JP3587160B2 - Self-propelled vacuum cleaner - Google Patents
Self-propelled vacuum cleaner Download PDFInfo
- Publication number
- JP3587160B2 JP3587160B2 JP2000331970A JP2000331970A JP3587160B2 JP 3587160 B2 JP3587160 B2 JP 3587160B2 JP 2000331970 A JP2000331970 A JP 2000331970A JP 2000331970 A JP2000331970 A JP 2000331970A JP 3587160 B2 JP3587160 B2 JP 3587160B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- main body
- movement
- self
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、清掃機能と走行機能とを備え、自動的に清掃を行う自走式掃除機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より掃除機に移動手段やセンサ類および移動制御手段を付加して、自動的に清掃領域を移動して清掃を行う、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機が開発されている。例えば、清掃機能として本体底部に吸込具や塵埃掻き上げ用の回転ブラシなどを備え、自在に移動するために走行機能としての駆動輪と移動方向を転換するための操舵手段と、移動時の障害物を検知する障害物検知手段と、位置認識手段とを備え、この障害物検知手段によって清掃領域の障害物を迂回しつつ、位置認識手段によって清掃した清掃領域を認識し、まだ清掃していない清掃領域を移動して清掃領域全体を清掃するものである。
【0003】
また、特開平10−214114号公報や特開平11−212642号公報に記載されているように、ある位置から旋回半径を徐々に大きくしながら旋回走行することによって清掃領域を効率よく、網羅的に塗りつぶすように走行するものも開発されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら前記従来の自走式掃除機は、障害物が少ない場合は旋回走行による清掃領域の重なりが非常に大きくなるために効率が落ちることになり、また障害物の境界部分は境界に当たれば予定時間境界部分に沿って走行するだけなので、必ずしも一様に清掃出来るとは言い難かった。
【0005】
本発明は前記従来の課題を解決するもので、複雑な制御を行うことなく清掃領域を効率よく清掃する自走式掃除機を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、壁などの障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段を具備し、前記移動制御手段は、障害物の際に沿って移動する際移動制御と、前記本体の移動中に障害物検知手段が障害物を検出したときに前記本体の移動方向を変える障害物回避制御とを有するとともに、同移動制御手段は、障害物を検出して障害物回避制御により障害物を回避した後一定時間内に再び障害物を検出した場合、際移動制御で所定時間本体を移動させるものである。
【0007】
上記構成では、障害物の際に沿って移動する際移動制御と、本体の移動中に障害物検知手段が障害物を検出したときに前記本体の移動方向を変える障害物回避制御という、簡単な制御により、障害物を検出して障害物回避制御により障害物を回避した後一定時間内に再び障害物を検出した場合、際移動制御で所定時間本体を移動させることにより、清掃領域の隅部等から脱出不能に陥ることなく効率よく清掃領域を移動することができる。
【0008】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項1に記載した発明は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、壁などの障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段を具備し、前記移動制御手段は、障害物の際に沿って移動する際移動制御と、本体の移動中に障害物検知手段が障害物を検出したときに任意の角度だけ本体の移動方向を変える障害物回避制御とを有するとともに、同移動制御手段は、障害物を検出して障害物回避制御により障害物を回避した後一定時間内に再び障害物を検出した場合、際移動制御で所定時間本体を移動させるものである。
【0009】
