JP3591522B2 - モータ制御方法、モータ制御装置及びプリンタ - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの可動部、もしくは、モータにより駆動される被駆動物が、予め設定された複数の規定位置のそれぞれを通過したタイミングを示す通過タイミング信号に基づいて、モータを制御するモータ制御方法、モータ制御装置及びこれを用いたプリンタに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、プリンタの用紙搬送機構において、印刷用紙の搬送を行う搬送ローラは、一般的に、モータの回転軸(シャフト)に取り付けられたプーリと無端ベルトで繋がれており、この無端ベルトを介して伝達されるモータの駆動力によって駆動されている。尚、搬送ローラには、通常、ロータリ式エンコーダが取り付けられており、このロータリ式エンコーダから搬送ローラの回転に同期した、互いに所定の位相差を有する2相(A相、B相)のパルス列信号が出力される。そして、上記モータの駆動制御を行うモータ制御装置が、これら2相のパルス列信号に基づいて、搬送ローラの回転方向及び回転角度を検出し、目標とする回転位置まで搬送ローラを回転するようにされている。
【0003】
具体的には、2相のパルス列信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジは、搬送ローラの回転に伴って、ロータリ式エンコーダの円盤状のスリット板の外縁に沿って等間隔に形成された各スリットが、ロータリ式エンコーダのフォト・インタラプタにおける1つの発光素子及び2つの受光素子のそれぞれを通過したタイミングに対応する。このため、モータ制御装置は、2相のパルス列信号の互いの位相関係に基づいて、2相のパルス列信号における所定のエッジを順次カウントしていくことにより、搬送ローラの回転位置を相対的に検出できるようにされている。
【0004】
そして、図11のタイミングチャートに示すように、モータ制御装置は、目標の回転位置に対応するエッジを検出したタイミングにてモータを停止し、搬送ローラを目標の回転位置に停止させる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、モータの回転軸には無端ベルトの張力など、様々な力が作用しているため、モータを停止させた際、これらの力により、モータの回転軸が逆方向に回転してしまうことがある(以下、この逆回転のことを「戻り」という。)。そして、上記モータ制御装置では、目標の回転位置に到達したタイミングにてモータを停止させているため、たとえモータの戻りに起因する搬送ローラの戻り量が微小であっても、ロータリ式エンコーダのフォト・インタラプタが、既に検出し終えた、目標の回転位置に対応するスリットを再度検出して、スリット1つ分戻ってしまったと判断してしまうことがあった。
【0006】
その判断に従うと、正しい位置に停止させるため、モータ制御装置は、搬送ローラが本当にスリット1つ分戻ってしまったものとして、搬送ローラをスリット1つ分だけ回転させ、搬送ローラの回転位置を補正することが考えられる。しかし、実際には、搬送ローラの戻り量がスリット1つ分に満たないほど微小であった場合には、この補正により、印刷用紙への印字位置がずれてしまい、印字品質の低下を招くという問題があった。
【0007】
そして、この問題を考慮して、スリット1つ分の戻りに対しては、搬送ローラの回転位置の補正を行わないようにモータ制御装置を設定すると、微小な戻りに対する印字品質の低下を防止することができるが、スリット1つ分の戻りが実際に発生した場合には対処できず、印字品質の低下を招いてしまう。
【0008】
即ち、従来の装置では、モータの戻りに対して補正が必要か否かの判定をすることが困難であった。
