JP3525727B2 - Travel control device for vehicles with inter-vehicle distance alarm - Google Patents

Travel control device for vehicles with inter-vehicle distance alarm

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JP3525727B2
JP3525727B2 JP04538298A JP4538298A JP3525727B2 JP 3525727 B2 JP3525727 B2 JP 3525727B2 JP 04538298 A JP04538298 A JP 04538298A JP 4538298 A JP4538298 A JP 4538298A JP 3525727 B2 JP3525727 B2 JP 3525727B2
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Japan
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vehicle
distance
inter
warning
alarm
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純一 大谷
滋樹 福島
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Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corp
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  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、車間制御装置と車
間距離警報装置とを組み合わせた車間距離警報装置付き
車両の走行制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】自動車（車両）には車間距離警報装置を
搭載したものがある。車間距離警報装置は、例えば交通
流中で先行車との車間距離が予め設定した所定警報距離
以下になると警報を発して、運転者に注意をうながした
り制動操作を喚起したりする。 【０００３】一方、自動車は、運転者の運転操作の負担
を軽減するために、オートクルーズ装置と呼ばれる車速
制御装置（走行制御装置）を装備することが行われてい
る。近年の車速制御装置は、自車速を設定車速に保つだ
けでなく、車間制御装置を用い、先行車がいるときは先
行車との間で安全な目標車間距離（安全車間距離）を保
つように自車速を制御することが行われている。 【０００４】近時では安全性を高めるために、こうした
車間制御装置に上記車間距離警報装置を組み合わせるこ
とが考えられている。ところで、目標車間距離の保持
は、先行車との車間距離が目標車間距離（安全車間距
離）より短くなれば、自車の減速装置（一般的にはエン
ジンブレーキ、補助ブレーキ、シフトダウンを使用）を
作動させて自車を減速させ、車間距離が目標車間距離よ
り長くなれば、自車のエンジンのガバナ等を出力増加側
に制御することにより行われる。 【０００５】ところが、車間距離警報装置は単に車間距
離が所定警報距離以下になると警報を発する設定である
ために、車間制御装置と組み合わせた場合、車間制御装
置で自車を減速させて安全車間距離を確保している最
中、この間、先行車との車間距離が所定警報距離以下に
なるという理由で、車間距離警報装置から不必要に車間
距離警報が発せられてしまうことがある。 【０００６】つまり、車間制御装置の減速作動によって
十分に危険を回避できる領域であるにもかかわらず、車
間距離警報装置から無駄に警報が発せられる。そこで、
特開平８−２１６７２８号では、目標車間距離を保持す
る走行時、通常の走行時に比べて車間距離警報のタイミ
ングを遅くして、先行車と追従して走行するとき、不要
な警報が車間距離警報装置から発生されるのを抑制した
走行制御装置が提案されている。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】ところで、自動車は安
全性が求められる。ところが、上記走行制御装置は、警
報を発するタイミングを一律に遅くするので、その分だ
け運転者に与えられる余裕時間が短くなる。しかも、ブ
レーキ操作は、車間制御がもたらすイージドライブ状態
から行われるので、操作開始が遅れがちになる傾向にあ
り、緊急時のブレーキ操作が間に合わなくなるおそれが
ある。 【０００８】このため、無駄な警報の排除と安全性の確
保とが両立できる車間距離警報が望まれる。しかも、さ
らに安全性を考慮すると車間距離警報は、これだけでな
く車間制御装置の減速装置の特性を考慮した警報も望ま
れる。 【０００９】すなわち、車間制御装置で用いられる減速
装置は、先にも述べたようにエンジンブレーキ、補助ブ
レーキ、シフトダウンを使用するのが一般的であるが、
いずれも減速能力は比較的に小さい。このため、同減速
装置は先行車との相対速度が小さければ目標車間距離を
保持する上で十分な制御性能を発揮できるものの、相対
速度が大きい場合は制動力が不十分になりがちとなるた
め制御性能も不十分となりがちとなる特性がある。 【００１０】それ故、車間制御装置側の特性も考慮した
車間距離警報が望まれる。本発明は上記事情に着目して
なされたものでその目的とするところは、車間距離装置
の特性に合わせた、無駄な警報のない、さらには高い安
全性をもたらす車間距離警報が行える車間距離警報装置
付き車両の走行制御装置を提供することにある。 【００１１】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の車間距離警報装置付き車両の走行制
御装置は、自車と先行車との車間距離を減速作動により
目標車間距離に保つ車間制御装置と組み合い、自車と先
行車の接近方向の相対速度に応じて定められる警報距離
より短くなると警報を発する車間距離警報装置を、車間
制御装置による減速作動により十分に危険が回避される
ほど相対速度が小さい領域では、車間制御装置の非作動
時より作動時の方が警報距離が短く、車間制御装置によ
る減速作動により十分に危険が回避されないほど相対速
度が大きい領域では、車間制御装置の非作動時より作動
時の方が警報距離が長く設定されるように構成したこと
により、車間距離保持時、先行車との相対速度が小さ
く、車間制御装置の減速作動で十分に回避されるとき
は、短く設定された警報距離により、車間距離警報が発
しないようになる。 【００１２】また車間距離保持の開始時、先行車との相
対速度が大きく、車間制御装置の減速能力では車間距離
保持の制御が十分に行えないときは、長く設定された警
報距離により、ブレーキ操作が間に合うよう早期に車間
距離警報を発し、ブレーキ操作が必要になることを運転
者に早期に自覚させる。これにより、警報タイミングを
遅らせずに無駄な車間警報が排除される上、車間制御装
置の特性を考慮した効果的な車間警報が行える。 【００１３】 【発明の実施の形態】以下、本発明を図１ないし図５に
示す−実施形態にもとづいて説明する。図１中１は例え
ば走行用ディーゼルエンジン２を搭載した自動車（車
両）、３はこの自動車１に搭載されたオートクルーズ装
置と呼ばれる車速制御装置（走行制御装置）である。 【００１４】車速制御装置３は、例えばディーゼルエン
ジン２のガバナ制御部２ａにつながるクルーズ用コント
ロールユニット４（例えばマイクロコンピュータから構
成されるもので、以下、単にコントロールユニット４と
称する）を有している。このコントロールユニット４に
は、車両に搭載された車間距離検出装置として例えば先
行車Ｘのリフレクタ（図示しない）から反射するレーザ
光を捕捉して先行車Ｘの位置を検出するレーザレーダユ
ニット５、車速センサ６、設定車速入力部７が接続され
ていて、レーザレーダユニット５の出力から先行車１０
との車間距離が検出され、車速センサ６の出力から自車
