JP3608198B2

JP3608198B2 - 海域探査レーダ

Info

Publication number: JP3608198B2
Application number: JP2001331358A
Authority: JP
Inventors: 康伸大森
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-10-29
Filing date: 2001-10-29
Publication date: 2005-01-05
Anticipated expiration: 2021-10-29
Also published as: JP2003130951A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、海上の物体及び海洋の状態を遠隔監視する海域探査レーダに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
海域探査レーダは、海洋レーダを応用したものである。海洋レーダについての解説は、郵政省通信総合研究所季報Ｖｏｌ．３７，Ｎｏ．５，ｐｐ．３８３〜３９１「海洋レーダのデータ処理」（梅原、他）と、オーム社「地球観測計測」（岡本編著）、１９９９年第１版、ｐｐ．２７４〜２８４に記述されている。
本発明は、ＦＭＣＷ（ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｉｏｎＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓＷａｖｅ：周波数変調連続波）を用いる海洋レーダの受信方式に関するものである。海洋レーダにはＦＭＩＣＷ（ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｉｏｎＩｎｔｅｒｒｕｐｔｅｄＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓＷａｖｅ）方式を採用する海洋レーダも多くあるが、これはＦＭＣＷ方式の一種であり、この発明においてはどちらの方式を用いて速度を推定してもよく、本質的に違いはない。ここでは、同様に扱い総称としてＦＭＣＷとして扱う。
【０００３】
図７は、一般的な海流のドップラースペクトルを表す図である。
図７において、１は負の海流速のスペクトル、２は正の海流速のスペクトルである。Ｖｄは海流速度、Ｖ０は後述する式（１）で与えられる速度である。Ｖｘは海上物の速度である。
図８は、一般的な海流と海上物のドップラースペクトルを表す図である。
図９は、一般的な海上物のドップラースペクトルが海流ドップラースペクトルに近接する状態を表す図である。
図８、９において、１、２、Ｖｄ、Ｖｏ、Ｖｘは図７におけるものと同じものである。３は海上物の速度のスペクトルである。
【０００４】
海洋レーダは、水平方向に電波を照射して、ＦＭＣＷレーダ方式で、海表面のドップラー速度の水平分布を推定する。ビーム方向の海流速度がＶｄである場合、海流からの反射エコーは、図７に示されるように負の速度−Ｖ０＋Ｖｄのスペクトル１と、正の速度＋Ｖ０＋Ｖｄのスペクトル２を持つ速度スペクトルが得られる。Ｖ０は式（１）より与えられる。
Ｖ０＝０．５√（Ｃ・ｇ／π・ｆ０）・・・（１）
ここで、ｆ０は、海洋レーダの送信波の周波数、ｇは重力加速度、Ｃは光速、πは円周率であり、この式（１）に基づいて速度Ｖ０は、送信周波数ｆ０によって一意に決まる。そして、海洋レーダのエコースペクトルには、海流の速度成分として−Ｖ０＋ＶｄとＶ０＋Ｖｄにスペクトルが現れる。
【０００５】
海洋レーダでは、観測域内の海洋上に存在する物体の速度も検出する。その物体とは、例えば、船舶、洋上のブイ、陸地（例：島）などが挙げられる。海洋レーダは、こうした海洋上の物体（以下では海上物と記述する。）も検出することがあり、そのビーム方向の速度成分がＶｘである場合、図８に示されるようにＶｘの速度を持った海上物の速度のスペクトル３が海流速スペクトル１、２に重なる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