この構成では、清掃領域を壁で仕切られている部屋とした場合、まず、際移動制御では障害物、すなわち壁に沿うように、走行手段で本体を前進させながらかつ操舵手段で本体の移動方向を変えながら本体を移動させ、清掃領域の境界を清掃する。次いで、障害物回避制御を行うと、本体が前進し、前方側に障害物を検出すると本体の移動方向を転換してまた前進を始める。このように、本体が清掃領域内の障害物または清掃領域の境界の壁を検出する毎に方向を転換し、清掃領域内を塗りつぶすように移動していく。このようにして、清掃領域内を効率よく清掃していく。また、障害物を検出して障害物回避制御により障害物を回避した後一定時間内に再び障害物を検出した場合、際移動制御で所定時間本体を移動させることにより、清掃領域の隅部等から脱出不能に陥ることなく効率よく清掃領域を移動することができる。つまり、清掃領域の隅部、コーナー部に付近では、任意の角度を方向転換させる障害物回避制御ではそのコーナー部から抜け出られなくなることがある。このような状態では、障害物を回避した後、短時間でまた障害物を検出することになる。したがって、障害物を回避した後一定時間内に再び障害物を検知した場合はコーナー部から抜け出せない状態として判断し、際移動制御に切り換える。この際移動制御では障害物である壁に沿った移動となり、コーナー部からの脱出が行えるのである。
【0010】
なお、最初に、障害物回避制御を行ってから際移動制御に切り換えること、あるいは障害物回避制御と際移動制御を交互に繰り返すように制御することなど、これら制御の組合せは自由であり、清掃領域に応じて効率の良い移動が得られる組合せを実験的に求めていけばよい。このように、障害物回避制御と際移動制御を行わせることにより、簡単な構成で効率よく清掃領域を移動できる。
【0011】
本発明の請求項2に記載の発明は、特に、移動制御手段を、際移動制御を用いて清掃領域の境界を一周した後、障害物回避制御を用いて本体を移動させることにより、確実に清掃領域の境界を清掃することができるものである。
【0012】
本発明の請求項3に記載の発明は、特に、移動制御手段を、検出した障害物が清掃領域の境界ではないと判断した場合、検出した障害物の境界を一周するように際移動制御を用いて本体を移動させることにより、障害物の境界部を確実に清掃するため効率よく清掃することができる。
【0013】
本発明の請求項4に記載の発明は、特に、移動制御手段の障害物回避制御において、障害物を検出したときに本体の進行方向を任意の角度だけ回転させた後に直進させることにより、効率よく清掃領域を移動することができる。
【0014】
本発明の請求項5に記載の発明は、特に、請求項5に記載の障害物回避制御を、障害物を検出したときに本体の進行方向を所定角度だけ回転させることにより、最も単純に障害物を回避することができる。
【0015】
本発明の請求項6に記載の発明は、特に、障害物回避制御が障害物を検出したときに本体を回転させる回転角度を90度以上で一定とすることにより、障害物回避後に再度障害物回避制御になる確率を小さくすることができる。
【0016】
本発明の請求項7に記載の発明は、特に、障害物回避制御が障害物を検出したときに本体を回転させる回転角度をその都度ランダムに決定することにより、清掃領域を均等に移動でき、未清掃領域を小さくする確率を大きくすることができる。
【0017】
本発明の請求項8に記載の発明は、特に、障害物検知手段が検知した障害物が本体の左右どちら側にあるのかを区別し、移動制御手段の障害物回避制御は、障害物を検出したときに本体を障害物から遠ざける方向に所定角度だけ回転させた後に直進させることにより、本体と障害物との位置関係に応じて効率よく障害物を回避することができる。
【0018】
本発明の請求項9に記載の発明は、特に、移動制御手段の際移動制御と障害物回避制御とで本体の移動速度を切り替えることにより、際移動制御で速度を落とせば障害物の境界をより念入りに清掃することが出来るようになり、障害物回避制御で速度を落とせば障害物を確実に回避することが出来るようになるとともに、使用者に運転状態を報知することができる。
【0019】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図1から図9を用いて説明する。
【0020】
(実施例1)
図1は、本発明の第1の実施例における自走式掃除機の全体構成を示す図である。図において、1は移動しながら清掃を行う自走式掃除機の本体で、清掃領域を移動する。2,3は本体1内に設けた左右の駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機4,5を介して本体1の左右の走行輪6,7を駆動する。この左駆動モータ2と右駆動モータ3を独立に回転制御することにより本体1の移動方向も変更することができるもので、走行手段および操舵手段を兼ねている。8は各種入力に応じて左右の駆動モータ2,3を制御し、本体1の移動制御を行う移動制御手段で、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。9,10は障害物検知手段で、本体1の前方および側方の障害物までの距離を測距する赤外線センサにより構成されている。11は本体1の前方下部に設けた床面を掃除する清掃ノズル、すなわち、吸い込み具を構成し、清掃ノズル11内には回転ブラシなどからなるアジテータ12が回転自在に配されており、清掃ノズル11の下面に設けた吸い込み口から被掃除面の塵埃を掻き上げる。また、電動送風機からなるファンモータ13が本体1内に設けられており、ファンモータ13で発生させた真空圧によりゴミを清掃ノズル11の吸い込み口から吸引する。前記アジテータ12はノズルモータ14により伝動ベルト15を介して回転駆動される。16は電池などからなる電源で、本体1内の各部品に電力を供給する。
