JP3534819B2 - Welding gun electrode wear detection method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、サーボ制御を利用した
抵抗溶接技術に関し、特に産業用電動式ロボットに取り
付けて利用されるスポット溶接ガンの電極駆動源として
サーボモータを使用した場合の溶接ガン電極摩耗量検出
方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の抵抗溶接ガンでは、エアシリンダ
ー、モータ等の駆動源により電極を動作させ、対となる
電極とで溶接対象物を挟み、加圧保持し、大電流を流す
ことで溶接を行っていた。この溶接時の加圧及び溶接熱
により次第に対となる電極が摩耗するので、ロボットの
稼動中にこの電極の摩耗量を検出し、電極の位置を補正
する必要があった。 【０００３】この電極の位置補正方法として、特開平３
−５２７７１号公報では、アーク溶接の場合であるが、
溶接開始時における溶接トーチとワークの原点合わせ
や、溶接トーチ摩耗時（損耗時）の位置補正を容易に行
える自動溶接装置が開示されている。これは、被溶接物
（ワーク）の原点に溶接トーチの先端を当て、このとき
の溶接トーチの位置を溶接トーチの原点とすることで原
点合わせを行い、また、同様に、溶接トーチ摩耗時も、
被溶接物に溶接トーチの先端を当てることにより溶接ト
ーチの原点修正を行うものである。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、この方法は溶
接トーチを直接被溶接物に当てることにより、溶接トー
チの摩耗の摩耗量を算出し、溶接トーチの位置補正を行
っているので、被溶接物が薄い鉄板などの場合、被溶接
物の変形を招くという問題があった。また、同公報で
は、Ｃ形溶接ガン、Ｘ形溶接ガン等の対となる複数の電
極を有する溶接ガンの場合に適用しても煩雑になるとい
う問題があった。 【０００５】本発明の課題は、Ｃ形溶接ガン、Ｘ形溶接
ガン等の対となる複数の電極を有する溶接ガンにおい
て、被溶接物に変形をきたすことなく電極の摩耗量を検
出し、この摩耗量をもとに電極の位置決めを行うことに
より、溶接時の電極の摩耗による加圧点の変位によって
生ずる被溶接物の変形を最小に抑えるような、電極位置
補正のための電極摩耗量検出方法を提供することにあ
る。 【０００６】 【問題を解決するための手段】このため本発明は、特許
請求の範囲記載の溶接ガン電極摩耗量検出方法を提供す
ることによって従来技術の課題を解決した。 【０００７】 【実施例】図１及び図２は、後述する本発明の実施例を
説明するに先立って説明する参考例に関する図面であ
り、それぞれ参考例に係る溶接ガン電極摩耗量検出方法
に使用される装置の構成を示すブロック図及びフローチ
ャートである。また、図３はＣ形溶接ガンの作動説明
図、図４は電極位置の補正状態を示す説明図である。さ
らに、図５及び図６はそれぞれ本発明の実施例に係る溶
接ガン電極摩耗量検出方法に使用される装置の構成を示
すブロック図及びフローチャートである。なお、図１乃
至図６に示されている溶接ガンはＣ形溶接ガンである
が、Ｘ形溶接ガン等の２個の対となる電極を有する溶接
ガンであってもよい。 【０００８】まず、参考例について説明する。図１に示
すように、図示しない位置検出器付きのサーボモータに
よって制御される産業用ロボットのアーム先端１に、別
の位置検出器４付きサーボモータ３を移動側電極６の駆
動源として持ち、この移動側電極６のみが開閉動作する
ようにされたＣ型溶接ガン２が取り付けられている。移
動側電極６はボールネジ５を介して、制御装置内の電極
駆動回路１４によって制御されるサーボモータ３により
駆動される。また、固定側電極７はＣ型溶接ガン２の固
定側に取り付けられており、制御装置内のロボット駆動
回路１２によって制御されるロボットのアーム先端１に
取り付けられたＣ型溶接ガン２を上下することにより上
下動するようにされている。 【０００９】次に、制御装置内の回路構成について説明
すると、プログラムデータ９には、電極が摩耗していな
い状態における各溶接点のロボット位置データ及び移動
側電極位置データと、電極合計摩耗量検出位置（電極の
摩耗量を検出する際のロボット位置データ及び移動側電
極位置データ）が予め記憶されている。プログラムデー
タ読み込み回路１０がプログラムデータ９から読み込む
位置データは、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６
の設定状態により異なる。基準位置書込／摩耗量検出切
替回路１６は「基準位置書込（書込）」、「摩耗量検出
（検出）」及び中立状態（「書込」でも「検出」でもな
い状態）に設定できるようにしている。ここで、プログ
ラムデータ読み込み回路１０は、基準位置書込／摩耗量
検出切替回路１６が中立状態の場合は、各溶接点のロボ
ット位置データと移動側電極位置データを読み込むが、
基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６が「書込」また
は「検出」を選択した場合は、電極合計摩耗量検出位置
を読み込む。ロボット位置データはロボット位置指令作
成回路１１に送られ、移動側電極位置データは電極指令
位置作成回路１３に送られる。 【００１０】電極位置検出回路８は位置検出器４より電
極位置を読み込む。基準位置書込／摩耗量検出切替回路
１６を「書込」または「検出」に選択し、かつ、位置検
出器４で検出される位置データが変化しなくなった場合
のみ、電極位置検出回路８は電極位置を基準位置書込／
摩耗量検出切替回路１６に送るようにされている。ここ
で、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６を「書込」
に選択した場合は、このときの電極位置を電極合計基準
位置として電極合計基準位置メモリ１８に書き込む。逆
に、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６を「検出」
に選択した場合は、このときの電極位置、電極合計基準
位置及び電極摩耗比率αより電極合計摩耗量及び固定側
電極摩耗量を算出し、それぞれ電極合計摩耗量メモリ２
０と固定側電極摩耗量メモリ１５に書き込む。なお、電
極摩耗比率αは固定側電極７の摩耗量の、電極の合計摩
耗量に対する比率であり、使用する電極の種類、被溶接
物の種類及び１回の溶接時間等の溶接条件によって決ま
る値であり、実際に数回溶接を行い、電極の摩耗量を測
定する等して求める。 【００１１】電極合計基準位置メモリ１８、電極合計摩
耗量メモリ２０及び固定側電極摩耗量メモリ１５のそれ
ぞれに記憶されている位置データの出力タイミングは、
基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６の設定状態によ
り異なる。即ち、電極合計基準位置メモリ１８は、基準
位置書込／摩耗量検出切替回路１６を「検出」に選択し
た場合のみデータを出力する。また、電極合計摩耗量メ
モリ２０及び固定側電極摩耗量メモリ１５は、基準位置
書込／摩耗量検出切替回路１６が中立状態の場合のみデ
ータを出力する。 【００１２】ロボット位置指令作成回路１１から出力し
た溶接点のロボット位置データに、補正量である固定側
電極摩耗量メモリ１５より出力した固定側電極摩耗量が
加えられ、ロボット駆動回路１２に送られる。同様に、
電極位置指令作成回路１３から出力した溶接点の移動側
電極位置データに、補正量である電極合計摩耗量メモリ
２０より出力した電極合計摩耗量が加えられ、電極駆動
回路１４に送られる。 【００１３】次に、図２のフローチャート及び図３のＣ
形溶接ガンの作動説明図により、参考例についてのより
詳細な説明を行う。第１に、電極合計基準位置の検出が
行われる。図３（ａ）に示すように、未使用の対となる
２個の電極、即ち移動側電極６及び固定側電極７をＣ形
溶接ガン２に取り付け、基準位置書込／摩耗量検出切替
回路１６を「書込」に選択する（基準位置書込モードと
する）。移動側電極６が固定側電極７側に動作し（ステ
ップ３１）、位置検出器４及び電極位置検出回路８によ
り移動側電極６の現在位置データＰが読み込まれる（ス
テップ３２）。この現在位置データＰを前回のスキャン
で読み込んだ位置データＰ′と比較し、これらが同値で
あれば図３（ｂ）に示すように、移動側電極６が固定側
電極７に当接して停止したものと判断し（ステップ３３
Ｙ）、サーボモータ３の回転を停止し（ステップ３
５）、ステップ３６に進む。逆に、現在位置データＰと
前回のスキャンで読み込んだ位置データＰ′が同値でな
ければ、ステップ３２〜３３を繰り返す（ステップ３
４）。ステップ３６において、基準位置書込／摩耗量検
出切替回路１６は基準位置書込モードとなっているので
（ステップ３６Ｙ）、この現在位置データＰを電極合計
基準位置Ｐ１として電極合計基準位置メモリ１８に記憶
する。 【００１４】第２に、電極の摩耗量の検出が行われる。
図３（ｃ）は、未使用の対となる２個の電極の長さが摩
耗により変化した様子を示している。基準位置書込／摩
耗量検出切替回路１６を「検出」に選択する（摩耗量検
出モードとする）。移動側電極６が固定側電極７側に動
作し（ステップ３１）、位置検出器４及び電極位置検出
回路８により移動側電極６の現在位置データＰが読み込
まれる（ステップ３２）。この現在位置データＰを前回
のスキャンで読み込んだ位置データＰ′と比較し、これ
らが同値であれば図３（ｄ）に示すように、移動側電極
６が固定側電極７に当接して停止したものと判断し（ス
テップ３３Ｙ）、サーボモータ３の回転を停止し（ステ
ップ３５）、ステップ３６に進む。逆に、現在位置デー
タＰと前回のスキャンで読み込んだ位置データＰ′が同
値でなければ、ステップ３２〜３３を繰り返す（ステッ
プ３４）。ステップ３６において、基準位置書込／摩耗
量検出切替回路１６は摩耗量検出モードとなっているの
で（ステップ３６Ｎ）、この現在位置データＰと電極合
計基準位置Ｐ１より、電極合計摩耗量Ｌｔを Ｌｔ＝Ｐ
−Ｐ１ で求め、電極合計摩耗量メモリ２０に記憶す
る。さらに、電極摩耗比率α（０≦α≦１）より、固定
側電極７の摩耗量Ｌｓを Ｌｓ＝Ｌｔ×α で求め、固
定側電極摩耗量メモリ１５に記憶する。 【００１５】なお、移動側電極６及び固定側電極７の位
置補正は、図４に示すようにして行われる。図４（ａ）
は電極が摩耗する前の初期状態を示している。また、図
４（ｂ）は固定側電極７がＬｓ、移動側電極６がＬｍそ
れぞれ摩耗した状態を示している。図４（ｃ）に示すよ
うに、固定側電極７の位置は、固定側電極７から移動側
電極６に向かう方向に、固定側電極摩耗量メモリ１５よ
り読み込んだ固定側電極７の摩耗量Ｌｓ分だけ、Ｃ型溶
接ガン２を動作させることにより補正する。図４（ｄ）
に示すように、移動側電極６の位置は、移動側電極６か
ら固定側電極７に向かう方向に、電極合計摩耗量メモリ
２０より読み込んだ電極合計摩耗量Ｌｔ分だけ、サーボ
モータ３を回転させることにより補正する。ここで、移
動側電極６の位置補正量は移動側電極６の摩耗量Ｌｍで
はなく、電極合計摩耗量Ｌｔとなっている。これは固定
側電極７の位置補正はＣ型溶接ガン２を動作させること
により行っているため、固定側電極７の位置補正時に、
移動側電極６の位置も固定側電極７の摩耗量Ｌｓ分変化
してしまうので、移動側電極６の補正量は固定側電極７
の摩耗量Ｌｓと移動側電極６の摩耗量Ｌｍの合計、即ち
電極合計摩耗量Ｌｔとなるためである。 【００１６】以上述べたように、参考例では、電極が摩
耗する前後において、移動側電極６と固定側電極７を当
接させたときの移動側電極６の位置をそれぞれ検出し、
この位置の差を算出することにより電極の合計摩耗量を
求め、さらにこの電極の合計摩耗量と電極摩耗比率αよ
り固定側電極７の摩耗量を求める。また、移動側電極６
の摩耗量は電極の合計摩耗量から固定側電極７の摩耗量
を差し引くことにより求める。この方法によれば、移動
側電極６と固定側電極７を当接させるだけで、両電極の
摩耗量を短時間に求めることができる。 【００１７】次に、本発明の実施例について図３乃至図
６に基づき説明する。前述した参考例においては、被溶
接物が多種存在する工程では、被溶接物に対応した電極
摩耗比率αをその都度求める必要がある。そこで、本発
明の実施例では、電極摩耗比率αを用いることなく電極
の摩耗量を算出するようにした。なお、図５に示すよう
に、Ｃ形溶接ガンを備えたロボット本体の構成は前述し
た参考例における図１と同様なので説明を省略する。 【００１８】図５に示すように、プログラムデータ９に
は、電極が摩耗していない状態における各溶接点のロボ
ット位置データ及び移動側電極位置データと、電極合計
摩耗量検出位置（電極の合計摩耗量を検出する際のロボ
ット位置データ及び移動側電極位置データ）と、移動側
電極摩耗量検出位置（移動側電極の摩耗量を検出する際
のロボット位置データ及び移動側電極位置データ）が予
め記憶されている。 【００１９】プログラムデータ読み込み回路１０がプロ
グラムデータ９から読み込む位置データは、合計検出／
移動側検出切替回路２１及び基準位置書込／摩耗量検出
切替回路１６の設定状態により異なる。合計検出／移動
側検出切替回路２１は「合計検出（合計）」及び「移動
側検出（移動側）」に設定できるようにしている。ここ
で、プログラムデータ読み込み回路１０は、基準位置書
込／摩耗量検出切替回路１６が中立状態の場合は、各溶
接点のロボット位置データと移動側電極位置データを読
み込むが、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６を
「書込」または「検出」に選択し、かつ、合計検出／移
動側検出切替回路２１を「合計」に選択している場合
は、電極合計摩耗量検出位置を読み込む。また、基準位
置書込／摩耗量検出切替回路１６を「書込」または「検
出」に選択し、かつ、合計検出／移動側検出切替回路２
１を「移動側」に選択している場合は、移動側電極摩耗
量検出位置を読み込む。ロボット位置データはロボット
位置指令作成回路１１に送られ、移動側電極位置データ
は電極指令位置作成回路１３に送られる。 【００２０】電極位置検出回路８は位置検出器４より電
極位置を読み込む。電極位置検出回路８は基準位置書込
／摩耗量検出切替回路１６を「書込」または「検出」に
選択し、かつ、位置検出器４で検出される位置データが
変化しなくなった場合のみ、電極位置を合計検出／移動
側検出切替回路２１を経由して、基準位置書込／摩耗量
検出切替回路１６に送る。 【００２１】また、合計検出／移動側検出切替回路２１
を「合計」に選択し、かつ、基準位置書込／摩耗量検出
切替回路１６を「書込」に選択した場合は、このときの
電極位置が電極合計基準位置として電極合計基準位置メ
モリ１８に書き込まれる。逆に、基準位置書込／摩耗量
検出切替回路１６を「検出」に選択した場合は、このと
きの電極位置及び電極合計基準位置より電極合計摩耗量
が算出され、電極合計摩耗量メモリ２０に書き込まれ
る。 【００２２】同様に、合計検出／移動側検出切替回路２
１を「移動側」に選択し、かつ、基準位置書込／摩耗量
検出切替回路１６を「書込」に選択した場合は、このと
きの電極位置が移動側電極基準位置として移動側電極基
準位置メモリ１９に書き込まれる。逆に、基準位置書込
／摩耗量検出切替回路１６を「検出」に選択した場合
は、このときの電極位置、移動側電極基準位置及び電極
合計摩耗量より固定側電極摩耗量が算出され、固定側電
極摩耗量メモリ１５に書き込まれる。 【００２３】電極合計基準位置メモリ１８、電極合計摩
耗量メモリ２０、移動側電極摩耗量メモリ１９及び固定
側電極摩耗量メモリ１５のそれぞれに記憶されている位
置データの出力タイミングは、基準位置書込／摩耗量検
出切替回路１６の設定状態により異なる。即ち、電極合
計基準位置メモリ１８及び移動側電極基準位置メモリ１
９は、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６を「検
出」に選択した場合のみデータを出力する。また、電極
合計摩耗量メモリ２０及び固定側電極摩耗量メモリ１５
は、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６が中立状態
の場合のみデータを出力する。 【００２４】ロボット位置指令作成回路１１から出力し
たロボット位置データは、前述した参考例と同様に、補
正量である固定側電極摩耗量メモリ１５より出力した固
定側電極摩耗量が加えられ、ロボット駆動回路１２に送
られる。同様に、電極位置指令作成回路１３から出力し
た移動側電極位置データに、補正量である電極合計摩耗
量メモリ２０より出力した電極合計摩耗量が加えられ、
電極駆動回路１４に送られる。 【００２５】次に、図６のフローチャート及び図３のＣ
形溶接ガンの作動説明図により、本発明の実施例につい
てのより詳細な説明を行う。第１に、電極合計基準位置
の検出が行われる。図３（ａ）に示すように、未使用の
対となる２個の電極、即ち移動側電極６及び固定側電極
７をＣ形溶接ガン２に取り付け、合計検出／移動側検出
切替回路２１を「合計」に選択し（合計検出モードと
し）（ステップ５１Ｙ）、かつ、基準位置書込／摩耗量
検出切替回路１６を「書込」に選択する（基準位置書込
モードとする）。移動側電極６が固定側電極７側に動作
し（ステップ５３）、位置検出器４及び電極位置検出回
路８により移動側電極６の現在位置データＰが読み込ま
れる（ステップ５４）。この現在位置データＰを前回の
スキャンで読み込んだ位置データＰ′と比較し、これら
が同値であれば図３（ｂ）に示すように、移動側電極６
が固定側電極７に当接して停止したものと判断し（ステ
ップ５５Ｙ）、サーボモータ３の回転を停止し（ステッ
プ５７）、ステップ５８に進む。逆に、現在位置データ
Ｐと前回のスキャンで読み込んだ位置データＰ′が同値
でなければ、ステップ５４〜５５を繰り返す（ステップ
５６）。ステップ５８において、合計検出／移動側検出
切替回路２１は合計検出モードに（ステップ５８Ｙ）、
かつ、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６は基準位
置書込モードとなっているので（ステップ５９Ｙ）、こ
の現在位置データＰを電極合計基準位置Ｐ１として電極
合計基準位置メモリ１８に記憶する。 【００２６】第２に、移動側電極基準位置の検出が行わ
れる。図３（ｅ）に示すように、未使用の対となる２個
の電極、即ち移動側電極６及び固定側電極７をＣ形溶接
ガン２に取り付け、合計検出／移動側検出切替回路２１
を「移動側」に選択し（移動側検出モードとし）、か
つ、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６を「書込」
に選択する（基準位置書込モードとする）。合計検出／
移動側検出切替回路２１を「移動側」に選択したので
（ステップ５１Ｎ）、移動側電極６と固定側電極７の間
の予め設定された位置に治具が配置されるようにロボッ
トを移動する（ステップ５２）。ロボットの移動が完了
すると、移動側電極６が固定側電極７側に動作し（ステ
ップ５３）、位置検出器４及び電極位置検出回路８によ
り移動側電極６の現在位置データＰが読み込まれる（ス
テップ５４）。この現在位置データＰを前回のスキャン
で読み込んだ位置データＰ′と比較し、これらが同値で
あれば図３（ｆ）に示すように、移動側電極６が治具に
当接して停止したものと判断し（ステップ５５Ｙ）、サ
ーボモータ３の回転を停止し（ステップ５７）、ステッ
プ５８に進む。逆に、現在位置データＰと前回のスキャ
ンで読み込んだ位置データＰ′が同値でなければ、ステ
ップ５４〜５５を繰り返す（ステップ５６）。ステップ
５８において、合計検出／移動側検出切替回路２１は移
動側検出モードに（ステップ５８Ｎ）、かつ、基準位置
書込／摩耗量検出切替回路１６は基準位置書込モードと
なっているので（ステップ６３Ｙ）、この現在位置デー
タＰを移動側電極基準位置Ｐ２として移動側電極基準位
置メモリ１９に記憶する。 【００２７】第３に、電極の合計摩耗量の検出が行われ
る。図３（ｃ）は、未使用の対となる２個の電極の長さ
が摩耗により変化した様子を示している。合計検出／移
動側検出切替回路２１を「合計」に選択し（合計検出モ
ードとし）（ステップ５１Ｙ）、かつ、基準位置書込／
摩耗量検出切替回路１６を「検出」に選択する（摩耗量
検出モードとする）。移動側電極６が固定側電極７側に
動作し（ステップ５３）、位置検出器４及び電極位置検
出回路８により移動側電極６の現在位置データＰが読み
込まれる（ステップ５４）。この現在位置データＰを前
回のスキャンで読み込んだ位置データＰ′と比較し、こ
れらが同値であれば図３（ｄ）に示すように、移動側電
極６が固定側電極７に当接して停止したものと判断し
（ステップ５５Ｙ）、サーボモータ３の回転を停止し
（ステップ５７）、ステップ５８に進む。逆に、現在位
置データＰと前回のスキャンで読み込んだ位置データ
Ｐ′が同値でなければ、ステップ５４〜５５を繰り返す
（ステップ５６）。ステップ５８において、合計検出／
移動側検出切替回路２１は合計検出モードに（ステップ
５８Ｙ）、かつ、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１
６は摩耗量検出モードとなっているので（ステップ５９
Ｎ）、この現在位置データＰと電極合計基準位置Ｐ１よ
り、電極合計摩耗量Ｌｔを Ｌｔ＝Ｐ−Ｐ１ で求め、
電極合計摩耗量メモリ２０に記憶する。 【００２８】第４に、移動側電極の摩耗量の検出が行わ
れる。図３（ｇ）は、未使用の対となる２個の電極の長
さが摩耗により変化した様子を示している。合計検出／
移動側検出切替回路２１を「移動側」に選択し（移動側
検出モードとし）、かつ、基準位置書込／摩耗量検出切
替回路１６を「検出」に選択する（摩耗量検出モードと
する）。合計検出／移動側検出切替回路２１を「移動
側」に選択したので（ステップ５１Ｎ）、移動側電極６
と固定側電極７の間の予め設定された位置に治具が配置
されるようにロボットが移動する（ステップ５２）。ロ
ボットの移動が完了すると、移動側電極６が固定側電極
７側に動作し（ステップ５３）、位置検出器４及び電極
位置検出回路８により移動側電極６の現在位置データＰ
が読み込まれる（ステップ５４）。この現在位置データ
Ｐを前回のスキャンで読み込んだ位置データＰ′と比較
し、これらが同値であれば図３（ｈ）に示すように、移
動側電極６が治具に当接して停止したものと判断し（ス
テップ５５Ｙ）、サーボモータ３の回転を停止し（ステ
ップ５７）、ステップ５８に進む。逆に、現在位置デー
タＰと前回のスキャンで読み込んだ位置データＰ′が同
値でなければ、ステップ５４〜５５を繰り返す（ステッ
プ５６）。ステップ５８において、合計検出／移動側検
出切替回路２１は移動側検出モードに（ステップ５８
Ｎ）、かつ、基準位置書込／摩耗量検出切替回路１６は
摩耗量検出モードとなっているので（ステップ６３
Ｎ）、この現在位置データＰと移動側電極基準位置Ｐ２
より、移動側電極摩耗量Ｌｍを Ｌｍ＝Ｐ−Ｐ２ で求
め、さらに固定側電極摩耗量Ｌｓを Ｌｓ＝Ｌｔ−Ｌｍ
で求め、固定側電極摩耗量メモリ１５に記憶する。 【００２９】なお、この摩耗量を用いて移動側電極６及
び固定側電極７の位置を補正する方法については、前述
の参考例の場合と同様なので、再度の説明は省略する。 【００３０】以上述べたように、本発明の実施例では、
まず、治具のない状態で、電極が摩耗する前後におい
て、移動側電極６と固定側電極７を当接させたときの移
動側電極６の位置を検出し、この位置の差を算出するこ
とにより電極の合計摩耗量を求める。次に、電極間に治
具を配置した状態で、電極が摩耗する前後において、移
動側電極６を治具に当接させたときの移動側電極６の位
置を検出し、この位置の差を算出することにより移動側
電極６の摩耗量を求める。さらに、電極の合計摩耗量と
移動側電極６の摩耗量より固定側電極の摩耗量を求め
る。この方法によれば、移動側電極６の摩耗量を求める
ためにロボット本体及び電極の動作が必要なので、前述
した参考例の方法に比して移動側電極６の摩耗量の算出
に時間がかかる。しかし、本発明の実施例の方法は前述
した参考例の方法のように被溶接物が多種存在する工程
では電極摩耗比率αをその都度求める必要はなくなると
ともに、より精度の高い摩耗量検出が可能である。 【００３１】本発明の電極位置の補正は、電極の交換や
電極の研磨により電極の摩耗量が大きく変化した後の第
１点目の溶接前に行い、溶接稼働中においては予め設定
された溶接点数毎に行えば、高精度の電極の位置決めが
できるようになる。 【００３２】 【発明の効果】以上説明したように本発明により、Ｃ形
溶接ガン、Ｘ形溶接ガン等の対となる複数個の電極を有
する溶接ガンにおいて、電極の摩耗量を電極と治具を用
いて検出するようにしたので、被溶接物に変形をきたす
ことなく電極の摩耗量を検出することが可能になるとと
もに、より精度の高い摩耗量検出が可能となり、溶接時
の電極の摩耗による加圧点の変位によって生ずる被溶接
物の変形を最小に抑えるものとなった。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a resistance welding technique using servo control, and more particularly to an electrode drive source of a spot welding gun used by being attached to an industrial electric robot. The present invention relates to a method for detecting a wear amount of a welding gun electrode when a servo motor is used as a method. In a conventional resistance welding gun, an electrode is operated by a driving source such as an air cylinder or a motor, and an object to be welded is sandwiched between a pair of electrodes, pressed and held, and a large current flows. We were doing welding by that. Since the paired electrodes gradually wear due to the pressurization and welding heat during the welding, it is necessary to detect the amount of wear of the electrodes during operation of the robot and correct the position of the electrodes. As a method of correcting the electrode position, Japanese Patent Laid-Open No.
In Japanese Patent No. 52771, the case of arc welding is used.
There is disclosed an automatic welding apparatus capable of easily aligning the origin of a welding torch and a workpiece at the start of welding and correcting the position when the welding torch is worn (wearing). This is done by applying the tip of the welding torch to the origin of the work to be welded (workpiece) and setting the position of the welding torch at this time as the origin of the welding torch. ,
The origin of the welding torch is corrected by applying the tip of the welding torch to the workpiece. [0004] However, in this method, the welding torch is directly applied to the workpiece to calculate the amount of wear of the welding torch and to correct the position of the welding torch. When the workpiece is a thin iron plate, there is a problem that the workpiece is deformed. Further, in the publication, there is a problem that the method is complicated even when applied to a welding gun having a plurality of electrodes to be paired, such as a C-shaped welding gun and an X-shaped welding gun. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to detect a wear amount of an electrode in a welding gun having a pair of electrodes such as a C-type welding gun and an X-type welding gun without causing deformation of a workpiece. Detecting electrode wear for electrode position correction by positioning the electrode based on the amount of wear to minimize deformation of the workpiece caused by displacement of the pressurized point due to electrode wear during welding It is to provide a method. Accordingly, the present invention has solved the problems of the prior art by providing a method for detecting the amount of wear of a welding gun electrode according to the present invention. FIG . 1 and FIG. 2 show an embodiment of the present invention to be described later.
FIG.
The welding gun electrode wear amount detection method according to each reference example
Block diagram and float showing the configuration of an apparatus used for
It is a chart. FIG. 3 is an explanatory view of the operation of the C-shaped welding gun, and FIG. 4 is an explanatory view showing a correction state of the electrode position. 5 and 6 are a block diagram and a flow chart, respectively, showing the configuration of an apparatus used in the method for detecting the amount of wear of the welding gun electrode according to the embodiment of the present invention . Although the welding gun shown in FIGS. 1 to 6 is a C-shaped welding gun, it may be a welding gun having two pairs of electrodes, such as an X-shaped welding gun. First, a reference example will be described. As shown in FIG. 1, an industrial robot controlled by a servomotor with a position detector (not shown) has another servomotor 3 with a position detector 4 at the arm tip 1 as a drive source of a moving-side electrode 6. A C-type welding gun 2 in which only the movable electrode 6 is opened and closed is attached. The moving-side electrode 6 is driven via the ball screw 5 by the servomotor 3 controlled by an electrode driving circuit 14 in the control device. The fixed electrode 7 is attached to the fixed side of the C-type welding gun 2 and moves up and down the C-type welding gun 2 attached to the robot arm tip 1 controlled by the robot drive circuit 12 in the control device. This makes it move up and down. Next, the circuit configuration in the control device will be described. The program data 9 includes robot position data and moving-side electrode position data of each welding point in a state where electrodes are not worn, and detection of total electrode wear. Positions (robot position data and moving-side electrode position data when detecting the amount of electrode wear) are stored in advance. The position data read from the program data 9 by the program data reading circuit 10 is a reference position writing / wear amount detection switching circuit 16.
Depends on the setting status of. The reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 can be set to “reference position writing (writing)”, “wear amount detection (detection)”, and a neutral state (a state that is neither “writing” nor “detection”). Like that. Here, the program data reading circuit 10 reads the robot position data and the moving-side electrode position data of each welding point when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the neutral state.
When the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 selects “write” or “detection”, the electrode total wear amount detection position is read. The robot position data is sent to the robot position command creation circuit 11, and the moving-side electrode position data is sent to the electrode command position creation circuit 13. The electrode position detection circuit 8 reads the electrode position from the position detector 4. Only when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is set to “writing” or “detection” and the position data detected by the position detector 4 does not change, the electrode position detection circuit 8 Write electrode position as reference position /
It is sent to the wear amount detection switching circuit 16. Here, the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is "written".
Is selected, the electrode position at this time is written to the electrode total reference position memory 18 as the electrode total reference position. Conversely, the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is "detected".
Is selected, the electrode total wear amount and the fixed-side electrode wear amount are calculated from the electrode position at this time, the electrode total reference position, and the electrode wear ratio α.
0 is written to the fixed-side electrode wear amount memory 15. The electrode wear ratio α is a ratio of the wear amount of the fixed-side electrode 7 to the total wear amount of the electrodes, and is a value determined by welding conditions such as the type of the electrode used, the type of the work to be welded, and the time for one welding. It is obtained by actually performing welding several times and measuring the amount of wear of the electrodes. The output timing of the position data stored in each of the electrode total reference position memory 18, the electrode total wear amount memory 20, and the fixed side electrode wear amount memory 15 is as follows.
It depends on the setting state of the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16. That is, the electrode total reference position memory 18 outputs data only when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected as “detection”. The electrode total wear amount memory 20 and the fixed-side electrode wear amount memory 15 output data only when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the neutral state. The fixed-side electrode wear amount output from the fixed-side electrode wear amount memory 15 as a correction amount is added to the robot position data of the welding point output from the robot position command creation circuit 11 and sent to the robot drive circuit 12. . Similarly,
The electrode total wear amount output from the electrode total wear amount memory 20, which is a correction amount, is added to the moving-side electrode position data of the welding point output from the electrode position command creation circuit 13 and sent to the electrode drive circuit 14. Next , a flowchart shown in FIG. 2 and a flowchart shown in FIG.
By the operation explanatory diagram in the form a welding gun, and more in reference example
A detailed description will be given. First, detection of the electrode total reference position is performed. As shown in FIG. 3A, two unused pairs of electrodes, namely, the movable side electrode 6 and the fixed side electrode 7 are attached to the C-shaped welding gun 2, and a reference position writing / wear amount detection switching circuit is provided. 16 is set to "write" (referred to as a reference position write mode). The moving electrode 6 moves toward the fixed electrode 7 (step 31), and the current position data P of the moving electrode 6 is read by the position detector 4 and the electrode position detecting circuit 8 (step 32). The current position data P is compared with the position data P 'read in the previous scan, and if they have the same value, as shown in FIG. 3B, the movable electrode 6 comes into contact with the fixed electrode 7 and stops. (Step 33)
Y), stop the rotation of the servo motor 3 (Step 3)
5) Go to step 36. Conversely, if the current position data P and the position data P 'read in the previous scan are not the same value, steps 32 to 33 are repeated (step 3).
4). In step 36, since the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the reference position writing mode (step 36Y), the current position data P is stored in the electrode total reference position memory 18 as the electrode total reference position P1. Remember. Second, the amount of wear of the electrodes is detected.
FIG. 3C shows a state in which the length of two unused pairs of electrodes changes due to wear. The reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected to "detect" (wear amount detection mode). The moving electrode 6 moves toward the fixed electrode 7 (step 31), and the current position data P of the moving electrode 6 is read by the position detector 4 and the electrode position detecting circuit 8 (step 32). The current position data P is compared with the position data P 'read in the previous scan, and if they have the same value, as shown in FIG. 3D, the movable electrode 6 comes into contact with the fixed electrode 7 and stops. It is determined that the rotation has been performed (step 33Y), the rotation of the servo motor 3 is stopped (step 35), and the process proceeds to step 36. Conversely, if the current position data P and the position data P 'read in the previous scan are not the same value, steps 32 to 33 are repeated (step 34). In step 36, since the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the wear amount detection mode (step 36N), the electrode total wear amount Lt is calculated from the current position data P and the electrode total reference position P1 by Lt. = P
−P1 and stored in the electrode total wear amount memory 20. Further, from the electrode wear ratio α (0 ≦ α ≦ 1), the wear amount Ls of the fixed-side electrode 7 is obtained as Ls = Lt × α and stored in the fixed-side electrode wear amount memory 15. The positions of the movable electrode 6 and the fixed electrode 7 are corrected as shown in FIG. FIG. 4 (a)
Indicates an initial state before the electrodes are worn. FIG. 4B shows a state in which the fixed side electrode 7 is worn by Ls and the movable side electrode 6 is worn by Lm. As shown in FIG. 4C, the position of the fixed-side electrode 7 is determined by the amount of wear Ls of the fixed-side electrode 7 read from the fixed-side electrode wear amount memory 15 in the direction from the fixed-side electrode 7 to the moving-side electrode 6. The correction is made by operating the C-type welding gun 2 by the amount. FIG. 4 (d)
As shown in (2), the position of the movable electrode 6 is such that the servo motor 3 is rotated in the direction from the movable electrode 6 to the fixed electrode 7 by the total electrode wear amount Lt read from the total electrode wear memory 20. To compensate for this. Here, the position correction amount of the moving-side electrode 6 is not the wear amount Lm of the moving-side electrode 6 but the electrode total wear amount Lt. This is because the position correction of the fixed side electrode 7 is performed by operating the C-type welding gun 2.
Since the position of the moving-side electrode 6 also changes by the wear amount Ls of the fixed-side electrode 7, the correction amount of the moving-side electrode 6 is
Is the sum of the wear amount Ls of the moving side electrode 6 and the wear amount Lm of the moving side electrode 6, that is, the electrode total wear amount Lt. As described above, in the reference example, before and after the electrode is worn, the position of the movable electrode 6 when the movable electrode 6 and the fixed electrode 7 are brought into contact with each other is detected.
By calculating the difference between the positions, the total wear of the electrode is determined, and further, the wear of the fixed electrode 7 is determined from the total wear of the electrode and the electrode wear ratio α. Also, the moving side electrode 6
Is determined by subtracting the wear amount of the fixed electrode 7 from the total wear amount of the electrodes. According to this method, the amount of wear of both electrodes can be obtained in a short time only by bringing the movable electrode 6 and the fixed electrode 7 into contact with each other. Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the above-described reference example, in a process in which there are many types of workpieces, it is necessary to calculate the electrode wear ratio α corresponding to the workpieces each time. Therefore, the present onset
In the embodiment described above, the amount of electrode wear is calculated without using the electrode wear ratio α. As shown in FIG. 5, the configuration of the robot body provided with the C-shaped welding gun was described above.
The description is omitted because it is the same as FIG. 1 in the reference example . As shown in FIG. 5, the program data 9 includes robot position data and moving-side electrode position data of each welding point in a state where the electrodes are not worn, and the electrode total wear amount detection position (total electrode wear). The robot position data and the moving-side electrode position data when detecting the amount) and the moving-side electrode wear amount detection position (the robot position data and the moving-side electrode position data when detecting the moving amount of the moving-side electrode) are stored in advance. Have been. The position data read from the program data 9 by the program data reading circuit 10 is based on the total detection /
It depends on the setting state of the moving side detection switching circuit 21 and the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16. The total detection / moving side detection switching circuit 21 can be set to “total detection (total)” and “moving side detection (moving side)”. Here, when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the neutral state, the program data reading circuit 10 reads the robot position data and the moving-side electrode position data of each welding point. When the wear amount detection switching circuit 16 is selected as “write” or “detection” and the total detection / moving side detection switching circuit 21 is selected as “total”, the electrode total wear amount detection position is read. . Further, the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected as “writing” or “detection”, and the total detection / moving side detection switching circuit 2 is selected.
When 1 is selected as "moving side", the moving side electrode wear amount detection position is read. The robot position data is sent to the robot position command creation circuit 11, and the moving-side electrode position data is sent to the electrode command position creation circuit 13. The electrode position detecting circuit 8 reads the electrode position from the position detector 4. The electrode position detection circuit 8 selects the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 to “write” or “detection”, and only when the position data detected by the position detector 4 does not change, The electrode position is sent to the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 via the total detection / moving side detection switching circuit 21. A total detection / moving side detection switching circuit 21
Is selected as “total” and the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected as “writing”, the electrode position at this time is stored in the electrode total reference position memory 18 as the electrode total reference position. Written. Conversely, when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected as “detection”, the electrode total wear amount is calculated from the electrode position at this time and the electrode total reference position, and is stored in the electrode total wear amount memory 20. Written. Similarly, the total detection / moving side detection switching circuit 2
1 is selected as "moving side" and the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected as "writing", the electrode position at this time is set as the moving side electrode reference position as the moving side electrode reference position. The data is written to the position memory 19. Conversely, when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected as "detection", the fixed-side electrode wear amount is calculated from the electrode position at this time, the moving-side electrode reference position, and the electrode total wear amount. The data is written to the fixed-side electrode wear amount memory 15. The output timing of the position data stored in each of the electrode total reference position memory 18, the electrode total wear amount memory 20, the moving side electrode wear amount memory 19, and the fixed side electrode wear amount memory 15 is based on the reference position writing. / It depends on the setting of the wear amount detection switching circuit 16. That is, the electrode total reference position memory 18 and the moving-side electrode reference position memory 1
No. 9 outputs data only when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected as "detection". The electrode total wear amount memory 20 and the fixed-side electrode wear amount memory 15
Outputs data only when the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the neutral state. The robot position data output from the robot position command generation circuit 11 is added with the fixed-side electrode wear amount output from the fixed-side electrode wear amount memory 15 as a correction amount, as in the above-described reference example, and the robot is driven. The signal is sent to the circuit 12. Similarly, the electrode total wear amount output from the electrode total wear amount memory 20 as a correction amount is added to the moving-side electrode position data output from the electrode position command creation circuit 13,
It is sent to the electrode drive circuit 14. Next , the flowchart of FIG. 6 and C in FIG.
According to the operation explanatory view of the welding gun, the embodiment of the present invention is described.
A more detailed explanation will be given. First, detection of the electrode total reference position is performed. As shown in FIG. 3A, two unused pairs of electrodes, that is, the moving side electrode 6 and the fixed side electrode 7 are attached to the C-shaped welding gun 2, and the total detection / moving side detection switching circuit 21 is provided. "Total" is selected (set to the total detection mode) (step 51Y), and the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected to "write" (set to the reference position writing mode). The moving electrode 6 moves toward the fixed electrode 7 (step 53), and the current position data P of the moving electrode 6 is read by the position detector 4 and the electrode position detecting circuit 8 (step 54). The current position data P is compared with the position data P 'read in the previous scan, and if they have the same value, as shown in FIG.
Is determined to have stopped by contacting the fixed-side electrode 7 (step 55Y), the rotation of the servomotor 3 is stopped (step 57), and the routine proceeds to step 58. Conversely, if the current position data P and the position data P 'read in the previous scan are not the same, steps 54 to 55 are repeated (step 56). In step 58, the total detection / moving side detection switching circuit 21 enters the total detection mode (step 58Y),
Since the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the reference position writing mode (step 59Y), the current position data P is stored in the electrode total reference position memory 18 as the electrode total reference position P1. . Second, the detection of the reference position of the movable electrode is performed. As shown in FIG. 3E, two unused pairs of electrodes, namely, the movable side electrode 6 and the fixed side electrode 7 are attached to the C-shaped welding gun 2 and a total detection / movement side detection switching circuit 21 is provided.
Is selected as "moving side" (moving side detection mode), and the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is "written".
(Reference position writing mode). Total detection /
Since the moving-side detection switching circuit 21 is selected as “moving-side” (step 51N), the robot is moved so that the jig is arranged at a preset position between the moving-side electrode 6 and the fixed-side electrode 7. (Step 52). When the movement of the robot is completed, the movable electrode 6 moves toward the fixed electrode 7 (step 53), and the current position data P of the movable electrode 6 is read by the position detector 4 and the electrode position detection circuit 8 (step 53). 54). The current position data P is compared with the position data P 'read in the previous scan, and if they have the same value, the moving-side electrode 6 comes into contact with the jig and stops as shown in FIG. (Step 55Y), the rotation of the servo motor 3 is stopped (Step 57), and the routine proceeds to Step 58. Conversely, if the current position data P and the position data P 'read in the previous scan are not the same, steps 54 to 55 are repeated (step 56). In step 58, the total detection / moving side detection switching circuit 21 is in the moving side detection mode (step 58N) and the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the reference position writing mode (step 58N). 63Y), the current position data P is stored in the moving-side electrode reference position memory 19 as the moving-side electrode reference position P2. Third, the total amount of electrode wear is detected. FIG. 3C shows a state in which the length of two unused pairs of electrodes changes due to wear. The total detection / moving side detection switching circuit 21 is selected as “total” (to be a total detection mode) (step 51Y), and the reference position writing /
The wear amount detection switching circuit 16 is selected as "detection" (wear amount detection mode). The moving electrode 6 moves toward the fixed electrode 7 (step 53), and the current position data P of the moving electrode 6 is read by the position detector 4 and the electrode position detecting circuit 8 (step 54). The current position data P is compared with the position data P 'read in the previous scan, and if they have the same value, as shown in FIG. 3D, the movable electrode 6 comes into contact with the fixed electrode 7 and stops. It is determined that the rotation has been performed (Step 55Y), the rotation of the servo motor 3 is stopped (Step 57), and the process proceeds to Step 58. Conversely, if the current position data P and the position data P 'read in the previous scan are not the same, steps 54 to 55 are repeated (step 56). In step 58, the total detection /
The moving side detection switching circuit 21 is set to the total detection mode (step 58Y), and the reference position writing / wear amount detection switching circuit 1
6 is in the wear amount detection mode (step 59).
N), from the current position data P and the electrode total reference position P1, the electrode total wear amount Lt is obtained by Lt = P-P1,
It is stored in the electrode total wear amount memory 20. Fourth, the amount of wear of the moving-side electrode is detected. FIG. 3G shows a state in which the length of two unused pairs of electrodes changes due to wear. Total detection /
The moving side detection switching circuit 21 is selected as "moving side" (moving side detection mode), and the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is selected as "detection" (wear amount detection mode). . Since the total detection / moving side detection switching circuit 21 is selected as “moving side” (step 51N), the moving side electrode 6
The robot moves so that the jig is arranged at a preset position between the and the fixed-side electrode 7 (step 52). When the movement of the robot is completed, the moving side electrode 6 moves to the fixed side electrode 7 side (step 53), and the current position data P of the moving side electrode 6 is obtained by the position detector 4 and the electrode position detecting circuit 8.
Is read (step 54). The current position data P is compared with the position data P 'read in the previous scan, and if they have the same value, the moving-side electrode 6 comes into contact with the jig and stops, as shown in FIG. (Step 55Y), the rotation of the servo motor 3 is stopped (Step 57), and the routine proceeds to Step 58. Conversely, if the current position data P and the position data P 'read in the previous scan are not the same, steps 54 to 55 are repeated (step 56). In step 58, the total detection / moving side detection switching circuit 21 switches to the moving side detection mode (step 58).
N) Since the reference position writing / wear amount detection switching circuit 16 is in the wear amount detection mode (step 63).
N), the current position data P and the moving-side electrode reference position P2
From the equation, the moving-side electrode wear amount Lm is determined by Lm = P−P2, and the fixed-side electrode wear amount Ls is further calculated as
And stored in the fixed-side electrode wear amount memory 15. The method of correcting the positions of the movable electrode 6 and the fixed electrode 7 using the wear amount is described above.
Since it is the same as that of the reference example, the description will not be repeated. As described above, in the embodiment of the present invention ,
First, the position of the movable electrode 6 when the movable electrode 6 and the fixed electrode 7 are brought into contact with each other before and after the electrodes are worn without the jig is detected, and the difference between the positions is calculated. To determine the total wear of the electrodes. Next, with the jig disposed between the electrodes, before and after the electrodes are worn, the position of the moving-side electrode 6 when the moving-side electrode 6 is brought into contact with the jig is detected, and the difference between the positions is determined. The amount of wear of the moving-side electrode 6 is obtained by the calculation. Further, the wear amount of the fixed electrode is obtained from the total wear amount of the electrodes and the wear amount of the movable electrode 6. According to this method, since the operation of the robot body and the electrodes in order to determine the amount of wear of the movable electrode 6 is required, the aforementioned
It takes more time to calculate the amount of wear of the moving-side electrode 6 than in the method of the reference example described above . However, the method of the embodiment of the present invention is described above.
In the process where there are many types of objects to be welded as in the method of the reference example, it is no longer necessary to determine the electrode wear ratio α each time.
In both cases, more accurate wear amount detection is possible. The correction of the electrode position according to the present invention is performed before the first welding after the electrode wear is greatly changed due to electrode replacement or electrode polishing. If it is performed for each score, highly accurate electrode positioning can be performed. As described above, according to the present invention, in a welding gun having a plurality of electrodes to be paired, such as a C-shaped welding gun, an X-shaped welding gun, etc., the amount of wear of the electrodes is reduced by using the electrodes and the jig. It is assumed that it is possible to detect the amount of electrode wear without causing deformation of the work to be welded.
In particular, it is possible to detect the amount of wear with higher accuracy, and to minimize the deformation of the workpiece caused by the displacement of the pressing point due to the wear of the electrode during welding.

【図面の簡単な説明】 【図１】参考例に係る溶接ガン電極摩耗量検出方法に使
用される装置の構成を示すブロック図。 【図２】参考例に係る溶接ガン電極摩耗量検出方法を詳
細に示すフローチャート。 【図３】Ｃ形溶接ガンの作動説明図。 【図４】電極位置の補正状態を示す説明図。 【図５】本発明の実施例に係る溶接ガン電極摩耗量検出
方法に使用される装置の構成を示すブロック図。 【図６】本発明の実施例に係る溶接ガン電極摩耗量検出
方法を詳細に示すフローチャート。 【符号の説明】 １ アーム先端 ２ Ｃ形溶接ガン（溶接ガン） ３ サーボモータ６ 移動側電極 ７ 固定側電極 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an apparatus used for a welding gun electrode wear amount detecting method according to a reference example. FIG. 2 is a flowchart showing in detail a welding gun electrode wear amount detection method according to a reference example . FIG. 3 is a diagram illustrating the operation of a C-type welding gun. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a correction state of an electrode position. FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus used in a method for detecting a wear amount of a welding gun electrode according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 is a flowchart illustrating in detail a welding gun electrode wear amount detecting method according to the embodiment of the present invention. [Description of Signs] 1 Arm tip 2 C-shaped welding gun (welding gun) 3 Servo motor 6 Moving electrode 7 Fixed side electrode

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 11/24 336 Continuation of front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) B23K 11/24 336

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】サーボモータにより一方の電極としての移
動側電極を動作させ、該移動側電極と対をなす他方の電
極としての固定側電極とで被溶接物を挟み加圧保持する
溶接ガンにおいて、 移動側電極および固定側電極 が摩耗する以前にこれら両
電極を合致させ、この位置を基準位置１として記憶し、 次いで前記サーボモータを動作させることにより移動側
電極を固定された治具に押しつけ、この位置を基準位置
２として記憶し、 これ以降、移動側電極および固定側電極が合致した位置
と前記基準位置１との差から移動側電極および固定側電
極の摩耗量の合計を算出し、 次いで前記サーボモータを動作させることにより移動側
電極を前記固定された治具に押しつけ、この位置と前記
基準位置２との差から移動側電極の摩耗量を算出し、前記移動側電極および固定側電極 の摩耗量の合計から前
記移動側電極の摩耗量を差し引くことにより前記固定側
電極の摩耗量を算出するようにしたことを特徴とする溶
接ガン電極摩耗量検出方法。(57) [Claims] [Claim 1] Transfer as one electrode by a servomotor
Activating the moving electrode and the other electrode forming a pair with the moving electrode.
The workpiece is sandwiched between the fixed electrode as the pole and the pressure is held.
In the welding gun, before the moving side electrode and the fixed side electrode are worn out, these two electrodes are matched with each other, this position is stored as a reference position 1, and then the servo motor is operated to move the moving side electrode and the fixed side electrode.
The electrode is pressed against a fixed jig, and this position is stored as a reference position 2. Thereafter, the difference between the position where the moving side electrode and the fixed side electrode match and the reference position 1 is referred to as the moving side electrode and the fixed side electrode.
Calculate the total amount of wear on the poles , and then operate the servo motor to move
Pressing the electrode on the fixed fixture, and calculates the wear amount of the movable electrode from the difference between this position and the reference position 2, the movable electrode from the total amount of wear of the movable electrode and the fixed electrode By subtracting the amount of wear on the fixed side
A method for detecting a wear amount of a welding gun electrode, wherein a wear amount of the electrode is calculated.