JP3557892B2 - Printer print control method and print control device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばシリアルドットプリンタのように印字ヘッドを往復移動させつつ双方向印字を行うプリンタに適用され、特に印字精度を高度に保ちつつスループットを向上させることができる印字制御方法および印字制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ドットマトリックスで文字あるいはビットイメージを印刷するプリンタにおいて、シリアルタイプのプリンタはコストパーフォマンスが優れているために広く普及している。シリアルドットプリンタの中でも代表的なワイヤドットプリンタにおいては、キャリッジモータの駆動力により印字ヘッドを搭載したキャリッジを印字行方向に往復駆動させると共に、印字指令信号によって印字ヘッドに配置されたドットワイヤを突出させることで、印刷用紙上に印字を行うようにされている。
【０００３】
そして、従来のこの種のプリンタにおいては、印字ヘッドを搭載したキャリッジが、プラテンの長手方向と平行に配置されたガイド軸に沿って移動できるように構成され、キャリッジ駆動モータによって駆動されるタイミングベルトを介してガイド軸上を往復移動されるように構成されている。
【０００４】
このような構成によるために、印字に際してキャリッジをガイド軸の一端側から他端側に移動させる場合においては、キャリッジは停止状態から一定速度まで加速する加速領域、目標速度で定速走行する定速領域、一定速度から停止状態に至る減速領域を経ることになる。
【０００５】
一方、一般的な印字フォーマットにおいては、例えば図６（ａ）に示したように１印字行については用紙に対して印字の設定値いっぱいに、すなわちいわゆるフル桁印字を行うケースが多い。また、図６（ｂ）に示すように罫線を含む表形式の印字においてもフル桁印字が行われる。このようなフォーマットの印字を行う場合においては、スループットを向上させるために往復において印字を行う双方向印字が実行される。そして、従来のプリンタにおいてはキャリッジの定速移動状態、すなわち定速領域においてのみ印字がなされていた。
【０００６】
ところで、製品コストや製品の外形寸法等を考慮すると、キャリッジモータとして極端に大トルク特性を有するモータを使用することもできず、したがってキャリッジの摺動負荷やベルトプーリの回転負荷等により、キャリッジの加速に必要な距離よりも減速に必要な距離の方が短い。
【０００７】
図７はその様子を示したものであり、双方向印字を行う場合の一往復におけるキャリッジの移動速度と印字領域の関係を示したものである。すなわち、図７（ａ）はキャリッジの往路における特性を示している。まず、キャリッジは往路における停止状態から一定速度まで加速する加速領域Ａ、目標速度で定速走行する定速領域Ｂ、一定速度から停止状態に至る減速領域Ｃを経ることになる。また往路においては、図７（ｂ）に示すようにキャリッジは、停止状態から一定速度まで加速する加速領域Ｄ、目標速度で定速走行する定速領域Ｅ、一定速度から停止状態に至る減速領域Ｆを経ることになり、この往復が繰り返されることになる。
【０００８】
この場合、従来のプリンタにおいては定速領域においてのみ印字がなされるため、印字領域は図６（ａ）に示す定速領域Ｂ、および図６（ｂ）に示す定速領域Ｅにおける行方向の共通領域の範囲とせざるを得ないものであった。すなわち、往路における減速領域Ｃと、復路における加速領域Ｄとの距離の差に対応する空走領域Ｂ′をあえて設定し、この空走領域Ｂ′を持たせることで復路における加速領域Ｄのスタート地点Ｓ１が設定できるように制御していた。同じく復路においても空走領域Ｅ′をあえて設定し、往路における加速領域Ａのスタート地点Ｓ２が設定できるように制御していた。
【０００９】
このような印字の形態においては、空走領域をＢ′およびＥ′をキャリッジが走行する間においては印字が実行されず、したがって印字に要する時間が大きくなり、スループットを向上させることができないという問題を抱えていた。また往復の空走領域を除いた定速領域Ｂ，Ｅがプリンタの有効印字領域となるために、プリンタのサイズも大型化せざるを得ないという問題も抱えていた。
【００１０】
そこで、現状においては加速領域および減速領域においても印字動作を行うように構成されたプリンタも提案されており、これにより高速印字を実現することができ、またプリンタのサイズの小型化を図ることができる。このように構成されたプリンタにおいては、加速領域および減速領域におけるキャリッジの移動速度が順次変化する状態において、印刷用紙に対する印字のドット間隔が一定となるようにするために、印字ヘッドに与える印字指令信号を調整するようにされている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記したように加速領域および減速領域においても印字動作を行うように構成されたプリンタにおいては、加速領域および減速領域において前記したタイミングベルトの伸びおよびメカニズムの多少のクリアランス等から生ずる僅かなガタつきにより、印字ヘッドに与える印字指令信号の調整が難しく、これが印字品質を低下させる要因となる。
【００１２】
すなわち、加速領域においては牽引側のタイミングベルトに若干の伸びが発生し、定速領域においてはその伸びはほぼゼロとなり、また減速領域においては、走行中の印字ヘッドを含むキャリッジを引き止める方向に作用させるために、前記した牽引側であったタイミングベルトが縮むという現象が発生する。したがって減速領域においては特に印字精度を低下させるという問題が発生する。
【００１３】
本発明は、前記したような技術的課題に鑑みてなされたものであり、加速領域と定速領域においてのみ印字を実行することで、印字精度の低下を抑制させると共に、フル桁について双方向印字を行う場合において効率的に印字がなされるようにした印字制御方法および印字制御装置を提供することを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記した目的を達成するためになされた本発明にかかるプリンタの印字制御方法は、印字ヘッドを搭載したキャリッジをキャリッジ駆動モータによる駆動力によって往復駆動させると共に、キャリッジの往動および復動動作において前記印字ヘッドによって双方向に印字させるようになされたプリンタの印字制御方法であって、前記キャリッジ駆動モータとしてステッピングモータを用い、前記ステッピングモータに駆動パルスを供給してキャリッジを駆動するようになされ、キャリッジの往動動作及び復動動作のそれぞれにおいて、キャリッジの停止状態から目標の一定速度まで加速する加速領域における加速途中より一定速度に至る間において、前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する加速印字モードと、前記キャリッジが目標速度で定速走行する定速領域において、引き続き前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する定速印字モードとを実行し、前記キャリッジが一定速度から停止状態に至る減速領域においては、印字ヘッドに対する印字指令信号の供給を停止するように制御し、更に、往動および復動動作におけるそれぞれの加速印字モードにおいて前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｉとし、往動および復動動作におけるそれぞれの減速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｂとし、往動および復動動作におけるそれぞれの加速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰａとした時、Ｐａ＝Ｐｉ＋Ｐｂの関係となるように制御することを特徴とするものである。
