JP3534254B2 - Moving object speed control device and moving object speed control method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【０００２】[0002]

【産業上の利用分野】本発明は、移動体速度制御装置及
び移動体速度制御方法に関するものであり、更に詳しく
言えば、移動範囲が限定された移動体の速度制御をする
装置及びその制御方法の改善に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving body speed control device and a moving body speed control method, and more particularly to an apparatus and a controlling method for controlling the speed of a moving body whose movement range is limited. It is about the improvement of.

【０００３】近年、各種電子機器や精密機械の製造工程
の自動化に伴い、速度指令に基づいて目的とする位置に
対象物を載置した移動台を素早く位置決めして、その位
置で各種作業をする移動体速度制御装置が使用されてい
る。In recent years, with the automation of manufacturing processes of various electronic devices and precision machines, a movable table on which an object is placed is quickly positioned at a target position based on a speed command, and various works are performed at that position. A mobile speed controller is used.

【０００４】これによれば、移動台の衝突を防止するた
めに機械的移動限界範囲に予め、リミットセンサを設置
し、その動作可能領域を限定している。このため、機械
的移動限界範囲に制御に無意味なデッドゾーンが発生す
る。しかし、デッドゾーンが移動台の最高速度に合わせ
て設定されることから、移動台を低速度で移動する制御
要求があった場合には、その制動距離が短くなり、本
来，動作可能領域に含めるべき領域が多くなる。According to this, in order to prevent the collision of the movable table, a limit sensor is installed in advance in the mechanical movement limit range to limit the operable area thereof. Therefore, a dead zone that is meaningless for control occurs in the mechanical movement limit range. However, since the dead zone is set in accordance with the maximum speed of the mobile base, if there is a control request to move the mobile base at a low speed, the braking distance will be shortened and it will be included in the operable range originally. There are more areas to be covered.

【０００５】また、従来例の速度制御方法によれば、定
位置に設置されたリミットセンサに基づいて移動台がモ
ータの強制的な制動等により緊急停止される。このた
め、デッドゾーンの中の任意の位置に移動台を停止させ
る制御要求があった場合に、自由な減速度が選択できな
い。Further, according to the speed control method of the conventional example, the movable base is emergency stopped by forcibly braking the motor or the like based on the limit sensor installed at the fixed position. Therefore, when there is a control request to stop the mobile table at an arbitrary position in the dead zone, it is not possible to select a free deceleration.

【０００６】そこで、移動体の位置に係わり定位置で監
視をすることなく、その制御目標を境界位置に定めて、
その速度制御に無意味なデッドゾーンを限りなく低減
し、動作可能領域を機械的移動限界範囲まで拡張するこ
とができる装置及びその方法が望まれている。Therefore, the control target is set at the boundary position without being monitored at a fixed position regardless of the position of the moving body,
There is a demand for an apparatus and method capable of reducing a dead zone meaningless to the speed control as much as possible and extending an operable area to a mechanical movement limit range.

【０００７】[0007]

【従来の技術】図11〜13は、従来例に係る説明図であ
る。また、図11は、従来例に係る移動台速度制御装置の
構成図であり、図12は従来例に係る移動台速度制御方法
の説明図である。なお、図13は従来例に係る問題点を説
明する速度制御特性図をそれぞれ示している。11 to 13 are explanatory views according to a conventional example. Further, FIG. 11 is a configuration diagram of a moving table speed control device according to a conventional example, and FIG. 12 is an explanatory diagram of a moving table speed control method according to a conventional example. Note that FIG. 13 is a speed control characteristic diagram for explaining the problems associated with the conventional example.

【０００８】例えば、移動範囲が限定された移動台５の
速度制御をする移動台速度制御装置は、図11において、
サーボモータ１，リミット（−）センサ２，モータ駆動
装置３，リミット（＋）センサ４，移動台５及びボール
ネジ６から成る。For example, a mobile platform speed control device for controlling the speed of a mobile platform 5 having a limited range of motion is shown in FIG.
It is composed of a servo motor 1, a limit (-) sensor 2, a motor driving device 3, a limit (+) sensor 4, a moving table 5 and a ball screw 6.

【０００９】当該装置の機能は、サーボモータ１により
ボールネジ６が回転されて、そのナット部に連結された
移動台５が左右に移動される。なお、このようなサーボ
機構の場合には、ボールネジ６の長さに限界があるた
め、その右端と左端では移動台５がロックされ、例え
ば、移動台５が高速で端部に衝突すると破壊をする恐れ
がある。The function of the apparatus is that the ball screw 6 is rotated by the servo motor 1 and the movable table 5 connected to the nut portion thereof is moved left and right. In the case of such a servo mechanism, since the length of the ball screw 6 is limited, the moving table 5 is locked at the right end and the left end of the ball screw 6. For example, if the moving table 5 collides with the end portion at high speed, it will be destroyed. There is a risk of

【００１０】また、従来例に係る移動台５の速度制御方
法は、例えば、図11や図12（ｂ）に示すように機械的移
動限界範囲Ｗに予め、リミット（−）センサ２やリミッ
ト（＋）センサ４を設置して移動台５の動作可能領域ｗ
を限定して制御をする場合、図12（ａ）の動作フローチ
ャートにおいて、まず、ステップＰ１で起動指令を入力
する。Further, in the speed control method of the moving table 5 according to the conventional example, for example, as shown in FIGS. 11 and 12 (b), the limit (−) sensor 2 and the limit ( +) Operable area w of mobile table 5 with sensor 4 installed
In the case where the control is limited to, the start command is first input in step P1 in the operation flowchart of FIG.

【００１１】次に、ステップＰ２で起動指令に基づいて
移動方向±の判断をする。この際に、−方向に移動台５
を移動する場合（ＹES）には、ステップＰ３〜Ｐ６に移
行し、＋方向に移動台５を移動する場合（ＮＯ）には、
ステップＰ７〜Ｐ８に移行する。Next, in step P2, the moving direction ± is judged based on the start command. At this time, the movable table 5 in the-direction
When moving (YES), the process proceeds to steps P3 to P6, and when moving the moving table 5 in the + direction (NO),
The process moves to steps P7 to P8.

【００１２】例えば、−方向に移動台５を移動する場合
（ＹES）には、ステップＰ３でモータ駆動装置３を介し
てサーボモータ１が駆動開始され、ステップＰ４でモー
タ駆動制御をする。この際に、該モータ１によりボール
ネジ６が回転されると、任意の位置から駆動開始した移
動台５が−境界位置の方向に移動する。For example, when the movable table 5 is moved in the negative direction (YES), the servomotor 1 is started via the motor drive device 3 in step P3, and motor drive control is performed in step P4. At this time, when the ball screw 6 is rotated by the motor 1, the movable table 5 that has been driven from an arbitrary position moves in the direction of the −boundary position.

【００１３】次いで、ステップＰ５で移動台５がリミッ
ト（−）センサ２に接触したか否かを検出する。この際
に、移動台５がリミット（−）センサ２により検出され
た場合（ＹES）には、ステップＰ6 でモータ１が強制的
に制動, 緊急停止される。また、ステップＰ５で移動台
５がリミット（−）センサ２により検出されない場合
（ＮＯ）には、ステップＰ４でモータ１の駆動制御を継
続する。Then, in step P5, it is detected whether or not the movable table 5 has come into contact with the limit (-) sensor 2. At this time, when the movable table 5 is detected by the limit (-) sensor 2 (YES), the motor 1 is forcibly braked and emergency stopped in step P6. Further, when the movable table 5 is not detected by the limit (-) sensor 2 in step P5 (NO), the drive control of the motor 1 is continued in step P4.

【００１４】なお、具体的な移動台１５の減速制御は、
例えば、メカニカルなブレーキが掛けられたり、ダイナ
ミックブレーキ（モータの発電した電流を抵抗により消
費させて制動をかける。）が利用される。また、サーボ
コントロール状態のまま減速制御が行われ、移動台５が
停止される。The specific deceleration control of the movable table 15 is as follows.
For example, a mechanical brake is applied, or a dynamic brake (a current generated by a motor is consumed by a resistor for braking) is used. In addition, the deceleration control is performed in the servo control state, and the moving table 5 is stopped.

【００１５】これにより、移動台５が−側デッドゾーン
を越えて端部に衝突する状態を防止している。また、ス
テップＰ１で逆方向に移動をする起動指令が入力される
と、ステップＰ２で起動指令に基づいて＋方向に移動台
５を移動する場合（ＮＯ）に移行し、例えば、ステップ
Ｐ７でモータ駆動装置３を介してサーボモータ１が逆方
向に駆動開始され、さらに、ステップＰ８でモータ駆動
制御をする。この際に、該モータ１によりボールネジ６
が逆回転されると、リミット（−）センサ２の設置位置
から駆動開始した移動台５が＋境界位置の方向に移動す
る。This prevents the movable table 5 from colliding with the end portion beyond the-side dead zone. Further, when a start command for moving in the reverse direction is input in step P1, the process moves to the case where the moving table 5 is moved in the + direction based on the start command in step P2 (NO). For example, in step P7, the motor is moved. The servo motor 1 is started to be driven in the reverse direction via the drive device 3, and the motor drive control is performed in step P8. At this time, the ball screw 6 is driven by the motor 1.
When is rotated in the reverse direction, the movable table 5 which has been driven from the installation position of the limit (-) sensor 2 moves in the direction of the + boundary position.

【００１６】次いで、ステップＰ９で移動台５がリミッ
ト（＋）センサ４に接触したか否かを検出する。この際
に、移動台５がリミット（＋）センサ４により検出され
た場合（ＹES）には、ステップＰ10でモータ１が強制的
に制動, 緊急停止される。また、ステップＰ９で移動台
５がリミット（−）センサ２により検出されない場合
（ＮＯ）には、ステップＰ８でモータ１の駆動制御を継
続する。Then, in step P9, it is detected whether or not the movable table 5 has come into contact with the limit (+) sensor 4. At this time, when the movable table 5 is detected by the limit (+) sensor 4 (YES), the motor 1 is forcibly braked and emergency stopped in step P10. Further, when the movable table 5 is not detected by the limit (-) sensor 2 in step P9 (NO), the drive control of the motor 1 is continued in step P8.

【００１７】これにより、移動台５が＋側デッドゾーン
を越えて端部に衝突する状態を防止している。This prevents the movable table 5 from colliding with the end portion beyond the + side dead zone.

【００１８】[0018]

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来例によ
れば、移動台５の衝突を防止するために図11に示すよう
な機械的移動限界範囲Ｗに予め、リミット（−）センサ
２やリミット（＋）センサ４を設置し、図12（ｂ）に示
すような−リミット，＋リミットを設定して移動台５の
動作可能領域ｗを限定している。By the way, according to the conventional example, in order to prevent the collision of the moving table 5, the limit (-) sensor 2 and the limit are set in advance in the mechanical movement limit range W as shown in FIG. The (+) sensor 4 is provided, and the operable range w of the movable table 5 is limited by setting the -limit and + limit as shown in FIG. 12 (b).

【００１９】このため、図12（ｂ）に示すように機械的
移動限界範囲Ｗから動作可能領域ｗを差し引いた残存領
域を２分する−側デッドゾーン，＋側デッドゾーンが発
生する。なお、−側デッドゾーン，＋側デッドゾーン
は、移動台５の移動速度を高く設定するほど、その領域
を広く設けなくてはならない。また、図12（ｂ）におい
て、縦軸は速度（Ｖｃ）、横軸は位置（Ｘｃ）を示し、
矩形状に破線で囲まれた部分が移動台１５の動作可能領
域に相当し、位置（Ｘｃ）に対する速度（Ｖｃ）を示し
ている。Therefore, as shown in FIG. 12B, a minus side dead zone and a plus side dead zone are generated which divide the remaining area obtained by subtracting the operable area w from the mechanical movement limit range W into two. It should be noted that the negative side dead zone and the positive side dead zone must be provided with wider areas as the moving speed of the moving table 5 is set higher. Further, in FIG. 12 (b), the vertical axis represents speed (Vc), the horizontal axis represents position (Xc),
A rectangular portion surrounded by a broken line corresponds to an operable area of the movable table 15, and shows the speed (Vc) with respect to the position (Xc) .

【００２０】通常、図13（ａ）に示すように移動台５の
最高速度（以下速度限界±Ｖmax という）に合わせて±
側デッドゾーンが設定される。しかし、図13（ｂ）に示
すように移動台５の指示速度Ｖｃにつき、対象物側の要
求からその速度限界±Ｖmaxを下回る制御要求（速度指
令）があった場合に、例えば、＋側デッドゾーンにおい
て、制御有効範囲損失部分βが発生するという第１の問
題がある。Normally, as shown in FIG. 13 (a), ± is adjusted according to the maximum speed of the moving table 5 (hereinafter referred to as speed limit ± Vmax).
The side dead zone is set. However, as shown in FIG. 13B, when there is a control request (speed command) below the speed limit ± Vmax from the request on the object side for the instructed speed Vc of the moving table 5, for example, the + side dead There is a first problem that the control effective range loss portion β occurs in the zone.

【００２１】ここで、制御有効範囲損失部分βとは、例
えば、速度限界±Ｖmax を下回る指示速度で＋方向に移
動する移動台５が＋リミットを越えて停止した際に、＋
側デッドゾーンからその停止位置を差し引いた部分をい
う。この制御有効範囲損失部分βは、仮にそれが動作可
能領域ｗに加算されたならば、例えば、移動台５に載置
された対象物の教示作業効率が格段に向上させることが
できる因子である。Here, the control effective range loss portion β is, for example, + when the movable table 5 that moves in the + direction at the instructed speed below the speed limit ± Vmax stops beyond the + limit.
The side dead zone minus the stop position. If the control effective range loss portion β is added to the operable area w, for example, the teaching work efficiency of the object placed on the movable table 5 can be significantly improved. .

【００２２】なお、図13（ａ）において、移動台５の指
示速度Ｖｃにつき、対象物側の要求からその速度限界±
Ｖmax に等しい制御要求（速度指令）があった場合に
は、＋側デッドゾーンにおいて、制御有効範囲損失部分
βは発生しない。これは、移動台５の制動距離が一定減
速度の場合には初速度の２乗に比例することから、最初
に設定された＋側デッドゾーンを有効に使用されるため
である。Incidentally, in FIG. 13 (a), the speed limit ± c of the instructed speed Vc of the movable table 5 is calculated from the request from the object side.
When there is a control request (speed command) equal to Vmax, the control effective range loss portion β does not occur in the + side dead zone. This is because the + side dead zone initially set is effectively used because the braking distance of the moving table 5 is proportional to the square of the initial speed when the deceleration is constant.

【００２３】しかし、図13（ｂ）において、移動台５の
指示速度Ｖｃにつき、その速度限界±Ｖmax を下回る速
度指令（低速度）の場合には、移動台５の制動距離が短
くなることから最初に設定された＋側デッドゾーンの一
部のみを使用することとなる。このことで、どのような
速度指令に対しても追従可能なように、±側デッドゾー
ンは、移動台５の最高速度（速度限界）±Ｖmax に係る
制動距離に依存した領域を確保しなければならい。However, in FIG. 13B, in the case of a speed command (low speed) that is less than the speed limit ± Vmax of the instructed speed Vc of the moving table 5, the braking distance of the moving table 5 becomes short. Only a part of the + side dead zone initially set will be used. Therefore, the ± side dead zone must ensure a region depending on the braking distance related to the maximum speed (speed limit) ± Vmax of the moving table 5 so that any speed command can be followed. Follow.

【００２４】また、従来例によれば、図11に示すように
定位置に設置されたリミット（−）センサ２やリミット
（＋）センサ４から出力されたリミット検出信号Ｓ
（−），Ｓ（＋）に基づいて移動台５がモータ１の強制
的な制動等により緊急停止される。Further, according to the conventional example, as shown in FIG. 11, the limit detection signal S output from the limit (-) sensor 2 or the limit (+) sensor 4 installed at a fixed position.
On the basis of (-) and S (+), the moving table 5 is stopped by the forced braking of the motor 1 or the like.

【００２５】このため、±側デッドゾーンの中の任意位
置に移動台５を停止させる制御要求があった場合に、リ
ミット（−）センサ２やリミット（＋）センサ４を該±
側デッドゾーンにおいて、段階的に多数設置しなくては
ならない。このことで、移動台５が±リミットに達した
場合に、例えば、「該±リミットから減速開始せよ」と
いう制御条件が加わった場合に、自由な減速度が選択で
きないこととなる。Therefore, when there is a control request to stop the movable table 5 at an arbitrary position in the ± side dead zone, the limit (−) sensor 2 and the limit (+) sensor 4 are set to ± ±.
In the side dead zone, a large number must be installed in stages. As a result, when the movable table 5 reaches the ± limit, for example, when a control condition “start deceleration from the ± limit” is added, free deceleration cannot be selected.

【００２６】これは、段階的に多数設置されたリミット
（−）センサ２やリミット（＋）センサ４に移動台（以
下移動体ともいう）５が到達したときの速度が減速制御
に依存するためである。This is because the speed when the moving table (hereinafter also referred to as a moving body) 5 reaches the limit (-) sensor 2 and the limit (+) sensor 4, which are installed in a stepwise manner, depends on the deceleration control. Is.

【００２７】このことから、±側デッドゾーンは機械的
移動限界範囲Ｗから外さなければならず、動作可能領域
ｗが図12（ｂ）に示すように狭くなる。また、逆に、必
要な動作可能領域ｗを多く確保しようとすると、機械的
移動限界範囲Ｗを広くすること、すなわち、当該速度制
御装置の大型化を余儀なくされ、その低廉化の妨げとな
るという第２の問題がある。For this reason, the ± side dead zone must be outside the mechanical movement limit range W, and the operable range w becomes narrow as shown in FIG. 12 (b). Conversely, when attempting to reserve a lot of work area w necessary, widening the mechanical movement limits W, i.e., that they are forced to increase in size of the speed control device, which hinders its cost reduction There is a second problem.

【００２８】本発明は、かかる従来例の問題点に鑑み創
作されたものであり、移動体の減速制御に係わり定位置
で監視をすることなく、その制御目標を境界位置に定め
て、その減速制御に無意味なデッドゾーンを限りなく小
さくし、動作可能領域を機械的移動限界範囲まで拡張す
ることができる移動体速度制御装置及び移動体速度制御
方法を提供することを目的とする。[0028] The present invention has been created in view of the problems of the prior art, without the monitor in place relates to a deceleration control of the moving object, defines the control target at the boundary position, the deceleration Dead zones that are meaningless for control are as small as possible
And fence, and to provide a mechanical movement the mobile speed controller and the mobile speed control method can be extended to the limit range operation area.

【００２９】[0029]

【課題を解決するための手段】図１（ａ），（ｂ）は、
本発明に係る移動体速度制御装置の原理図であり、図２
（ａ）〜（ｃ）は、本発明に係る移動体速度制御方法の
原理図をそれぞれ示している。[Means for Solving the Problems] FIGS. 1 (a) and 1 (b) are
FIG. 2 is a principle diagram of a moving body speed control device according to the present invention, and FIG.
(A)-(c) has each shown the principle figure of the moving body speed control method which concerns on this invention.

【００３０】本発明の第１の移動体速度制御装置は、図
１（ａ）に示すように、移動範囲が限定された移動体１
５を駆動する駆動手段１１と、前記移動体１５の現在の
位置Ｐｃ及び指示速度Ｖｃに関する制御情報を指定する
制御情報指定手段１２と、前記移動体１５の動作可能領
域ｗの任意位置を基準位置とし、該基準位置から前記移
動体１５の制御目標位置±Ｘｃに到るまでの位置の変化
に従って制御速度が徐々に減少している減速制御特性Ｐ
αを記憶する記憶手段１４と、前記駆動手段１１、前記
制御情報指定手段１２及び前記記憶手段１４の入出力を
制御する制御手段１３とを具備し、前記制御手段１３が
前記減速制御特性Ｐαを参照しながら、前記制御情報Ｐ
ｃ，Ｖｃに基づき前記制御目標位置±Ｘｃを決定して前
記移動体１５の減速制御をすることを特徴とする。The first mobile speed control device of the present invention, FIG. 1 (a), the moving body 1 moving range is limited
5, the driving means 11 for driving the
Control information designating means 12 for designating control information relating to the position Pc and the designated speed Vc, and an operable range of the moving body 15.
An arbitrary position in the area w is set as a reference position, and the reference position
Change in position of moving body 15 until reaching control target position ± Xc
Deceleration control characteristic P in which the control speed gradually decreases according to
The control means 13 comprises a storage means 14 for storing α, a drive means 11 , a control information designating means 12 and a control means 13 for controlling input / output of the storage means 14 , and the control means 13
With reference to the deceleration control characteristic P.alpha, the control information P
Before determining the control target position ± Xc based on c and Vc
Serial characterized by the deceleration control of the moving body 15.

【００３１】[0031]

【００３２】また、本発明の第１の移動体速度制御装置
において、前記制御手段１３が、図１（ｂ）に示すよう
に、前記移動体１５の減速制御特性Ｐαを設定する特性
設定手段13Ａと、前記移動体１５の移動方向＋，−や現
在の位置Ｐｃと当該減速制御特性Ｐα上の参照位置Ｐｄ
との比較判定をする判定手段13Ｂと、該比較判定の結果
に基づいて前記移動体１５を減速させる減速制御手段13
Ｃとを有することを特徴とする。Further, in the first mobile speed control device of the present invention, the control means 13, as shown in FIG. 1 (b), characteristic setting unit 13A for setting the deceleration control characteristics Pα of the movable body 15 When the moving direction of the moving body 15 +, - and the current position Pc and the reference position Pd on the deceleration control characteristic Pα
A determination unit 13B for the comparison determination of the deceleration control unit makes the deceleration of the moving body 15 based on the result of the comparison determination 13
It has C and .

【００３３】さらに、本発明の第２の移動体速度制御装
置は、前記第１の移動体速度制御装置において、前記制
御手段１３が、前記移動体１５の制御目標位置±Ｘｃを
決める位置決め手段13Ｄを有し、前記駆動手段１１が、
該位置決め手段13Ｄにより決められた制御目標位置±Ｘ
ｃに基づいて前記移動体１５を駆動することを特徴とす
る。Further, in the second moving body speed control device of the present invention, in the first moving body speed control device, the control means 13 determines the control target position ± Xc of the moving body 15 by positioning means 13D. has, the driving means 11,
Control target position ± X determined by the positioning means 13D
and drives the movable body 15 based to c.

【００３４】また、本発明の第１の移動体速度制御方法
は、図２（ａ）に示すような移動範囲が限定された移動
体１５の速度を制御する方法であって、図２（ｂ）の処
理フローチャートに示すように、まず、ステップＰ１で
予め、前記移動体１５の動作可能領域ｗの任意位置を基
準位置とし、該基準位置から前記移動体１５の制御目標
位置±Ｘｃに到るまでの位置の変化に従って制御速度が
徐々に減少している減速制御特性Ｐαの作成処理をし、
次に、前記移動体１５の駆動制御の際に、ステップＰ２
で前記移動体１５の現在の指示速度Ｖｃ及び現在の位置
Ｐｃの認識処理をし、さらに、ステップＰ３で前記移動
体１５の現在の指示速度Ｖｃに基づいて前記減速制御特
性Ｐα上の該移動体１５の減速制御目標となる参照位置
Ｐｄの認識処理をし、次いで、ステップＰ４で前記参照
位置Ｐｄと前記移動体１５の現在の位置Ｐｃとに基づい
て該移動体１５の減速制御目標となる参照速度Ｖｄの設
定処理をし、その後、ステップＰ５で前記参照速度Ｖｄ
に基づいて前記移動体１５の減速処理を行うことを特徴
とする。The first moving body velocity control method of the present invention is a method for controlling the velocity of the moving body 15 having a limited movement range as shown in FIG. ), First, in step P1, an arbitrary position of the movable area w of the moving body 15 is set as a reference position in advance, and a control target of the moving body 15 is set from the reference position.
The control speed changes according to the change in position until the position reaches ± Xc.
Create the deceleration control characteristic Pα that is gradually decreasing ,
Next, at the time of controlling the drive of the moving body 15, step P2
At step P3, the current instruction speed Vc and the current position Pc of the moving object 15 are recognized, and at step P3, the moving object on the deceleration control characteristic Pα is determined based on the current instruction speed Vc of the moving object 15. the recognition processing of the reference position Pd to be 15 deceleration control target of, then references the deceleration control target of the mobile 15 based on the current position Pc of the movable body 15 and the reference position Pd at step P4 After setting the speed Vd, the reference speed Vd is set in step P5.
The deceleration processing of the moving body 15 is performed based on the above .

【００３５】なお、本発明の第１の移動体速度制御方法
において、前記減速制御特性Ｐαが移動体１５の減速制
御目標となる参照位置Ｐｄに対する参照速度Ｖｄを含む
ことを特徴とする。In the first moving body speed control method of the present invention, the deceleration control characteristic Pα includes a reference speed Vd with respect to a reference position Pd which is a deceleration control target of the moving body 15. To do.

【００３６】また、本発明の第２の移動体速度制御方法
は、前記移動体１５の駆動制御の際に、図２（ｃ）の処
理フローチャートに示すように、まず、ステップＰ１で
前記移動体１５の現在の指示速度±Ｖｃ，又はＶｃ＝０
に基づいて該移動体１５の制御目標位置±Ｘｃの位置決
め処理をし、次に、ステップＰ２で、該位置決め処理さ
れた前記移動体１５の制御目標位置±Ｘｃと前記指示速
度±Ｖｃとに基づいて該移動体１５の減速処理を行うこ
とを特徴とする。In the second moving body speed control method of the present invention, when the driving of the moving body 15 is controlled, as shown in the processing flowchart of FIG. 15 current indicated speed ± Vc, or Vc = 0
The positioning processing of the control target position ± Xc of the moving body 15 based on, then, at step P2, the positioning process of
Characterized the this <br/> performing deceleration processing of the moving body 15 based on the control target position ± Xc of the moving body 15 and the instruction speed ± Vc.

【００３７】なお、本発明の第２の移動体速度制御方法
において、前記制御目標位置±Ｘｃを前記移動体１５の
動作可能領域ｗの両端の境界位置±Ｐ０に設定すること
を特徴とする。 [0037] In the second moving body speed control method of the present invention, and sets the control target position ± Xc operable region w across the boundary position ± P0 of the moving body 15.

【００３８】[0038]

【作 用】本発明の第１の移動体速度制御装置によれ
ば、図１（ａ）に示すように、駆動手段１１、制御情報
指定手段１２、記憶手段１４及び制御手段１３が具備さ
れ、該制御手段１３が減速制御特性Ｐαを参照しなが
ら、制御情報Ｐｃ，Ｖｃに基づき制御目標位置±Ｘｃを
決定して移動体１５の減速制御をする。[Operation] According to the first moving body speed control device of the present invention, as shown in FIG. 1A, the driving means 11 , the control information designating means 12 , the storage means 14 and the control means 13 are provided. control means 13 references Shinano deceleration control characteristic Pα
The control target position ± Xc based on the control information Pc, Vc
The determination is made and the deceleration control of the moving body 15 is performed.

【００３９】例えば、移動体１５の現在の位置Ｐｃ及び
指示速度Ｖｃに関する制御情報が制御情報指定手段１２
により指定されると、機械的移動限界範囲Ｗにおいて、
移動体１５が駆動手段１１により駆動される。また、移
動体１５がその端部領域に接近すると、制御手段１３に
より上記の減速制御特性Ｐα（移動体１５の動作可能領
域ｗの任意位置を基準位置とし、該基準位置から前記移
動体１５の制御目標位置±Ｘｃに到るまでの位置の変化
に従って制御速度が徐々に減少している特性）が記憶手
段１４から読み出される。For example, the current position Pc of the mobile unit 15 and
The control information relating to the designated speed Vc is the control information designating means 12
When specified by, Oite the mechanical movement limits W,
The moving body 15 is driven by the driving means 11. When the moving body 15 approaches the end area, the control means 13 causes the deceleration control characteristic Pα (the operable range of the moving body 15).
An arbitrary position in the area w is set as a reference position, and the reference position
Change in position of moving body 15 until reaching control target position ± Xc
The characteristic that the control speed is gradually decreased) is read from the storage unit 14.

【００４０】この際に、図１（ｂ）に示すように制御手
段１３の特性設定手段13Ａにより移動体１５の指示速度
に応じた減速制御特性Ｐαが設定され、また、該移動体
１５の移動方向＋，−や現在の位置Ｐｃと減速制御特性
Ｐα上の参照位置Ｐｄとが判定手段13Ｂにより比較判定
され、この比較判定結果に基づいて移動体１５の参照速
度Ｖｄが抽出され、該参照速度Ｖｄに基づいて移動体１
５が減速制御手段13Ｃにより減速される。At this time, as shown in FIG. 1 (b), the characteristic setting means 13A of the control means 13 sets the deceleration control characteristic Pα according to the instructed speed of the moving body 15, and the moving body 15 moves. Direction +,-or the current position Pc and the reference position Pd on the deceleration control characteristic Pα are compared and determined by the determination means 13B, and the reference speed Vd of the moving body 15 is extracted based on the comparison and determination result. Mobile 1 based on Vd
5 is decelerated by the deceleration control means 13C.

【００４１】このようにして、制御手段１３が減速制御
特性Ｐαを参照しながら、制御情報Ｐｃ，Ｖｃに基づき
制御目標位置±Ｘｃを決定して移動体１５を減速制御す
ることが可能となり、従来例のようなリミットセンサの
設置を省略しても、該移動体１５を端部に衝突させるお
それがない。また、図２（ａ）に示すように機械的移動
限界範囲Ｗと動作可能領域ｗとをほぼ等しくすることが
でき、減速制御に無意味なデッドゾーンの概念を排除す
ることが可能となる。In this way, the control means 13 refers to the deceleration control characteristic Pα and based on the control information Pc, Vc.
The control target position ± Xc can be determined and the moving body 15 can be decelerated and controlled. Even if the limit sensor installation as in the conventional example is omitted, the moving body 15 can be made to collide with the end portion .
I don't have it. Further, it is possible to substantially equal to the operable region w and mechanical movement limits W as shown in FIG. 2 (a), it is possible to eliminate the concept of meaningless dead zone to the deceleration control.

【００４２】これにより、移動体１５の減速制御に係わ
り定位置で監視をすることなく、その制御目標を境界位
置に定めることにより、最初に設計された機械的移動限
界範囲（≒動作可能領域ｗ）Ｗを十分に活用（資源の有
効利用）することが可能となる。As a result, by setting the control target at the boundary position without monitoring the fixed position related to the deceleration control of the moving body 15, the mechanical movement limit range (≈ operable range w) designed first ) It becomes possible to fully utilize W (effective use of resources).

【００４３】さらに、本発明の第２の移動体速度制御装
置によれば、第１の移動体速度制御装置において、制御
手段１３に移動体１５の制御目標位置±Ｘｃを決める位
置決め手段13Ｄが設けられ、該駆動手段１１が制御目標
位置±Ｘｃに基づいて移動体１５を駆動する。Further, according to the second moving body speed control device of the present invention, in the first moving body speed control device, the control means 13 is provided with the positioning means 13D for determining the control target position ± Xc of the moving body 15. Then, the driving means 11 drives the moving body 15 based on the control target position ± Xc.

【００４４】例えば、移動体１５を制御する制御情報Ｐ
ｃ，Ｖｃが制御情報指定手段１２により指定されると、
位置決め手段13Ｄにより移動体１５の制御目標位置±Ｘ
ｃが決定され、これに基づき、機械的移動限界範囲Ｗの
間において、移動体１５が駆動手段１１により駆動され
る。また、移動体１５がその制御目標位置±Ｘｃに接近
すると、制御手段１３により移動体１５の指示速度Ｖ
ｃ，現在の位置Ｐｃ及び制御目標位置Ｘｃ，例えば、機
械的移動限界範囲Ｗの端部の境界位置Ｐ０を基準にした
減速制御特性Ｐαが演算される。For example, control information P for controlling the moving body 15
When c and Vc are designated by the control information designating means 12,
Controlling target position ± X of the moving body 15 by the positioning means 13D
c is determined, and based on this, the moving body 15 is driven by the drive means 11 within the mechanical movement limit range W. When the moving body 15 approaches the control target position ± Xc, the control means 13 causes the instruction speed V of the moving body 15 to rise.
c, the current position Pc and the control target position Xc, for example, the deceleration control characteristic Pα based on the boundary position P0 at the end of the mechanical movement limit range W is calculated.

【００４５】このため、機械的移動限界範囲Ｗの端部領
域の任意の位置に移動体１５を停止させる制御要求があ
った場合にも、従来例のようなリミットセンサをその領
域に多数設けることも必要ない。このことで、移動体１
５がその端部領域に接近した場合に、例えば、「任意の
位置から減速開始せよ」という制御条件が加わった場合
にも、当該指示速度Ｖｃ，現在の位置Ｐｃ及び制御目標
位置Ｘｃ＝Ｐ０から自由な減速度を選択することが可能
となる。Therefore, even when there is a control request to stop the moving body 15 at an arbitrary position in the end region of the mechanical movement limit range W, many limit sensors as in the conventional example are provided in that region. Is not necessary either. With this, the moving body 1
When 5 approaches the end region, for example, even when a control condition of "start deceleration from an arbitrary position" is added, from the instructed speed Vc, the current position Pc, and the control target position Xc = P0, It is possible to freely select the deceleration.

【００４６】これにより、ジョイスティック等により移
動体１５の速度を指示する場合であっても、ユーザの操
作技術に左右されることなく、正確に指定した位置に移
動体１５を停止させることが可能となる。As a result, even when the speed of the moving body 15 is instructed by the joystick or the like, it is possible to stop the moving body 15 at the accurately designated position without being influenced by the operation technique of the user. Become.

【００４７】また、本発明の第１の移動体速度制御方法
によれば、図２（ｂ）の処理フローチャートに示すよう
に、ステップＰ１で予め、移動体１５の動作可能領域ｗ
の任意位置を基準位置とし、該基準位置から前記移動体
１５の制御目標位置±Ｘｃに到るまでの位置の変化に従
って制御速度が徐々に減少している減速制御特性Ｐαの
作成処理をしている。例えば、機械的移動限界範囲Ｗの
端部領域（従来例のデッドゾーンの部分）につき、移動
体１５の減速制御目標となる参照位置Ｐｄと参照速度Ｖ
ｄから成る減速制御特性Ｐαが作成される。Further, according to the first moving body speed control method of the present invention, as shown in the processing flow chart of FIG. 2B, the operable area w of the moving body 15 is previously set in step P1.
Of the moving body from the reference position
According to the change in position until reaching the control target position ± Xc of 15
Accordingly, the deceleration control characteristic Pα in which the control speed is gradually reduced is created. For example, with respect to the end region of the mechanical movement limit range W (the dead zone portion of the conventional example), the reference position Pd and the reference speed V which are the deceleration control targets of the moving body 15.
A deceleration control characteristic Pα composed of d is created.

【００４８】このため、移動体１５の駆動制御の際にス
テップＰ２で移動体１５の現在の指示速度Ｖｃや現在の
位置Ｐｃの認識処理に基づいて、ステップＰ３で移動体
１５の現在の指示速度Ｖｃをアドレス情報にして減速制
御特性Ｐα上の該移動体１５の参照位置Ｐｄ，すなわ
ち、現在の指示速度Ｖｃに対する移動体１５の最適位置
を認識することができる。Therefore, in controlling the drive of the moving body 15, based on the recognition processing of the current designated speed Vc of the moving body 15 and the current position Pc in step P2, the present designated speed of the moving body 15 in step P3. By using Vc as address information, the reference position Pd of the moving body 15 on the deceleration control characteristic Pα, that is, the optimum position of the moving body 15 with respect to the current designated speed Vc can be recognized.

【００４９】このことで、ステップＰ４で参照位置Ｐｄ
と現在の位置Ｐｃとに基づいて移動体１５の減速制御目
標となる参照速度Ｖｄを設定することにより、ステップ
Ｐ５で最適な参照速度Ｖｄにより移動体１５を減速し、
制御目標位置Ｘｃ＝Ｐ０に該移動体１５を正確に停止さ
せることが可能となる。As a result, in step P4, the reference position Pd
By setting the reference speed Vd as the deceleration control target of the moving body 15 based on the current position Pc and the current position Pc, the moving body 15 is decelerated at the optimum reference speed Vd in step P5,
It becomes possible to accurately stop the moving body 15 at the control target position Xc = P0.

【００５０】このため、図２（ａ）において、移動体１
５の指示速度Ｖｃにつき、対象物側の要求からその速度
限界±Ｖmax を下回る制御要求（速度指令）があった場
合にも、従来例のような制御有効範囲損失部分を無くす
ことが可能となる。このことから、最初に設計された機
械的移動限界範囲（≒動作可能領域ｗ）を十分活用する
ことが可能となる。Therefore, in FIG. 2A, the moving body 1
Even if there is a control request (speed command) below the speed limit ± Vmax from the request on the object side for the commanded speed Vc of 5, it is possible to eliminate the control effective range loss portion as in the conventional example. . From this, it is possible to fully utilize the initially designed mechanical movement limit range (≈ operable range w).

【００５１】これにより、動作可能領域ｗが従来例に比
べて広くなることから、例えば、移動体１５に載置され
た対象物の各種作業効率の向上を図ることが可能とな
る。また、本発明の第２の移動体速度制御方法によれ
ば、図２（ｃ）の処理フローチャートに示すように、ス
テップＰ１で移動体１５の現在の指示速度±Ｖｃ，又は
Ｖｃ＝０に基づいて該移動体１５の制御目標位置±Ｘｃ
の位置決め処理をしている。As a result, the operable area w becomes wider than that of the conventional example, so that it is possible to improve various work efficiencies of the object placed on the moving body 15, for example. Further, according to the second moving body speed control method of the present invention, as shown in the processing flowchart of FIG. 2C, based on the current instruction speed ± Vc or Vc = 0 of the moving body 15 in step P1. Control target position ± Xc of the moving body 15
Is performing positioning processing.

【００５２】例えば、ステップＰ１で移動体１５の最終
到達位置として制御目標位置±Ｘｃが動作可能領域ｗの
両端の境界位置±Ｐ０に設定されると、ステップＰ２で
移動体１５の制御目標位置±Ｘｃ＝±Ｐ０と指示速度±
Ｖｃに基づいて該移動体１５が減速処理される。For example, when the control target position ± Xc is set to the boundary positions ± P0 at both ends of the operable area w as the final reaching position of the moving body 15 in step P1, the control target position ± of the moving body 15 in step P2. Xc = ± P0 and indicated speed ±
The moving body 15 is decelerated based on Vc.

【００５３】このため、機械的移動限界範囲Ｗの端部領
域の任意の位置に移動体１５を停止させる制御要求があ
った場合にも、従来例のようなリミットセンサをその領
域に多数設けることも必要ない。このことで、移動体１
５がその端部領域に接近した場合に、例えば、「任意の
位置から減速開始せよ」という制御条件が加わった場合
にも、当該指示速度Ｖｃ，現在の位置Ｐｃ及び制御目標
位置Ｘｃ＝Ｐ０から自由な減速度を選択することが可能
となる。Therefore, even when there is a control request to stop the moving body 15 at an arbitrary position in the end region of the mechanical movement limit range W, many limit sensors as in the conventional example are provided in that region. Is not necessary either. With this, the moving body 1
When 5 approaches the end region, for example, even when a control condition of "start deceleration from an arbitrary position" is added, from the instructed speed Vc, the current position Pc, and the control target position Xc = P0, It is possible to freely select the deceleration.

【００５４】これにより、従来例においてデッドゾーン
であった領域を動作可能領域ｗに含めることができ、機
械的移動限界範囲Ｗ≒動作可能領域ｗとすることが可能
となる。As a result, the dead zone in the conventional example can be included in the operable area w, and the mechanical movement limit range W≈the operable area w can be set.

【００５５】なお、本発明の第１，第２の移動体速度制
御方法において、移動体１５の移動範囲が障害物の状況
や作業目的に応じて随時変更される。このため、狭い空
間や範囲においても、障害物に衝突することなく、移動
体１５を正確に制御することが可能となる。In the first and second moving body speed control methods of the present invention, the moving range of the moving body 15 is changed at any time according to the condition of the obstacle or the purpose of the work. Therefore, even in a narrow space or range, the moving body 15 can be accurately controlled without colliding with an obstacle.

【００５６】[0056]

【実施例】次に、図を参照しながら本発明の各実施例に
ついて説明をする。図３〜10は、本発明の実施例に係る
移動体速度制御装置及び移動体速度制御方法を説明する
図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 3 to 10 are diagrams illustrating a moving body speed control device and a moving body speed control method according to an embodiment of the present invention.

【００５７】（１）第１の実施例の説明 図３は、本発明の各実施例に係る移動台速度制御装置の
全体構成図であり、図４は、本発明の第１の実施例に係
るモータ速度制御の構成図であり、図５はそのＭＰＵの
動作フローチャートであり、図６はその速度制御特性図
をそれぞれ示している。(1) Description of First Embodiment FIG. 3 is an overall configuration diagram of a moving platform speed control device according to each embodiment of the present invention, and FIG. 4 shows a first embodiment of the present invention. FIG. 6 is a configuration diagram of such motor speed control, FIG. 5 is an operation flowchart of the MPU, and FIG. 6 is a speed control characteristic diagram thereof.

【００５８】例えば、移動範囲が限定された移動台２５
の速度制御をする第１の移動台速度制御装置は、図３に
おいて、サーボ機構部２１，データ入力部２２，サーボ
制御システム２３，メモリ部２４，移動台２５及びボー
ルネジ２６から成る。For example, the moving table 25 having a limited moving range
The first moving table speed control device for controlling the speed of 1 comprises a servo mechanism section 21, a data input section 22, a servo control system 23, a memory section 24, a moving table 25 and a ball screw 26 in FIG.

【００５９】すなわち、サーボ機構部２１は駆動手段１
１の一実施例であり、ボールネジ２６によって移動範囲
が限定された移動台２５を駆動するものである。例え
ば、本発明の第１の実施例では図３，４に示すように、
サーボ機構部２１がモータ駆動部21Ａ，モータ21Ｂ，タ
コ・ジェネレータ21Ｃ及びロータリーエンコーダ21Ｄか
ら成る速度制御サーボ機構部201 を構成する。なお、モ
ータ駆動部21Ａは図４に示すように、アンプ211 や演算
器212 から成る。That is, the servo mechanism section 21 is the driving means 1
This is one embodiment of the present invention, and drives the moving table 25 whose moving range is limited by the ball screw 26. For example, in the first embodiment of the present invention, as shown in FIGS.
The servo mechanism section 21 constitutes a speed control servo mechanism section 201 including a motor drive section 21A, a motor 21B, a tacho generator 21C and a rotary encoder 21D. The motor drive unit 21A includes an amplifier 211 and a calculator 212 as shown in FIG.

【００６０】データ入力部２２は制御情報指定手段１２
の一実施例であり、移動台２５の制御情報Ｐｃ，Ｖｃの
一例となる位置Ｐｃ，速度Ｖｃ及び移動方向±を指定す
るものである。例えば、データ入力部２２は図４に示す
ように、ジョイスティック22Ａや動作領域設定部22Ｂか
ら成る。ジョイスティック22Ａは指示速度Ｖｃを指定す
るものであり、動作領域設定部22Ｂはサーボ機構部２１
の機械的移動限界範囲Ｗに動作可能領域ｗを設定するも
のである。The data input section 22 is the control information designating means 12
The position Pc, the speed Vc, and the moving direction ±, which are examples of the control information Pc and Vc of the moving table 25, are designated. For example, the data input unit 22 includes a joystick 22A and an operation area setting unit 22B as shown in FIG. The joystick 22A is for designating the instructed speed Vc, and the operation area setting unit 22B is for the servo mechanism unit 21.
The operable area w is set in the mechanical movement limit range W of.

【００６１】サーボ制御システム２３は制御手段１３の
一実施例であり、サーボ機構部２１及びデータ入力部２
２の入出力を制御するものである。例えば、サーボ制御
システム２３は図４に示すように、マイクロプロセッサ
（以下単にＭＰＵという）203 から成る。また、ＭＰＵ
203 は減速特性設定部23Ａ，比較判定部23Ｂ，減速制御
部23Ｃ及び位置決め処理部23Ｄから成る。The servo control system 23 is an example of the control means 13, and includes the servo mechanism section 21 and the data input section 2.
It controls the input / output of 2. For example, the servo control system 23 comprises a microprocessor (hereinafter simply referred to as MPU) 203 as shown in FIG. Also, MPU
203 includes a deceleration characteristic setting unit 23A, a comparison determination unit 23B, a deceleration control unit 23C, and a positioning processing unit 23D.

【００６２】減速特性設定部23Ａは特性設定手段13Ａの
一例であり、移動台２５の減速制御特性Ｐαを設定する
ものである。比較判定部23Ｂは判定手段13Ｂの一例であ
り、移動台２５の移動方向＋，−や現在の位置Ｐｃと減
速制御特性Ｐα上の参照位置Ｐｄとの比較判定をするも
のである。さらに、減速制御部23Ｃは減速制御手段13Ｃ
の一例であり、比較判定結果に基づいて移動台２５を減
速制御をするものである。The deceleration characteristic setting unit 23A is an example of the characteristic setting means 13A, and sets the deceleration control characteristic Pα of the moving table 25. The comparison / determination unit 23B is an example of the determination unit 13B, and makes a comparison / determination between the moving directions +, − of the moving table 25 and the current position Pc and the reference position Pd on the deceleration control characteristic Pα. Further, the deceleration control unit 23C is a deceleration control unit 13C.
This is an example, and the deceleration control of the moving table 25 is performed based on the comparison determination result.

【００６３】なお、位置決め処理部23Ｄは位置決め手段
13Ｄの一例であり、制御目標位置±Ｘｃを決めるもので
ある。また、位置決め処理部23Ｄは第２の実施例におい
て主に機能し、その処理処理フローチャートについて
は、図９において詳述する。The positioning processing section 23D is a positioning means.
This is an example of 13D, and determines the control target position ± Xc. Further, the positioning processing unit 23D mainly functions in the second embodiment, and its processing flowchart will be described in detail in FIG.

【００６４】これにより、ＭＰＵ203 により減速制御特
性Ｐαを参照したり制御目標位置±Ｘｃを決めて移動台
２５の減速制御をすることができる。メモリ部２４は記
憶手段１４の一実施例であり、移動台２５の動作可能領
域ｗの任意位置を基準にした減速制御特性Ｐαを記憶す
るものである。例えば、メモリ部２４は図４に示すよう
に、随時読出し／書込み可能なメモリ（以下単にＲＡＭ
という）204 から成る。また、減速制御特性Ｐαは図６
に示すように、予め、機械的移動限界範囲Ｗの端部領域
（従来例のデッドゾーンの部分）につき、移動台２５の
減速制御目標となる参照位置Ｐｄと参照速度Ｖｄとをモ
デル化にした±側減速曲線を作成するものとし、これを
２値化データにしてＲＡＭ204 に格納する。As a result, the deceleration control of the movable table 25 can be performed by referring to the deceleration control characteristic Pα by the MPU 203 and determining the control target position ± Xc. The memory unit 24 is an example of the storage unit 14, and stores the deceleration control characteristic Pα based on an arbitrary position in the operable area w of the movable table 25. For example, as shown in FIG. 4, the memory unit 24 is a memory (hereinafter simply referred to as RAM) that can be read / written at any time.
That is) 204. The deceleration control characteristic Pα is shown in FIG.
As shown in, the reference position Pd and the reference speed Vd, which are the deceleration control targets of the moving table 25, are modeled in advance for the end region of the mechanical movement limit range W (the dead zone portion of the conventional example). A ± side deceleration curve is created, and this is binarized data and stored in the RAM 204.

【００６５】なお、±側減速曲線は、滑らかな曲線で与
えられるが、説明の簡単化のために、ステップ状に与え
られているものとする。また、ここでは、動作の軌跡を
簡単化するため、速度−位置平面において直線で示す
（図６参照）。実際は必ずしも直線ではなく、例えば、
一定加速度で追従するような場合には、平方根曲線によ
り描かれる（図10（ａ）参照）。The ± side deceleration curve is given as a smooth curve, but it is assumed that it is given stepwise for simplification of explanation. In addition, here, in order to simplify the locus of motion, it is shown by a straight line in the velocity-position plane (see FIG. 6). Actually it is not necessarily a straight line, for example,
In the case of following at a constant acceleration, it is drawn by a square root curve (see FIG. 10 (a)).

【００６６】また、移動台２５は移動体１５の一例であ
り、例えば、対象物を載置して被作業領域を左右に往復
するものである。ボールネジ２６はサーボ機構部２１の
機械的移動限界範囲Ｗに設けられ、それがモータ21Ｂに
より回転されると、移動台２５を左右に移動することが
できる。The moving table 25 is an example of the moving body 15. For example, the moving table 25 reciprocates left and right in the work area by placing an object. The ball screw 26 is provided in the mechanical movement limit range W of the servo mechanism portion 21, and when it is rotated by the motor 21B, the moving base 25 can be moved left and right.

【００６７】このようにして、本発明の第１の実施例に
係る移動台速度制御装置によれば、図３，４に示すよう
に、サーボ機構部２１，ジョイスティック22Ａ及びＭＰ
Ｕ203 が具備され、該ＭＰＵ203 が±側減速曲線を参照
して移動台２５の減速制御をする。In this way, according to the mobile platform speed control apparatus according to the first embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 3 and 4, the servo mechanism section 21, the joystick 22A and the MP are provided.
U203 is provided, and the MPU 203 controls the deceleration of the moving table 25 with reference to the ± side deceleration curve.

【００６８】例えば、移動台２５を制御する位置Ｐｃ，
速度Ｖｃがジョイスティック22Ａにより指定されると、
機械的移動限界範囲Ｗの間において、移動台２５がサー
ボ機構部２１により駆動される。また、移動台２５がそ
の端部領域に接近すると、ＭＰＵ203 により移動台２５
の動作可能領域ｗの任意位置を基準にした±側減速曲線
がＲＡＭ204 から読み出される。For example, the position Pc for controlling the moving table 25,
When the speed Vc is specified by the joystick 22A,
The movable table 25 is driven by the servo mechanism unit 21 within the mechanical movement limit range W. When the movable table 25 approaches the end area, the MPU 203 moves the movable table 25.
A ± side deceleration curve based on an arbitrary position of the operable area w of is read from the RAM 204.

【００６９】この際に、図１（ｂ）に示すようにＭＰＵ
203 の減速特性設定部23Ａにより移動台２５の指示速度
に応じた±側減速曲線が設定され、また、該移動台２５
の移動方向＋，−や現在の位置Ｐｃと±側減速曲線上の
参照位置Ｐｄとが比較判定部23Ｂにより比較判定され、
この比較判定結果に基づいて移動台２５の参照速度Ｖｄ
が抽出され、該参照速度Ｖｄに基づいてそれが減速制御
部23Ｃにより減速される。At this time, as shown in FIG. 1B, the MPU
The deceleration characteristic setting unit 23A of 203 sets a ± side deceleration curve according to the instructed speed of the moving table 25.
Of the moving direction +,-or the current position Pc and the reference position Pd on the ± side deceleration curve are compared and determined by the comparison and determination unit 23B,
The reference speed Vd of the moving table 25 is calculated based on the comparison determination result.
Is extracted and is decelerated by the deceleration controller 23C based on the reference speed Vd.

【００７０】このため、±側減速曲線の参照しつつ、移
動台２５を減速制御することが可能となり、従来例のよ
うなリミットセンサの設置を省略しても、移動台２５を
端部に衝突させる恐れがない。また、図６（ｂ）に示す
ように機械的移動限界範囲Ｗと動作可能領域ｗとをほぼ
等しくすることができ、減速制御に無意味なデッドゾー
ンの概念を排除することが可能となる。Therefore, it becomes possible to control the speed of the moving table 25 while referring to the ± side deceleration curve, and even if the installation of the limit sensor as in the conventional example is omitted, the moving table 25 collides with the end portion. There is no fear of causing it. Further, as shown in FIG. 6B, the mechanical movement limit range W and the operable range w can be made substantially equal to each other, and the concept of a dead zone meaningless in deceleration control can be eliminated.

【００７１】これにより、移動台２５の減速制御に係わ
り従来例のように定位置で監視をすることなく、その制
御目標を境界位置に定めることにより、最初に設計され
た機械的移動限界範囲（≒動作可能領域ｗ）Ｗを十分に
活用（資源の有効利用）することが可能となる。As a result, the mechanical movement limit range (first designed) is set by setting the control target at the boundary position without monitoring the fixed position related to the deceleration control of the moving table 25 as in the conventional example. ≈ Operable area w) W can be fully utilized (effective use of resources).

【００７２】次に、本発明の第１の実施例に係る移動台
速度制御方法について、当該装置のＭＰＵの動作を補足
しながら説明をする。図５は、本発明の第１の実施例に
係るＭＰＵの動作フローチャートであり、図６はその速
度制御特性図をそれぞれ示している。例えば、予め作成
された移動台２５の動作可能領域ｗの任意位置を基準に
した±側減速曲線に基づいて、図３に示すような移動範
囲が限定された移動台２５の減速制御をする場合、図５
において、まず、ステップＰ１で移動体２５の現在の位
置Ｐｃを調べる。この際に、例えば、ロータリーエンコ
ーダ21Ｄにより現在の位置Ｐｃが検出される。Next, a moving platform speed control method according to the first embodiment of the present invention will be described, supplementing the operation of the MPU of the apparatus. FIG. 5 is an operation flowchart of the MPU according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a speed control characteristic diagram thereof. For example, in the case of performing deceleration control of the movable table 25 with a limited movement range as shown in FIG. 3, based on a ± side deceleration curve based on an arbitrary position of the movable area w of the movable table 25 created in advance. , Fig. 5
First, in step P1, the current position Pc of the moving body 25 is checked. At this time, for example, the current position Pc is detected by the rotary encoder 21D.

【００７３】次に、ステップＰ２で移動台２５の現在の
指示速度Ｖｃを調べる。この際に、例えば、ジョイステ
ィック22Ａにより現在の指示速度Ｖｃが検出される。さ
らに、ステップＰ３で移動台２５に対する現在の指示速
度Ｖｃの符号＋，−を判定する。この際に、指示速度Ｖ
ｃの符号が（−）の場合（ＹES）には、ステップＰ４に
移行し、指示速度Ｖｃの符号が（＋）の場合（ＮＯ）に
は、ステップＰ５に移行する。なお、移動台２５の移動
方向＋，−はＭＰＵ203 の比較判定部23Ｂにより判定さ
れる。Next, in step P2, the present instruction speed Vc of the moving table 25 is checked. At this time, for example, the current instruction speed Vc is detected by the joystick 22A. Further, in step P3, the signs + and − of the current instruction speed Vc for the moving table 25 are determined. At this time, the instruction speed V
When the sign of c is (-) (YES), the process proceeds to step P4, and when the sign of the instructed speed Vc is (+) (NO), the process proceeds to step P5. It should be noted that the moving directions + and − of the movable table 25 are determined by the comparison and determination unit 23B of the MPU 203.

【００７４】例えば、指示速度Ｖｃの符号が（−）の場
合には、ステップＰ４で−側減速曲線を選択し、指示速
度Ｖｃに対する参照位置Ｐｄを出力する。この際の−側
減速曲線は減速制御特性Ｐαの一例であり、予め作成さ
れた移動台２５の減速制御目標となる参照位置Ｐｄに対
する参照速度Ｖｄから成る曲線である。なお、移動台２
５の−側減速曲線は減速特性設定部23Ａにより設定さ
れ、ステップＰ３で移動台２５の現在の指示速度Ｖｃの
符号が無い場合，すなわち、指示速度Ｖｃ＝０の場合に
は指示速度Ｖｃは「０」のままで変更はしない。For example, when the sign of the instructed speed Vc is (-), the negative deceleration curve is selected in step P4 and the reference position Pd for the instructed speed Vc is output. The − side deceleration curve at this time is an example of the deceleration control characteristic Pα, and is a curve formed by the reference speed Vd with respect to the reference position Pd which is the deceleration control target of the moving table 25 created in advance. In addition, the moving table 2
The negative deceleration curve of No. 5 is set by the deceleration characteristic setting unit 23A, and if there is no sign of the current instruction speed Vc of the moving table 25 in step P3, that is, if the instruction speed Vc = 0, the instruction speed Vc is " It is left as "0" and is not changed.

【００７５】次いで、ステップＰ６で参照位置Ｐｄと現
在の位置Ｐｃとの比較判定をする。この際に、現在の位
置Ｐｃが参照位置Ｐｄよりも小さいか又は等しい場合
（ＹＥＳ）には、ステップＰ８に移行し、また、参照位
置Ｐｄが現在の位置Ｐｃよりも小さい場合（ＮＯ）に
は、減速制御を終了する。なお、−側減速曲線上の参照
位置Ｐｄと現在の位置Ｐｃとが比較判定部２３Ｂにより
比較判定される。Then, in step P6, a comparison judgment is made between the reference position Pd and the current position Pc. At this time, if the current position Pc is smaller than or equal to the reference position Pd (YES), the process proceeds to step P8, and if the reference position Pd is smaller than the current position Pc (NO), , The deceleration control ends. The reference position Pd on the negative deceleration curve and the current position Pc are compared and determined by the comparison determination unit 23B.

【００７６】ここで、例えば、現在の位置Ｐｃが参照位
置Ｐｄよりも小さいか又は等しい場合（ＹES）には、ス
テップＰ８で−側減速曲線から現在の位置Ｐｃに対する
移動台２５の減速制御目標となる参照速度Ｖｄを出力す
る。Here, for example, when the current position Pc is smaller than or equal to the reference position Pd (YES), in step P8, the deceleration control target of the movable table 25 for the current position Pc is determined from the negative deceleration curve. Then, the reference speed Vd is output.

【００７７】その後、ステップＰ10で指示速度Ｖｃを参
照速度Ｖｄに変更する。ここで、減速制御部23Ｃにより
比較判定結果に基づく参照速度Ｖｄにより、移動台２５
が減速制御される。これにより、参照速度Ｖｄに基づい
て移動台２５の機械的移動限界範囲Ｗの（−）側の端部
領域において減速処理をすることができる（図６（ａ）
参照）。Then, in step P10, the instructed speed Vc is changed to the reference speed Vd. Here, the deceleration controller 23C uses the reference speed Vd based on the comparison determination result to move the movable table 25
Is decelerated. Thereby, the deceleration process can be performed in the (−) side end region of the mechanical movement limit range W of the moving table 25 based on the reference speed Vd (FIG. 6A).
reference).

【００７８】また、ステップＰ３で指示速度Ｖｃの符号
が（＋）の場合（ＮＯ）には、ステップＰ５で、＋側減
速曲線を選択し、指示速度Ｖｃに対する参照位置Ｐｄを
出力する。この際の＋側減速曲線は減速制御特性Ｐαの
一例であり、予め作成された移動台２５の減速制御目標
となる参照位置Ｐｄに対する参照速度Ｖｄから成る曲線
である。If the sign of the instructed speed Vc is (+) in step P3 (NO), the plus deceleration curve is selected and the reference position Pd for the instructed speed Vc is output in step P5. The + side deceleration curve at this time is an example of the deceleration control characteristic Pα, and is a curve made up of the reference speed Vd with respect to the reference position Pd which is the deceleration control target of the moving table 25 created in advance.

【００７９】次いで、ステップＰ７で参照位置Ｐｄと現
在の位置Ｐｃとの比較判定をする。この際に、現在の位
置Ｐｃが参照位置Ｐｄよりも大きいか又は等しい場合
（ＹＥＳ）には、ステップＰ９に移行し、また、参照位
置Ｐｄが現在の位置Ｐｃよりも大きい場合（ＮＯ）に
は、減速制御を終了する。Next, in step P7, a comparison judgment is made between the reference position Pd and the current position Pc. At this time, if the current position Pc is greater than or equal to the reference position Pd (YES), the process proceeds to step P9, and if the reference position Pd is greater than the current position Pc (NO), , The deceleration control ends.

【００８０】ここで、例えば、現在の位置Ｐｃが参照位
置Ｐｄよりも大きいか又は等しい場合（ＹＥＳ）には、
ステップＰ９で＋側減速曲線から現在の位置Ｐｃに対す
る移動台２５の減速制御目標となる参照速度Ｖｄを出力
する。その後、ステップＰ１１で指示速度Ｖｃを参照速
度Ｖｄに変更する。これにより、参照速度Ｖｄに基づい
て移動台２５の機械的移動限界範囲Ｗの（＋）側の端部
領域において減速処理をすることができる（図６（ａ）
参照）。Here, for example, when the current position Pc is greater than or equal to the reference position Pd (YES),
In step P9, the reference speed Vd that is the deceleration control target of the mobile platform 25 with respect to the current position Pc is output from the + side deceleration curve. Then, in step P11, the instruction speed Vc is changed to the reference speed Vd. As a result, the deceleration process can be performed in the (+) side end region of the mechanical movement limit range W of the moving table 25 based on the reference speed Vd (FIG. 6A).
reference).

【００８１】このようにして、本発明の第１の実施例に
係る移動体速度制御方法によれば、予め、移動台２５の
動作可能領域ｗの任意位置を基準にした±側減速曲線の
作成処理をしている。例えば、ステップＰ４，Ｐ５，Ｐ
８，Ｐ９に見られるような機械的移動限界範囲Ｗの端部
領域（従来例においてデッドゾーンであった部分）につ
き、移動台２５の減速制御目標となる参照位置Ｐｄと参
照速度Ｖｄから成る±側減速曲線が作成される。In this way, according to the moving body speed control method according to the first embodiment of the present invention, the ± side deceleration curve is created in advance with reference to an arbitrary position in the operable area w of the moving table 25. It is processing. For example, steps P4, P5, P
8 and P9, an end region of the mechanical movement limit range W (a part which was a dead zone in the conventional example) is composed of a reference position Pd and a reference speed Vd which are deceleration control targets of the moving table 25. A side deceleration curve is created.

【００８２】このため、移動台２５の駆動制御の際に，
例えば、図５の処理フローチャートにおいて、ステップ
Ｐ１，Ｐ２で移動台２５の現在の指示速度Ｖｃや現在の
位置Ｐｃの認識処理に基づいて、ステップＰ４，Ｐ５で
移動台２５の現在の指示速度Ｖｃをアドレス情報にして
±側減速曲線上の該移動台２５の参照位置Ｐｄ，すなわ
ち、現在の指示速度Ｖｃに対する移動台２５の最適位置
を認識することができる。Therefore, during drive control of the moving table 25,
For example, in the process flow chart of FIG. 5, the current instruction speed Vc of the mobile table 25 is determined in steps P4 and P5 based on the recognition processing of the current instruction speed Vc of the mobile table 25 and the current position Pc in steps P1 and P2. It is possible to recognize the reference position Pd of the moving table 25 on the ± deceleration curve as address information, that is, the optimum position of the moving table 25 with respect to the current designated speed Vc.

【００８３】このことで、ステップＰ８，Ｐ９で参照位
置Ｐｄと現在の位置Ｐｃとに基づいて移動台２５の減速
制御目標となる参照速度Ｖｄを設定することにより、ス
テップＰ10，Ｐ11で現在の指示速度Ｖｃを最適な参照速
度Ｖｄに変更することにより移動台２５を減速し、例え
ば、制御目標位置Ｘｃ＝Ｐ０に該移動台２５を正確に停
止させることが可能となる。As a result, by setting the reference speed Vd which is the deceleration control target of the moving table 25 based on the reference position Pd and the current position Pc in steps P8 and P9, the current instruction in steps P10 and P11 is set. By changing the speed Vc to the optimum reference speed Vd, it becomes possible to decelerate the moving table 25 and accurately stop the moving table 25 at the control target position Xc = P0, for example.

【００８４】このため、図６（ａ）において、従来例の
ように移動台２５の指示速度Ｖｃにつき、対象物側の要
求からその速度限界±Ｖmax に等しい制御要求（速度指
令）があった場合やその指示速度Ｖｃにつき、その速度
限界±Ｖmax を下回る速度指令（低速度）の場合にも、
移動台２５の制動距離が最終制御目標値となる境界位置
に設定されることから、最初に設計された機械的移動限
界範囲（≒動作可能領域ｗ）を十分活用することが可能
となる。Therefore, in FIG. 6 (a), when there is a control request (speed command) equal to the speed limit ± Vmax from the request on the object side for the instructed speed Vc of the moving table 25 as in the conventional example. Also for the speed command (low speed) below the speed limit ± Vmax for the specified speed Vc or
Since the braking distance of the movable table 25 is set at the boundary position where the final control target value is set, it is possible to fully utilize the initially designed mechanical movement limit range (≈ operable area w).

【００８５】例えば、図６（ｂ）において、移動台２５
の指示速度Ｖｃにつき、対象物側の要求からその速度限
界±Ｖmax を下回る制御要求（速度指令）があった場合
にも、従来例のような制御有効範囲損失部分βを無くす
ことが可能となる。For example, in FIG. 6B, the moving table 25
Even if there is a control request (speed command) below the speed limit ± Vmax from the request on the side of the object for the indicated speed Vc of, the effective control range loss portion β as in the conventional example can be eliminated. .

【００８６】すなわち、速度限界±Ｖmax を下回る指示
速度で＋方向に移動する移動台２５が＋側減速曲線の参
照位置Ｐｄを越えた場合には、該参照速度Ｖｄに基づい
て最終制御目標値となる境界位置Ｐ０に向けて減速制御
されることから従来例のような制御有効範囲損失部分β
が無くなる（図13参照）。このことで、最初に設計され
た機械的移動限界範囲（≒動作可能領域ｗ）を十分活用
することが可能となる。That is, when the movable table 25 moving in the + direction at the instructed speed below the speed limit ± Vmax exceeds the reference position Pd of the + side deceleration curve, the final control target value is set based on the reference speed Vd. Since the deceleration control is performed toward the boundary position P0, the control effective range loss portion β as in the conventional example.
Disappears (see Figure 13). This makes it possible to fully utilize the initially designed mechanical movement limit range (≈ operable range w).

【００８７】これにより、動作可能領域ｗが従来例に比
べて広くなることから、例えば、移動台２５に載置され
た対象物の各種作業効率の向上を図ることが可能とな
る。 （２）第２の実施例の説明 図７は、本発明の第２の実施例に係るモータ速度制御の
構成図であり、図８はその位置決め制御サーボ機構部の
構成図であり、図９はそのＭＰＵの動作フローチャート
であり、図10はその速度制御特性図をそれぞれ示してい
る。As a result, the operable area w becomes wider than in the conventional example, so that it is possible to improve various work efficiencies of the object placed on the moving table 25, for example. (2) Description of Second Embodiment FIG. 7 is a configuration diagram of a motor speed control according to a second embodiment of the present invention, FIG. 8 is a configuration diagram of the positioning control servomechanism portion, and FIG. Is an operation flowchart of the MPU, and FIG. 10 is a speed control characteristic diagram thereof.

【００８８】図７において、第１の実施例と異なるのは
第２の実施例では、速度制御サーボ機構部201 に代えて
位置決め制御サーボ機構部202 が設けられるものであ
る。すなわち、移動範囲が限定された移動台２５の速度
制御をする第２の移動台速度制御装置のモータ速度制御
部は、図７において、ジョイスティック22Ａ，動作領域
設定部22Ｂ，ＭＰＵ203 及び位置決め制御サーボ機構部
202 から成る。In FIG. 7, the second embodiment differs from the first embodiment in that a positioning control servo mechanism section 202 is provided in place of the speed control servo mechanism section 201. That is, in FIG. 7, the motor speed control unit of the second mobile platform speed control device for controlling the speed of the mobile platform 25 having a limited range of motion is the joystick 22A, the operation area setting unit 22B, the MPU 203, and the positioning control servo mechanism in FIG. Department
It consists of 202.

【００８９】位置決め制御サーボ機構部202 は駆動手段
１１の他の実施例であり、第１の実施例において説明し
たようにボールネジ２６によって移動範囲が限定された
移動台２５を駆動するものである。例えば、位置決め制
御サーボ機構部202 は本発明の発明者が先に実用新案登
録出願（実公平２−９３６６）したサーボ制御装置を応
用するものである。The positioning control servomechanism section 202 is another embodiment of the driving means 11, and drives the moving table 25 whose movement range is limited by the ball screw 26 as described in the first embodiment. For example, the positioning control servo mechanism unit 202 is an application of the servo control device previously filed by the inventor of the present invention for a utility model registration (actual fair 2-9366).

【００９０】例えば、図８において、位置決め制御サー
ボ機構部202 は比較器２７，３０，パルス発生器２８，
カウンタ２９，３６，４１，減算器３１，４２，Ｄ／Ａ
変換器３３，４３，Ｖ／Ｆ変換器３４，微分器３５及び
選択スイッチＳＷ１，ＳＷ２と、モータ制御部を構成す
る加算器３７，アンプ３８，エンコーダ４０，速度偏差
推定部４４及び閉ループ制御部４５と、移動台２５のボ
ールネジ２６を回転するモータ３９から成る。For example, in FIG. 8, the positioning control servomechanism unit 202 includes comparators 27, 30, a pulse generator 28,
Counters 29, 36, 41, subtractors 31, 42, D / A
Converters 33 and 43, V / F converter 34, differentiator 35, selection switches SW1 and SW2, and an adder 37, an amplifier 38, an encoder 40, a speed deviation estimation unit 44, and a closed loop control unit 45 which constitute a motor control unit. And a motor 39 for rotating the ball screw 26 of the moving table 25.

【００９１】なお、個々の機能については、実公平２−
９３６６のサーボ制御装置を参照されたい。また、位置
決め制御サーボ機構部202 の全体の機能は、ジョイステ
ィック22Ａから指示された指示速度ＶｃとＭＰＵ203 か
ら与えられた制御目標位置Ｘｃとに基づいて、移動台２
５を予め決められた制御目標位置±Ｘｃに向けてモータ
２９を速度制御をする。その他の構成は第１の実施例と
同様であるため、その説明を省略する。Regarding the individual functions,
See 9366 Servo Controller. Further, the overall function of the positioning control servomechanism 202 is based on the instruction speed Vc instructed by the joystick 22A and the control target position Xc given by the MPU 203.
The speed of the motor 29 is controlled by directing 5 toward the predetermined control target position ± Xc. The other structure is similar to that of the first embodiment, and the description thereof is omitted.

【００９２】このようにして、本発明の第２の実施例に
係る移動台速度制御装置によれば、予め、ＭＰＵ203 で
決められた制御目標位置±Ｘｃに基づいて移動体２５を
駆動する位置決め制御サーボ機構部202 が設けられ、該
制御サーボ機構部202 が比較器２７，３０，パルス発生
器２８，カウンタ２９，３６，４１，減算器３１，４
２，Ｄ／Ａ変換器３３，４３，Ｖ／Ｆ変換器３４，微分
器３５及び選択スイッチＳＷ１，ＳＷ２と、モータ制御
部を構成する加算器３７，アンプ３８，エンコーダ４
０，速度偏差推定部４４及び閉ループ制御部４５等から
成る。As described above, according to the mobile platform speed control apparatus according to the second embodiment of the present invention, the positioning control for driving the moving body 25 based on the control target position ± Xc previously determined by the MPU 203. A servo mechanism unit 202 is provided, and the control servo mechanism unit 202 includes the comparators 27 and 30, the pulse generator 28, the counters 29, 36 and 41, and the subtracters 31 and 4.
2, D / A converters 33 and 43, V / F converter 34, differentiator 35, selection switches SW1 and SW2, and an adder 37, an amplifier 38, and an encoder 4 which constitute a motor control unit.
0, speed deviation estimation unit 44, closed loop control unit 45, and the like.

【００９３】例えば、移動台２５を制御する指示速度Ｖ
ｃがジョイスティック22Ａにより指定されると、ＭＰＵ
203 により移動台２５の制御目標位置±Ｘｃが決定さ
れ、これに基づき、機械的移動限界範囲Ｗの間におい
て、移動台２５が位置決め制御サーボ機構部202 により
駆動される。この際に、移動台２５がその制御目標位置
±Ｘｃに接近すると、比較器２７，３０，パルス発生器
２８，カウンタ２９，３６，４１，減算器３１，４２，
Ｄ／Ａ変換器３３，４３，Ｖ／Ｆ変換器３４，微分器３
５及び選択スイッチＳＷ１，ＳＷ２と、モータ制御部を
構成する加算器３７，アンプ３８，エンコーダ４０，速
度偏差推定部４４及び閉ループ制御部４５により、移動
台２５の指示速度Ｖｃ，現在の位置Ｐｃ及び制御目標位
置Ｘｃ，例えば、機械的移動限界範囲Ｗの端部の境界位
置Ｐ０を基準にした±側減速曲線に相当する比較速度
（以下減速度という）Ｖｒが演算される（図10（ａ）参
照）。For example, an instruction speed V for controlling the moving table 25
When c is specified by the joystick 22A, MPU
The control target position ± Xc of the movable table 25 is determined by 203, and based on this, the movable table 25 is driven by the positioning control servomechanism unit 202 within the mechanical movement limit range W. At this time, when the moving table 25 approaches the control target position ± Xc, the comparators 27 and 30, the pulse generator 28, the counters 29, 36 and 41, the subtracters 31 and 42,
D / A converters 33 and 43, V / F converter 34, differentiator 3
5 and the selection switches SW1 and SW2, the adder 37, the amplifier 38, the encoder 40, the speed deviation estimation unit 44, and the closed loop control unit 45 which constitute the motor control unit, the instructed speed Vc of the moving table 25, the current position Pc, and The control target position Xc, for example, a comparative speed (hereinafter referred to as deceleration) Vr corresponding to a ± side deceleration curve based on the boundary position P0 of the end of the mechanical movement limit range W is calculated (FIG. 10 (a)). reference).

【００９４】このため、機械的移動限界範囲Ｗの端部領
域の任意の位置に移動台２５を停止させる制御要求があ
った場合にも、従来例のようなリミットセンサをその領
域に多数設けることも必要ない。このことで、移動台２
５がその端部領域に接近した場合に、例えば、「任意の
位置から減速開始せよ」という制御条件が加わった場合
にも、当該指示速度Ｖｃ，現在の位置Ｐｃ及び制御目標
位置Ｘｃ＝Ｐ０から自由な減速度Ｖｒを選択することが
可能となる。Therefore, even when there is a control request to stop the movable table 25 at an arbitrary position in the end region of the mechanical movement limit range W, a large number of limit sensors as in the conventional example are provided in that region. Is not necessary either. With this, the moving table 2
When 5 approaches the end region, for example, even when a control condition of "start deceleration from an arbitrary position" is added, from the instructed speed Vc, the current position Pc, and the control target position Xc = P0, It is possible to freely select the deceleration Vr.

【００９５】これにより、ジョイスティック22Ａにより
移動台２５の速度を指示しようとする場合であっても、
従来例のようにユーザの操作技術に左右されることな
く、正確に指定した位置に移動台２５を停止させること
が可能となる。As a result, even when the speed of the movable table 25 is to be instructed by the joystick 22A,
As in the conventional example, the movable table 25 can be stopped at the accurately designated position without being influenced by the operation technique of the user.

【００９６】次に、本発明の第２の実施例に係る移動台
速度制御方法について、当該装置のＭＰＵの動作を補足
しながら説明をする。図９は、本発明の第２の実施例に
係るＭＰＵの動作フローチャートであり、図10はその速
度制御特性図をそれぞれ示している。例えば、図３に示
すような移動範囲が限定された移動台２５の減速制御を
する場合、図９において、まず、ステップＰ１で移動台
２５の現在の指示速度Ｖｃを調べる。この際に、例え
ば、ジョイスティック22Ａにより現在の指示速度Ｖｃが
検出される。Next, a mobile platform speed control method according to the second embodiment of the present invention will be described with supplementing the operation of the MPU of the apparatus. FIG. 9 is an operation flowchart of the MPU according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 10 shows speed control characteristic diagrams thereof. For example, in the case of performing the deceleration control of the moving table 25 with the limited moving range as shown in FIG. 3, first, in FIG. 9, the current instruction speed Vc of the moving table 25 is checked in step P1. At this time, for example, the current instruction speed Vc is detected by the joystick 22A.

【００９７】さらに、ステップＰ２で移動台２５の現在
の指示速度Ｖｃの符号＋，−を判定する。この際に、指
示速度Ｖｃの符号が（−）の場合（ＹES）には、ステッ
プＰ３に移行し、指示速度Ｖｃの符号が（＋）の場合
（ＮＯ）には、ステップＰ４に移行する。なお、移動台
２５の移動方向＋，−はＭＰＵ203 の比較判定部23Ｂに
より判定される。Further, in step P2, the signs +,-of the current instruction speed Vc of the moving table 25 are determined. At this time, if the sign of the instructed speed Vc is (-) (YES), the process proceeds to step P3, and if the sign of the instructed speed Vc is (+) (NO), the process proceeds to step P4. It should be noted that the moving directions + and − of the movable table 25 are determined by the comparison and determination unit 23B of the MPU 203.

【００９８】例えば、指示速度Ｖｃの符号が（−）の場
合には、ステップＰ３で制御目標位置Ｘｃを動作可能領
域ｗの−側の境界位置Ｐ０に決定し、指示速度Ｖｃの符
号が（＋）の場合には、ステップＰ４で制御目標位置Ｘ
ｃを動作可能領域ｗの＋側の境界位置Ｐ０に決定する。
なお、ステップＰ２で移動台２５の現在の指示速度Ｖｃ
の符号が無い場合，すなわち、指示速度Ｖｃ＝０の場合
には、ステップＰ５で現在の位置Ｐｃを調べ、次に、ス
テップＰ６で制御目標位置Ｘｃにつき、現在の位置Ｐｃ
を決定する。For example, when the sign of the instructed speed Vc is (-), the control target position Xc is determined to be the negative boundary position P0 of the operable area w in step P3, and the sign of the instructed speed Vc is (+). ), The control target position X is determined in step P4.
c is determined as the + -side boundary position P0 of the operable area w.
In step P2, the current instruction speed Vc of the moving table 25 is set.
If there is no sign of, that is, if the instructed speed Vc = 0, the current position Pc is checked in step P5, and then the current position Pc is determined for the control target position Xc in step P6.
To decide.

【００９９】その後、ステップＰ７で制御目標位置Ｘｃ
と指示速度Ｖｃとを位置決め制御サーボ機構部202 に指
令をする。これにより、位置決め制御サーボ機構部202
では、例えば、比較器２７，３０，パルス発生器２８，
カウンタ２９，３６，４１，減算器３１，４２，Ｄ／Ａ
変換器３３，４３，Ｖ／Ｆ変換器３４，微分器３５及び
選択スイッチＳＷ１，ＳＷ２と、モータ制御部を構成す
る加算器３７，アンプ３８，エンコーダ４０，速度偏差
推定部４４及び閉ループ制御部４５により、指示速度Ｖ
ｃ，現在の位置Ｐｃ及び制御目標位置Ｘｃに基づいて図
10（ａ）に示すような機械的移動限界範囲Ｗの端部の境
界位置Ｐ０を基準にした±側減速曲線に相当する比較速
度（以下減速度という）Ｖｒが演算され、該制御目標位
置±Ｘｃに向けて移動台２５が減速処理される。Thereafter, in step P7, the control target position Xc
And the commanded speed Vc are commanded to the positioning control servomechanism unit 202. As a result, the positioning control servo mechanism unit 202
Then, for example, the comparators 27 and 30, the pulse generator 28,
Counters 29, 36, 41, subtractors 31, 42, D / A
Converters 33 and 43, V / F converter 34, differentiator 35, selection switches SW1 and SW2, and an adder 37, an amplifier 38, an encoder 40, a speed deviation estimation unit 44, and a closed loop control unit 45 which constitute a motor control unit. The indicated speed V
c, a diagram based on the current position Pc and the control target position Xc
A comparative speed (hereinafter referred to as deceleration) Vr corresponding to a ± side deceleration curve based on the boundary position P0 of the end of the mechanical movement limit range W as shown in 10 (a) is calculated, and the control target position ± The moving table 25 is decelerated toward Xc.

【０１００】このようにして、本発明の第２の実施例に
係る移動台速度制御方法によれば、図９の動作フローチ
ャートに示すように、ステップＰ１〜Ｐ６で移動台２５
の現在の指示速度±Ｖｃ，又はＶｃ＝０に基づいて該移
動台２５の制御目標位置±Ｘｃの位置決め処理をしてい
る。As described above, according to the moving base speed control method of the second embodiment of the present invention, as shown in the operation flowchart of FIG. 9, the moving base 25 is moved in steps P1 to P6.
The positioning processing of the control target position ± Xc of the movable table 25 is performed based on the current instruction speed ± Vc or Vc = 0.

【０１０１】例えば、ステップＰ３，Ｐ４で移動台２５
の最終到達位置として制御目標位置±Ｘｃが動作可能領
域ｗの両端の境界位置±Ｐ０に設定されると、ステップ
Ｐ７で移動台２５の制御目標位置±Ｘｃ＝±Ｐ０と指示
速度±Ｖｃに基づいて該移動台２５が減速処理に移行さ
れる。For example, in steps P3 and P4, the moving table 25
When the control target position ± Xc is set to the boundary position ± P0 at both ends of the operable area w as the final reaching position of the control target position, the control target position ± Xc = ± P0 of the moving table 25 and the indicated speed ± Vc are determined in step P7. Then, the moving table 25 is shifted to the deceleration process.

【０１０２】このため、図10（ａ）に示すように指示速
度Ｖｃ＝ｖｃ１→ｖｃ２→ｖｃ３…とジョイスティック
22Ａにより移動台２５の速度を可変指示する要求が場合
であっても、図10（ｂ）に示した±側減速曲線上の到達
点に相当するＰ点において、例えば、比較速度Ｖｒが選
択され、正確に指定した位置に移動台２５を停止させる
ことが可能となる。Therefore, as shown in FIG. 10 (a), the command speed Vc = vc1 → vc2 → vc3 ...
Even if there is a request for changing the speed of the moving table 25 by 22A, for example, the comparison speed Vr is selected at the point P corresponding to the arrival point on the ± side deceleration curve shown in FIG. 10 (b). It is possible to stop the moving table 25 at the precisely designated position.

【０１０３】なお、従来例のようなリミットセンサをそ
の領域に多数設けることも必要ない。このことで、移動
台２５がその端部領域に接近した場合に、例えば、図10
（ｃ）に示すように、定速度移動中に任意の点Ｐにおい
て、「減速開始せよ」という制御条件が加わった場合に
も、当該指示速度Ｖｃ，現在の位置Ｐｃ及び制御目標位
置Ｘｃ＝Ｐ０から自由な比較速度Ｖｒを選択することが
可能となる。It is not necessary to provide a large number of limit sensors in that area as in the conventional example. As a result, when the movable table 25 approaches the end area, for example, as shown in FIG.
As shown in (c), even when the control condition “start deceleration” is added at an arbitrary point P during constant speed movement, the designated speed Vc, the current position Pc, and the control target position Xc = P0. It is possible to freely select the comparison speed Vr.

【０１０４】これにより、従来例においてデッドゾーン
であった領域を動作可能領域ｗに含めることができ、機
械的移動限界範囲Ｗ≒動作可能領域ｗとすることが可能
となる。このことから、従来例と同規模の装置におい
て、その動作可能領域ｗを広く確保すること、及び、当
該装置の低廉化を図りつつ、移動台２５の動作可能領域
ｗの拡張を図ることが可能となる。As a result, the dead zone in the conventional example can be included in the operable area w, and the mechanical movement limit range W≈the operable area w can be obtained. Therefore, in the device of the same scale as that of the conventional example, it is possible to secure a wide operable area w of the apparatus, and to expand the operable area w of the movable table 25 while reducing the cost of the apparatus. Becomes

【０１０５】なお、本発明の各実施例では、移動体１５
の移動範囲が限定されている場合について説明をした
が、移動体１５の周囲環境，すなわち、障害物の状況や
作業目的に応じてその移動範囲を随時変更しても、本発
明の各実施例に係る制御方法を採ることにより、狭い空
間や範囲において、障害物に衝突することなく、移動体
１５を正確に制御することが可能となる。In each embodiment of the present invention, the moving body 15
However, even if the moving range is changed according to the surrounding environment of the moving body 15, that is, the condition of the obstacle or the purpose of the work, each embodiment of the present invention will be described. By adopting the control method according to (1), it becomes possible to accurately control the moving body 15 in a narrow space or range without colliding with an obstacle.

【０１０６】また、本発明の各実施例では、指示速度Ｖ
ｃについて、ジョイスティック等によりユーザから与え
る場合について説明をしたが、操作情報としてコンピュ
ータ等から与えた場合にも、近接センサ，力センサ等の
情報に基づいて各種ロボット倣い制御や力制御等を行わ
せることができる。この場合にも、限定された移動範囲
の中で、精度良く移動体１５を目的位置に制御すること
が可能となる。In each embodiment of the present invention, the instruction speed V
Regarding c, the case where it is given from the user with a joystick or the like has been described. However, even when it is given from a computer or the like as operation information, various robot copying control or force control is performed based on the information of the proximity sensor, force sensor, or the like. be able to. Also in this case, it becomes possible to accurately control the moving body 15 to the target position within the limited moving range.

【０１０７】さらに、移動範囲の監視が自動的に行われ
ることからユーザや上位のコンピュータ（ソフトウエ
ア）の負担が軽減化される。Furthermore, since the movement range is automatically monitored, the burden on the user and the host computer (software) is reduced.

【０１０８】[0108]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動体速
度制御装置によれば、駆動手段，制御情報指定手段及び
制御手段が具備され、該制御手段により減速制御特性が
参照されたり制御目標位置が決められる。As described above, according to the moving body speed control device of the present invention, the driving means, the control information designating means and the control means are provided, and the deceleration control characteristic is referred to by the control means or the control target. The position is decided.

【０１０９】このため、減速制御特性の参照しつつ移動
体を減速制御すること、及び、機械的移動限界範囲の端
部領域の任意の位置に移動体を停止させる制御要求があ
った場合にも、従来例のようなリミットセンサに依存す
ることなく、また、該移動体を端部に衝突させることな
く停止させることができる。さらに、機械的移動限界範
囲と動作可能領域とをほぼ等しくすることができ、減速
制御に無意味なデッドゾーンの概念を排除することが可
能となる。Therefore, even when there is a control request for decelerating the moving body while referring to the deceleration control characteristic and for stopping the moving body at an arbitrary position in the end region of the mechanical movement limit range. The moving body can be stopped without depending on the limit sensor as in the conventional example, and without causing the moving body to collide with the end portion. Further, the mechanical movement limit range and the operable range can be made substantially equal to each other, and the concept of a dead zone meaningless in deceleration control can be eliminated.

【０１１０】なお、移動範囲の監視が自動的に行われる
ことからユーザや上位のコンピュータ（ソフトウエア）
の負担が軽減化される。また、本発明の第１の移動体速
度制御方法によれば、移動体の動作可能領域の任意位置
を基準にした参照位置と参照速度から成る減速制御特性
が作成される。Since the moving range is automatically monitored, the user or a higher-level computer (software)
Burden is reduced. Further, according to the first moving body speed control method of the present invention, the deceleration control characteristic including the reference position and the reference speed based on an arbitrary position in the operable area of the moving body is created.

【０１１１】このため、移動体の減速制御の際に、参照
位置と現在の位置とに基づいて移動体の減速制御目標と
なる参照速度を設定することにより、最適な参照速度に
より移動体を減速し、制御目標位置に該移動体を正確に
停止させることが可能となる。このことで、移動体の速
度限界を下回る制御要求があった場合にも、従来例のよ
うな制御有効範囲損失部分を無くすことが可能となり、
最初に設計された機械的移動限界範囲（≒動作可能領
域）を十分活用（資源の有効利用）することが可能とな
る。Therefore, during deceleration control of the moving body, by setting the reference speed as the deceleration control target of the moving body based on the reference position and the current position, the moving body is decelerated at the optimum reference speed. However, it becomes possible to accurately stop the moving body at the control target position. This makes it possible to eliminate the control effective range loss portion as in the conventional example even when there is a control request below the speed limit of the moving body,
It is possible to fully utilize the effective mechanical movement limit range (= operable area) designed first (effective use of resources).

【０１１２】また、本発明の第２の移動体速度制御方法
によれば、移動体の現在の指示速度に基づいて該移動体
の制御目標位置の位置決め処理をしている。このため、
機械的移動限界範囲の端部領域の任意の位置に移動体を
停止させる制御要求があった場合にも、従来例のような
リミットセンサをその領域に多数設けることも必要な
い。また、移動体を「任意の位置から減速開始せよ」と
いう制御条件が加わった場合にも、当該指示速度，現在
の位置及び制御目標位置から自由な減速度を選択するこ
とが可能となる。Further, according to the second moving body speed control method of the present invention, the positioning processing of the control target position of the moving body is carried out based on the current instruction speed of the moving body. For this reason,
Even when there is a control request to stop the moving body at an arbitrary position in the end region of the mechanical movement limit range, it is not necessary to provide a large number of limit sensors in that region as in the conventional example. Further, even when a control condition of "start deceleration from an arbitrary position" of the moving body is added, it is possible to freely select the deceleration from the instructed speed, the current position and the control target position.

【０１１３】なお、動作可能領域が従来例に比べて広く
なることから移動体の各種作業効率の向上を図ることも
可能となり、また、移動体の周囲環境に応じてその移動
範囲を随時変更しても、該移動体を正確に制御すること
が可能となる。Since the operable area is wider than that of the conventional example, it is possible to improve various work efficiencies of the moving body, and the moving range can be changed at any time according to the surrounding environment of the moving body. However, it becomes possible to accurately control the moving body.

【０１１４】これにより、従来例においてデッドゾーン
であった領域を動作可能領域に含めることができ、ま
た、ジョイスティックやコンピュータ等により移動体の
動作領域を任意に可変すること、その速度指示を与える
ことが容易な汎用型の移動体速度制御装置の提供に寄与
するところが大きい。As a result, the dead zone in the conventional example can be included in the operable area, and the operating area of the moving body can be arbitrarily changed by the joystick or the computer, and the speed instruction can be given. It greatly contributes to the provision of a general-purpose type moving body speed control device that is easy to operate.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係る移動体速度制御装置の原理図であ
る。FIG. 1 is a principle diagram of a mobile speed control device according to the present invention.

【図２】本発明に係る移動体速度制御方法の原理図であ
る。FIG. 2 is a principle diagram of a moving body speed control method according to the present invention.

【図３】本発明の各実施例に係る移動台速度制御装置の
全体構成図である。FIG. 3 is an overall configuration diagram of a mobile platform speed control device according to each embodiment of the present invention.

【図４】本発明の第１の実施例に係るモータ速度制御の
構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of motor speed control according to the first embodiment of the present invention.

【図５】本発明の第１の実施例に係るＭＰＵの動作フロ
ーチャートである。FIG. 5 is an operation flowchart of the MPU according to the first embodiment of the present invention.

【図６】本発明の第１の実施例に係る速度制御特性図で
ある。FIG. 6 is a speed control characteristic diagram according to the first embodiment of the present invention.

【図７】本発明の第２の実施例に係るモータ速度制御の
構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of motor speed control according to a second embodiment of the present invention.

【図８】本発明の第２の実施例に係る位置決め制御サー
ボ機構部の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a positioning control servo mechanism section according to a second embodiment of the present invention.

【図９】本発明の第２の実施例に係るＭＰＵの動作フロ
ーチャートである。FIG. 9 is an operation flowchart of the MPU according to the second embodiment of the present invention.

【図10】本発明の第２の実施例に係る速度制御特性図で
ある。FIG. 10 is a speed control characteristic diagram according to the second embodiment of the present invention.

【図11】従来例に係る移動台速度制御装置の構成図であ
る。FIG. 11 is a configuration diagram of a mobile platform speed control device according to a conventional example.

【図12】従来例に係る移動台速度制御方法の説明図であ
る。FIG. 12 is an explanatory diagram of a moving platform speed control method according to a conventional example.

【図13】従来例に係る問題点を説明する速度制御特性図
である。[FIG. 13] FIG. 13 is a speed control characteristic diagram illustrating a problem in the conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１…駆動手段、 １２…制御情報指示手段、 １３…制御手段、 １４…記憶手段、 １５…移動体、 13Ａ…特性設定部、 13Ｂ…判定手段、 13Ｃ…減速制御手段、 13Ｄ…位置決め手段、 Ｐα…減速制御特性、 Ｐｃ，Ｖｃ…制御情報、 Ｐｄ…参照位置、 Ｖｄ…参照速度、 Ｘｃ…制御目標値、 Ｐ０…境界位置、 ±Ｖmax …速度限界、 Ｗ…機械的移動限界範囲、 ｗ…動作可能領域。 11 ... Drive means, 12 ... Control information instruction means, 13 ... Control means, 14 ... storage means, 15 ... moving body, 13A ... Characteristic setting section, 13B ... determination means, 13C ... deceleration control means, 13D ... positioning means, Pα ... deceleration control characteristic, Pc, Vc ... Control information, Pd ... reference position, Vd ... Reference speed, Xc ... control target value, P0 ... boundary position, ± Vmax ... speed limit, W ... Mechanical movement limit range, w ... Operable area.

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−182715（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−230306（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−53812（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−285116（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−136103（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−135007（ＪＰ，Ａ)Continued front page       (56) References JP-A-63-182715 (JP, A)                 JP-A-62-230306 (JP, A)                 JP-A-53-53812 (JP, A)                 JP 62-285116 (JP, A)                 JP-A-56-136103 (JP, A)                 JP-A-51-135007 (JP, A)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 移動範囲が限定された移動体の速度を制
御する方法であって、 予め、前記移動体の動作可能領
域の任意位置を基準位置とし、該基準位置から前記移動
体の制御目標位置に到るまでの位置の変化に従って制御
速度が徐々に減少している減速制御特性の作成処理を行
い、 前記移動体の駆動制御の際に、前記移動体の現在の位置
及び現在の指示速度の認識処理を行い、 前記移動体の減速制御目標となる参照位置に対する参照
速度を含む予め作成された前記減速制御特性に基づい
て、前記現在の指示速度に対する参照位置の認識処理を
行い、 該認識された参照位置と前記移動体の現在の位置とを比
較して該移動体の現在の位置が該参照位置よりも小さい
か又は等しい場合に、前記減速制御特性に基づいて前記
移動体の現在の位置に対する前記移動体の減速制御目標
となる参照速度の設定処理を行い、 前記現在の指示速度を該設定された参照速度に変更し、
該変更された参照速度に基づいて前記移動体の減速処理
を行い、 前記認識された参照位置と前記移動体の現在の位置とを
比較して該移動体の現在の位置が該参照位置よりも大き
い場合に、前記移動体の減速処理を終了することを特徴
とする移動体速度制御方法。1. A method for controlling a speed of a moving body having a limited moving range, wherein an arbitrary position in an operable area of the moving body is set as a reference position in advance, and a control target of the moving body is set from the reference position. Performing a deceleration control characteristic creation process in which the control speed gradually decreases according to the change in position until reaching the position, and at the time of drive control of the moving body, the current position of the moving body and the current instruction speed. Recognition processing is performed, and based on the deceleration control characteristic created in advance including the reference speed for the reference position that is the deceleration control target of the moving body, the reference position is recognized for the current designated speed, and the recognition is performed. If the current position of the mobile body is smaller than or equal to the reference position by comparing the determined reference position and the current position of the mobile body, the current position of the mobile body is determined based on the deceleration control characteristic. In position Wherein performs mobile deceleration control target to become the reference speed setting processing, the instruction speed of the current change in the reference speed which is the set that,
The moving body is decelerated based on the changed reference speed, the recognized reference position and the current position of the moving body are compared, and the current position of the moving body is higher than the reference position. A moving body speed control method characterized by terminating the deceleration processing of the moving body when it is larger. 【請求項２】 前記移動体の現在の位置及び現在の指示
速度の認識処理を行った後に、該現在の指示速度の符号
がプラスかマイナスかを判定し、該現在の指示速度の符
号に応じてそれぞれプラス用の減速制御特性又はマイナ
ス用の減速制御特性を用いて、前記現在の指示速度に対
する参照位置の認識処理を行うことを特徴とする請求項
１に記載の移動体速度制御方法。2. After recognizing the current position of the moving body and the current commanded speed, it is determined whether the sign of the current commanded speed is positive or negative, and according to the code of the current commanded speed. 2. The moving body speed control method according to claim 1, wherein the reference position recognition processing with respect to the current designated speed is performed using positive deceleration control characteristics or negative deceleration control characteristics, respectively. 【請求項３】 移動範囲が限定された移動体を駆動する
サーボ機構部と、 前記移動体の現在の位置及び現在の指示速度を指定する
と共に、前記移動体の動作可能領域を設定するためのデ
ータ入力部と、 前記移動体の動作可能領域の任意位置を基準位置とし、
該基準位置から前記移動体の制御目標位置に到るまでの
位置の変化に従って制御速度が徐々に減少している減速
制御特性を記憶するメモリ部と、 前記サーボ機構部、前記データ入力部及び前記メモリ部
の入出力を制御する制御部とを具備し、 該制御部が、 前記移動体の駆動制御の際に、前記移動体の現在の位置
及び現在の指示速度の認識処理を行い、 前記移動体の減速制御目標となる参照位置に対する参照
速度を含む予め作成された前記減速制御特性に基づい
て、前記現在の指示速度に対する参照位置の認識処理を
行い、 該認識された参照位置と前記移動体の現在の位置とを比
較して該移動体の現在の位置が該参照位置よりも小さい
か又は等しい場合に、前記減速制御特性に基づいて前記
移動体の現在の位置に対する前記移動体の減速制御目標
となる参照速度の設定処理を行い、 前記現在の指示速度を該設定された参照速度に変更し、
該変更された参照速度に基づいて前記移動体の減速処理
を行い、 前記認識された参照位置と前記移動体の現在の位置とを
比較して該移動体の現在の位置が該参照位置よりも大き
い場合に、前記移動体の減速処理を終了することを特徴
とする移動体速度制御装置。3. A servo mechanism unit for driving a moving body having a limited moving range, a current position of the moving body and a current designated speed, and for setting an operable area of the moving body. A data input unit, and an arbitrary position of the movable area of the moving body as a reference position,
A memory unit that stores deceleration control characteristics in which the control speed gradually decreases according to a change in position from the reference position to the control target position of the moving body, the servo mechanism unit, the data input unit, and the A control unit for controlling input / output of the memory unit, wherein the control unit performs recognition processing of a current position of the moving body and a current instructed speed during drive control of the moving body, Based on the pre-created deceleration control characteristic including the reference speed with respect to the reference position which is the deceleration control target of the body, the reference position is recognized with respect to the current instruction speed, and the recognized reference position and the moving body are detected. of when the current position of the mobile object by comparing the current position is less than or equal to the reference position, the deceleration system of the moving body with respect to the current position of the moving body on the basis of the deceleration control characteristics Performs setting processing of reference speed as a target, an instruction speed of the current change in the reference speed which is the set,
The moving body is decelerated based on the changed reference speed, the recognized reference position and the current position of the moving body are compared, and the current position of the moving body is higher than the reference position. A moving body speed control device characterized by terminating the deceleration processing of the moving body when the value is larger.