JP3601187B2

JP3601187B2 - Inter-vehicle distance measurement device

Info

Publication number: JP3601187B2
Application number: JP15689896A
Authority: JP
Inventors: 靖彦細川
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1996-06-18
Filing date: 1996-06-18
Publication date: 2004-12-15
Anticipated expiration: 2016-06-18
Also published as: JPH102960A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は先行車との距離を計測する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
中央前方、左前方、右前方に向けた複数のビームを備え、先行車との距離を計測する装置が知られている（例えば、特開昭６０−２５６７６号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車間距離計測装置では、カーブ路を通過する時に、車速とヨーレートに基づいて推定した道路曲率に応じて、複数のビームの中から先行車を検出するためのビームを選択している。例えば、中央と左右に３本の車間距離検出用ビームを備えた車両では、図１０に示すように、右ビームの方位角とほぼ等しい道路曲率の右カーブを走行している場合には、先行車検出用ビームとして右ビームを選択する。また、図１１に示すように、道路曲率がこれより緩い右カーブを走行している場合には、先行車検出用ビームとして中ビームを選択する。
今、図１１に示す複数車線の道路において、カーブの外側の隣車線を走行している先行車が存在する場合には、中ビームと先行車が図に示すような状態にあると隣車線の先行車を自車線上の先行車と誤認してしまう。
また、図１１に示すように、道路曲率と道路幅に基づいて自車線のカーブ外側の白線と自車線の中央位置延長線（図中に破線で示す）との交点を推定し、その位置を先行車検出距離の上限値に設定すると、カーブ外側の隣車線を走行している遠方の先行車を検出範囲から除外することができても、遠方を走行している自車線上の先行車も検出範囲から排除することになるため、自車線上の先行車を検出できる距離範囲が狭められてしまう。さらに、図１０に示すように、右ビームを選択した場合も同様な問題がある。
【０００４】
本発明の目的は、自車線上の先行車と隣車線上の先行車とを遠方まで正確に識別する車間距離計測装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１）請求項１の発明は、道路の曲率を推定し、推定曲率に応じて複数のビームの中から自車線上の先行車までの距離を計測するための先行車検出用ビームを選択し、各ビームで検出される距離に基づいて自車線上の先行車を識別して、その先行車までの車間距離を出力する際に、先行車検出用ビームの水平方向視野角で定められる測距領域境界線または自車線の中央位置延長線と、自車線の白線とに基づいて検出距離上限値を設定するとともに、先行車検出用ビームに隣接し、カーブ外側に向けられたビームの水平方向視野角で定められる測距領域の境界線と、自車線の白線とに基づいて検出距離下限値を設定し、下限値と上限値とにより分割される距離範囲において、先行車が先行車検出用ビームのみにより検出されるか、先行車が先行車検出用ビームおよびその他のビームに同時に検出されるかによって、自車線上の車両を識別する。
（２）請求項２の車間距離計測装置は、先行車検出用ビームのみにより上限値以下の距離で検出された先行車を自車線上の先行車とするようにしたものである。
（３）請求項３の車間距離計測装置は、先行車検出用ビームと先行車検出用ビーム以外のカーブ内側方向のビームとにより同時に検出された先行車を、上限値より遠くにあっても自車線上の先行車と見なすようにしたものである。
（４）請求項４の車間距離計測装置は、先行車検出用ビームと先行車検出用ビーム以外のカーブ外側方向のビームとにより同時に検出された先行車を、上限値から下限値までの間にあっても隣車線上の先行車と見なすようにしたものである。
（５）請求項５の車間距離計測装置は、先行車検出用ビームとしてカーブ内側方向のビームが選択された場合には、曲率推定手段により推定された道路曲率に応じて検出距離上限値を変更するようにしたものである。
【０００６】
【発明の効果】
（１）請求項１の発明によれば、自車線上の先行車と隣車線上の先行車とを遠方まで正確に識別することができる。
（２）請求項２の発明によれば、請求項１と同様な効果が得られる。
（３）請求項３の発明によれば、自車線上の先行車の検出範囲を拡大できる。
（４）請求項４の発明によれば、請求項１と同様な効果が得られる。
（５）請求項５の発明によれば、請求項３と同様な効果が得られる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態の構成を示す。
距離検出部１は、レーザレーダや電波などを利用した複数のビームで自車両の前方に存在する先行車までの距離を計測する。この距離検出部１は、中央前方に向けた中ビームと、左前方に向けた左ビームと、右前方に向けた右ビームの３本のビームを備え、各ビームごとの距離計測値を出力する。
【０００８】
道路曲率推定部２は、車速センサーにより検出された車速とヨーレートセンサーにより検出されたヨーレートに基づいて道路曲率を推定する。車速をＶ、ヨーレートをωとすると道路曲率ρは、
【数１】
ρ＝Ｖ／ω
で表わされる。
【０００９】
検出ビーム選択部３は、推定された道路曲率ρに応じて距離検出部１の複数のビームの中から先行車を検出するためのビームを選択する。ここで、先行車検出用ビームを中ビームから右ビームへ切り換えるカーブ曲率をρｒとし、中ビームから左ビームへ切り換えるカーブ曲率をρｌとすると、ρ＜ρｌの場合は左カーブ路と判断して先行車検出用ビームに左ビームを選択し、ρ１≦ρ≦ρｒの場合は直線路と判断して先行車検出用ビームに中ビームを選択し、ρｒ＜ρの場合は右カーブ路と判断して先行車検出用ビームに右ビームを選択する。
【００１０】
自車線車両識別部４は、先行車検出用ビームにより検出された距離と、他のビームにより検出された距離とに基づいて、隣車線上の先行車と自車線上の先行車とを識別し、自車線上の先行車との車間距離を出力する。