そこで、本発明は、上記問題点を解決するために、モータの戻りが微小であるにも関わらず、モータの可動部、もしくは、モータにより駆動される被駆動物が、目標停止位置を逆方向から再度通過してしまうことを防止したモータ制御方法、及びモータ制御装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための発明である請求項1記載のモータ制御方法は、モータの可動部、もしくは、該モータにより駆動される被駆動物が、予め設定された複数の規定位置のそれぞれを通過したタイミングを示す通過タイミング信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御方法であって、前記通過タイミング信号に基づいて、前記可動部もしくは前記被駆動物を停止させるべき目標停止位置に対応するタイミングを検出すると、計時を開始し、前記可動部もしくは前記被駆動物が前記目標停止位置を越えて隣接する規定位置に達するまでの時間間隔よりも小さく設定された遅延時間の計時を終了したタイミングにて前記モータを停止させることを特徴とする。
【0010】
このようなモータ制御方法によれば、モータの可動部もしくは被駆動物を目標停止位置と、この目標停止位置を越えて隣接する規定位置との間に停止させるため、モータの戻りが微小であるにも関わらず、モータの可動部もしくは被駆動物が、目標停止位置を逆方向から再度通過してしまうことを防止できる。
【0011】
尚、通過タイミング信号とは、モータの可動部もしくは被駆動物が規定位置を通過するごとに、その通過タイミングにて信号レベルが反転する信号を指す。
又、請求項2記載のモータ制御装置は、モータの可動部、もしくは、該モータにより駆動される被駆動物が、予め設定された複数の規定位置のそれぞれを通過したタイミングを示す通過タイミング信号を生成する通過タイミング生成手段と、該通過タイミング生成手段が生成する前記通過タイミング信号に基づいて、前記可動部もしくは前記被駆動物を停止させるべき目標停止位置に対応するタイミングを検出すると、計時を開始し、前記可動部もしくは前記被駆動物が前記目標停止位置を越えて隣接する規定位置に達するまでの時間間隔よりも小さく設定された遅延時間の計時を終了したタイミングにて前記モータに停止を指令する停止指令手段とを備えていることを特徴とする。
【0012】
このように構成された請求項2記載のモータ制御装置では、通過タイミング生成手段が、予め設定された複数の規定位置のそれぞれをモータの可動部、もしくは、該モータにより駆動される被駆動物が通過したタイミングを示す通過タイミング信号を生成する。そして、停止指令手段は、通過タイミング信号に基づいて、モータの可動部もしくは被駆動物を停止させるべき目標停止位置に対応するタイミングを検出すると、計時を開始し、目標停止位置を越えて隣接する規定位置に達するまでの時間間隔よりも小さく設定された遅延時間の計時を終了したタイミングにてモータに停止を指令する。
【0013】
即ち、請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明を実現するための装置であり、請求項1記載の発明と同様の効果を得ることができる。
ここで、請求項3記載のモータ制御装置は、モータの可動部が回転軸からなり、該回転軸に取り付けられたプーリと、前記被駆動物とが、無端ベルトによって繋がれていることを特徴とする。
【0014】
又、請求項4記載の発明は、用紙を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する無端ベルトと、該無端ベルトを駆動するモータと、前記搬送ローラの動作に連動し、複数のスリットが形成された円盤状のスリット板と、前記搬送ローラの動作に連動する前記スリット板のスリットを検出するフォト・インタラプタとを備えたプリンタにおいて、前記搬送ローラを前記無端ベルトを介した前記モータによって停止させるときには、前記フォト・インタラプタが目標停止位置に対応するスリットを検出すると計時を開始し、前記搬送ローラが前記目標停止位置を越えて該目標停止位置に対応するスリットに隣接するスリットまでの時間間隔よりも小さく設定された遅延時間の計時が終了したタイミングにて前記搬送ローラを停止させることを特徴とする。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
まず、図1は、本発明が適用されたプリンタにおける給紙機構の構造を示す説明図である。
【0016】
図1に示すように、本発明が適用されたプリンタの給紙機構は、印刷用紙を搬送する搬送ローラ50と、この搬送ローラ50を駆動するモータ(以下、「LFモータ」という。)51とを備えている。そして、LFモータ51の回転軸に取り付けられたプーリ52と搬送ローラ50とが、無端ベルト53によって繋がれており、LFモータ51の駆動力が、無端ベルト53を介して搬送ローラ50に伝達するようにされている。
