sign of the product of the displacement amount of the movable mass 2 and the vibration speed of the building 1 are the same. Thus, even if the cumulative result of the product is divided and evaluated by the signal on the building 1 side, which is the more stable signal, of the two detection signals, the vibration suppression operation and the vibration excitation operation should be determined appropriately. Can do.
[0063]
In addition, when the purpose is to reduce the deformation of the building 1 when the ground vibrates during an earthquake, a vibration sensor is provided in the downstairs of the building 1 to detect the vibration of the ground, and the

conditioners

12 and 14 And the calculation result may be input to the operation check circuit 10 in place of the acceleration data of the movable mass 2 and the vibration speed data of the building 1.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vibration damping device showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a graph showing a vibration state of a movable mass and a building.
FIG. 3 is a flowchart showing an abnormality determination operation of the vibration suppression system.
FIG. 4 is a flowchart showing an operation for determining an abnormality of a vibration suppression operation.
FIG. 5 is a configuration diagram showing a configuration of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 Building 2 Movable Mass 4 Actuator 7 Controller 10 Operation Check Circuit 11 Vibration Sensor 13 Vibration Sensor

Claims

構造物に対して並列に配したアクチュエータと他の制振部材を介して相対変位自由に支持された可動マスと、構造物の振動を抑制する方向にアクチュエータを駆動する制御手段とを備えた制振装置において、可動マスの振動加速度を検出する手段と、構造物の可動マス支持位置近傍における振動速度を検出する手段と、これらの検出手段が同一時点で検出した前記振動加速度と振動速度の積とその累積を演算する手段と、前記構造物の可動マス支持位置近傍における振動速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったときに累積結果の正負に基づき異常動作を判別する異常判別手段とを備えたことを特徴とする制振装置の監視機構。The actuator is provided with an actuator arranged in parallel to the structure, a movable mass that is freely supported by relative displacement via another damping member, and a control means that drives the actuator in a direction to suppress the vibration of the structure. In the vibration device, the means for detecting the vibration acceleration of the movable mass, the means for detecting the vibration speed in the vicinity of the movable mass support position of the structure, and the product of the vibration acceleration and the vibration speed detected by these detection means at the same time. And a means for calculating the accumulation, and an abnormality determination that determines an abnormal operation based on the positive / negative of the accumulation result when the detection signal of the vibration velocity in the vicinity of the movable mass support position of the structure falls within a predetermined threshold value near zero. And a vibration control device monitoring mechanism.

構造物に対して並列に配したアクチュエータと他の制振部材を介して相対変位自由に支持された可動マスと、構造物の振動を抑制する方向にアクチュエータを駆動する制御手段とを備えた制振装置において、可動マスの振動速度を検出する手段と、構造物の可動マス支持位置近傍における変位量を検出する手段と、これらの検出手段が同一時点で検出した前記振動速度と変位量の積とその累積を演算する手段と、前記構造物の可動マス支持位置近傍における変位量の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったときに累積結果の正負に基づき異常動作を判別する異常判別手段とを備えたことを特徴とする制振装置の監視機構。The actuator is provided with an actuator arranged in parallel to the structure, a movable mass that is freely supported by relative displacement via another damping member, and a control means that drives the actuator in a direction to suppress the vibration of the structure. In the vibration device, the means for detecting the vibration speed of the movable mass, the means for detecting the displacement amount in the vicinity of the movable mass support position of the structure, and the product of the vibration speed and the displacement amount detected by these detection means at the same time. And a means for calculating the accumulation, and an abnormality determination that determines an abnormal operation based on the positive / negative of the accumulation result when the displacement detection signal in the vicinity of the movable mass support position of the structure falls within a predetermined threshold value near zero. And a vibration control device monitoring mechanism.

構造物に対して並列に配したアクチュエータと他の制振部材を介して相対変位自由に支持された可動マスと、構造物の振動を抑制する方向にアクチュエータを駆動する制御手段とを備えた制振装置において、可動マスの振動速度を検出する手段と、構造物の可動マス支持位置近傍における振動加速度を検出する手段と、これらの検出手段が同一時点で検出した前記振動速度と振動加速度の積とその累積を演算する手段と、前記構造物の可動マス支持位置近傍における振動加速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったときに累積結果の正負に基づき異常動作を判別する異常判別手段とを備えたことを特徴とする制振装置の監視機構。The actuator is provided with an actuator arranged in parallel to the structure, a movable mass that is freely supported by relative displacement via another damping member, and a control means that drives the actuator in a direction to suppress the vibration of the structure. In the vibration device, the means for detecting the vibration speed of the movable mass, the means for detecting the vibration acceleration near the movable mass support position of the structure, and the product of the vibration speed and the vibration acceleration detected by these detection means at the same time. And a means for calculating the accumulation, and an abnormality determination for determining an abnormal operation based on the positive / negative of the accumulation result when the vibration acceleration detection signal in the vicinity of the movable mass support position of the structure falls within a predetermined threshold value near zero. And a vibration control device monitoring mechanism.