図８のように、海上物の速度のスペクトル３が海流速スペクトル１、２と十分離れていれば、別の速度をもった物体であるという認識が容易にできる。すなわち、海洋レーダで海流速だけでなく、海上物の存在とその速度を検出することが容易である。
海上物を検出する時に、状況によって、図９のように海上物の速度が、海流の速度に近接して、海上物の速度のスペクトル３と海流速のスペクトル１、２が重なり合ったり近接することがある。例えば、２３ＭＨｚの場合には、Ｖ０は約３ｍ／ｓになり、このＶ０に近い速度の船舶の速度スペクトルは重なり合う。このような場合には、それぞれのスペクトルを弁別するのが困難であり、海上物の検出が困難であった。
【０００７】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、２系統で異なる送信周波数を用いる海洋レーダによって抽出された速度スペクトルデータを合成することによって、海流と海上物の速度スペクトルが重なり合う悪影響を取り除き、海流と海上物それぞれの正しい速度を推定することができる海域探査レーダを得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わる海域探査レーダにおいては、第一の周波数の電波を海上物に送信して第一の速度スペクトルデータを得るよう構成された第一の海洋レーダ、第一の周波数とは異なる第二の周波数の電波を海上物に送信して第二の速度スペクトルデータを得るよう構成された第二の海洋レーダ、第一の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第一の速度データを得る第一の速度検出器、第二の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第二の速度データを得る第二の速度検出器、第一の速度データ及び第二の速度データを用いて海上物の速度を検出する速度分析器、第一の速度スペクトルデータから海流速及び海上物の速度を含む速度検出を行い第三の速度データを得る第一の簡易速度検出器、第二の速度スペクトルデータから海流速及び海上物の速度を含む速度検出を行い第四の速度データを得る第二の簡易速度検出器、第三の速度データ及び第四の速度データ並びに速度分析器の出力を用いて海流速を検出する海流速分析器を備えたものである。
【０００９】
また、第一の周波数の電波を海上物に送信して第一の速度スペクトルデータを得るよう構成された第一の海洋レーダ、第一の周波数とは異なる第二の周波数の電波を海上物に送信して第二の速度スペクトルデータを得るよう構成された第二の海洋レーダ、第一の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第一の速度データを得る第一の速度検出器、第二の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第二の速度データを得る第二の速度検出器、第一の速度データ及び第二の速度データを用いて海上物の速度を検出する速度分析器を備え、第一の速度検出器及び第二の速度検出器は、同一の速度検出器を時分割で用いたものである。
【００１０】
また、第一の海洋レーダ及び第二の海洋レーダは、同一の海洋レーダを時分割で用いたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による海域探査レーダを示すブロック図である。
図１において、４は海洋レーダで、送信周波数の異なる２系統が設けられ、海洋レーダ４Ａ（第一の海洋レーダ）は、第一の周波数の電波を送信し、海洋レーダ４Ｂ（第二の海洋レーダ）は、第一の周波数とは異なる第二の周波数の電波を送信する。５は海洋レーダ４から出力される速度スペクトルデータで、５Ａ（第一の速度スペクトルデータ）、５Ｂ（第二の速度スペクトルデータ）は各々４Ａ、４Ｂに対応する。６は速度スペクトルデータ５をもとにピーク検出などを行って速度を検出する速度検出器で、６Ａ（第一の速度検出器）、６Ｂ（第二の速度検出器）は５Ａ、５Ｂに対応する。７は速度検出器６によって検出された速度データで、７Ａ（第一の速度データ）、７Ｂ（第二の速度データ）は６Ａ、６Ｂに対応している。８は速度データ７Ａ、７Ｂをもとに分析を行う速度分析器、９は速度分析器８による速度分析結果である。
【００１２】
海洋レーダ４は、次のように構成される。
