JP3615539B2 - ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法、並びにロボット装置の遠隔操作装置及び遠隔操作方法 - Google Patents
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Description
操作系から入力された機体操作用コマンドを受信するコマンド受信手段又はステップと、
該機体操作用コマンドが指定する機体動作を実行する動作実現手段又はステップと、
機体上の内部状態を検出してセンサ情報を出力するセンサ手段又はステップと、
該センサ情報に基づいて機体上に発生するエラー及び/又はエラーの解除を検出するエラー検出手段又はステップと、
エラー検出に応答して前記動作実現手段又はステップによる機体操作用コマンドの処理を停止し、及び/又は、エラー解除に応答して機体操作用コマンドの処理を再開させるゲート手段又はステップと、
を具備することを特徴とするロボット装置の動作制御装置又は動作制御方法である。
ユーザから前記ロボット装置操作用の指示の入力を受容する入力手段又はステップと、
前記入力手段又はステップを介した前記ロボット装置操作用の指示を機体操作用コマンドに変換して前記脚式移動ロボットに転送するコマンド処理手段又はステップと、
前記ロボット装置側からのエラー検出結果を受信して前記入力手段又はステップにフィードバックするフィードバック手段又はステップと、
を具備することを特徴とするロボット装置の遠隔操作装置又は遠隔制御方法である。
以上、特定の実施形態を参照しながら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施形態の修正や代用を成し得ることは自明である。
12…復帰マネージャ
13…エージェント
14…ロコモーション生成部
15…モーション再生部
16…エラー検出部
17…ゲート
18…デバイス・マネージャ
19…ゲートウェイ
20…思考系モジュール
30…遠隔操作系(遠隔操作装置など)
31…PCアプリケーション
32…入力デバイス
Claims (22)
- 少なくとも複数の可動部を備えたロボット装置の動作制御装置であって、
操作系から入力された機体操作用コマンドを受信するコマンド受信手段と、
該機体操作用コマンドが指定する機体動作を実行する動作実行手段と、
機体の内部状態を検出してセンサ情報を出力するセンサ手段と、
該センサ情報に基づいて機体に発生するエラー又はエラーの解除を検出するエラー検出手段と、
前記エラー検出手段によるエラー検出結果に応じたエラー解除動作を実行するエラー解除手段と、
エラー検出に応答して前記動作実行手段による機体操作用コマンドの処理を停止し、エラー解除に応答して機体操作用コマンドの処理を再開させるゲート手段と、
を具備することを特徴とするロボット装置の動作制御装置。 - 前記動作実行手段は、
リソース単位で機体操作用コマンドの処理を分配し、前記機体操作用コマンドに整合する姿勢へ遷移させるロボットの各リソース管理及び姿勢遷移制御モジュールと、
リソース毎に設けられ、分配された機体操作用コマンドの処理に従って該当するリソースに関する動作を計画し、計画された動作内容に応じたロコモーション生成又はモーション再生の要求を行なうエージェントと、
前記エージェントからの要求に応じてリアルタイムに歩容を生成し又は要求されたモーションに応じて、各関節角度の指令値を変更するロコモーション生成又はモーション再生手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置の動作制御装置。 - エラー検出に応答してロボットが未知姿勢に陥ったときに、未知姿勢から最も近い既知姿勢へと復帰し、所定の姿勢遷移モデルへ復帰させる復帰マネージャをさらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置の動作制御装置。 - 少なくとも可動脚と体幹、腰を備えたロボット装置の動作制御装置であって、
操作系から入力された機体操作用コマンドを受信するコマンド受信手段と、
該機体操作用コマンドが指定する機体動作を実行する動作実行手段と、
機体の内部状態を検出してセンサ情報を出力するセンサ手段と、
該センサ情報に基づいて機体に発生するエラー又はエラーの解除を検出するエラー検出手段と、
前記エラー検出手段によるエラー検出結果に応じたエラー解除動作を実行するエラー解除手段とを備え、
前記動作実行手段は、