構造物に対して並列に配したアクチュエータと他の制振部材を介して相対変位自由に支持された可動マスと、構造物の振動を抑制する方向にアクチュエータを駆動する制御手段とを備えた制振装置において、可動マスの変位量を検出する手段と、構造物の可動マス支持位置近傍における振動速度を検出する手段と、これらの検出手段が同一時点で検出した前記変位量と振動速度の積とその累積を演算する手段と、前記構造物の可動マス支持位置近傍における振動速度の検出信号がゼロ近傍の所定の閾値内になったとき累積結果の正負に基づき異常動作を判別する異常判別手段とを備えたことを特徴とする制振装置の監視機構。The actuator is provided with an actuator arranged in parallel to the structure, a movable mass that is freely supported by relative displacement via another damping member, and a control means that drives the actuator in a direction to suppress the vibration of the structure. In the vibration device, means for detecting the displacement amount of the movable mass, means for detecting the vibration velocity in the vicinity of the movable mass support position of the structure, and the product of the displacement amount and the vibration velocity detected by these detection devices at the same time. And an abnormality determining means for determining an abnormal operation based on the sign of the accumulated result when the detection signal of the vibration velocity in the vicinity of the movable mass support position of the structure falls within a predetermined threshold value near zero. And a vibration control device monitoring mechanism.

異常判別手段は累積結果が予め設定した負の閾値を下回ったときに異常であると判定するようになっている請求項１又は２に記載の制振装置の監視機構。The monitoring mechanism for a vibration damping device according to claim 1 or 2 , wherein the abnormality determination means determines that the abnormality is present when the cumulative result falls below a preset negative threshold value .

異常判別手段は累積結果が予め設定した正の閾値を越えたときに異常であると判定するようになっている請求項３又は４に記載の制振装置の監視機構。The vibration control device monitoring mechanism according to claim 3 or 4 , wherein the abnormality determination means determines that the abnormality is abnormal when the cumulative result exceeds a preset positive threshold value .

異常判別手段は累積結果が予め設定した負の閾値を下回った回数が予め設定した回数を越えたときに異常であると判定するようになっている請求項１，２又は５のいずれか１つ１又は２に記載の制振装置の監視機構。6. The abnormality determination unit according to claim 1, wherein the abnormality determination unit determines that the abnormality is present when the number of times the cumulative result falls below a preset negative threshold exceeds a preset number of times. A monitoring mechanism of the vibration damping device according to 1 or 2 .

異常判別手段は累積結果が予め設定した正の閾値を越えた回数が予め設定した回数を越えたときに異常であると判定するようになっている請求項３又は４に記載の制振装置の監視機構。5. The vibration damping device according to claim 3, wherein the abnormality determination unit determines that the abnormality is present when the number of times the cumulative result exceeds a preset positive threshold exceeds the preset number of times. Monitoring mechanism.

異常判別手段は累積結果を評価するための負の閾値に加えてさらに正の閾値が設定され、累積結果の評価として、負の閾値以下のときは加振、正の閾値以上のときは制振、これら負と正の閾値の間にあるときはどちらかでもないの３段階評価とし、加振判定が予め設定した回数を越えたときに異常を判定し、規定回数に達しないときに制振判定となったときは加振判定回数をクリアし、どちらでもないときは他の判定時にも同時に行う累積結果のみをクリアするようになっている請求項１又は２に記載の制振装置の監視機構。In addition to the negative threshold for evaluating the cumulative result, the abnormality determination means is further set to a positive threshold, and as an evaluation of the cumulative result, vibration is applied when it is below the negative threshold , and vibration is controlled when it is above the positive threshold. When it is between these negative and positive threshold values, it is a three-level evaluation, and when the excitation determination exceeds the preset number of times, an abnormality is determined, and when the specified number of times is not reached, vibration suppression is performed. The vibration damping device monitoring according to claim 1 or 2 , wherein when the determination is made, the number of times of vibration determination is cleared, and when it is neither, only the cumulative result simultaneously performed at the time of another determination is cleared. mechanism.

異常判別手段は累積結果を評価するための負の閾値に加えてさらに正の閾値が設定され、累積結果の評価として、正の閾値以上のときは加振、負の閾値以下のときは制振、これら負と正の閾値の間にあるときはどちらかでもないの３段階評価とし、加振判定が予め設定した回数を越えたときに異常を判定し、規定回数に達しないときに制振判定となったときは加振判定回数をクリアし、どちらでもないときは他の判定時にも同時に行う累積結果のみをクリアするようになっている請求項３又は４に記載の制振装置の監視機構。Abnormality judgment means is set more positive threshold value in addition to the negative threshold value for evaluating the accumulation result as an evaluation of the accumulation result, when the above positive threshold excitation, the damping when the following negative threshold When it is between these negative and positive thresholds , it is a three-level evaluation, and when it exceeds the preset number of times, the abnormality is judged, and when it does not reach the prescribed number The vibration damping device monitoring according to claim 3 or 4 , wherein when the determination is made, the number of times of vibration determination is cleared, and when it is neither, only the cumulative results simultaneously performed at the time of other determinations are cleared. mechanism.