４１はアンテナで、４１Ａ、４１Ｂは４Ａ、４Ｂに対応する。４２はアンテナ４１に接続され、電波を送受信する送受信機で、４２Ａ、４２Ｂは４Ａ、４Ｂに対応する。４３は送受信機４２で受信された信号を解析し、ビーム方向とレンジビン毎に速度スペクトルデータ５を出力する信号処理装置で、４３Ａ、４３Ｂは４Ａ、４Ｂに対応する。
【００１３】
図２は、この発明の実施の形態１による海域探査レーダを説明するための２系統の海洋レーダの海流と海上物の速度スペクトルを表す図である。
図２において、３は海上物の速度のスペクトル、１０Ａは海洋レーダ４Ａによって受信される負の海流速スペクトルＡ、１０Ｂは海洋レーダ４Ｂによって受信される負の海流速スペクトルＢ、１１Ａは海洋レーダ４Ａによって受信される正の海流速スペクトルＡ、１１Ｂは海洋レーダ４Ｂによって受信される正の海流速スペクトルＢである。
図３は、この発明の実施の形態１による海域探査レーダの処理手順を解説する図であり、図３（ａ）、図３（ｂ−Ａ）、図３（ｂ−Ｂ）、図３（ｃ−Ａ）、図３（ｃ−Ｂ）、図３（ｄ）は、スペクトルを処理して海上物の速度検出する様子を示している。
図３において、３は海上物の速度のスペクトル、１２Ａは海洋レーダ４Ａによって受信される海流速スペクトル、１２Ｂは海洋レーダ４Ｂによって受信される海流速スペクトルである。１３は海上物の速度である。
【００１４】
次に、動作について説明する。
海洋レーダ４の２系統が異なる送信周波数を用いる場合には、式（１）に従って、海流速のスペクトルの現れる位置が異なる。海洋レーダ４Ａ、４Ｂでは、同じ地点を観測しても、図２のように、それぞれスペクトルＡ（１０Ａ、１１Ａ）とスペクトルＢ（１０Ｂ、１１Ｂ）のように異なる速度にスペクトルのピークが現れる。
例えば、海洋レーダ４ＡのＡ系統と４ＢのＢ系統がそれぞれ１６ＭＨｚと２５ＭＨｚを送信する場合、式（１）の結果から、スペクトルＡのＶ０は、約４ｍ／ｓになり、スペクトルＢのＶ０は約３ｍ／ｓになる。
図２において、海上物の速度のスペクトル３が現れた場合には、Ａ系統の海流速のスペクトル１１Ａに近接して、その両者のスペクトルを区別するのが困難になる。一般に海洋レーダでは、この例のような場合、負側の海流速のスペクトル１０Ａでも、海流速を推定可能であるが、海況によっては、負側の海流速のスペクトル１０Ａが、正側の海流速のスペクトル１１Ａに比べて弱く、負側の海流速のスペクトル１０Ａでは速度推定が不可能な場合がある。
【００１５】
本発明のレーダにおいては、このような場合においても、Ｂ系統の海流速のスペクトル１０Ｂ、１１Ｂは、海上物の速度のスペクトル３から離れており、それぞれのスペクトルの区別は可能である。
まず、図２に示すように、海流速のスペクトル１０Ａ、１１Ａの付近に検索領域Ａ−とＡ＋を設定し、海流速のスペクトル１０Ｂ、１１Ｂの付近に検索領域Ｂ−とＢ＋を設定し、残る領域をＣとする。
【００１６】
海上物の速度推定の手順は、次の通りである。
（手順１）速度検出器６Ａは、速度スペクトルデータ５Ａを入力として、検索領域Ｂ−、Ｂ＋、Ｃそれぞれでピーク検出などの手法を用いて速度検出を行う。この検出結果を、速度データ７Ａとして出力する。
（手順２）速度検出器６Ｂは、速度スペクトルデータ５Ｂを入力として、検索領域Ａ−、Ａ＋、Ｃそれぞれでピーク検出などの手法を用いて速度検出を行う。この検出結果を、速度データ７Ｂとして出力する。
（手順３）速度分析器８は、速度データ７Ａ、７Ｂを入力として、領域Ａ−、Ａ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ｃから全ての速度検出結果を合わせて、速度分析結果９として出力する。ただし、速度データ７Ａと７Ｂでは、領域Ｃが重複しているので、両領域で同じ速度もしくは近似した速度が検出された場合には、同一のものとしてそのどちらか片方の速度だけを選択して出力する。
Ａ系統では領域Ａ−内とＡ＋内において、また、Ｂ系統では領域Ｂ−内とＢ＋内において、速度検出を行っていないが、速度分析器８がこの領域を補完するように合成しているので、全ての観測速度領域内において、海流速のスペクトルを誤検出することなく、海上物の速度の検出は可能になる。
【００１７】
データ処理の具体例を図３に示す。図３（ａ）の通り、Ａ系統の海洋レーダ４Ａによって受信される海流速スペクトル１２Ａ、Ｂ系統の海洋レーダ４Ｂによって受信される海流速スペクトル１２Ｂがある。この例では、海上物の速度のスペクトル３が海流速スペクトル１２Ａに近接している。