１の車速が検出され、設定車速入力部７の出力からオー
トクルーズをしようとする設定車速（クールズ車速）が
検出されるようにしてある。なお、コントロールユニッ
ト４には例えばオートクルーズをオンオフするオンオフ
スイッチ４ａ（車間制御装置の作動／非作動を切換える
手段）、自車速を減速するための補助ブレーキ８（減速
装置に相当）が接続してある。 【００１５】コントロールユニット４には、オンオフス
イッチ４ａのオン、設定車速入力部７の設定にしたがい
作動する定速制御部９ａ／車間制御部９ｂ（車間制御装
置に相当）が組み込んである。定速制御部９ａは、車速
センサ６で検出される車速にしたがいガバナ制御部２ａ
／補助ブレーキ８を制御して自車速を設定車速（クール
ズ車速）に保つ機能をもつ。また車間制御部９ｂは、レ
ーザレーダユニット５で検出される車間情報にしたがい
ガバナ制御部２ａ／補助ブレーキ８を制御して先行車Ｘ
との車間距離を目標車間距離に保つ機能をもつ。 【００１６】そして、これら機能が先行車Ｘの有無にし
たがい切換わるようにしてある。すなわち、例えばコン
トロールユニット４にはレーザレーダユニット５の出力
から先行車Ｘが自車走行車線内に存在するか否かを検出
する機能、この検出結果により先行車Ｘの存在が自車１
の走行車線内で検出されるときは車間距離を目標車間距
離に保つ機能、先行車Ｘが走行車線内に存在しないとき
は車速を設定車速に保つ機能が設定されていて、先行車
Ｘの有無に応じて定速制御が行われたり車間距離制御が
行われるようにしてある。 【００１７】またコントロールユニット４には、先行車
Ｘとの車間距離が所定警報距離以下になると警報を発す
る警報器１０（車間距離警報装置に相当）が接続されて
いる。そして、コントロールユニット４の制御にて、定
速制御部９ａ／車間制御部９ｂが作動するクルーズ走行
のとき、同制御部９ａ，９ｂが作動していない通常の走
行のときのいずれでも、ブレーキ操作が必要とされる状
況となると警報器１０から運転者に対して車間距離警報
が発せられるようにしてある。 【００１８】すなわち、コントロールユニット４には、
例えば図２に示されるように車速制御装置３を作動させ
ていないとき（車間距離保持が作動していないとき）に
おいて、例えば各自車初速毎、一次安全警報距離Ｄs1
（運転者に注意を促す警報距離で、ブレーキ操作をする
までに判断時間を含む余裕のある車間距離：所定警報距
離に相当）を求めるための距離マップａ〜ｅが設定して
ある。具体的には、距離マップａ〜ｅは、自車１が先行
車Ｘに衝突せずにすむことを前提に、二次安全警報距離
Ｄs2にしたがい一次安全警報距離Ｄs1を求めてマップ化
したものである。なお、距離マップａ〜ｅの二次安全警
報距離Ｄs2は、判断時間がなく、即、ブレーキ操作が求
められる警報距離である。 【００１９】ここで、二次安全警報距離ＤS2は、 ＤS2＝Ｖf ・Ｔd ＋Ｖf 2 ／２αf −Ｖa 2 ／２αａ
で、これにしたがい一次安全警報距離Ｄs1は、 Ｄs1＝Ｄs2＋Ｖf・Ｔｘからなる与式から求まる。 【００２０】Ｖｆは自車速、Ｖａは先行車速度、Ｔｄは
空走時間、Ｔｘは判断時間、αｆは自車減速度、αａは
先行車減速度。またコントロールユニット４には、図２
と同様、図３に示されるように車速制御装置３の作動中
（車間距離保持が作動するとき）、例えば各自車初速
毎、一次安全警報距離Ｄs3（運転者に注意を促す警報距
離で、ブレーキ操作をするまでに判断時間を含む余裕の
ある車間距離：所定警報距離に相当）を求めるための距
離マップＡ〜Ｅが設定してある。具体的には、距離マッ
プＡ〜Ｅには、一次安全警報距離Ｄs3の警報距離の設定
を、上記距離マップａ〜ｅの一次安全警報距離ＤS1に比
べて、相対速度（先行車Ｘへ接近する方向に対して）の
小さい領域で短く、相対速度が大きい領域で長くなるよ
うに変更したマップが用いてある。 【００２１】この変更により一次安全警報距離Ｄs3は、
補助ブレーキ８の減速作動で十分に危険が回避される領
域では短く、補助ブレーキ８の減速作動では車間距離保
持の制御が困難な領域では長くしている。なお、極小の
相対速度の領域は、補助ブレーキ８による減速が十分に
発揮する領域なので一次警報が発しない設定にしてあ
る。 【００２２】こうした距離マップａ〜ｅ／距離マップＡ
〜Ｅの一次警報距離ＤS1／ＤS3に、二次警報距離ＤS2が
組み合わさり、車間距離保持クルーズ／車間距離未使用
時の両者に適した警報発生距離マップを形成している。
図４はこのうち自車速が８０Km/h時となるときの警報発
生距離の全体系を示している。 【００２３】またコントロールユニット４には、定速制
御部９ａ／車間制御部９ｂが非作動のときは、レーザレ
ーダユニット５から検出される車間距離が図２に示す距
離マップａ〜ｅで求まる一次警報距離ＤS1を下回ると警
報器１０から一次警報を発し、定速制御部９ａ／車間制
御部９ｂが作動のときは、車間距離が図３に示す距離マ
ップＡ〜Ｅで求まる一次警報距離ＤS3を下回ると警報器
１０から一次警報を発する設定がなされていて、クルー
ズ走行／未クルーズ走行のそれぞれの特性に適した車間
距離警報が行われるようにしてある。なお、二次警報は
いずれも同じ警報距離ＤS2にしたがい車間距離警報が行
われるようにしてある（但し、二次警報の警報距離より
一次警報の警報距離が小さいときは二次警報の警報距離
を優先して車間距離警報が発せられる）。 【００２４】こうした距離マップａ〜ｅ／距離マップＡ
〜Ｅによる車間距離警報の制御が図５のフローチャート
に示されている。つぎに、この図５のフローチャートに
ついて説明すれば、今、例えば高速道路の走行車線を自
車１が先行車Ｘに続いて走行しているとする。 【００２５】このとき、オンオフスイッチ４ａがオフ、
設定車速入力部７から入力がないとすると、コントロー
ルユニット４は、定速制御部９ａ／車間制御部９ｂを作
動させず（非作動）、レーザレーダユニット４の出力か
ら自車前方に存在する先行車Ｘとの車間距離を監視して
いる。 【００２６】すなわち、自車１が走行中、コントロール
ユニット４は、車速センサ６の出力から自車速を検出
し、レーザレーダユニット５の出力である先行車Ｘとの
車間距離から自車１との相対速度（先行車Ｘへ接近方向
に対して）を算出していて、図２に示す一次警報距離マ
ップ（車間距離保持クルーズ未使用時）から、一次警報
距離Ｄs1を求めている。 【００２７】このとき、前方を走行している先行車Ｘに
自車１が接近し、レーザレーダユニット４で検出してい
る実車間距離Ｄが一次警報距離Ｄs1を下回ると、ステッ
プ１から、ステップＳ２（実車間距離Ｄが二次警報距離
ＤS2より小さいか否かの判断）、ステップＳ３（車間距
離制御中か否かの判断）、ステップＳ４（実車間距離Ｄ
が一次警報距離Ｄs1より小さいか否かの判断）の判断処
理を経て、ステップＳ５に進み、警報器１０から一次警
報音（例えば断続音）を発して、運転者に車間距離が不
足していることを報知する。 【００２８】この報知を受けて運転者はブレーキ操作を
行い車間距離を回復させれば、警報は解除される。な
お、一次警報をしても、さらに自車１が先行車Ｘに接近
し、二次警報距離ＤS2に侵入すれば、ステップＳ２から
ステップＳ６へ進み、直ちにブレーキ操作を喚起する二
次警報音（例えば連続音）を発する。 【００２９】一方、自車１が例えば高速道路の走行車線
を走行中、設定車速（クルーズ車速）を設定入力部７か
ら入力し、オンオフスイッチ４ａをオンする。このと
き、レーザレーダユニット５の検出範囲に先行車Ｘが存
在しなければ、コントロールユニット４は先行車Ｘが無
と判断し、定速制御部９ａの制御、すなわち設定車速
（クルーズ車速）を保つようにガバナ制御部２ａや補助
ブレーキ８を制御する。 【００３０】つまり、自車１は、アクセルペダル／ブレ
ーキペダルを踏まなくても、設定したクルーズ車速を保
ちながらクルーズ走行する。このクルーズ走行中、同一
走行車線に、設定車速（クルーズ車速）より低速で走行
している先行車Ｘが存在するとする。 【００３１】すると、自車１は速度差により先行車Ｘに
接近する。先行車Ｘがレーザレーダユニット４の検出範
囲に達し、コントロールユニット４が同レーザレーダユ
ニット４の出力から先行車Ｘの存在を認識すると、車間
制御部９ｂの制御に切換え、車間保持制御が開始され
る。 【００３２】このとき、図２の一次警報距離マップから
求まる一次警報距離ＤS1だと、車間保持制御の減速能力
を考慮していないために、十分に危険が回避されるとき
の減速制御中にもかかわらず、目標車間距離を回復する
間に縮まる先行車Ｘと自車１との車間を捕らえて、図４
中（自車速が８０km/hの場合）の一点鎖線で囲まれる縦
線部分の小相対速度の領域で見られるように、無駄な一
次警報を警報器１０から出力させてしまう。 【００３３】本発明だと、ステップＳ７のように車間保
持制御中を考慮した一次警報距離ＤS3を用いて、実車間
距離Ｄが一次警報距離ＤS3を下回るか否かを判断してい
る。すなわち、一次警報距離ＤS3のうち、先行車Ｘとの
相対速度が小さい領域の警報距離は、図４中の一次警報
距離ＤS3の出力範囲でも示されるように一次警報距離Ｄ
S1に比べて短い。 【００３４】それ故、車間保持制御中、補助ブレーキ８
の作動で十分に回避される領域（先行車Ｘとの相対速度
が小さい領域）での無駄な一次警報の発生は抑えられ
る。そして、この車間保持制御の最中、例えば先行車Ｘ
が減速を始め、先行車Ｘとの車間距離が縮まり、ブレー
キ操作が求められる状況になると、始めて実車間距離Ｄ
が一次警報距離Ｄs3以下となり、ステップＳ５へ進み、
警報器１０から一次警報音（例えば断続音：車間距離警
報）を発して、運転者に車間距離が不足していることを
報知するので、ブレーキ操作が遅れがちとなる傾向はな
い。 【００３５】また例えば先行車Ｘがレーザレーダユニッ
ト４の検出範囲に達したとき（車間距離保持の開始
時）、先行車Ｘとの相対速度が大きく、車間制御部９ｂ
の減速能力（補助ブレーキ８）では車間距離保持の制御
が行えない状況であるとする。 【００３６】すなわち、車間保持制御の減速に用いられ
る補助ブレーキ８は、先行車Ｘとの相対速度が小さけれ
ば車間距離を保持する上で十分な制御性能を発揮する
が、先行車Ｘとの相対速度が大きい場合は制動力が不十
分になりがちで制御性能が不十分となりがちとなる特性
がある。 【００３７】このため、補助ブレーキ８に依存している
車間制御だと、この先行車Ｘとの間で大きな相対速度が
発生している状況を、図２の補助ブレーキ８の特性を考
慮していない一次警報距離マップの一次警報距離ＤS1で
一次警報を報知するのでは、ブレーキ操作が間に間に合
わなくおそれがある。 【００３８】本発明だと、一次警報距離ＤS3の警報距離
のうち、先行車Ｘとの相対速度が大きい領域は、図４中
の一次警報距離ＤS3の出力範囲でも明らかなように一次
警報距離ＤS1に比べてはるかに長い。 【００３９】この長く設定された一次警報距離ＤS3によ
り、ブレーキ操作が間に合うよう、早期に警報器１０か
ら一次警報音が発せられる。これにより、適正な時期に
一次警報が発せられ、ブレーキ操作が必要になることを
運転者に早期に自覚させられる。 【００４０】このように補助ブレーキ８を併用する車間
制御装置（定速制御部９ａ／車間制御部９ｂ）の特性に
合わせて、一次警報を作動させる車間距離を設定したこ
とにより、ブレーキ操作が遅れがちとなる傾向をもたら
すことなく、無駄な車間警報の排除と安全性の更なる向
上との両立ができる。 【００４１】なお、一実施形態では、車間制御装置で用
いる減速装置として、補助ブレーキを例に挙げたが、こ
れに限らず、エンジンブレーキ、シフトダウンなどを用
いてもよい。 【００４２】 【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載の発
明によれば、先行車との相対速度が小さく車間制御装置
の減速作動で十分に危険が回避されるときは、短く設定
された警報距離によって、無駄な車間距離警報が抑制で
き、また先行車との相対速度が大きく車間制御装置の減
速能力では車間距離保持の制御が行えないときは、長く
設定された警報距離によって、ブレーキ操作が間に合う
よう早期の車間距離警報を行うことができる。したがっ
て、ブレーキ操作が遅れがちな傾向をもたらせずに、無
駄な警報の排除できること、安全性の更なる向上ができ
ることを両立させることができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control device for a vehicle having an inter-vehicle distance warning device, which is a combination of an inter-vehicle distance control device and an inter-vehicle distance warning device. 2. Description of the Related Art Some automobiles (vehicles) are equipped with an inter-vehicle distance warning device. The inter-vehicle distance warning device, for example, issues a warning when the inter-vehicle distance to a preceding vehicle in a traffic flow is equal to or less than a predetermined warning distance, and calls the driver's attention or calls for a braking operation. On the other hand, automobiles are equipped with a vehicle speed control device (running control device) called an auto cruise device in order to reduce the burden of the driver's driving operation. Recent vehicle speed control systems not only maintain their own vehicle speed at the set vehicle speed, but also use an inter-vehicle control device to maintain a safe target inter-vehicle distance (safe inter-vehicle distance) with the preceding vehicle when there is a preceding vehicle. Control of the own vehicle speed is performed. In recent years, in order to enhance safety, it has been considered to combine such an inter-vehicle distance control device with the inter-vehicle distance control device. By the way, the target inter-vehicle distance is maintained when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is shorter than the target inter-vehicle distance (safety inter-vehicle distance), and the reduction gear of the own vehicle (generally using an engine brake, an auxiliary brake, and a downshift). Is operated to decelerate the own vehicle, and if the inter-vehicle distance becomes longer than the target inter-vehicle distance, the control is performed by controlling the governor of the engine of the own vehicle to the output increasing side. However, the inter-vehicle distance warning device is set so as to issue an alarm only when the inter-vehicle distance becomes equal to or less than a predetermined warning distance. During this time, the following distance warning device may unnecessarily issue a following distance warning because the following distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is less than or equal to the predetermined warning distance. That is, despite the fact that the danger is sufficiently avoided by the deceleration operation of the headway distance control device, the headway distance warning device issues an unnecessary warning. Therefore,
In Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-216728, when traveling while maintaining the target inter-vehicle distance, the timing of the inter-vehicle distance warning is delayed as compared with the normal traveling, and when traveling following the preceding vehicle, an unnecessary warning is issued. There has been proposed a travel control device that suppresses generation from the device. [0007] By the way, automobiles are required to have safety. However, the traveling control device uniformly delays the timing of issuing an alarm, so that the margin time given to the driver is shortened accordingly. In addition, since the brake operation is performed from the easy drive state provided by the inter-vehicle control, the start of the operation tends to be delayed, and there is a possibility that the emergency brake operation cannot be performed in time. [0008] Therefore, there is a demand for an inter-vehicle distance alarm that can both eliminate useless alarms and ensure safety. In addition, in consideration of safety, not only the inter-vehicle distance alarm but also an alarm in consideration of the characteristics of the reduction gear of the inter-vehicle control device is desired. That is, the reduction gear used in the headway control device generally uses the engine brake, the auxiliary brake, and the downshift as described above.
In each case, the deceleration ability is relatively small. For this reason, the speed reducer can exhibit sufficient control performance in maintaining the target inter-vehicle distance if the relative speed with respect to the preceding vehicle is small, but the braking force tends to be insufficient when the relative speed is large. There is a characteristic that the control performance tends to be insufficient. Therefore, it is desired to provide an inter-vehicle distance warning in consideration of the characteristics of the inter-vehicle control device. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an inter-vehicle distance alarm that can perform an inter-vehicle distance alarm that does not cause useless alarms and that provides high safety in accordance with the characteristics of the inter-vehicle distance device. An object of the present invention is to provide a travel control device for a vehicle with the device. [0011] Means for Solving the Problems] running controller for the distance warning system with a vehicle as claimed in claim 1 in order to achieve the above object, the decelerating operation of the vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle There vehicle controller and union to keep <br/> target inter-vehicle distance, the vehicle and the preceding
Warning distance determined according to the relative speed of the approaching vehicle
The distance warning equipment for issuing an alarm and more shortened, sufficiently danger is avoided by the reduction operation according to the headway distance control system
In the region where the relative speed is lower,
Who at the time of the operation is shorter alarm distance than when, in the inter-vehicle control device
In areas where the relative speed is so high that danger is not sufficiently avoided by the deceleration operation , the system operates more than when the headway control system is not operating.
By setting the warning distance to be set longer at the time, when the relative speed with the preceding vehicle is small when the following distance is maintained, and when the deceleration operation of the following distance control device is sufficiently avoided, the warning distance is set to be shorter. The warning distance prevents the inter-vehicle distance warning from being issued. At the start of maintaining the following distance, when the relative speed with respect to the preceding vehicle is high and the control of maintaining the following distance cannot be performed sufficiently with the deceleration ability of the following distance control device, the brake operation is performed by the long warning distance. An inter-vehicle distance warning is issued at an early stage so that the driver can quickly recognize that a brake operation is required. This eliminates useless inter-vehicle warnings without delaying the alarm timing, and enables effective inter-vehicle alarms in consideration of the characteristics of the inter-vehicle control device. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the embodiments shown in FIGS. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an automobile (vehicle) equipped with, for example, a diesel engine 2 for traveling, and reference numeral 3 denotes a vehicle speed control apparatus (travel control apparatus) called an auto cruise apparatus installed in the automobile 1. The vehicle speed control device 3 has, for example, a cruise control unit 4 (for example, composed of a microcomputer, hereinafter simply referred to as the control unit 4) connected to the governor control unit 2a of the diesel engine 2. . The control unit 4 includes a laser radar unit 5 that detects a position of the preceding vehicle X by capturing a laser beam reflected from a reflector (not shown) of the preceding vehicle X as an inter-vehicle distance detecting device mounted on the vehicle, and a vehicle speed. A sensor 6 and a set vehicle speed input unit 7 are connected, and the output of the laser radar unit 5
Is detected, the vehicle speed of the vehicle 1 is detected from the output of the vehicle speed sensor 6, and the set vehicle speed (Cools vehicle speed) for performing auto cruise is detected from the output of the set vehicle speed input unit 7. is there. The control unit 4 is connected to, for example, an on / off switch 4a (means for switching the operation / non-operation of the headway distance control device) for turning on / off the auto cruise, and an auxiliary brake 8 (corresponding to a speed reduction device) for decelerating the own vehicle speed. is there. The control unit 4 incorporates a constant speed control unit 9a / inter-vehicle distance control unit 9b (corresponding to an inter-vehicle distance control device) which operates according to the ON of the ON / OFF switch 4a and the setting of the set vehicle speed input unit 7. The governor control unit 2a is controlled according to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 6.
/ A function to control the auxiliary brake 8 to maintain the own vehicle speed at a set vehicle speed (Cools vehicle speed). The inter-vehicle control unit 9b controls the governor control unit 2a / auxiliary brake 8 according to the inter-vehicle information detected by the laser radar unit 5 to control the preceding vehicle X.
It has a function to keep the inter-vehicle distance with the target inter-vehicle distance. These functions are switched according to the presence or absence of the preceding vehicle X. That is, for example, the control unit 4 has a function of detecting whether or not the preceding vehicle X is present in the own vehicle traveling lane based on the output of the laser radar unit 5.
A function to keep the inter-vehicle distance at the target inter-vehicle distance when the vehicle is detected in the traveling lane, and a function to keep the vehicle speed at the set vehicle speed when the preceding vehicle X does not exist in the traveling lane. The constant speed control or the inter-vehicle distance control is performed in accordance with the control. The control unit 4 is connected to an alarm device 10 (corresponding to an inter-vehicle distance alarm device) which issues an alarm when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle X is less than a predetermined alarm distance. Under the control of the control unit 4, the brake operation can be performed in any of the cruise running in which the constant speed control unit 9a / the headway control unit 9b operates and the normal running in which the control units 9a and 9b are not operating. When a situation is required, the alarm 10 issues an inter-vehicle distance alarm to the driver. That is, the control unit 4 includes:
For example, as shown in FIG. 2, when the vehicle speed control device 3 is not operated (when the inter-vehicle distance holding is not operated), for example, at each initial speed of the own vehicle, the primary safety warning distance Ds1 is set.
Distance maps a to e are set for obtaining (alarm distance that calls attention of the driver, inter-vehicle distance having a margin including determination time before brake operation is performed: equivalent to a predetermined alarm distance). Specifically, the distance maps a to e are obtained by obtaining the primary safety warning distance Ds1 according to the secondary safety warning distance Ds2 on the assumption that the vehicle 1 does not need to collide with the preceding vehicle X. It is. The secondary safety warning distance Ds2 in the distance maps a to e is a warning distance for which there is no determination time and a brake operation is required immediately. [0019] Here, the secondary safety alarm distance D S 2 is, D S 2 = Vf · Td + Vf 2 / 2αf -Va 2 / 2αa
In which in accordance with the primary safety warning distance Ds1 is calculated from the given equation consisting Ds1 = D s 2 + Vf · Tx. Vf is the own vehicle speed, Va is the preceding vehicle speed, Td is the idle running time, Tx is the judgment time, αf is the own vehicle deceleration, and αa is the preceding vehicle deceleration. In addition, the control unit 4 includes FIG.
As shown in FIG. 3, during the operation of the vehicle speed control device 3 (when the inter-vehicle distance is activated), for example, at each initial speed of each vehicle, the primary safety alarm distance Ds3 (the alarm distance that calls the driver's attention, Distance maps A to E are set for obtaining an inter-vehicle distance having a margin including a determination time before the operation is performed (corresponding to a predetermined warning distance). Specifically, in the distance maps A to E, the setting of the warning distance of the primary safety warning distance Ds3 is compared with the primary safety warning distance DS1 of the distance maps a to e, and the relative speed (approaching to the preceding vehicle X) is set. In this case, a map is used in which a region having a small relative speed (with respect to the direction) is short and a region having a relatively high relative speed is long. With this change, the primary safety alarm distance Ds3 becomes
It is short in a region where danger is sufficiently avoided by the deceleration operation of the auxiliary brake 8, and is long in a region where it is difficult to control the inter-vehicle distance maintenance in the deceleration operation of the auxiliary brake 8. Note that the region of the minimum relative speed is a region where the deceleration by the auxiliary brake 8 is sufficiently exerted, so that the setting is made so that the primary alarm is not issued. Such distance maps a to e / distance map A
, The secondary warning distance DS2 is combined with the primary warning distance DS1 / DS3 to form a warning distance map suitable for both the vehicle-to-vehicle distance keeping cruise and when the vehicle-to-vehicle distance is not used.
FIG. 4 shows the entire system of the alarm generation distance when the own vehicle speed becomes 80 km / h. When the constant speed control unit 9a / inter-vehicle control unit 9b is not operated, the control unit 4 determines the inter-vehicle distance detected by the laser radar unit 5 from the primary maps obtained by the distance maps a to e shown in FIG. When the distance falls below the warning distance DS1, the primary alarm is issued from the warning device 10, and when the constant speed control unit 9a / inter-vehicle control unit 9b operates, the primary alarm distance DS3 obtained by the inter-vehicle distance obtained by the distance maps A to E shown in FIG. A setting is made to issue a primary alarm from the alarm device 10 when the vehicle speed falls below the threshold, and an inter-vehicle distance alarm suitable for each characteristic of cruise traveling / non-cruise traveling is performed. In addition, in all the secondary warnings, the following distance warning is performed according to the same warning distance DS2. (However, if the warning distance of the primary warning is smaller than the warning distance of the secondary warning, the warning distance of the secondary warning is set. The inter-vehicle distance warning is given priority.) Such distance maps a to e / distance map A
The control of the inter-vehicle distance warning by E is shown in the flowchart of FIG. Next, the flowchart of FIG. 5 will be described. It is assumed that, for example, the host vehicle 1 is traveling following the preceding vehicle X in the traveling lane of the highway. At this time, the on / off switch 4a is turned off,
Assuming that there is no input from the set vehicle speed input unit 7, the control unit 4 does not operate the constant speed control unit 9a / inter-vehicle control unit 9b (deactivates), and uses the output of the laser radar unit 4 to output The inter-vehicle distance with the car X is monitored. That is, while the host vehicle 1 is traveling, the control unit 4 detects the host vehicle speed from the output of the vehicle speed sensor 6 and uses the output of the laser radar unit 5 to determine the distance between the host vehicle 1 and the preceding vehicle X. The relative speed (with respect to the approaching direction to the preceding vehicle X) is calculated, and the primary warning distance Ds1 is obtained from the primary warning distance map (when the inter-vehicle distance keeping cruise is not used) shown in FIG. At this time, when the own vehicle 1 approaches the preceding vehicle X running ahead and the actual inter-vehicle distance D detected by the laser radar unit 4 becomes smaller than the primary warning distance Ds1, the steps 1 to 5 are repeated. S2 (actual headway distance D is secondary warning distance D S 2 smaller than determines whether), step S3 (whether in distance control decision), in step S4 (actual headway distance D
Is smaller than the primary alarm distance Ds1 ), the process proceeds to step S5, where the alarm 10 emits a primary alarm sound (for example, an intermittent sound), and the inter-vehicle distance is insufficient for the driver. Notify that. When the driver receives the notification and operates the brake to recover the inter-vehicle distance, the alarm is released. Even if the primary warning is issued, if the vehicle 1 further approaches the preceding vehicle X and enters the secondary warning distance DS2, the process proceeds from step S2 to step S6, and the secondary warning sound (e.g. For example, a continuous sound is emitted. On the other hand, while the own vehicle 1 is traveling, for example, in a traveling lane on a highway, a set vehicle speed (cruise vehicle speed) is input from the setting input unit 7, and the on / off switch 4a is turned on. At this time, if the preceding vehicle X does not exist in the detection range of the laser radar unit 5, the control unit 4 determines that there is no preceding vehicle X, and controls the constant speed control unit 9a, that is, maintains the set vehicle speed (cruise vehicle speed). The governor control unit 2a and the auxiliary brake 8 are controlled as described above. That is, the own vehicle 1 cruises while maintaining the set cruise vehicle speed without stepping on the accelerator pedal / brake pedal. During this cruise traveling, it is assumed that a preceding vehicle X traveling at a lower speed than the set vehicle speed (cruise vehicle speed) exists in the same traveling lane. Then, the own vehicle 1 approaches the preceding vehicle X due to the speed difference. When the preceding vehicle X reaches the detection range of the laser radar unit 4 and the control unit 4 recognizes the presence of the preceding vehicle X from the output of the laser radar unit 4, the control is switched to the control of the following distance control unit 9b, and the following distance control is started. You. At this time, if the primary warning distance DS1 is obtained from the primary warning distance map shown in FIG. 2, since the deceleration ability of the following distance control is not taken into consideration, the primary warning distance DS1 is also used during the deceleration control when danger is sufficiently avoided. Regardless, the distance between the preceding vehicle X and the host vehicle 1 that shrinks while recovering the target inter-vehicle distance is captured, and FIG.
The useless primary alarm is output from the alarm device 10 as seen in the area of the small relative speed in the vertical line portion surrounded by the one-dot chain line in the middle (when the vehicle speed is 80 km / h). According to the present invention, it is determined whether or not the actual inter-vehicle distance D is smaller than the primary alarm distance DS3 by using the primary alarm distance DS3 in consideration of the inter-vehicle holding control as in step S7. That is, of the primary warning distance DS3, the warning distance in the region where the relative speed with respect to the preceding vehicle X is small is the primary warning distance D3 as shown in the output range of the primary warning distance DS3 in FIG.
Shorter than S1. Therefore, during the headway holding control, the auxiliary brake 8
The useless primary alarm is suppressed from being generated in a region that is sufficiently avoided by the operation (region where the relative speed with respect to the preceding vehicle X is low). During the headway control, for example, the preceding vehicle X
Begins to decelerate, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle X decreases, and when the brake operation is required, the actual inter-vehicle distance D
Becomes less than or equal to the primary alarm distance Ds3, and proceeds to step S5.
The primary alarm sound (for example, intermittent sound: inter-vehicle distance alarm) is issued from the alarm device 10 to notify the driver that the inter-vehicle distance is insufficient, so that the brake operation does not tend to be delayed. For example, when the preceding vehicle X reaches the detection range of the laser radar unit 4 (at the start of maintaining the inter-vehicle distance), the relative speed with respect to the preceding vehicle X is large, and the inter-vehicle control unit 9b
It is assumed that the deceleration ability (auxiliary brake 8) cannot control the inter-vehicle distance. That is, the auxiliary brake 8 used for decelerating the following distance control exerts sufficient control performance to maintain the following distance if the relative speed with respect to the preceding vehicle X is small, When the speed is high, there is a characteristic that the braking force tends to be insufficient and the control performance tends to be insufficient. Therefore, in the case of an inter-vehicle control relying on the auxiliary brake 8, the situation in which a large relative speed occurs with the preceding vehicle X is taken into consideration in consideration of the characteristics of the auxiliary brake 8 in FIG. If the primary warning is issued at the primary warning distance DS1 of the primary warning distance map, there is a possibility that the brake operation may not be in time. According to the present invention, of the warning distance of the primary warning distance DS3, the region where the relative speed with respect to the preceding vehicle X is large is the primary warning distance DS1 as apparent from the output range of the primary warning distance DS3 in FIG. Much longer than in. With the long primary alarm distance DS3, the alarm 10 emits a primary alarm sound early so that the brake operation can be performed in time. As a result, a primary alarm is issued at an appropriate time, and the driver is made aware early that the brake operation is required. By setting the inter-vehicle distance for activating the primary alarm in accordance with the characteristics of the inter-vehicle control device (constant speed control unit 9a / inter-vehicle control unit 9b) using the auxiliary brake 8 together, the braking operation is delayed. It is possible to eliminate wasteful inter-vehicle warnings and further improve safety without causing a tendency to tend. In the embodiment, an auxiliary brake is taken as an example of the speed reducer used in the headway control device. However, the present invention is not limited to this, and an engine brake, a downshift or the like may be used. As described above, according to the first aspect of the present invention, when the relative speed with respect to the preceding vehicle is small and danger is sufficiently avoided by the deceleration operation of the headway distance control device, the distance is short. By setting the warning distance, useless warning of the distance between vehicles can be suppressed.When the relative speed with the preceding vehicle is too large to control the distance between vehicles with the deceleration ability of the distance control system, the longer warning distance is used. Thus, an early inter-vehicle distance warning can be issued so that the brake operation can be performed in time. Therefore, it is possible to achieve both the elimination of useless alarms and the further improvement of safety without causing the brake operation to tend to be delayed.

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の−実施形態の車間距離警報装置付き車
両の走行制御装置の構成を説明するための図。 【図２】車間距離装置の非作動時のときに用いる車間距
離警報装置の一次警報距離を求めるマップ。 【図３】車間距離装置の作動時のときに用いる車間距離
警報装置の一次警報距離を求めるマップ。 【図４】自車速が８０km/h時における全体の警報発生距
離を求めるマップ。 【図５】車間制御装置の特性に合わせた一次警報を行わ
せるためのフローチャート。 【符号の説明】 １…自車 ３…車速制御装置（走行制御装置） ４…コントロールユニット ８…補助ブレーキ ９ｂ…車間制御部（車間制御装置） １０…警報器（車間距離警報装置） Ｘ…先行車。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram for explaining a configuration of a travel control device of a vehicle with an inter-vehicle distance warning device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a map for obtaining a primary warning distance of the following distance warning device used when the following distance device is not operated. FIG. 3 is a map for obtaining a primary warning distance used for an inter-vehicle distance warning device when the inter-vehicle distance device is activated. FIG. 4 is a map for obtaining the entire alarm generation distance when the vehicle speed is 80 km / h. FIG. 5 is a flowchart for performing a primary alarm according to the characteristics of the following distance control device. [Description of Signs] 1... Own vehicle 3... Vehicle speed control device (running control device) 4... Control unit 8… auxiliary brake 9 b… inter-vehicle control unit (inter-vehicle control device) 10. car.

フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｈ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60K 31/00 B60R 21/00 B60T 7/12 Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 identification code FI G08B 21/00 G08B 21/00 H (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G08G 1/16 B60K 31/00 B60R 21 / 00 B60T 7/12

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 自車と先行車との車間距離を減速作動に
より目標車間距離に保つ車間制御装置と、 先行車との車間距離が、自車と先行車の接近方向の相対
速度に応じて定められる警報距離より短くなると警報を
発する車間距離警報装置とを備え、 前記車間距離警報装置は、前記車間制御装置による減速
作動により十分に危険が回避されるほど前記相対速度が
小さい領域では、前記車間制御装置の非作動時より作動
時の方が前記警報距離が短く、前記車間制御装置による
減速作動により十分に危険が回避されないほど前記相対
速度が大きい領域では、前記車間制御装置の非作動時よ
り作動時の方が前記警報距離が長く設定されるように構
成されていることを特徴とする車間距離警報装置付き車
両の走行制御装置。(57) Patent Claims 1. A deceleration operates the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle
The inter-vehicle control device that keeps the target inter-vehicle distance more and the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle
An inter-vehicle distance alarm device that issues an alarm when the distance becomes shorter than an alarm distance determined according to speed , wherein the inter-vehicle distance alarm device is decelerated by the inter-vehicle control device.
The relative speed is so high that the danger is sufficiently avoided by the operation.
In a small area, it operates from the time when the headway control device is not operating.
It said alarm distance towards the time is short, due to the vehicle control device
In a region where the relative speed is so large that the danger is not sufficiently avoided by the deceleration operation, it is better than when the inter-vehicle distance control device is not operated.
A travel control device for a vehicle with an inter-vehicle distance warning device, wherein the warning distance is set longer when the vehicle is operated .
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