【0017】
ここで、搬送ローラ50には、複数のスリットが外周縁に沿って等間隔に形成された円盤状のスリット板54が取り付けられており、搬送ローラ50に連動してスリット板54が回転するようにされている。そして、このスリット板54付近には、スリット板54を挟んで互いに対面する1つの発光素子と2つの受光素子とを備えたフォト・インタラプタ55が設置されており、これら1つの発光素子と2つの受光素子との間をスリット板54上のスリットが通過するごとに、2相(A相、B相)のパルス信号を出力するようにされている。但し、フォト・インタラプタ55の1つの発光素子及び2つの受光素子は、A相信号とB相信号とが互いにπ/2の位相差を有するように配置されている。尚、近年、1つの発光素子と複数(例えば5つ)の受光素子とを備え、スリットに汚れがあっても精度良く2相のパルス信号を出力できるフォト・インタラプタがあり、これを使用することも可能である。
【0018】
そして、上記スリット板54とフォト・インタラプタ55とによってロータリ式エンコーダ(以下、単に「エンコーダ」という。)56が構成されている。
[第1実施形態]
図2は、本発明に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【0019】
図2に示すように、モータ制御装置1は、上述のエンコーダ56と、当該プリンタの制御を統括するCPU2から入力される各種設定値とエンコーダ56から入力される2相のパルス列信号とに基づいて、LFモータ51の回転速度や回転方向などを制御するPWM信号の生成を行うASIC(Application Specific Integrated Circuit)3と、ASIC3にて生成されたPWM信号に基づいてLFモータ51を駆動するモータドライバ4とから構成されている。
【0020】
尚、ASIC3は、LFモータ51の制御に用いる各種パラメータを格納するレジスタ群5と、エンコーダ56からA相信号,B相信号を取り込み、搬送ローラ50の回転位置を算出するローラ測位部6と、ローラ測位部6からのデータに基づいて、LFモータ51の回転軸の回転角度や回転方向などを制御するためのモータ制御信号を生成するフィードバック演算部7と、このフィードバック演算部7が生成するモータ制御信号に応じたデューティ比を有する4つのPWM信号を生成するPWM生成部8と、A相信号,B相信号よりも十分に周期の短いクロック信号を生成し、当該ASIC3内部の各部に供給するクロック生成部9とを備えている。
【0021】
ここで、レジスタ群5は、LFモータ51を起動するための起動設定レジスタ10と、搬送ローラ50の回転位置が目標停止位置に到達してからLFモータ51の停止動作を行うまでの遅延時間tを設定するための時間設定レジスタ11と、搬送ローラ50の目標停止位置を設定するための停止位置設定レジスタ12と、搬送ローラ50の回転角度を制御する際のフィードバック演算に用いる状態フィードバック(状態FB)ゲインを設定するための状態FBゲイン設定レジスタ13と、搬送ローラ50の回転角度の定常偏差の補正を行うフィードバック演算に用いる積分ゲインを設定するための積分ゲイン設定レジスタ14とから構成されている。
【0022】
そして、ローラ測位部6は、エンコーダ56からのA相信号,B相信号に基づき、スリット板54のスリットがフォト・インタラプタ55の光電素子及び受光素子を通過したタイミングを表す通過タイミング信号(ここではB相信号がハイレベルの時におけるA相信号のエッジ)と、搬送ローラ50の回転方向(通過タイミング信号がA相信号の立ち下がりエッジであれば正転、立ち上がりエッジであれば逆転)とを検出するエッジ検出部15と、エッジ検出部15が検出した搬送ローラ50の回転方向が正転の時には、通過タイミング信号に基づいてカウントアップし、逆転の時には、通過タイミング信号に基づいてカウントダウンすることにより、搬送ローラ50の回転位置を検出する位置カウンタ16とを備えている。つまり、停止位置設定レジスタ12に設定される搬送ローラ50の目標停止位置は、位置カウンタ16のカウント値によって表される。
【0023】