リソース単位で機体操作用コマンドの処理を分配し、前記機体操作用コマンドに整合する姿勢へ遷移させるロボットの各リソース管理及び姿勢遷移制御モジュールと、
リソース毎に設けられ、分配された機体操作用コマンドの処理に従って該当するリソースに関する動作を計画し、計画された動作内容に応じたロコモーション生成又はモーション再生の要求を行なうエージェントと、
前記エージェントからの要求に応じてリアルタイムに歩容を生成し又は要求されたモーションに応じて、各関節角度の指令値を変更するロコモーション生成又はモーション再生手段とを備える、
ことを特徴とするロボット装置の動作制御装置。 - 少なくとも複数の可動部を備えたロボット装置の動作制御装置であって、
操作系から入力された機体操作用コマンドを受信するコマンド受信手段と、
該機体操作用コマンドが指定する機体動作を実行する動作実行手段と、
機体の内部状態を検出してセンサ情報を出力するセンサ手段と、
該センサ情報に基づいて機体に発生するエラー又はエラーの解除を検出するエラー検出手段と、
前記エラー検出手段によるエラー検出結果に応じたエラー解除動作を実行するエラー解除手段と、
エラー検出に応答してロボットが未知姿勢に陥ったときに、未知姿勢から最も近い既知姿勢へと復帰し、所定の姿勢遷移モデルへ復帰させる復帰マネージャと、
を具備することを特徴とするロボット装置の動作制御装置。 - 前記エラー検出手段は、トルク・リミッタ、過電流検出、挟み込み、転倒、安定判別の優先順位でエラーを検出する、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のロボット装置の動作制御装置。 - 前記エラー解除手段は、関節アクチュエータにおけるトルク・リミッタのエラーが検出されたことに応答して、トルク・リミッタの働いている箇所となる各関節アクチュエータのゲインを落とし、各関節角度指令値を計測値に変更し、トルクを下げる、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のロボット装置の動作制御装置。 - 前記エラー解除手段は、関節アクチュエータにおける過電流が検出されたことに応答して、過電流発生個所となる関節アクチュエータのゲインを落とし、各関節角度指令値を計測値に変更し、トルクを下げる、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のロボット装置の動作制御装置。 - 前記エラー解除手段は、関節における挟み込みが検出されたことに応答して、挟み込み個所となる関節アクチュエータのゲインを落とす、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のロボット装置の動作制御装置。 - 前記エラー解除手段は、機体の転倒が検出されたことに応答して、各関節アクチュエータのゲインを落とし、倒れる向きに応じた受身姿勢をとる、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のロボット装置の動作制御装置。 - 前記エラー解除手段は、機体の安定を失っていると検出されたことに応答して、倒れないように脚を踏ん張り重心を上げる動作を行なうよう前記動作実行手段に指示する、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のロボット装置の動作制御装置。 - 少なくとも複数の可動部を備えたロボット装置の動作制御方法であって、
操作系から入力された機体操作用コマンドを受信するコマンド受信ステップと、
該機体操作用コマンドが指定する機体動作を実行する動作実行ステップと、
機体の内部状態を検出してセンサ情報を出力するセンシング・ステップと、
該センサ情報に基づいて機体に発生するエラー又はエラーの解除を検出するエラー検出ステップと、
前記エラー検出手段によるエラー検出結果に応じたエラー解除動作を実行するエラー解除ステップと、
エラー検出に応答して前記動作実行ステップにおける機体操作用コマンドの処理を停止した後、エラー解除に応答して機体操作用コマンドの処理を再開させるゲーティング・ステップと、
を具備することを特徴とするロボット装置の動作制御方法。 - 前記動作実行ステップは、
リソース単位で機体操作用コマンドの処理を分配し、前記機体操作用コマンドに整合する姿勢へ遷移させるロボットの各リソース管理及び姿勢遷移制御モジュールと、
リソース毎に設けられ、分配された機体操作用コマンドの処理に従って該当するリソースに関する動作を計画し、計画された動作内容に応じたロコモーション生成又はモーション再生の要求を行なうエージェントと、
