JP3537926B2 - Hydraulic regeneration device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明が属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
油圧機械に備えられ、アクチュエータからの戻り油を当
該アクチュエータに再生して供給可能な油圧再生装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic regenerator provided in a hydraulic machine such as a hydraulic excavator and capable of regenerating and supplying return oil from an actuator to the actuator.

【０００２】[0002]

【従来の技術】油圧再生装置に関する従来技術として国
際特許公開ＷＯ９４／１３９５９号公報記載のものが知
られている。この従来技術を図１５を用いて説明する。2. Description of the Related Art As a prior art relating to a hydraulic regenerator, an apparatus described in International Patent Publication No. WO94 / 13959 is known. This conventional technique will be described with reference to FIG.

【０００３】図１５において、油圧ポンプ１と複数のア
クチュエータ、例えばアーム用油圧シリンダ４及びブー
ム用油圧シリンダ５とを結ぶ管路上にはアーム用及びブ
ーム用パイロット式方向制御弁２，３が設けられてお
り、油圧再生装置は、アーム用方向制御弁２のタンクポ
ート２３とタンク９とを結ぶ第１ライン１２を油圧ポン
プ１とアーム用方向制御弁２のポンプポート２４とを結
ぶ第２ライン１０Ｃに連絡する第３ライン１４と、第３
ライン１４に設けられ第１ライン１２から第２ライン１
０Ｃへ向かう圧油の流れのみを許すチェック弁７と、第
１ライン１２に設けられた可変抵抗手段、例えば可変絞
り６ａを形成するスプール６ｂ、このスプール６ｂを絞
り方向に駆動する油圧駆動部６ｃ、スプール６ｂを開弁
方向に付勢するバネ６ｄからなる再生切換弁６と、この
再生切換弁６の油圧駆動部６ｃにパイロット圧力Ｐｘを
供給する電磁比例減圧弁１０５と、油圧ポンプ１の吐出
圧力Ｐｄを検出する圧力検出器１０１と、圧力検出器１
０１からの油圧ポンプ１の吐出圧Ｐｄの信号を入力し、
この信号に応じた駆動信号ｉを電磁比例減圧弁１０５に
出力する制御装置１００Ｘとを備えている。In FIG. 15, a pilot type directional control valve 2 for arm and boom is provided on a pipeline connecting a hydraulic pump 1 and a plurality of actuators, for example, a hydraulic cylinder 4 for arm and a hydraulic cylinder 5 for boom. The hydraulic regeneration device connects the first line 12 connecting the tank port 23 of the arm direction control valve 2 and the tank 9 to the second line 10C connecting the hydraulic pump 1 and the pump port 24 of the arm direction control valve 2. A third line 14 that contacts the third
The first line 12 and the second line 1 are provided on the line 14.
A check valve 7 that allows only the flow of pressure oil toward 0C, a variable resistance means provided in the first line 12, for example, a spool 6b forming a variable throttle 6a, and a hydraulic drive unit 6c that drives the spool 6b in the throttle direction. , A regeneration switching valve 6 comprising a spring 6d for urging the spool 6b in the valve opening direction, an electromagnetic proportional pressure reducing valve 105 for supplying a pilot pressure Px to a hydraulic drive unit 6c of the regeneration switching valve 6, and a discharge of the hydraulic pump 1. A pressure detector 101 for detecting the pressure Pd, and a pressure detector 1
01, the signal of the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 is input,
The control device 100X outputs a drive signal i corresponding to the signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105.

【０００４】制御装置１００Ｘは、油圧ポンプ１の吐出
圧力Ｐｄの増加に対して電磁比例減圧弁１０５への駆動
信号ｉを減少させ、再生切換弁６へのパイロット圧力Ｐ
ｘを低下させるような吐出圧力Ｐｄと駆動信号ｉの目標
電流ｉｘとの関係を予め設定して記憶した記憶部１１０
を有し、圧力検出器１０１で検出した油圧ポンプ１の吐
出圧力からその関係に基づき駆動信号ｉを算出し出力す
る。The control device 100X decreases the drive signal i to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105 in response to the increase in the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1, and sets the pilot pressure P to the regeneration switching valve 6.
The storage unit 110 in which the relationship between the discharge pressure Pd that reduces x and the target current ix of the drive signal i is set and stored in advance.
And calculates and outputs a drive signal i from the discharge pressure of the hydraulic pump 1 detected by the pressure detector 101 based on the relationship.

【０００５】圧力検出器１０１により検出された油圧ポ
ンプ１の吐出圧Ｐｄが低い間は、制御装置１００Ｘから
大きな駆動信号ｉが算出され、電磁比例減圧弁１０５に
出力される。このため、パイロット圧力Ｐｘが高くなり
再生切換弁６の可変絞り６ａの絞り量が大きくなり、第
１ライン１２内の圧力が大きくなり、この圧力が第２ラ
イン１０Ｃ内の圧力以上になると方向制御弁２のタンク
ポート２３から流出する戻り油の一部はチェック弁７を
介して第２ライン１０Ｃ側に流れ、油圧ポンプ１からの
圧油に合流してポンプポート２４に供給される。これに
より、アームシリンダ４に供給される圧油の流量が第１
ライン１２から流れ込んだ再生流量分だけ増加し、その
分アームシリンダ４の移動速度が速くなる。[0005] While the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 detected by the pressure detector 101 is low, a large drive signal i is calculated from the control device 100X and output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105. For this reason, the pilot pressure Px increases, the throttle amount of the variable throttle 6a of the regeneration switching valve 6 increases, the pressure in the first line 12 increases, and when this pressure becomes equal to or higher than the pressure in the second line 10C, the direction control is performed. Part of the return oil flowing out of the tank port 23 of the valve 2 flows through the check valve 7 to the second line 10C side, joins the pressure oil from the hydraulic pump 1 and is supplied to the pump port 24. As a result, the flow rate of the pressure oil supplied to the arm cylinder 4 becomes the first flow rate.
It increases by the regeneration flow rate flowing from the line 12, and the moving speed of the arm cylinder 4 increases accordingly.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】油圧ポンプ１からアー
ムシリンダ４又はブームシリンダ５に供給される圧油の
流量は方向制御弁２又は３の操作量に応じて一定である
ことが望ましいが、実際には種々の状態量の影響を受け
るものである。その代表例として作動油温やエンジン回
転数がある。It is desirable that the flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 1 to the arm cylinder 4 or the boom cylinder 5 is constant according to the operation amount of the directional control valve 2 or 3. Are affected by various state quantities. Typical examples are the hydraulic oil temperature and the engine speed.

【０００７】例えば、作動油温が低いとき、作動油の粘
度が高いためポンプ圧は高くなり、ポンプ圧を検出して
油圧ポンプの吐出流量を制御するとき、油圧ポンプ１の
吐出流量は少なくなるよう制御される。また、作動油の
粘度が高いため各油圧機器の制御の応答が悪くなり、特
に起動時にポンプ流量が少ない。このため、水平引きで
表土はぎ作業などを行うと、アームシリンダに対しては
再生流量がポンプ流量と合流しシリンダボトム側に流入
するためアームクラウドの速度は速いが、ブームシリン
ダ速度は遅くなり、ブームの上がり量が少なくなる。よ
って、アーム速度とブーム速度のバランスが悪くなり、
アーム操作量を調整しなくてはならず、操作性が悪くな
る。For example, when the temperature of the hydraulic oil is low, the pump pressure increases because the viscosity of the hydraulic oil is high. When the pump pressure is detected to control the discharge flow rate of the hydraulic pump, the discharge flow rate of the hydraulic pump 1 decreases. Is controlled as follows. In addition, since the viscosity of the hydraulic oil is high, the response of control of each hydraulic device is deteriorated, and particularly, the pump flow rate is small at the time of startup. For this reason, when performing topsoil stripping work etc. by horizontal pulling, the regeneration flow merges with the pump flow for the arm cylinder and flows into the cylinder bottom side, so the arm cloud speed is high, but the boom cylinder speed is low, The amount of boom rise is reduced. Therefore, the balance between the arm speed and the boom speed becomes worse,
The operation amount of the arm must be adjusted, and the operability deteriorates.

【０００８】また、作動油温が低いとき再生流量が多い
と、アームロッド側の圧力が高圧となり、ホース、シリ
ンダの耐久性が低くなる。If the regeneration flow rate is high when the operating oil temperature is low, the pressure on the arm rod side becomes high, and the durability of the hose and cylinder is reduced.

【０００９】また、図示のセンターバイパスタイプの方
向制御弁を用いるオープンセンタ回路では、エンジン回
転数が低くなると油圧ポンプ１の吐出流量が減少する。
このため、エンジン回転数を低くして水平引きで仕上げ
作業を行うとき、各アクチュエータへの流量が少なくな
り、ブームの上がり量は少なくなる。しかし、アームシ
リンダに対しては再生流量がポンプ流量と合流しシリン
ダボトム側に流入するためアームクラウドの速度は速
い。よって、この場合もアーム速度とブーム速度のバラ
ンスが悪くなり、アーム操作量を調整しなくてはなら
ず、操作性が悪くなる。In the open center circuit using the illustrated center bypass type directional control valve, the discharge flow rate of the hydraulic pump 1 decreases as the engine speed decreases.
For this reason, when the finishing operation is performed by horizontal pulling at a low engine speed, the flow rate to each actuator is reduced, and the boom rising amount is reduced. However, for the arm cylinder, the speed of the arm cloud is high because the regeneration flow merges with the pump flow and flows into the cylinder bottom side. Therefore, also in this case, the balance between the arm speed and the boom speed is deteriorated, and the amount of arm operation must be adjusted, resulting in poor operability.

【００１０】本発明の目的は、作動油温、エンジン回転
数等、アクチュエータへの供給流量に影響を及ぼす状態
量の変化に係わりなく良好な操作性が得られる油圧再生
装置を提供することである。An object of the present invention is to provide a hydraulic regenerating apparatus capable of obtaining good operability irrespective of a change in a state quantity which influences a flow rate supplied to an actuator such as a working oil temperature and an engine speed. .

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために次の構成を採用する。すなわち、原動機と、
前記原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポ
ンプから吐出される圧油によって駆動される複数のアク
チュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュ
エータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御する複数
の方向制御弁と、前記複数の方向制御弁の内の少なくと
も１つの特定の方向制御弁のタンクポートをタンクに連
絡する第１ラインと、前記特定の方向制御弁のポンプポ
ートを前記油圧ポンプに連絡する第２ラインとを備えた
油圧駆動装置に設けられる油圧再生装置であって、前記
第１ラインと前記第２ラインとを連絡し前記特定の方向
制御弁に対応する特定のアクチュエータからの戻り油の
少なくとも一部を再生油として前記第２ラインに合流さ
せる第３ラインと、前記第３ラインに設けられ、第１ラ
インから第２ラインへ向かう再生油の流れのみを許すチ
ェック弁と、前記第１ラインに設けられ、前記タンクポ
ートからタンクに排出される圧油の流量を制御し前記再
生油の流量を制御する可変抵抗手段と、前記可変抵抗手
段を駆動する駆動手段と、前記駆動手段に駆動信号を出
力し前記可変抵抗手段を制御する制御手段とを備えた油
圧再生装置において、前記複数のアクチュエータに供給
される圧油の流量に影響を及ぼす状態量として前記圧油
となる作動油の温度を検出する油温検出手段と、前記制
御手段に組み込まれ、前記油温検出手段で検出された作
動油の温度に応じて前記駆動信号を補正し、前記可変抵
抗手段により制御される再生油の流量を調整する再生補
正手段とを備え、前記再生補正手段は、前記作動油の温
度が高いときは前記再生油の流量を多くし、前記作動油
の温度が低くなると前記再生油の流量を少なくするよう
前記駆動信号を補正する。The present invention employs the following structure to achieve the above object. That is, the prime mover,
A hydraulic pump driven by the prime mover, a plurality of actuators driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and a plurality of hydraulic pumps respectively controlling a flow of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the plurality of actuators. A directional control valve, a first line connecting a tank port of at least one specific directional control valve of the plurality of directional control valves to a tank, and a pump port of the specific directional control valve connecting to the hydraulic pump. A hydraulic regeneration device provided in a hydraulic drive device including a second line that communicates with the first line and the second line to return oil from a specific actuator corresponding to the specific directional control valve. A third line for joining at least a part of the second line as regenerated oil to the second line; A check valve that allows only the flow of the regenerated oil toward the head, a variable resistance means provided in the first line, and controls the flow rate of the pressurized oil discharged from the tank port to the tank to control the flow rate of the regenerated oil; In a hydraulic regenerator including a driving unit that drives the variable resistance unit and a control unit that outputs a drive signal to the driving unit and controls the variable resistance unit, a flow rate of the pressure oil supplied to the plurality of actuators The pressure oil as a state quantity that affects
Oil temperature detecting means for detecting a temperature of the hydraulic oil to be, incorporated into the control means, the detected created by the oil temperature detecting means
It said drive signal corrected according to the temperature of aggressive media, and a reproduction correction means for adjusting the flow rate of the reclaimed oil that is controlled by said variable resistance means, said reproduction correction means temperature of the hydraulic fluid
When the degree is high, increase the flow rate of the regenerated oil, and
When the temperature of the oil decreases, the flow rate of the regenerated oil is reduced.
The driving signal is corrected .

【００１２】このように検出手段で複数のアクチュエー
タに供給される圧油の流量に影響を及ぼす状態量を検出
し、再生補正手段でその状態量の値に応じて駆動信号を
補正し、可変抵抗手段により制御される再生油の流量を
調整することにより、当該状態量の変化に係わりなく良
好な操作性が得られる。As described above, the detecting means detects the state quantity affecting the flow rate of the pressure oil supplied to the plurality of actuators, and the regeneration correcting means corrects the drive signal in accordance with the value of the state quantity, thereby obtaining the variable resistance. By adjusting the flow rate of the regenerated oil controlled by the means, good operability can be obtained regardless of the change in the state quantity.

【００１３】[0013]

【００１４】ここで、作動油温は値が小さくなると（温
度が低くなると）油圧ポンプから複数のアクチュエータ
に供給される圧油の流量を減らすように影響を及ぼす状
態量であり、再生補正手段は、状態量の値が大きいとき
（作動油温が高いとき）は再生油の流量を多くし、状態
量の値が小さくなると（作動油温が低くなると）再生油
の流量を少なくするように駆動信号を補正することによ
り、作動油温が高いとき再生流量は増加し、特定のアク
チュエータの駆動速度は速くなり作業効率を高め、作動
油温が低いとき再生流量は減少し、特定のアクチュエー
タの駆動速度は遅くなり、良好な複合操作性が得られ
る。Here, the hydraulic oil temperature is a state quantity which has an effect of decreasing the value (lowering the temperature) so as to reduce the flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump to the plurality of actuators. When the value of the state quantity is large (when the hydraulic oil temperature is high), the flow rate of the regenerated oil is increased, and when the value of the state quantity is small (when the hydraulic oil temperature is low), the flow rate of the regenerated oil is reduced. By correcting the signal, the regeneration flow increases when the hydraulic oil temperature is high, the drive speed of a specific actuator increases, and the work efficiency increases, and the regeneration flow decreases when the hydraulic oil temperature is low, and the specific actuator drive The speed is reduced, and good composite operability is obtained.

【００１５】よって、特定のアクチュエータをアームシ
リンダで、他のアクチュエータをブームシリンダであ
り、これらを駆動して水平引きで表土はぎ作業などを行
うとき、作動油温が高いときは水平引きの作業効率がよ
くなり、作動油温が低いときは水平引きの操作性を悪く
することなく操作可能となる。また、作動油温が低いと
きアームシリンダのロッド圧は高圧にならない。Accordingly, when the specific actuator is an arm cylinder and the other actuator is a boom cylinder, when these are driven to perform topsoil stripping work by horizontal pulling, and when the hydraulic oil temperature is high, the working efficiency of horizontal pulling is high. When the operating oil temperature is low, the operation can be performed without deteriorating the operability of horizontal pulling. Further, when the operating oil temperature is low, the rod pressure of the arm cylinder does not become high.

【００１６】また、本発明は上記目的を達成するために
次の構成を採用する。すなわち、原動機と、前記原動機
により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐
出される圧油によって駆動される複数のアクチュエータ
と、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供
給される圧油の流れをそれぞれ制御する複数の方向制御
弁と、前記複数の方向制御弁の内の少なくとも１つの特
定の方向制御弁のタンクポートをタンクに連絡する第１
ラインと、前記特定の方向制御弁のポンプポートを前記
油圧ポンプに連絡する第２ラインとを備えた油圧駆動装
置に設けられる油圧再生装置であって、前記第１ライン
と前記第２ラインとを連絡し前記特定の方向制御弁に対
応する特定のアクチュエータからの戻り油の少なくとも
一部を再生油として前記第２ラインに合流させる第３ラ
インと、前記第３ラインに設けられ、第１ラインから第
２ラインへ向かう再生油の流れのみを許すチェック弁
と、前記第１ラインに設けられ、前記タンクポートから
タンクに排出される圧油の流量を制御し前記再生油の流
量を制御する可変抵抗手段と、前記可変抵抗手段を駆動
する駆動手段と、前記駆動手段に駆動信号を出力し前記
可変抵抗手段を制御する制御手段とを備えた油圧再生装
置において、前記複数のアクチュエータに供給される圧
油の流量に影響を及ぼす状態量として前記原動機の回転
数を検出する回転数検出手段と、前記制御手段に組み込
まれ、前記回転数検出手段で検出された原動機の回転数
に応じて前記駆動信号を補正し、前記可変抵抗手段によ
り制御される再生油の流量を調整する再生補正手段とを
備え、前記再生補正手段は、前記原動機の回転数が高い
ときは前記再生油の流量を多くし、前記原動機の回転数
が低くなると前記再生油の流量を少なくするよう前記駆
動信号を補正する。 Further, the present invention employs the following configuration to achieve the above object. That is, a prime mover and the prime mover
Hydraulic pump driven by the
Multiple actuators driven by pressure oil delivered
From the hydraulic pump to the plurality of actuators.
Multiple directional controls to control the flow of pressurized oil respectively
A valve and at least one feature of said plurality of directional control valves.
The first to connect the tank port of the fixed directional control valve to the tank
Line and the pump port of the particular directional control valve
Hydraulic drive with a second line communicating with the hydraulic pump
A hydraulic regenerator provided in the device, wherein the first line
And the second line to communicate with the specific directional control valve.
At least the return oil from the corresponding actuator
A third lathe that partly joins the second line as reclaimed oil
And from the first line to the third line
Check valve that allows only the flow of reclaimed oil to line 2
And provided on the first line, from the tank port
The flow rate of the pressurized oil discharged to the tank is controlled,
Variable resistance means for controlling the amount, and driving the variable resistance means
Driving means for outputting a driving signal to the driving means,
Hydraulic regenerator equipped with control means for controlling variable resistance means
The pressure supplied to the plurality of actuators.
The rotation of the prime mover is a state quantity that affects the oil flow rate.
Rotation speed detecting means for detecting the number of rotations, incorporated in the control means
In rare cases, the rotation speed of the prime mover detected by the rotation speed detection means
The drive signal is corrected in accordance with
Regeneration regeneration means for adjusting the flow rate of the regeneration oil to be controlled.
Wherein the regeneration correction means has a high rotational speed of the prime mover.
At times, increase the flow rate of the regenerated oil and increase the rotation speed of the prime mover.
When the oil pressure becomes low, the drive amount is reduced so as to reduce the flow rate of the regenerated oil.
Correct the motion signal.

【００１７】ここで、原動機の回転数も値が小さくなる
と（回転数が低くなると）油圧ポンプから複数のアクチ
ュエータに供給される圧油の流量を減らすように影響を
及ぼす状態量であり、再生補正手段は、状態量の値が大
きいとき（原動機の回転数が高いとき）は再生油の流量
を多くし、状態量の値が小さくなると（原動機の回転数
が低くなると）再生油の流量を少なくするように駆動信
号を補正することにより、原動機の回転数が高いときは
再生流量が増加し、特定のアクチュエータの駆動速度は
速くなり作業効率を高め、原動機の回転数が低いときは
再生流量を減少し、特定のアクチュエータの駆動速度は
遅くなり、微操作性が向上する。Here, when the rotation speed of the prime mover also becomes small (when the rotation speed becomes low), it is a state quantity which has an effect of reducing the flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump to the plurality of actuators. The means increases the flow rate of the regeneration oil when the value of the state quantity is large (when the rotation speed of the prime mover is high), and decreases the flow rate of the regeneration oil when the value of the state quantity is small (when the rotation number of the prime mover is low). The drive signal is corrected so that the regeneration flow rate increases when the rotation speed of the prime mover is high, the drive speed of a specific actuator increases to increase work efficiency, and the regeneration flow rate increases when the rotation speed of the prime mover is low. As a result, the driving speed of a specific actuator is reduced, and the fine operability is improved.

【００１８】よって、特定のアクチュエータがアームシ
リンダで、他のアクチュエータがブームシリンダであ
り、これらを駆動して水平引きで作業を行うとき、原動
機の回転数が高いときは水平引きの作業効率が良くな
り、原動機の回転数が低いときは水平引きの微操作が可
能となる。Therefore, when the specific actuator is an arm cylinder and the other actuators are boom cylinders, and these are driven to perform work by horizontal pulling, when the rotation speed of the prime mover is high, the work efficiency of horizontal pulling is high. When the rotation speed of the prime mover is low, fine operation of horizontal pulling becomes possible.

【００１９】なお、前記油圧駆動装置が前記原動機の目
標回転数を指示する手段を更に備える場合、前記回転数
検出手段は前記目標回転数を検出する手段とすることが
できる。In the case where the hydraulic drive device further includes means for indicating a target rotation speed of the prime mover, the rotation speed detection means may be means for detecting the target rotation speed.

【００２０】また、好ましくは、前記再生補正手段は前
記状態量と前記駆動信号との関係を予め設定して記憶し
ており、前記状態量と駆動信号との関係に所定のゲイン
を持たせる。このように状態量と駆動信号との関係に所
定のゲインを持たせることにより、状態量が変化すると
き再生補正手段による駆動信号の変化を小さくし、状態
量の変化に対して再生流量が急激に変化することが防止
される。Preferably, the reproduction correction means sets and stores in advance the relationship between the state quantity and the drive signal, and gives a predetermined gain to the relationship between the state quantity and the drive signal. By giving a predetermined gain to the relationship between the state quantity and the drive signal in this way, when the state quantity changes, the change in the drive signal by the regeneration correction means is reduced, and the regeneration flow rate is abrupt with respect to the change in the state quantity. Is prevented.

【００２１】更に、好ましくは、前記制御手段は、前記
油圧ポンプの吐出圧力を検出し、この油圧ポンプの吐出
圧力から予め設定した関係に基づき前記駆動信号の第１
の目標値を演算し、前記油圧ポンプの吐出圧力が低いと
きは前記再生油の流量を多くし、前記油圧ポンプの吐出
圧力が高くなると前記再生油の流量を少なくするように
前記可変抵抗手段を制御する手段であり、前記再生補正
手段は、前記検出手段で検出された状態量の値に応じて
前記駆動信号の第１の目標値を補正する手段である。こ
の場合、前記再生補正手段は、例えば、前記検出手段で
検出された状態量から予め設定した関係に基づき前記駆
動信号の第２の目標値を演算する手段と、前記第１及び
第２の目標値の一方を選択し前記駆動信号とする手段と
を有するものとする。また、前記再生補正手段は、前記
検出手段で検出された状態量から予め設定した関係に基
づき前記駆動信号の補正係数を演算する手段と、前記第
１の目標値と前記補正係数を掛け合わせて前記駆動信号
とする手段とを有するものであってもよい。Further, preferably, the control means detects a discharge pressure of the hydraulic pump, and determines a first value of the drive signal based on a predetermined relationship from the discharge pressure of the hydraulic pump.
The variable resistance means is configured to increase the flow rate of the regeneration oil when the discharge pressure of the hydraulic pump is low, and decrease the flow rate of the regeneration oil when the discharge pressure of the hydraulic pump is high. A control unit, wherein the reproduction correction unit corrects a first target value of the drive signal in accordance with a value of the state quantity detected by the detection unit. In this case, for example, the reproduction correction unit includes: a unit that calculates a second target value of the drive signal based on a preset relationship from the state amount detected by the detection unit; and the first and second target units. Means for selecting one of the values to be the drive signal. Further, the reproduction correction means multiplies the first target value and the correction coefficient by a means for calculating a correction coefficient of the drive signal based on a preset relationship from the state quantity detected by the detection means. And means for the drive signal.

【００２２】[0022]

【発明の実施の形態】以下、本発明の油圧再生装置の実
施形態を図面に基づいて説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a hydraulic regenerator according to an embodiment of the present invention.

【００２３】まず、本発明の第１の実施形態を図１〜図
７により説明する。First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

【００２４】図１において、レギュレータ１Ａによって
押しのけ容積が制御される可変容量型の油圧ポンプ１
と、油圧ポンプ１から吐出される圧油によって作動する
複数のアクチュエータ４，５と、油圧ポンプ１と複数の
アクチュエータ４，５との間にそれぞれ設けられアクチ
ュエータ４，５に供給される圧油の流れを制御する複数
の方向制御弁２，３とで油圧ショベルの油圧駆動装置が
構成されている。In FIG. 1, a variable displacement type hydraulic pump 1 whose displacement is controlled by a regulator 1A is shown.
And a plurality of actuators 4 and 5 operated by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1, and a plurality of actuators 4 and 5 respectively provided between the hydraulic pump 1 and the plurality of actuators 4 and 5 and supplied to the actuators 4 and 5. A plurality of directional control valves 2 and 3 for controlling the flow constitute a hydraulic drive of the excavator.

【００２５】油圧ポンプ１は原動機であるエンジン５０
により回転駆動される。The hydraulic pump 1 has an engine 50 as a prime mover.
Is driven to rotate.

【００２６】アクチュエータ４は例えば油圧ショベルの
図示しないブームを駆動するブームシリンダであり、方
向制御弁２のアクチュエータポート２１，２２に接続さ
れ、アクチュエータ５は例えば油圧ショベルの図示しな
いアームを駆動するアームシリンダであり、同様に方向
制御弁３に接続されている。The actuator 4 is, for example, a boom cylinder for driving a boom (not shown) of the hydraulic shovel. The actuator 4 is connected to actuator ports 21 and 22 of the directional control valve 2, and the actuator 5 is, for example, an arm cylinder for driving an arm (not shown) of the hydraulic shovel. And similarly connected to the directional control valve 3.

【００２７】方向制御弁２，３は油圧ポンプ１とタンク
９とを連絡するセンターバイパスライン１Ｂが貫通する
センターバイパスタイプの弁であり、これら方向制御弁
２，３は油圧ポンプ１の吐出管路１０Ａ及びポンプライ
ン１０Ｂを介して互いにパラレルに接続されている。ま
た、方向制御弁２，３は、ブーム用、アーム用の操作レ
バー装置５２，５３によって生成されるパイロット圧力
Ｐａ１，Ｐａ２及びＰｂ１，Ｐｂ２によって動作するも
のであり、スプールの移動量に応じて絞り量が変化する
メータイン可変絞り２５とメータアウト可変絞り２６と
を有している。操作レバー装置５２は１対の減圧弁５２
ａ，５２ｂと操作レバー５２ｃとで構成され、操作レバ
ー装置５３も同様に１対の減圧弁５３ａ，５３ｂと操作
レバー５３ｃとで構成されている。The directional control valves 2 and 3 are center bypass type valves through which a center bypass line 1B connecting the hydraulic pump 1 and the tank 9 passes. 10A and the pump line 10B are connected in parallel with each other. The direction control valves 2 and 3 are operated by pilot pressures Pa1 and Pa2 and Pb1 and Pb2 generated by operation lever devices 52 and 53 for booms and arms, and are throttled according to the amount of movement of the spool. It has a meter-in variable diaphragm 25 and a meter-out variable diaphragm 26 whose amounts change. The operating lever device 52 includes a pair of pressure reducing valves 52.
a, 52b and an operation lever 52c, and the operation lever device 53 is also composed of a pair of pressure reducing valves 53a, 53b and an operation lever 53c.

【００２８】方向制御弁２のタンクポート２３は排出ラ
インである第１ライン１２を介してタンク９に接続さ
れ、ポンプポート２４はフィーダラインである第２ライ
ン１０Ｃを介してポンプライン１０Ｂに接続され、第２
ライン１０Ｃにはポンプポート２４からポンプライン１
０Ｂへの圧油の逆流を防止するためのロードチェック弁
８が設置されている。The tank port 23 of the directional control valve 2 is connected to the tank 9 via a first line 12 which is a discharge line, and the pump port 24 is connected to a pump line 10B via a second line 10C which is a feeder line. , Second
Line 10C is connected to pump line 1 from pump port 24.
A load check valve 8 for preventing the backflow of the pressure oil to OB is provided.

【００２９】本実施形態の油圧再生装置は以上のような
油圧駆動装置に設けられるものであり、第１ライン１２
と第２ライン１０Ｃとを連絡しブームシリンダ３からの
戻り油の少なくとも一部を再生油として第２ライン１０
Ｃに合流させる再生ラインである第３ライン１４と、こ
の第３ライン１４に設けられ第１ライン１２から第２ラ
イン１０Ｃへ向かう再生油の流れのみを許すチェック弁
７と、第１ライン１２に設置され、タンクポート２３か
らタンク９に排出される圧油の流量を制御し上記再生油
の流量（以下、適宜「再生流量」という）を制御する可
変抵抗手段である再生切換弁６とを備えている。The hydraulic regeneration device according to the present embodiment is provided in the above-described hydraulic drive device,
And at least a part of the return oil from the boom cylinder 3 as regenerated oil
A third line 14 which is a regeneration line to be joined to C; a check valve 7 provided in the third line 14 to allow only the flow of the regeneration oil from the first line 12 to the second line 10C; A regenerative switching valve 6 which is a variable resistance means which is provided and controls the flow rate of the pressure oil discharged from the tank port 23 to the tank 9 to control the flow rate of the regenerated oil (hereinafter, referred to as “regeneration flow rate” as appropriate). ing.

【００３０】再生切換弁６は、可変絞り６ａを形成する
スプール６ｂと、パイロット圧力Ｐｉが導入され、スプ
ール６ｂを絞り方向（図示左方）に駆動する油圧駆動部
６ｃと、スプール６ｂを開弁方向（図示右方）に付勢す
るばね６ｄとを有し、油圧駆動部６ｃに導入されるパイ
ロット圧力とばね６ｄの付勢力との釣り合で可変絞り６
ａの開口面積（絞り量）が決まる。The regeneration switching valve 6 has a spool 6b forming a variable throttle 6a, a hydraulic drive 6c to which the pilot pressure Pi is introduced to drive the spool 6b in the throttle direction (leftward in the drawing), and to open the spool 6b. A spring 6d for urging in the direction (rightward in the figure), and the variable throttle 6 is balanced by the balance between the pilot pressure introduced into the hydraulic drive 6c and the urging force of the spring 6d.
The opening area (aperture amount) of “a” is determined.

【００３１】また、本実施形態の油圧再生装置は、油圧
ポンプ１の吐出圧力Ｐｄを検出する圧力検出器１０１
と、タンク９に設けられ、作動油温ｔを検出する温度計
５１と、再生切換弁６の油圧駆動部６ｃに導入されるパ
イロット圧力Ｐｉを生成し再生切換弁６を駆動する電磁
比例減圧弁１０５と、圧力検出器１０１からの油圧ポン
プ１の吐出圧力Ｐｄの検出信号と温度計５１からの作動
油温ｔの検出信号を入力し、これらの信号に応じた駆動
電流ｉを生成し電磁比例減圧弁１０５に出力する制御装
置１００とを備え、電磁比例減圧弁１０５は油圧源１０
５Ａのパイロット一次圧力に基づき駆動電流ｉに応じた
二次圧力をパイロット圧力Ｐｉとして生成する。The hydraulic regeneration device according to the present embodiment includes a pressure detector 101 for detecting a discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1.
A thermometer 51 provided in the tank 9 for detecting the hydraulic oil temperature t, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve for generating the pilot pressure Pi introduced into the hydraulic drive unit 6c of the regeneration switching valve 6 and driving the regeneration switching valve 6 105, a detection signal of the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 from the pressure detector 101, and a detection signal of the operating oil temperature t from the thermometer 51, and a drive current i corresponding to these signals is generated to generate an electromagnetic proportionality. A control device 100 that outputs the pressure to the pressure reducing valve 105;
A secondary pressure corresponding to the drive current i is generated as a pilot pressure Pi based on the pilot primary pressure of 5A.

【００３２】制御装置１００は、図２に示すように、油
圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄ及び作動油温ｔの信号をＡ／
Ｄ変換し入力する入力部１１２と、予め設定された油圧
ポンプ１の吐出圧力Ｐｄ及び作動油温ｔと電磁比例減圧
弁１０５の駆動電流ｉを得るための目標電流ｉｐ，ｉｔ
との関係を記憶した記憶部１１０と、この記憶部１１０
から油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄに対応する目標電流ｉ
ｐ及び作動油温ｔに対応する目標電流ｉｔを読み出し、
その一方を駆動信号ｉｄとして出力する演算部１１１
と、この演算部１１１から出力された駆動信号ｉｄを電
磁比例減圧弁１０５の駆動電流ｉに変換し出力する出力
部１１３とを備えている。As shown in FIG. 2, the control device 100 outputs signals of the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 and the hydraulic oil temperature t to A / A.
An input unit 112 for D-converting and inputting, target currents ip and it for obtaining a preset discharge pressure Pd and hydraulic oil temperature t of the hydraulic pump 1 and a drive current i of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105.
Storage unit 110 storing the relationship between
From the target current i corresponding to the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1
The target current it corresponding to p and the hydraulic oil temperature t is read,
Operation unit 111 that outputs one of them as drive signal id
And an output unit 113 that converts the drive signal id output from the calculation unit 111 into a drive current i for the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105 and outputs the drive current i.

【００３３】上記記憶部１１０に記憶される油圧ポンプ
１の吐出圧力Ｐｄと目標電流ｉｐとの関係及び作動油温
ｔと目標電流ｉｔとの関係を、演算部１１１で行われる
演算内容と共に図３に示す。図３において、ブロック１
２０は油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄから目標電流ｉｐを
算出するブロックであり、ブロック１２１は作動油温ｔ
から目標電流ｉｔを算出するブロックであり、目標電流
ｉｐ，ｉｔの小さい方がブロック１２２で選択され、駆
動信号ｉｄとして出力される。The relationship between the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 and the target current ip and the relationship between the operating oil temperature t and the target current it stored in the storage unit 110 are shown in FIG. Shown in In FIG. 3, block 1
Reference numeral 20 denotes a block for calculating a target current ip from the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1, and block 121 denotes a hydraulic oil temperature t.
Is a block for calculating the target current it from the smaller of the target currents ip and it are selected in the block 122 and output as the drive signal id.

【００３４】ブロック１２０における目標電流ｉｐを算
出するための吐出圧力Ｐｄと目標電流ｉｐとの関係は、
油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄが増加するにしたがって目
標電流ｉｐが小さくなるように設定されている。より詳
しくは、Ｐｄ＜Ｐａではｉｐ＝ｉｐ１、Ｐｄ＞Ｐｂでは
ｉｐ＝０、Ｐａ≦Ｐｄ≦Ｐｂでは、ｉｐがｉｐ１から０
までゲインＫ₁で連続的に変化するようにポンプ吐出圧
力Ｐｄと目標電流ｉｐとの関係が設定されている。The relationship between the discharge pressure Pd for calculating the target current ip and the target current ip in block 120 is as follows.
The target current ip is set to decrease as the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 increases. More specifically, ip = ip1 for Pd <Pa, ip = 0 for Pd> Pb, and ip = 0 to ip for Pa ≦ Pd ≦ Pb.
Relationship between the pump delivery pressure Pd and the target current ip as continuously varying the gain K ₁ is set up.

【００３５】ブロック１２１における目標電流ｉｔを算
出するための作動油温ｔと目標電流ｉｔとの関係は、作
動油温ｔが低くなるにしたがって目標電流ｉｔが小さく
なるように設定されている。より詳しくは、ｔ＜ｔａで
はｉｔ＝ｉｔ２、ｔ＞ｔｂではｉｔ＝ｉｔ１（＞ｉｔ
２）、ｔａ≦ｔ≦ｔｂでは、ｉｔがｉｔ２からｉｔ１ま
でゲインＫ₂で連続的に変化するように油温ｔと目標電
流ｉｔとの関係が設定されている。また、ｉｔ１＝ｉｐ
１に設定されている。The relationship between the operating oil temperature t and the target current it for calculating the target current it in the block 121 is set so that the target current it decreases as the operating oil temperature t decreases. More specifically, when t <ta, it = it2, and when t> tb, it = it1 (> it
2), the ta ≦ t ≦ tb, it is the relationship between the fluid temperature t and the target current it to continuously vary the gain K ₂ from it2 to it1 is set. Also, it1 = ip
It is set to 1.

【００３６】電磁比例減圧弁１０５の出力特性は、図４
に示すように、駆動電流ｉが増加するにしたがってパイ
ロット圧力Ｐｉが増加するように設定されている。一
方、再生切換弁６は、図５に示すように、パイロット圧
力Ｐｉが増加するにしたがって可変絞り６ａの開口面積
Ａが減少するように開度特性が設定されている。このた
め、駆動電流ｉと可変絞り６ａの開口面積Ａの関係は、
図６に示すように、駆動電流ｉが増加するにしたがって
開口面積Ａが減少し、駆動電流ｉと再生流量Ｑｒとの関
係は、図７に示すように、駆動電流ｉが増加するにした
がって再生流量Ｑｒが増大する。つまり、油圧ポンプ１
の吐出圧力Ｐｄが高圧になるか、作動油温ｔが低くなる
とタンクへ戻る流量が多くなり、再生流量が少なくな
る。The output characteristic of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105 is shown in FIG.
As shown in (2), the pilot pressure Pi is set to increase as the drive current i increases. On the other hand, the opening degree characteristic of the regeneration switching valve 6 is set so that the opening area A of the variable throttle 6a decreases as the pilot pressure Pi increases, as shown in FIG. Therefore, the relationship between the drive current i and the opening area A of the variable stop 6a is
As shown in FIG. 6, the opening area A decreases as the drive current i increases, and the relationship between the drive current i and the regeneration flow rate Qr, as shown in FIG. The flow rate Qr increases. That is, the hydraulic pump 1
When the discharge pressure Pd becomes high or the hydraulic oil temperature t becomes low, the flow returning to the tank increases, and the regeneration flow decreases.

【００３７】以上において、圧力検出器１０１と制御装
置１００の図３に示すブロック１２０の機能は、再生切
換弁６の駆動手段である電磁比例減圧弁１０５に駆動信
号（駆動電流）ｉを出力し再生切換弁６を制御する制御
手段を構成し、制御装置１００の図３に示すブロック１
２１及び１２２の機能は、前記制御手段に組み込まれ、
温度計５１で検出された作動油温に応じて前記駆動信号
（駆動電流）ｉを補正し、再生切換弁６により制御され
る再生油の流量を調整する再生補正手段を構成する。In the above, the functions of the pressure detector 101 and the block 120 shown in FIG. 3 of the control device 100 are such that a drive signal (drive current) i is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105 which is a drive means of the regeneration switching valve 6. The control means for controlling the regeneration switching valve 6 constitutes a block 1 shown in FIG.
The functions of 21 and 122 are incorporated in the control means,
A regeneration correction means for correcting the drive signal (drive current) i in accordance with the operating oil temperature detected by the thermometer 51 and adjusting the flow rate of the regeneration oil controlled by the regeneration switching valve 6 is constituted.

【００３８】以上のように構成した本実施形態の動作は
次の通りである。The operation of the present embodiment configured as described above is as follows.

【００３９】作動油温ｔが高いとき、表土はぎなど速い
動作の水平引きを行うため、アーム用の操作レバー装置
５２の操作レバー５２ｃを図示Ａの方向に操作し、ブー
ム用の操作レバー装置５３の操作レバー５３ｃを図示Ｂ
の方向に操作した場合、アーム用方向制御弁２は２ａ側
に操作され、ブーム用方向制御弁３は３ｂ側に操作され
る。この時、油圧ポンプ１から吐出される圧油はアーム
用方向制御弁２とブーム用方向制御弁３を介して、それ
ぞれアームシリンダ４のボトム側４ａ、ブームシリンダ
５のボトム側５ｂに流れる。When the operating oil temperature t is high, the operation lever 52c of the arm operation lever device 52 is operated in the direction shown in FIG. B shown in FIG.
, The arm direction control valve 2 is operated to the side 2a, and the boom direction control valve 3 is operated to the side 3b. At this time, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 1 flows through the arm direction control valve 2 and the boom direction control valve 3 to the bottom side 4a of the arm cylinder 4 and the bottom side 5b of the boom cylinder 5, respectively.

【００４０】圧力検出器１０１により検出された油圧ポ
ンプ１の吐出圧力Ｐｄが低く、温度計５１から入力され
る作動油温ｔが高い間は、図３に示すように、油圧ポン
プ１の吐出圧力Ｐｄ１に対しては大きな目標電流ｉｐ１
が選択され、作動油温ｔ１に対しても大きな目標電流ｉ
ｔ１が選択され、それぞれの目標電流の最小値を選択す
ることにより駆動信号ｉｄ１（ｉｄ１＝ｉｐ１＝ｉｔ
１）が生成される。While the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 detected by the pressure detector 101 is low and the operating oil temperature t input from the thermometer 51 is high, as shown in FIG. For Pd1, a large target current ip1
Is selected, and a large target current i is set for the hydraulic oil temperature t1.
t1 is selected, and the drive signal id1 (id1 = ip1 = it) is selected by selecting the minimum value of each target current.
1) is generated.

【００４１】よって、制御装置１００から駆動信号ｉｄ
１に対応した大きな駆動電流ｉ１が電磁比例減圧弁１０
５に出力される。このため、パイロット圧力Ｐｉが高く
なり、再生切換弁６のスプール６ｂが図示左側の位置に
駆動されて可変絞り６ａの開口面積が小さくなり（絞り
量が大きくなり）、第１ライン１２内の圧力が大きくな
り、それが第２ライン１０Ｃ内の圧力以上になると、方
向制御弁２のタンクポート２３から流出する戻り油の一
部は第３ライン１４及びチェック弁７を介して第２ライ
ン１０Ｃ側に流れ、油圧ポンプ１からの圧油に合流して
方向制御弁２のポンプポート２４に供給される。これに
より、アームシリンダ４のボトム側４ａに供給される圧
油の流量が第１ライン１２から流れ込んだ再生油の流量
分だけ増加し、その分アームシリンダ４の移動速度が速
くなり、速い動作の水平引きが可能となる。Therefore, the drive signal id
The large drive current i1 corresponding to 1
5 is output. As a result, the pilot pressure Pi increases, and the spool 6b of the regeneration switching valve 6 is driven to the position on the left side in the figure, so that the opening area of the variable throttle 6a decreases (the throttle amount increases), and the pressure in the first line 12 increases. When the pressure becomes larger than the pressure in the second line 10C, a part of the return oil flowing out from the tank port 23 of the directional control valve 2 passes through the third line 14 and the check valve 7 to the second line 10C side. And joins the pressure oil from the hydraulic pump 1 to be supplied to the pump port 24 of the directional control valve 2. As a result, the flow rate of the pressure oil supplied to the bottom side 4a of the arm cylinder 4 is increased by the flow rate of the regenerated oil flowing from the first line 12, and the moving speed of the arm cylinder 4 is correspondingly increased. Horizontal pulling becomes possible.

【００４２】次に、作動油温ｔが低いときについて説明
する。Next, a case where the operating oil temperature t is low will be described.

【００４３】作動油温ｔが高いときと同じように、表土
はぎなど速い動作の水平引きを行うため、アーム用の操
作レバー装置５２の操作レバー５２ｃを図示Ａの方向に
操作し、ブーム用の操作レバー装置５３の操作レバー５
３ｃを図示Ｂ方向に操作した場合、アーム用方向制御弁
２は２ａ側に操作され、ブーム用方向制御弁３は３ｂ側
に操作される。この時、油圧ポンプ１から吐出される圧
油はアーム用方向制御弁２とブーム用方向制御弁３を介
して、それぞれアームシリンダ４のボトム４ａ、ブーム
シリンダ５のボトム側５ｂに流れる。In the same manner as when the operating oil temperature t is high, the operation lever 52c of the operation lever device 52 for the arm is operated in the direction shown in FIG. Operation lever 5 of operation lever device 53
When 3c is operated in the direction B in the figure, the arm direction control valve 2 is operated to the side 2a, and the boom direction control valve 3 is operated to the side 3b. At this time, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 1 flows through the arm directional control valve 2 and the boom directional control valve 3 to the bottom 4a of the arm cylinder 4 and the bottom side 5b of the boom cylinder 5, respectively.

【００４４】そして、この時、圧力検出器１０１により
検出された油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄが低く、温度計
５１から入力された作動油温ｔが低い間は、図３に示す
ように、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄ２に対しては大き
な目標電流ｉｐ１が選択され、作動油温ｔ２に対しては
小さな目標電流ｉｔ２が選択され、それぞれの目標電流
の最小値を選択することにより駆動信号ｉｄ２（ｉｄ２
＝ｉｔ２＜ｉｐ１）が生成される。At this time, while the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 detected by the pressure detector 101 is low and the hydraulic oil temperature t input from the thermometer 51 is low, as shown in FIG. A large target current ip1 is selected for the discharge pressure Pd2 of the pump 1, a small target current it2 is selected for the hydraulic oil temperature t2, and the drive signal id2 ( id2
= It2 <ip1) is generated.

【００４５】よって、制御装置１００から駆動信号ｉｄ
２に対応した小さな駆動電流ｉ２が電磁比例減圧弁１０
５に出力される。このため、パイロット圧力Ｐが低くな
り、再生切換弁６のスプール６ｂが図示右側の位置に保
持され、可変絞り６ａの開口面積が大きくなり（絞り量
が小さくなり）、第１ライン１２の圧力が小さくなり、
方向制御弁２のタンクポート２３から流出する戻り油は
チェック弁７を介して第２ライン１０Ｃ側に流れず、タ
ンク９に戻る。これにより、アームシリンダ４のボトム
側４ａに供給される圧油の流量は作動油温ｔが高い時の
流量に比べて第１ライン１２から流れ込む再生流量分減
少し、その分アームシリンダ４の移動速度が再生時より
遅くなる。このため、作動油温が低いときアーム速度だ
け速くなることなく、操作性の良い水平引きが可能とな
る。Therefore, the drive signal id
Drive current i2 corresponding to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 10
5 is output. Therefore, the pilot pressure P decreases, the spool 6b of the regeneration switching valve 6 is held at the right position in the drawing, the opening area of the variable throttle 6a increases (the throttle amount decreases), and the pressure of the first line 12 decreases. Smaller,
Return oil flowing out of the tank port 23 of the direction control valve 2 does not flow to the second line 10C side via the check valve 7 but returns to the tank 9. As a result, the flow rate of the pressure oil supplied to the bottom side 4a of the arm cylinder 4 is reduced by the regeneration flow rate flowing from the first line 12 as compared with the flow rate when the operating oil temperature t is high, and the arm cylinder 4 moves accordingly. Speed is slower than during playback. Therefore, horizontal pulling with good operability can be performed without increasing the arm speed when the operating oil temperature is low.

【００４６】また、時間の経過に伴って作動油温ｔが上
昇するとき、本実施形態では作動油温ｔと目標電流ｉｔ
との関係にゲインＫ₂を持たせているため、作動油温ｔ
ａとｔｂの間で目標電流ｉｔは連続的に変化し、作動油
温により調整される再生流量が急激に変化することが回
避され、円滑な再生流量の補正が可能となる。When the operating oil temperature t rises with time, in this embodiment, the operating oil temperature t and the target current it
Has a gain K ₂ in relation to the hydraulic oil temperature t
The target current it continuously changes between a and tb, so that the regeneration flow rate adjusted by the operating oil temperature is prevented from changing suddenly, and the regeneration flow rate can be corrected smoothly.

【００４７】以上のように本実施形態によれば、作動油
温により再生流量を調整できるため、作動油温が高いと
き再生流量を多くし、アームシリンダ速度を速くして作
業効率を高め、作動油温が低いときは再生流量を少なく
し、アームシリンダ速度を遅くし操作性を悪くしないよ
うにすることができる。As described above, according to the present embodiment, the regeneration flow rate can be adjusted by the hydraulic oil temperature. Therefore, when the hydraulic oil temperature is high, the regeneration flow rate is increased, the arm cylinder speed is increased, and the working efficiency is increased. When the oil temperature is low, the regeneration flow rate can be reduced, the arm cylinder speed can be reduced, and the operability can be maintained.

【００４８】また、作動油温が低いとき、再生流量が少
ないためアームシリンダ４のロッド側４ｂが高圧となら
ず、ホース、シリンダなどの耐久性の低下を防止でき
る。Further, when the operating oil temperature is low, the regeneration flow rate is small, so that the rod side 4b of the arm cylinder 4 does not have a high pressure, and it is possible to prevent a decrease in durability of hoses, cylinders and the like.

【００４９】また、作動油温ｔと目標電流ｉｔとの関係
にゲインＫ₂を持たせているため、作動油温がｔａとｔ
ｂの間で変化するときの目標電流ｉｔの変化は急峻とな
らず、作動油温により調整される再生流量が急激に変化
することが防止される。Further, since the gain K ₂ is given to the relationship between the operating oil temperature t and the target current it, the operating oil temperature becomes ta and t.
The change of the target current it when changing between b does not become steep, so that the regeneration flow rate adjusted by the operating oil temperature is prevented from changing abruptly.

【００５０】本発明の第２の実施形態を図８を用いて説
明する。本実施形態は制御装置１００で駆動信号ｉｄを
補正する他の例を示すものである。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. This embodiment shows another example in which the control device 100 corrects the drive signal id.

【００５１】図８において、ブロック１２０は図３に示
す第１の実施形態のブロック１２０と同じであり、油圧
ポンプ１の吐出圧力Ｐｄから目標電流ｉｐを算出する。
ブロック１２１Ａは作動油温ｔから補正係数Ｒｔを算出
するブロックである。ブロック１２０で算出された目標
電流ｉｐとブロック１２１Ａで算出された補正係数Ｒｔ
とが乗算器１２２Ａで掛け合わされ、駆動信号ｉｄとし
て出力される。In FIG. 8, a block 120 is the same as the block 120 of the first embodiment shown in FIG. 3, and calculates a target current ip from the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1.
Block 121A is a block for calculating a correction coefficient Rt from the hydraulic oil temperature t. The target current ip calculated in block 120 and the correction coefficient Rt calculated in block 121A
Is multiplied by the multiplier 122A and output as the drive signal id.

【００５２】ブロック１２１Ａにおける作動油温ｔと補
正係数Ｒｔとの関係は、作動油温ｔが低くなるにしたが
って補正係数Ｒｔが１から０に小さくなるように設定さ
れている。すなわち、ｔ＜ｔａではＲｔ＝０、ｔ＞ｔｂ
ではＲｔ＝１、ｔａ≦ｔ≦ｔｂでは、Ｒｔが０から１ま
でゲインＫ₂で連続的に変化するように油温ｔと補正係
数Ｒｔとの関係が設定されている。The relationship between the hydraulic oil temperature t and the correction coefficient Rt in the block 121A is set such that the correction coefficient Rt decreases from 1 to 0 as the hydraulic oil temperature t decreases. That is, at t <ta, Rt = 0, t> tb
In the Rt = 1, ta ≦ t ≦ tb, Rt is the relationship between the oil temperature t and the correction factor Rt as continuously varying the gain K ₂ is set from 0 to 1.

【００５３】以上のような本実施形態においても、表土
はぎなど速い動作の水平引きを行うため、アーム用の操
作レバー装置５２及びブーム用の操作レバー装置５３を
操作すると、圧力検出器１０１により検出された油圧ポ
ンプ１の吐出圧力Ｐｄが低く、温度計５１から入力され
た作動油温ｔが低い間は、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄ
２に対しては大きな目標電流ｉｐ１が選択され、作動油
温ｔ２に対しては１以下の小さな補正係数Ｒが選択さ
れ、両者を掛け合わせることにより小さい駆動信号ｉｄ
２（ｉｄ２＜ｉｐ１）が生成される。よって、第１の実
施形態と同様、作動油温が低くてもアーム速度だけ速く
なることなく、操作性の良い水平引きが可能となる。In the present embodiment as described above, when the operation lever device 52 for the arm and the operation lever device 53 for the boom are operated in order to perform a fast-moving horizontal pulling such as topsoil stripping, the pressure detector 101 detects the operation. The discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 is low while the hydraulic oil temperature t input from the thermometer 51 is low.
2, a large target current ip1 is selected, and a small correction coefficient R of 1 or less is selected for the hydraulic oil temperature t2.
2 (id2 <ip1) is generated. Therefore, similarly to the first embodiment, horizontal pulling with good operability can be performed without increasing the arm speed even when the operating oil temperature is low.

【００５４】本発明の第３の実施形態を図９〜図１１を
用いて説明する。図中、図１に示す部材と同等の部材に
は同じ符号を付している。A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the figure, the same reference numerals are given to members equivalent to the members shown in FIG.

【００５５】図９において、油圧ポンプ１を回転駆動す
るエンジン５０は例えばディーゼルエンジンであり、そ
の回転数制御手段として、エンジン５０の目標回転数ｒ
を指示するスロットルボリューム６１と、スロットルボ
リューム６１からの目標回転数ｒの指示信号に応じて回
転するパルスモータ６２と、パルスモータ６２により駆
動されスロットルボリューム６１の指示信号応じたエン
ジン回転数を設定するオールスピードガナバー付きの燃
料噴射装置６３とが設けられ、制御装置１００Ｂは、ス
ロットルボリューム６１からの目標回転数ｒの指示信号
を入力しこれに応じた駆動電流ｊを生成しパルスモータ
６２に出力する。In FIG. 9, an engine 50 for rotating the hydraulic pump 1 is, for example, a diesel engine.
, A pulse motor 62 that rotates in accordance with an instruction signal of a target rotational speed r from the throttle volume 61, and an engine speed that is driven by the pulse motor 62 and corresponds to the instruction signal of the throttle volume 61. A fuel injection device 63 with an all-speed governor is provided. The control device 100B receives an instruction signal of the target rotational speed r from the throttle volume 61, generates a drive current j corresponding to the input signal, and outputs the generated drive current j to the pulse motor 62. I do.

【００５６】また、制御装置１００Ｂは、圧力検出器１
０１からの油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄの検出信号とス
ロットルボリューム６１からの目標エンジン回転数ｒの
指示信号を入力し、これら信号に応じた駆動電流ｉを生
成し電磁比例減圧弁１０５に出力する。The control device 100B includes the pressure detector 1
01, a detection signal of the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 from the throttle pump 61 and an instruction signal of the target engine speed r from the throttle volume 61 are input, a drive current i corresponding to these signals is generated and output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105. .

【００５７】制御装置１００Ｂは、図１０に示すよう
に、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄ及び目標エンジン回転
数ｒの信号をＡ／Ｄ変換し入力する入力部１１２Ｂと、
予め設定された油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄ及び目標エ
ンジン回転数ｒと電磁比例減圧弁１０５の駆動電流ｉを
得るための目標電流ｉｐ，ｉｒとの関係を記憶した記憶
部１１０Ｂと、この記憶部１１０Ｂから油圧ポンプ１の
吐出圧力Ｐｄに対応する目標電流ｉｐ及び目標エンジン
回転数ｒに対応する目標電流ｉｒを読み出し、その一方
を駆動信号ｉｄとして出力する演算部１１１Ｂと、この
演算部１１１Ｂから出力された駆動信号ｉｄを電磁比例
減圧弁１０５の駆動電流ｉに変換し出力する出力部１１
３Ｂとを備えている。As shown in FIG. 10, the control device 100B includes an input section 112B for A / D converting and inputting a signal of the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 and a target engine speed r,
A storage unit 110B storing a preset relationship between a discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 and a target engine speed r and target currents ip and ir for obtaining a drive current i of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105; A calculation unit 111B that reads a target current ip corresponding to the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 and a target current ir corresponding to the target engine speed r from 110B, and outputs one of them as a drive signal id, and an output from the calculation unit 111B. Output unit 11 that converts the output drive signal id into drive current i for electromagnetic proportional pressure reducing valve 105 and outputs the drive current i
3B.

【００５８】上記記憶部１１０Ｂに記憶される油圧ポン
プ１の吐出圧力Ｐｄと目標電流ｉｐとの関係及び目標エ
ンジン回転数ｒと目標電流ｉｒとの関係を、演算部１１
１Ｂで行われる演算内容と共に図１１に示す。図１１に
おいて、ブロック１２０は図３に示す第１の実施形態の
ブロック１２０と同じであり、油圧ポンプ１の吐出圧力
Ｐｄから目標電流ｉｐを算出する。ブロック１２１Ｂは
目標エンジン回転数ｒからから目標電流ｉｒを算出する
ブロックであり、目標電流ｉｐ，ｉｒの小さい方がブロ
ック１２２で選択され、駆動信号ｉｄとして出力され
る。The relationship between the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 and the target current ip and the relationship between the target engine speed r and the target current ir stored in the storage unit 110B are calculated by the calculation unit 11
FIG. 11 shows the calculation contents performed in 1B. 11, a block 120 is the same as the block 120 of the first embodiment shown in FIG. 3, and calculates a target current ip from the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1. The block 121B is a block for calculating the target current ir from the target engine speed r, and the smaller of the target currents ip and ir is selected in the block 122 and output as the drive signal id.

【００５９】ブロック１２１Ｂにおける目標電流ｉｒを
算出するための目標エンジン回転数ｒと目標電流ｉｒと
の関係は、作動目標エンジン回転数ｒが低くなるにした
がって目標電流ｉｒが小さくなるように設定されてい
る。より詳しくは、ｒ＜ｒａではｉｒ＝ｉｒ２、ｒ＞ｒ
ｂではｉｒ＝ｉｒ１（＞ｉｒ２）、ｒａ≦ｒ≦ｒｂで
は、ｉｒがｉｒ２からｉｒ１までゲインＫ₂で連続的に
変化するように目標エンジン回転数ｒと目標電流ｉｒと
の関係が設定されている。また、ｉｒ１＝ｉｐ１に設定
されている。The relationship between the target engine speed r and the target current ir for calculating the target current ir in the block 121B is set so that the target current ir decreases as the operating target engine speed r decreases. I have. More specifically, for r <ra, ir = ir2, r> r
In b ir = ir1 (> ir2) , the ra ≦ r ≦ rb, are set relationship between the target engine rotational speed r and the target current ir to ir is continuously changed by the gain K ₂ from ir2 to ir1 I have. Also, ir1 = ip1 is set.

【００６０】以上のように構成した本実施形態の動作は
次の通りである。The operation of the present embodiment configured as described above is as follows.

【００６１】表土はぎなど速い動作の水平引きを行うた
め、エンジン５０の回転数を高くするようスロットルボ
リューム６１の目標エンジン回転数ｒを高く設定した状
態で、アーム用の操作レバー装置５２の操作レバー５２
ｃを図示Ａの方向に操作し、ブーム用の操作レバー装置
５３の操作レバー５３ｃを図示Ｂの方向に操作した場
合、アーム用方向制御弁２は２ａ側に操作され、ブーム
用方向制御弁３は３ｂ側に操作される。この時、油圧ポ
ンプ１から吐出される圧油はアーム用方向制御弁２とブ
ーム用方向制御弁３を介して、それぞれアームシリンダ
４のボトム側４ａ、ブームシリンダ５のボトム側５ｂに
流れる。In order to perform fast horizontal pulling such as topsoil stripping, the operating lever device 52 of the arm operating lever device 52 is set with the target engine speed r of the throttle volume 61 set high so as to increase the speed of the engine 50. 52
c is operated in the direction A in the figure, and the operation lever 53c of the operation lever device 53 for the boom is operated in the direction B in the figure, the arm direction control valve 2 is operated to the side 2a, and the boom direction control valve 3 is operated. Is operated to the 3b side. At this time, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 1 flows through the arm direction control valve 2 and the boom direction control valve 3 to the bottom side 4a of the arm cylinder 4 and the bottom side 5b of the boom cylinder 5, respectively.

【００６２】圧力検出器１０１により検出されたポンプ
１の吐出圧力Ｐｄが低く、スロットルボリューム６１か
ら入力される目標エンジン回転数ｒが高い間は、図１１
に示すように油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄ１に対しては
大きな目標電流ｉｐ１が選択され、目標エンジン回転数
ｒ１に対しても大きな目標電流ｉｒ１が選択され、それ
ぞれの目標電流の最小値を選択することにより駆動信号
ｉｄ１（ｉｄ１＝ｉｐ１＝ｉｒ１）が生成される。While the discharge pressure Pd of the pump 1 detected by the pressure detector 101 is low and the target engine speed r input from the throttle volume 61 is high, FIG.
As shown in (1), a large target current ip1 is selected for the discharge pressure Pd1 of the hydraulic pump 1, a large target current ir1 is also selected for the target engine speed r1, and the minimum value of each target current is selected. As a result, a drive signal id1 (id1 = ip1 = ir1) is generated.

【００６３】よって、制御装置１００Ｂから駆動信号ｉ
ｄ１に対応した大きな駆動電流ｉ１が電磁比例減圧弁１
０５に出力される。このため、パイロット圧力Ｐｉが高
くなり、再生切換弁６のスプール６ｂが図示左側の位置
に駆動されて可変絞り６ａの開口面積が小さくなり（絞
り量が大きくなり）、第１ライン１２内の圧力が大きく
なり、それが第２ライン１０Ｃ内の圧力以上になると、
方向制御弁２のタンクポート２３から流出する戻り油の
一部は第３ライン１４及びチェック弁７を介して第２ラ
イン１０Ｃ側に流れ、油圧ポンプ１からの圧油に合流し
て方向制御弁２のポンプポート２４に供給される。これ
により、アームシリンダ４のボトム側４ａに供給される
圧油の流量が第１ライン１２から流れ込んだ再生油の流
量分だけ増加し、その分アームシリンダ４の移動速度が
速くなり、速い動作の水平引きが可能となる。Therefore, the drive signal i
The large drive current i1 corresponding to d1
05. As a result, the pilot pressure Pi increases, and the spool 6b of the regeneration switching valve 6 is driven to the position on the left side in the figure, so that the opening area of the variable throttle 6a decreases (the throttle amount increases), and the pressure in the first line 12 increases. Becomes larger and becomes equal to or higher than the pressure in the second line 10C,
A part of the return oil flowing out of the tank port 23 of the direction control valve 2 flows to the second line 10C side via the third line 14 and the check valve 7, and joins the pressure oil from the hydraulic pump 1 to form the direction control valve. 2 is supplied to the second pump port 24. As a result, the flow rate of the pressure oil supplied to the bottom side 4a of the arm cylinder 4 is increased by the flow rate of the regenerated oil flowing from the first line 12, and the moving speed of the arm cylinder 4 is correspondingly increased. Horizontal pulling becomes possible.

【００６４】次に、表面仕上げなど遅い動作の水平引き
を行うため、エンジン５０の回転数を低くするようスロ
ットルボリューム６１の目標エンジン回転数ｒを低く設
定した状態で、アーム用の操作レバー装置５２の操作レ
バー５２ｃを図示Ａの方向に操作し、ブーム用の操作レ
バー装置５３の操作レバー５３ｃを図示Ｂ方向に操作し
た場合、アーム用方向制御弁２は２ａ側に操作され、ブ
ーム用方向制御弁３は３ｂ側に操作される。この時、油
圧ポンプ１から吐出される圧油はアーム用方向制御弁２
と、ブーム用方向制御弁３を介して、それぞれアームシ
リンダ４のボトム側４ａ、ブームシリンダ５のボトム側
５ｂに流れる。Next, in order to perform horizontal pulling of a slow operation such as surface finishing, with the target engine speed r of the throttle volume 61 set low so as to reduce the speed of the engine 50, the arm operating lever device 52 is set. When the operating lever 52c of the boom is operated in the direction of A and the operating lever 53c of the operating lever device 53 for the boom is operated in the direction of B, the directional control valve 2 for the arm is operated to the side 2a to control the direction of the boom. The valve 3 is operated to the side 3b. At this time, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 1 is supplied to the directional control valve 2 for the arm.
Through the boom direction control valve 3 to the bottom side 4a of the arm cylinder 4 and the bottom side 5b of the boom cylinder 5, respectively.

【００６５】そして、この時、圧力検出器１０１により
検出された油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄが低く、スロッ
トルボリューム６１から入力される目標エンジン回転数
ｒが低い間は、図１１に示すように油圧ポンプ１の吐出
圧力Ｐｄ２に対しては大きな目標電流ｉｐ１が選択さ
れ、目標エンジン回転数ｒ２に対しては小さな目標電流
ｉｒ２が選択され、それぞれの目標電流の最小値を選択
することにより駆動信号ｉｄ２（ｉｄ２＝ｉｒ２＜ｉｐ
１）が選択される。At this time, as long as the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 detected by the pressure detector 101 is low and the target engine speed r input from the throttle volume 61 is low, the hydraulic pressure as shown in FIG. A large target current ip1 is selected for the discharge pressure Pd2 of the pump 1, a small target current ir2 is selected for the target engine speed r2, and the drive signal id2 is selected by selecting the minimum value of each target current. (Id2 = ir2 <ip
1) is selected.

【００６６】よって、制御装置１００Ｂから駆動信号ｉ
ｄ２に対応した小さな駆動電流ｉ２が電磁比例減圧弁１
０５に出力される。このため、パイロット圧力Ｐが低く
なり再生切換弁６のスプール６ｂが図示右側の位置に保
持され、可変絞り６ａの開口面積が大きくなり（絞り量
が小さくなり）、第１ライン１２の圧力が小さくなり、
方向制御弁２のタンクポート２３から流出する戻り油は
チェック弁７を介して第２ライン１０Ｃ側に流れず、タ
ンク９に戻る。これにより、アームシリンダ４のボトム
側４ａに供給される圧油の流量はエンジン回転数が高い
ときの流量に比べて第１ライン１２から流れ込む再生流
量分減少し、その分アームシリンダ４の移動速度が再生
時より遅くなる。このため、エンジン回転数が低いとき
アーム速度だけ速くなることなく、遅い動作の水平引き
が可能となる。Therefore, the drive signal i
The small drive current i2 corresponding to d2 is the electromagnetic proportional pressure reducing valve 1
05. As a result, the pilot pressure P decreases, the spool 6b of the regeneration switching valve 6 is held at the right position in the figure, the opening area of the variable throttle 6a increases (the throttle amount decreases), and the pressure in the first line 12 decreases. Become
Return oil flowing out of the tank port 23 of the direction control valve 2 does not flow to the second line 10C side via the check valve 7 but returns to the tank 9. Accordingly, the flow rate of the pressure oil supplied to the bottom side 4a of the arm cylinder 4 is reduced by the regeneration flow rate flowing from the first line 12 as compared with the flow rate when the engine speed is high, and the moving speed of the arm cylinder 4 is correspondingly reduced. Is slower than during playback. Therefore, when the engine speed is low, it is possible to perform horizontal pulling of a slow operation without increasing by the arm speed.

【００６７】また、エンジン５０の回転数が中間の回転
数になるようにスロットルボリュームの目標エンジン回
転数ｒをｒａとｒｂの間に設定したとき、本実施形態で
は目標エンジン回転数ｒと目標電流ｉｒとの関係にゲイ
ンＫ₂を持たせているため、目標電流ｉｒは目標エンジ
ン回転数ｒとゲインＫ₂に応じた中間的な値となり、再
生流量が急激に変化することが回避され、円滑な再生流
量の補正が可能となる。When the target engine speed r of the throttle volume is set between ra and rb so that the engine 50 has an intermediate speed, in this embodiment, the target engine speed r and the target current since the relationship between the ir has to have a gain K _2, the target current ir becomes intermediate value corresponding to the target engine rotational speed r and the gain K _2, avoids the reproduction flow rate changes rapidly, smoothly It is possible to correct the regeneration flow rate.

【００６８】以上のような本実施形態によれば、エンジ
ン５０の回転数により再生流量を調整できるため、エン
ジン回転数が高いとき再生流量を多くし、アームシリン
ダ速度を速くして作業効率を高め、エンジン回転数が低
いときは再生流量をすくなくし、アームシリンダ速度を
遅くし微操作性を良くすることができる。According to the present embodiment as described above, the regeneration flow rate can be adjusted by the rotation speed of the engine 50. Therefore, when the engine rotation speed is high, the regeneration flow rate is increased, and the arm cylinder speed is increased to improve the working efficiency. When the engine speed is low, the regeneration flow rate can be reduced, the arm cylinder speed can be reduced, and the fine operability can be improved.

【００６９】なお、上記第３の実施形態では、エンジン
５０の回転数を検出するのにスロットルボリューム６１
による目標エンジン回転数ｒを検出したが、目標エンジ
ン回転数の代わりに、エンジン５０の出力軸などに回転
計を設け、実エンジン回転数を検出しても良く、この場
合も同じ効果が得られる。In the third embodiment, the throttle volume 61 is used to detect the rotational speed of the engine 50.
, The actual engine speed may be detected by providing a tachometer on the output shaft of the engine 50 instead of the target engine speed, and the same effect is obtained in this case as well. .

【００７０】また、上記第３の実施形態ではエンジン回
転数で再生流量を調整するのに目標エンジン回転数ｒに
対応する目標電流ｉｒを求め、目標電流ｉｐと目標電流
ｉｒの小さい方を駆動信号ｉｄとして選択したが、図８
に示す第２の実施形態と同様に目標エンジン回転数ｒに
対応する補正係数Ｒｒを求め目標電流ｉｐを補正しても
良い。この例を第４の変形実施形態として図１２に示
す。In the third embodiment, the target current ir corresponding to the target engine speed r is obtained to adjust the regeneration flow rate with the engine speed, and the smaller of the target current ip and the target current ir is used as the drive signal. id as shown in FIG.
Similarly to the second embodiment, a correction coefficient Rr corresponding to the target engine speed r may be obtained to correct the target current ip. This example is shown in FIG. 12 as a fourth modified embodiment.

【００７１】図１２において、ブロック１２１Ｃは目標
エンジン回転数ｒから補正係数Ｒｒを算出するブロック
であり、ブロック１２０で算出された目標電流ｉｐとブ
ロック１２１Ｃで算出された補正係数Ｒｒとが乗算器１
２２Ａで掛け合わされ、駆動信号ｉｄとして出力され
る。In FIG. 12, a block 121C is a block for calculating a correction coefficient Rr from a target engine speed r. The multiplier 121 multiplies the target current ip calculated in the block 120 by the correction coefficient Rr calculated in the block 121C.
Multiplied by 22A and output as a drive signal id.

【００７２】ブロック１２１Ｃにおける目標エンジン回
転数ｒと補正係数Ｒｒとの関係は、図８に示す第２の実
施形態の作動油温ｔと補正係数Ｒｒとの関係と同様、目
標エンジン回転数ｒが低くなるにしたがって補正係数Ｒ
ｒが１から０に小さくなるように設定されている。すな
わち、ｒ＜ｒａではＲｒ＝０、ｒ＞ｒｂではＲｒ＝１、
ｒａ≦ｒ≦ｒｂでは、Ｒｒが０から１までゲインＫ₂で
連続的に変化するように目標エンジン回転数ｒと補正係
数Ｒｒとの関係が設定されている。The relationship between the target engine speed r and the correction coefficient Rr in the block 121C is similar to the relationship between the operating oil temperature t and the correction coefficient Rr in the second embodiment shown in FIG. As the value becomes lower, the correction coefficient R
r is set to decrease from 1 to 0. That is, Rr = 0 for r <ra, Rr = 1 for r> rb,
In ra ≦ r ≦ rb, Rr is the relationship between the target engine rotational speed r to continuously vary the gain K ₂ and the correction factor Rr is set from 0 to 1.

【００７３】以上のように構成した実施形態において
も、目標エンジン回転数により再生流量を調整できるた
め、エンジン回転数が高いとき再生流量を多くし、アー
ムシリンダ速度を速くして作業効率を高め、エンジン回
転数が低いときは再生流量をすくなくし、アームシリン
ダ速度を遅くし微操作性を良くすることができる。Also in the embodiment configured as described above, the regeneration flow rate can be adjusted according to the target engine speed. Therefore, when the engine speed is high, the regeneration flow rate is increased, and the arm cylinder speed is increased to increase the work efficiency. When the engine speed is low, the regeneration flow rate can be reduced, the arm cylinder speed can be reduced, and the fine operability can be improved.

【００７４】本発明の第５の実施形態を図１３及び図１
４を用いて説明する。図中、先の実施形態で示した部材
又は機能と同等のものには同じ符号を付している。本実
施形態は作動油温ｔとエンジン回転数ｒの両方で再生流
量を調整するものである。FIG. 13 and FIG. 1 show a fifth embodiment of the present invention.
4 will be described. In the figure, the same reference numerals are given to members or functions equivalent to those described in the above embodiment. In the present embodiment, the regeneration flow rate is adjusted at both the working oil temperature t and the engine speed r.

【００７５】図１３において、本実施形態の油圧再生装
置は、圧力検出器１０１からの油圧ポンプ１の吐出圧力
Ｐｄの検出信号と温度計５１からの作動油温ｔの検出信
号とスロットルボリューム６１からの目標エンジン回転
数ｒの指示信号を入力し、これらの信号に応じた駆動電
流ｉを生成し電磁比例減圧弁１０５に出力する制御装置
１００Ｄを備えている。In FIG. 13, the hydraulic regenerator according to the present embodiment comprises a detection signal of the discharge pressure Pd of the hydraulic pump 1 from the pressure detector 101, a detection signal of the hydraulic oil temperature t from the thermometer 51, and a signal from the throttle volume 61. The control device 100D receives an instruction signal of the target engine speed r, generates a drive current i corresponding to these signals, and outputs the drive current i to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 105.

【００７６】制御装置１００Ｄにおける演算内容は図１
４に示すようである。図１４において、ブロック１２０
は図３に示す第１の実施形態のブロック１２０と同じで
あり、ブロック１２１Ａは図８に示す第２の実施形態の
ブロック１２１Ａと同じであり、ブロック１２１Ｃは図
１１に示す第３の実施形態のブロック１２１Ｃと同じで
ある。ブロック１２０で算出された目標電流ｉｐとブロ
ック１２１Ａで算出された補正係数Ｒｔとブロック１２
１Ｃで算出された補正係数Ｒｒとが乗算器１２２Ａで掛
け合わされ、駆動信号ｉｄとして出力される。The contents of the operation in the control device 100D are shown in FIG.
As shown in FIG. In FIG. 14, block 120
Is the same as the block 120 of the first embodiment shown in FIG. 3, the block 121A is the same as the block 121A of the second embodiment shown in FIG. 8, and the block 121C is the third embodiment shown in FIG. Block 121C. The target current ip calculated in block 120, the correction coefficient Rt calculated in block 121A, and block 12
The correction coefficient Rr calculated in 1C is multiplied by the multiplier 122A and output as the drive signal id.

【００７７】以上のように構成した実施形態において
は、作動油温と目標エンジン回転数の両方で再生流量を
調整できるため、先の実施形態と同様、作動油温が高い
とき又はエンジン回転数が高いときは再生流量を多く
し、アームシリンダ速度を速くして作業効率を高め、作
動油温が低いとき又はエンジン回転数が低いときは再生
流量を少なくし、アームシリンダ速度を遅くすることが
できるとともに、作動油温が低くかつエンジン回転数が
低いときは再生流量を相乗的に少なくし、アームシリン
ダ速度を更に遅くし、良好な操作性を得ることができ
る。In the embodiment configured as described above, since the regeneration flow rate can be adjusted by both the operating oil temperature and the target engine speed, similarly to the previous embodiment, when the operating oil temperature is high or the engine speed is low. When it is high, the regeneration flow rate is increased, and the arm cylinder speed is increased to increase the work efficiency. When the hydraulic oil temperature is low or the engine speed is low, the regeneration flow rate is decreased, and the arm cylinder speed can be decreased. At the same time, when the operating oil temperature is low and the engine speed is low, the regeneration flow rate is reduced synergistically, the arm cylinder speed is further reduced, and good operability can be obtained.

【００７８】[0078]

【発明の効果】本発明によれば、アクチュエータへの供
給流量に影響を及ぼす状態量の変化に係わりなく良好な
操作性が得られる。According to the present invention, good operability can be obtained irrespective of a change in the state quantity which affects the flow rate supplied to the actuator.

【００７９】特に、当該状態量が作動油温であるとき、
作動油温により再生流量を調整できるため、作動油温が
高いとき再生流量を多くし、アクチュエータ速度を速く
し作業効率を高め、作動油温が低いときは再生流量を少
なくし、アクチュエータ速度を遅くし、操作性を悪化さ
せないようにできる。In particular, when the state quantity is the hydraulic oil temperature,
Since the regeneration flow rate can be adjusted by the hydraulic oil temperature, the regeneration flow rate is increased when the hydraulic oil temperature is high, the actuator speed is increased to increase work efficiency, and when the hydraulic oil temperature is low, the regeneration flow rate is decreased, and the actuator speed is decreased. In addition, operability can be prevented from deteriorating.

【００８０】また、当該状態量が原動機の回転数である
とき、原動機の回転数により再生流量を調整できるた
め、原動機の回転数が高いとき再生流量を多くし、アク
チュエータ速度を速くし作業効率を高め、原動機の回転
数が低いときは再生流量を少なくし、アクチュエータ速
度を遅くし、微操作性を良くすることができる。When the state quantity is the rotation speed of the prime mover, the regeneration flow rate can be adjusted by the rotation speed of the prime mover. Therefore, when the rotation speed of the prime mover is high, the regeneration flow rate is increased, the actuator speed is increased, and the working efficiency is improved. When the rotation speed of the prime mover is low, the regeneration flow rate can be reduced, the actuator speed can be reduced, and the fine operability can be improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１の実施形態による油圧再生装置を
示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a hydraulic regeneration device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】図１に示す制御装置の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a control device shown in FIG.

【図３】図２に示す制御装置の記憶部に記憶される関係
及び演算部での演算内容を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a relationship stored in a storage unit of the control device shown in FIG. 2 and contents of a calculation in a calculation unit.

【図４】電磁比例減圧弁の入力（駆動電流）と出力（パ
イロット圧力）との関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between an input (drive current) and an output (pilot pressure) of an electromagnetic proportional pressure reducing valve.

【図５】再生切換弁の入力（パイロット圧力）と可変絞
りの開口面積との関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between an input (pilot pressure) of a regeneration switching valve and an opening area of a variable throttle.

【図６】電磁比例減圧弁の駆動電流と再生切換弁の可変
絞りの開口面積との関係を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a relationship between a drive current of an electromagnetic proportional pressure reducing valve and an opening area of a variable throttle of a regeneration switching valve.

【図７】電磁比例減圧弁の駆動電流と再生流量との関係
を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a relationship between a drive current of an electromagnetic proportional pressure reducing valve and a regeneration flow rate.

【図８】本発明の第２の実施形態における制御装置の記
憶部に記憶される関係及び演算部での演算内容を示す図
である。FIG. 8 is a diagram illustrating a relationship stored in a storage unit of a control device according to a second embodiment of the present invention and contents of a calculation performed by a calculation unit.

【図９】本発明の第３の実施形態による油圧再生装置を
示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a hydraulic regeneration device according to a third embodiment of the present invention.

【図１０】図９に示す制御装置の構成を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of a control device illustrated in FIG. 9;

【図１１】図１０に示す制御装置の記憶部に記憶される
関係及び演算部での演算内容を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a relationship stored in a storage unit of the control device shown in FIG. 10 and contents of calculation in a calculation unit.

【図１２】本発明の第４の実施形態における制御装置の
記憶部に記憶される関係及び演算部での演算内容を示す
図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a relationship stored in a storage unit of a control device according to a fourth embodiment of the present invention and contents of a calculation performed by a calculation unit.

【図１３】本発明の第５の実施形態による油圧再生装置
を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a hydraulic regeneration device according to a fifth embodiment of the present invention.

【図１４】図１３に示す制御装置の記憶部に記憶される
関係及び演算部での演算内容を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a relationship stored in a storage unit of the control device shown in FIG. 13 and contents of calculation in a calculation unit.

【図１５】従来の油圧再生装置を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a conventional hydraulic regeneration device.

【符号の説明】 １ 油圧ポンプ ２ アーム用方向制御弁 ３ ブーム用方向制御弁 ４ アームシリンダ ５ ブームシリンダ ６ 再生切換弁 ７ チェック弁 ８ ロードチェック弁 ９ タンク １０Ａ 吐出管路 １０Ｂ ポンプライン １０Ｃ フィーダライン（第２ライン） １２ 排出ライン（第１ライン） １４ 再生ライン（第３ライン） ２１，２２ アクチュエータポート ２３ タンクポート ２４ ポンプポート ２５ メータイン可変絞り ２６ メータアウト可変絞り ５０ エンジン ５１ 温度計 ５２，５３ 操作レバー装置 ６１ スロットルボリューム ６２ パルスモータ ６３ 燃料噴射装置 １００ 制御装置 １０５ 電磁比例減圧弁[Explanation of symbols] 1 hydraulic pump 2 Directional control valve for arm 3 Directional control valve for boom 4 Arm cylinder 5 Boom cylinder 6 Regeneration switching valve 7 Check valve 8 Load check valve 9 tanks 10A discharge line 10B pump line 10C feeder line (second line) 12 Discharge line (first line) 14. Reproduction line (third line) 21, 22 Actuator port 23 Tank port 24 pump ports 25 Meter-in variable aperture 26 Meter-out variable aperture 50 engine 51 Thermometer 52,53 Operating lever device 61 Throttle volume 62 pulse motor 63 Fuel injection device 100 control device 105 Electromagnetic proportional pressure reducing valve

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉永 滋博 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社 土浦工場内 (72)発明者 石川 広二 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社 土浦工場内 (72)発明者 中村 剛志 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社 土浦工場内 (72)発明者 古渡 陽一 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平７−190009（ＪＰ，Ａ) 国際公開94／013959（ＷＯ，Ａ１) 国際公開92／006306（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F15B 11/00 - 11/22 F15B 21/04 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Shigehiro Yoshinaga 650, Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Within the Tsuchiura Plant Co., Ltd. (72) Inventor Takeshi Nakamura 650, Kandamachi, Tsuchiura City, Ibaraki Prefecture Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Within the Tsuchiura Plant Co., Ltd. (56) References JP-A-7-190009 (JP, A) WO 94/013959 (WO, A1) WO 92/006306 (WO, A1) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB Name) F15B 11/00-11/22 F15B 21/04

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】原動機と、前記原動機により駆動される油
圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によっ
て駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプ
から前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流れ
をそれぞれ制御する複数の方向制御弁と、前記複数の方
向制御弁の内の少なくとも１つの特定の方向制御弁のタ
ンクポートをタンクに連絡する第１ラインと、前記特定
の方向制御弁のポンプポートを前記油圧ポンプに連絡す
る第２ラインとを備えた油圧駆動装置に設けられる油圧
再生装置であって、前記第１ラインと前記第２ラインと
を連絡し前記特定の方向制御弁に対応する特定のアクチ
ュエータからの戻り油の少なくとも一部を再生油として
前記第２ラインに合流させる第３ラインと、前記第３ラ
インに設けられ、第１ラインから第２ラインへ向かう再
生油の流れのみを許すチェック弁と、前記第１ラインに
設けられ、前記タンクポートからタンクに排出される圧
油の流量を制御し前記再生油の流量を制御する可変抵抗
手段と、前記可変抵抗手段を駆動する駆動手段と、前記
駆動手段に駆動信号を出力し前記可変抵抗手段を制御す
る制御手段とを備えた油圧再生装置において、 前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量に影
響を及ぼす状態量として前記圧油となる作動油の温度を
検出する油温検出手段と、 前記制御手段に組み込まれ、前記油温検出手段で検出さ
れた作動油の温度に応じて前記駆動信号を補正し、前記
可変抵抗手段により制御される再生油の流量を調整する
再生補正手段とを備え、 前記再生補正手段は、前記作動油の温度が高いときは前
記再生油の流量を多くし、前記作動油の温度が低くなる
と前記再生油の流量を少なくするよう前記駆動信号を補
正する ことを特徴とする油圧再生装置。1. A motor, a hydraulic pump driven by the motor, a plurality of actuators driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, and a pressure oil supplied from the hydraulic pump to the plurality of actuators. A plurality of directional control valves for respectively controlling the flow of air; a first line connecting a tank port of at least one of the plurality of directional control valves to a tank; A hydraulic regeneration device provided in a hydraulic drive device having a second line for connecting a pump port to the hydraulic pump, wherein the hydraulic regeneration device communicates with the first line and the second line to correspond to the specific directional control valve. A third line for joining at least a part of the return oil from the specific actuator to the second line as regenerated oil, and a third line, A check valve that allows only the flow of the regenerated oil from the first line to the second line; and controls the flow rate of the regenerated oil by controlling the flow rate of the pressure oil discharged from the tank port to the tank provided in the first line. A variable resistance means, a drive means for driving the variable resistance means, and a control means for outputting a drive signal to the drive means and controlling the variable resistance means, The temperature of the hydraulic oil which is the pressure oil as a state quantity that affects the flow rate of the pressure oil
An oil temperature detecting means for detecting, a flow rate of the regenerated oil controlled by the variable resistance means, wherein the drive signal is corrected according to the temperature of the hydraulic oil detected by the oil temperature detecting means, and controlled by the variable resistance means. and a reproduction correction means for adjusting the reproduction correction means, when the temperature of the hydraulic oil is high before
Increasing the flow rate of the reclaimed oil and lowering the temperature of the hydraulic oil
And the drive signal is supplemented so as to reduce the flow rate of the regenerated oil.
Hydraulic reproducing apparatus characterized by positive to. 【請求項２】原動機と、前記原動機により駆動される油
圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によっ
て駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプ
から前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流れ
をそれぞれ制御する複数の方向制御弁と、前記複数の方
向制御弁の内の少なくとも１つの特定の方向制御弁のタ
ンクポートをタンクに連絡する第１ラインと、前記特定
の方向制御弁のポンプポートを前記油圧ポンプに連絡す
る第２ラインとを備えた油圧駆動装置に設けられる油圧
再生装置であって、前記第１ラインと前記第２ラインと
を連絡し前記特定の方向制御弁に対応する特定のアクチ
ュエータからの戻り油の少なくとも一部を再生油として
前記第２ラインに合流させる第３ラインと、前記第３ラ
インに設けられ、第１ラインから第２ラインへ向かう再
生油の流れのみを許すチェック弁と、前記第１ラインに
設けられ、前記タンクポートからタンクに排出される圧
油の流量を制御し前記再生油の流量を制御する可変抵抗
手段と、前記可変抵抗手段を駆動する駆動手段と、前記
駆動手段に駆動信号を出力し前記可変抵抗手段を制御す
る制御手段とを備えた油圧再生装置において、 前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量に影
響を及ぼす状態量として前記原動機の回転数を検出する
回転数検出手段と、 前記制御手段に組み込まれ、前記回転数検出手段で検出
された原動機の回転数に応じて前記駆動信号を補正し、
前記可変抵抗手段により制御される再生油の流量を調整
する再生補正手段とを備え、 前記再生補正手段は、前記原動機の回転数が高いときは
前記再生油の流量を多くし、前記原動機の回転数が低く
なると前記再生油の流量を少なくするよう前記駆動信号
を補正することを特徴とする油圧再生装置。 2. A motor and an oil driven by the motor.
Pressure pump and pressure oil discharged from the hydraulic pump.
Actuators driven by pressure and the hydraulic pump
Of pressure oil supplied to the plurality of actuators from
A plurality of directional control valves for respectively controlling the
Type of at least one specific directional control valve of the directional control valves.
A first line connecting the tank to the tank,
Connect the directional control valve pump port to the hydraulic pump
Hydraulic pressure provided in a hydraulic drive device having a second line
A playback device, wherein the first line and the second line are
The specific actuation corresponding to the specific directional control valve.
At least part of the return oil from the heater as recycled oil
A third line merging with the second line;
To the second line from the first line
Check valve that allows only the flow of crude oil
Pressure provided to the tank from the tank port
Variable resistor for controlling the flow rate of the oil and controlling the flow rate of the regenerated oil
Means, driving means for driving the variable resistance means,
A driving signal is output to the driving means to control the variable resistance means.
And a control means for controlling the flow rate of the pressure oil supplied to the plurality of actuators.
Detecting the rotational speed of the prime mover as a state quantity having an effect
A rotation speed detection means , incorporated in the control means, and detected by the rotation speed detection means
Correcting the drive signal according to the rotation speed of the prime mover,
Adjust the flow rate of regenerated oil controlled by the variable resistance means
And a reproduction correcting device for the reproduction correction means, when the rotational speed of the prime mover is high
Increasing the flow rate of the reclaimed oil and lowering the rotation speed of the prime mover
The drive signal to reduce the flow rate of the regenerated oil
A hydraulic regeneration device characterized by correcting the following. 【請求項３】前記油圧駆動装置は前記原動機の目標回転
数を指示する手段を更に備える請求項２記載の油圧再生
装置において、前記回転数検出手段は前記目標回転数を
検出する手段であることを特徴とする油圧再生装置。3. The hydraulic regenerator according to claim 2, wherein said hydraulic drive device further comprises means for indicating a target rotation speed of said prime mover, wherein said rotation speed detection means is means for detecting said target rotation speed. A hydraulic regeneration device characterized by the above-mentioned. 【請求項４】請求項１又は２記載の油圧再生装置におい
て、前記再生補正手段は前記状態量と前記駆動信号との
関係を予め設定して記憶しており、前記状態量と駆動信
号との関係に所定のゲインを持たせたことを特徴とする
油圧再生装置。4. The hydraulic regeneration device according to claim 1 , wherein said regeneration correction means preliminarily stores a relationship between said state quantity and said drive signal, and stores a relationship between said state quantity and said drive signal. A hydraulic regeneration device characterized in that the relationship has a predetermined gain. 【請求項５】請求項１又は２記載の油圧再生装置におい
て、前記制御手段は、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出
し、この油圧ポンプの吐出圧力から予め設定した関係に
基づき前記駆動信号の第１の目標値を演算し、前記油圧
ポンプの吐出圧力が低いときは前記再生油の流量を多く
し、前記油圧ポンプの吐出圧力が高くなると前記再生油
の流量を少なくするように前記可変抵抗手段を制御する
手段であり、前記再生補正手段は、前記検出手段で検出
された状態量の値に応じて前記駆動信号の第１の目標値
を補正する手段であることを特徴とする油圧再生装置。5. The hydraulic regeneration device according to claim 1 , wherein the control means detects a discharge pressure of the hydraulic pump, and determines a drive signal of the drive signal based on a preset relationship from the discharge pressure of the hydraulic pump. The variable resistance means calculates the target value of 1 and increases the flow rate of the regenerated oil when the discharge pressure of the hydraulic pump is low, and decreases the flow rate of the regenerated oil when the discharge pressure of the hydraulic pump is high. Wherein the regeneration correction means is means for correcting the first target value of the drive signal in accordance with the value of the state quantity detected by the detection means. . 【請求項６】請求項５記載の油圧再生装置において、前
記再生補正手段は、前記検出手段で検出された状態量か
ら予め設定した関係に基づき前記駆動信号の第２の目標
値を演算する手段と、前記第１及び第２の目標値の一方
を選択し前記駆動信号とする手段とを有することを特徴
とする油圧再生装置。6. A hydraulic regeneration device according to claim 5 , wherein said regeneration correction means computes a second target value of said drive signal based on a predetermined relationship from a state quantity detected by said detection means. And a means for selecting one of the first and second target values and using the selected signal as the drive signal. 【請求項７】請求項５記載の油圧再生装置において、前
記再生補正手段は、前記検出手段で検出された状態量か
ら予め設定した関係に基づき前記駆動信号の補正係数を
演算する手段と、前記第１の目標値と前記補正係数を掛
け合わせて前記駆動信号とする手段とを有することを特
徴とする油圧再生装置。7. A hydraulic regeneration device according to claim 5 , wherein said regeneration correction means calculates a correction coefficient of said drive signal based on a preset relationship from a state quantity detected by said detection means, Means for multiplying a first target value by the correction coefficient to obtain the drive signal.