【0021】
図2に本実施例の制御ブロック構成を示す。移動制御手段8は障害物検知手段9,10からの入力に応じて、左駆動モータ2および右駆動モータ3への出力を制御する。
【0022】
以下、図3を用いて前記移動制御手段8で行われている走行制御アルゴリズムを説明する。ステップ1において、際移動制御を用いて清掃領域の境界を清掃する。ステップ2において、本体1を前進(前方に直進)させる。ステップ3において、障害物検知手段9,10の入力を見て障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステップ2に戻り、障害物があればステップ3に進んで障害物回避制御を実行する。
【0023】
本実施例での際移動制御の一例を図4を用いて説明する。本体1は開始点Aから際移動制御を開始する。矢印で示すように、本体1は障害物検知手段9,10で壁面や障害物30を検出、回避しながら左側の壁面との距離が一定になるように壁面に沿って清掃領域を1周する。1周したかどうかの判断方法は、走行輪6,7の回転数、あるいはこれに加えて本体1の方向を計測するジャイロ等の方向計測手段(図示せず)の検出値を用いた内界センサの情報を利用するか、あるいは併用するかはどの方法でも良い。また、開始点Aのマーカーを付けておき、際移動中に再度マーカーを検出すれば清掃領域を1周したと判断するようにしても良く、その方法は種々選択できるものである。
【0024】
次に障害物回避制御として本実施例では、図5および図6に示すような動作を行う。すなわち、図5に示すように矢印a1の方向に移動中にP1地点で障害物W1を検出した場合は直ちに停止し、障害物検知手段9,10の測距データを比較して障害物W1が本体1の左右どちら側にあるのかを判断する。この図の場合、障害物W1は障害物検知手段10の近くに検出されるので、本体1の右側に障害物W1があると判断して本体1を左向きに任意の角度θ1だけ方向転換し、矢印b1の方向に直進する。一方、図6に示すような場合は、矢印a2の方向に移動中にP2地点で障害物W2を検出して停止したとき、障害物W2は障害物検知手段9の近くに検出されるので、本体1の左側に障害物W2があると判断して本体1を右向きに任意の角度θ2だけ方向転換し、矢印b2の方向に直進する。
【0025】
以上のように、本実施例においては簡単な構成で複雑な制御を行わずに効率よく清掃領域を移動できる。
【0026】
なお、以上の説明では障害物を検出したときの本体の回転角度が任意であるが、所定の角度でも90度以上で一定の角度でもその都度ランダムに決定される角度でもよい。この場合、90度以上で一定の角度であれば障害物を回避直後に再度障害物に出会う確率を小さくすることができ、ランダムであれば清掃領域を均等に移動することが出来る。
【0027】
また以上の説明では障害物までの距離を検知するのに赤外線センサを用いているが、超音波センサまたは他の光学的センサ等のどのような形式のセンサを使用しても良い。
【0028】
(実施例2)
図7は本発明の第2の実施例における自走式掃除機の制御ブロック構成を示すものである。タイマー20以外は実施例1で示すブロック構成と同様の構成で表される。
【0029】
前記移動制御手段8で行われている走行制御アルゴリズムの一例を図8を用いて説明する。ステップ11において、本体を前進させる。ステップ12において、前記障害物検知手段9,10の入力を見て進行方向に障害物があるかどうかを判断し、障害物があればステップ13に進み、障害物がなければステップ11に戻る。
【0030】
ステップ13において、障害物回避制御を用いて障害物を回避する。ステップ14において、前記タイマー20をスタートさせる。ステップ15において、本体を前進させる。ステップ16において、前記障害物検知手段9,10の入力を見て進行方向に障害物があるかどうかを判断し、障害物があればタイマー20をストップしてステップ17に進み、障害物がなければステップ15に戻る。
【0031】
ステップ17において、タイマー20の計測時間t1が判定値Ts以上であればステップ13に戻り、判定値Tsよりも小さければステップ18に進む。ステップ18において、タイマー20をスタートさせる。ステップ19において、際移動制御を用いて障害物の境界を移動する。ステップ20において、タイマー20の計測時間t2が判定値Tk以上であればステップ13に戻り、判定値Tkよりも小さければステップ19に戻る。なお判定値Ts、Tkは、予め最適な値を実験的に決定するものである。
【0032】
以上のように、本実施例においては簡単な構成で複雑な制御を行わずに清掃領域の隅部や袋小路等から脱出不能に陥ることなく確実に清掃領域を移動することができる。
【0033】
なお、以上の説明では際移動制御を用いて障害物の境界を移動する時間は1つしかないが、障害物検知手段9,10における障害物の検知状況により複数の時間を決定しても良い。
