JP3519868B2 - Massage equipment - Google Patents
Massage equipmentInfo
- Publication number
- JP3519868B2 JP3519868B2 JP11367496A JP11367496A JP3519868B2 JP 3519868 B2 JP3519868 B2 JP 3519868B2 JP 11367496 A JP11367496 A JP 11367496A JP 11367496 A JP11367496 A JP 11367496A JP 3519868 B2 JP3519868 B2 JP 3519868B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- data
- control
- initial position
- treatment element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Massaging Devices (AREA)
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の自由度を有
するアーム機構の出力端に取り付けた施療子によって、
人体にマッサージを施すマッサージ装置に関するもので
ある。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a treatment element attached to an output end of an arm mechanism having a plurality of degrees of freedom.
The present invention relates to a massage device that massages a human body.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、椅子の背もたれにマッサージ
機構を組み込んで、椅子に座った被施療者の背中等にマ
ッサージを施すマッサージ装置が普及している。例えば
図6に示すマッサージ装置は、椅子のフレーム(10)に、
昇降駆動機構(80a)を介して往復駆動機構(80b)を連結す
ると共に、該往復駆動機構(80b)の出力部にアーム(61)
を突設し、該アーム(61)の先端部に施療子(60)を取り付
けたものである。昇降駆動機構(80a)及び往復駆動機構
(80b)は夫々駆動源としてモータ(図示省略)を具えてお
り、該モータの回転は減速機構(図示省略)によって減速
され、出力部に往復動となって伝えられる。2. Description of the Related Art Conventionally, a massaging device has been widely used, which has a massaging mechanism incorporated in a backrest of a chair and massages the back or the like of a user sitting on the chair. For example, the massage device shown in FIG. 6 has a frame (10) of a chair,
The reciprocating drive mechanism (80b) is connected through the lifting drive mechanism (80a), and the arm (61) is connected to the output part of the reciprocating drive mechanism (80b).
And a treatment element (60) is attached to the tip of the arm (61). Lifting drive mechanism (80a) and reciprocating drive mechanism
Reference numerals (80b) each include a motor (not shown) as a drive source, and the rotation of the motor is decelerated by a reduction mechanism (not shown) and is transmitted to the output section as a reciprocating motion.
【0003】上記マッサージ装置においては、先ず、被
施療者(9)の身体に合わせて施療子(60)の初期位置を決
める。この際、リモートコントローラ等の操作により前
記昇降駆動機構(80a)や往復駆動機構(80b)を動作させ
て、施療子(60)を初期位置まで移動させる。その後、昇
降駆動機構(80a)及び往復駆動機構(80b)のモータを正逆
に回転させることによって、アーム(61)が一定の範囲で
昇降すると同時に前後に揺動し、施療子(60)によって被
施療者(9)にマッサージが施されるのである。In the above massage device, first, the initial position of the treatment element (60) is determined according to the body of the person to be treated (9). At this time, the elevating drive mechanism (80a) and the reciprocating drive mechanism (80b) are operated by operating a remote controller or the like to move the treatment element (60) to the initial position. After that, by rotating the motors of the lifting drive mechanism (80a) and the reciprocating drive mechanism (80b) in the forward and reverse directions, the arm (61) ascends and descends within a certain range and simultaneously swings back and forth. The person to be treated (9) is massaged.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しなしながら、従来の
マッサージ装置においては、被施療者(9)の身体に合わ
せて施療子(60)を初期位置まで移動させる際、リモート
コントローラの操作では精度のよい位置決めは困難であ
る。そこで、更に微調整を施すべく、手動によって施療
子(60)を最適位置まで移動させる必要が生じるが、この
場合、昇降駆動機構(80a)及び往復駆動機構(80b)を減速
機構の出力側から駆動することとなるから、大きな力が
必要となる問題があった。However, in the conventional massage device, when the massager (60) is moved to the initial position according to the body of the person to be treated (9), the accuracy of the operation of the remote controller is high. Good positioning is difficult. Therefore, in order to perform further fine adjustment, it is necessary to manually move the treatment element (60) to the optimum position, but in this case, the lifting drive mechanism (80a) and the reciprocating drive mechanism (80b) from the output side of the reduction mechanism. Since it is driven, there is a problem that a large amount of force is required.
【0005】本発明の目的は、手動によって施療子を適
当な初期位置まで容易に移動させることが出来るマッサ
ージ装置を提供することである。An object of the present invention is to provide a massage device which can easily move a treatment element to an appropriate initial position by hand.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明に係るマッサージ
装置は、複数の自由度を有するアーム機構と、該アーム
機構を各自由度毎に駆動する複数のアクチュエータと、
アーム機構の出力端に取り付けられた施療子と、各アク
チュエータの動作を制御する制御回路とから構成され
る。各アクチュエータには、夫々の自由度についての変
位量を検知するための変位センサーと、夫々の自由度に
ついて発揮する力の大きさを検出するための力センサー
とが連繋している。又、制御回路は、各自由度について
発揮すべき力の目標値と力センサーによって検出された
力現在値との偏差に基づいて、各アクチュエータを制御
する力制御手段と、各自由度についての変位量の目標値
と変位センサーによって検出された変位現在値との偏差
に基づいて、各アクチュエータを制御する位置制御手段
と、施療子をマッサージ開始位置まで移動させる際に、
力目標値を実質的に零に設定することによって、被施療
者が施療子に及ぼすべき力を零に向かって低下させるよ
うにして、力制御手段による力制御モードを設定する第
1モード制御手段と、力制御モードによる施療子の位置
決めが完了した状態で、各変位センサーから出力される
変位現在値を取り込んで、これを初期位置データとして
格納するメモリ手段と、マッサージ動作開始に際して、
前記メモリ手段に格納されている初期位置データを目標
値として、位置制御手段による位置制御モードを設定す
る第2モード制御手段と、施療子の位置決めが完了した
状態で、所定の力パターンを目標値として、力制御モー
ドによるマッサージ動作を実行する第3モード制御手段
とを具えている。A massage device according to the present invention comprises an arm mechanism having a plurality of degrees of freedom, and a plurality of actuators for driving the arm mechanism in each degree of freedom.
It is composed of a treatment element attached to the output end of the arm mechanism and a control circuit for controlling the operation of each actuator. Each actuator is linked with a displacement sensor for detecting the amount of displacement for each degree of freedom and a force sensor for detecting the magnitude of the force exerted for each degree of freedom. Further, the control circuit, based on the deviation between the target value of the force to be exerted for each degree of freedom and the current force value detected by the force sensor, the force control means for controlling each actuator and the displacement for each degree of freedom. Based on the deviation between the target value of the amount and the current displacement value detected by the displacement sensor, position control means for controlling each actuator, and when moving the treatment element to the massage start position,
By setting the force target to substantially zero, the treatment
Decrease the force that the person should exert on the treatment child toward zero.
In this way, the force control mode is set by the force control means.
1-mode control means, memory means for capturing the current displacement value output from each displacement sensor in the state where the positioning of the treatment element in the force control mode is completed, and storing this as initial position data, and when starting the massage operation ,
With the initial position data stored in the memory means as the target value, the second mode control means for setting the position control mode by the position control means, and the predetermined force pattern with the target value in the state where the positioning of the treatment element is completed. As a third mode control means for executing a massage operation in the force control mode.
【0007】上記マッサージ装置においては、先ず、力
目標値を実質的に零として、力制御モードが設定され
る。この状態で、被施療者が施療子に力をかけて、施療
を受けるべき適切な位置まで施療子を移動させる。この
過程で、各自由度について発揮すべき力の目標値は零に
設定されているから、制御偏差は、力センサーによって
検出された力現在値となって、この制御偏差を零とする
べく制御動作が行なわれる。即ち、各自由度について、
夫々の力現在値と同じ大きさで逆向きの力が発揮される
様、制御が行なわれる。この結果、被施療者が施療子に
及ぼすべき力は、零に向かって低下することになり、容
易に施療子を移動させることが可能となる。力制御モー
ドによる施療子の位置決めが完了した状態で、各変位セ
ンサーから出力される変位現在値は、初期位置データと
してメモリ手段に格納される。In the above massage device, first, the force control mode is set with the force target value being substantially zero. In this state, the person to be treated exerts a force on the treatment element to move the treatment element to an appropriate position to receive the treatment. In this process, the target value of the force to be exerted for each degree of freedom is set to zero, so the control deviation becomes the current value of the force detected by the force sensor, and control is performed to make this control deviation zero. The operation is performed. That is, for each degree of freedom
The control is performed so that the forces having the same magnitudes as the respective force current values and in the opposite directions are exerted. As a result, the force to be applied to the treatment element by the person to be treated decreases toward zero, and the treatment element can be easily moved. With the positioning of the treatment element in the force control mode completed, the current displacement value output from each displacement sensor is stored in the memory means as initial position data.
【0008】手動による施療子の位置決めを行なった直
後にマッサージ動作を行なわしめる場合は、続いて、所
定の力パターンを目標値とする力制御モードが設定され
る。一方、マッサージ動作開始に際して、施療子が初期
位置からずれている場合には、前記メモリ手段に格納さ
れている初期位置データを目標値とする位置制御モード
が設定される。これによって、各アクチュエータが駆動
され、施療子は初期値まで移動し、位置決めされること
になる。その後、所定の力パターンを目標値とする力制
御モードが設定される。When the massage operation is performed immediately after the manual positioning of the treatment element, the force control mode in which a predetermined force pattern is set as a target value is subsequently set. On the other hand, when the massager is displaced from the initial position at the start of the massage operation, the position control mode in which the initial position data stored in the memory means is the target value is set. As a result, each actuator is driven, and the treatment element is moved to the initial value and positioned. After that, a force control mode in which a predetermined force pattern is set as a target value is set.
【0009】力制御によるマッサージ動作においては、
施療子が被施療者に及ぼすべき力を所定のパターンで変
化させる様、制御が行なわれるので、被施療者が多少移
動した場合でも、適切な力でマッサージが施される。In the massage operation by force control,
Since the control is performed so as to change the force that the treatment element should exert on the person to be treated in a predetermined pattern, even if the person to be treated moves a little, massage is performed with an appropriate force.
【0010】具体的構成において、制御回路は更に、被
施療者識別用のIDデータを入力するためのID入力手
段と、前記メモリ手段に初期位置データを格納する際
に、該初期位置データと共にIDデータをメモリ手段に
格納するデータ登録手段と、位置制御モードの設定に際
してIDデータが入力されたとき、該IDデータに対応
して登録されている初期位置データを読み出すデータ読
出し手段とを具えている。In a specific configuration, the control circuit further includes an ID input means for inputting ID data for identifying the user and an ID together with the initial position data when the initial position data is stored in the memory means. It comprises data registration means for storing data in the memory means, and data reading means for reading the initial position data registered corresponding to the ID data when the ID data is input when setting the position control mode. .
【0011】該具体的構成においては、力制御モードに
よる施療子の位置決めによって得られた初期位置データ
をメモリ手段に格納する際、同時に自己のIDデータを
入力することによって、初期位置データはIDデータと
共にメモリ手段に格納される。その後、施療子が初期位
置からずれている状態でマッサージ動作を開始する際に
は、被施療者は自己のIDデータを入力する。これによ
って、メモリ手段に登録されている自己の初期位置デー
タが読み出され、該データを目標値とする位置制御によ
って、施療子は自動的に初期位置まで移動する。In this specific configuration, when the initial position data obtained by the positioning of the treatment element in the force control mode is stored in the memory means, the self-ID data is input at the same time so that the initial position data becomes the ID data. With the memory means. After that, when the massage operation is started in a state where the treatment element is displaced from the initial position, the person to be treated inputs his / her own ID data. As a result, the initial position data of its own registered in the memory means is read, and the treatment element is automatically moved to the initial position by the position control using the data as the target value.
【0012】[0012]
【発明の効果】本発明に係るマッサージ装置によれば、
目標値を零とする力制御によって、施療子を適切な初期
位置まで容易に移動させることが出来、然も、所定の力
パターンを目標値とする力制御によって、快適且つ効果
的なマッサージを受けることが出来る。According to the massage device of the present invention,
The force control that makes the target value zero makes it possible to easily move the treatment element to an appropriate initial position, and yet, the force control that makes the predetermined force pattern the target value provides a comfortable and effective massage. You can
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につ
き、図面に沿って具体的に説明する。本発明に係るマッ
サージ装置は、図1に示す如く椅子のフレーム(1)に取
り付けられており、一対の施療子(6)(6)によって被施
療者の肩などを揉むことが可能である。尚、図1に示す
マッサージ装置は、両肩に対応した位置に左右一対が取
り付けられるが、これらは同一の構成を有しているの
で、一方については図示及び説明を省略する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings. The massage device according to the present invention is attached to a frame (1) of a chair as shown in FIG. 1, and a pair of treatment elements (6) and (6) can rub the shoulder of the user. The massage device shown in FIG. 1 has a pair of left and right attached at positions corresponding to both shoulders, but since these have the same configuration, illustration and description of one are omitted.
【0014】図示の如く、フレーム(1)には固定ベース
(11)が固定され、該固定ベース(11)上に、垂直の出力軸
を有する第1モータ(2)が取り付けられている。第1モ
ータ(2)の出力軸には、昇降ベース(21)が連結され、該
昇降ベース(21)上に、前後水平方向の出力軸を有する第
2モータ(3)が取り付けられている。第2モータ(3)の
出力軸には、前後水平方向の移動が案内された往復ブロ
ック(31)が連繋している。従って、往復ブロック(31)
は、第1モータ(2)によって垂直のX軸方向に往復駆動
が可能であると共に、第2モータ(3)によって水平のY
軸方向に往復駆動が可能である。As shown, the frame (1) has a fixed base.
(11) is fixed, and a first motor (2) having a vertical output shaft is mounted on the fixed base (11). An elevating base (21) is connected to the output shaft of the first motor (2), and a second motor (3) having an output shaft in the front-rear horizontal direction is mounted on the elevating base (21). The output shaft of the second motor (3) is connected to a reciprocating block (31) which is guided to move in the front-rear horizontal direction. Therefore, reciprocating block (31)
Can be reciprocally driven in the vertical X-axis direction by the first motor (2), and horizontally by the second motor (3).
Reciprocating drive is possible in the axial direction.
【0015】往復ブロック(31)には、一対の施療子(6)
(6)を具えたヘッド(41)が取り付けられており、該ヘッ
ド(41)は、往復ブロック(31)上に取り付けられた第3モ
ータ(4)によってφ軸回りに回転駆動される。又、一対
の施療子(6)(6)は、ヘッド(41)に取り付けられた第4
モータ(5)によってθ軸回りに開閉駆動される。The reciprocating block (31) includes a pair of treatment elements (6).
A head (41) having (6) is attached, and the head (41) is rotationally driven about the φ axis by a third motor (4) attached on the reciprocating block (31). In addition, the pair of treatment elements (6) (6) are attached to the head (41) at the fourth position.
The motor (5) is driven to open and close around the θ axis.
【0016】上述の如く、一対の施療子(6)(6)は、図
1中に示すX軸方向、Y軸方向、φ軸回り、及びθ軸回
りの合計4自由度についての駆動が可能であって、これ
ら4自由度についての駆動を互いに協調させることによ
って、様々なモードのマッサージ動作が実現される。As described above, the pair of treatment elements (6) (6) can be driven in a total of four degrees of freedom in the X-axis direction, the Y-axis direction, the φ-axis rotation, and the θ-axis rotation shown in FIG. Thus, by coordinating the driving for these four degrees of freedom with each other, massage operations in various modes are realized.
【0017】図2は、上記マッサージ装置において、任
意の1軸についての駆動制御系を表わしている。尚、他
の3軸についても同様の駆動制御系が構成されており、
前記第1乃至第4モータ(2)(3)(4)(5)を図2中では
モータ(82)で代表している。従って、以下の制御動作
は、各モータ(2)(3)(4)(5)を駆動源とする4つの駆
動制御系の夫々について実行される。FIG. 2 shows a drive control system for one arbitrary axis in the massage device. A similar drive control system is configured for the other three axes,
The first to fourth motors (2), (3), (4) and (5) are represented by a motor (82) in FIG. Therefore, the following control operation is executed for each of the four drive control systems using the motors (2), (3), (4), and (5) as drive sources.
【0018】モータ(82)はモータドライバ(81)から供給
される電流によって駆動される。該モータ(82)には、出
力軸の回転角度を検出するための角度センサー(83)と、
出力軸が発揮する力を検出するための力センサー(84)が
内蔵されている。斯くして、モータドライバ(81)、モー
タ(82)、角度センサー(83)及び力センサー(84)を具えた
アクチュエータ(8)が構成される。The motor (82) is driven by the current supplied from the motor driver (81). The motor (82), an angle sensor (83) for detecting the rotation angle of the output shaft,
It has a built-in force sensor (84) to detect the force exerted by the output shaft. Thus, the actuator 8 including the motor driver 81, the motor 82, the angle sensor 83 and the force sensor 84 is configured.
【0019】アクチュエータ(8)を駆動制御するべく、
マイクロコンピュータからなる制御回路(7)が装備され
ている。該制御回路(7)には、後述の各種データを格納
するためのメモリ(71)が接続されている。In order to drive and control the actuator (8),
It is equipped with a control circuit (7) consisting of a microcomputer. A memory (71) for storing various data described later is connected to the control circuit (7).
【0020】被施療者がマッサージ装置に対して各種の
指令を与えるための遠隔制御器(以下、リモコンという)
(72)が装備されており、該リモコン(72)からの制御信号
はインターフェース(73)を介して制御回路(7)へ入力さ
れる。又、アクチュエータ(8)の角度センサー(83)及び
力センサー(84)による検出信号はA/Dコンバータ(74)
を介して制御回路(7)へ入力される。これらの入力信号
に応じて制御回路(7)はアクチュエータ(8)に対する制
御信号を作成し、該制御信号はD/Aコンバータ(75)を
経て、アクチュエータ(8)のモータドライバ(81)へ供給
される。この結果、アクチュエータ(8)のモータ(82)が
駆動され、後述の各種動作が実現されるのである。A remote controller (hereinafter referred to as a remote controller) for the user to give various commands to the massage device
The control signal from the remote controller (72) is input to the control circuit (7) through the interface (73). The detection signals from the angle sensor (83) and force sensor (84) of the actuator (8) are A / D converter (74).
Is input to the control circuit (7) via. The control circuit (7) creates a control signal for the actuator (8) according to these input signals, and the control signal is supplied to the motor driver (81) of the actuator (8) via the D / A converter (75). To be done. As a result, the motor (82) of the actuator (8) is driven and various operations described later are realized.
【0021】施療子の初期位置登録
被施療者(9)が初めて施療を受ける場合、先ず、力目標
値を零とする力制御モードが設定される。図4は、前記
制御回路(7)が力制御モードにおいて構成する制御ブロ
ックを表わしている。モータ(82)の出力軸(85)が発揮す
る力が力センサー(84)によって検出され、該検出信号と
力目標値との偏差が、周知のPID調節器(70)へ供給さ
れ、これによって作成された制御信号がモータドライバ
(81)へ入力される。モータドライバ(81)は、制御信号に
応じた駆動電流を発生して、モータ(82)へ供給する。こ
の結果、モータ(82)は、制御偏差を零に近づける様に駆
動される。ここで、力目標値が零に設定されていると、
モータ(82)は、力センサー(84)による検出信号が零とな
る様に駆動されることになる。 Initial Position Registration of Treatment Element When the person to be treated (9) undergoes treatment for the first time, first, a force control mode for setting the force target value to zero is set. FIG. 4 shows a control block constructed by the control circuit (7) in the force control mode. The force exerted by the output shaft (85) of the motor (82) is detected by the force sensor (84), and the deviation between the detection signal and the force target value is supplied to the well-known PID controller (70). The generated control signal is a motor driver
Input to (81). The motor driver (81) generates a drive current according to the control signal and supplies it to the motor (82). As a result, the motor (82) is driven so that the control deviation approaches zero. Here, if the force target value is set to zero,
The motor (82) is driven so that the detection signal from the force sensor (84) becomes zero.
【0022】上記の力制御モードが設定された状態で、
被施療者は図1に示すヘッド(41)や施療子(6)(6)を把
持して、施療子(6)(6)を施療対象となる肩の位置部ま
で移動させる。これによって図4の出力軸(85)に外力が
作用することになり、モータ(82)は、前述の力制御によ
って、この外力を打ち消す様に駆動される。従って、被
施療者がヘッド(41)や施療子(6)(6)に及ぼすべき力
は、零に向かって低下することになり、容易に施療子を
肩の位置まで移動させることが可能となる。With the above force control mode set,
The person to be treated holds the head (41) and the treatment elements (6) and (6) shown in FIG. 1 and moves the treatment elements (6) and (6) to the position of the shoulder to be treated. As a result, an external force acts on the output shaft (85) in FIG. 4, and the motor (82) is driven by the above-mentioned force control so as to cancel this external force. Therefore, the force that the person to be treated should exert on the head (41) and the treatment elements (6) and (6) decreases toward zero, and the treatment element can be easily moved to the shoulder position. Become.
【0023】力制御モードによる施療子の位置決めが完
了すると、図2に示す角度センサー(83)から出力される
変位現在値は、A/Dコンバータ(74)及び制御回路(7)
を経て、初期位置データとしてメモリ(71)に格納され
る。尚、被施療者は、施療子の位置決めに際し、リモコ
ン(72)を操作して、自己のIDデータを入力することが
可能である。入力されたIDデータは、前記4つの駆動
制御系についての初期位置データと共に、メモリ(71)に
登録される。When the positioning of the treatment element in the force control mode is completed, the current displacement value output from the angle sensor (83) shown in FIG. 2 is the A / D converter (74) and the control circuit (7).
After that, it is stored in the memory (71) as initial position data. It should be noted that the user to be treated can input his or her own ID data by operating the remote controller (72) when positioning the treatment element. The input ID data is registered in the memory (71) together with the initial position data for the four drive control systems.
【0024】施療子の初期移動
前記の初期位置の登録終了直後にマッサージ動作を開始
する場合、即ちマッサージ動作開始に際して施療子が初
期位置に設定されている場合を除き、位置制御モードが
設定されて、施療子の初期位置への移動が行なわれる。 Initial movement of treatment element The position control mode is set except when the massage operation is started immediately after the registration of the initial position, that is, when the treatment element is set to the initial position at the start of the massage operation. , The treatment element is moved to the initial position.
【0025】図5は、前記制御回路(7)が位置制御モー
ドにおいて構成する制御ブロックを表わしている。モー
タ(82)の出力軸(85)の回転角度が角度センサー(83)によ
って検出され、該検出信号と変位目標値との偏差が、周
知のPID調節器(70)へ供給され、これによって作成さ
れた制御信号がモータドライバ(81)へ入力される。モー
タドライバ(81)は、制御信号に応じた駆動電流を発生し
て、モータ(82)へ供給する。ここで、変位目標値が初期
位置に設定されていると、モータ(82)は、施療子を初期
位置へ向けて移動させる様、駆動される。FIG. 5 shows a control block constructed by the control circuit (7) in the position control mode. The rotation angle of the output shaft (85) of the motor (82) is detected by the angle sensor (83), and the deviation between the detection signal and the displacement target value is supplied to the well-known PID controller (70), which is created by this. The generated control signal is input to the motor driver (81). The motor driver (81) generates a drive current according to the control signal and supplies it to the motor (82). Here, when the displacement target value is set to the initial position, the motor (82) is driven so as to move the treatment element toward the initial position.
【0026】尚、マッサージ動作の開始に際して、被施
療者がIDデータを入力すると、該IDデータと共に登
録されている初期位置データがメモリ(71)から読み出さ
れ、該初期位置データが前記変位目標値として設定され
る。When the user inputs the ID data at the start of the massage operation, the initial position data registered together with the ID data is read from the memory (71), and the initial position data is used as the displacement target. It is set as a value.
【0027】マッサージ動作
施療子が初期位置に設定された後、所定の力パターンを
目標値とする力制御モードが設定される。力制御による
マッサージ動作においては、施療子が被施療者に及ぼす
べき力を所定のパターンで変化させる様、制御が行なわ
れる。従って、被施療者が多少移動した場合でも、適切
な力でマッサージが施される。 Massage Operation After the treatment element is set to the initial position, a force control mode having a predetermined force pattern as a target value is set. In the massage operation by force control, control is performed so as to change the force that the treatment element should exert on the person to be treated in a predetermined pattern. Therefore, even if the user moves a little, the massage is performed with an appropriate force.
【0028】図3は、上記の動作を実現するべく、制御
回路(7)が実行する具体的な制御手続きを表わしてい
る。先ずステップS1にて、後述の制御の切換えに用い
るフラグTouch_flagをNOに設定し、更にステップS2
で力目標値Frefを0に設定した後、ステップS3にて力
制御モードを設定する。FIG. 3 shows a specific control procedure executed by the control circuit (7) in order to realize the above operation. First, in step S1, a flag Touch_flag used for switching control described later is set to NO, and further in step S2.
After setting the force target value Fref to 0, the force control mode is set in step S3.
【0029】次に、ステップS4では、力現在値Fnowの
絶対値と、被施療者が施療子等に接触したと判断するた
めの力現在値の閾値Flimとを比較し、前者がより大きい
場合はステップS5にてフラグTouch_flagをYESに設
定した後、又、それ以外の場合はフラグを変更すること
なくステップS6へ移行する。被施療者が施療子の初期
移動を行なうために、施療子に力を加えると、ステップ
S4にてYESと判断され、ステップS5にてフラグTo
uch_flagはYESに設定される。Next, in step S4, the absolute value of the current force value Fnow is compared with a threshold value Flim of the current force value for determining that the user has contacted the treatment element or the like. Sets the flag Touch_flag to YES in step S5, and otherwise moves to step S6 without changing the flag. When the user applies a force to the treatment element in order to perform the initial movement of the treatment element, YES is determined in step S4 and the flag To is determined in step S5.
uch_flag is set to YES.
【0030】ステップS6では、フラグTouch_flagがY
ESであるか否かを判断し、YESのときはステップS
7に移行して、更にIDデータの入力があったか否かを
判断する。ここで、NOと判断されたときは、ステップ
S4に戻る。被施療者が初期移動を行なった場合、フラ
グTouch_flagはYESであるから、ステップS7へ移行
して、その後のIDデータの入力に待機する。そして、
初期移動完了後、IDデータが入力されたとき、ステッ
プS8にて、入力されたIDデータと初期位置データを
メモリに登録する。その後、ステップS9に移行して、
マッサージ動作を開始する。In step S6, the flag Touch_flag is set to Y.
Whether or not it is ES, and if YES, step S
Then, the process shifts to 7, and it is determined whether or not the ID data is further input. Here, if NO is determined, the process returns to step S4. When the person to be treated has performed the initial movement, the flag Touch_flag is YES, so the process proceeds to step S7 and waits for subsequent input of ID data. And
When the ID data is input after the completion of the initial movement, the input ID data and the initial position data are registered in the memory in step S8. Then, move to step S9,
Start the massage operation.
【0031】被施療者が本装置によって過去に施療を受
けた経験を有するときは、IDデータ及び初期位置デー
タは登録済みであるから、施療子の初期移動を行なうこ
となく、IDデータの入力を行なう。この場合、ステッ
プS4にてNO、ステップS5にてNOと判断されて、
ステップS10へ移行し、IDデータの入力に待機す
る。When the person to be treated has experience of receiving treatment in the past by this apparatus, since the ID data and the initial position data have already been registered, the ID data can be input without performing the initial movement of the treatment element. To do. In this case, NO is determined in step S4 and NO in step S5,
The process moves to step S10 and waits for input of ID data.
【0032】そして、IDデータが入力されたとき、ス
テップS11にて位置制御モードを設定すると共に、ス
テップS12にて、入力されたIDデータに対応して登
録されている位置データが読み出され、該データが目標
変位値に設定される。この結果、施療子は、被施療者の
肩の位置まで初期移動し、位置決めされることになる。
その後、ステップS13にて力制御モードが設定された
上で、ステップS9に移行し、マッサージ動作が開始さ
れるのである。Then, when the ID data is input, the position control mode is set in step S11, and the position data registered corresponding to the input ID data is read out in step S12. The data is set to the target displacement value. As a result, the treatment element is initially moved to the position of the shoulder of the user to be positioned.
Then, after the force control mode is set in step S13, the process proceeds to step S9, and the massage operation is started.
【0033】上述の本発明に係るマッサージ装置によれ
ば、初めて施療を受ける被施療者については、1回目の
施療時に、施療子を自己の肩の位置まで初期移動させる
ことによって、施療子の初期位置を登録することが可能
である。ここで、施療子の初期移動は軽い力で行なうこ
とが出来る。又、初期位置の登録が済んでいる被施療者
については、自己のIDデータを入力することによっ
て、施療子を初期位置まで自動的に移動させることが出
来るので、適切な位置で快適な施療を受けることが出来
る。更に本発明に係るマッサージ装置では、マッサージ
動作に力制御が採用されているので、被施療部の多少の
位置ずれに拘わらず、常に最適な力で施療が行なわれ、
高いマッサージ効果が得られる。According to the above-described massage device of the present invention, for the user to be treated for the first time, during the first treatment, the treatment element is initially moved to the position of the shoulder of the person to be treated. It is possible to register the position. Here, the initial movement of the treatment element can be performed with a light force. In addition, for the person to be treated whose initial position has been registered, the treatment element can be automatically moved to the initial position by inputting his or her own ID data, so that a comfortable treatment can be performed at an appropriate position. Can receive. Further, in the massage device according to the present invention, since force control is adopted for the massage operation, the treatment is always performed with the optimum force regardless of the slight displacement of the treated portion,
A high massage effect can be obtained.
【0034】上記実施の形態の説明は、本発明を説明す
るためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を
限定し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。
又、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許
請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能で
あることは勿論である。The above description of the embodiments is for explaining the present invention, and should not be construed as limiting the invention described in the claims or reducing the scope.
Further, it goes without saying that the configuration of each part of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the technical scope described in the claims.
【図1】本発明に係るマッサージ装置の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a massage device according to the present invention.
【図2】該マッサージ装置の駆動制御系の構成を示すブ
ロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a drive control system of the massage device.
【図3】該マッサージ装置における制御手続きを表わす
フローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a control procedure in the massage device.
【図4】力制御モードの制御ブロック図である。FIG. 4 is a control block diagram of a force control mode.
【図5】位置制御モードの制御ブロック図である。FIG. 5 is a control block diagram of a position control mode.
【図6】従来のマッサージ装置の概略構成を表わす側面
図である。FIG. 6 is a side view showing a schematic configuration of a conventional massage device.
(1) フレーム (2) 第1モータ (3) 第2モータ (4) 第3モータ (5) 第4モータ (41) ヘッド (6) 施療子 (8) アクチュエータ (1) Frame (2) First motor (3) Second motor (4) Third motor (5) Fourth motor (41) Head (6) Treatment child (8) Actuator
Claims (2)
アーム機構を各自由度毎に駆動する複数のアクチュエー
タと、アーム機構の出力端に取り付けられた施療子と、
各アクチュエータの動作を制御する制御回路とから構成
されるマッサージ装置において、各アクチュエータに
は、夫々の自由度についての変位量を検知するための変
位センサーと、夫々の自由度について発揮する力の大き
さを検出するための力センサーとが連繋し、制御回路
は、 各自由度について発揮すべき力の目標値と力センサーに
よって検出された力現在値との偏差に基づいて、各アク
チュエータを制御する力制御手段と、 各自由度についての変位量の目標値と変位センサーによ
って検出された変位現在値との偏差に基づいて、各アク
チュエータを制御する位置制御手段と、施療子をマッサージ開始位置まで移動させる際に、力目
標値を実質的に零に設定することによって、被施療者が
施療子に及ぼすべき力を零に向かって低下させるように
して、力制御手段による力制御モードを設定する第1モ
ード制御手段と 、力制御モードによる施療子の位置決め
が完了した状態で、各変位センサーから出力される変位
現在値を取り込んで、これを初期位置データとして格納
するメモリ手段と、 マッサージ動作開始に際して、前記メモリ手段に格納さ
れている初期位置データを目標値として、位置制御手段
による位置制御モードを設定する第2モード制御手段
と、 施療子の位置決めが完了した状態で、所定の力パターン
を目標値として、力制御モードによるマッサージ動作を
実行する第3モード制御手段とを具えていることを特徴
とするマッサージ装置。1. An arm mechanism having a plurality of degrees of freedom, a plurality of actuators for driving the arm mechanism in each degree of freedom, and a treatment element attached to an output end of the arm mechanism.
In a massage device including a control circuit that controls the operation of each actuator, each actuator has a displacement sensor for detecting a displacement amount of each degree of freedom, and a magnitude of force exerted for each degree of freedom. And a force sensor for detecting the force, the control circuit controls each actuator based on the deviation between the target value of force to be exerted for each degree of freedom and the current force value detected by the force sensor. The force control means, the position control means for controlling each actuator based on the deviation between the target value of the displacement amount for each degree of freedom and the current displacement value detected by the displacement sensor, and the treatment element are moved to the massage start position. When making the force
By setting the threshold to substantially zero, the
To reduce the force that should be applied to the treatment child toward zero
Then, the first mode for setting the force control mode by the force control means.
Mode control means , memory means for capturing the current displacement value output from each displacement sensor in the state where the positioning of the treatment element in the force control mode is completed, and storing this as initial position data, and when starting the massage operation. , A second mode control means for setting a position control mode by the position control means using the initial position data stored in the memory means as a target value, and a predetermined force pattern as a target with the position of the treatment element completed A massage device comprising, as a value, third mode control means for executing a massage operation in a force control mode.
手段と、 前記メモリ手段に初期位置データを格納する際に、該初
期位置データと共にIDデータをメモリ手段に格納する
データ登録手段と、 位置制御モードの設定に際してIDデータが入力された
とき、該IDデータに対応して登録されている初期位置
データを読み出すデータ読出し手段とを具えている請求
項1に記載のマッサージ装置。2. The control circuit further comprises an ID input means for inputting ID data for identifying a user, and a memory for storing the ID data together with the initial position data when the initial position data is stored in the memory means. 2. A data registering means for storing in the means, and a data reading means for reading the initial position data registered corresponding to the ID data when the ID data is inputted in setting the position control mode. Massage device according to.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11367496A JP3519868B2 (en) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | Massage equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11367496A JP3519868B2 (en) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | Massage equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09294792A JPH09294792A (en) | 1997-11-18 |
JP3519868B2 true JP3519868B2 (en) | 2004-04-19 |
Family
ID=14618300
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11367496A Expired - Fee Related JP3519868B2 (en) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | Massage equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3519868B2 (en) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4249872B2 (en) * | 1999-09-09 | 2009-04-08 | ファミリー株式会社 | Massage machine |
US7066898B2 (en) | 2000-06-30 | 2006-06-27 | Omron Corporation | Vibrator, vibration unit, and vibrator control method |
JP2002078767A (en) * | 2000-06-30 | 2002-03-19 | Omron Corp | Massage machine and control method therefor |
JP4563570B2 (en) * | 2000-11-24 | 2010-10-13 | 九州日立マクセル株式会社 | Massage machine |
JP4563571B2 (en) * | 2000-11-24 | 2010-10-13 | 九州日立マクセル株式会社 | Body shape detection method of massage machine |
JP4696784B2 (en) * | 2005-08-26 | 2011-06-08 | パナソニック電工株式会社 | Massage machine |
CN109009971A (en) * | 2018-08-17 | 2018-12-18 | 浙江工业大学之江学院 | A kind of Intelligent massaging device with automatic positioning function |
CN110421560A (en) * | 2019-07-04 | 2019-11-08 | 天津大学 | A kind of cooperation robot constant force massage method based on pid algorithm |
-
1996
- 1996-05-08 JP JP11367496A patent/JP3519868B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09294792A (en) | 1997-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3519868B2 (en) | Massage equipment | |
KR100767496B1 (en) | Massage machine | |
JP2009034242A (en) | Massage machine | |
JP3402723B2 (en) | Massage machine | |
TW201822746A (en) | Massage system | |
JP2002253630A (en) | Massaging machine | |
JPH0531147A (en) | Chair-type massage machine | |
JPH1119150A (en) | Massage machine | |
JP2002224185A (en) | Massager | |
JP2006263039A (en) | Massage machine | |
JP2007054543A (en) | Massaging machine | |
CN111096888B (en) | Massaging machine | |
JPH0531146A (en) | Massage machine | |
US20220234210A1 (en) | Massage system and massage device | |
JP3960822B2 (en) | Massage system | |
JP2005006735A (en) | Massage machine | |
JP3384680B2 (en) | Massage equipment | |
JP2000210358A (en) | Massage machine | |
JP2002369854A (en) | Massage machine | |
JP3384682B2 (en) | Massage equipment | |
JPH0531148A (en) | Massage machine | |
JP3357787B2 (en) | Massage equipment | |
JP3384681B2 (en) | Massage equipment | |
JP2009240686A (en) | Massager | |
JP2006034580A (en) | Massage machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040130 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |