JP3564565B2

JP3564565B2 - Automatic tool change coupler

Info

Publication number: JP3564565B2
Application number: JP29146292A
Authority: JP
Inventors: 博己菊地; 智一千代; 寿輝甲原
Original assignee: Nitta Corp
Current assignee: Nitta Corp
Priority date: 1992-10-29
Filing date: 1992-10-29
Publication date: 2004-09-15
Anticipated expiration: 2019-09-15
Also published as: JPH06143077A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、自動工具交換用カップラーに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動工具交換用カップラーとしては、例えば、図１１及び図１２に示すようなものがある。
この自動工具交換用カップラーは、同図に示すように、切離し時に置台Ｄに載置されるツール側の第２ユニット２と、ロボットの出力部に取付けられる第１ユニット１とから構成されており、前記第１ユニット１に具備させたシリンダー３の切離ポート３０又は接続ポート３１（接続ポート３１内に圧縮バネ３３を設けてある）への空気の供給により前記シリンダー３の出力軸を伸長・縮短させ、これにより係止具５を移動せしめて第１ユニット１に対して第２ユニットを接続・切離するようにしてある。
【０００３】
そして、このカップラーでは、前記シリンダー３の切離ポート３０への空気回路中に常閉弁４を設けてあり、第１ユニット１と接続状態にある第２ユニット２が置台Ｄの適正位置に載置されたときに、置台Ｄのドグｄからの押圧力により常閉弁４の入力軸４０が押込まれて前記常閉弁４が開弁状態になるようにしてある。
【０００４】
したがって、オペレータの誤操作や、雷やその他の電気ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットの出力部に取付けられた第１ユニット１から不用意に第２ユニット２が脱落しなこととなる。
ところが、上記自動工具交換用カップラーでは、第２ユニット２の切離時にシリンダー３の切離ポート３０から空気が漏洩した場合、図１１の二点鎖線に示す如く圧縮バネ３３の付勢力により係止具５が「接続」位置に移動してしまい、この場合、手動で入力軸４０を押込んで常閉弁４を開弁状態にしないと切離ポート３０に空気を供給することができないので係止具５が図１１及び図１２の実線の位置に戻らない。従って、第１ユニット１に対して第２ユニット２を接続状態にすることができない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、この発明では、▲１▼オペレータの誤操作や、雷やその他の電気ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットの出力部から不用意に第２ユニット２が脱落せず、▲２▼シリンダーの切離ポートからの空気漏洩による第１ユニットと第２ユニットとの接続不能状態を遠隔操作で解消できる自動工具交換用カップラーを提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、ロボットのアームに取付けられる第１ユニットと、ツール側の第２ユニットから構成され、第１ユニットは切離ポート及び接続ポートを有したシリンダーを具備するものであり、前記シリンダーの切離ポート又は接続ポートへの空気の供給により第１ユニット側の係止具を移動せしめ、前記第１ユニットに対して第２ユニットを接続・切離する形式の自動工具交換用カップラーにおいて、シリンダーの切離ポートへの空気回路中に、第１ユニットが第２ユニットと接合状態にあるか否かにより機械的に切換わる第１方向切換え弁と、第１ユニットが置台に載置された第２ユニットと接合状態にあるか否かにより機械的に切換わる第２方向切換え弁とを設け、第１ユニットと第２ユニットとが切離し状態にあるとき又は、係止具を介して接続状態にある第１・第２ユニットの当該第２ユニット側が置台に載置されているときにのみ上記第１・２方向切換え弁を介して切離ポートへの空気回路が繋がるようにしている。
【０００７】
【作用】
この発明は次の作用を有する。
第１ユニットと第２ユニットが接続状態にあり且つ第２ユニットが置台に載置されているとき、第１・２方向切換え弁を介して切離ポートへの空気回路が繋がるようにしてあるから、シリンダーの切離ポートへ空気を供給し得る。したがって、従来の技術のものと同様に切離ポートへ空気を供給することにより第１ユニットから第２ユニットを切り離すことができる。
【０００８】
また、第１ユニットと第２ユニットとが接続状態にないときでも第１・２方向切換え弁を介して切離ポートへの空気回路が繋がるようにしてあるから、シリンダーの切離ポートへ空気を供給し得る。したがって、従来の技術の欄に記載した如くシリンダーの切離ポートから空気が漏洩した場合でも前記ポートに空気を供給することにより第１ユニットに対して第２ユニットを接続可能な状態にすることができる。
【０００９】
上記した二つの状態以外の場合、第１・２方向切換え弁を介して切離ポートへの空気回路が繋がらないから、シリンダーの切離ポートへ空気を供給し得ない。したがって、オペレータの誤操作や、雷やその他の電気ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットの出力部に取付けられた第１ユニットから不用意に第２ユニットが脱落しない。
【００１０】
【実施例】
以下、この出願の発明の構成を実施例として示した図面に従って説明する。
この実施例の自動工具交換用カップラーは、図１及び図２に示すように、置台Ｄに載置されるツール側の第２ユニット２と、ロボットのアームＡに取付けられる第１ユニット１とから構成されており、図２に示すように、前記第１ユニット１に具備させたシリンダー３の切離ポート３０又は接続ポート３１への空気の供給により出力軸３２を伸長・縮短させて係止具５を移動せしめ、この移動せしめられた係止具５と第２ユニット２部分との係合・解除により、第１ユニット１に対して第２ユニット２を接続・切離するものである。
【００１１】
そして、このものでは、オペレータの誤操作や、雷やその他の電気ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットのアームＡに取付けられた第１ユニット１から不用意に第２ユニット２が脱落せず、更に、シリンダーの切離ポートからの空気漏洩による第１ユニットと第２ユニットとの接続不能状態を遠隔操作で解消できるようにするために、図１や図４に示すように、第１方向切換え弁６、第２方向切換え弁７及び逆止弁Ｓを有するバルブユニットＢＵを第１ユニット１の外周面に具備させ、更に、第１ユニット１と第２ユニット２とが接合状態となったときに上記第１方向切換え弁６の入力軸６０を押込むドグ２８（図３，図５，図７参照）を第２ユニット２の外周面に設けると共に第１ユニット１が置台Ｄに載置された第２ユニット２と接合状態となったときに上記第２方向切換え弁７の入力レバー７０を押込むドグ２９（図５，図７参照）を置台Ｄ上に設けている。
【００１２】
上記係止具５は、図２に示すように、上記第１ユニット１に揺動自在に軸支された扇形カムにより構成されており、第１ユニット１に形成した一対の開口１０から出没できるようになっている。
シリンダー３は、同図に示すように、上記した接続ポート３１側に圧縮バネ３３を有するものであり、シリンダ本体３５の後端部に軸３６を設けてある。そして、前記出力軸３２の端部及び軸３６をそれぞれピンを介して上記した扇形カムである係止具５に取付け、出力軸３２の伸長・縮短により係止具５が第１ユニット１の開口１０から出没するようにしてある。
【００１３】
又、上記開口１０と対応する第２ユニット２部分には、図２に示すように、それぞれピン２０を設けてあり、同図の実線に示す如く、係止具５が開口１０から突出した状態にあるときにはこれと前記ピン２０とが係合状態になって第２ユニット２が第１ユニット１に対して適正な状態で保持され、逆に、同図の二点鎖線に示す如く、扇形カム５０が没入した状態にあるときにはこれと前記ピン２０との係合が解除されて第２ユニット２が第１ユニット１から切離しできるようになっている。
【００１４】
バルブユニットＢＵは、上記した三つの弁を図４に示す如く接続して構成されており、第１方向切換え弁６及び第２方向切換え弁７を共に二方向切換え弁としてあると共に、これら弁はドグ２８，２９のそれぞれの押込みによりポジションが切換わるようにしてある。尚、この実施例では、空気源とシリンダー３との間の空気回路に、ロボットのコントローラからの電気信号で切換え操作（手動による操作も可能としてある）されるソレノイドバルブＳＢを設けてあり、又、上記したバルブユニットＢＵは、前記ソレノイドバルブＳＢとシリンダー３の切離ポート３０との間の通路（図４に示した通路ａ，ｂ，ｃ中の通路ａと通路ｂ間）に設けられている。
【００１５】
この実施例の自動工具交換用カップラーは上記の如く構成であるから、以下のように作用する。
（１）第１ユニット１が第２ユニット２と切離されているとき
図３に示すように、第１方向切換え弁６の入力軸６０はドク２８に、第２方向切換え弁７の入力レバー７０はドク２９に、それぞれ当接していないため、図４に示すように、第１方向切換え弁６の上ポートが通路ａに、第２方向切換え弁７の上ポートと通路ｂに、それぞれ繋がった状態となり、一つの空気通路が形成される。
【００１６】
尚、この状態では、ソレノイドバルブＳＢの切換え操作により空気源からの空気を自由にシリンダー３の切離ポート３０又は接続ポート３１に供給でき、係止具５の開口１０からの出没を自由に操作することができる。したがって、シリンダー３の切離ポート３０からの空気漏洩による第１ユニット１と第２ユニット２との接続不能状態をソレノイドバルブＳＢの操作により容易に解消できる。
（２）第１ユニット１が置台Ｄに載置された第２ユニット２に接合されたとき
図５に示すように、第１方向切換え弁６の入力軸６０はドク２８に、第２方向切換え弁７の入力レバー７０はドク２９に、それぞれ当接しているため、図６に示すように、第１方向切換え弁６の下ポートが通路ａに、第２方向切換え弁７の下ポートと通路ｂに、それぞれ繋がった状態となり、新しい空気通路が形成される。
【００１７】
尚、この状態においても、ソレノイドバルブＳＢの切換え操作により空気源からの空気を自由にシリンダー３の切離ポート３０又は接続ポート３１に供給でき、係止具５の開口１０からの出没を自由に操作することができる。したがって、ソレノイドバルブＳＢを図６に示した位置に移動させるべく操作すると、空気源からの空気はシリンダー３の接続ポート３１に供給されることとなり、係止具５が開口１０から突出して第１ユニット１と第２ユニット２相互は接続状態となる。
（３）ロボットの作業中
図７に示すように、第１方向切換え弁６の入力軸６０はドク２８に当接し、第２方向切換え弁７の入力レバー７０はドク２９に当接していないため、図８に示すように、ソレノイドバルブＳＢとシリンダー３の切離ポート３０とは第１・２方向切換え弁６，７の存在により遮断された状態となっている。したがって、オペレータの誤操作や、雷やその他の電気ノイズで空気圧の制御系が誤動作してソレノイドバルブＳＢが動いて同図とは逆の方向に空気通路が形成されたとしても、ロボットのアームＡに取付けられた第１ユニット１から不用意に第２ユニット２が脱落するようなことはない。
（４）接続状態から切離し状態への移行
図９に示すように、第１方向切換え弁６の入力軸６０はドク２８に、第２方向切換え弁７の入力レバー７０はドク２９に、それぞれ当接しているため、図１０に示すように、第１方向切換え弁６の下ポートが通路ａに、第２方向切換え弁７の下ポートと通路ｂに、それぞれ繋がった状態となり、上記（２）のときと同様の空気通路が形成される。
【００１８】
したがって、ソレノイドバルブＳＢを図１０に位置に移動すべく操作すると、空気源からの空気はシリンダー３の切離ポート３０に供給されることとなり、係止具５が開口１０内に没入して第１ユニット１と第２ユニット２相互は切離し状態となる。
上記（１）〜（４）に記述したように、この実施例の自動工具交換用カップラーでは、オペレータの誤操作や、雷やその他の電気ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットのアームＡに取付けられた第１ユニット１から不用意に第２ユニット２が脱落せず、更に、シリンダーの切離ポートからの空気漏洩による第１ユニットと第２ユニットとの接続不能状態を遠隔操作で解消できる。
【００１９】
【発明の効果】
この発明は、上述の如くの構成を有するものであるから、次の効果を有する。作用に記載した内容から、▲１▼オペレータの誤操作や、雷やその他の電気ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットの出力部に取付けられた第１ユニットから不用意に第２ユニット２が脱落せず、▲２▼シリンダーの切離ポートからの空気漏洩による第１ユニットと第２ユニットとの接続不能状態を遠隔操作で解消できる自動工具交換用カップラーを提供できた。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例の自動工具交換用カップラーの斜視図。
【図２】前記自動工具交換用カップラーの断面図。
【図３】第１ユニットが第２ユニットと切離されているときの第１・２方向切換え弁と各ドグとの関係を示す図。
【図４】図３の状態における空気回路図。
【図５】第１ユニットが置台に載置された第２ユニットに接合されたときの第１・２方向切換え弁と各ドグとの関係を示す図。
【図６】図５の状態における空気回路図。
【図７】ロボットの作業中の第１・２方向切換え弁と各ドグとの関係を示す図。
【図８】図７の状態における空気回路図。
【図９】接続状態から切離し状態へ移行したときの第１・２方向切換え弁と各ドグとの関係を示す図。
【図１０】図９の状態における空気回路図。
【図１１】従来の自動工具交換用カップラーであって、第１ユニットが第２ユニットと切離された状態にあるときの断面図。
【図１２】従来の自動工具交換用カップラーであって、第１ユニットが第２ユニットと接続可能な状態にあるときの断面図。
【符号の説明】
Ｄ置台
１第１ユニット
２第２ユニット
３シリンダー
５係止具
６第１方向切換え弁
７第２方向切換え弁
３０切離ポート
３１接続ポート[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to an automatic tool changing coupler.
[0002]
[Prior art]
As the coupler for automatic tool change, for example, there is a coupler as shown in FIGS.
As shown in the figure, the coupler for automatic tool change includes a second unit 2 on the tool side mounted on the mounting table D at the time of disconnection, and a first unit 1 attached to the output section of the robot. The output shaft of the cylinder 3 is extended by supplying air to the separation port 30 or the connection port 31 (the compression spring 33 is provided in the connection port 31) of the cylinder 3 provided in the first unit 1. The second unit is connected to and disconnected from the first unit 1 by moving the locking tool 5.
[0003]
In this coupler, a normally closed valve 4 is provided in an air circuit to the separation port 30 of the cylinder 3, and the second unit 2 connected to the first unit 1 is mounted at an appropriate position on the table D. When placed, the input shaft 40 of the normally closed valve 4 is pushed by the pressing force from the dog d of the mounting table D, and the normally closed valve 4 is opened.
[0004]
Therefore, even if the pneumatic control system malfunctions due to operator's erroneous operation or lightning or other electric noise, the second unit 2 is not accidentally dropped from the first unit 1 attached to the output unit of the robot. Become.
However, in the above automatic tool changing coupler, when air leaks from the disconnection port 30 of the cylinder 3 when the second unit 2 is disconnected, the air is locked by the urging force of the compression spring 33 as shown by a two-dot chain line in FIG. The tool 5 is moved to the "connection" position. In this case, air cannot be supplied to the disconnection port 30 unless the input shaft 40 is manually pushed to open the normally closed valve 4, so that the locking is performed. The tool 5 does not return to the position indicated by the solid line in FIGS. Therefore, the second unit 2 cannot be connected to the first unit 1.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
Therefore, according to the present invention, (1) even if the pneumatic control system malfunctions due to operator's erroneous operation or lightning or other electric noise, the second unit 2 does not fall out of the output part of the robot carelessly. An object of the present invention is to provide a coupler for automatic tool change that can eliminate a state in which connection between a first unit and a second unit due to air leakage from a separation port of a cylinder cannot be connected by remote control.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention comprises a first unit attached to an arm of a robot and a second unit on a tool side, wherein the first unit includes a cylinder having a disconnection port and a connection port. In an automatic tool changing coupler of a type in which a locking unit on a first unit side is moved by supplying air to a release port or a connection port to connect / disconnect a second unit to / from the first unit, A first direction switching valve that mechanically switches depending on whether the first unit is in a joined state with the second unit in the air circuit to the disconnection port, and a second direction valve in which the first unit is mounted on the mounting table. A second direction switching valve that mechanically switches depending on whether the unit is in the joined state or not, and when the first unit and the second unit are in the separated state, Only when the second unit side of the connected first and second units is mounted on the mounting table, the air circuit to the disconnection port is connected via the first and two-way switching valve. ing.
[0007]
[Action]
The present invention has the following operations.
When the first unit and the second unit are connected and the second unit is placed on the mounting table, the air circuit to the disconnection port is connected via the first and two-way switching valve. Air can be supplied to the disconnect port of the cylinder. Therefore, the second unit can be separated from the first unit by supplying air to the disconnection port as in the case of the related art.
[0008]
Further, even when the first unit and the second unit are not in the connected state, the air circuit to the disconnection port is connected through the first and second directional switching valves, so that air is supplied to the disconnection port of the cylinder. Can supply. Therefore, even if air leaks from the separation port of the cylinder as described in the section of the prior art, it is possible to connect the second unit to the first unit by supplying air to the port. it can.
[0009]
In cases other than the above two states, since the air circuit to the disconnection port is not connected via the first and second directional switching valves, air cannot be supplied to the disconnection port of the cylinder. Therefore, even if the air pressure control system malfunctions due to an operator's erroneous operation or lightning or other electric noise, the second unit does not fall out of the first unit attached to the output unit of the robot.
[0010]
【Example】
Hereinafter, the configuration of the invention of this application will be described with reference to the drawings showing examples.
As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic tool changing coupler of this embodiment includes a tool-side second unit 2 mounted on a table D and a first unit 1 mounted on an arm A of a robot. As shown in FIG. 2, the output shaft 32 is extended and shortened by supplying air to a disconnection port 30 or a connection port 31 of the cylinder 3 provided in the first unit 1, and a locking member is provided. The second unit 2 is connected to and disconnected from the first unit 1 by moving and engaging the disengagement of the locking member 5 and the second unit 2 portion.
[0011]
In this device, even if the air pressure control system malfunctions due to operator's erroneous operation or lightning or other electrical noise, the second unit 2 is accidentally dropped from the first unit 1 attached to the arm A of the robot. As shown in FIG. 1 and FIG. 4, in order to be able to eliminate the connection failure between the first unit and the second unit due to air leakage from the disconnection port of the cylinder by remote control. A valve unit BU having a one-way switching valve 6, a second directional switching valve 7, and a check valve S is provided on the outer peripheral surface of the first unit 1, and further, the first unit 1 and the second unit 2 are in a joined state. In this case, a dog 28 (see FIGS. 3, 5, and 7) for pushing the input shaft 60 of the first direction switching valve 6 is provided on the outer peripheral surface of the second unit 2 and the first unit 1 is mounted on the table D. The second placed Knit 2 and the bonding state above when a second directional control valve 7 input lever 70 the pushing dog 29 (Figure 5, Figure 7 refer) is provided on the on the table D.
[0012]
As shown in FIG. 2, the locking member 5 is constituted by a sector-shaped cam pivotally supported by the first unit 1 and can protrude and retract from a pair of openings 10 formed in the first unit 1. It has become.
As shown in the figure, the cylinder 3 has a compression spring 33 on the connection port 31 side, and a shaft 36 is provided at the rear end of the cylinder body 35. Then, the end of the output shaft 32 and the shaft 36 are respectively attached to the locking member 5 which is the above-mentioned fan-shaped cam via a pin, and the locking member 5 is opened and closed by the extension and contraction of the output shaft 32. It is made to appear from ten.