前記エージェントからの要求に応じてリアルタイムに歩容を生成し又は要求されたモーションに応じて、各関節角度の指令値を変更するロコモーション生成又はモーション再生モジュールと、
からなるプログラム・モジュールを起動することにより実現される、
ことを特徴とする請求項12に記載のロボット装置の動作制御方法。 - エラー検出に応答してロボットが未知姿勢に陥ったときに、未知姿勢から最も近い既知姿勢へと復帰し、所定の姿勢遷移モデルへ復帰させる復帰ステップをさらに備える、
ことを特徴とする請求項12に記載のロボット装置の動作制御方法。 - 少なくとも可動脚と体幹、腰を備えたロボット装置の動作制御装置であって、
操作系から入力された機体操作用コマンドを受信するコマンド受信ステップと、
該機体操作用コマンドが指定する機体動作を実行する動作実行ステップと、
機体の内部状態を検出してセンサ情報を出力するセンシング・ステップと、
該センサ情報に基づいて機体に発生するエラー又はエラーの解除を検出するエラー検出ステップと、
前記エラー検出ステップにおけるエラー検出結果に応じたエラー解除動作を実行するエラー解除ステップとを備え、
前記動作実行ステップは、
リソース単位で機体操作用コマンドの処理を分配し、前記機体操作用コマンドに整合する姿勢へ遷移させるロボットの各リソース管理及び姿勢遷移制御モジュールと、
リソース毎に設けられ、分配された機体操作用コマンドの処理に従って該当するリソースに関する動作を計画し、計画された動作内容に応じたロコモーション生成又はモーション再生の要求を行なうエージェントと、
前記エージェントからの要求に応じてリアルタイムに歩容を生成し又は要求されたモーションに応じて、各関節角度の指令値を変更するロコモーション生成又はモーション再生モジュールと、
からなるプログラム・モジュールを起動することにより実現される、
ことを特徴とするロボット装置の動作制御方法。 - 少なくとも複数の可動部を備えたロボット装置の動作制御方法であって、
操作系から入力された機体操作用コマンドを受信するコマンド受信ステップと、
該機体操作用コマンドが指定する機体動作を実行する動作実行ステップと、
機体の内部状態を検出してセンサ情報を出力するセンシング・ステップと、
該センサ情報に基づいて機体に発生するエラー又はエラーの解除を検出するエラー検出ステップと、
前記エラー検出ステップにおけるエラー検出結果に応じたエラー解除動作を実行するエラー解除ステップと、
エラー検出に応答してロボットが未知姿勢に陥ったときに、未知姿勢から最も近い既知姿勢へと復帰し、所定の姿勢遷移モデルへ復帰させる復帰ステップと、
を具備することを特徴とするロボット装置の動作制御方法。 - 前記エラー検出ステップでは、トルク・リミッタ、過電流検出、挟み込み、転倒、安定判別の優先順位でエラーを検出する、
ことを特徴とする請求項12乃至16のいずれかに記載のロボット装置の動作制御方法。 - 前記エラー解除ステップでは、関節アクチュエータにおけるトルク・リミッタのエラーが検出されたことに応答して、トルク・リミッタの働いている箇所となる各関節アクチュエータのゲインを落とし、各関節角度指令値を計測値に変更し、トルクを下げる、
ことを特徴とする請求項12乃至16のいずれかに記載のロボット装置の動作制御方法。 - 前記エラー解除ステップでは、関節アクチュエータにおける過電流が検出されたことに応答して、過電流発生個所となる関節アクチュエータのゲインを落とし、各関節角度指令値を計測値に変更し、トルクを下げる、
ことを特徴とする請求項12乃至16のいずれかに記載のロボット装置の動作制御方法。 - 前記エラー解除ステップでは、関節における挟み込みが検出されたことに応答して、挟み込み個所となる関節アクチュエータのゲインを落とす、
ことを特徴とする請求項12乃至16のいずれかに記載のロボット装置の動作制御方法。 - 前記エラー解除ステップでは、機体の転倒が検出されたことに応答して、各関節アクチュエータのゲインを落とし、倒れる向きに応じた受身姿勢をとる、
ことを特徴とする請求項12乃至16のいずれかに記載のロボット装置の動作制御方法。 - 前記エラー解除ステップでは、機体の安定を失っていると検出されたことに応答して、倒れないように脚を踏ん張り重心を上げる動作を行なうよう前記動作実現ステップに指示する、
ことを特徴とする請求項12乃至16のいずれかに記載のロボット装置の動作制御方法。
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