又、ローラ測位部6は、位置カウンタ16のカウント値と停止位置設定レジスタ12の設定値(つまり目標停止位置)とを比較し、これらの値が一致した際に一致信号を生成するカウント比較部17と、カウント比較部17の一致信号を検出すると、クロック信号を用いて時間のカウントを開始し、このカウント値が時間設定レジスタ11の設定値と一致したタイミングにてPWM生成部8へLFモータ51の停止指令信号を出力すると共に、CPU2に対して停止割り込み信号を出力する停止時間処理部18とから構成されている(図3参照)。但し、時間設定レジスタ11の設定値(つまり、遅延時間t)は、目標停止位置に対応する通過タイミング信号の検出後、搬送ローラ50の回転位置が目標停止位置から許容される戻り量分だけ通過した位置に達するまでの時間間隔以上、且つ、次の通過タイミング信号(以下、「隣接信号」という。)の検出に達するまでの時間間隔よりも小さく設定されている(好ましくは、搬送ローラ50の回転位置が目標停止位置に対応するスリットと、目標停止位置を越えて隣接するスリットとの真ん中付近に達する時間間隔)。
【0024】
ここで、図4に、モータドライバ4の回路構成、及び、モータドライバ4とASIC3,LFモータ51との接続状態を示す。
図4に示すように、モータドライバ4は、4基のNチャネル・エンハンスメント型のMOSFET(以下、単に「FET」という。)を備え、直列接続したFET1,FET4とFET2,FET3とを直流電源(DC電源)の正極側とグランドとの間にて並列接続して構成されている。そして、FET1とFET4との接続点、及び、FET2とFET3との接続点にLFモータ51を接続することにより、所謂、Hブリッジ回路を形成するようにされている。
【0025】
又、モータドライバ4のFET1,2,3,4のゲートには、PWM生成部8にて生成された4つのPWM信号(PWM1,2,3,4信号)がそれぞれ供給されており、これらPWM信号に従って、各FETがON/OFFし、LFモータ51へ流す電流の量や電流の方向を制御するようにされている。尚、ここでは、FET1からFET3へ至る電流の流れに対するLFモータ51の回転方向を正転、FET2からFET4へ至る電流の流れに対するLFモータ51の回転方向を逆転とする。又、各FETにはそれぞれ、図示しないダイオードが当該ダイオードのカソードをHブリッジ回路の上流側に、アノードを下流側に向けた状態で並列接続されており、各FETをON/OFFした際に発生するLFモータ51の逆起電力をDC電源へ回生することにより、各FETを逆起電力から保護するようにされている。
【0026】
以上のように構成されたモータ制御装置1では(図2参照)、フィードバック演算部7が、位置カウンタ16のカウント値と停止位置設定レジスタ12の設定値との差と、モータ制御信号の基準となる制御量と、状態FBゲイン及び積分ゲインとに基づいて、モータ制御信号を生成し、PWM生成部8へ出力する。そして、このモータ制御信号に基づいて、PWM生成部8が4つのPWM信号を生成し、モータドライバ4の各FETをON/OFF制御することにより、LFモータ51を駆動制御する。
【0027】
このような制御を繰り返し行い、位置カウンタ16のカウント値と停止位置設定レジスタ12の設定値(目標停止位置)とが一致したことをカウント比較部17が検出し、停止時間処理部18へ一致信号を出力すると、停止時間処理部18が遅延時間tのカウントを開始する。そして、停止時間処理部18のカウント値と時間設定レジスタ11の設定値とが一致したタイミングにて、停止時間処理部18は、PWM生成部8へ停止指令信号を出力し、LFモータ51の停止を行わせると共に、CPU2に対して停止割り込み信号を出力する。
【0028】
ここで、図5は、LFモータ51を停止させる際における4つのPWM信号の状態を示すタイミングチャートである。
図5に示すように、PWM生成部8は、停止時間処理部8の停止指令信号を検出すると、まず、全てのFETを所定時間(例えば、3μs)だけOFFしたのち、Hブリッジ回路における下流側のFET3,4を同時にONして、LFモータ51の両端子をDC電源のグランドに短絡することにより、LFモータ51に所謂、ダイナミックブレーキをかけて停止させる。
【0029】