この自車線車両識別部４の動作を、先行車検出用ビームに中ビームが選択された場合と、先行車検出用ビームに右ビームあるいは左ビームが選択された場合とに分けて説明する。
【００１１】
−中ビームを先行車検出用に選択した場合の自車線車両識別動作−
中ビームの水平方向検出角は、通常、直線路走行時に一車線幅分をカバーするように設定される。このため、図２に示すようなρｌ≦ρ≦ρｒが満たされる程度のごく緩いカーブ路では、自車両から遠方の地点において中ビームの検出範囲に外側の隣車線が含まれる。そこで、隣車線の車両を自車線の先行車と誤認しないようにするため、中ビームの検出距離の上限値を設定する。
【００１２】
図３に示すように、自車線のカーブ外側白線と自車線の中央位置延長線（図中に破線で示す。先行車検出用中ビームが自車線の中央にあると仮定した場合の中ビームの光軸）との交点までの距離Ｄｍａｘ１を推定し、この距離Ｄｍａｘ１を中ビームのみで検出された先行車が自車線上の先行車であると見なす検出距離の上限値とする。そして、図２に示す先行車Ａのように、中ビームとカーブ内側の右ビームの両方に同時に捕捉された車両は、上限値Ｄｍａｘ１より遠距離にあっても、自車線上の先行車と見なす。また、図２に示す先行車Ｂのように、中ビームとカーブ外側の左ビームの両方に同時に捕捉された車両は、上限値Ｄｍａｘ１より近距離にあっても隣車線上の先行車と見なす。
【００１３】
ただし、近距離においては、自車線上の先行車でも中ビームと左ビームの両方に捕捉される場合が有り得るため、上述した判断を行なう距離の下限値Ｄｍｉｎ１を設定する。この実施形態では、図４に示すように、下限値Ｄｍｉｎ１を自車両から、左ビーム測距範囲のカーブ内側境界線と自車線のカーブ外側白線との交点までの距離とする。そして、下限値Ｄｍｉｎ１以下の距離が計測された場合には、その車両は自車線上の車両か隣車線上の車両か不定とする。
【００１４】
−右ビームを先行車検出用に選択した場合の自車線車両識別動作−
条件ρｒ＜ρが満たされて右ビームが選択された場合には、図５に示すように道路曲率が小さく、比較的遠方まで右ビームの検出範囲が自車線をカバーする場合と、図６に示すように道路曲率が大きく、遠方の地点では右ビームの検出範囲に外側の隣車線が含まれる場合とがある。
【００１５】
図５に示すように、道路曲率が小さく、比較的遠方まで右ビームの検出範囲が自車線をカバーする場合には、自車両から、自車線のカーブ外側の白線と右ビーム測距範囲の内側境界線との交点までの距離を、右ビームのみで検出された先行車が自車線上の先行車であると見なす距離の上限値Ｄｍａｘ２とする。上記交点は、例えば、自車線のカーブ外側白線を二次式、右ビーム測距範囲の内側境界線を一次式で近似して求めることができる。
これにより、図５に示すように、上限値Ｄｍａｘを、自車両から、自車線のカーブ外側白線と自車線の中央位置延長線との交点までの距離とした場合には捕捉できなかった、先行車Ｃのような自車線の遠方の先行車も検出可能になり、自車線上の先行車の検出範囲を拡大できる。
【００１６】
図６に示すように、道路曲率が大きく、遠方の地点では右ビームの検出範囲に外側の隣車線が含まれる場合には、自車両から、自車線のカーブ外側白線と右ビーム中央線（右ビーム光軸）との交点までの距離を、右ビームのみで検出された先行車が自車線上の先行車であると見なす距離の上限値Ｄｍａｘ３とする。
これにより、図５に示す距離上限値Ｄｍａｘ２を設定した場合には捕捉できなかった、先行車Ｅのような自車線上の遠方の先行車も検出可能となり、先行車検出範囲をさらに拡大できる。また、先行車Ｄのように、中ビームと右ビームの両方同時に捕捉された先行車は、図６に示す距離上限値Ｄｍａｘ３より近距離にあっても隣車線上の先行車と見なす。
【００１７】
ただし、近距離においては、自車線上の先行車でも中ビームと右ビームの両方に捕捉される場合が有り得るため、上述した判断を行なう距離下限値Ｄｍｉｎ２を設定する。この実施形態では、図６に示すように、自車両から、自車線のカーブ外側白線と中ビーム測距範囲のカーブ内側境界線との交点までの距離を下限値Ｄｍｉｎ２とする。この交点は、例えば自車線のカーブ外側白線を二次式、中ビーム測距範囲のカーブ内側境界線を一次式で近似して求めることができる。
【００１８】
なお、上述した図５に示す検出方法と図６に示す検出方法は、例えば図７に示すように、ビーム強度による右ビーム測距限界地点において、自車線のカーブ外側白線が右ビーム中央線（右ビーム光軸）と交わる道路曲率を基準にして選択する。
【００１９】
図８、図９は車間距離計測処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施形態の車間距離計測処理を説明する。
ステップＳ１において、車速Ｖとヨーレートωに基づいて数式１により道路曲率ρを演算する。続くステップＳ２で、右カーブ路、左カーブ路を判別するための基準曲率ρｒ，ρｌと演算結果の道路曲率ρとを比較し、直線路か右カーブ路か左カーブ路かを判断する。
【００２０】
直線路の場合は、ステップＳ３で中ビームを選択する。続くステップＳ４で、近距離を走行する先行車が中ビームとカーブ外側のビームとで同時に検出される場合を除くために、中ビームで計測された先行車までの距離が上記下限値Ｄｍｉｎ１以下かどうかを判断する。下限値Ｄｍｉｎ１以下の場合は、中ビームで計測された先行車が自車線上の先行車か隣車線上の先行車か不定としてステップＳ１へ戻る。
【００２１】
計測先行車までの距離が下限値Ｄｍｉｎ１よりも大きい場合は、ステップＳ５で、計測先行車までの距離が上述した上限値Ｄｍａｘ１以下かどうかを判断する。中ビームで計測された先行車までの距離が上限値Ｄｍａｘ１以下の場合はステップＳ６へ進み、その先行車が中ビームとカーブ外側のビームで同時に検出されたかどうかを確認する。中ビームとカーブ外側のビームで同時に検出された場合にはステップＳ７へ進み、その先行車は隣車線上の先行車であると判断してステップＳ１へ戻る。一方、先行車が中ビームのみで検出された場合にはステップＳ８へ進み、その先行車は自車線上の先行車であると判断し、計測した先行車との車間距離を出力する。その後、ステップＳ１へ戻る。
【００２２】
また、中ビームで検出された先行車までの距離が上限値Ｄｍａｘ１よりも大きい場合は、ステップＳ９で、その先行車が中ビームとカーブ内側のビームとで同時に検出されたかどうかを調べる。両ビームで同時に検出された場合にはステップＳ１０へ進み、先行車までの距離が上限値Ｄｍａｘ１よりも大きくても、その先行車を自車線上の先行車と判断し、計測した車間距離を出力する。その後、ステップＳ１へ戻る。