[0013]
As shown in FIG. 2, pins 20 are provided in the second unit 2 corresponding to the openings 10, respectively, and as shown by the solid line in FIG. , The pin 20 is engaged with the pin 20 to hold the second unit 2 in an appropriate state with respect to the first unit 1. On the contrary, as shown by a two-dot chain line in FIG. When the 50 is in a retracted state, the engagement between the pin and the pin 20 is released, and the second unit 2 can be separated from the first unit 1.
[0014]
The valve unit BU is configured by connecting the above-mentioned three valves as shown in FIG. 4, and the first direction switching valve 6 and the second direction switching valve 7 are both two-way switching valves. The positions are switched by pushing the dogs 28 and 29, respectively. In this embodiment, a solenoid valve SB, which is switched (operable manually) by an electric signal from a controller of the robot, is provided in an air circuit between the air source and the cylinder 3; The valve unit BU is provided in a passage between the solenoid valve SB and the separation port 30 of the cylinder 3 (between the passages a and b in the passages a, b, and c shown in FIG. 4). I have.
[0015]
Since the coupler for automatic tool change of this embodiment is configured as described above, it operates as follows.
(1) When the first unit 1 is separated from the second unit 2 As shown in FIG. 3, the input shaft 60 of the first direction switching valve 6 is connected to the dock 28 and the second direction switching valve. 7, the input lever 70 of the first directional control valve 6 is not in contact with the doc 29, and therefore, as shown in FIG. Are connected to each other, and one air passage is formed.
[0016]
In this state, the air from the air source can be freely supplied to the separation port 30 or the connection port 31 of the cylinder 3 by the switching operation of the solenoid valve SB, and the protrusion of the locking tool 5 from the opening 10 can be freely controlled. can do. Therefore, the state in which the first unit 1 and the second unit 2 cannot be connected due to air leakage from the separation port 30 of the cylinder 3 can be easily eliminated by operating the solenoid valve SB.
(2) When the first unit 1 is joined to the second unit 2 mounted on the mounting table D As shown in FIG. 5, the input shaft 60 of the first direction switching valve 6 is connected to the dock 28, Since the input lever 70 of the second directional control valve 7 is in contact with the dock 29, as shown in FIG. 6, the lower port of the first directional control valve 6 is in the passage a and the second directional control valve 7 is The lower port and the passage b are connected to each other, and a new air passage is formed.
[0017]
Even in this state, the air from the air source can be freely supplied to the separation port 30 or the connection port 31 of the cylinder 3 by the switching operation of the solenoid valve SB, so that the locking tool 5 can freely come and go from the opening 10. Can be operated. Therefore, when the solenoid valve SB is operated to move to the position shown in FIG. 6, the air from the air source is supplied to the connection port 31 of the cylinder 3, and the locking tool 5 projects from the opening 10 and the first The unit 1 and the second unit 2 are in a connected state.
(3) During operation of the robot As shown in FIG. 7, the input shaft 60 of the first direction switching valve 6 abuts on the dock 28, and the input lever 70 of the second direction switching valve 7 abuts on the dock 29. Since they are not in contact with each other, as shown in FIG. 8, the solenoid valve SB and the disconnection port 30 of the cylinder 3 are shut off by the presence of the first and second direction switching valves 6 and 7. Therefore, even if the air pressure control system malfunctions due to an operator's erroneous operation or lightning or other electric noise and the solenoid valve SB moves to form an air passage in a direction opposite to that shown in FIG. The second unit 2 does not accidentally fall out of the attached first unit 1.
(4) Transition from the connection state to the disconnection state As shown in FIG. 9, the input shaft 60 of the first direction switching valve 6 is connected to the dock 28, and the input lever 70 of the second direction switching valve 7 is connected to the dock 29. 10, the lower port of the first direction switching valve 6 is connected to the passage a, and the lower port of the second direction switching valve 7 and the passage b are connected to each other, as shown in FIG. An air passage similar to that of the above (2) is formed.
[0018]
Therefore, when the solenoid valve SB is operated to move to the position shown in FIG. 10, the air from the air source is supplied to the separation port 30 of the cylinder 3, and the locking tool 5 enters the opening 10 and The first unit 1 and the second unit 2 are separated from each other.
As described in the above (1) to (4), in the automatic tool changing coupler of this embodiment, even if the pneumatic control system malfunctions due to an erroneous operation by an operator or a lightning or other electric noise, the arm of the robot can be operated. The second unit 2 is not accidentally dropped from the first unit 1 attached to A, and furthermore, the state in which the first unit and the second unit cannot be connected due to air leakage from the separation port of the cylinder is remotely controlled. Can be resolved.
[0019]
【The invention's effect】
The present invention has the above-described configuration, and thus has the following effects. From the contents described in the action, (1) Even if the air pressure control system malfunctions due to operator's erroneous operation or lightning or other electric noise, the second unit is inadvertently moved from the first unit attached to the output unit of the robot. (2) A coupler for automatic tool change could be provided which could eliminate the inability to connect the first unit and the second unit due to air leakage from the disconnecting port of the cylinder without remote control.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an automatic tool changing coupler according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the automatic tool changing coupler.
FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a first and two-way switching valve and each dog when a first unit is separated from a second unit.
FIG. 4 is a pneumatic circuit diagram in the state of FIG. 3;
FIG. 5 is a view showing the relationship between the first and second directional control valves and each dog when the first unit is joined to the second unit mounted on the mounting table.
6 is an air circuit diagram in the state of FIG.
FIG. 7 is a diagram showing a relationship between first and second direction switching valves and dogs during operation of the robot.
8 is an air circuit diagram in the state of FIG.
FIG. 9 is a view showing the relationship between the first and second directional control valves and the respective dogs when the connection state is shifted to the disconnection state.
FIG. 10 is a pneumatic circuit diagram in the state of FIG. 9;
FIG. 11 is a cross-sectional view of the conventional automatic tool changing coupler when the first unit is separated from the second unit.
FIG. 12 is a cross-sectional view of a conventional automatic tool changing coupler when the first unit is in a state where it can be connected to the second unit.
[Explanation of symbols]
D Mounting table 1 First unit 2 Second unit 3 Cylinder 5 Locking device 6 First direction switching valve 7 Second direction switching valve 30 Disconnect port 31 Connection port

Claims

ロボットのアームに取付けられる第１ユニットと、ツール側の第２ユニットから構成され、第１ユニットは切離ポート及び接続ポートを有したシリンダーを具備するものであり、前記シリンダーの切離ポート又は接続ポートへの空気の供給により第１ユニット側の係止具を移動せしめ、前記第１ユニットに対して第２ユニットを接続・切離する形式の自動工具交換用カップラーにおいて、シリンダーの切離ポートへの空気回路中に、第１ユニットが第２ユニットと接合状態にあるか否かにより機械的に切換わる第１方向切換え弁と、第１ユニットが置台に載置された第２ユニットと接合状態にあるか否かにより機械的に切換わる第２方向切換え弁とを設け、第１ユニットと第２ユニットとが切離し状態にあるとき又は、係止具を介して接続状態にある第１・第２ユニットの当該第２ユニット側が置台に載置されているときにのみ上記第１・２方向切換え弁を介して切離ポートへの空気回路が繋がるようにしたことを特徴とする自動工具交換用カップラー。A first unit attached to an arm of the robot and a second unit on a tool side, wherein the first unit includes a cylinder having a disconnection port and a connection port, and a disconnection port or connection of the cylinder. In the automatic tool changing coupler of the type in which the first unit-side engaging tool is moved by the supply of air to the port and the second unit is connected to and disconnected from the first unit, the connection to the disconnecting port of the cylinder is performed. A first direction switching valve that mechanically switches depending on whether or not the first unit is connected to the second unit in the air circuit of the first embodiment, and a first unit that is connected to the second unit mounted on the mounting table. A second direction switching valve that is mechanically switched depending on whether the first unit and the second unit are in a disconnected state or connected via a locking member. The air circuit to the disconnection port is connected via the first / two-way switching valve only when the second unit side of the first / second unit is placed on the mounting table. Automatic tool changing coupler.