ここで、当該プリンタのCPU2が実行する搬送ローラ50の駆動処理の流れを図6に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理が開始されると、図6に示すように、CPU2は、まず、搬送ローラ50が現在停止している位置を原点として、ASIC3のレジスタ群5を構成する各レジスタに、状態FBゲイン、積分ゲイン、目標停止位置、遅延時間tを設定したのち(S100)、起動設定レジスタ10への書込を行うことにより、ASIC3の各部を起動する(S110)。そして、S100にて各レジスタに設定された内容に従って駆動された搬送ローラ50が目標停止位置に到達し、遅延時間tが経過した際に、停止時間処理部18から停止割り込み信号の入力があると(Yes:S120)、本処理を終了する。
【0030】
以上のように構成されたモータ制御装置1では、搬送ローラ50が目標停止位置に対応する通過タイミング信号の検出後、搬送ローラ50の回転位置が少なくとも、目標停止位置から許容される戻り量分だけ通過した位置に達するまでの時間間隔をおいてLFモータ51を停止するため、微小な戻りが発生しても、エンコーダ56のフォト・インタラプタ55が既に検出した目標停止位置に対応するスリットを再度検出してしまうことを防止できる。
【0031】
即ち、印字位置にズレを生じさせるような戻りに対してのみ、フォト・インタラプタ55が既に検出した目標停止位置に対応するスリットを再度検出するため、この時に補正を行うようにモータ制御装置1を設定することにより、印字品質が低下することを防止できる。
【0032】
尚、本実施形態では、エンコーダ56が通過タイミング生成手段に相当し、ローラ測位部6が停止指令手段に相当する。
ここで、上記実施形態において、ローラ測位部6は、B相信号がハイレベルの時におけるA相信号のエッジを通過タイミング信号としてカウントする、所謂、1逓倍のカウントを行うことによって、搬送ローラ50の回転位置を検出していたが、A相信号の両エッジを通過タイミング信号としてカウントする、所謂、2逓倍のカウント(図7参照)や、A相信号及びB相信号の両エッジを通過タイミング信号としてカウントする、所謂、4逓倍のカウント(図8参照)を行って、搬送ローラ50の回転位置を検出しても良い。但し、この場合、通過タイミング信号に用いるエッジの間隔に応じて、遅延時間tを調整する。
【0033】
このように2逓倍や4逓倍のカウントを用いれば、上記実施形態よりも搬送ローラ50の回転位置を細かく設定できるため、印字品質をより向上させることができる。
[参考例]
次に、参考例について説明する。
【0034】
本参考例のモータ制御装置は、上記実施形態のモータ制御装置1とは、ASICの内部構成、及びCPUが実行する処理の内容が一部異なるだけであるため、第1実施形態と同一の構成については同一符号を付して説明を省略し、これとは構成の異なる部分を中心に説明する。
【0035】
図9に示すように、本参考例のモータ制御装置20におけるASIC3aのレジスタ郡5aは、上記実施形態のレジスタ郡5から時間設定レジスタ11を削除した構成を有している。
【0036】
そして、ローラ測位部6aは、上記実施形態のローラ測位部6のエッジ検出部15に代えて、エンコーダ56からのA相信号,B相信号に基づき、A相信号及びB相信号の各エッジと、上記実施形態と同様の通過タイミング信号と、搬送ローラ50の回転方向(上記実施形態と同様)を検出するエッジ検出部21を備えている。
【0037】
又、ローラ測位部6aは、上記実施形態のローラ測位部6の停止時間処理部18に代えて、カウント比較部17の一致信号を検出したのちに、最初にエッジ検出部21にて検出されたエッジ(ここでは、B相信号の立ち下がりエッジ)に同期して、PWM生成部8へLFモータ51の停止指令信号を出力すると共に、CPU2aに対して停止割り込み信号を出力する停止位置処理部22を備えている(図9参照)。
【0038】
このように構成されたモータ制御装置20では、上記実施形態のモータ制御装置1と同様に、フィードバック演算部7が位置カウンタ16のカウント値と停止位置設定レジスタ12の設定値との差と、モータ制御信号の基準となる制御量と、状態FBゲイン及び積分ゲインとに基づいて、モータ制御信号を生成し、PWM生成部8に出力する。そして、このモータ制御信号に基づいて、PWM生成部8が4つのPWM信号を生成し、モータドライバ4の各FETをON/OFF制御することにより、LFモータ51を駆動制御する。