Ａ系統の海洋レーダ４Ａによって受信された海流速スペクトル１２Ａは、図３（ｂ−Ａ）のようになり、Ｂ系統の海洋レーダ４Ｂによって受信された海流速スペクトル１２Ｂは、図３（ｂ−Ｂ）のようになる。Ａ系統の速度検出器６Ａでは領域Ｂ−とＢ＋とＣの中において、Ｂ系統の速度検出器６Ｂでは領域Ａ−とＡ＋とＣの中において、速度検出を行うので、両系統の海流速とその近傍のスペクトルは無視され（図３（ｃーＡ、ｃ−Ｂ））、速度検出器６Ａはピークを検出せず、速度検出器６Ｂは海上物の速度のスペクトル３のピークを検出し、海上物の速度１３を速度データ７Ｂとして出力する。速度データ７Ａ、７Ｂを速度分析器８が合成した結果、図３（ｄ）のとおり、海上物の速度１３を含む速度分析結果９が出力される。結果として、海流の速度は検出されず、海上物の速度１３のみが得られている。このようにして、海上物の検出が可能になる。
【００１８】
なお、図１のシステムにおいて、アンテナ４１Ａ、４１Ｂ、送受信機４２Ａ、４２Ｂ、信号処理装置４３Ａ、４３Ｂ、速度検出器６Ａ、６Ｂを共通の機器として、時分割などの運用によって全部または一部を共有化することは可能であり、物理的な機器の構成に変化はあっても論理的にデータや信号の処理は同じであるが、ここでは詳細について説明は行わない。
【００１９】
実施の形態１によれば、送信周波数の異なる２つの海洋レーダから得られる速度スペクトルデータから、海流スペクトルのエコースペクトル及びその近傍を除去し、２つのデータで補完することにより、海流のスペクトルと間違えることなく、海上に存在する物体の検出と速度推定が可能になる。
【００２０】
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２による海域探査レーダを示すブロック図である。
図４において、４〜６、９、４１〜４３は図１におけるものと同一のものである。速度検出器６は１系統のみ設けられている。１４は速度スペクトルデータ５Ａ、５Ｂを合成するスペクトル合成器、１５はスペクトル合成器１４によって合成された合成速度スペクトルデータである。
図５は、この発明の実施の形態１による海域探査レーダの処理手順を解説する図であり、図５（ａ）、図５（ｂ−Ａ)、図５（ｂ−Ｂ）、図５(ｃ−Ａ)、図５（ｃ−Ｂ）、図５（ｄ）、図５（ｅ）はスペクトルを処理して海上物の速度検出する様子を示す。
図５において、３、１２Ａ、１２Ｂ、１３は図３におけるものと同一のものである。
【００２１】
次に、動作について説明する。
実施の形態２は、実施の形態１と同様にアンテナ４１Ａ、送受信機４２Ａ、信号処理装置４３Ａで構成される海洋レーダ４Ａと、アンテナ４１Ｂ、送受信機４２Ｂ、信号処理装置４３Ｂで構成される海洋レーダ４Ｂの２系統を備えており、速度スペクトルデータ５Ａ、５Ｂをそれぞれ出力する。
次に、スペクトル合成器１４では、速度スペクトルデータ５Ａ、５Ｂを入力として合成結果を合成速度スペクトルデータ１５として出力する。速度検出器６は、合成速度スペクトルデータ１５を入力し、ピーク検出などの方法によって速度検出を行い、速度分析結果９を出力する。
【００２２】
図５にデータ処理の例を示す。
実施の形態１と同様に、図５（ｂ−Ａ、ｂ−Ｂ）のように速度スペクトルデータ５Ａ、５Ｂが出力される。図４のスペクトル合成器１４は、速度スペクトルデータ５Ａからは、領域Ｂ−、Ｂ＋、Ｃを選択して、速度スペクトルデータ５Ｂからは、領域Ａ−、Ａ＋、Ｃを選択して、それぞれ欠損する領域を補完させ、図５（ｄ）のような合成速度スペクトルデータ１５を出力する。
図４の速度検出器６は、合成速度スペクトルデータ１５を入力として、スペクトルのピーク検出を行い、図５（ｅ）のような速度推定結果を持つ速度分析結果９を出力する。
【００２３】
実施の形態２によれば、速度スペクトルデータの段階で海流速のスペクトルを除去し、速度検出器６を用いることで、海流の速度は検出されずに、海上物の速度１３のみが得られ、海上物の検出が可能になる効果がある。
【００２４】
実施の形態３．
実施の形態１は、海流速のスペクトルのまぎれこむ可能性のある領域の速度データを除去して、その結果として所望の海上物の速度を速度分析結果として出力するものであったが、速度データから、海上物の速度を除去し、残る海流側を検出することも可能である。