【0034】
(実施例3)
前記移動制御手段8で行われている走行制御アルゴリズムの別の一例を図9を用いて説明する。
【0035】
ステップ31において、際移動制御を用いて清掃領域の境界を清掃する。
【0036】
ステップ32において、本体1を前進させる。
【0037】
ステップ33において、障害物検知手段9,10の入力を見て障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステップ32に戻り、障害物があればステップ34に進む。
【0038】
ステップ34において、障害物検知手段9,10によって検知された障害物が清掃領域の境界かどうかを判定し、清掃領域の境界であればステップ35に進み、清掃領域の境界でなければステップ36に進む。
【0039】
ステップ35において、障害物回避制御を実行して清掃領域の境界を回避した後、ステップ32に戻る。
【0040】
ステップ56において、際移動制御を用いて障害物の境界を清掃する。
【0041】
以上のように、本実施例においては境界が清掃領域の境界か障害物の境界かを判別することにより、障害物の境界も確実に清掃することが出来る。
【0042】
(実施例4)
際移動制御と障害物回避制御において本体の移動速度を切り替えることによって使用者に運転状態を報知することが出来る。また際移動制御で速度を落とすようにすれば、障害物の境界をより入念に清掃することが出来る。同様に障害物回避制御で速度を落とすようにすれば、障害物を着実に回避することが出来る。
【0043】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、簡単な構成で効率よく清掃領域を移動し、かつ清掃することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例の自走式掃除機の内部を透視した斜視図
【図2】本発明の一実施例のシステム構成を示すブロック図
【図3】本発明の一実施例の移動制御手段での処理内容を示す流れ図
【図4】本発明の一実施例の際移動制御の動作説明図
【図5】本発明の一実施例の障害物回避制御の動作説明図
【図6】本発明の一実施例の障害物回避制御の動作説明図
【図7】本発明の一実施例のシステム構成を示すブロック図
【図8】本発明の一実施例の移動制御手段での処理内容を示す流れ図
【図9】本発明の一実施例の移動制御手段での処理内容を示す流れ図
【符号の説明】
1 本体
2,3 駆動モータ
4,5 減速機
6,7 走行輪
8 移動制御手段
9,10 障害物検知手段
11 清掃ノズル
13 ファンモータ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a self-propelled cleaner having a cleaning function and a traveling function and performing automatic cleaning.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art A so-called self-contained induction type self-propelled vacuum cleaner has been developed in which a moving means, sensors and a movement control means are added to a vacuum cleaner to automatically move and clean a cleaning area. For example, a suction tool and a rotating brush for scraping up dust are provided at the bottom of the main body as a cleaning function, and a driving wheel as a traveling function and a steering means for changing a moving direction for free movement, and an obstacle during movement. An obstacle detecting means for detecting an object and a position recognizing means are provided. The obstacle detecting means bypasses the obstacle in the cleaning area and recognizes the cleaning area cleaned by the position recognizing means, and has not been cleaned yet. The cleaning area is moved to clean the entire cleaning area.