【００２３】
ステップＳ２において、右カーブ路と判断された場合はステップＳ１１へ進み、右ビームを選択する。ステップＳ１２で、右ビームで計測された先行車までの距離が上述した下限値Ｄｍｉｎ２以下かどうかを調べる。先行車までの距離が下限値Ｄｍｉｎ２以下の場合は、右ビームで検出された先行車が自車線上の先行車か隣車線上の先行車か不定としてステップＳ１へ戻る。
【００２４】
右ビームで検出された先行車までの距離が下限値Ｄｍｉｎ２よりも大きい場合は、ステップＳ１３で、道路曲率ρが、右ビームの測距限界地点において自車線のカーブ外側白線が右ビーム中央線（右ビーム光軸）と交わる道路曲率よりも小さいかどうかを判断する。道路曲率ρが小さい場合はステップＳ１４へ進み、右ビームで検出された先行車までの距離が上述した上限値Ｄｍａｘ２以下かどうかを調べる。先行車までの距離が上限値Ｄｍａｘ２以下の場合は、右ビームで検出された先行車が自車線上の先行車であると判断し、計測した車間距離を出力する。なお、先行車までの距離が上限値Ｄｍａｘ２よりも大きい場合は、隣車線上の先行車であるとしてステップＳ１へ戻る。
【００２５】
道路曲率ρが大きい場合は、ステップＳ１６で右ビームで検出した先行車までの距離が上述した上限値Ｄｍａｘ３以下かどうかを判断する。上限値Ｄｍａｘ３よりも大きい場合はステップＳ１へ戻る。先行車までの距離が上限値Ｄｍａｘ３以下の場合は、ステップＳ１７でその先行車が中ビームと右ビームで同時に検出されたかどうかを確認する。中ビームと左ビームで同時に検出された場合はステップＳ１９へ進み、先行車までの距離が上限値Ｄｍａｘ３以下であっても隣車線上の先行車であると判断してステップＳ１へ戻る。一方、先行車が右ビームのみで検出された場合には、ステップＳ１８でその先行車は自車線上の先行車であると判断して車間距離を出力する。その後、ステップＳ１へ戻る。
【００２６】
なお、左カーブ路の場合は、上述した右カーブ路と左右対象であるから図示とその説明を省略する。
【００２７】
以上の一実施形態の構成において、距離検出部１が距離検出手段を、道路曲率推定部２が曲率推定手段を、検出ビーム選択部３がビーム選択手段を、自車線車両識別部４が自車線車両識別手段をそれぞれ構成する。
なお、上述した実施形態では左、中、右の３個のビームを備えた車間距離計測装置を例に上げて説明したが、ビームの個数は上記実施形態に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の構成を示す図である。
【図２】中ビームによる自車線上の先行車の識別方法を説明するための図である。
【図３】中ビームの検出距離上限値Ｄｍａｘ１の推定方法を説明する図である。
【図４】中ビームの検出距離下限値Ｄｍｉｎ１の推定方法を説明する図である。
【図５】道路曲率が小さい場合の右ビームによる自車線上の先行車の識別方法を説明するための図である。
【図６】道路曲率が大きい場合の右ビームによる自車線上の先行車の識別方法を説明するための図である。
【図７】右ビームの検出距離上限値を切り換えるための基準となる道路曲率を示す図である。
【図８】車間距離計測処理を示すフローチャートである。
【図９】図８に続く、車間距離計測処理を示すフローチャートである。
【図１０】従来の車間距離計測における問題点を説明するための図である。
【図１１】従来の車間距離計測における問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
１距離検出部
２道路曲率推定部
３検出ビーム選択部
４自車線車両識別部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus for measuring a distance from a preceding vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art There is known an apparatus which has a plurality of beams directed toward a center front, a left front, and a right front and measures a distance from a preceding vehicle (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. S60-25676).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In a conventional inter-vehicle distance measuring device, when passing through a curved road, a beam for detecting a preceding vehicle is selected from a plurality of beams according to a road curvature estimated based on a vehicle speed and a yaw rate. For example, in a vehicle equipped with three inter-vehicle distance detection beams at the center and left and right, as shown in FIG. 10, when traveling on a right curve having a road curvature substantially equal to the azimuth of the right beam, Select the right beam as the vehicle detection beam. In addition, as shown in FIG. 11, when the vehicle is traveling on a right curve having a gentler road curvature, the middle beam is selected as the preceding vehicle detection beam.
Now, in the case of a multi-lane road shown in FIG. 11, when there is a preceding vehicle traveling on the adjacent lane outside the curve, if the middle beam and the preceding vehicle are in the state shown in FIG. The preceding vehicle is mistaken for the preceding vehicle on the own lane.
Further, as shown in FIG. 11, the intersection of the white line outside the curve of the own lane and the extended line at the center position of the own lane (shown by a broken line in the figure) is estimated based on the road curvature and the road width, and the position is determined. If the upper limit of the preceding vehicle detection distance is set, even if a distant preceding vehicle traveling on the adjacent lane outside the curve can be excluded from the detection range, the preceding vehicle on the own lane traveling distant can also be excluded. Since the vehicle is excluded from the detection range, the distance range in which the preceding vehicle on the own lane can be detected is narrowed. Further, as shown in FIG. 10, there is a similar problem when the right beam is selected.
[0004]
An object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance measuring device that accurately identifies a preceding vehicle on the own lane and a preceding vehicle on an adjacent lane to a long distance.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
(1) The invention of claim 1 estimates a curvature of a road and selects a preceding vehicle detection beam for measuring a distance to a preceding vehicle on the own lane from a plurality of beams according to the estimated curvature. When a preceding vehicle on the own lane is identified based on the distance detected by each beam and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is output, the distance measurement determined by the horizontal viewing angle of the preceding vehicle detecting beam is used. The upper limit of the detection distance is set based on the area boundary line or the center position extension line of the own lane and the white line of the own lane, and the horizontal field of view of the beam directed to the outside of the curve adjacent to the preceding vehicle detection beam The detection distance lower limit value is set based on the boundary line of the distance measurement area defined by the corner and the white line of the own lane, and the preceding vehicle detects the preceding vehicle detection beam in the distance range divided by the lower limit value and the upper limit value. Is detected only by the The vehicle on the own lane is identified depending on whether it is detected simultaneously by the vehicle detection beam and the other beams.
(2) The inter-vehicle distance measuring device according to claim 2 is such that the preceding vehicle detected at a distance equal to or less than the upper limit value only by the preceding vehicle detecting beam is set as the preceding vehicle on the own lane.
(3) The inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 3 automatically detects the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting beam and the beam in the inside of the curve other than the preceding vehicle detecting beam even if the preceding vehicle is farther from the upper limit value. This is to be regarded as the preceding vehicle on the lane.
(4) The inter-vehicle distance measuring device according to claim 4, wherein the preceding vehicle detected simultaneously by the preceding vehicle detecting beam and the beam outside the curve other than the preceding vehicle detecting beam is located between the upper limit value and the lower limit value. Is also regarded as a preceding vehicle on the next lane.
(5) The inter-vehicle distance measuring device according to claim 5 changes the detection distance upper limit value in accordance with the road curvature estimated by the curvature estimating means when the beam in the inside of the curve is selected as the preceding vehicle detection beam. It is intended to be.
[0006]
【The invention's effect】
(1) According to the first aspect of the present invention, the preceding vehicle on the own lane and the preceding vehicle on the adjacent lane can be accurately identified to a distant place.
(2) According to the second aspect, the same effect as that of the first aspect is obtained.
(3) According to the invention of claim 3, the detection range of the preceding vehicle on the own lane can be expanded.
(4) According to the invention of claim 4, the same effect as that of claim 1 can be obtained.
(5) According to the fifth aspect, the same effect as that of the third aspect is obtained.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 shows a configuration of an embodiment of the present invention.
The distance detection unit 1 measures the distance to a preceding vehicle existing in front of the host vehicle using a plurality of beams using a laser radar, radio waves, or the like. The distance detection unit 1 includes three beams, a middle beam directed to the center front, a left beam directed to the left front, and a right beam directed to the right front, and outputs a distance measurement value for each beam. .
[0008]
The road curvature estimating unit 2 estimates the road curvature based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the yaw rate detected by the yaw rate sensor. If the vehicle speed is V and the yaw rate is ω, the road curvature ρ is
(Equation 1)
ρ = V / ω
Is represented by
[0009]
The detection beam selection unit 3 selects a beam for detecting a preceding vehicle from the plurality of beams of the distance detection unit 1 according to the estimated road curvature ρ. Here, assuming that the curve curvature for switching the beam for detecting the preceding vehicle from the middle beam to the right beam is ρr, and the curve curvature for switching from the middle beam to the left beam is ρl, if ρ <ρl, it is determined that the road is a left curve road and The left beam is selected as the vehicle detection beam. If ρ1 ≦ ρ ≦ ρr, it is determined to be a straight road, and the medium beam is selected as the preceding vehicle detection beam. If ρr <ρ, it is determined to be a right curve road. The right beam is selected as the preceding vehicle detection beam.
[0010]
The own lane vehicle identification unit 4 identifies a preceding vehicle on the adjacent lane and a preceding vehicle on the own lane based on the distance detected by the preceding vehicle detecting beam and the distance detected by the other beams. And outputs the distance between the vehicle and the preceding vehicle on the own lane.
The operation of the own lane vehicle identification unit 4 will be described separately for a case where the middle beam is selected as the preceding vehicle detection beam and a case where the right beam or the left beam is selected for the preceding vehicle detection beam.
[0011]
-Vehicle identification in own lane when medium beam is selected for preceding vehicle detection-
The horizontal detection angle of the middle beam is usually set so as to cover one lane width when traveling on a straight road. For this reason, on a very gentle curved road that satisfies ρl ≦ ρ ≦ ρr as shown in FIG. 2, an outer adjacent lane is included in the medium beam detection range at a point far from the host vehicle. Therefore, in order to prevent the vehicle in the adjacent lane from being mistaken as the preceding vehicle in the own lane, the upper limit value of the detection distance of the middle beam is set.
[0012]
As shown in FIG. 3, a white line outside the curve of the own lane and an extension of the center position of the own lane (shown by a broken line in the figure. The middle beam for the preceding vehicle detection is assumed to be at the center of the own lane. The distance Dmax1 to the intersection with the optical axis is estimated, and this distance Dmax1 is set as the upper limit of the detection distance at which the preceding vehicle detected only by the middle beam is regarded as the preceding vehicle on the own lane. A vehicle that is simultaneously captured by both the middle beam and the right beam inside the curve, such as the preceding vehicle A shown in FIG. 2, is regarded as a preceding vehicle on its own lane even if it is farther than the upper limit value Dmax1. . In addition, a vehicle that is simultaneously captured by both the middle beam and the left beam outside the curve, such as the preceding vehicle B shown in FIG. 2, is regarded as a preceding vehicle on the adjacent lane even if the vehicle is closer than the upper limit value Dmax1.
[0013]
However, at a short distance, even a preceding vehicle on the own lane may be captured by both the middle beam and the left beam. Therefore, the lower limit value Dmin1 of the distance for performing the above-described determination is set. In this embodiment, as shown in FIG. 4, the lower limit Dmin1 is defined as the distance from the own vehicle to the intersection between the curve inner boundary line of the left beam ranging range and the curve outer white line of the own lane. When the distance less than or equal to the lower limit Dmin1 is measured, it is determined that the vehicle is on the own lane or a vehicle on the adjacent lane.
[0014]
-Vehicle identification in own lane when right beam is selected for preceding vehicle detection-
In the case where the condition ρr <ρ is satisfied and the right beam is selected, as shown in FIG. 5, the road curvature is small and the detection range of the right beam covers the own lane to a relatively long distance. As shown, the curvature of the road is large, and the detection area of the right beam may include the outer adjacent lane at a distant point.
[0015]
As shown in FIG. 5, when the curvature of the road is small and the detection range of the right beam covers the own lane to a relatively distant place, the white line outside the curve of the own lane and the inside of the right beam ranging range from the own vehicle. The distance to the intersection with the boundary line is defined as the upper limit value Dmax2 of the distance at which the preceding vehicle detected only with the right beam is regarded as the preceding vehicle on the own lane. The intersection can be determined by, for example, approximating the white line outside the curve of the own lane by a quadratic expression, and approximating the inner boundary line of the right beam ranging range by a linear expression.
As a result, as shown in FIG. 5, when the upper limit value Dmax was set to the distance from the own vehicle to the intersection between the white line outside the curve of the own lane and the central position extension line of the own lane, the upper limit value Dmax could not be captured. A preceding vehicle distant from the own lane, such as the car C, can also be detected, and the detection range of the preceding vehicle on the own lane can be expanded.
[0016]
As shown in FIG. 6, when the road curvature is large and the right lane detection range includes an outer adjacent lane at a distant point, the own vehicle sends a white line outside the curve of the own lane and a right beam center line (right The distance up to the intersection with the beam optical axis) is defined as an upper limit value Dmax3 of the distance at which the preceding vehicle detected only with the right beam is regarded as the preceding vehicle on the own lane.
This makes it possible to detect a distant preceding vehicle on the own lane, such as the preceding vehicle E, which could not be captured when the distance upper limit value Dmax2 shown in FIG. 5 is set, thereby further expanding the preceding vehicle detection range. In addition, a preceding vehicle, such as the preceding vehicle D, in which both the middle beam and the right beam are simultaneously captured is regarded as a preceding vehicle on an adjacent lane even if it is closer than the distance upper limit value Dmax3 shown in FIG.
[0017]
However, at a short distance, even a preceding vehicle on the own lane may be captured by both the middle beam and the right beam, so the distance lower limit value Dmin2 for performing the above-described determination is set. In this embodiment, as shown in FIG. 6, the distance from the host vehicle to the intersection of the white line outside the curve of the own lane and the boundary line inside the curve of the middle beam distance measurement range is defined as a lower limit value Dmin2. This intersection can be determined by, for example, approximating the white line outside the curve of the own lane by a quadratic expression and the boundary line inside the curve of the medium beam ranging range by a linear expression.
[0018]
In the detection method shown in FIG. 5 and the detection method shown in FIG. 6 described above, for example, as shown in FIG. 7, at the right beam ranging limit point based on the beam intensity, the white line outside the curve of the own lane is the right beam center line ( Selection is made based on the curvature of the road intersecting with the right beam optical axis).
[0019]
8 and 9 are flowcharts showing the inter-vehicle distance measurement processing. With reference to this flowchart, an inter-vehicle distance measurement process according to an embodiment will be described.
In step S1, a road curvature ρ is calculated by equation 1 based on the vehicle speed V and the yaw rate ω. In the following step S2, the reference curvatures ρr and ρl for discriminating the right curve road and the left curve road are compared with the calculated road curvature ρ to determine whether the road is a straight road, a right curve road or a left curve road.
[0020]
In the case of a straight road, a medium beam is selected in step S3. In the following step S4, in order to exclude a case where the preceding vehicle traveling a short distance is detected simultaneously by the middle beam and the beam outside the curve, the distance to the preceding vehicle measured by the middle beam is equal to or less than the lower limit value Dmin1. Judge whether or not. If it is equal to or smaller than the lower limit value Dmin1, it is determined that the preceding vehicle measured by the middle beam is the preceding vehicle on the own lane or the preceding vehicle on the adjacent lane, and the process returns to step S1.
[0021]
If the distance to the measurement preceding vehicle is larger than the lower limit value Dmin1, it is determined in step S5 whether the distance to the measurement preceding vehicle is equal to or less than the above upper limit value Dmax1. When the distance to the preceding vehicle measured by the middle beam is equal to or less than the upper limit value Dmax1, the process proceeds to step S6, and it is confirmed whether the preceding vehicle is detected simultaneously by the middle beam and the beam outside the curve. If both the middle beam and the beam outside the curve are detected simultaneously, the process proceeds to step S7, the preceding vehicle is determined to be the preceding vehicle on the adjacent lane, and the process returns to step S1. On the other hand, when the preceding vehicle is detected only by the middle beam, the process proceeds to step S8, the preceding vehicle is determined to be the preceding vehicle on the own lane, and the measured inter-vehicle distance to the preceding vehicle is output. Then, the process returns to step S1.
[0022]
If the distance to the preceding vehicle detected by the middle beam is larger than the upper limit value Dmax1, it is checked in step S9 whether the preceding vehicle has been detected simultaneously by the middle beam and the beam inside the curve. If both beams are detected at the same time, the process proceeds to step S10. Even if the distance to the preceding vehicle is larger than the upper limit value Dmax1, the preceding vehicle is determined to be the preceding vehicle on the own lane, and the measured inter-vehicle distance is output. I do. Then, the process returns to step S1.
[0023]
If it is determined in step S2 that the road is a right curve road, the process proceeds to step S11, and a right beam is selected. In step S12, it is checked whether or not the distance to the preceding vehicle measured by the right beam is equal to or less than the lower limit value Dmin2. If the distance to the preceding vehicle is equal to or less than the lower limit value Dmin2, it is determined that the preceding vehicle detected by the right beam is the preceding vehicle on the own lane or the preceding vehicle on the adjacent lane, and the process returns to step S1.
[0024]
When the distance to the preceding vehicle detected by the right beam is larger than the lower limit value Dmin2, in step S13, the road curvature ρ is changed to the right beam center line ( It is determined whether it is smaller than the road curvature crossing the right beam optical axis). If the road curvature ρ is small, the process proceeds to step S14, and it is determined whether or not the distance to the preceding vehicle detected by the right beam is equal to or less than the upper limit value Dmax2. If the distance to the preceding vehicle is equal to or less than the upper limit value Dmax2, it is determined that the preceding vehicle detected by the right beam is the preceding vehicle on the own lane, and the measured inter-vehicle distance is output. If the distance to the preceding vehicle is larger than the upper limit value Dmax2, the process returns to step S1 assuming that the preceding vehicle is on the adjacent lane.
[0025]
If the road curvature ρ is large, it is determined in step S16 whether the distance to the preceding vehicle detected by the right beam is equal to or less than the above-described upper limit value Dmax3. If it is larger than the upper limit value Dmax3, the process returns to step S1. If the distance to the preceding vehicle is equal to or less than the upper limit value Dmax3, it is checked in step S17 whether the preceding vehicle has been simultaneously detected by the middle beam and the right beam. If both the middle beam and the left beam are detected at the same time, the process proceeds to step S19. Even if the distance to the preceding vehicle is equal to or less than the upper limit value Dmax3, it is determined that the preceding vehicle is on the adjacent lane, and the process returns to step S1. On the other hand, if the preceding vehicle is detected only by the right beam, it is determined in step S18 that the preceding vehicle is the preceding vehicle on the own lane, and the inter-vehicle distance is output. Then, the process returns to step S1.
[0026]
In the case of the left curve road, the right curve road and the left and right are symmetrical, so illustration and description thereof are omitted.
[0027]
In the configuration of the above embodiment, the distance detecting unit 1 performs the distance detecting unit, the road curvature estimating unit 2 performs the curvature estimating unit, the detected beam selecting unit 3 performs the beam selecting unit, and the own lane vehicle identifying unit 4 uses the own lane. Each of the vehicle identification means is configured.
In the above-described embodiment, an inter-vehicle distance measuring device including three beams, that is, left, middle, and right beams has been described as an example. However, the number of beams is not limited to the above embodiment.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an embodiment.
FIG. 2 is a diagram for explaining a method of identifying a preceding vehicle on an own lane by a middle beam.
FIG. 3 is a diagram illustrating a method of estimating a detection distance upper limit value Dmax1 of a medium beam.
FIG. 4 is a diagram illustrating a method for estimating a detection distance lower limit value Dmin1 of a medium beam.
FIG. 5 is a diagram for explaining a method of identifying a preceding vehicle on the own lane using a right beam when the road curvature is small.
FIG. 6 is a diagram for explaining a method of identifying a preceding vehicle on the own lane using a right beam when the road curvature is large.
FIG. 7 is a diagram showing a road curvature serving as a reference for switching the upper limit of the detection distance of the right beam.
FIG. 8 is a flowchart illustrating an inter-vehicle distance measurement process.
FIG. 9 is a flowchart following FIG. 8 showing an inter-vehicle distance measurement process;
FIG. 10 is a diagram for explaining a problem in the conventional inter-vehicle distance measurement.
FIG. 11 is a diagram for explaining a problem in the conventional inter-vehicle distance measurement.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Distance detection part 2 Road curvature estimating part 3 Detection beam selection part 4 Own lane vehicle identification part

Claims

複数のビームを有し先行車との距離を検出する距離検出手段と、
道路の曲率を推定する曲率推定手段と、
前記曲率推定手段により推定された道路曲率に応じて、前記距離検出手段の複数のビームの中から自車線上の先行車までの距離を計測するための先行車検出用ビームを選択するビーム選択手段と、
前記距離検出手段の各ビームで検出される距離に基づいて自車線上の先行車を識別し、自車線上の先行車との車間距離を出力する自車線車両識別手段とを備え、
前記自車線車両識別手段は、前記先行車検出用ビームの水平方向視野角で定められる測距領域境界線または自車線の中央位置延長線と、自車線の白線とに基づいて検出距離上限値を設定するとともに、前記先行車検出用ビームに隣接し、カーブ外側に向けられたビームの水平方向視野角で定められる測距領域の境界線と、自車線の白線とに基づいて検出距離下限値を設定し、前記下限値と前記上限値とにより分割される距離範囲において、先行車が前記先行車検出用ビームのみにより検出されるか、先行車が前記先行車検出用ビームおよびその他のビームに同時に検出されるかによって、自車線上の車両を識別することを特徴とする車間距離計測装置。Distance detecting means having a plurality of beams and detecting a distance to a preceding vehicle;
Curvature estimating means for estimating the curvature of the road;
Beam selecting means for selecting a preceding vehicle detecting beam for measuring a distance to a preceding vehicle on the own lane from a plurality of beams of the distance detecting means in accordance with the road curvature estimated by the curvature estimating means. When,
A vehicle identification means for identifying a preceding vehicle on the own lane based on the distance detected by each beam of the distance detecting means, and outputting an inter-vehicle distance to the preceding vehicle on the own lane,
The self-lane vehicle identification means sets a detection distance upper limit based on a ranging area boundary line defined by a horizontal viewing angle of the preceding vehicle detection beam or a central position extension of the own lane, and a white line of the own lane. Along with the setting, the detection distance lower limit value is determined based on the boundary line of the ranging area defined by the horizontal viewing angle of the beam directed to the outside of the curve, adjacent to the preceding vehicle detection beam, and the white line of the own lane. In the distance range divided by the lower limit and the upper limit, the preceding vehicle is detected only by the preceding vehicle detecting beam, or the preceding vehicle is simultaneously detected by the preceding vehicle detecting beam and the other beams. An inter-vehicle distance measuring apparatus characterized in that a vehicle on its own lane is identified depending on whether the vehicle is detected.

請求項１に記載の車間距離計測装置において、
前記自車線車両識別手段は、前記先行車検出用ビームのみにより前記上限値以下の距離で検出された先行車を自車線上の先行車とすることを特徴とする車間距離計測装置。The inter-vehicle distance measuring device according to claim 1,
The inter-vehicle distance measuring apparatus, wherein the vehicle in the own lane identifies a preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting beam only at a distance equal to or less than the upper limit value as a preceding vehicle on the own lane.

請求項１または請求項２に記載の車間距離計測装置において、
前記自車線車両識別手段は、前記先行車検出用ビームと前記先行車検出用ビーム以外のカーブ内側方向のビームとにより同時に検出された先行車を、前記上限値より遠くにあっても自車線上の先行車と見なすことを特徴とする車間距離計測装置。The inter-vehicle distance measuring device according to claim 1 or 2,
The own lane vehicle identification means may detect a preceding vehicle that is simultaneously detected by the preceding vehicle detecting beam and a beam in a curve inside direction other than the preceding vehicle detecting beam, even if the preceding vehicle is farther than the upper limit value, on the own lane. An inter-vehicle distance measuring device characterized as being regarded as a preceding vehicle.

請求項１〜３のいずれかの項に記載の車間距離計測装置において、
前記自車線車両識別手段は、前記先行車検出用ビームと前記先行車検出用ビーム以外のカーブ外側方向のビームとにより同時に検出された先行車を、前記上限値から前記下限値までの間にあっても隣車線上の先行車と見なすことを特徴とする車間距離計測装置。An inter-vehicle distance measuring device according to any one of claims 1 to 3,
The self-lane vehicle identification means may detect a preceding vehicle detected simultaneously by the preceding vehicle detecting beam and a beam outside the curve other than the preceding vehicle detecting beam between the upper limit value and the lower limit value. An inter-vehicle distance measuring device characterized as being regarded as a preceding vehicle on an adjacent lane.

請求項１に記載の車間距離計測装置において、
前記自車線車両識別手段は、前記先行車検出用ビームとしてカーブ内側方向のビームが選択された場合には、前記曲率推定手段により推定された道路曲率に応じて前記検出距離上限値を変更することを特徴とする車間距離計測装置。The inter-vehicle distance measuring device according to claim 1,
The self-lane vehicle identification unit changes the detection distance upper limit value according to the road curvature estimated by the curvature estimation unit when a beam in a curve inner direction is selected as the preceding vehicle detection beam. An inter-vehicle distance measuring device characterized by the following.