JP3579499B2 - ロボットによるボルト緩め方法およびその装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、ロボットによるボルト緩め方法およびその装置に係り、更に詳しくは、ソケットをボルト頭部に確実に自動挿着でき、また設備コストの低下が図れるロボットによるボルト緩め方法およびその装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
オートメーション化された工場では、機械を分解する際に、産業用のロボットを用いて、螺合されたボルト位置を検索後、ロボットに装備されたナットランナにより、ボルトを緩めるものが開発されている。
従来、このロボットによるボルトの緩め作業時には、カメラによりボルトを撮影し、画像処理(通常、二値化処理)してボルト位置を検出し、それからナットランナをボルトの上方へ水平移動させ、次いでソケットを下降させてボルト頭部に挿着後、ナットランナによりソケットを回転させてボルトを緩める方法が採られていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来技術のロボットによるボルト緩め方法では、カメラや画像処理設備など高価な機器が必要となり、設備コストが嵩張るという問題点があった。
また、カメラより取り込まれたボルトの画像処理の段階で、照明の照度や光の照射角度の影響などにより、ボルトと周辺部材との明暗差が小さくなり、ボルト位置を検出できない場合があった。なお、ボルト頭部が汚れている場合も、同様の不都合が起きていた。
そこで、検出し易いように、予めボルト頭部に塗料を塗布しておき、周辺部材との明暗差を大きくする工夫が一部で行なわれているが、これでは塗布作業に手間がかかり、面倒であるという問題点があった。
【0004】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、ソケットをボルト頭部に確実に自動挿着でき、また設備コストの低下が図れるロボットによるボルト緩め方法およびその装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
前記目的に沿う請求項1記載のロボットによるボルト緩め方法は、ロボットの可動アームを可動させて、ボルトの軸芯とソケットセンタとを概略一致させ、次いでボルト頭部に、前記可動アームに取り付けられたボルト緩め手段であるナットランナにより回転可能なソケットを接近させ、それから該ソケットを移動させて、該ソケットの前記ボルト頭部への挿着作業を行い、このとき、前記ソケットが前記ボルト頭部に対して位置ずれし、前記ソケットが直に前記ボルト頭部に挿着されず、該ボルト頭部上で停止し、前記ソケットを装着したナットランナ内に設けられているスプリングの付勢力に抗して押し上げられたことを位置検出センサにより検出した場合には、前記スプリングの付勢力により、該ソケットを、前記ボルト頭部に押し付けながら、該ボルト頭部上で前記ロボットの可動アームにより、前記ソケットを内方から外方へ渦巻き状に微小移動させて挿着位置をサーチし、前記ソケットが前記ボルト頭部に挿着された後、前記ソケットを回転させて前記ボルトを緩めるように構成されている。
【0006】
【0007】
また、請求項2記載のロボットによるボルト緩め装置は、ロボットの可動アームに取り付けられたボルト緩め手段と、該ボルト緩め手段の下端部に装着されたソケットの位置を検出する位置検出センサと、前記ボルト緩め手段を含む前記ロボット側に取り付けられた前記ソケットの微小移動手段と、これらの制御部とを備え、前記ボルト緩め手段は、上部の回転モータと、ランナ本体となる中央部の固定筒部と、該固定筒部の下端からスプリングの付勢力により出し入れされて、下端に前記ソケットが固着された下部の出し入れ筒部を有するナットランナである。
【0008】
【作用】
請求項1および2記載のロボットによるボルト緩め方法およびその装置においては、ボルトの軸芯とソケットセンタとを概略一致させて、ソケットをボルト頭部に挿着するが、比較的頻繁に、ソケットを直にボルト頭部へ挿着できない場合がある。このときには、ソケットをボルト頭部に対して当接状態で停止させ、ソケットをボルト頭部に押し付けながら、ボルト頭部上でロボットの可動アームにより微小移動させて挿着位置をサーチする。なお、ソケットは、このようにボルト頭部に押し付けられているので、この挿着位置を探し出すと同時に、ボルト頭部に嵌まり込む。その後、ソケットを回転させてボルトを緩めるので、従来のように高価なカメラや画像処理機器がなくても、またボルト頭部が汚れていても、ソケットをボルト頭部に確実に自動挿着できる。
【0009】
特に、請求項1記載のロボットによるボルト緩め方法においては、ソケットを内方から外方へ渦巻き状に移動させながら、ソケットがボルト頭部に挿着される位置をサーチするので、ソケットをアトランダムに移動させる場合に比べて、比較的短時間でその挿着可能な位置をサーチできる。
【0010】
【実施例】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供する。
ここに、図1は本発明の一実施例に係るロボットによるボルト緩め装置の使用状態の斜視図、図2はボルト緩め手段の要部拡大断面図、図3(a)はソケットのボルト頭部への挿着開始状態を示す概略断面図、図3(b)はソケットとボルト頭部との位置ずれ当接状態を示す概略断面図、図3(c)はソケットとボルト頭部との挿着状態を示す概略断面図、図4(a)は微小移動手段によるソケットの挿着位置のサーチ軌跡を示す概略平面図、図4(b)は不完全挿着が発生した場合における微小移動手段による他のソケットの挿着位置のサーチ軌跡を示す概略平面図である。
【0011】
図1に示すように、本発明の一実施例に係るロボットによるボルト緩め装置10は、ロボット11の可動アーム12に取り付けられたボルト緩め手段であるナットランナ13と、ナットランナ13の下端部に回転可能に装着されたソケット14の位置を検出する、反射型の光センサである位置検出センサ15と、これらの制御部16とを備えている。
【0012】
可動アーム12は6軸駆動のアームであり、この可動アーム12を駆動させるロボット11は、ソケット14を内方から外方へ、0.5mmずつ正八角形を描く渦巻き状に移動させる微小移動手段を兼務している。
【0013】
図1、2に示すように、ナットランナ13は、上部の回転モータ19と、ランナ本体となる中央部の固定筒部20と、固定筒部20の下端からスプリング21の付勢力により出し入れされて、下端にソケット14が固着された下部の出し入れ筒部22を有している。
回転モータ19の出力軸19aは、ベアリング23を介して固定筒部20内で回転可能に軸支された断面四角形の動力伝達軸24に固着されており、出し入れ筒部22は、固定筒部20の下部内に装着されたベアリング25を介して、動力伝達軸24に摺動および回転自在に遊挿されている。なお、出し入れ筒部22は、上端部のフランジ22aにより外方への飛び出しが防止されている。
【0014】
固定筒部20の下端部の外周面には、フランジ状の突出リング20aが形成されており、突出リング20aに、出し入れ筒部22の先端部付近まで延びるアーム26の上端部が固着されている。このアーム26の下端部に前記位置検出センサ15が取り付けられている。
回転モータ19により出力軸19aが回転すると、動力伝達軸24を介して出し入れ筒部22が回転し、これによりソケット14が回転する。出し入れ筒部22は、スプリング21により下方付勢されているので、例えばソケット14がその軸芯方向から障害物に当接すると、出し入れ筒部22が固定筒部20内に押し込まれ、その際、ソケット14が上昇した状態を位置検出センサ15により検出する。
なお、図1において、符号18は可動アーム12の先端に、ナットランナ13を取り付けるための取り付けプレート、符号30は分解される所定機械、符号31は所定機械30に螺合されたボルト、31aはボルト頭部である。
【0015】
続いて、実施例のボルト緩め装置10を用いたロボットによるボルト緩め方法を説明する。
図1、3に示すように、実施例のボルト緩め装置10によるボルト緩め方法の概略は、予め制御部16に登録されたボルト位置データに基づき、ロボット11の可動アーム12を可動させて、ナットランナ13をボルト31の上方へ、ボルト31の軸芯aとソケット14のソケットセンタbとを概略一致させるように三次元的に移動させ(図3(a)参照)、次いで図3(c)に示すように、位置ずれのない場合には、ソケット14を、予め制御部16に設定された下降位置まで下降させてボルト頭部31aに挿着し、その後、ナットランナ13によりソケット14を回転させてボルト31を緩める。
【0016】
この際、下降されたソケット14は、ナットランナ13により、30〜90rpm、0.5〜5秒間(実施例では2秒間)回転させて、ボルトを緩める。
【0017】
しかしながら、ソケット14をボルト頭部31aに挿着する際、比較的頻繁に、ソケット14がボルト頭部31aに対して位置ずれし、ソケット14を、直に、ボルト頭部31aへ挿着できない場合がある。
この場合は、図3(b)に示すように、まずソケット14をボルト頭部31aに当接状態で、一旦停止する。このとき、ソケット14はスプリング21の付勢力に抗して上方に押し上げられ、位置検出センサ15がソケット14を検出する。
次いで、ソケット14を回転させながら、かつこのスプリング21によるソケット14のボルト頭部31aへの付勢状態のまま、ロボット11により可動アーム12を微動させて、ソケット14をボルト頭部31a上で微小移動させることにより、挿着位置dをサーチする。
【0018】
このとき、ソケット14の微小移動は、図4(a)に示すように、サーチ開始位置cを基点にして外方へ向かう渦巻き状(実施例では正八角形)の移動である。しかもその渦巻き方向は、ナットランナ13によるソケット14の回転方向とは反対の反時計回り方向であり、また各内外のサーチ軌跡の間隔は0.5mmである。このとき、ソケット14の回転速度が、30rpm未満では作業効率が悪く、一方110rpmを超えると、せっかく挿着位置d(図4参照)上でボルト頭部31aの六角形状にソケット14の内部空間の形状が合致しても、回転が速すぎて、ソケット14がボルト頭部31aに挿着できない。なお、実施例では回転速度を60rpmに設定している。また、直接、ソケット14がボルト頭部31aに挿着された場合、ソケット14がスプリング21に抗して押し上げられないので、位置検出センサ15はソケット14を検出しない。
このように、ソケット14を渦巻き状に移動させて、挿着位置dをサーチするようにしたので、ソケット14をアトランダムに移動させた場合に比べ、ソケット14の移動経路に無駄がなく、比較的短時間で挿着位置dのサーチができる。また、ソケット14の渦巻き方向を、ソケット14のナットランナ13による回転方向とは反対方向にしたので、ソケット14がボルト頭部31aに挿着された状態を、過負荷として、ナットランナ13に配備された例えば図外の負荷検出センサにより確実に検出できる。
【0019】
ソケット14は、スプリング21によりボルト頭部31aに押し付けられているので、ボルト頭部31aへの挿着位置dを見つけた瞬間、スプリング21の付勢力によりソケット14はボルト頭部31aに嵌まり込む(図3(c)参照)。これにより、従来のように高価なカメラや画像処理機器を用いた画像処理を施さなくても、またボルト頭部31aの汚れの有無などに係わりなく、ソケット14をボルト頭部31aに確実に自動挿着できる。
その後、ソケット14を回転させることによりボルト31を緩め、そのままボルト31を引き抜く。
【0020】
ところで、実際に試験運転してみると、ソケット14を渦巻き移動させて挿着位置dをサーチしている際に、完全なソケット14の挿着状態ではないが、ボルト頭部31aの上部に、ソケット14が引っ掛かっている不完全挿着状態が発生することがある。この場合には、図4(b)に示すように、不完全挿着位置eを回転モータ19の負荷、実施例ではトルクの増大により検出した後、ソケット14を一旦外方へ若干幅移動させ(ここでは、渦巻き状の移動軌跡の2本分である1mm)、そこからソケット14を逆渦巻き移動させて挿着位置dを探し出す。これにより、どのような状況でも挿着位置dをサーチできるようになった。
【0021】
以上、本発明を説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲での設計などの変更があっても本発明に含まれる。
【0022】
また、所定機械にあらゆる方向にボルトが螺合されたものでも、ロボットの可動アームを可動させて、ソケットをボルト方向に合わせた状態でボルト頭部に挿着して緩めることができる。
さらに、実施例では、微小移動手段をロボットと兼務させたが、これに限定しなくても、例えばボルト緩め手段にソケットの微小移動機構を備えるようにしてもよい。
【0023】
さらにまた、実施例では、位置検出センサとして、反射型の光センサを例にしたが、これに限定しなくても、例えば透過型の光センサや近接センサなども採用できる。
【0024】
【発明の効果】
請求項1および2記載のロボットによるボルト緩め方法およびその装置においては、このようにソケットをボルト頭部に挿着する際に、両者に若干の位置ずれがある場合には、ソケットをボルト頭部に押し付けながら、ボルト頭部上でロボットの可動アームにより微小移動させて挿着位置をサーチするので、高価なカメラや画像処理機器が不要となり、仮にボルト頭部が汚れていたとしても、少ない設備コストで、ソケットをボルト頭部に確実に自動挿着できる。
【0025】
特に、請求項1記載のロボットによるボルト緩め方法においては、ソケットの挿着位置サーチ時に、ソケットを内方から外方へ渦巻き状に移動させるので、ソケットをボルト頭部上でアトランダムに移動させる場合に比べて、比較的短時間で、ソケットとボルト頭部との挿着位置をサーチできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係るロボットによるボルト緩め装置の使用状態の斜視図である。
【図2】ボルト緩め手段の要部拡大断面図である。
【図3】(a)ソケットのボルト頭部への挿着開始状態を示す概略断面図である。
(b)ソケットとボルト頭部との位置ずれ当接状態を示す概略断面図である。
(c)ソケットとボルト頭部との挿着状態を示す概略断面図である。
【図4】(a)微小移動手段によるソケットの挿着位置のサーチ軌跡を示す概略平面図である。
(b)不完全挿着が発生した場合における微小移動手段による他のソケットの挿着位置のサーチ軌跡を示す概略平面図である。
【符号の説明】
10:ボルト緩め装置、11:ロボット、12:可動アーム、13:ナットランナ、14:ソケット、15:位置検出センサ、16:制御部、18:取り付けプレート、19:回転モータ、19a:出力軸、20:固定筒部、20a:突出リング、21:スプリング、22:出し入れ筒部、22a:フランジ、23:ベアリング、24:動力伝達軸、25:ベアリング、26:アーム、30:所定機械、31:ボルト、31a:ボルト頭部、a:ボルトの軸芯、b:ソケットセンタ、c:サーチ開始位置、d:挿着位置、e:不完全挿着位置
Claims (2)
- ロボットの可動アームを可動させて、ボルトの軸芯とソケットセンタとを概略一致させ、次いでボルト頭部に、前記可動アームに取り付けられたボルト緩め手段であるナットランナにより回転可能なソケットを接近させ、それから該ソケットを移動させて、該ソケットの前記ボルト頭部への挿着作業を行い、このとき、前記ソケットが前記ボルト頭部に対して位置ずれし、前記ソケットが直に前記ボルト頭部に挿着されず、該ボルト頭部上で停止し、前記ソケットを装着したナットランナ内に設けられているスプリングの付勢力に抗して押し上げられたことを位置検出センサにより検出した場合には、前記スプリングの付勢力により、該ソケットを、前記ボルト頭部に押し付けながら、該ボルト頭部上で前記ロボットの可動アームにより、前記ソケットを内方から外方へ渦巻き状に微小移動させて挿着位置をサーチし、前記ソケットが前記ボルト頭部に挿着された後、前記ソケットを回転させて前記ボルトを緩めることを特徴とするロボットによるボルト緩め方法。
- ロボットの可動アームに取り付けられたボルト緩め手段と、該ボルト緩め手段の下端部に装着されたソケットの位置を検出する位置検出センサと、前記ボルト緩め手段を含む前記ロボット側に取り付けられた前記ソケットの微小移動手段と、これらの制御部とを備え、
前記ボルト緩め手段は、上部の回転モータと、ランナ本体となる中央部の固定筒部と、該固定筒部の下端からスプリングの付勢力により出し入れされて、下端に前記ソケットが固着された下部の出し入れ筒部を有するナットランナであることを特徴とするロボットによるボルト緩め装置。
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