【0039】
このような制御を繰り返して行い、位置カウンタ16のカウント値と停止位置設定レジスタ12の設定値とが一致したことをカウント比較部17が検出し、停止位置処理部22に一致信号を出力すると、停止位置処理部22は、一致検出信号を検出したのちに最初に検出するエッジ(つまり、B相信号の立ち上がりエッジ)に同期して、停止指令信号と停止割り込み信号とを出力する(図10参照)。
【0040】
尚、本参考例のプリンタのCPU2aが実行する搬送ローラ50の駆動処理は、上記実施形態のCPU2が行う処理のS100において、遅延時間tの設定が不要となるだけで、他の処理は全く同様に行う。
【0041】
以上のように構成されたモータ制御装置20では、目標停止位置に対応する通過タイミング信号検出後、隣接信号の検出に達するまでの間にて検出したエッジに同期してLFモータ51を停止させるため、上記実施形態のモータ制御装置1と同様の効果を得ることができる。
【0042】
ここで、上記参考例では、目標停止位置に対応する通過タイミング信号を検出したのちに最初に検出されるB相信号の立ち下がりエッジにてLFモータ51を停止させていたが、この立ち下がりエッジの次に検出される、通過タイミング信号に用いられていない方のA相信号のエッジ(正転の場合は、立ち上がりエッジ、逆転の場合は、立ち下がりエッジ。)にて停止させても良いし、B相信号の立ち上がりエッジにて停止させるようにしても良い。
【0043】
又、上記参考例では、ローラ測位部6aは、B相信号がハイレベルの時におけるA相信号のエッジを通過タイミング信号としてカウントしていたが、A相信号の両エッジを通過タイミング信号としてカウント(2逓倍のカウント)するようにローラ測位部6aを構成しても良い。
【0044】
又、上記参考例のモータ制御装置20では、目標停止位置に対応する通過タイミング信号検出後、隣接信号の検出に達するまでの間に検出したエッジに同期してLFモータ51を停止させていたが、このエッジを検出してから更に遅延時間tを置いたのちLFモータ51を停止するように構成しても良い。
【0045】
この場合、ASIC3aのレジスタ群5aに上記実施形態の時間設定レジスタ11を追加すると共に、一致信号検出後、隣接信号の検出に達するまでの間に検出したエッジに同期して遅延時間tをカウントするように停止位置処理部22を設定すれば良い。但し、遅延時間tは、遅延時間tのカウント開始のタイミングに用いるエッジを検出してから隣接信号の検出に達するまでの時間間隔よりも小さく設定する。
【0046】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【0047】
例えば、上記実施形態では、本発明をプリンタの用紙搬送機構に適用したが、プリンタのキャリッジの駆動機構のように、モータとエンコーダを用いるものであれば何に適用しても良い。尚、キャリッジ駆動機構に適用する場合、ロータリ式エンコーダに代えてリニア式エンコーダを用いれば良い。
【0048】
又、上記実施形態では、光学式エンコーダを用いていたが、これに代えて磁気式エンコーダを用いても良い。
又、上記実施形態では、搬送ローラ50の回転位置を検出していたが、LFモータ51の回転軸にロータリ式エンコーダを取り付け、LFモータ51の回転軸の回転位置(回転角度)を検出するようにモータ制御装置を構成しても良い。
【0049】
又、上記実施形態では、PWM信号の生成などにASICを用いたが、CPLD(Complex Programmable Logic Device)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のプログラマブル・ロジック・デバイスを用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用されたプリンタにおける用紙搬送機構の構造を示す説明図である。
【図2】実施形態におけるモータ制御装置1の構成を示すブロック図である。
【図3】エンコーダ56のA相信号,B相信号、及び、これら2相のパルス列信号に基づいて生成される各種信号の概要を示すフローチャートである。
【図4】モータドライバ4の回路構成、及び、モータドライバ4とASIC3,LFモータ50との接続状態を示す説明図である。
【図5】LFモータ51を停止させる際における4つのPWM信号の状態を示すタイミングチャートである。
【図6】実施形態におけるプリンタのCPUが行う搬送ローラ50の駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図7】2逓倍のカウントを用いた場合における各種信号の概要を示すタイミングチャートである。
【図8】4逓倍のカウントを用いた場合における各種信号の概要を示すタイミングチャートである。
【図9】参考例におけるモータ制御装置20の構成を示すブロック図である。
【図10】モータ制御装置20における各種信号の概要を示すフローチャートである。
【図11】従来装置におけるモータ停止のタイミングを示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
1…モータ制御装置、 2,2a…CPU、 3,3a…ASIC、 4…モータドライバ、 5,5a…レジスタ群、 6,6a…ローラ測位部、 7…フィードバック演算部、 8…PWM生成部、 9…クロック生成部、 10…起動設定レジスタ、 11…時間設定レジスタ、 12…停止位置設定レジスタ、 13…状態FBゲイン設定レジスタ、 14…積分レジスタ、 20…モータ制御装置、 21…エッジ検出部、 22…停止位置処理部、 50…搬送ローラ、 51…LFモータ、 52…プーリ、 53…無端ベルト、 54…スリット板、 55…フォト・インタラプタ、 56…ロータリ式エンコーダ。
Claims (4)
- モータの可動部、もしくは、該モータにより駆動される被駆動物が、予め設定された複数の規定位置のそれぞれを通過したタイミングを示す通過タイミング信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御方法であって、
前記通過タイミング信号に基づいて、前記可動部もしくは前記被駆動物を停止させるべき目標停止位置に対応するタイミングを検出すると、計時を開始し、前記可動部もしくは前記被駆動物が前記目標停止位置を越えて隣接する規定位置に達するまでの時間間隔よりも小さく設定された遅延時間の計時を終了したタイミングにて前記モータを停止させることを特徴とするモータ制御方法。 - モータの可動部、もしくは、該モータにより駆動される被駆動物が、予め設定された複数の規定位置のそれぞれを通過したタイミングを示す通過タイミング信号を生成する通過タイミング生成手段と、
該通過タイミング生成手段が生成する前記通過タイミング信号に基づいて、前記可動部もしくは前記被駆動物を停止させるべき目標停止位置に対応するタイミングを検出すると、計時を開始し、前記可動部もしくは前記被駆動物が前記目標停止位置を越えて隣接する規定位置に達するまでの時間間隔よりも小さく設定された遅延時間の計時を終了したタイミングにて前記モータに停止を指令する停止指令手段と、
を備えていることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モータの可動部は回転軸からなり、該回転軸に取り付けられたプーリと、前記被駆動物とが、無端ベルトによって繋がれていることを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。
- 用紙を搬送する搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する無端ベルトと、
該無端ベルトを駆動するモータと、
前記搬送ローラの動作に連動し、複数のスリットが形成された円盤状のスリット板と、
前記搬送ローラの動作に連動する前記スリット板のスリットを検出するフォト・インタラプタと、
を備えたプリンタにおいて、
前記搬送ローラを前記無端ベルトを介した前記モータによって停止させるときには、前記フォト・インタラプタが目標停止位置に対応するスリットを検出すると計時を開始し、前記搬送ローラが前記目標停止位置を越えて該目標停止位置に対応するスリットに隣接するスリットまでの時間間隔よりも小さく設定された遅延時間の計時が終了したタイミングにて前記搬送ローラを停止させることを特徴とするプリンタ。
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