【００１７】
また、本発明にかかるプリンタの印字制御装置は、印字ヘッドを搭載したキャリッジをキャリッジ駆動モータによる駆動力によって往復駆動させると共に、前記キャリッジの往動および復動動作において前記印字ヘッドによって双方向に印字させるようになされたプリンタの印字制御装置であって、前記キャリッジ駆動モータとしてステッピングモータを用い、前記ステッピングモータに駆動パルスを供給してキャリッジを駆動するようになされ、キャリッジの往動動作及び復動動作のそれぞれにおいて、キャリッジの停止状態から目標の一定速度まで加速する加速領域における加速途中より一定速度に至る間において、前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する加速印字モードと、前記キャリッジが目標速度で定速走行する定速領域において、引き続き前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する定速印字モードとを実行し、前記キャリッジが一定速度から停止状態に至る減速領域においては、印字ヘッドに対する印字指令信号の供給を停止するように制御し、更に、往動および復動動作におけるそれぞれの加速印字モードにおいて前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｉとし、往動および復動動作におけるそれぞれの減速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｂとし、往動および復動動作におけるそれぞれの加速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰａとした時、Ｐａ＝Ｐｉ＋Ｐｂの関係となるように制御する手段を備えたことを特徴とするものである。
【００２０】
以上のように成された印字制御方法ならびに印字制御装置によると、キャリッジの停止状態から目標の一定速度まで加速する加速領域における加速途中より一定速度に至る間において加速印字が実行され、引き続きキャリッジが目標速度で定速走行する定速領域において定速印字が実行される。そして印字品質を低下させる要因を有する減速領域においては印字は停止される。このように制御させることで、高い印字精度を確保することができる。
【００２２】
さらに、キャリッジ駆動モータとしてステッピングモータを用い、ステッピングモータを駆動するためのパルス信号をカウントしてキャリッジの位置管理を行いつつ、印字開始および印字停止の制御を行うようにすることで、キャリッジの位置情報を取得するエンコーダを削除することも可能となる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を採用したプリンタの構成を、図に示す実施の形態に基づいて説明する。図１は、プリンタにおける印字ヘッドの駆動機構の一例を示した斜視図である。印字ヘッド１はキャリッジ２に固定され、そのキャリッジ２は水平方向に配置されたガイド軸３と補助軸４とによって印字行方向に往復移動できるように取り付けられている。そして前記キャリッジ２は、キャリッジ駆動モータ５の駆動軸に取り付けられた駆動プーリ６と、この駆動プーリ６にガイド軸３の軸方向で対向する位置に配置された従動プーリ７との間にかけ渡されたタイミングベルト８によって、ガイド軸３上を印字行方向に往復駆動できるように構成されている。
【００２４】
そして、キャリッジ２に搭載された前記印字ヘッド１によって、プラテン（図示せず）上に配置された印刷用紙Ｐに双方向に印字が成されるように構成されている。なお、前記印字ヘッド１は複数本のワイヤにより印刷用紙を打撃して印字を行う周知のワイヤドットインパクトタイプのものが用いられている。
【００２５】
図２は、図１に示すヘッド駆動機構を搭載したプリンタ内に格納され、ヘッド駆動機構を制御するための制御回路の構成を示したものである。図２において、制御回路１１には中央演算装置としてのＣＰＵ１２が配置されており、このＣＰＵ１２には記憶媒体としてのＲＯＭ１３が接続されている。このＲＯＭ１３には後述するような制御データ格納テーブルが構築され、ＣＰＵ１２からのアクセスにより第１カウント値および第２カウント値が読み出せるように構成されている。
【００２６】
また、ＣＰＵ１２にはモータ制御部１４が接続されており、ＣＰＵ１２からの指令によりモータ制御部１４は、キャリヅ駆動モータとしてのステッピングモータ５に対して駆動パルス（相切り換え信号）を供給し、ステッピングモータ５を往復方向に回転駆動するようになされる。なお前記ＲＯＭ１３には、ステッピングモータ５に供給する駆動パルスのフォーマットも書き込んでおき、前記制御データ格納テーブルの読み出しと共に、駆動パルスのフォーマットもＣＰＵ１２に取り込めるように構成することが望ましい。
【００２７】
前記モータ制御部１４よりステッピングモータ５に供給される駆動パルスは、第１カウンタ１５および第２カウンタ１６にそれぞれ供給されるように構成されており、これらのカウンタはステッピングモータ５に供給される駆動パルスの数をカウントアップする。また第１カウンタ１５および第２カウンタ１６にはＣＰＵ１２よりリセット信号が加えられ、各カウンタのカウント値をゼロリセットできるように構成されている。
【００２８】
また、ＣＰＵ１２には、第１設定部１７および第２設定部１８が接続されており、これら各設定部には前記ＲＯＭ１３から読み出された前記第１カウント値および第２カウント値がそれぞれ格納されるように構成されている。
【００２９】
前記第１カウンタ１５によってカウントアップされたカウント値と第１設定部１７に設定された第１カウント値とは、第１比較器１９に供給されるように構成されており、第１比較器１９は第１設定部１７に設定された第１カウント値と第１カウンタ１５によるカウント値とを比較して、それらが一致した場合に一致出力を前記ＣＰＵ１２に対して出力するように構成されている。
【００３０】
また、同様に前記第２カウンタ１６によってカウントアップされたカウント値と第２設定部１８に設定された第２カウント値とは、第２比較器２０に供給されるように構成されており、第２比較器２０は第２設定部１８に設定された第２カウント値と第２カウンタ１６によるカウント値とを比較して、それらが一致した場合に一致出力を前記ＣＰＵ１２に対して出力するように構成されている。
【００３１】
一方、ＣＰＵ１２には印字指令信号発生部２１が接続されており、前記第１比較器１９より一致信号を受けた時に、ＣＰＵ１２は印字指令信号発生部２１に対して印字指令信号を出力する指令を出すようにされており、また前記第２比較器２０より一致信号を受けた時に、ＣＰＵ１２は印字指令信号発生部２１に対して印字指令信号の出力を停止させる指令を出すようにされている。
【００３２】
前記印字指令信号発生部２１には、印字ヘッド駆動部２２が接続されており、この印字ヘッド駆動部２２は印字指令信号発生部２１からの印字指令信号を電力増幅して印字ヘッド１のドットワイヤを駆動する。
【００３３】
図３は図２に示した制御回路１１によってなされる印字タイミングの形態を示したものであり、前記した図６と同様に双方向印字を行う場合の一往復におけるキャリッジの移動速度と印字領域の関係を示したものである。すなわち、図３（ａ）はキャリッジの往路における特性を示しており、図３（ｂ）はキャリッジの復路における特性を示している。
【００３４】
この図３（ａ）に示すように、キャリッジは往路における停止状態から一定速度まで加速する加速領域Ａ、目標速度で定速走行する定速領域Ｂ、一定速度から停止状態に至る減速領域Ｃを経ることになる。また往路においては、図３（ｂ）に示すようにキャリッジは、停止状態から一定速度まで加速する加速領域Ｄ、目標速度で定速走行する定速領域Ｅ、一定速度から停止状態に至る減速領域Ｆを経ることになり、この往復が繰り返されることになる。
【００３５】
この場合、往路においては、キャリッジ停止状態から一定速度まで加速する加速領域Ａにおける加速途中より一定速度に至る間、すなわち図３（ａ）のＧ点より、前記印字ヘッドに対して印字指令信号が供給され加速印字がなされる。また、前記キャリッジが目標速度で定速走行する定速領域Ｂの終点Ｈに至るまで、引き続き前記印字ヘッドに対して印字指令信号が供給され、そして前記キャリッジが一定速度から停止状態に至る減速領域Ｃにおいては、印字ヘッドに対する印字指令信号の供給は停止される。これにより往路において、図３（ａ）に示す１ライン目の印字領域に印字がなされる。
【００３６】
また同様に復路においては、キャリッジ停止状態から一定速度まで加速する加速領域Ｄにおける加速途中より一定速度に至る間、すなわち図３（ｂ）のＩ点より、前記印字ヘッドに対して印字指令信号が供給され加速印字がなされる。また、前記キャリッジが目標速度で定速走行する定速領域Ｅの終点Ｊに至るまで、引き続き前記印字ヘッドに対して印字指令信号が供給される。そして、前記キャリッジが一定速度から停止状態に至る減速領域Ｆにおいては、印字ヘッドに対する印字指令信号の供給は停止される。これにより復路において、図３（ｂ）に示す２ライン目の印字領域に印字がなされる。以下、同様にキャリッジの往復にしたがって３ライン目以降の印字がなされる。
【００３７】
次に図４は図３に示した印字タイミングを実行する主にＣＰＵ１２の働きについて示したフローチャートである。なお図４に示すフローチャートは１ページ分の印字を行う場合を想定している。
【００３８】
図４におけるステップＳ１１においてＣＰＵ１２はＲＯＭ１３をアクセスし、設定された印刷書式のデータに基づいて第１のカウント値、すなわち加速領域Ａにおいて印字が開始される位置Ｇに対応したパルス数と、第２のカウント値、すなわち定速領域Ｂの終点位置Ｈに対応したパルス数とをＲＯＭ１３に構築されたテーブルより読み出す。
【００３９】
このテーブルの形態は、例えば図５に模式的に示したように印刷書式の設定データである用紙サイズ（Ａ４，Ａ３，Ｂ５，Ｂ４，ハガキ，フリー）、用紙方向（縦長、横長）、一行字数、文字間隔、文字サイズ等の設定データに基づいて、印字幅Ｐｘが求められる。この印字幅Ｐｘに対応させて印字が開始される位置Ｇに対応したパルス数としての第１カウント値（ｎｎ…ｎｎ）および印字が停止される位置Ｈに対応したパルス数としての第２カウント値（ｎｎ…ｎｎ）を保有している。
【００４０】
前記したテーブルより第１カウント値および第２カウント値が読み出されると、ステップＳ１２においてＣＰＵ１２は第１カウント値を第１設定部１７に書き込み、また第２カウント値を第２設定部１８に書き込む。そして、ＣＰＵ１２はステップＳ１３において第１カウンタ１５および第２カウンタ１６にリセット信号を送り、各カウンタ１５，１６をゼロリセットする。
【００４１】
続いてステップＳ１４において、ＣＰＵ１２はモータ制御部１４に指令を出し、これを受けたモータ制御部１４は、キャリッジ駆動モータとしてのステッピングモータ５に対して駆動パルスを供給する。したがってキャリッジはステッピングモータ５により駆動され、水平方向に配置されたガイド軸３に沿って移動する。
【００４２】
なおこの場合のキャリッジの移動量、すなわちモータ制御部１４からステッピングモータ５に供給する駆動パルスの数は、前記した印刷書式の設定データに基づいて決定される。
【００４３】
これと同時にステップＳ１５において、第１カウンタ１５および第２カウンタ１６は、モータ制御部１４より駆動パルスを受け、そのパルス数をカウントアップする。そして、ステップＳ１６において第１比較器１９は第１設定部１７にセットされた第１カウント値と第１カウンタ１５によってカウントアップされる駆動パルスのカウント値を比較し、前記第１カウント値に達したか否かを判定する。第１比較器１９が第１カウント値に達したと判定すると、第１比較器１９よりＣＰＵ１２に対して指令出力が供給され、ステップＳ１７においてＣＰＵ１２は印字指令信号発生部２１に対して動作出力が発せられる。これにより印字指令信号発生部２１より印字ヘッド駆動部２２に対して印字指令信号が出力され、印字ヘッド駆動部２２より印字指令出力が印字ヘッド１にもたらされて印字ヘッド１は印字を開始する。
【００４４】
そして、ステップＳ１８において第２比較器２０は第２設定部１８にセットされた第２カウント値と第２カウンタ１６によってカウントアップされる駆動パルスのカウント値を比較し、前記第２カウント値に達したか否かを判定する。第２比較器２０が第２カウント値に達したと判定すると、第２比較器２０よりＣＰＵ１２に対して指令出力が供給され、ステップＳ１９においてＣＰＵ１２は印字指令信号発生部２１に対する動作出力を停止する。これにより印字指令信号発生部２１より印字ヘッド駆動部２２に対する印字指令信号は停止され、印字ヘッド駆動部２２による印字ヘッド１の印字動作は停止する。
【００４５】
そして、ステップＳ２０においてＣＰＵ１２は印字行が最下行に達したか否かを判定し、最下行に達していないと判定した場合には前記ステップＳ１３に戻り引き続いてキャリッジの復動動作による印字がなされ、以下同様の印字動作を繰り返す。そしてステップＳ２０において最下行に達したと判定した場合には動作が停止され、１ページ分の印字が終了する。
【００４６】
ここで、図３に示すようにキャリッジの往動動作および復動動作におけるそれぞれの加速印字モードにおいて、前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｉとし、キャリッジの往動動作および復動動作におけるそれぞれの減速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｂとし、キャリッジの往動動作および復動動作におけるそれぞれの加速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰａとした時、Ｐａ＝Ｐｉ＋Ｐｂの関係となるように制御されることが望ましい。
【００４７】
換言すれば、非印字加速領域において与えるパルス数（Ｐａ−Ｐｉ）は、減速領域において与えるパルス数Ｐｂに等しくなるように制御される。このように減速領域と非印字加速領域をほぼ等しく設定することで、実際に１ページの印字に要する時間を考慮したスループットを向上させることができる。
また、往動動作の加速印字モードにおける印字指令信号の供給開始位置と、復動定速領域の終点位置とがほぼ一致するように、また、復動動作の加速印字モードにおける印字指令信号の供給開始位置と、往動定速領域の終点位置とがほぼ一致するように制御されることが望ましい。言い換えれば、キャリッジの往動動作における第１カウント値に対応する位置と、キャリッジの復動動作における第２カウント値に対応する位置とがほぼ一致するように構成され、またキャリッジの復動動作における第１カウント値に対応する位置と、キャリッジの往動動作における第２カウント値に対応する位置とがほぼ一致するように設定されていることが望ましい。このように、キャリッジの往動動作の加速印字モードにおける印字指令信号の供給開始位置と、復動定速領域の終点位置とがほぼ一致するように、また、前記復動動作の加速印字モードにおける印字指令信号の供給開始位置と、往動定速領域の終点位置とがほぼ一致するように制御させることで、いわゆるフル桁について双方向印字を行う場合において効率的に印字を成すことができ、スループットを向上させることができる。さらに同一の印字領域のスペックを持ちつつ装置の小形化を図ることもできる。
【００４８】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなとおり、本発明にかかる印字制御方法および印字制御装置を採用したプリンタによると、キャリッジの加速途中より一定速度に至る間において加速印字が実行され、引き続きキャリッジが目標速度で定速走行する定速領域において定速印字が実行される。したがって高い印字精度を保持させることができ、さらに同一の印字領域のスペックを持ちつつ装置の小形化も図ることもできる。
【００５０】
そして、キャリッジ駆動モータとしてステッピングモータを用い、ステッピングモータを駆動するためのパルス信号をカウントすることでキャリッジの位置管理を行いつつ、印字開始および印字停止の制御を行うように構成したので、キャリッジの位置情報を取得するエンコーダを削除することでき、製品コストの低減も図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるプリンタにおける印字ヘッドの駆動機構の一例を示した斜視図である。
【図２】図１に示す駆動機構を制御する制御回路の一例を示したブロック図である。
【図３】図２に示した制御回路によってなされる印字タイミングの特性を示したタイムチャートである。
【図４】図２に示す制御回路における主にＣＰＵの働きを説明するフローチャートである。
【図５】図２に示す制御回路において用いられる制御データ格納テーブルの一例を示す図である。
【図６】一般的な印字フォーマットの状態を示す図である。
【図７】従来のプリンタにおける印字タイミングを示したタイムチャートである。
【符号の説明】
１ 印字ヘッド
２ キャリッジ
３ ガイド軸
５ キャリッジ駆動モータ
８ タイミングベルト
１１ 制御回路
１２ ＣＰＵ（中央演算装置）
１３ Ｒ０Ｍ（制御データ格納テーブル）
１４ モータ制御部
１５ 第１カウンタ
１６ 第２カウンタ
１７ 第１設定部
１８ 第２設定部
１９ 第１比較器
２０ 第２比較器
２１ 印字指令信号発生部
２２ 印字ヘッド駆動部
Ａ，Ｄ 加速領域
Ｂ，Ｅ 定速領域
Ｃ，Ｆ 減速領域
Ｇ，Ｉ 印字開始位置
Ｈ，Ｊ 印字終了位置
Ｐ 印刷用紙[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applied to a printer that performs bidirectional printing while reciprocating a print head, such as a serial dot printer, and in particular, a print control method and a print control device capable of improving throughput while maintaining high printing accuracy. It is about.
[0002]
[Prior art]
Among printers that print characters or bit images using a dot matrix, serial printers are widely used because of their excellent cost performance. Among typical serial dot printers, a wire dot printer typically drives a carriage equipped with a print head back and forth in a print line direction by a driving force of a carriage motor, and projects a dot wire arranged on the print head by a print command signal. By doing so, printing is performed on printing paper.
[0003]
In this type of conventional printer, a carriage on which a print head is mounted is configured to be movable along a guide shaft arranged parallel to the longitudinal direction of a platen, and a timing belt driven by a carriage drive motor is provided. Is configured to be reciprocated on the guide shaft via the.
[0004]
Due to such a configuration, when the carriage is moved from one end of the guide shaft to the other end during printing, the carriage is accelerated from a stopped state to an accelerated region, and a constant speed at a constant speed at a target speed. The region passes through a deceleration region from a constant speed to a stop state.
[0005]
On the other hand, in a general print format, for example, as shown in FIG. 6A, in many cases, printing setting values for one print line are full on a sheet, that is, so-called full digit printing is performed. Also, as shown in FIG. 6B, full digit printing is performed in table format printing including ruled lines. When printing in such a format, bidirectional printing is performed in which printing is performed in a reciprocating manner in order to improve throughput. In a conventional printer, printing is performed only in a constant-speed moving state of the carriage, that is, in a constant-speed area.
[0006]
By the way, in consideration of the product cost and the external dimensions of the product, it is not possible to use a motor having an extremely large torque characteristic as a carriage motor. The distance required for deceleration is shorter than the distance required for acceleration.
[0007]
FIG. 7 shows this situation, and shows the relationship between the carriage moving speed and the printing area in one reciprocation when bidirectional printing is performed. That is, FIG. 7A shows the characteristics of the carriage on the outward path. First, the carriage passes through an acceleration region A in which the carriage is accelerated from a stopped state to a constant speed on the outward path, a constant speed region B in which the carriage travels at a constant speed at the target speed, and a deceleration region C in which the carriage is stopped from the constant speed. In the forward path, as shown in FIG. 7 (b), the carriage has an acceleration region D in which the vehicle accelerates from a stopped state to a constant speed, a constant speed region E in which the vehicle travels at a constant speed at a target speed, and a deceleration region in which the vehicle moves from a constant speed to a stopped state. After passing through F, this reciprocation is repeated.
[0008]
In this case, since printing is performed only in the constant speed region in the conventional printer, the printing region is in the row direction in the constant speed region B shown in FIG. 6A and the constant speed region E shown in FIG. It had to be the range of the common area. That is, the idle running area B 'corresponding to the difference between the distance between the deceleration area C on the outward travel and the acceleration area D on the return travel is intentionally set, and this idle travel area B' is provided to start the acceleration travel D on the return travel. The control was performed so that the point S1 could be set. Similarly, the idle running area E 'is also intentionally set on the return trip, and control is performed so that the start point S2 of the acceleration area A on the forward trip can be set.
[0009]
In such a printing mode, printing is not performed while the carriage travels in the idle running areas B 'and E', so that the time required for printing increases, and the throughput cannot be improved. I was having. In addition, since the constant speed areas B and E excluding the reciprocating idle area become the effective printing area of the printer, there is also a problem that the size of the printer must be increased.
[0010]
Therefore, at present, a printer configured to perform the printing operation in the acceleration area and the deceleration area has also been proposed, and thereby, high-speed printing can be realized and the size of the printer can be reduced. it can. In the printer configured as described above, in a state where the moving speed of the carriage in the acceleration area and the deceleration area is sequentially changed, a print command given to the print head is provided in order to keep the dot interval of printing on the printing paper constant. The signal is adjusted.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the printer configured to perform the printing operation also in the acceleration area and the deceleration area as described above, in the acceleration area and the deceleration area, the slight play caused by the elongation of the timing belt and the slight clearance of the mechanism, etc. Due to this, it is difficult to adjust the print command signal given to the print head, and this causes a reduction in print quality.
[0012]
In other words, in the acceleration region, the elongation of the timing belt on the traction side slightly expands, and in the constant speed region, the elongation becomes almost zero, and in the deceleration region, it acts in a direction to stop the carriage including the print head during traveling. As a result, a phenomenon occurs in which the timing belt on the traction side shrinks. Therefore, there is a problem that the printing accuracy is reduced particularly in the deceleration region.
[0013]
The present invention has been made in view of the above-described technical problem, and performs printing only in the acceleration region and the constant speed region, thereby suppressing a decrease in printing accuracy and performing bidirectional printing for full digits. It is an object of the present invention to provide a print control method and a print control device that perform printing efficiently in the case of performing.
[0014]
[Means for Solving the Problems]
A printing control method for a printer according to the present invention, which has been made to achieve the above-described object, includes: a carriage on which a print head is mounted is reciprocally driven by a driving force of a carriage driving motor; What is claimed is: 1. A printing control method for a printer, wherein printing is performed bidirectionally by a printing head, wherein a stepping motor is used as the carriage driving motor, and a driving pulse is supplied to the stepping motor to drive the carriage. In each of the forward movement and the backward movement of the carriage, an acceleration for supplying a print command signal to the print head during a period from the middle of acceleration to a constant speed in an acceleration region where the carriage is accelerated to a target constant speed from a stopped state. Print mode and the carriage is the target In the constant speed area for constant speed running in degrees, continuing the running and constant speed print mode for supplying a printing command signal with respect to the print head, in the deceleration region in which the carriage reaches the stop state from the constant speed, the print head And the number of pulses supplied to the stepping motor in each of the accelerated printing modes in the forward movement and the backward movement is set to Pi, and the respective pulses in the forward movement and the backward movement are controlled. When the number of pulses to be supplied to the stepping motor in the deceleration region is Pb, and the number of pulses to be supplied to the stepping motor in each acceleration region in the forward movement and the backward movement is Pa, the relationship Pa = Pi + Pb is satisfied. It is characterized by controlling .
[0017]
The print control device of the printer according to the present invention drives the carriage on which the print head is mounted to reciprocate by the driving force of the carriage drive motor, and performs bidirectional printing by the print head during forward and backward movements of the carriage. A print control device for a printer, wherein a stepping motor is used as the carriage driving motor, and a driving pulse is supplied to the stepping motor to drive the carriage. In each of the operations, an acceleration print mode for supplying a print command signal to the print head during a period from acceleration to a constant speed in the acceleration region where the carriage accelerates to a target constant speed from a stopped state, Constant speed region where the vehicle travels at a constant speed at the target speed In the constant speed print mode for continuously supplying a print command signal to the print head, the supply of the print command signal to the print head is stopped in a deceleration region where the carriage is stopped from a constant speed. The number of pulses to be supplied to the stepping motor in each of the acceleration printing modes in the forward movement and the backward movement is Pi, and the number of pulses supplied to the stepping motor in the respective deceleration regions in the forward movement and the backward movement is controlled. When the number of pulses to be supplied to the stepping motor is Pa in each of the acceleration regions in the forward movement and the backward movement in the forward movement and the backward movement, a means for controlling so that Pa = Pi + Pb is provided. It is a feature .
[0020]
According to the print control method and the print control device configured as described above, accelerated printing is performed during a period from the stop of the carriage to a constant speed in the acceleration region in which the vehicle accelerates to the target constant speed, and the carriage continues to operate. Constant speed printing is performed in a constant speed region where the vehicle runs at a constant speed at the target speed. Then, printing is stopped in a deceleration region having a factor of deteriorating printing quality. By performing such control, high printing accuracy can be ensured.
[0022]
Further, by using a stepping motor as a carriage driving motor and controlling a position of the carriage by counting a pulse signal for driving the stepping motor, and controlling the start and stop of the printing, the position of the carriage is controlled. It is also possible to delete the encoder that acquires the information.
[0023]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a configuration of a printer adopting the present invention will be described based on an embodiment shown in the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an example of a drive mechanism of a print head in a printer. The print head 1 is fixed to a carriage 2, and the carriage 2 is mounted so as to be able to reciprocate in a print line direction by a guide shaft 3 and an auxiliary shaft 4 arranged in a horizontal direction. The carriage 2 is extended between a drive pulley 6 attached to a drive shaft of a carriage drive motor 5 and a driven pulley 7 disposed at a position facing the drive pulley 6 in the axial direction of the guide shaft 3. The reciprocating drive on the guide shaft 3 in the printing line direction is performed by the timing belt 8.
[0024]
The print head 1 mounted on the carriage 2 is configured to perform bidirectional printing on the printing paper P disposed on a platen (not shown). The print head 1 is of a well-known wire dot impact type that prints by hitting printing paper with a plurality of wires.
[0025]
FIG. 2 shows a configuration of a control circuit that is stored in a printer equipped with the head driving mechanism shown in FIG. 1 and controls the head driving mechanism. In FIG. 2, a CPU 12 as a central processing unit is arranged in the control circuit 11, and a ROM 13 as a storage medium is connected to the CPU 12. A control data storage table as described later is constructed in the ROM 13 so that the first count value and the second count value can be read out by access from the CPU 12.
[0026]
Further, a motor control unit 14 is connected to the CPU 12, and the motor control unit 14 supplies a drive pulse (phase switching signal) to the stepping motor 5 as a carry driving motor in accordance with a command from the CPU 12, and 5 is driven to rotate in a reciprocating direction. It is desirable that the format of the drive pulse supplied to the stepping motor 5 is also written in the ROM 13 so that the CPU 12 can also read the format of the drive pulse while reading the control data storage table.
[0027]
The driving pulse supplied from the motor control unit 14 to the stepping motor 5 is supplied to a first counter 15 and a second counter 16, respectively. Count up the number of pulses. Further, a reset signal is applied from the CPU 12 to the first counter 15 and the second counter 16 so that the count value of each counter can be reset to zero.
[0028]
Further, a first setting unit 17 and a second setting unit 18 are connected to the CPU 12, and the first and second count values read from the ROM 13 are stored in these setting units, respectively. It is configured to:
[0029]
The count value counted up by the first counter 15 and the first count value set in the first setting unit 17 are configured to be supplied to a first comparator 19. Is configured to compare the first count value set in the first setting unit 17 with the count value of the first counter 15 and output a match output to the CPU 12 when they match. .
[0030]
Similarly, the count value counted up by the second counter 16 and the second count value set in the second setting unit 18 are configured to be supplied to a second comparator 20. The second comparator 20 compares the second count value set in the second setting unit 18 with the count value of the second counter 16 and outputs a match output to the CPU 12 when they match. It is configured.
[0031]
On the other hand, a print command signal generator 21 is connected to the CPU 12, and when receiving a coincidence signal from the first comparator 19, the CPU 12 issues a command to output a print command signal to the print command signal generator 21. When a match signal is received from the second comparator 20, the CPU 12 issues a command to the print command signal generator 21 to stop outputting the print command signal.
[0032]
A print head drive unit 22 is connected to the print command signal generation unit 21. The print head drive unit 22 amplifies the power of the print command signal from the print command signal generation unit 21 by applying power to the dot wire of the print head 1. Drive.
[0033]
FIG. 3 shows the form of the print timing performed by the control circuit 11 shown in FIG. 2, and the movement speed of the carriage in one reciprocation and the print area in bidirectional printing in the same manner as in FIG. It shows the relationship. That is, FIG. 3A shows the characteristics of the carriage on the outward path, and FIG. 3B shows the characteristics of the carriage on the return path.
[0034]
As shown in FIG. 3 (a), the carriage has an acceleration area A where the carriage accelerates from a stop state on the outward path to a constant speed, a constant speed area B where the carriage travels at a constant speed at the target speed, and a deceleration area C where the carriage moves from the constant speed to the stop state. Will go through. In the forward path, as shown in FIG. 3B, the carriage has an acceleration region D in which the vehicle accelerates from a stop state to a constant speed, a constant speed region E in which the vehicle travels at a constant speed at a target speed, and a deceleration region in which the carriage moves from a constant speed to a stop state. After passing through F, this reciprocation is repeated.
[0035]
In this case, on the outward path, a print command signal is sent to the print head from the carriage stop state to a certain speed in the acceleration area A during acceleration to a certain speed, that is, from a point G in FIG. Supplied and accelerated printing is performed. Further, a print command signal is continuously supplied to the print head until reaching the end point H of the constant speed area B where the carriage travels at a constant speed at the target speed, and a deceleration area where the carriage is stopped from a constant speed. In C, the supply of the print command signal to the print head is stopped. As a result, printing is performed on the printing area of the first line shown in FIG.
[0036]
Similarly, in the return path, a print command signal is sent to the print head from the carriage stop state to a certain speed during the acceleration region D during the acceleration region D, that is, from the point I in FIG. 3B. Supplied and accelerated printing is performed. Further, a print command signal is continuously supplied to the print head until reaching the end point J of the constant speed region E where the carriage travels at a constant speed at the target speed. In a deceleration region F where the carriage stops at a constant speed, the supply of the print command signal to the print head is stopped. As a result, printing is performed in the printing area of the second line shown in FIG. Hereinafter, similarly, the printing of the third and subsequent lines is performed according to the reciprocation of the carriage.
[0037]
Next, FIG. 4 is a flowchart mainly showing the operation of the CPU 12 for executing the print timing shown in FIG. Note that the flowchart shown in FIG. 4 assumes a case where printing for one page is performed.
[0038]
In step S11 in FIG. 4, the CPU 12 accesses the ROM 13 to determine the first count value, that is, the number of pulses corresponding to the position G where printing is started in the acceleration area A, based on the set print format data, and the second count value. , Ie, the number of pulses corresponding to the end position H of the constant speed region B, is read from the table constructed in the ROM 13.
[0039]
The form of this table is, for example, as schematically shown in FIG. 5, the paper size (A4, A3, B5, B4, postcard, free), the paper direction (portrait, landscape), and the number of characters per line, which are print format setting data. The print width Px is obtained based on the setting data such as the character spacing, the character size, and the like. A first count value (nn... Nn) as the number of pulses corresponding to the position G where printing is started corresponding to the printing width Px and a second count value as a number of pulses corresponding to the position H where printing is stopped (Nn... Nn).
[0040]
When the first count value and the second count value are read from the table, the CPU 12 writes the first count value to the first setting unit 17 and writes the second count value to the second setting unit 18 in step S12. Then, the CPU 12 sends a reset signal to the first counter 15 and the second counter 16 in step S13 to reset each of the counters 15, 16 to zero.
[0041]
Subsequently, in step S14, the CPU 12 issues a command to the motor control unit 14, and upon receiving the command, the motor control unit 14 supplies a drive pulse to the stepping motor 5 as a carriage drive motor. Therefore, the carriage is driven by the stepping motor 5 and moves along the guide shaft 3 arranged in the horizontal direction.
[0042]
In this case, the amount of movement of the carriage, that is, the number of drive pulses supplied from the motor control unit 14 to the stepping motor 5 is determined based on the print format setting data described above.
[0043]
At the same time, in step S15, the first counter 15 and the second counter 16 receive a drive pulse from the motor control unit 14, and count up the number of pulses. Then, in step S16, the first comparator 19 compares the first count value set in the first setting unit 17 with the count value of the drive pulse counted up by the first counter 15, and reaches the first count value. It is determined whether or not it has been performed. When the first comparator 19 determines that the first count value has been reached, a command output is supplied from the first comparator 19 to the CPU 12, and in step S17, the CPU 12 outputs an operation output to the print command signal generation section 21. Be emitted. As a result, a print command signal is output from the print command signal generation section 21 to the print head drive section 22, and a print command output is provided to the print head 1 from the print head drive section 22, and the print head 1 starts printing. .
[0044]
Then, in step S18, the second comparator 20 compares the second count value set in the second setting section 18 with the count value of the drive pulse counted up by the second counter 16, and reaches the second count value. It is determined whether or not it has been performed. When the second comparator 20 determines that the count value has reached the second count value, a command output is supplied from the second comparator 20 to the CPU 12, and the CPU 12 stops the operation output to the print command signal generating unit 21 in step S19. . As a result, the print command signal from the print command signal generation unit 21 to the print head drive unit 22 is stopped, and the printing operation of the print head 1 by the print head drive unit 22 is stopped.
[0045]
Then, in step S20, the CPU 12 determines whether or not the print line has reached the bottom line. If it is determined that the print line has not reached the bottom line, the process returns to step S13 and printing is performed by the carriage reciprocating operation. Thereafter, the same printing operation is repeated. If it is determined in step S20 that the bottom line has been reached, the operation is stopped, and printing of one page is completed.
[0046]
Here, as shown in FIG. 3, in each of the accelerated printing modes in the forward movement operation and the backward movement operation of the carriage, the number of pulses supplied to the stepping motor is Pi, and each of the pulses in the forward movement operation and the backward movement operation of the carriage is set. When the number of pulses supplied to the stepping motor in the deceleration region is Pb, and the number of pulses supplied to the stepping motor in each of the acceleration regions in the forward movement and the backward movement of the carriage is Pa, the relationship of Pa = Pi + Pb is obtained. It is desirable to be controlled so that
[0047]
In other words, the number of pulses (Pa-Pi) given in the non-print acceleration area is controlled to be equal to the number Pb of pulses given in the deceleration area. By setting the deceleration area and the non-print acceleration area to be substantially equal in this way, it is possible to improve the throughput in consideration of the time required for actually printing one page.
In addition, the supply of the print command signal in the accelerated printing mode of the forward movement is substantially coincident with the start position of the print command signal in the accelerated printing mode of the forward movement, and the supply of the print command signal in the accelerated printing mode of the backward movement. It is desirable to control the start position and the end point position of the forward movement constant speed region to substantially coincide with each other. In other words, the position corresponding to the first count value in the forward movement of the carriage is configured to substantially coincide with the position corresponding to the second count value in the backward movement of the carriage. It is desirable that the position corresponding to the first count value and the position corresponding to the second count value in the forward movement of the carriage are set to substantially coincide with each other. As described above, the supply start position of the print command signal in the accelerated printing mode of the forward movement of the carriage is almost coincident with the end point position of the constant movement region in the backward movement. By controlling the supply start position of the print command signal and the end point position of the forward constant speed region to be substantially the same, it is possible to efficiently perform printing when performing bidirectional printing for a so-called full digit, Throughput can be improved. Further, the size of the apparatus can be reduced while maintaining the same print area specifications.
[0048]
【The invention's effect】
As is apparent from the above description, according to the printer employing the print control method and the print control apparatus according to the present invention, accelerated printing is performed during a period from the time when the carriage is accelerated to a certain speed, and then the carriage is kept at the target speed. Constant-speed printing is performed in a constant-speed region where the vehicle runs at a high speed. Accordingly, high printing accuracy can be maintained, and the size of the apparatus can be reduced while maintaining the same printing area specifications.
[0050]
Then, a stepping motor is used as a carriage driving motor, and the position of the carriage is managed by counting pulse signals for driving the stepping motor, and printing start and printing stop are controlled while controlling the carriage. The encoder for acquiring the position information can be omitted, and the product cost can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an example of a print head driving mechanism in a printer according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing an example of a control circuit for controlling the driving mechanism shown in FIG.
FIG. 3 is a time chart showing characteristics of print timing performed by a control circuit shown in FIG. 2;
FIG. 4 is a flowchart mainly explaining the operation of a CPU in the control circuit shown in FIG. 2;
5 is a diagram showing an example of a control data storage table used in the control circuit shown in FIG.
FIG. 6 is a diagram illustrating a state of a general print format.
FIG. 7 is a time chart showing printing timing in a conventional printer.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 print head 2 carriage 3 guide shaft 5 carriage drive motor 8 timing belt 11 control circuit 12 CPU (central processing unit)
13 R0M (control data storage table)
14 Motor control unit 15 First counter 16 Second counter 17 First setting unit 18 Second setting unit 19 First comparator 20 Second comparator 21 Print command signal generation unit 22 Print head drive units A, D Acceleration area B, E Constant speed area C, F Deceleration area G, I Printing start position H, J Printing end position P Printing paper

Claims (2)

印字ヘッドを搭載したキャリッジをキャリッジ駆動モータによる駆動力によって往復駆動させると共に、キャリッジの往動および復動動作において前記印字ヘッドによって双方向に印字させるようになされたプリンタの印字制御方法であって、
前記キャリッジ駆動モータとしてステッピングモータを用い、前記ステッピングモータに駆動パルスを供給してキャリッジを駆動するようになされ、
キャリッジの往動動作及び復動動作のそれぞれにおいて、キャリッジの停止状態から目標の一定速度まで加速する加速領域における加速途中より一定速度に至る間において、前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する加速印字モードと、
前記キャリッジが目標速度で定速走行する定速領域において、引き続き前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する定速印字モードとを実行し、
前記キャリッジが一定速度から停止状態に至る減速領域においては、印字ヘッドに対する印字指令信号の供給を停止するように制御し、
更に、往動および復動動作におけるそれぞれの加速印字モードにおいて前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｉとし、往動および復動動作におけるそれぞれの減速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｂとし、往動および復動動作におけるそれぞれの加速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰａとした時、Ｐａ＝Ｐｉ＋Ｐｂの関係となるように制御することを特徴とするプリンタの印字制御方法。 A print control method for a printer, in which a carriage on which a print head is mounted is reciprocated by a driving force of a carriage drive motor, and bidirectional printing is performed by the print head in forward and backward movements of the carriage,
A stepping motor is used as the carriage driving motor, and a driving pulse is supplied to the stepping motor to drive the carriage,
In each of the forward movement operation and the backward movement operation of the carriage, a print command signal is supplied to the print head during a period from the stop of the carriage to a constant speed in the acceleration region where the acceleration is performed up to the target constant speed. Accelerated printing mode,
In the constant speed region in which the carriage travels at a constant speed at the target speed, a constant speed print mode for continuously supplying a print command signal to the print head is executed,
In the deceleration area where the carriage is stopped from a constant speed, control is performed to stop the supply of the print command signal to the print head ,
Further, the number of pulses supplied to the stepping motor in each of the accelerated printing modes in the forward movement and the backward movement is represented by Pi, and the number of pulses supplied to the stepping motor in the respective deceleration regions in the forward movement and the backward movement is represented by Pb. A print control method for a printer, wherein Pa is a relationship of Pa = Pi + Pb, where Pa is the number of pulses supplied to the stepping motor in each acceleration region in the forward movement and the backward movement. 印字ヘッドを搭載したキャリッジをキャリッジ駆動モータによる駆動力によって往復駆動させると共に、前記キャリッジの往動および復動動作において前記印字ヘッドによって双方向に印字させるようになされたプリンタの印字制御装置であって、A print control apparatus for a printer, wherein a carriage on which a print head is mounted is reciprocally driven by a driving force of a carriage drive motor, and bidirectional printing is performed by the print head during forward and backward movements of the carriage. ,
前記キャリッジ駆動モータとしてステッピングモータを用い、前記ステッピングモータに駆動パルスを供給してキャリッジを駆動するようになされ、  A stepping motor is used as the carriage driving motor, and a driving pulse is supplied to the stepping motor to drive the carriage,
キャリッジの往動動作及び復動動作のそれぞれにおいて、キャリッジの停止状態から目標の一定速度まで加速する加速領域における加速途中より一定速度に至る間において、前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する加速印字モードと、  In each of the forward movement operation and the backward movement operation of the carriage, a print command signal is supplied to the print head during a period from the stop of the carriage to a constant speed in the acceleration region where the acceleration is performed up to the target constant speed. Accelerated printing mode,
前記キャリッジが目標速度で定速走行する定速領域において、引き続き前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する定速印字モードとを実行し、  In the constant speed region in which the carriage travels at a constant speed at the target speed, a constant speed print mode for continuously supplying a print command signal to the print head is executed,
前記キャリッジが一定速度から停止状態に至る減速領域においては、印字ヘッドに対する印字指令信号の供給を停止するように制御し、  In the deceleration area where the carriage is stopped from a constant speed, control is performed to stop the supply of the print command signal to the print head,
更に、往動および復動動作におけるそれぞれの加速印字モードにおいて前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｉとし、往動および復動動作におけるそれぞれの減速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｂとし、往動および復動動作におけるそれぞれの加速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰａとした時、Ｐａ＝Ｐｉ＋Ｐｂの関係となるように制御する手段を備えたことを特徴とするプリンタの印字制御装置。  Further, the number of pulses supplied to the stepping motor in each of the accelerated printing modes in the forward movement and the backward movement is represented by Pi, and the number of pulses supplied to the stepping motor in the respective deceleration regions in the forward movement and the backward movement is represented by Pb. And a means for controlling so that Pa = Pi + Pb, where Pa is the number of pulses supplied to the stepping motor in the respective acceleration regions in the forward movement and the backward movement. Control device.

Images