図６は、この発明の実施の形態３による海域探査レーダを示すブロック図である。
図６において、４〜９は図１におけるものと同一のものである。１６は速度スペクトルデータ５から海流及び海上物の速度を含む速度データを検出する簡易速度検出器で、１６Ａ（第一の簡易速度検出器）、１６Ｂ（第二の簡易速度検出器）は５Ａ、５Ｂに対応する。１７は簡易速度検出器１６によって検出された速度データで、１７Ａ（第三の速度データ）、１７Ｂ（第四の速度データ）は１６Ａ、１６Ｂに対応する。１８は速度データ１７Ａ、１７Ｂ及び速度分析結果９をもとにして、海流速を分析する海流速分析器、１９は海流速分析器１８によって分析された海流速分析結果である。
【００２５】
次に、動作について説明する。
図６に示される海域探査レーダは、速度スペクトルデータ５Ａ、５Ｂから速度データ１７Ａ、１７Ｂを出力する簡易速度検出器１６Ａ、１６Ｂを有し、海流速分析器１８が速度データ１７Ａ、１７Ｂと速度分析結果９を入力とし、海流速分析結果１９を出力する点で、図１とは異なるが、図１と同じ部分においては同じ動作をする。
簡易速度検出器１６は、速度検出器６と同様の動作をするが、速度スペクトルデータ５から検索領域を設けることなく速度の推定を行う。その結果、出力される速度データ１７には、海上物だけではなく、海流の速度推定結果も含まれる。
海流速分析器１８は、速度分析結果９からの海上物の速度を入力し、２つの速度データ１７Ａ、１７Ｂ中の海上物の速度に等しいか、もしくは近似する速度データを除外して、海流速を抽出する。ただし、図７に示されるとおり、抽出される海流速Ｖｘ１、Ｖｘ２はオフセットを持っている。実際の海流速Ｖｄは、Ｖｘ１とＶｘ２とは次式の関係があり、Ｖ０は式（１）で与えられるので、この式に基づいて換算できる。
Ｖｘ１＝−Ｖ０＋Ｖｄ・・・（２）
Ｖｘ２＝＋Ｖ０＋Ｖｄ・・・（３）
このように、速度データから海上物の速度を除去することにより、弁別して所望の海流速が推定可能になる。
【００２６】
実施の形態３によれば、海上に存在する物体の速度を参照して、速度データから海流の速度を弁別し、所望の海流速が推定可能になるという効果がある。
【００２７】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
第一の周波数の電波を海上物に送信して第一の速度スペクトルデータを得るよう構成された第一の海洋レーダ、第一の周波数とは異なる第二の周波数の電波を海上物に送信して第二の速度スペクトルデータを得るよう構成された第二の海洋レーダ、第一の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第一の速度データを得る第一の速度検出器、第二の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第二の速度データを得る第二の速度検出器、第一の速度データ及び第二の速度データを用いて海上物の速度を検出する速度分析器、第一の速度スペクトルデータから海流速及び海上物の速度を含む速度検出を行い第三の速度データを得る第一の簡易速度検出器、第二の速度スペクトルデータから海流速及び海上物の速度を含む速度検出を行い第四の速度データを得る第二の簡易速度検出器、第三の速度データ及び第四の速度データ並びに速度分析器の出力を用いて海流速を検出する海流速分析器を備えたので、２つの速度データで補完することにより、海流速のスペクトルと間違えることなく、海上物の速度推定が可能になると共に、海上物の速度を参照して、海流速が推定可能になる。
【００２８】
また、第一の周波数の電波を海上物に送信して第一の速度スペクトルデータを得るよう構成された第一の海洋レーダ、第一の周波数とは異なる第二の周波数の電波を海上物に送信して第二の速度スペクトルデータを得るよう構成された第二の海洋レーダ、第一の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第一の速度データを得る第一の速度検出器、第二の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第二の速度データを得る第二の速度検出器、第一の速度データ及び第二の速度データを用いて海上物の速度を検出する速度分析器を備え、第一の速度検出器及び第二の速度検出器は、同一の速度検出器を時分割で用いたので、２つの速度データで補完することにより、海流速のスペクトルと間違えることなく、海上物の速度推定が可能になると共に、物理的な機器の構成を簡単にすることができる。
【００２９】
また、第一の海洋レーダ及び第二の海洋レーダは、同一の海洋レーダを時分割で用いたので、物理的な機器の構成を簡単にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による海域探査レーダを示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による海域探査レーダを説明するための２系統の海洋レーダの海流と海上物の速度スペクトルを表す図である。
【図３】この発明の実施の形態１による海域探査レーダの処理手順を解説する図である。
【図４】この発明の実施の形態２による海域探査レーダを示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態２による海域探査レーダの処理手順を解説する図である。
【図６】この発明の実施の形態３による海域探査レーダを示すブロック図である。
【図７】一般的な海流のドップラースペクトルを表す図である。
【図８】一般的な海流と海上物のドップラースペクトルを表す図である。
【図９】一般的な海上物のドップラースペクトルが海流ドップラースペクトルに近接する状態を表す図である。
【符号の説明】
３海上物の速度のスペクトル、４海洋レーダ、
５速度スペクトルデータ、６速度検出器、７速度データ、
８速度分析器、９速度分析結果、
１０Ａ負の海流速スペクトルＡ、１０Ｂ負の海流速スペクトルＢ、
１１Ａ正の海流速スペクトルＡ、１１Ｂ正の海流速スペクトルＢ、
１２Ａ，１２Ｂ海流速スペクトル、１３海上物の速度、
１４スペクトル合成器、１５合成速度スペクトルデータ、
１６簡易速度検出器、１７速度データ、１８海流速分析器、
１９海流速分析結果、４１アンテナ、４２送受信機、
４３信号処理装置。

Claims

第一の周波数の電波を海上物に送信して第一の速度スペクトルデータを得るよう構成された第一の海洋レーダ、上記第一の周波数とは異なる第二の周波数の電波を上記海上物に送信して第二の速度スペクトルデータを得るよう構成された第二の海洋レーダ、上記第一の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第一の速度データを得る第一の速度検出器、上記第二の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第二の速度データを得る第二の速度検出器、上記第一の速度データ及び第二の速度データを用いて上記海上物の速度を検出する速度分析器、上記第一の速度スペクトルデータから海流速及び海上物の速度を含む速度検出を行い第三の速度データを得る第一の簡易速度検出器、第二の速度スペクトルデータから海流速及び海上物の速度を含む速度検出を行い第四の速度データを得る第二の簡易速度検出器、上記第三の速度データ及び第四の速度データ並びに速度分析器の出力を用いて海流速を検出する海流速分析器を備えたことを特徴とする海域探査レーダ。
第一の周波数の電波を海上物に送信して第一の速度スペクトルデータを得るよう構成された第一の海洋レーダ、上記第一の周波数とは異なる第二の周波数の電波を上記海上物に送信して第二の速度スペクトルデータを得るよう構成された第二の海洋レーダ、上記第一の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第一の速度データを得る第一の速度検出器、上記第二の速度スペクトルデータから海流速付近の成分を除去した速度検出を行い第二の速度データを得る第二の速度検出器、上記第一の速度データ及び第二の速度データを用いて上記海上物の速度を検出する速度分析器を備え、上記第一の速度検出器及び第二の速度検出器は、同一の速度検出器を時分割で用いたことを特徴とする海域探査レーダ。
第一の海洋レーダ及び第二の海洋レーダは、同一の海洋レーダを時分割で用いたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の海域探査レーダ。