[0003]
Further, as described in Japanese Patent Application Laid-Open Nos. H10-214114 and H11-212642, by turning while gradually increasing the turning radius from a certain position, the cleaning area can be efficiently and comprehensively covered. The one that runs like filling is also being developed.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional self-propelled vacuum cleaner, when there are few obstacles, the overlapping of the cleaning areas due to turning becomes extremely large, so that the efficiency is reduced, and the boundary portion of the obstacle is planned if it hits the boundary Since it only runs along the time boundary, it was hard to say that it could be cleaned uniformly.
[0005]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a self-propelled cleaner that efficiently cleans a cleaning area without performing complicated control.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the conventional problem, the self-propelled cleaner according to the present invention includes a traveling unit and a steering unit that move a main body, an obstacle detection unit that detects an obstacle such as a wall, and a dust on a floor surface. Cleaning means for cleaning, comprising a movement control means for controlling the movement of the main body by controlling the traveling means and the steering means, the movement control means, when moving along an obstacle, movement control, An obstacle avoidance control for changing a moving direction of the main body when the obstacle detection means detects an obstacle during the movement of the main body, and the movement control means detects the obstacle and performs an obstacle avoidance control. When the obstacle is detected again within a predetermined time after avoiding the obstacle, the main body is moved for a predetermined time by the extreme movement control .
[0007]
In the above configuration, simple control of movement when moving along an obstacle, and obstacle avoidance control for changing the moving direction of the main body when the obstacle detection means detects an obstacle while the main body is moving, are simple. When an obstacle is detected by the control and the obstacle is avoided by the obstacle avoidance control, and the obstacle is detected again within a predetermined time, the main body is moved by the predetermined movement control for a predetermined time, so that the corner of the cleaning area is removed. The cleaning area can be efficiently moved without being unable to escape from the position .
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Invention described in
[0009]
In this configuration, when the cleaning area is a room partitioned by a wall, firstly, in the extreme movement control, an obstacle, that is, along the wall, the main body is moved forward by the traveling means and the moving direction of the main body is moved by the steering means. Move the main body while changing the, and clean the boundary of the cleaning area. Next, when the obstacle avoidance control is performed, the main body moves forward, and when an obstacle is detected forward, the main body changes its moving direction and starts moving forward again. In this manner, each time the main body detects an obstacle in the cleaning area or a wall at the boundary of the cleaning area, the main body changes its direction and moves so as to fill the inside of the cleaning area. In this way, the inside of the cleaning area is efficiently cleaned. In addition, when an obstacle is detected and obstacle avoidance control is performed to avoid the obstacle and then the obstacle is detected again within a predetermined time, the main body is moved for a predetermined time by the extreme movement control, so that the corner of the cleaning area is removed. The cleaning area can be moved efficiently without falling out of the cleaning area. In other words, in the corner portion of the cleaning area or near the corner portion, the obstacle may not be able to escape from the corner portion in the obstacle avoidance control for changing the direction at an arbitrary angle. In such a state, the obstacle is detected again in a short time after avoiding the obstacle. Therefore, if an obstacle is detected again within a predetermined time after avoiding the obstacle, it is determined that the vehicle cannot get out of the corner, and the control is switched to the extreme movement control. At this time, the movement is controlled along the wall, which is an obstacle, and escape from the corner can be performed.
[0010]
Note that the combination of these controls is free, such as first performing obstacle avoidance control and then switching to long-distance movement control, or controlling alternately avoiding obstacle avoidance control and long-distance movement control. What is necessary is just to experimentally find a combination that allows efficient movement according to the area. As described above, by performing the obstacle avoidance control and the edge movement control, the cleaning area can be efficiently moved with a simple configuration.
[0011]
In particular, the invention according to
[0012]
In the invention according to
[0013]
The invention described in
[0014]
In the invention according to
[0015]
The invention according to
[0016]
In particular, the invention according to
[0017]
The invention according to
[0018]
According to the ninth aspect of the present invention, in particular, by switching the moving speed of the main body between the movement control means and the obstacle avoidance control in the case of the movement control means, the boundary of the obstacle is reduced if the speed is reduced by the short movement control. The cleaning can be performed more carefully, and if the speed is reduced by the obstacle avoidance control, the obstacle can be surely avoided, and the driving state can be notified to the user.
[0019]
【Example】
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0020]
(Example 1)
FIG. 1 is a diagram showing an entire configuration of a self-propelled cleaner according to a first embodiment of the present invention. In the figure,
[0021]
FIG. 2 shows a control block configuration of the present embodiment. The movement control means 8 controls outputs to the
[0022]
Hereinafter, the travel control algorithm performed by the movement control means 8 will be described with reference to FIG. In
[0023]
An example of the movement control in this embodiment will be described with reference to FIG. The
[0024]
Next, in the present embodiment, operations as shown in FIGS. 5 and 6 are performed as obstacle avoidance control. That is, when the obstacle W1 is detected at the point P1 while moving in the direction of the arrow a1, as shown in FIG. It is determined which side of the
[0025]
As described above, in the present embodiment, the cleaning area can be efficiently moved with a simple configuration without performing complicated control.
[0026]
In the above description, the rotation angle of the main body when an obstacle is detected is arbitrary, but may be a predetermined angle, a fixed angle of 90 degrees or more, or an angle randomly determined each time. In this case, if the angle is 90 degrees or more and the angle is constant, the probability of encountering the obstacle again immediately after avoiding the obstacle can be reduced. If the angle is random, the cleaning area can be evenly moved.
[0027]
In the above description, the infrared sensor is used to detect the distance to the obstacle. However, any type of sensor such as an ultrasonic sensor or another optical sensor may be used.
[0028]
(Example 2)
FIG. 7 shows a control block configuration of a self-propelled cleaner according to a second embodiment of the present invention. The components other than the
[0029]
An example of a travel control algorithm performed by the movement control means 8 will be described with reference to FIG. In
[0030]
In
[0031]
In step 17, if the measurement time t1 of the
[0032]
As described above, in the present embodiment, the cleaning area can be reliably moved with a simple configuration without performing complicated control and without being unable to escape from the corners of the cleaning area, the blind alley, or the like.
[0033]
In the above description, there is only one time for moving the boundary of the obstacle using the extreme movement control. However, a plurality of times may be determined according to the detection state of the obstacle in the obstacle detection means 9 and 10. .
[0034]
(Example 3)
Another example of the travel control algorithm performed by the movement control means 8 will be described with reference to FIG.
[0035]
In
[0036]
In
[0037]
In step 33, it is determined whether there is an obstacle by looking at the inputs of the
[0038]
In
[0039]
In
[0040]
In step 56, the boundary of the obstacle is cleaned using the edge movement control.
[0041]
As described above, in the present embodiment, the boundary of the obstacle can be reliably cleaned by determining whether the boundary is the boundary of the cleaning area or the boundary of the obstacle.
[0042]
(Example 4)
The driving state can be notified to the user by switching the moving speed of the main body in the movement control and the obstacle avoidance control. In addition, if the speed is reduced by the inter-movement control, the boundary of the obstacle can be more carefully cleaned. Similarly, if the speed is reduced by the obstacle avoidance control, the obstacle can be avoided steadily.
[0043]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the cleaning area can be efficiently moved and cleaned with a simple configuration.
[Brief description of the drawings]
1 is a perspective view showing the inside of a self-propelled cleaner according to an embodiment of the present invention; FIG. 2 is a block diagram showing a system configuration according to an embodiment of the present invention; FIG. 4 is a flow chart showing the processing contents of the movement control means of FIG. 4. FIG. 4 is an explanatory view of the operation of the movement control in one embodiment of the present invention. 6 is an explanatory diagram of the operation of the obstacle avoidance control according to one embodiment of the present invention. FIG. 7 is a block diagram showing the system configuration of one embodiment of the present invention. FIG. 9 is a flowchart showing processing contents in the movement control means according to one embodiment of the present invention.
DESCRIPTION OF
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000331970A JP3587160B2 (en) | 2000-10-31 | 2000-10-31 | Self-propelled vacuum cleaner |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000331970A JP3587160B2 (en) | 2000-10-31 | 2000-10-31 | Self-propelled vacuum cleaner |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002136454A JP2002136454A (en) | 2002-05-14 |
JP3587160B2 true JP3587160B2 (en) | 2004-11-10 |
Family
ID=18808239
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000331970A Expired - Fee Related JP3587160B2 (en) | 2000-10-31 | 2000-10-31 | Self-propelled vacuum cleaner |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3587160B2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5304143B2 (en) * | 2008-09-26 | 2013-10-02 | 日産自動車株式会社 | Autonomous traveling control device, autonomous traveling control method, and self-propelled vehicle |
CN111941418B (en) * | 2019-05-15 | 2024-03-08 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | Control method of self-moving robot and self-moving robot system |
-
2000
- 2000-10-31 JP JP2000331970A patent/JP3587160B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002136454A (en) | 2002-05-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3674481B2 (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
JP2002204769A (en) | Self-propelled cleaner | |
JP3841220B2 (en) | Autonomous traveling robot cleaner | |
JP2002204768A (en) | Self-propelled cleaner | |
JP3478476B2 (en) | Cleaning robot | |
JP2005211365A (en) | Autonomous traveling robot cleaner | |
JP2004166968A (en) | Self-propelled cleaning robot | |
TWI623295B (en) | Self-disciplined walker | |
KR20080090925A (en) | Robot cleaner and control method thereof | |
CN110507238B (en) | Autonomous walking type dust collector | |
US20070145933A1 (en) | Self-propelled apparatus | |
JPH07322977A (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
JP3587160B2 (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
JP6613058B2 (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
JPH09266871A (en) | Method for controlling cleaning robot | |
JP2004049779A (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
JPH03106319A (en) | Self-running type cleaner | |
KR100545375B1 (en) | Robot cleaning machine | |
JP3277980B2 (en) | Control method for unmanned vehicles | |
JP2004049594A (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
KR100700921B1 (en) | Method for setting up cleaning territory of robot cleaner | |
JP2005211401A (en) | Automatic traveling cleaner | |
JP6941764B2 (en) | Autonomous vacuum cleaner | |
JP2017131558A (en) | Vacuum cleaner | |
JP2003169768A (en) | Self-propelled cleaner and self-propelled cleaning method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040408 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040427 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040621 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040720 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040802 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3587160 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070820 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080820 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080820 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090820 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090820 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100820 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110820 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110820 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120820 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130820 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130820 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140820 Year of fee payment: 10 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |